Apunte UChile - Problemas Propuestos y Resueltos de Mecanica (Kim Hauser) Versión Actualizada 2011

Mecnica-FI2001
Problemas Propuestos y Resueltos

Kim Hauser Vavra
e-mail: kimhauserv@gmail.com
Versin abril, 2011
NDICE
1. Cinemtica 5
1.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Dinmica 14
2.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.1. Dinmica de Varias Partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3. Trabajo y Energa 33
3.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4. Equilibrio y Oscilaciones 47
4.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.1. Oscilaciones amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.2. Oscilaciones acopladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.3. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5. Fuerzas Centrales 59
5.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6. Movimiento Relativo: Sistemas No Inerciales 67
6.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7. Slido Rgido y Sistemas de Partculas 80
7.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8. Lista de Respuestas 92
2
PRLOGO
Lo que usted encontrar en estas pginas es una coleccin de problemas de fsica que compren-
den la utilizacin de las herramientas del clculo innitesimal y lgebra lineal, fundamentalmente. La
gran mayora de estos problemas han sido extrados de evaluaciones del curso Mecnica (actualmen-
te, cdigo FI2001, del 3
o
semestre de Ingeniera y Ciencias, Plan comn, F.C.F.M., de la Universidad
de Chile) del cual he sido profesor auxiliar.
Hay dos puntos que representan bien mis intenciones: 1
o
, que mediante la ejercitacin con estos
problemas, escogidos con mucha atencin, el lector encuentre comprensin de las materias involu-
cradas, y 2
o
, que, en la medida de lo posible, stos representen la clase de problemas a los que, como
alumno, uno podra verse enfrentado. As es que el propsito es facilitar el estudio de cualquier
estudiante de estas materias, pero este escrito podra resultar particularmente til a los alumnos de
la F.C.F.M. de la U. de Chile.
Este texto cuenta con las soluciones de algunos de los problemas que presenta. stas han sido
redactadas por m, algunas veces basndome en resoluciones de otras personas (profesores de c-
tedra, auxiliares, etc). Pese a que he buscado ser explicativo, muchas veces, al redactar, me pareci
que una lectura liviana y poco profunda por parte del lector no sera suciente para comprender su
contenido; creo que es inherente al proceso del aprendizaje la necesidad de una lectura activa. En
particular, si el lector encuentra partes del desarrollo que no comprende o que no son explicadas con
suciente detalle, ser de gran benecio desentraarlas, por su cuenta o con ayuda.
Los problemas con solucin en el texto son menos que los que se dejan propuestos. Esto responde
a mi conviccin de que una buena forma de aprender a resolver problemas de fsica es abordar los
problemas sin mirar las pautas de solucin (al menos en primera instancia). De todas formas, al nal
se agrega una seccin de respuestas de los problemas, lo que a veces ayuda a orientarse. De cualquier
manera, recomiendo enfticamente resolver o tratar de resolver por cuenta propia los problemas que
tienen pauta antes de mirar la pauta.
En la mayora de las soluciones, usted encontrar zonas de desarrollo algebraico que explcita e
intencionalmente he dejado como trabajo personal, pues considero que esto es una forma concreta de
no inhibir la ejercitacin; no quisiera que el texto se vuelva un compendio de clculos de integrales,
derivadas, productos cruz, etc. Busco, ms bien, que sirva para aprender las lneas de razonamiento
que llevan a entender y resolver los problemas.
Con el paso del tiempo, he ido encontrando diversos errores en las respuestas a los problemas
y/o en la redaccin de sus soluciones. He hecho el esfuerzo de corregirlos, pero no tengo dudas:
siempre quedarn errores escondidos a mis ojos. Usted, probablemente, los encontrar antes que yo.
Buena suerte!!!
3
Nota de la versin
Se han incorporado vnculos internos que facilitan la navegacin por el interior del docu-
mento en la versin digital. stos aparecen al comienzo de cada problema o solucin en la
forma: Resp., Prob. y Sol..
El siguiente es un ejemplo de un problema que cuenta con solucin, adems de respuesta al
nal del documento. Los problemas cuya solucin no se ha incluido muestran slo el vnculo
hacia la lista de respuestas (Resp.).
Ejemplo: P.7.6
Resp.
Sol.
Una lmina circular de radio R, densidad homognea...
Desde la lista de respuestas es posible redirigirse al enunciado de los problemas a travs de
Prob. y, cuando corresponde, tambin a la solucin (Sol.).
4
CAPTULO
1
CINEMTICA
1.1 Problemas
P.1.1
Resp.
Una partcula se mueve con rapidez v
0
constante, sobre un riel circular de radio R colocado en po-
sicin horizontal sobre una supercie tambin horizontal. La partcula se encuentra atada mediante
una cuerda inextensible a un bloque que cuelga debajo de un agujero localizado a una distancia R/2
del centro del riel. Suponga que v
o
es sucientemente pequeo para que la cuerda no se destense.
(a) Determine la rapidez del bloque en funcin del ngulo .
(b) Obtenga la rapidez mxima del bloque.
(c) Determine la aceleracin a del bloque cuando la partcula que se mueve sobre el riel pasa
por la posicin = 0.
g
v
o
R
Fig. P.1.1
2R
o
v
o
Fig. P.1.2
5
PROBLEMAS 1. CINEMTICA
P.1.2
Resp.
Una partcula se mueve por el interior de un tubo de largo 2R que gira con una velocidad angular
constante
o
. La partcula inicia su movimiento desde el punto medio del tubo, desplazndose por
su interior con una rapidez constante v
o
respecto al mismo. Determine:
(a) El radio de curvatura de la trayectoria descrita, en funcin del tiempo.
(b) La distancia recorrida por la partcula desde que inicia su movimiento hasta que llega al
extremo del tubo.
P.1.3
Resp.
Sol.
Se observa una partcula en movimiento con respecto a un sistema de referencia inercial. La trayec-
toria est dada por las siguientes funciones:
= Ae
k
, z = h
donde , y z son las respectivas coordenadas cilndricas (con A, k, h positivos). Suponiendo que su
rapidez es constante (v
o
) y conocida:
(a) Calcule la velocidad v de la partcula en funcin de , A, k, h y v
o
.
(b) Encuentre su aceleracina en funcin de los mismos parmetros.
(c) Pruebe que av.
(d) Encuentre una expresin para (t).
P.1.4
Resp.
Considere una curva espiral descrita en coordenadas esfricas por las ecuaciones:
r = R, = N,
donde R y N son constantes conocidas (N entero par). Una partcula se mueve sobre la espiral
partiendo desde el extremo superior ( = 0) y manteniendo una velocidad angular cenital constante
y conocida,

=
0
. Se pide:
(a) Utilizando coordenadas esfricas, escriba los vectores velocidad y aceleracin para una po-
sicin arbitraria de la partcula sobre su trayectoria.
(b) Determine el valor del radio de curvatura de la trayectoria en el ecuador ( = 90
o
).
(c) Encuentre una expresin para la longitud total de la espiral y para el tiempo que la partcu-
la tarda en recorrerla. Indicacin: De ser difcil de calcular, puede dejar expresada la integral.
Fig. P.1.4
6
P.1.5
Resp.
Sol.
La trayectoria de un punto P, en coordenadas cilndricas, se dene con:
(t) =
0
, (t) =?, z(t) = h B(t)
Se sabe que (t) es una funcin montona, (0) = 0 y que

(0) =
0
y donde h, B y
0
son
cantidades positivas conocidas.
(a) Obtenga las expresiones para los vectores velocidad y aceleracin en este ejemplo.
(b) Obtenga una expresin para el vector tangente

t y para la rapidez de P. Comente sobre los
signos de estas cantidades.
(c) Obtenga expresiones para las aceleraciones centrpeta y tangencial:
a(t) =a
cent
(t) +a
tg
(t)
(d) Cul es la funcin (t) si se sabe que la aceleracin apunta todo el tiempo perpendicular al
eje Z?
P.1.6
Resp.
Una barra rgida de largo L se mueve apoyada en dos paredes rgidas que forman un ngulo recto
entre ellas.
Suponga que el ngulo = (t) es una funcin arbitraria del tiempo.
(a) Determine el vector posicin r(t), velocidad v(t) y aceleracin a(t) del punto medio de la
barra.
(b) El radio de curvatura de una trayectoria se dene como = v
3
/ |v a|. Calcule el radio de
curvatura de esta trayectoria. Interprete el resultado y dibuje la trayectoria.
(c) Suponga ahora que el apoyo inferior de la barra se mueve con rapidez constante v
o
a partir
del momento en que la barra est en la posicin vertical. Encuentre la funcin (t) que da
lugar a ese movimiento.
Fig. P.1.6
L
7
P.1.7
Resp.
Sol.
Considere una curva espiral cnica descrita en coordenadas esfricas por las ecuaciones:
= 45
o
,
= 2
r
R
,
donde R es una constante conocida. Una partcula se mueve sobre la espiral partiendo desde el
origen manteniendo una velocidad radial constante y conocida, r = c. Se pide:
(a) Determine la distancia radial del punto P en el cual la rapidez de la partcula es 3c.
(b) Encuentre una expresin para la longitud total de la espiral y para el tiempo que la partcula
tarda en recorrerla. Nota: Est bien si deja su solucin en trminos de una integral muy
complicada.
(c) Determine el valor del radio de curvatura de la trayectoria en el punto P.
Fig. P.1.7
45
o
Fig. P.1.8
x
A
O
P
R
D
P.1.8
Resp.
El punto de unin P entre un pistn y una biela de largo D se mueve a lo largo del eje x debido a
que el cigeal (disco), de radio R y centro en un punto jo O, rota a velocidad angular constante .
En el instante t = 0 la biela est horizontal ( = 0, x = R + D).
(a) Encuentre una expresin para la distancia x(t) entre P y O como funcin del tiempo t.
(b) Encuentre la velocidad v(t) de P.
(c) En la expresin para v(t) considere el caso R D y luego encuentre una expresin apro-
ximada para la aceleracin de P. Cmo se compara la magnitud de la aceleracin mxima
del pistn con la aceleracin del punto A?
P.1.9
Resp.
Suponga que es posible excavar un tnel entre dos puntos A y B de la Tierra. La aceleracin de
gravedad (que apunta hacia el centro de la Tierra) al interior del tnel tiene una magnitud que es
proporcional a la distancia r desde el centro de la Tierra:
[a[ =
g
R
r
donde g es la aceleracin de gravedad en la supercie de la Tierra y R es el radio de la Tierra.
Asumiendo que un vehculo parte del reposo en el punto A y se mueve sin roce en el interior del
tnel, bajo el efecto de la gravedad, calcule:
8
(a) El tiempo que requiere para llegar al punto B, que est a una distancia R del punto A, en
lnea recta.
(b) La rapidez mxima del movimiento resultante.
Nota: Considere que la aceleracin real del vehculo es la que resulta de tomar la aceleracin que
tendra el cuerpo si no estuviera restringido a moverse en el tnel y proyectarla en la direccin del
tnel.
R
A
B
r
Fig. P.1.9
9
SOLUCIONES 1. CINEMTICA
1.2 Soluciones
S.1.3
Prob.
Resp.
(a) Dado que estamos describiendo la posicin de la partcula en coordenadas cilndricas, el
vector posicin es, por denicin:
r = + z
k = Ae
k
+ hAe
k

r = Ake
k

+ Ae
k

+ hkAe
k

r = Ae
k

(k +

+ hk
k)
No conocemos an el valor de

, pero sabemos que la rapidez de la partcula vale siempre
v
o
, esto es: [[
r[[ = v
o
[[
r[[ = A

e
k
_
k
2
+ 1 + h
2
k
2
= v
o
A

e
k
=
v
o
k
2
+ 1 + h
2
k
2
()

r =
v
o
k
2
+ 1 + h
2
k
2
(k +

+ hk
k)
(b) Con el resultado anterior, calculamos a =

r:
a =
v
o
k
2
+ 1 + h
2
k
2
(k

)
=
v
o

k
2
+ 1 + h
2
k
2
(k
)
Pero de ():

=
v
o
Ae
k
k
2
+1+h
2
k
2
()
a =
v
o
2
Ae
k
(k
2
+ 1 + h
2
k
2
)
(k
)
(c) Denamos primero, para simplicar la notacin, B v
o
/
k
2
+ 1 + h
2
k
2
.
Demostrar que av se puede hacer de dos formas, pero ambas para concluir que a v = 0.
La primera, ms simple, es considerar que v v = v
o
2
. As:
d
dt
(v v) =a v +v a = 2a v = 0
La otra es calcular directamente a v:
a v =
B
3
Ae
k
(k
)(k +

+ hk
k)
=
B
3
Ae
k
(k k) = 0
av
10
(d) Por ltimo, de () tenemos que:
=
d
dt
=
B
Ae
k
e
k
d =
B
A
dt /
_
_
e
k
d =
_
B
A
dt
e
k
k
=
B
A
t + c depende de las condiciones iniciales, que no tenemos.
Despejando y reemplazando el valor de B obtenemos:
(t) =
1
k
ln
_
kv
o
A
k
2
+ 1 + h
2
k
2
t + kc
_
S.1.5
Prob.
Resp.
(a) El vector posicin en coordenadas cilndricas esr =
o
+ z
k.
Pero z = h B. As:
v =
o

k, a =
o

2
+
k
(b)

t =
v
|v|
y |v| =
_
2
o

2
+ B
2
2
=
2
o
+ B
2
.
Como (t) es montona y en t = 0 [ = 0

> 0] entonces [

(t) > 0, t]
|v| =

2
o
+ B
2
=

t =

o
_
2
o
+ B
2

B
_
2
o
+ B
2
k y v =

2
o
+ B
2
(c) Como v = v
t (coordenadas intrnsecas), a = v
t + v
d
t
dt
. Ahora, v =

2
o
+ B
2
y
d
t
dt
=

o
_
2
o
+ B
2

= a =
o

2
. .
a
cent
+

2
+ B
2
. .
a
tang
t
(d) Si a apunta perpendicularmente al eje z, entonces a
k = 0. Peroa
k =
B = 0

= 0 pues B ,= 0. Con esto:
= C
te
y como

(0) =
o

(t) =
o
. Esto ltimo implica que (t) =
o
t + c, pero
(0) = 0, por lo tanto
(t) =
o
t .
11
S.1.7
Prob.
Resp.
Las coordenadas que denen la posicin de la partcula (en el caso de conos suele ser muy til el
uso de coordenadas esfricas) cumplen con:
= /4; =
2r
R
; r = c.
(a) La velocidad en esfricas es v = r r +r

+r

sen

. Ahora:

=
2 r
R
=
2c
R
y sen =
2/2
v = c r + r
2c
2R
.
Entonces |v| =
_
c
2
+ r
2
2
2
c
2
R
2
= 3c (la ultima igualdad se cumple en el punto P)
9 = 1 +
2r
2
2
R
2
, de donde:
r =
2R
(b) Se pide una expresin para la longitud y el tiempo transcurrido desde t = 0 hasta que llega
al punto P.
L
=
t
2
_
t
1
_
_
_
_
dr
dt
_
_
_
_
dt =
t
2
_
t
1
|v| dt =
t
2
_
t
1
c
_
1 + r
2
2
2
R
2
dt.
Pero r = c, y como r(t = 0) = 0 (parte del origen) entonces r = ct. As:
L
=
t
2
_
t
1
c
_
1 + t
2
2
2
c
2
R
2
dt.
Este resultado es completo (salvo la resolucin de la integral) si se conoce el tiempo t
2
en
que la partcula llega a P. Como escogimos t
1
= 0, entonces:
t
2
=
t
2
_
t
1
dt =
r
2
_
r
1
dt
dr
dr.
El teorema de la funcin inversa respalda entonces que: t
2
=
r
2
_
r
1
dr
dr
dt
=
2R
_
0
dr
c
=
2R
c
.
t
2
=
2R
c
.
(c) Para usar la frmula del radio de curvatura
c
=
v
3
|v a|
, debemos calcular el vector acele-
racin en el punto P, pues la velocidad ya la tenemos. De reemplazar las coordenadas y sus
derivadas en la frmula para la aceleracin en coordenadas esfricas, se obtiene que:
12
a
P
=
4c
2
R
r
4c
2
R
+
2
2c
2
R

,
v
P
= c r + 2
2c

, y v
P
= [v
P
[ = 3c.
Al hacer el producto cruz y calcular la norma se obtiene: |v
P
a
P
| =
2
86c
3
R
. Con esto,
el radio de curvatura en el punto P es:
c
=
27R
2
86
.
13
CAPTULO
2
DINMICA
2.1 Problemas
P.2.1
Resp.
Para pasar un bulto P de masa m de un lado al otro de un ro de ancho R se utiliza el mtodo que
sigue. P se ata a una cuerda de largo R que est unida al extremo de una vara de largo R. La barra
se hace girar desde su posicin horizontal con velocidad angular
0
en torno a una rtula que une
la orilla del ro con el otro extremo de la vara. Despreciando todo roce:
(a) Demuestre que mientras la carga va por tierra rme la tensin de la cuerda es constante.
Determine su valor.
(b) Determine el valor de
0
para que P se despegue del suelo justo antes de llegar al ro.
R R
R
g
o
Fig. P.2.1
g
h
v
o
Fig. P.2.2
P.2.2
Resp.
Sol.
Una partcula P de masa m se lanza por el interior de un recipiente cilndrico con eje vertical, radio R
y altura h. El roce de P con la pared cilndrica es despreciable; domina el roce viscoso

F
r.v.
= cv de
14
PROBLEMAS 2. DINMICA
P con el uido que llena el recipiente. La partcula es lanzada en contacto con la supercie cilndrica,
con velocidad horizontal de magnitud v
0
. Determine:
(a) La velocidad vertical v
z
como funcin del tiempo y la funcin z(t).
(b) La velocidad angular de P como funcin del tiempo.
(c) Valor que debe tener el coeciente c para que P alcance justo a dar una sola vuelta, supo-
niendo que el recipiente es innitamente alto (h ).
P.2.3
Resp.
Considere un tubo con forma de L dentro del cual puede deslizar una cuenta de masa m. Escogiendo
un sistema de coordenadas cilndricas, un brazo del tubo coincide con el eje z. El otro se mueve
girando con velocidad angular constante
0
, contenido siempre en el plano x-y (z = 0). La cuenta
es desplazada por el interior de este ltimo brazo hacia el eje z, gracias a la accin de una cuerda
que recorre el interior del tubo y es tirada en el extremo opuesto. La traccin es tal que la cuenta
adquiere una velocidad constante v
0
. Considerando que inicialmente la cuenta est a una distancia
R del eje z:
(a) Determine la velocidad y aceleracin de la cuenta en funcin de su distancia al eje de rotacin
.
(b) Calcule el radio de curvatura
c
de la trayectoria de la cuenta en funcin de .
Es importante hacer un grco de esta funcin
c
(), precisando su valor para = 0 y su
comportamiento para . Considere en este caso v
0
=
0
R, con una constante.
(c) Determine la tensin de la cuerda en funcin de y la fuerza normal que la pared interior
del tubo ejerce sobre la cuenta.
v
o
x-y
o
Fig. P.2.3
Fig. P.2.4
R
m
g
P.2.4
Resp.
Una partcula de masa m puede deslizar sin roce por el interior de una circunferencia de radio R y
eje horizontal. Se suelta desde la posicin ms baja, (0) = 0, con velocidad angular

(0) =
0
. Los
datos son: m, R, g y
0
.
(a) Escriba la ecuacin de movimiento (2da ley) y seprela en ecuaciones escalares. Una de estas
ecuaciones puede ser integrada una vez en forma inmediata.
15
(b) Integrando tal ecuacin se obtiene

2
= algo que tiene que ser positivo. Obtenga una desigual-
dad para cos . Fsicamente qu ocurrira si la desigualdad se hiciera igualdad?
(c) Encuentre una expresin para la fuerza normal en funcin de los datos y de (t). Impo-
niendo que la fuerza normal apunte hacia el centro obtenga una desigualdad para cos .
Fsicamente qu podra ocurrir si la desigualdad se hiciera igualdad?
(d) Para qu valor de
0
ambas desigualdades coinciden?
(e) Si el dibujo representa a una partcula que desliza apoyada en el interior de un cilindro
de eje horizontal, bajo qu condiciones la partcula oscila respecto al punto ms bajo sin
despegarse jams?
(f) Bajo qu condiciones desliza girando en un solo sentido sin despegarse jams?
P.2.5
Resp.
Considere una supercie cnica como la indicada en la gura, que se encuentra en un ambiente sin
gravedad. En un cierto instante se impulsa una partcula de masa m sobre la supercie interior del
cono, con una velocidad inicial v
o
en direccin perpendicular a su eje. En ese momento la partcula
est a una distancia r
o
del vrtice del cono. El roce entre la partcula y la supercie es despreciable.
El ngulo entre el eje del cono y la generatriz es .
(a) Escriba las ecuaciones de movimiento de la partcula en un sistema de coordenadas que le
parezca adecuado.
(b) Determine la fuerza que la supercie cnica ejerce sobre la partcula cuando sta se ha
alejado hasta una distancia r = 2r
o
del vrtice del cono. Determine la rapidez de la partcula
en ese momento.
m v
o
r
o
Fig. P.2.5
g
y
e
,
d
l
0
Fig. P.2.6
x
P.2.6
Resp.
Considere un sistema compuesto por un resorte y una masa que se encuentran al borde de una
piscina muy profunda, como se indica en la gura. El resorte es de largo natural l
0
y constante
elstica k. A ste se ja una pared mvil de masa despreciable. El sistema se prepara de tal modo
que la partcula puntual de masa m se coloca junto a esta pared en su posicin de compresin
mxima, es decir en x = l
0
, segn el sistema de coordenadas que se muestra en la gura, y se
suelta desde el reposo. Se pide:
16
(a) Cul es la condicin que asegura que la masa m se mover desde x = l
0
?
(b) Encuentre el valor mximo de
d
que permita a la masa llegar al borde de la piscina (x = 0)
con velocidad no nula. Entregue el valor de esta velocidad no nula.
(c) Considere que la masa entra a la piscina inmediatamente cuando x > 0. Una vez que entra,
la masa experimenta una fuerza de roce viscoso lineal, de constante . Suponga adems que
no hay fuerza de empuje (la masa es puntual). Determine entonces el alcance mximo que
alcanzar la masa y su velocidad lmite.
P.2.7
Resp.
Una partcula de masa m est ubicada sobre la supercie de una esfera de radio R, en presencia de
gravedad. En el instante inicial, se lanza la partcula con una velocidad horizontal v
0
= v
0

, tangente
a la supercie, y con un ngulo (t = 0) = /3.
(a) Encuentre la velocidad y aceleracin de la partcula en funcin de .
(b) Determine el valor del ngulo
en que la partcula se despega de la supercie.
0
g
v
0
R
Fig. P.2.7
P.2.8
Resp.
Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro de radio R. En la punta del hilo hay un cuerpo de
masa m que se suelta, cuando = 0, con velocidad inicial v(t = 0) = v
0
, perpendicular al hilo, lo
que determina que el hilo se comienza a enrollar. La distancia inicial entre el cuerpo y el punto B de
tangencia del hilo con el cilindro es L
0
.
No hay gravedad.
Nota: Las coordenadas cilndricas en este problema persiguen al punto de tangencia B, y es conve-
niente escribir el vector posicin como: r = R + L(t)

.
(a) Determine la ecuacin de movimiento para la distancia L(t) correspondiente a la longitud
de hilo que queda por enrollar en el tiempo t (distancia entre los puntos B y la posicin de
la masa).
(b) Obtenga la velocidad angular

en funcin de .
(c) Suponiendo que el hilo se corta si la tensin sobrepasa el valor T
max
, obtenga el valor de
en el momento del corte.
17
y
x
t = 0
Fig. P.2.8a
t = 0
R
B
L
0
v
0
y
L(t)
x
t > 0
Fig. P.2.8b
R
B
P.2.9
Resp.
Una partcula P de masa m puede moverse solo por un riel horizontal circunferencial de radio R, en
ausencia de gravedad.
El nico tipo de roce que hay es roce viscoso lineal,

F
r.v.
= cv.
(a) Determine el valor que debe tener v
0
para que P se detenga justo cuando ha avanzado media
vuelta.
z
y
x
Fig. P.2.9
o
m
Fig. P.2.10
P.2.10
Resp.
Considere una bolita de masa m ensartada en una barra de manera que puede deslizar sin roce por
ella. La masa est atada mediante un resorte, de constante elstica k y largo natural l
o
, a un extremo
de la barra, y esta ltima, a su vez, gira c/r al mismo extremo en un plano horizontal con velocidad
angular constante. En t = 0 la bolita se suelta con el resorte comprimido en l
o
/2 y (0) = 0:
(a) Qu relacin deben cumplir m, k y para que la bolita realice un movimiento armnico
simple a lo largo de la barra?
(b) Determine la compresin del resorte como funcin del tiempo.
18
P.2.11
Resp.
Sol.
Un bloque B de masa m est apoyado en una supercie plana con la cual tiene coecientes de roce
esttico y dinmico
e
y
d
. El bloque est adems unido a un resorte (constante elstica k y largo
natural l
o
) cuyo otro extremo est jo a la supercie (gura). Inicialmente el resorte est con su largo
natural. La supercie se v inclinando muy lentamente a partir de la posicin horizontal ( = 0).
Siempre es cierto que
e
>
d
.
(a) Cul es el ngulo mximo
antes que B deslice?

(b) Suponiendo que cuando =
, se deja de mover la supercie plana y el bloque comienza a

deslizar, determine el mximo estiramiento del resorte y determine la mxima rapidez que
alcanza B durante el movimiento.
(c) Determine si, una vez alcanzado el estiramiento mximo, B permanece en reposo o si se
debiera satisfacer una condicin especial para que eso ocurra.
g
Fig. P.2.11 Fig P.2.12
h
R
o
g
P.2.12
Resp.
Sol.
Un anillo de masa m desciende, debido a su propio peso, por un alambre de forma helicoidal de
radio R
o
y paso tal que z = h R
1
. No hay roce anillo-alambre, pero s hay roce viscoso: el anillo
es frenado por un roce viscoso lineal

F
rvl
= cv.
La condicin inicial es (0) = 0, z(0) = h y

(0) = 0 y la aceleracin de gravedad es g.
(a) Obtenga el vector unitario tangente

t de la trayectoria y la expresin ms general posible
para la fuerza normal

N.
(b) Descomponga la ecuacin (vectorial) de movimiento en ecuaciones escalares.
(c) De las ecuaciones anteriores obtenga la forma explcita de (t) =

(t) en funcin de los
datos: m, R
o
, R
1
, c y g.
P.2.13
Resp.
Una partcula de masa m est atada a 2 cuerdas independientes de igual largo, cuyos otros extremos
estn jos a los puntos A y B, separados entre s una distancia H (ver gura). La partcula rota en
torno al eje vertical AB, mantenindose en el plano horizontal ubicado a media distancia entre ambos
puntos.
(a) Determine el mnimo valor de la velocidad angular que le permite a la partcula mantener
un movimiento circular uniforme con ambas cuerdas tensas (Datos: m, g, H).
19
Importante: En las partes b) y c) los puntos A y B se transforman en oricios a travs de los
cuales las 2 cuerdas pueden ser recogidas en forma controlada.
(b) Si ambas cuerdas son recogidas a una tasa igual y constante,

L = v
o
, muestre que r r
3
.
Obtenga la constante de proporcionalidad.
(c) Si en el recogimiento de las cuerdas se observa que, cuando r = H, la velocidad angular
de la partcula es 2
_
g
H
, determine la velocidad angular y la tensin de cada cuerda cuando
r = H/2.
L
L
m
A
B
g
r
o
H/2
H/2
Fig. P.2.13
Fig P.2.14
4b
g
P.2.14
Resp.
Una partcula P es lanzada hacia arriba deslizando, en ausencia de roce, por la lnea helicoidal
denida en coordenadas cilndricas por
= 4b, z = 3b.
En t=0, la partcula P est en = 0, z = 0 y con

(0) = .
(a) Obtenga y escriba expresiones para el vector posicin, velocidad y aceleracin de P.
(b) Obtenga la rapidez y el vector unitario tangente a la trayectoria.
(c) Escriba la ecuacin de movimiento y sela para deducir de ella el tiempo que P tarda en
detenerse.
(b) Escriba la fuerza normal como una funcin vectorial explcita en el tiempo.
P.2.15
Resp.
Si la partcula de la gura parte desde el punto = 0 con rapidez inicial v
o
, determine el ngulo
mximo que alcanza en el semi-cilindro estando contnuamente adherida a el. Considere que no
existe roce.
20
Fig P.2.15
g
v
o
R
P.2.16
Resp.
Considere una partcula de masa m que desliza sin roce por el interior de una supercie cnica, en
presencia de gravedad. En coordenadas esfricas, la supercie queda denida por:
r
o
2
r 2r
o
, = , 0 < 2,
v
o
2r
o
g
r
o
/2
r
o
Fig. P.2.16
La partcula es lanzada con una velocidad inicial horizontal v
o
= v
o

, cuando r = r
o
.
Se desea conocer las condiciones que debe cumplir v
o
para que la partcula nunca se salga de la
supercie del cono (en efecto, podra salirse por abajo o por arriba).
(a) Escriba la ecuacin de movimiento y seprela en las ecuaciones escalares. Encuentre

en
funcin de r.
(b) Encuentre r
2
en funcin de r.
(c) Cul es el mximo valor de v
o
tal que la partcula no se escape por arriba?
(d) Cul es el mnimo valor de v
o
tal que la partcula no se escape por abajo?
D, entonces, el rango de valores que puede tomar v
o
para que la partcula nunca se escape de la
supercie cnica.
21
2.1.1. Dinmica de Varias Partculas
P.2.17
Resp.
Sol.
Tres varas ideales (perfectamente rgidas y de masa despreciable) forman un tringulo equiltero de
lado D. El vrtice O est jo en el techo mientras que los otros dos vrtices tienen partculas de masa
m. El sistema oscila, en el plano del dibujo, en torno al punto jo O. La condicin inicial es (0) =
o
y

(0) = 0. En lo que sigue puede usar, por cada fuerza

F que desconozca, la forma

F = f

f , donde
f es un escalar desconocido y

f s debiera ser conocido.
(a) Obtenga las expresiones para los momentos angulares

O
,

(G)
O
y

G
sin hacer uso de la
relacin que existe entre estos tres vectores.
(b) Obtenga los torques
O
,
(G)
O
y
G
sin hacer uso de la relacin que existe entre estos tres
vectores y escriba las ecuaciones a las que conduce cada una de las tres ecuaciones del tipo
=.
(c) Encuentre la(s) condicin(es) para que las ecuaciones anteriores sean consistentes entre s.
(d) Integre una vez la ecuacin a la que todas se redujeron.
(e) Escriba la ecuacin de movimiento (2
da
ley) del centro de masa y, usando esto con todo lo
anterior, obtenga en forma totalmente explcita la fuerza externa total. Escriba adems, la
fuerza (funcin de ) que el techo ejerce para mantener jo al punto O.
D
g
Fig. P.2.17
O
Fig P.2.18
a
b
g
O
m
1
m
2
P.2.18
Resp.
Una barra rgida ideal sin masa de largo L = a + b puede girar en un plano vertical en torno a un
punto jo O que separa a la barra en un brazo de largo a y otro de largo b. En los extremos de la
barra hay partculas de masas m
1
y m
2
.
(a) Determine el momento angular y el torque, con respecto a O, del sistema.
(b) De lo anterior obtenga la ecuacin dinmica para el ngulo , e intgrela una vez.
(c) Si el sistema es soltado desde el reposo con 0, este se acerca o se aleja de = 0?
22
P.2.19
Resp.
Dos partculas, de masas m
1
y m
2
, que estn unidas por una cuerda de largo d, se mueven sin roce por
el interior de un tubo. El tubo est unido de manera perpendicular a un eje que gira con velocidad
angular constante . Inicialmente se suelta al sistema con movimiento nulo con respecto al tubo y
con la masa m
1
a una distancia R del eje.
(a) Escriba las ecuaciones de movimiento y seprelas en ecuaciones escalares.
(b) Resuelva estas ecuaciones y encuentre las distancias de las partculas al eje,
1
y
2
, como
funciones explcitas del tiempo.
(c) Calcule el valor de la tensin de la cuerda.
Fig. P.2.19
d
m
2
m
1
Fig. P.2.20
v
o
m
2m
L
g
P.2.20
Resp.
Considere un sistema de dos masas m y 2m, respectivamente, unidas por una cuerda inextensible de
largo L y colocadas sobre una supercie horizontal entre dos paredes paralelas, como se indica en
la gura. El roce con la supercie es despreciable. Inicialmente, la lnea que une a las dos partculas
es perpendicular a las 2 paredes. Se da un impulso a la partcula de masa 2m, de modo que su
velocidad inicial es v
o
, paralela a las paredes. Determine:
(a) el tiempo que transcurre antes de que alguna de las dos masas choque con una de las
paredes, y
(b) la tensin de la cuerda justo antes del impacto.
P.2.21
Considere dos partculas de masa m cada una, unidas por una barra de largo L. El sistema se encuen-
tra en equilibrio en la posicin vertical, en el borde de una supercie horizontal ubicada en z = 0,
como se indica en la gura. En t = 0 la partcula 1 (inferior) se impulsa en forma horizontal con
rapidez v
o
.
(a) Determine el ngulo que la barra forma con la vertical y la velocidad vertical del centro de
masa ( z
CM
) en funcin del tiempo.
(b) Determine la velocidad vertical de la partcula 1 ( z
1
) en funcin del tiempo. Para qu con-
dicin de v
o
la partcula 1 puede en algn momento ascender (es decir, tener z
1
> 0)?
23
(c) Determine la magnitud de la fuerza que la barra ejerce sobre las partculas mientras el
sistema cae.
Fig. P.2.21
z
m
m
1
2
v
o
z = 0
g
24
SOLUCIONES 2. DINMICA
2.2 Soluciones
S.2.2
Prob.
Resp.
(a)
k
h
Fig. S.2.2
Comenzamos por elegir un sistema de coordenadas cilndricas
con origen tal que la coordenada z sea nula en el fondo del cilin-
dro. Con esto el vector posicin inicialmente queda: r = R + h
k.
La posicin, velocidad y aceleracin para cualquier instante est
determinada entonces por los vectores:
r = R + z
k, v = R

+ z
k, a = R

2
+ R
+ z
k
Las fuerzas existentes son el roce viscoso, de la forma

F
r.v.
= cv, la normal

N = N , y
el peso mg = mg
k. Reemplazando v en la expresin para el roce viscoso, las ecuaciones

escalares de movimiento quedan:
) mR

2
= N
) mR
= cR

Integrable
k) m z = mg c z Integrable
Buscamos v
z
(t) = z(t)
k, que sale de integrar la ecuacin

k):
d z
dt
= (g +
c
m
z)
d z
g +
c
m
z
= dt /
z(t)
_
z
o
=0
,
t
_
t
o
=0
m
c
ln(1 +
c
mg
z) = t
z(t) =
mg
c
_
e
c
m
t
1
_
Para encontrar z(t) integramos z(t):
dz =
mg
c
_
e
c
m
t
1
_
dt /
z(t)
_
z
o
=h
,
t
_
t
o
=0
z(t) = h
_
m
2
g
c
2
e
c
m
t
_
t
0
mg
c
t
z(t) = h
mg
c
t
m
2
g
c
2
_
e
c
m
t
1
_
(b) Para calcular la velocidad angular

, integramos

):
d

=
c
m
dt /

o
=
vo
R
,
t
_
t
o
=0
ln
_
R

v
o
_
=
c
m
t

(t) =
v
o
R
e
c
m
t
()
25
(c) La condicin a imponer para que d slo una vuelta (
f
i
= 2), suponiendo que (h ),
es que tambin el tiempo que demora en caer hasta el fondo del cilindro ser innito (t ).
As, podemos integrar la ecuacin ():
d =
v
o
R
e
c
m
t
dt /
=2
_
=0
,
t=
_
t=o
2 =
v
o
m
Rc
_
e
c
m
t
_
0
= 0 +
mv
o
Rc
c =
mv
o
2R
S.2.11
Prob.
Resp.
(a)

g
Fig. S.2.11
Comenzamos por denir un sistema de referencia como el
que se muestra en la gura, con origen en la posicin inicial
del bloque. Segn eso, g = g sen g cos y la fuerza
total sobre el bloque (mientras est bajando o en reposo) se
escribir como:
F = mg + N kx
,
donde ser el coeciente de roce esttico o dinmico dependiendo de la situacin. Si el
bloque va cuesta arriba,

f
d
= +f
d
.
Recordemos entonces las condiciones del problema: resorte inicialmente en su largo natural
(x = 0), y el bloque sin velocidad inicial. Acta el roce esttico con el plano, i.e, an no se ha
sobrepasado el lmite en el que el bloque desliza. El plano se va inclinando MUY lentamente:
eso quiere decir (quizs el enunciado debe ser ms explcito en esto) que podemos asumir
que y son tan pequeos que cada instante se puede considerar como una situacin
esttica en que el plano no se inclina.
Ya con estas consideraciones, podemos hacer suma de fuerzas, en la situacin esttica para
el bloque en x = 0, y para un ngulo arbitrario. Entonces:
F
y
: mg cos + N = 0
F
x
: mg sen f
e
= 0
Usando ambas ecuaciones y recordando que [[
e
[[
e
|
N| =
e
mg cos , obtenemos que:
mg sen
e
mg cos
La condicin de estar a punto de deslizar corresponde a la igualdad en la ecuacin anterior,
pues la fuerza de roce esttico estar a un paso de ceder. Para ese instante lmite, se tendr
que el ngulo de deslizamiento
cumple con
= arctan
e
.
26
(b) Ahora la situacin es que el bloque ha comenzado a deslizar sobre la supercie, que se
mantendr desde ahora con una inclinacin
.
Es fundamental en este punto
1
replantear la ecuacin de movimiento. Ahora:
) m x = kx f
d
+ mg sen
) mg cos
= N
con f
d
=
d
mg cos
x =
d x
dx
x =
k
m
x + g(sen
d
cos
x
_
0
xd x =
x
_
0
_
k
m
x + g(sen
d
cos
)
_
dx
x
2
2
=
k
2m
x
2
+ g(sen
d
cos
)x
Antes de seguir, recordar que
es un valor que cumple la ecuacin sen
=
e
cos
, y
por lo tanto:
x
2
2
=
k
2m
x
2
+ g cos
(
e
d
)x. ()
Como queremos buscar para qu valor de x el bloque se detiene, i.e, x = 0,
_
k
2m
x + g cos
(
e
d
)
_
x = 0
La solucin nula indica el primer instante con velocidad nula (al momento de partir). La otra
solucin da:
x
max
=
2mg
k
(
e
d
) cos
.
Este valor es positivo gracias a que
e
>
d
(hasta donde conozco, esto ocurre en la gran
mayora de los casos).
Por ltimo, como conocemos x en funcin de x, para calcular la velocidad mxima durante el
movimiento descendiente volvamos a la ecuacin x =
k
m
x +g cos
(
e
d
), y calculemos
para qu valor x se cumple x( x) = 0 (que es la condicin para que x sea mximo).
0 =
k
m
x + g cos
(
e
d
) x =
mg
k
cos
(
e
d
)
Finalmente reemplazamos x en (), para obtener:
x
max
=
_
m
k
g cos
(
e
d
) .
1
En general, para jar ideas, he intentado representar como una discontinuidad este cambio cualitativo en el estado
de un sistema, en cuanto a la intuicin que nos llevar realmente a cuestionar si podemos seguir usando o no la ecuacin
de movimiento que escribimos en la parte (a). Este anlisis es en general necesario cuando, en presencia de friccin, ocurre
un cambio de sentido en el movimiento.
27
(c) Queremos saber si es necesaria alguna condicin para que, una vez que se alcanza x
max
, el
bloque permanezca en reposo. Responder esto de manera rigurosa requiere de un anlisis
bastante complejo. Si bien es largo, el mejor argumento que he encontrado es el que sigue.
Calcularemos cul es el mximo valor de tal que el bloque no se mueva si es dejado
en reposo con un estiramiento del resorte x = (siempre con =
), para nalmente
comparar
max
con x
max
.
En este punto hagamos el siguiente anlisis: supongamos, slo por un momento, que no
existiera roce en la situacin. La nica posicin de equilibrio posible (es decir, si dejo el
bloque en reposo, permanece en reposo) sera aquella en que:
x(
eq
) = 0 mg sen
k
eq
= 0
eq
=
mg
k
sen
=
mg
k

e
cos
Luego, volviendo a nuestra situacin con roce, si se deja al bloque en x =

eq
y en reposo, se
tendr que f
e
= 0 (por decirlo as, no hace falta fuerza de roce).
Entonces ahora debemos hacer un anlisis que consta de tres casos, poniendo atencin en el
sentido en el que acta

f
e
:
caso (i) =
eq
. Es el caso trivial.

f
e
= 0. El bloque permanece en reposo sin restriccin
alguna; es ms, ni siquiera es necesaria la existencia de una fuerza de roce esttico.
caso (ii) <
eq
. En este caso, el resorte an intenta tirar al bloque cuesta arriba, pero la
componente del peso que apunta cuesta abajo es mayor, por lo tanto el roce esttico
debe apuntar cuesta arriba para lograr el equilibrio.
e
= f
e
. Entonces si queremos que se quede en reposo en x = , i.e., x = 0:
0 = k +mg sen
e
= k +mg
e
cos
e
f
e
= mg
e
cos
k
Como > 0, en este caso siempre se tendr que f
e

e
N = mg cos
e
.
No hace falta ninguna condicin para que permanezca en reposo.
caso (iii) >
eq
. En este caso la componente del peso, cuesta abajo, es menor que la
fuerza del resorte, cuesta arriba, entonces para mantener el equilibrio, el roce esttico
debe apuntar cuesta abajo.
e
= +f
e
. Luego, para que x(x = ) = 0:
0 = k +mg sen
+ f
e
= k +mg
e
cos
+ f
e
f
e
= k mg
e
cos
Entonces, que se cumpla f
e

e
mg cos

2mg
k

e
cos
.

max
=
2mg
k

e
cos
Este
max
es el mximo estiramiento posible para el cual, si se deja el bloque en
reposo, se mantendr en reposo.
Los casos (i) y (ii) no exigen condiciones. En cambio, el caso (iii) exige que x
max
<
max
para
que el bloque permanezca en resposo. Y de la parte (b) obtuvimos:
x
max
=
2mg
k
(
e
d
) cos
<
max
No hace falta ninguna condicin (en ninguno de los 3 casos) para que el bloque
permanezca en reposo si se detiene en x = x
max
.
28
S.2.12
Prob.
Resp.
(a)
h
R
o

k
Fig. S.2.12
Lo primero que se debe hacer es denir un sistema de refe-
rencia (indicado en la gura) al cual le asociamos un sistema
de coordenadas cilndricas, y escribimos el vector posicin
que cumple la restriccin fsica del anillo: ste desliza por la
hlice.
r = R
o
+ (h R
1
)
k
Entonces:
v = R
o

R
1
t =
v
|v|
=
R
o
_
R
2
o
+ R
2
1

R
1
_
R
2
o
+ R
2
1
k .
La normal, como siempre, debe ser perpendicular al alambre helicoidal, y esto que para
muchas personas es difcil de visualizar signica que la normal tiene componentes en ,

y

k:

N = N
+ N

+ N
k
k.
Sin embargo, la nica forma de escribir una normal realmente factible, es decir, perpendicular
al alambre, es que se cumpla la ecuacin dada por

N
t = 0,
R
o
_
R
2
o
+ R
2
1
N
k
R
1
_
R
2
o
+ R
2
1
= 0 N
=
R
1
R
o
N
k
.
(b) La aceleracin y la fuerza total son: a = R
o

R
o

2
R
1

k y

F = mg
k + N
+
R
1
R
o
N
k

+
N
k
k cR
o

+ cR
1

k.
Separado en ecuaciones escalares, queda:
) mR
o

2
= N
) mR
o

=
N
k
R
1
R
o
cR
o

k) mR
1

= mg + N
k
+ cR
1

(c) Como debemos calcular

(t), entonces debemos buscar una ecuacin integrable en la que
no tengamos coecientes desconocidos. Ms explcitamente, no podemos integrar ninguna
de estas ecuaciones pues no sabemos cmo varan N
y N
k
en funcin de las coordenadas o
del tiempo. Buscamos una ecuacin integrable despejando N
k
de la ecuacin

k) y reempla-
zndola en

), lo que da:
=
gR
1
R
2
o
+ R
2
1
c
m

dt
=
gR
1
R
2
o
+ R
2
1
c
m

29
_
0
d

R
1
R
2
o
+R
2
1
g
c
m

=
t
_
0
dt
m
c
_
0
d

R
1
R
2
o
+R
2
1
mg
c

= t

m
c
ln
_
R
1
R
2
o
+ R
2
1
mg
c

0
= t
ln
_
1
R
2
o
+ R
2
1
gR
1
c
m

_
=
c
m
t
1
R
2
o
+ R
2
1
gR
1
c
m

= e
c
m
t
(t) =
m
c
gR
1
R
2
o
+ R
2
1
_
1 e
c
m
t
_
.
30
S.2.17
Prob.
Resp.
(a)
2
g
1

O
T
1
T
2
Fig. S.2.17
En este problema ser muy til tener denidas las coor-
denadas polares que se muestran en la gura, asociadas
al ngulo que dene cualquier posicin del sistema.
Bajo este sistema de coordenadas, podemos descompo-
ner g y escribir la posicin de las masas 1 y 2 desde el
origen O.
g = cos sen

r
1
O
=
3
2
D
1
2
D

, r
2
O
=
3
2
D +
1
2
D

Tambin
tendremos que tener la posicin del centro de masa G y la posicin de cada partcula vista
desde G como origen:
r
G
=
3
2
D , r
1
G
=
D
2

, r
2
G
=
D
2

.
Dejo al estudiante el clculo explcito de
O
,
(G)
O
y
G
, advirtiendo con nfasis que es ne-
cesario conocer cabalmente su signicado: el subndice indica con respecto a qu punto estoy
midiendo los vectores posicin de las partculas. El superndice (G) quiere decir que se cal-
cula como si el sistema fuera una sola partcula en G con la masa de todo el sistema (en este
caso 2m). Estos clculos entregan:
O
= mr
i
O
v
i
O
= 2mD
2
(G)
O
= 2mD
2
3
4

k =
3
2
mD
2
G
=
1
2
mD
2
k
(b)
O
= r
i
O
F
ext(i)
,
G
O
=r
G
F
ext
,
G
= r
i
G
F
ext(i)
.
Debe notarse en este punto que la tensin de la barra que une las dos masas es una fuerza
interna, que no altera la dinmica del sistema; comprobar lo anterior puede ser de gran
utilidad para la comprensin del lector.
Lo que an nos falta escribir son las tensiones T
1
y T
2
segn las coordenadas que estamos
usando.
T
1
= T
1
cos(/6) + T
1
sen(/6)

,

T
2
= T
2
cos(/6) T
2
sen(/6)

.
De esta manera, las fuerzas externas sobre la partcula i (omitiendo el aporte de la tensin
interna) y la fuerza total externa son:
F
ext(i)
= mg +
T
i
,

F
ext
=

F
ext(1)
+
F
ext(2)
y, por lo tanto, los torques resultan:
31
O
=
3Dmg sen
(G)
O
= (
3Dmg sen +
3
4
D(T
1
T
2
))
G
=
3
4
D(T
2
T
1
)
k
Haciendo

= () para cada caso:

()
O
2mD
2
3Dmg sen
()
(G)
O
3
2
mD
2
= (
3Dmg sen +
3
4
D(T
1
T
2
))
()
G
1
2
mD
2
3
4
D(T
2
T
1
)
(c) De las ecuaciones anteriores se deduce que, para cualquier valor de , T
1
T
2
= mg sen .
(d) Con la ecuacin anterior, las 3 ecuaciones son equivalentes a la primera:

=
3
2
g
D
sen .
Entonces,
d
=
3
2
g
D
sen
d

=
3
2
g
D
o
sen d,
lo que con las condiciones iniciales

(0) =

o
= 0 y (0) =
o
implica:
2
=
g
3
D
(cos cos
o
)
(e) La 2
a
ley de Newton para el centro de masa G es:

F
EXT
= M
A
G
, donde, en este caso, M = 2m
y

A
G
=

r
G
=
D
3
2

2
+
D
3
2

.
La fuerza externa total sobre el sistema son las tensiones

T
1
y

T
2
y la gravedad que acta
sobre cada masa,

F
EXT
=

T
1
+
T
2
+ 2mg.
Separada ya en ecuaciones escalares segn y

la ecuacin de movimiento es:
)
3
2
(T
1
+ T
2
) + 2mg cos = D
3m

)
1
2
(T
1
T
2
) 2mg sen = D
3m

La ecuacin

) es equivalente a la ecuacin ()
(G)
O
. Si miramos la parte (d), podemos reem-
plazar

2
en ), y junto con la ecuacin de la parte (c), tendremos el sistema de ecuaciones
para T
1
y T
2
, cuya solucin es:
T
1
=
mg
2
sen +
5
3mg
3
cos
3mg cos
o
T
2
=
mg
2
sen +
5
3mg
3
cos
3mg cos
o
Bajo la asumida suposicin de que las barras transmiten la tensin de manera instantnea,
tendremos que la reaccin del techo debe ser, simplemente

F
T
=
T
1
T
2
.
32
CAPTULO
3
TRABAJO Y ENERGA
3.1 Problemas
P.3.1
Resp.
Un anillo de masa m se encuentra inserto en una barra vertical. El anillo est unido mediante un
resorte ideal de constante elstica k y largo natural nulo a un punto jo P ubicado a una distancia
D de la barra. El anillo est inicialmente en reposo en el punto O, tal que el resorte se encuentra
horizontal (ver gura). La rugosidad de la barra aumenta desde el punto O hacia abajo, lo que se
modela con un coeciente de roce dinmico variable en la forma
d
= ay donde a es una constante
conocida e y es la distancia a lo largo de la barra medida desde el punto O hacia abajo.
(a) Muestre que la normal ejercida por la barra sobre el anillo es constante y determine su valor.
(b) Determine hasta qu distancia y
max
desciende el anillo.
(c) Indique el trabajo realizado por cada una de las fuerzas que actan sobre el anillo en el
recorrido descrito en la parte (b).
k
g
O
P
D
= ay
y
Fig. P.3.1
4
Fig. P.3.2
33
PROBLEMAS 3. TRABAJO Y ENERGA
P.3.2
Resp.
Sol.
Una partcula P de masa m se mueve sin roce sobre la supercie exterior de un cono de ngulo /4.
El sistema est muy lejos de la Tierra, no hay peso. P comienza su movimiento a distancia r
o
del
vrtice (ver gura P.3.2), con velocidad perpendicular al eje Z y velocidad angular

(0) =
o
. Aparte
de la normal, hay una fuerza de atraccin que el eje Z ejerce sobre la partcula. En coordenadas
cilndricas esta fuerza es
f = B

2
(3.1.1)
donde B es una constante conocida sucientemente grande para que, dadas las condiciones iniciales,
P no pueda despegarse del cono.
(a) Encuentre la velocidad angular

de P en funcin de la coordenada esfrica r.
(b) Determine si

f es o no conservativa.
(c) Escriba la energa mecnica total en trminos de r y r.
(d) Existen soluciones en que la coordenada esfrica r est acotada entre dos valores, r
min
y
r
max
?
P.3.3
Resp.
Una masa puntual m se encuentra bajo la accin de un campo gravitatorio de una esfera de radio
R, la cual tiene un tnel que la atraviesa como se indica en la gura. La esfera tiene una masa M
conocida y, por lo tanto, una densidad = 3M/(4R
3
) tambin conocida. Considere que se cumple
M >> m y que no hay fuerzas externas. Suponga adems que la masa m parte desde el reposo en
r = .
(a) Determine la magnitud y direccin de la fuerza gravitacional que ejerce la masa M sobre la
masa puntual m en funcin de la distancia r entre la masa m y el centro O de la esfera, para
ambos casos r > R y r R.
Nota: Para r R considere que solamente la masa M
e
(r) al interior de una esfera de radio r
acta sobre la masa puntual. Adems, puede considerar que esta masa efectiva se comporta
como una masa puntual que se ubica en el centro O.
(b) Cul es la rapidez v
s
de la masa m cuando pasa por la supercie de la masa M?
(c) Cul es la rapidez v
o
de la masa m cuando pasa por el centro O de la esfera de masa M?
Fig. P.3.3
R
r
m
M
k
g
d
A
B
x
y
Fig. P.3.4
34
P.3.4
Resp.
Una partcula de masa m desliza sin roce por una rampa cuya forma est denida por la ecuacin:
_
x a
a
_
2
+
_
y b
b
_
2
= 1
La partcula parte desde el reposo en el punto A y al alcanzar el punto B sigue deslizando sobre una
supercie horizontal rugosa de largo d para nalmente chocar con la plataforma de masa desprecia-
ble que est ja a dos resortes, como se indica en la gura. Como resultado del impacto, la partcula
se detiene cuando los resortes de comprimen una distancia . Considerando que la constante elstica
de ambos resortes es k, calcule el coeciente de roce cintico que debe existir entre la partcula y
la supercie horizontal.
P.3.5
Resp.
Sol.
Una partcula puntual que se mueve por una circunferencia de radio a es atrada por un punto C
de la misma, por una fuerza de mdulo F = k/r
2
, donde r es la distancia al punto C. Determine el
trabajo de la fuerza al ir la partcula del punto A, diametralmente opuesto a C, a un punto B ubicado
a medio camino entre C y A, tambin en la circunferencia.
Fig. P.3.5
A
B
C
k
g
max
v
o
Fig. P.3.6
P.3.6
Resp.
Un bloque de masa m se lanza por una supercie horizontal rugosa con una velocidad inicial v
o
.
El bloque est atado al extremo de un resorte de largo natural L
o
y constante elstica k, como se
muestra en la gura. En el instante inicial, el resorte se encuentra sin elongacin ni compresin (en
su largo natural).
Determine el coeciente de roce cintico
c
, si se sabe que el bloque se detiene luego de avanzar una
distancia
max
.
35
P.3.7
Resp.
Sobre un plano horizontal liso desliza una partcula de masa m, empujada por una barra que gira
con respecto a un punto jo con velocidad angular
o
con respecto a uno de sus extremos.
La partcula tiene roce slo con la barra, y est caracterizado por coecientes de roce esttico
e
y
dinmico
d
. En la condicin inicial la partcula se encuentra a una distancia
o
del eje de rotacin y
en reposo relativo respecto de la barra.
(a) Encuentre una expresin para la distancia de la partcula al eje de rotacin, en funcin del
tiempo, (t).
(b) Determine el trabajo que realiza la fuerza normal desde el momento inicial hasta que la
partcula alcanza una distancia
1
con respecto al centro de giro.
g
o
d
Fig. P.3.7
g
R
2R
P
Fig. P.3.8
P.3.8
Resp.
Dos partculas de igual masa m estn unidas por una cuerda ideal de largo 2R. El sistema se suelta
a partir del reposo, con la cuerda en posicin horizontal, estirada y sin tensin. En ese instante el
tope P, jo con respecto al suelo, se encuentra a una distancia R por debajo del punto medio de la
cuerda. Se sabe que el tope puede soportar una fuerza mxima de (7/2)mg. Determine el ngulo en
el instante que se rompe el tope.
P.3.9
Resp.
Sol.
Una partcula P de masa m desliza sin roce por el interior de un cono invertido. El cono tiene eje
vertical, vrtice abajo y ngulo caracterstico = /3. La partcula est unida a un hilo, siempre
tenso, que pasa por el vrtice del cono. La tensin T es tal que la distancia entre la partcula y el
vrtice disminuye en la forma: r
o
v
o
t. En el instante inicial P est a distancia r
o
del vrtice girando
de modo que

(0) =
o
, en torno al eje central.
(a) Reduzca la segunda ley de Newton a tres ecuaciones escalares e indique la dependencia
explcita en t de cada una de las coordenadas de P.
(b) Obtenga la condicin que debe cumplirse para que el hilo est tenso en el instante inicial.
(c) Obtenga el trabajo W
T
de la tensin T desde el momento inicial hasta el instante t
1
en que la
distancia de P al vrtice es la mitad de la inicial. Explique el signicado fsico del signo de
este trabajo.
36
(d) Obtenga la energa cintica en un instante t arbitrario y de ah obtenga la diferencia K
1
K
0
entre la energa cintica nal (t = t
1
) y la inicial (t = 0). Cunto vale K
1
K
0
W
T
? Por
qu?
g
v
o
T
Fig. P.3.9
Fig. P.3.10
g R
v
o
C
O
P.3.10
Resp.
Una partcula de masa m se mueve con rapidez constante v
o
por el exterior de un semicilindro
horizontal de radio R. Adems del peso y la fuerza normal que ejerce la supercie, la partcula est
sometida a otras dos fuerzas. La primera es una fuerza

F
1
que est descrita por la expresin:
F
1
= c(xz
2
+ x
2
z
k)
donde c es una constante conocida y las coordenadas x, z se miden respecto al origen O. La otra
fuerza,

F
2
, para la cual no se cuenta con una expresin explcita, es la que permite que la partcula
se mueva con rapidez constante en su trayectoria desde el origen O a la cspide C. Se pide:
(a) Mostrar que la fuerza

F
1
es conservativa.
(b) Determinar una expresin para el potencial asociado a

F
1
.
(c) Determinar el trabajo efectuado por la fuerza

F
2
en el trayecto de O hasta la cspide C.
P.3.11
Resp.
Considere un cuerpo con la forma de un anillo de radio R, cuya masa total M se encuentra uni-
formemente distribuida en toda su extensin. Una partcula de masa m se encuentra atrapada por
la fuerza de atraccin gravitacional que ejerce este cuerpo, movindose a lo largo de la lnea recta
perpendicular al plano del anillo y que pasa por su centro (ver gura). Suponga que M >> m, de
modo que el anillo no es afectado por la presencia de la masa pequea m.
(a) Mostrar que la fuerza de atraccin sobre la partcula tiene la expresin:
F(z) =
GMmz
(z
2
+ R
2
)
3
2
k,
donde la coordenada z y

k se indican en la gura.
(b) Si la partcula est inicialmente en reposo en z = R, calcule su velocidad cuando cruza el
plano del anillo (z = 0).
37
(c) Suponga que adems de la fuerza de gravitacin existe una fuerza no conservativa
F
nc
= F
nc
(z)
k,
donde F
nc
(z) > 0 y es el signo de z. Esta fuerza se opone entonces al movimiento de la
masa m. Dada la misma condicin inicial que en la parte (b), determine la funcin F
nc
(z) de
modo que la masa m llega al plano del anillo (z = 0) con velocidad nula.
Indicacin. Para la parte (a), calcule la componente de la fuerza de atraccin en la direccin

k
generada por un elemento dM del anillo, y luego integre sobre el anillo para conocer la fuerza total
de atraccin.
z
R
O
k
Fig. P.3.11 Fig. P.3.12
A
B
g
x
y
P.3.12
Resp.
Considere un carro de funicular de masa m que se mueve desde el punto A, de mxima velocidad
de descenso, hasta el punto B en que se detiene. El movimiento ocurre sobre un riel recto de largo
L que forma un ngulo con la horizontal. El carro cuenta con un motor que le ejerce una fuerza
paralela al riel, tal que su posicin a lo largo del riel sea x(t) = L sen(
t
2T
), donde T es una constante
conocida.
Se deben considerar, adicionalmente, los efectos de un roce dinmico entre el carro y el riel, cu-
yo coeciente es , y una fuerza de roce viscoso con el aire, que apunta en direccin contraria al
movimiento, con la forma

F
rv
= cv, donde c es una constante conocida.
Calcule el trabajo efectuado por el motor en el descenso del carro desde A a B. Puede ser
nulo este trabajo? Explique su respuesta.
P.3.13
Resp.
Considere un sistema con dos bloques, de masa m cada uno, unidos por cuerda ideal que pasa por
una polea tambin ideal ubicada en el borde de una supercie horizontal de largo d. Uno de los
bloques puede deslizar sobre la supercie, con la cual tiene un coeciente de roce cintico variable,
de la forma
c
= ax. En la expresin anterior, a es una constante desconocida.
Inicialmente, se deja sobre la supercie al bloque, en reposo y en la posicin x = 0, donde comienza
su movimiento (ver gura). Determine el valor de la constante a tal que el bloque se detenga justo
en el borde opuesto de la supercie.
c
= ax
x
m
g
m
d
Fig. P.3.13
38
P.3.14
Resp.
En el instante inicial se tiene un bloque de masa m deslizando por un plano horizontal con veloci-
dad v
o
. Hay dos fuerzas que van frenando al bloque: una fuerza de roce deslizante (bloque-plano),
caracterizada por un coeciente de roce , y el roce viscoso lineal (bloque-aire), caracterizado por un
coeciente de roce c. Para hacer ms sencillas las expresiones, suponga que v
o
est dado por
v
o
=
mg
c
,
donde g es la aceleracin de gravedad.
(a) Determine la velocidad v(t) como funcin explcita del tiempo y de ella obtenga el instante
t
max
en que el bloque se detiene.
(b) Determine la distancia que alcanza a recorrer el bloque hasta detenerse.
(c) Determine separadamente el trabajo que hace cada una de las dos fuerzas de roce desde el
instante inicial hasta que el bloque se detiene. Comente sobre el signicado de la suma de
estos dos trabajos.
P.3.15
Resp.
Considere un bloque de masa m que circula por el interior de una supercie cilndrica de radio R
y eje vertical. El bloque tambin se encuentra apoyado en el suelo, con el cual no tiene roce. Sin
embargo, el contacto del bloque con la pared cilndrica est caracterizado por un coeciente de roce
cintico . Inicialmente, el bloque se lanza con una rapidez v
o
, como lo indica la gura. Se pide
determinar:
(a) La velocidad angular del bloque en funcin del ngulo recorrido,

().
(b) La velocidad angular del bloque en funcin del tiempo,

(t).
(c) Cunto tiempo tarda el bloque en detenerse? Qu ngulo recorre entre el instante inicial y
el instante nal en que se detiene?
(d) Calcule, por denicin, el trabajo realizado por la fuerza de roce cintico entre el instante
inicial y el instante en que el bloque se detiene.
g
v
o
Fig. P.3.15
P.3.16
Resp.
Una partcula de masa m desliza sin roce sobre un plano horizontal innito. En algn punto del
plano hay un oricio por el cual pasa una cuerda ideal, que recoge a la partcula hacia el oricio. El
recogimiento se realiza externamente a velocidad constante, v
o
(ver gura). En el instante inicial, la
partcula se encuentra a una distancia
0
del oricio y con una velocidad angular
o
.
39
(a) Considerando coordenadas polares en el plano, calcule

(). Hint: exprese a
como una
derivada total con respecto al tiempo.
(b) Calcule la tensin de la cuerda en funcin de la distancia de la partcula al oricio, T().
Qu ocurre con el valor de la tensin a medida que la cuerda es recogida y la partcula se
acerca al oricio?
(c) Calcule, de dos maneras distintas, el trabajo que realiza la tensin de la cuerda entre el
instante inicial y el instante en el cual la partcula se encuentra a una distancia
1
del oricio.
g
m
T
v
o
Fig. P.3.16
40
SOLUCIONES 3. TRABAJO Y ENERGA
3.2 Soluciones
S.3.2
Prob.
Resp.
(a) Para encontrar la velocidad angular

en funcin de r hay que ver que, ya sea escribiendo
la fuerza

f en coordenadas cilndricas (como est dada en el enunciado) o en coordenadas
esfricas, se tendr que la componente segn

es cero. Entonces, por la 2
a
ley de Newton,
a
= 0 =
1
r sen
d
dt
(r
2
sen
2
)
y como = 3/4 r
2

= constante = r
2
o

o
= r
2
o
o
. De lo anterior:
=
r
2
o
o
r
2
.
(b) Hay varias formas de demostrar que esta fuerza es conservativa. La primera es calcular las
derivadas cruzadas, para lo cual debemos escribir la fuerza en coordenadas cartesianas
1
.
Para hacerlo, notemos que

f =
B
2
=
B
3
, donde estamos deniendo = x + y .
Tomando en cuenta que =
_
x
2
+ y
2
, se obtiene:
f
x
=
Bx
_
x
2
+ y
2
3
, f
y
=
By
_
x
2
+ y
2
3
, f
z
= 0
Es directo demostrar que
f
i
x
j
=
f
j
x
i
.
Eso signica que existe un potencial escalar U tal que

f =
U. Ahora, en coordenadas
cartesianas,

U =
U
x
+
U
y
+
U
z

k. Para llegar a la funcin U se puede hacer una integra-
cin, poniendo atencin en que las derivadas son parciales, sin embargo, es muy til tratar
de adivinar lo que uno imagina que debera ser U, y luego corroborar que es la funcin
correcta. En este caso, se comprueba fcilmente que
U =
B
_
x
2
+ y
2
=
B
.
Es importante notar que encontrar el potencial escalar U es suciente para demostrar que f
es conservativa, y que tiene la ventaja evidente de que, valga la redundancia, se encuentra el
potencial, cosa que no se logra mostrando que las derivadas cruzadas de

f son iguales.
He dejado una ltima alternativa la ms simple al nal slo porque en un curso de mec-
nica no es necesariamente conocido que, en coordenadas cilndricas, el gradiente se escribe
U =
U
+
1

+
U
z

k.
1
La razn de que esto no sea vlido para cualquier sistema de coordenadas tiene que ver con el operador

(). La
condicin para que exista una funcin escalar U tal que

f =
U es que

f = 0, lo que en coordenadas cartesianas se

escribe (
f
z
y

f
y
z
) (
f
z
x

f
x
z
) + (
f
y
x

f
x
y
)
k = 0; en otras coordenadas, el rotor es distinto y no se puede extender el

concepto de las derivadas cruzadas.
Se demuestra que para cualquier funcin escalar A,

(
A) = 0
41
Como

f =
B
2
=
U U = U(), es decir, U slo depende de la coordenada .

Luego,
=
B
2
U =
B
.
(c) La energa total (constante, pues la normal no hace trabajo) ser entonces E = K +U, donde
K =
1
2
mv v, y U es el potencial escalar asociado a

f , que ya encontramos. En coordenadas
esfricas, v = r r + r

+ r

sen

= r r + r

2
2

.
Reemplazando la expresin que se tiene para

y recordando que, en este caso, = r/
2,
E =
1
2
m r
2
+
mr
4
o
2
o
4r
2

2B
r
.
(d) Si existen, los valores r
min
y r
max
que acotan a la coordenada r son, en general, denominados
puntos de retorno. Y por razones que debieran ser obvias, la coordenada r alcanza mnimos o
mximos cuando su derivada se anula. Buscamos, por lo tanto, valores de r para los cuales
r = 0.
Para esto, tengamos en cuenta dos cosas con respecto a la ltima expresin para la energa:
1. Dado que la energa se conserva (la nica fuerza no conservativa,

N, no realiza
trabajo), y como inicialmente r = 0 y r = r
o
, la energa vale siempre:
E =
mr
4
o
2
o
4r
2
o
2B
r
o
2. Cualquier punto de retorno r hace que r = 0, es decir:
E =
mr
4
o
2
o
4r
2

2B
r
Entonces, de estas dos ecuaciones,
mr
4
o
2
o
4r
2
o
2B
r
o
=
mr
4
o
2
o
4r
2

2B
r
mr
4
o
2
o
4
_
1
r
2
o
1
r
2
_
2B
_
1
r
o
1
r
_
= 0
_
1
r
o
1
r
__
mr
4
o
2
o
4
_
1
r
o
+
1
r
_
2B
_
= 0
De esta ltima ecuacin, se desprenden las soluciones:
r
1
= r
o
y r
2
=
r
o
4
2B
mr
3
o
2
o
1
Se concluye lo siguiente:
La primera solucin tena que ser r
o
. La segunda tiene sentido fsico (r
2
> 0) slo si se
cumple:
B >
mr
3
o
2
o
4
2
.
42
S.3.5
Prob.
Resp.
Usaremos las coordenadas polares para un sistema de referencia con origen en el centro de la circun-
ferencia. El ngulo crece en el sentido en que se mueve la partcula, y vale cero cuando la partcula
se encuentra en el punto A. Adems, = a.
La magnitud de la fuerza atractiva est dada en el enunciado, F = k/r
2
, donde r es la distancia entre
C y la partcula. Del dibujo debemos encontrar, entonces, la direccin de la fuerza atractiva y el valor
de r en funcin de y de los datos.

C
A
B
r
F
Fig. S.3.5
Para el valor de r usamos el teorema del coseno, notando que el ngulo
correspondiente es :
r
2
= a
2
+ a
2
2a
2
cos( ) = 2a
2
(1 + cos )
La proyeccin de la fuerza

F en el sistema polar elegido queda:
F =
k
r
2
cos(/2) +
k
r
2
sen(/2)
El desarrollo que estamos haciendo tiene sentido si queremos calcular el trabajo entre el punto
A y el B por la denicin de trabajo (W
B
A
=
_
r
B
r
A
F dr). Debe notarse que la fuerza en cuestin es

conservativa, pues es una fuerza central (con centro de atraccin en C) y depende explcitamente
slo de la coordenada r, por lo tanto si se busca la funcin potencial correspondiente, el trabajo de

F
entre A y B se obtiene con la frmula W
total
= K, pues como E = c
te
, K = U. El trabajo pedido
ES el trabajo total porque la fuerza normal no trabaja (
Ndr).
Para calcular la integral de trabajo, noten que el radio es siempre constante. Por eso, d = 0. Luego,
al diferenciarr = , se obtiene dr = a
d. As:
F dr =
ak
r
2
sen(/2)d =
ak sen(/2)
2a
2
(1 + cos )
d
W
B
A
=
k
2a
/2
_
0
sen(/2)
1 + cos
d
Slo falta notar que:
cos = 2 cos
2
(/2) 1 1 + cos = 2 cos
2
(/2)
y que
sen(/2)
2 cos
2
(/2)
=
d
d
_
1
cos(/2)
_
W
B
A
=
k
2a
_
1
cos(/2)
_
/2
0
=
k
2a
_
2 1
_
W
B
A
=
k
2a
_
2 1
_
43
S.3.9
Prob.
Resp.
(a) La geometra del problema nos permite elegir coordenadas esfricas para la descripcin del
movimiento. Las fuerzas actuando sobre la partcula son como lo muestra la gura.
mg
Fig. S.3.9
N = N
T = T r
mg = mg cos r + mg sen
Por otra parte, la aceleracin en coordenadas esfricas

es a = ( r r

2
r

2
sen
2
) r
+(r
+ 2 r

r

2
sen cos )
+
1
r sen
d
dt
(r
2

sen
2
)

.
Con respecto a las coordenadas, del enunciado tenemos directamente que
r = r
o
v
o
t r = v
o
, r = 0, y = /3

=

= 0.
De esa forma la ecuacin de movimiento, separada en ecuaciones escalares, queda:
r) T = m(r
o
v
o
t)

2
3
4
mg
2
) N =
3
2
mg + m(r
o
v
o
t)

3
4
)
d
dt
(r
2
sen
2
) = 0
De la ecuacin

) obtenemos que, como el trmino dentro de la derivada debe ser constante,
entonces en particular se puede evaluar en t = 0:
(r
o
v
o
t)
2
= r
2
o
o

=
r
2
o
o
(r
o
v
o
t)
2
Por lo tanto, si escogemos que (t = 0) = 0,
(t) =
r
2
o
o
v
o
1
(r
o
v
o
t)

r
o
o
v
o
(b) Si evaluamos la ecuacin r) para t = 0, obtenemos que: T(0) =
3
4
mr
o
2
o
mg
2
. Luego, si
se desea que en el instante inicial el hilo est tenso, debe imponerse que T(0) > 0, lo que
entrega la condicin:
r
o
2
o
>
2
3
g .
44
(c) A grandes rasgos, siempre hay dos formas de calcular el trabajo que realiza una fuerza: (i) por
denicin
_
W
F
=
_

F dr
_
, y (ii) a travs de los teoremas
_
W
total
= K
f
K
i
, W
nc
= E
f
E
i
.
En ocasiones ser til deducir tambin lo siguiente a partir de los teoremas:
W
total
= W
c
+W
nc
W
c
= W
total
W
nc
= K
f
K
i
(E
f
E
i
)
W
c
= U
i
U
f
,
donde W
c
es el trabajo de todas las fuerzas conservativas y U es la suma de los potenciales
asociados a cada fuerza conservativa.
Forma (i): Para calcular el trabajo por denicin, debemos primero conocer dr. Para esto, nota-
mos que, en coordenadas esfricas:
dr
dt
=
dr
dt
r + r
d
dt
+ r
d
dt
sen

Esto lo sealo como ayuda intuitiva para entender que:

dr = dr r + rd
+ rd sen

Ahora, como = /3 se mantiene constante, d = 0. As,

dr = dr r + rd sen

.
Por otro lado, debemos recordar, de la parte (a), que r = r
o
v
o
t, y

=
r
2
o
o
r
2
.
Entonces, de la ecuacin ( r), la tensin es:
T =
mrr
4
o
2
o
r
4
3
4
mg
2
=
mr
4
o
2
o
r
3
3
4
mg
2
T =
_
mr
4
o
2
o
r
3
3
4
mg
2
_
r
W
T
=
_

T dr =
r
o
/2
_
r
o
_
mr
4
o
2
o
r
3
3
4
mg
2
_
dr
W
T
=
9
8
mr
2
o
2
o
mgr
o
4
.
Notar que si se cumple la condicin de la parte (b), este trabajo es positivo, como
tiene que ser.
Forma (ii): En este problema, tenemos 3 fuerzas actuando sobre la partcula. Entonces,
W
total
= W
mg
+W
T
+W
N
.
Pero

Ndr W
N
= 0.
As, calcularemos W
T
= W
total
W
mg
, con W
total
= K
f
K
i
y W
mg
= U
i
U
f
, donde
45
U es la energa potencial gravitacional.
Dado que g = g
k, salvo una constante aditiva, U(z) = mgz, con z = 0 en el

vrtice del cono. Recordando la relacin entre coordenadas esfricas y cartesianas,
z = r cos , para r
i
= r
o
y r
f
= r
o
/2, tendremos z
i
= r
o
/2 y z
f
= r
o
/4 respectivamen-
te. Entonces,
W
mg
= U(z
i
) U(z
f
) = mg(r
o
/2 r
o
/4) W
mg
=
mgr
o
4
.
Ahora, para el trabajo total necesitamos la energa cintica, y para ello la velocidad.
v = r r + r

+ r

sen

= v
o
r +
r
2
o
o
r
sen

As,
K
i
=
1
2
mv
2
i
=
1
2
m(v
2
o
+ r
2
o
2
o
3
4
)
K
f
=
1
2
mv
2
f
=
1
2
m(v
2
o
+ 3r
2
o
2
o
)
W
total
=
9
8
mr
2
o
2
o
y por lo tanto,
W
T
=
9
8
mr
2
o
2
o
mgr
o
4
.
(d) Al responder de ambas formas la parte (c) hemos respondido parte de la (d).
Ya escribimos la velocidad para un r cualquiera, por lo que slo basta reemplazar r = r
o
v
o
t,
para obtener que:
K(t) =
1
2
m
_
v
2
o
+
3
4
r
4
o
2
o
(r
o
v
o
t)
2
_
.
Tambin obtuvimos ya la diferencia de energa cintica, que corresponde al trabajo total:
K
f
K
i
=
9
8
mr
2
o
2
o
.
Con todo lo dicho, incluso sin hacer clculos el alumno debe ser capaz de reconocer que, en
virtud de que W
N
= 0, K
f
K
i
W
T
corresponde al trabajo del peso W
mg
.
46
CAPTULO
4
EQUILIBRIO Y OSCILACIONES
4.1 Problemas
P.4.1
Resp.
Un resorte de constante elstica k y largo natural b tiene una partcula de masa m en un extremo,
mientras que el otro extremo est jo a una pared en un punto Q. Una barra ideal (masa despreciable)
de largo
2b est sujeta en un extremo a una rtula, a distancia
2b bajo Q como lo indica la gura.

En el otro extremo la barra est ja a la partcula de masa m.
(a) Cunto debe valer m para que = /2 se un punto de equilibrio estable del sistema?
(b) Obtenga la frecuencia angular de pequeas oscilaciones en torno a ese punto de equilibrio.
Fig. P.4.1
2b
2b
k, b
Q
g
Fig. P.4.2
L
L
D
D
k, l
o
O
P.4.2
Resp.
Se tiene una barra sin masa que puede rotar libremente en torno a su punto medio, jo en O. En
los extremos de la barra hay dos masas m, las cuales a su vez estn unidas a resortes idnticos de
47
PROBLEMAS 4. EQUILIBRIO Y OSCILACIONES
constante elstica k y largo natural l
o
. Considere que D = 4l
o
y L = 2l
o
. El movimiento ocurre en
ausencia de gravedad.
(a) Determine los puntos de equilibrio del sistema y su estabilidad.
(b) Si el sistema es soltado desde una conguracin cercana al nico equilibrio estable, calcule
la frecuencia de pequeas oscilaciones.
(c) Considere, por ltimo, que el sistema es sumergido en un medio viscoso de manera tal
que la masa inferior experimenta una fuerza del tipo

F = v, con <
mk, mientras
que la superior se sigue moviendo libremente. Determine el movimiento (para pequeas
perturbaciones) que sigue el sistema en tal caso.
Indicacin: Escriba la energa en aproximacin de pequeas oscilaciones y obtenga la ecuacin de
movimiento:
dE
dt
=

F
nc
v
P.4.3
Resp.
Considere un anillo de masa m que desliza sin roce a lo largo de una barra horizontal. El anillo est
atado a un resorte (L
o
, k) cuyo otro extremo est jo, a una distancia D de la barra. Determine puntos
de equilibrio y perodo de pequeas oscilaciones.
g
x
D
L
o
, k
Fig. P.4.3
g
R
d
Fig. P.4.4
2m
m
P.4.4
Resp.
Por un alambre semicircunferencial de radio R desliza el extremo de una barra ideal de masa nula
que puede girar libremente en torno a un eje jo en el centro de curvatura O del alambre. Los
extremos de la barra poseen masas m y 2m, como se muestra, y a esta ltima estn unidos los
extremos de dos resortes iguales de largo natural l
o
= R y constante elstica k =
2mg
R
2
(2R d), con
2R > d, que van a lo largo del alambre.
(a) Encontrar los puntos de equilibrio y analizar estabilidad.
(b) Demostrar que en este caso, la frecuencia de peq. osc. en torno al punto de equilibrio estable
es:
2
=
2
_
2

1
2
_
2R d
2R
2
+ d
2
g
48
P.4.5
Resp.
Sol.
Un hilo de largo L que est sujeto a un punto A pasa por una masa libre m (puede deslizar por el
hilo sin roce), pasa por una polea ja B y luego termina vertical, teniendo en su otro extremo otra
partcula de masa m. La parte vertical del hilo tiene un largo y variable, como sugiere la gura. La
masa libre se mantiene siempre equidistante de los puntos A y B pero puede subir o bajar, de modo
que los tres puntos siempre forman un tringulo issceles. La distancia entre A y B es D.
(a) Obtenga una relacin entre la posicin vertical y de la masa de la izquierda y la posicin
vertical x de la masa central para luego obtener la energa potencial asociada a este sistema.
Obtenga valor(es) de x para posicin(es) de equilibrio. Describa su estabilidad.
(b) Escriba la energa cintica K del sistema en funcin de x y de x.
(c) Obtenga la expresin aproximada para K en torno a la(s) posicin(es) de equilibrio y obtenga
la(s) frecuencia(s) de pequeas oscilaciones.
g y
D
x
m
m
B
A
Fig. P.4.5
o
g
k, l
o
m
Fig. P.4.6
4.1.1. Oscilaciones amortiguadas
P.4.6
Resp.
Una esfera de masa m tiene un agujero que le permite deslizar sin roce a lo largo de una barra rgida
dispuesta horizontalmente que rota con velocidad angular
o
constante. La esfera est unida al eje
de rotacin mediante un resorte (k, l
o
).
Por alguna razn, se ejerce sobre la esfera una fuerza de roce viscoso, de la forma

F
v
= c .
La esfera se libera en reposo relativo a la barra con el resorte no deformado.
Determine (t) para todos los valores posibles de c. Suponga que
k
m
>
2
o
.
4.1.2. Oscilaciones acopladas
P.4.7
Resp.
Sol.
Dos partculas de igual masa m estn unidas por un resorte de constante elstica k. Una de las
partculas est unida al techo por otro resorte idntico, tambin de constante elstica k, y la otra
partcula cuelga libremente. Considere movimiento vertical solamente.
(a) Escriba las ecuaciones de movimiento para este sistema.
(b) Calcule las frecuencias propias del sistema.
49
(c) Determine los modos normales del sistema y descrbalos cualitativamente.
g
k
k
m
m
Fig. P.4.7
g
k, l
o
k, l
o
R
2
m
m
Fig. P.4.8
P.4.8
Resp.
Dos masas iguales que deslizan sin roce por un riel circunferencial de radio R, se encuentran acopla-
das por dos resortes iguales, de constante elstica k y largo natural l
o
. Suponga que el plano denido
por el crculo es perpendicular a la gravedad, de modo que sta no afecta la dinmica de las masas.
(a) Determine la conguracin de equilibrio.
(b) Calcule las frecuencias propias de oscilacin.
(c) Determine los modos propios de oscilacin. A qu tipo de movimiento corresponde cada
uno?
P.4.9
Resp.
Una cuerda de largo 3a y de masa despreciable tiene adosadas dos masas iguales m, una en la posi-
cin a y la otra en 2a a partir de la pared (ver gura). No hay gravedad.
Suponga que la componente horizontal de la tensin de la cuerda, , es constante, y que slo hay
desplazamientos transversales, es decir, slo hay movimiento en el eje vertical del dibujo, y las posi-
ciones horizontales permanecen constantes.
(a) Escriba las ecuaciones de movimiento aproximadas para las dos masas.
(b) Calcule las frecuencias propias de oscilacin.
(c) Determine los modos normales y descrbalos cualitativamente.
50
m
m
Fig. P.4.9
m
B
g
k, l
o
Fig. P.4.10
4.1.3. Oscilaciones forzadas
P.4.10
Resp.
Sol.
Considere un bloque de masa m que est apoyado sobre un resorte de constante k y largo natural
l
o
, bajo la accin de la gravedad. El punto B de donde se sostiene el resorte se encuentra en t = 0 al
nivel de la mesa.
(a) Encuentre la altura de equilibrio de la masa.
(b) En t = 0, cuando la masa est quieta y en la posicin de equilibrio, el punto B comienza
a oscilar verticalmente. El movimiento de B puede ser descrito como r
B
(t) = A
o
sin(t) .
Encuentre la ecuacin que describe el movimiento de la masa.
(c) Resuelva la ecuacin de movimiento para las condiciones iniciales dadas.
(d) Manteniendo la amplitud A
o
ja, considere que la frecuencia es menor que la frecuencia
de resonancia. Cul es la frecuencia mxima para que la masa nunca choque con la mesa?
P.4.11
Resp.
Un carro de largo 2l
c
y masa M puede deslizar sin roce por un riel de largo L. El carro tiene jo,
a cada lado, uno de los extremos de un resorte ideal (masa nula), de constante elstica k y largo
natural l
o
. El extremo libre de cada resorte se ja a dos paredes ubicadas en los extremos del riel. Se
tiene, as, un sistema resorte-carro-resorte.
Sobre el carro se monta un motor, capaz de hacer girar con velocidad angular un brazo de masa
despreciable y largo R en cuyo extremo hay una masa m (ver gura). En la prctica, puede ser
controlada conectando el motor a una fuente de voltaje variable, pero para sus clculos considere
que es constante. Puede suponer que inicialmente el brazo-masa se encuentra horizontal y hacia
la derecha.
(a) Encuentre la posicin del centro de masa del sistema, en funcin de la coordenada x del
centro del carro, medida desde la pared izquierda del riel. Escriba la 2
o
ley de Newton para
el centro de masa.
(b) Resuelva la E.D.O. resultante para x(t), usando como condiciones iniciales que x(0) = 0 y
que el sistema parte en el punto de equilibrio x(0) = L/2.
51
(c) Tome el lmite de x(t) cuando tiende a la frecuencia de resonancia
o
, que usted debe
identicar. Puede serle til la Regla de LHpital.
k, l
o
k, l
o
R
m
M
2l
c
L
g
Fig. P.4.11
52
SOLUCIONES 4. EQUILIBRIO Y OSCILACIONES
4.2 Soluciones
S.4.5
Prob.
Resp.
(a) La relacin para x e y viene del hecho suponer que el hilo es ideal (inextensible y sin masa).
As, a partir de la geometra, observamos que x, y y el largo total del hilo, L, cumplen la
relacin:
g y
D
x
m
m
Fig. S.4.5
L = y + 2
_
D
2
4
+ x
2
y = L
_
D
2
+ 4x
2
.
Con la relacin anterior, podemos escribir el potencial gravitacional de ambas masas slo en
funcin de x:
U(x) = mgx mgy
U(x) = mg(x + L
_
D
2
+ 4x
2
) .
Las posiciones de equilibrio se buscan haciendo
dU
dx
(x
eq
) = 0,
dU
dx
(x
eq
) = mg +
4mgx
eq
_
D
2
+ 4x
2
eq
= 0
x
eq
=
D
2
3
Es claro que x
eq
=
D
2
3
no es una solucin fsica factible, pues en esa posicin la cuerda no
puede estar tensa. As:
x
eq
=
D
2
3
.
Para la estabilidad evaluamos x
eq
en
d
2
U
dx
2
:
d
2
U
dx
2
(x
eq
) =
4mgD
2
(D
2
+ 4x
2
eq
)
3/2

d
2
U
dx
2
(x
eq
) =
3
3mg
2D
.
Como
d
2
U
dx
2
(x
eq
) > 0, entonces x
eq
es una posicin de equilibrio estable.
53
(b) La energa cintica es la suma de las energas cinticas de cada masa:
K =
1
2
m x
2
+
1
2
m y
2
Para encontrar y en funcin de x y x volvemos a la relacin encontrada en la parte (a).
Derivando esa relacin c/r al tiempo obtenemos:
y =
4x x
D
2
+ 4x
2
y
2
=
_
16x
2
D
2
+ 4x
2
_
x
2
K =
1
2
m
_
D
2
+ 20x
2
D
2
+ 4x
2
_
x
2
.
(c) Este es un problema atpico en que la energa cintica no depende nicamente de la derivada
temporal de la coordenada ( x en este caso), sino tambin de la coordenada misma (x en este
caso).
Cuando se tiene un sistema con un grado de libertad (es decir, descriptible por una sola
coordenada, digamos ) y la energa mecnica total queda escrita como: E =
1
2
2
+ U().
En particular, la energa cintica queda K =
1
2
2
, con =constante. En tal caso, la frecuencia
de pequeas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio estable,
eq
, se escribe como:
2
p.o.
=
d
2
U
d
2
(
eq
)
Este es un caso en que no es una constante, pues depende de la coordenada x. En esta solu-
cin se propone como aceptable usar como aproximacin (x) (x
eq
), para luego aplicar
la frmula anterior. Sin embargo, se deja constancia de que existe un mtodo mejor para
resolver el problema. Quien escribe reconoce no manejar de manera correcta tal mtodo, y
es slo por eso que, en esta versin, se mantendr lo propuesto ms arriba. La aproximacin
simple mencionada pide evaluar (x
eq
) :
(x) = m
_
D
2
+ 20x
2
D
2
+ 4x
2
_
(x
eq
) = 2m,
por lo tanto, usando el valor de
d
2
U
dx
2
(x
eq
) encontrado en la parte (a):

2
p.o.
=
3
3g
4D
.
54
S.4.7
Prob.
Resp.
(a) Comenzamos deniendo las coordenadas x
1
y x
2
que representan la posicin vertical, a
partir del techo, de las masas 1 y 2, respectivamente. Entonces, si se dene segn el sentido
en que apunta la gravedad, la ecuacin de movimiento segn queda, para cada masa:
g
x
1
x
2
1
2
Fig. S.4.7
masa 1 : m x
1
= mg k(x
1
l
o
) + k(x
2
x
1
lo)
masa 2 : m x
2
= mg k(x
2
x
1
lo)
(b) Notemos que, con un poco ms de trabajo, las ecuaciones anteriores quedan como sigue:
x
1
=
k
m
(x
2
2x
1
) + g, x
2
= k(x
2
x
1
) + g +
kl
o
m
As, estas ecuaciones acopladas se pueden escribir en la forma matricial:
_
x
1
x
2
_
=
k
m
_
2 1
1 1
_ _
x
1
x
2
_
+
_
g
g +
kl
o
m
_
Este sistema lineal, luego de denir

X =
_
x
1
x
2
_
, lo expresamos de la forma:
X = M
X +

C,
y as podemos remarcar lo siguiente: toda la informacin de este sistema relacionada con
los modos y frecuencias propias de oscilacin est contenida en la matriz M, siendo, en este
aspecto, totalmente irrelevante el vector constante

C =
_
g
g +
kl
o
m
_
.
1
Buscar frecuencias propias de oscilacin signica buscar soluciones en que todas las coorde-
nadas del sistema oscilan con la misma frecuencia (x
1
y x
2
en este caso), lo que se expresa
como

X = e
it
X
o
. Entonces se prueba esta solucin en la ecuacin homognea:
X = (i)
2
e
it
X
o

2
X
o
= M
X
o
1
Gracias a que las ecuaciones para las masas son l.i. (no son redundantes), entonces las las de la matriz M son l.i.,
y por lo tanto M es invertible. Entonces es claro que una solucin particular del sistema inhomogneo

X = M
X +

C es
la solucin constante

X
p
= M
1
C. De esta forma, la solucin general para este sistema ser la solucin de la ecuacin
homognea,

X
h
, ms una solucin particular constante. Es por eso que, en trminos de las oscilaciones cuyas frecuencias
propias y modos normales buscamos, slo nos interesa la ecuacin homognea.
55
Esta es la ecuacin de valores y vectores propios de la matriz M, donde v =

X
o
es un vector
propio asociado al valor propio =
2
.
2
Se busca entonces los valores de tales que det(MI) = 0:
(
2k
m
+ )(
k
m
+ ) (
k
m
)
2
= 0

2
+
3k
m
+ (
k
m
)
2
= 0
=
3
5
2
k
m

2
1
=
3 +
5
2
k
m
,
2
2
=
3
5
2
k
m
(c) Para obtener los modos normales de oscilacin, buscamos los vectores propios v
i
asociados a
los valores propios
i
=
2
i
, a travs de la ecuacin (M
i
I)v
i
= 0. Realizando el lgebra
correspondiente, se llega a los siguientes vectores propios (no normalizados):
v
1
=
_
1
1
5
2
_
, v
2
=
_
1
1+
5
2
_
.
Notar que la segunda componente de v
1
,
1
5
2
, es negativa, y la primera es positiva, por
lo tanto, para la frecuencia propia
1
, el sistema oscila en contrafase, es decir, mientras una
masa sube, la otra baja o viceversa. Para v
2
, ambas componentes tienen igual signo, lo que
signica que si el sistema oscila con frecuencia
2
, ambas masas suben o ambas bajan.
S.4.10
Prob.
Resp.
(a) Denamos la altura del bloque, medida desde el suelo, como y. Para calcular la altura de
equilibrio se puede hacer suma de fuerzas igual a cero, o a travs de la energa potencial
total. Por el segundo mtodo,
U(y) = mgy +
1
2
k(y lo)
2
Para encontrar el y de equilibrio,
dU
dy
(y
eq
) = 0 y
eq
= l
o
mg
k
.
(b) Considerando ahora que la base se mueve de acuerdo a y
B
= A
o
sen(t), la ecuacin de
movimiento para el bloque queda:
m y = k((y y
B
) l
o
) mg m y + ky = k(l
o
mg
k
) + kA
o
sen(t) .
2
En general, la ecuacin de valores y vectores propios se expresa Mv = v, y por lo tanto, la condicin para encontrar
soluciones no triviales para v es que det(M I) = 0, pues de esa forma, M I es una matriz no invertible y as se
descarta la solucin v = 0. En trminos de
2
, la ecuacin caracterstica est dada por det(M +
2
I) = 0.
56
(c) Si denimos
2
o
=
k
m
, y recordando que y
eq
= l
o
mg
k
, la ecuacin anterior la podemos
escribir como:
y +
2
o
(y y
eq
) =
2
o
A
o
sen(t)
La resolucin de esta ecuacin es menos trabajosa si se hace el cambio de variables:
= y y
eq

= y,
de manera que la ecuacin queda:
+
2
o
=
2
o
A
o
sen(t)
Sabemos que la solucin general de esta E.D.O. es igual a la solucin de la ecuacin homo-
gnea ms una solucin particular.
Ec. homognea:

h
+
2
o
h
= 0
h
(t) =
o
sen(
o
t + )
Por su parte, la particular se encuentra intentando una solucin de la forma:
p
(t) = Dsen(t),
lo que se reemplaza en la ecuacin inhomognea para conocer el valor de D:
2
Dsen(t) +
2
o
Dsen(t) =
2
o
A
o
sen(t) D =

2
o
A
o
2
o
2

p
(t) =

2
o
A
o
2
o
2
sen(t)
Con todo, la solucin general de la ecuacin inhomognea es:
(t) =
h
(t) +
p
(t) =
o
sen(
o
t + ) +

2
o
A
o
2
o
2
sen(t)
Ahora debemos aplicar las condiciones iniciales para conocer
o
y . Hay que ser cuidadosos
pues las C.I. las conocemos para la variable y, por lo tanto es necesario reescribirlas para la
variable :
y(0) = y
eq
(0) = 0 = 0
y(0) = 0

(0) = 0
o
=

o
A
o
2
o
2
(t) =

o
A
o
2
o
2
[
o
sen(t) sen(
o
t)]
Finalmente, y(t) = (t) + y
eq
y(t) =

o
A
o
2
o
2
[
o
sen(t) sen(
o
t)] + l
o
mg
k
.
57
(d) La condicin para que el bloque no choque con la mesa es equivalente a preguntarse si puede
ocurrir que y = 0, e imponer una restriccin a partir de eso. En nuestro problema hemos
supuesto implcitamente que la altura de equilibrio est sobre el suelo (lgico), es decir, que
l
o
mg
k
> 0. Por otra parte, el enunciado nos dice que <
o
, luego
2
o
2
> 0.
As, tenemos que poner atencin en la funcin f (t) = [
o
sen(t) sen(
o
t)]: el mximo
valor que toma esta funcin es f (t
+
) =
o
+ , mientras que el mnimo es f (t
) = (
o
+
). Nos preocupa que f (t) sea muy negativa, pues de ser as, y(t) podra anularse. El peor
caso es, justamente, que f (t
) = (
o
+ ).
Imponemos, entonces, que y(t
) = 0:

o
A
o
2
o
2
[
o
+ ] + l
o
mg
k
= 0

o
A
o
= l
o
mg
k
De donde se despeja que el mximo valor, menor que
o
, que puede tomar de manera
que el bloque no choque con el suelo es:
max
=
o
_
1
A
o
l
o
mg
k
_
.
De este resultado se observa que si A
o
> l
o
mg
k
, no es posible evitar que el bloque choque.
Esto tiene mucho sentido, pues A
o
es la amplitud con que oscila el punto B.
58
CAPTULO
5
FUERZAS CENTRALES
5.1 Problemas
P.5.1
Resp.
Sol.
Considere una partcula de masa m que se mueve en un campo de fuerza de atraccin central
F = c r, donde c es una constante positiva (note que la magnitud de la fuerza es constante).

(a) Demuestre que la partcula no puede escapar de este campo de atraccin.
(b) Si se verica que la partcula se encuentra en una rbita circular de radio r = r
o
, determine el
perodo de pequeas oscilaciones que experimenta la distancia entre la partcula y el centro
de atraccin cuando la partcula sufre una pequea perturbacin radial.
(c) Suponga que la partcula se encuentra en la rbita circunferencial de la parte (b) y, como
resultado de un impulso radial, en direccin opuesta al centro de atraccin, la partcula
queda en una rbita tal que su distancia mxima al centro de atraccin es 2r
o
. Determine
cunto aumenta la energa mecnica total de la partcula como resultado de este impulso.
P.5.2
Resp.
Desde la tierra se desea lanzar un satlite en rbita parablica y para ello se procede como sigue.
Primero se coloca en una rbita circunferencial de radio R. En un punto B de esta rbita se dispara
sus cohetes tangencialmente y queda en una rbita elptica cuyo radio mnimo es R. Al alcanzar
su radio mximo (punto A), se dispara nuevamente en forma tangencial sus cohetes, alcanzando la
rapidez que obtuvo en B y queda en rbita parablica. Se pide determinar:
(a) Determine su rapidez, V, y el ngulo entre su vector velocidad y su vector posicin en el
momento en que este ltimo es perpendicular al vector de radio mnimo de la elipse.
(b) Si en el instante descrito en a) el satlite duplica en forma instantnea su rapidez, determine
el tipo de rbita resultante, su excentricidad y su radio mnimo.
(c) Velocidades en A y B en el caso de la rbita elptica.
Puede considerar como datos: G, la masa M de la tierra y el radio R.
59
PROBLEMAS 5. FUERZAS CENTRALES
B A
Tierra
Fig. P.5.2
Fig. P.5.3
P.5.3
Resp.
Por un plano horizontal desliza sin roce una partcula de masa m unida a un hilo. ste pasa por
un agujero y termina unido a un resorte de constante elstica k verticalmente debajo del agujero.
Cuando el resorte est en su largo natural, la partcula est justo en el agujero. En lo que sigue se
pide estudiar la dinmica de la partcula cuando es soltada a una distancia
o
del agujero y con una
velocidad perpendicular al hilo, de magnitud v
o
.
(a) Determine la ecuacin de movimiento.
(b) Encuentre la relacin entre
o
y v
o
para que la rbita sea circunferencial.
(c) Obtenga la frecuencia de pequeas oscilaciones en torno a esta rbita circunferencial.
(d) Determine si en aproximacin de pequeas oscilaciones la rbita es cerrada.
P.5.4
Resp.
Una partcula de masa m est sometida a la fuerza central que proviene de la energa potencial:
U(r) = a
2
ln
r
r
o
(a) Determine el radio r
c
de la rbita circunferencial caracterizada por una velocidad angular
o
conocida y no nula. Determine tambin el momento angular l
o
asociado a ella.
(b) Determine la frecuencia
p.o.
de las pequeas oscilaciones del valor de r(t) en torno a r = r
c
cuando la rbita es levemente no circunferencial pero tiene el mismo valor l
o
del momento
angular. Cuanto vale
o
/
p.o.
?Se trata de una rbita cerrada?
P.5.5
Resp.
(Nota: Si bien la fuerza total en este problema no es una fuerza central, conviene resolverlo haciendo uso de los
mismos conceptos de potencial efectivo y energa que los usados en los problemas de fuerzas centrales.)
Una partcula de masa m desliza sin roce por el interior de un embudo de eje vertical, cuya supercie
se puede representar con la expresin z() = L
2
/, donde L es una constante conocida y es la
coordenada radial cilndrica. Si en la condicin inicial la partcula est a distancia L del eje del
embudo (ver gura), y tiene una velocidad tangente a la supercie, horizontal de magnitud v
o
, se
pide:
60
(a) Determinar el valor de v
o
tal que la partcula se mantenga rotando siempre a la misma altura.
(b) Si v
o
tiene un valor igual a la mitad del encontrado en (a) determine la altura mnima a la
que llega la partcula en su movimiento.
g
O
Z
z() = L
2
/
Fig. P.5.5
C B
A
Marte
Fig. P.5.6
P.5.6
Resp.
Sol.
Una nave de masa m se aproxima a Marte (de masa M) en una rbita AB parablica. Cuando la
nave alcanza el punto B de mnima distancia a Marte, frena usando sus cohetes y pasa a una rbita
elptica tan bien calculada que amartiza en un punto C, opuesto a B, en forma tangencial. Los datos
son m, M, r
B
y el radio R
M
de Marte. Obtenga:
(a) La velocidad de la nave en B justo antes de frenar.
(b) La energa cuando la nave est en su rbita elptica.
(c) La velocidad con que llega a C.
P.5.7
Resp.
Considere una partcula de masa m que se mueve en rbita circular de radio
o
alrededor de un
punto desde el cual se ejerce una fuerza de atraccin de magnitud:
f () = k/
3
(a) Si en un cierto instante se le da un impulso radial a la partcula de modo que adquiere
instantneamente una velocidad radial = v
1
, determine a qu valor tiende la rapidez de la
partcula cuando el tiempo tiende a innito.
(b) Si a partir de la situacin descrita inicialmente (la partcula se mueve en rbita circular) se
acelera instantneamente la partcula en su direccin de movimiento, de modo de duplicar
la rapidez que tena en rbita circular, dibuje un diagrama esquemtico del potencial efectivo
resultante despus del impulso y calcule a qu valor tiende la rapidez de la partcula en la
medida que se aleja del origen (en otras palabras, cuando tiende a innito).
61
P.5.8
Resp.
Considere el movimiento de una partcula de masa m bajo la accin de una fuerza central del tipo:
F = r
n
> 0
El valor del momentum angular = mr
2

es conocido.
(a) Obtenga el potencial efectivo asociado a esta fuerza y grafquelo para el caso n > 0.
(b) Calcule el radio de la rbita circular y determine el perodo de pequeas oscilaciones en
torno a esa rbita.
(c) Determine para qu valores de n se obtienen rbitas cerradas, es decir, el cociente entre el
perodo de la rbita circular y el perodo de pequeas oscilaciones en torno a esa rbita
circular debe ser un nmero racional. Graque una de estas rbitas.
P.5.9
Resp.
Una masa puntual m, que yace sobre un plano, est conectada a un punto jo en el plano O a travs
de un resorte de constante elstica k y largo natural nulo.
(a) Usando coordenadas polares en el plano, encuentre las ecuaciones de movimiento.
(b) Encuentre el potencial efectivo y grafquelo.
(c) Obtenga los puntos de equilibrio del potencial efectivo y estudie las pequeas oscilaciones
en torno a esos puntos, dando las frecuencias propias de oscilacin. Dibuje la rbita que hace
la partcula en el plano.
O
k
m
Fig. P.5.9
62
SOLUCIONES 5. FUERZAS CENTRALES
5.2 Soluciones
S.5.1
Prob.
Resp.
(a) La fuerza central atractiva del problema tiene un potencial asociado que debiera ser fcil
adivinar:
F = c r =
(cr)
r
r =
(cr) U(r) = cr
Ya con esto, hay dos cosas muy tiles que podemos armar:
La fuerza total

F es conservativa -pues proviene de un potencial- y, por lo tanto, la
energa mecnica total E se conserva.
La fuerza total

F es central -no hace torque- y, por lo tanto, el momentum angular
= mr v = mr
2

k es constante
1
.
Con las anteriores dos caractersticas de este sistema, se busca el potencial efectivo, que se
dene a partir de la ecuacin de la energa mecnica E = K +U(r). En coordenadas polares:
K =
1
2
mv
2
=
1
2
m( r
2
+ r
2
2
)
Sin embargo, como la fuerza es central, = cte = mr
2

, por lo que, despejando

y reempla-
zando en K, se obtiene:
E =
1
2
m r
2
+

2
2mr
2
+ U(r)
Hay que notar que este procedimiento, vlido para cualquier fuerza central con un potencial
U(r) asociado, permite transformar un problema bidimensional (r, ) en uno unidimen-
sional
2
(slo r).
Se dene entonces, el potencial efectivo U
e f
(r) =

2
2mr
2
+U(r). El primer trmino es conocido
como barrera centrfuga. Referidas a este nuevo potencial, existen 3 propiedades impor-
tantes que destacar:
(i) Los mnimos o mximos de U
e f
(r
c
), corresponden a puntos de equilibrio para la
coordenada r: si se deja orbitando un cuerpo en r = r
c
, con r = 0, entonces perma-
necer en ese estado, describiendo una rbita circunferencial de radio r
c
.
(ii) Si se hace una pequea perturbacin radial de la rbita circunferencial de un cuerpo,
ste oscilar radialmente en torno a r = r
c
siempre y cuando
d
2
dr
2
U
e f
(r
c
) > 0 (estable
en r
c
). En ese caso, la frecuencia angular de pequeas oscilaciones radiales se calcula
como
2
p.o.
=
d
2
dr
2
U
e f
(r
c
)
m
.
1
Por denicin, si una fuerza es central, se escribe como

F = F(r) r = r
F = r r F r = 0. Por lo tanto,
d
dt
= = 0. As,
es constante, lo que signica que el movimiento est siempre contenido en un plano. De ah que se
escogen las coordenadas polares r y para la descripcin del movimiento.
2
Se dice que el problema queda unidimensional porque la ecuacin resultante es una ecuacin para r y r, es decir, slo
aparece la funcin r(t) y ya no aparece (t).
63
(iii) (Lea con atencin y paciencia, y aydese del grco que sigue) Si de la ecuacin de
la energa mecnica se despeja r
2
, se obtiene r
2
=
2
m
_
E U
e f
(r)
. Aqu se v que
siempre debe cumplirse E U
e f
(r); de otra manera se tendra r
2
< 0.
Los puntos para los cuales E = U
e f
(r
) (que no siempre existen!!) son llamados

puntos de retorno, pues hacen que r cambie de signo (pasando por cero cuando
r = r
).
Si para una rbita particular (E, , m y U(r)) existen dos puntos de retorno, r
y r
+
,
entonces se dir que la rbita es ligada, y el cuerpo orbitante siempre se mantendr
con r [r
, r
+
]. rbitas que no poseen dos puntos de retorno son llamadas, por ms
obvio que sea, rbitas no ligadas.
Volviendo de este pequeo resumen a nuestro problema, tenemos el potencial efectivo
U
e f
(r) =

2
2mr
2
+ cr. Se graca U
e f
(r), para concluir:
2
2mr
2
U
e f
(r)
U
e f
(r)
E
E=U
e f
(r
)
r=0
U(r) = cr
r
+
r
r
Fig. S.5.1
A partir del grco vemos que, en este proble-
ma, para cualquier valor de E, siempre exis-
tirn dos puntos de retorno r
y r
+
. Por lo
tanto, las rbitas son ligadas, o lo que es lo
mismo, la partcula no puede escapar de este
campo de atraccin.
(b) La rbita circunferencial es de radio r
o
si
dU
e f
dr
(r
o
) =

2
mr
3
o
+ c = 0
2
= cmr
3
o
As, reemplazamos
2
en
d
2
dr
2
U
e f
(r
o
) para obtener:
d
2
dr
2
U
e f
(r
o
) =
3
2
mr
4
o
=
3c
r
o

2
p.o.
=
3c
mr
o
(c) Queremos calcular el aumento de energa mecnica total. Para ello, primero calculemos la
energa inicial de la rbita circunferencial ( r = 0):
E
i
=

2
2mr
2
o
+ cr
o
=
cr
o
2
+ cr
o
E
i
=
3
2
cr
o
64
Para conocer el valor de la energa nal, lo nico que hace falta es notar que el impulso es
radial, y esto quiere decir que el momentum angular l no cambia despus del impulso (para
mayor claridad, recuerde que un impulso es una fuerza aplicada por un t, y si esa fuerza
acta radialmente, entonces no realiza torque!!).
Finalmente, evaluamos nuestra energa nal en el momento de mximo radio 2r
o
, es decir,
cuando r = 0:
E
f
=

2
2m(2r
o
)
2
+ 2cr
o
=
cr
o
8
+ 2cr
o
=
17
8
cr
o
Por lo tanto, el aumento de energa total es
E
f
E
i
=
17
8
cr
o
3
2
cr
o
E
f
E
i
=
5
8
cr
o
S.5.6
Prob.
Resp.
(a) La trayectoria inicial AB es parablica, por lo tanto,
2
= 1, o, lo que es lo mismo, E = 0.
Por otra parte, la energa mecnica total es
E =
1
2
mv
2
GMm
r
= 0
As, la velocidad en B se despeja evaluando r = r
B
, lo que d:
v
2
B
=
2GM
r
B
.
(b) Para continuar, hay que tener claro que:
La energa total cambia pues, de un momento a otro - es decir, para un mismo radio
r -, la rapidez cambia.
Como el frenado es un impulso tangencial, el momentum angular cambia; no se
puede calcular usando v
B
de la parte (a).
Para la rbita elptica resultante, es decir, entre B y C, la energa y el momentum angular se
mantendrn constantes.
Recordemos que, gracias a que la fuerza total es central, podemos escribir la energa mec-
nica total nueva como:
E
/
=
1
2
m r
2
+

2
2mr
2

GMm
r
Ac es imprescindible notar que en los puntos B y C, r = 0. As, tenemos la siguiente
igualdad:
E
/
=

2
2mr
2
B
GMm
r
B
=

2
2mR
2
M
GMm
R
M
,
donde se ha usado que r
C
= R
M
. A partir de la igualdad anterior, es fcil despejar
2
, lo que
entrega:
2
=
R
M
r
B
R
M
+ r
B
2GMm
2
Reemplazando
2
en la expresin E
/
=

2
2mr
2

GMm
r
, con r = r
B
o r = R
M
, se obtiene que:
65
E
/
=
GMm
R
M
+ r
B
.
(c) La velocidad en C se puede obtener directamente de la ecuacin E
/
=
1
2
mv
2
C
GMm
R
M
. Sin
embargo, existe otra manera, que muestro ac como complemento:
En los puntos en que la velocidad es perpendicular al vector posicin (B y C en particular),
o equivalentemente, en los puntos en que r = 0 , se cumple que = mrv. As:
2
= m
2
R
2
M
v
2
C
=
R
M
r
B
R
M
+ r
B
2GMm
2
v
2
C
=
r
B
R
M
2GM
(R
M
+ r
B
)
.
66
CAPTULO
6
MOVIMIENTO RELATIVO: SISTEMAS NO INERCIALES
6.1 Problemas
P.6.1
Resp.
Sol.
Una plataforma de ancho 2L, rota en el plano de la gura con velocidad angular constante alrede-
dor de un punto O, mediante un brazo de largo R, de modo que el piso de la plataforma se mantiene
siempre horizontal. Al centro de la plataforma se deposita un bloque de masa m -que tiene roce nulo
con la plataforma- en un momento en que el brazo de largo R est en posicin horizontal.
Suponga R sucientemente pequeo como para que el bloque no choque contra los extremos de la
plataforma.
(a) Encuentre el desplazamiento mximo que experimenta el bloque sobre la plataforma (dis-
tancia mxima al centro de la plataforma).
(b) Determine cul es el valor mximo de la velocidad angular para que el bloque no se
despegue de la plataforma.
L L
g
O
R
Fig. P.6.1
a
o
L
g
Fig. P.6.2
P.6.2
Resp.
Sol.
67
PROBLEMAS 6. MOVIMIENTO RELATIVO: SISTEMAS NO INERCIALES
Considere un pndulo simple de largo L y masa m que cuelga de un anillo que se puede mover
libremente a lo largo de una barra horizontal. Estando el pndulo en reposo, se impulsa el anillo con
una aceleracin a
o
constante a lo largo de la barra. Determine:
(a) Mxima desviacin del pndulo con respecto a la vertical.
(b) Tensin mxima que experimenta la cuerda y el ngulo con respecto a la vertical donde sta
se alcanza.
P.6.3
Resp.
Sol.
Considere el sistema Sol-Tierra, con la masa del Sol mucho mayor a la de la Tierra, M >> m, ambos
sujetos nicamente a la fuerza de gravitacin mutua. Dena un sistema de referencia inercial S con
origen en el centro del Sol, de vectores unitarios (
i,

j,

k). Dena tambin un sistema de referencia no
inercial S
/
, con el mismo origen pero con vectores unitarios (
i
/
,

j
/
,

k
/
) (por simplicidad los vectores

k
y

k
/
no estn indicados en la gura). El sistema de referencia S
/
es tal que su eje x
/
est jo a la Tierra
y por lo tanto rota con respecto a los ejes coordenados del sistema S segn =

(t)
k.
Demuestre que usando la ecuacin de movimiento en el sistema de referencia no inercial S
/
, se
pueden deducir las ecuaciones diferenciales del problema de gravitacin del sistema Sol-Tierra, esto
es:
d
dt
(mr
2
) = 0
m r =
GMm
r
2
+
l
2
mr
3
r

/

/

Tierra
Sol
Fig. P.6.3 Fig. P.6.4
R
O
o
g
A
B
R
P
k
P.6.4
Resp.
Un anillo de masa m se encuentra inserto en un aro circular vertical de radio R. El aro se encuentra
soldado a una barra horizontal OP de largo R que lo hace girar con velocidad angular constante

o
respecto a un eje vertical que pasa por O. Un resorte ideal de constante elstica k y largo natural nulo
liga, a travs del aro, al anillo con el punto P. Se pide:
(a) Determinar la magnitud de la velocidad angular
o
si el anillo permanece en reposo relativo
al aro cuando se encuentra ubicado en el punto A (el punto ms alto del aro).
(b) Determinar la rapidez relativa al aro mnima que el anillo debe tener en el punto A para
que, en su movimiento, alcance a llegar al punto B (punto opuesto a P).
(c) Para la condicin de (b), determinar la(s) fuerza(s) que el aro ejerce sobre el anillo en los
puntos A y B.
68
P.6.5
Resp.
Una circunferencia de radio
o
, en un plano vertical, gira en torno a un eje jo con velocidad angular
. El centro de la circunferencia describe, en su giro, una circunferencia de radio R. El plano de la
circunferencia se mantiene siempre perpendicular al vector

R de la gura. Una partcula de masa m
puede deslizar sin roce por la circunferencia de radio
o
.
El problema es describir la ecuacin de movimiento para esta partcula y sus propiedades. Para
hacerlo puede escoger el sistema de referencia S
/
que desee.
(a) Dena claramente el sistema S
/
escogido y calcule las fuerzas centrfuga, de Coriolis y trans-
versal que actan sobre la partcula.
(b) Obtenga la ecuacin de movimiento completa y de ella obtenga una ecuacin -sin coecientes
desconocidos- para el ngulo de la forma:
= f () (6.1.1)
(c) Discuta bajo qu condiciones la posicin = 0 es estable/inestable y, en los casos en que
= 0 sea estable, obtenga la frecuencia de pequeas oscilaciones en torno a ese ngulo.
Fig. P.6.5
g
Fig. P.6.6
R
v
o
g
o
P.6.6
Resp.
Un aro de radio R se hace girar con velocidad angular constante
o
en un plano horizontal alrededor
de un eje vertical que pasa por un punto del aro. Un anillo de masa m puede deslizar sin roce a lo
largo del aro. Estando el anillo en una posicin diametralmente opuesta al eje de rotacin, se le d
una velocidad v
o
relativa al aro, en la misma direccin de giro.
Determine el valor mnimo de la rapidez v
o
para que el anillo llegue hasta el eje.
P.6.7
Resp.
Un anillo puntual de masa m puede deslizar sin roce sobre un aro de radio a de masa despreciable.
Este aro gira con velocidad angular =
k en torno a un eje que se encuentra a una distancia d del

eje contenido en el plano del aro que pasa por su centro (estos ejes tienen asociados direcciones

k y
k
/
respectivamente, como se muestra en la gura).
(a) Encuentre la ecuacin que describe el movimiento de la masa como tambin las ecuaciones
que determinan las reacciones del aro sobre la masa.
69
(b) Determine los puntos de equilibrio de la masa con respecto al sistema mvil.
(c) Para aquellos puntos de equilibrio estable, determine la frecuencia de pequeas oscilaciones.
Fig. P.6.7
a
d
Fig. P.6.8
R
O
g
R
O
/
P
P.6.8
Resp.
Una partcula P de masa m se mueve sin roce por el borde exterior de un cilindro de radio R y
eje vertical. El cilindro y la partcula estn sobre una plataforma horizontal que rota con velocidad
angular constante

=
k ( > 0) en torno a un punto jo O ubicado a una distancia 2R del

centro del cilindro (punto O). Si se designa al ngulo OO
/
P, la partcula inicia su movimiento en
la posicin = 0, con una velocidad angular inicial positiva, pero muy pequea. Se pide:
(a) Encontrar una expresin para la velocidad angular

(para cualquier instante previo a la
separacin).
(b) Determinar una ecuacin para el ngulo
s
en que la partcula se separa del cilindro.
P.6.9
Resp.
En un ambiente sin gravedad considere un anillo de masa m que desliza sin roce a lo largo de una
barra. El anillo est unido a una partcula de masa m, a travs de una cuerda de largo L, como se
muestra en la gura. En el instante inicial, con la cuerda completamente extendida y la partcula
colocada junto a la barra, se imprime una velocidad v
o
a esta ltima, en direccin perpendicular a la
barra.
(a) Determine la velocidad angular

de la cuerda, en funcin del ngulo que forma con la
barra.
(b) Determine la fuerza que la barra ejerce sobre el anillo cuando el ngulo que forma la cuerda
con la barra es igual a

2
.
70
Fig P.6.9
L
v
o
m
m
Fig. P.6.10
o
L
L
g
P.6.10
Resp.
Considere una estructura horizontal formada por un tubo de largo 2L, y una barra de largo L, que
gira con velocidad angular constante
o
con respecto a un eje vertical, en la forma indicada en la
gura. En el interior del tubo se encuentran dos partculas de masa m cada una, unidas por una
cuerda de largo L, y en equilibrio respecto al tubo. No hay roce.
(a) Determine la tensin de la cuerda.
(b) Si en un cierto instante la cuerda se rompe, calcule la velocidad de ambas partculas, relativas
al tubo, en el instante que escapan de l.
(c) Calcule la velocidad absoluta de ambas partculas en ese instante.
P.6.11
Resp.
Sol.
En un sitio de latitud sobre la Tierra, una partcula se mueve libremente, sin roce, sobre un plano
horizontal. Las nicas fuerzas que actan sobre ella en el sistema de referencia Tierra son su peso
(gravedad local, es decir, g
local
plano), la fuerza normal y la fuerza de Coriolis. Suponga que el
movimiento ocurre de modo que se pueda despreciar que la latitud cambia. (Latitud es el ngulo
entre el vector posicin y el plano ecuatorial. En este problema se expresa en radianes.)
(a) Explique qu se entiende por g
local
y el papel de la fuerza centrfuga descrita en el sistema
de referencia S
/
jo a la Tierra. Puesto que en unidades MKS R
T
= 6 10
6
y
T
= 7 10
5
,
determine si la correccin a g = 9,8 en el ecuador es aproximadamente: (i) 3 por ciento, (ii)
1 por ciento, (iii) 3 por mil (iv) 1 por mil. Esta correccin es mayor o menor en latitudes
mayores? En las preguntas que siguen, suponga que este efecto es despreciable: que la gravedad
apunta hacia el centro de la tierra y que nuestro planeta es una esfera.
(b) Escriba la ecuacin de movimiento de la partcula y de ella obtenga cmo vara v
/2
v
/
v
/
en el tiempo.
(c) Usando coordenadas cartesianas sobre el plano de movimiento la velocidad se puede escribir
v
/
= v(t)(
/
cos +
/
sin ). A partir de la respuesta de (b) debiera saber sobre v(t). Encuentre
una ecuacin para (t). En particular encuentre una expresin para

donde debe aparecer
al menos
T
y la latitud.
71
(d) Si se conoce la rapidez inicial v
o
= v(0), describa la rbita de la partcula, en particular su
radio de curvatura en cada punto.
Fig P.6.11
Tierra
plano localmente
horizontal
P.6.12
Resp.
Considere una caja de base rectangular (lados 2l
o
y 4l
o
) que rota con velocidad angular constante
o
respecto de un eje vertical (la base de la caja est en posicin horizontal) que pasa por su vrtice
A, como muestra la gura. Por el interior de la caja una partcula de masa m se mueve con roce
despreciable, atada a un resorte ideal de constante elstica k y largo natural l
o
, cuyo otro extremo
est jo al vrtice B.
(a) Determine la velocidad angular de la caja (
o
=?) tal que la partcula tenga un punto de
equilibrio estable en el punto D, ubicado en el punto medio entre los vrtices B y C. En este
caso, determine la frecuencia de las pequeas oscilaciones en torno a D.
(b) Si la partcula es liberada desde el reposo (relativo a la caja) en el vrtice C, determine a qu
distancia de B ella se separa de la pared BC (considere para
o
el valor determinado en (a)).
Fig. P.6.12
o
k, l
o
2l
o
2l
o
4l
o
D
B
C
A
g
72
SOLUCIONES 6. MOVIMIENTO RELATIVO: SISTEMAS NO INERCIALES
6.2 Soluciones
Notacin
Se usar la siguiente notacin y nomenclatura para este captulo:
S.R.sistema de referencia.
S.I.sistema de referencia inercial.
S.N.I.sistema de referencia no inercial
Los S.I. son denotados por S (con origen O) mientras que un S.N.I. se denotar por S
/
(con
origen O
/
).
r
/
, v
/
ya
/
vector posicin y sus derivadas temporales en el sistema S
/
.

R vector de posicin de O
/
c/r a S.

vector velocidad angular de los ejes cartesianos de S
/
c/r a los ejes cartesianos de S.

F suma de todas las fuerzas inerciales.
Con lo anterior la ecuacin de movimiento para sistemas no inerciales se expresa:
ma
/
=

F m

R m
r
/
_
2m
v
/
m

r
/
Nota. Es muy sano aclarar la diferencia entre sistema de referencia y sistema de coordenadas. Un
sistema de referencia se dene a partir de un origen, digamos O, y de sus 3 ejes cartesianos ( x, y, z).
Un sistema de coordenadas est siempre asociado a los ejes cartesianos de algn S.R. Pero un sistema
de coordenadas no es un S.R. Por lo tanto, la pregunta un sistema de coordenadas es inercial o no?,
simplemente, carece de sentido.
73
S.6.1
Prob.
Resp.
(a) Una buena eleccin de S.R. es denir uno en el centro O de la circunferencia descrita por
el movimiento (ste es inercial) y otro no inercial con origen en O
/
, punto medio de la
plataforma, como se muestra en la gura. As,
Fig. S.6.1
O
O
/

/

/
=
/
, =
/
R = R = R(cos + sen )
R = a
O
/ = R

2

= R
2
(cos + sen )
Con esta eleccin de S.R:
= 0, y r
/
= x
/
v
/
= x
/
a
/
= x
/
.
Notando adems que

F = N mg , la ec. de mov. para S.N.I. resulta:
m x = (N mg) + mR
2
cos + mR
2
sen
) m x = mR
2
cos
) N = mg mR
2
sin
La ecuacin ) se puede integrar dos veces, con las condiciones iniciales x
/
= 0 y x
/
= 0 (y
usando tambin que (0) = 0), obtenindose:
x
/
= Rsen
x
/
= R(1 cos )
De lo anterior se desprende que x
/
max
= 2R .
Nota. Este resultado tiene tanto de correcto como de obvio. En el S.I., la velocidad inicial en
el eje x es nula, y no hay fuerzas actuando en el eje x (no hay roce). Entonces la posicin x
(en S) es constante, y por lo tanto el desplazamiento total DEBE ser 2R.
(b) Para que la partcula no se despegue se debe imponer que N() > 0, . La situacin mas
restrictiva ocurre cuando sen = 1, luego la condicin resulta:
mg mR
2
> 0
2
<
g
R
74
S.6.2
Prob.
Resp.
(a) La eleccin de S y S
/
se muestra en la gura. Adems, para una descripcin sana de la
partcula en el sistema S
/
, denimos coordenadas polares en S
/
, tal como se muestra. Con
estas deniciones ( , ) = (
/
,
/
) y adems:
Fig. S.6.2
S S
/

/

/
= 0,

R = a
o

r
/
= L , v
/
= L

, a
/
= L

2
+ L
F = T mg
Dado que necesitamos dejar todo expresado
en un solo sistema de coordenadas, debemos
expresar ( ,

) y ( ,

):
= sen cos
= cos + sen
La ecuacin para sistemas no inerciales resulta:

mL

2
+ mL
= T + mg cos mg sen
+ ma
o
sen + ma
o
cos
) mL

2
= ma
o
sen T + mg cos
) mL
= ma
o
cos mg sen
Escribiendo

=

d
, al integrar la ecuacin

) obtenemos:
2
=
2a
o
L
sen +
2g
L
(cos 1)
, donde se us las C.I. (0) =

(0) = 0. Para un ngulo de desviacin mximo se tendr
velocidad angular nula, esto es,

2
= 0
max
, lo que entrega la ecuacin para :
a
o
sen = g g cos
a
o
g
sen 1 = cos /()
2
sen
2
(1 +
a
2
o
g
2
) =
2a
o
g
sen
Dos soluciones de esta ecuacin son = 0 (ciertamente no es la que buscamos) y =
(infactible, pues hace que

2
< 0). La nica solucin restante es sen
max
=
2a
o
g
g
2
+a
2
o
.
75
(b) Si se reemplaza

2
en la ecuacin ) se obtiene:
T() = mg cos + ma
o
sen + 2m(a
o
sen + g cos g)
= 3ma
o
sen + 3mg cos 2mg
dT
d
= 0 tan
=
a
o
g

= arctan(
a
o
g
)
T
max
= 3ma
o
sen
_
arctan(
a
o
g
)
_
+ 3mg cos
_
arctan(
a
o
g
)
_
2mg
S.6.3
Prob.
Resp.
Con la eleccin de S.R. propuesta en el enunciado, tenemos:

=

(t)
=

(t)

R = 0

R = 0
r
/
= r
/
, v
/
= r
/
, a
/
= r
/

F =
GMm
r
2

/
Calculemos ahora las fuerzas Centrfuga, de Coriolis y transversal:
r
/
) =

k
/
(

k
/
r
/
) = r

2

/
2
v
/
= 2(

k
/
r
/
) = 2 r

/
r
/
=

k
/
r
/
= r

/
Con todo, la ec. de mov. para S.N.I. resulta:
m r
/
=
GMm
r
2

/
+ mr

2
2m r

/
mr

/

/
) 2m r

+ mr

= 0
1
r
d
dt
_
mr
2
_
= 0
d
dt
_
mr
2
_
= 0
mr
2
= r

2
=

2
m
2
r
3

/
) m r =
GMm
r
2
+ mr

2
=
GMm
r
2
+

2
mr
3
m r =
GMm
r
2
+

2
mr
3
76
S.6.11
Prob.
Resp.
(a) La gravedad local se entiende como el valor y direccin efectiva de la fuerza que siente un
cuerpo en la tierra debido a la suma del efecto de la gravedad g y de la fuerza centrfuga
(cuales fuerzas no inerciales?) que aparece gracias a la rotacin de la Tierra en torno a su
eje,

. Debido a que, en el caso de la Tierra, el segundo trmino es mucho ms pequeo,
la fuerza gravitatoria slo se desva un pequeo ngulo, dando origen as a la forma ligera-
mente ovalada que posee el planeta.
Para comparar la magnitud de las fuerzas mencionadas, se debe comparar g con
2
T
R
T
. A
partir del enunciado:
g = 9, 8
m
s
2
;
2
T
R
T
= 49 10
10
6 10
6
0, 03
m
s
2
.
As,
2
T
R
T
g

0, 03
9, 8

3
1000
,
es decir, esta correccin es aproximadamente de un 0,3 % o 3 por mil.
(b) Recuerde que, tal como seala el enunciado, consideraremos que la Tierra es una esfera y
que no hay tal diferencia entre g y g
local
. El S.N.I. que usaremos es el plano del movimiento
que, no debe olvidarse, es solidario a la tierra. El origen del S.I. es el centro de la Tierra, el
cual se supone en reposo.

/

/

k
/

/

/

k
/
k

k
Fig. S.6.11
La ecuacin general de movimiento en un S.N.I. es:
ma
/
=

F m

R m
r
/
) 2m
v
/
m

r
/
Pero los trminos m

R y m
r
/
) son despreciables, ya que:
77
R = R
T
cos
2
T
, donde =

k
/
cos
/
sen , por lo tanto m

R es despreciable
comparado con mg (ntese que la correccin es an menor para latitudes mayores,
pues cos

2
= 0).
r
/
) es tanto menor que el otro trmino, puesto que es proporcional a
r
/
2
T
<< R
T
2
T
, ya que, para que la aproximacin de que la partcula se mueve
en un plano sea vlida, debe cumplirse que r
/
<< R
T
.
Adems,

= 0 y

F = mg
k
/
+ N
k
/
, por lo tanto la ecuacin de movimiento queda:
ma
/
= mg
k
/
+ N
k
/
2m
v
/
.
Si en esta ecuacin hacemos producto punto con v
/
, recordando que este vector est conte-
nido en el plano del movimiento, i.e., v
/
k
/
, obtenemos:
ma
/
v
/
= 0
m
2
d
dt
(v
/
v
/
) = 0 v
/2
= cte .
(c) Ahora que sabemos que v
/2
= cte, si escribimos v
/
= v(t)(
/
cos +
/
sen ) entonces se debe
cumplir que v(t) = v(0) = v
o
(estamos usando ya lo que nos proponen en la parte (d)).
Entonces tendremos que: a
/
= v
o
(
/
sen +
/
cos )

. Por otra parte, podemos calcular el
trmino de Coriolis, notando que

=
T
k y

k =
/
cos +

k
/
sen (ver Figura S.6.11). As:
v
/
=
T
v
o
(
/
cos +

k
/
sen ) (
/
cos +
/
sen )
=
T
v
o
(
k
/
cos cos +
/
sen cos
/
sen sen ).
Si reemplazamos todo esto en la ecuacin de movimiento, y separando en ecuaciones esca-
lares:

/
) mv
o

sen = 2m
T
v
o
sen sen

/
) mv
o

cos = 2m
T
v
o
sen cos
k
/
) 0 = mg + N + 2m
T
v
o
cos cos
Notemos, para concluir, que las dos primeras ecuaciones son equivalentes a

= 2
T
sen .
(d) Del resultado anterior, se concluye que (t) = (2
T
sen )t +
o
. Entonces, ahora conoce-
mos la velocidad para cada instante de tiempo:
v
/
= v
o
(
/
cos (t) +
/
sen (t)), o bien,
x
/
= v
o
cos (t)
y
/
= v
o
sen (t)
Integrando las velocidades, obtenemos las posiciones:
x(t) =
v
o
2
T
sen
sen (t) + x
o
y(t) =
v
o
2
T
sen
cos (t) + y
o
78
Ac, x
o
e y
o
salen de las condiciones iniciales (x
o
= x(0) pero y
o
,= y(0)). Se concluye que
corresponde a una trayectoria circunferencial con radio de curvatura
c
=
v
o
2
T
sen
. Si
escogemos
o
= x
o
= y
o
= 0, el centro de la circunferencia es el punto (0,0) y el punto de
partida de la partcula es (0,
v
o
2
T
sen
). Si el plano se mira desde arriba (desde afuera de la
Tierra), el movimiento es en sentido horario.
79
CAPTULO
7
SLIDO RGIDO Y SISTEMAS DE PARTCULAS
7.1 Problemas
P.7.1
Resp.
Considere una lmina cuadrada homognea de lado a y masa M que puede girar sin roce alre-
dedor de un eje horizontal jo y perpendicular a la lmina, que pasa por uno de sus vrtices (O).
Inicialmente, la lmina se encuentra en reposo sujeta por un hilo, como se indica en la gura adjunta.
(a) Calcule la tensin del hilo.
(b) En cierto instante se corta el hilo y la lmina comienza a girar alrededor del eje O. Determine
la mxima velocidad angular que alcanza la lmina.
(c) Si la lmina cuelga libremente del eje, determine el perodo de pequeas oscilaciones alre-
dedor de la posicin de equilibrio.
Nota: El momento de inercia de la lmina alrededor de un eje paralelo a O, pero que pasa por el
centro de la lmina es: I
G
=
Ma
2
6
.
Fig. P.7.1
g
a
a
M
O
Fig. P.7.2
L
v
o
m
m
80
PROBLEMAS 7. SLIDO RGIDO Y SISTEMAS DE PARTCULAS
P.7.2
Resp.
En un ambiente sin gravedad considere un anillo de masa m que desliza sin roce a lo largo de una
barra. El anillo est unido a una partcula de masa m, a travs de una cuerda de largo L, como se
muestra en la gura. En el instante inicial, con la cuerda completamente extendida y la partcula
colocada junto a la barra, se imprime una velocidad v
o
a esta ltima, en direccin perpendicular a la
barra.
(a) Determine la velocidad angular

de la cuerda, en funcin del ngulo que forma con la
barra.
(b) Determine la fuerza que la barra ejerce sobre el anillo cuando el ngulo que forma la cuerda
con la barra es igual a

2
.
P.7.3
Resp.
Tres partculas de masa m estn en los vrtices de un rectngulo de a b, con a =
3b, formado por

varas ideales de masa despreciable. El cuarto vrtice est jo a un punto P (ver gura). El rectngulo
puede girar en torno a un eje que pasa por P y es perpendicular a la gura.
(a) Obtenga el momento de inercia I
P, n
del sistema donde n es un vector unitario perpendicular
al plano del rectngulo.
(b) Usando I
P, n
escriba la energa cintica y el momento angular del sistema.
(c) Obtenga la energa potencial U() debido al peso y determine el valor
o
par el cual U tiene
un mnimo. Dena
o
y reescriba U como funcin de en la forma ms simplicada
posible.
(d) Determine la frecuencia de pequeas oscilaciones del sistema.
Nota: I
P, n
es el momento de inercia de un slido con respecto a un eje n que pasa por el punto P, es
decir, cuando

= n. En su forma discreta, se escribe como I
P, n
=
a
m
a
(r
2
a
(r
a
n)
2
); tambin se
puede usar (es equivalente) I
P, n
=
a
m
a
(r
a
n) (r
a
n).
Fig. P.7.3
g
m
P
m
m
a
b
Fig. P.7.4
g
P
81
P.7.4
Resp.
Un disco de radio R, masa total M y momento de inercia I =
MR
2
con respecto al punto de apoyo

P ( < 1), cae, sin deslizar, desde el borde P de una mesa, como lo sugiere la gura. En el instante
inicial, = 0 y

= 0.
(a) Determine

en funcin de .
(b) Determine las componentes de la fuerza de contacto como funcin de (es decir, la reaccin
en el punto P, en sus componentes, Normal y Roce).
(c) Si se sabe que comienza a deslizar cuando = 30
o
, obtenga el valor del coeciente de roce
esttico. Asegrese de que para ese valor de an el cuerpo no se despega.
P.7.5
Resp.
Se tiene un alambre ideal (unidimensional) con forma de semicircunferencia de radio R y densidad
lineal uniforme = M/L, donde L = R es el largo del alambre y M es su masa.
El alambre est limitado a moverse manteniendo jos sus extremos (y todos los puntos de la linea
(eje X) que los une).
(a) Calcule la matriz de inercia I
ij
=
_
L
0
(r
2
ij
x
i
x
j
)ds con respecto al centro de curvatura P.
El ds es el elemento de arco.
(b) Determine el momento angular genrico de este sistema que rota en torno al eje X = X
/
.
(c) Determine el torque debido al peso (g = g
k, de acuerdo a la gura) y escriba la ecuacin

dinmica que rige el movimiento de este cuerpo que oscila rotando en torno al eje X. Obtenga
la frecuencia angular de las pequeas oscilaciones.
Fig. P.7.5a
X
/
R
Z
/
P
Fig. P.7.5b
Z
/
Z
Y
alambre de
per f il
Y
/
g
P.7.6
Resp.
Sol.
Una lmina circular de radio R, densidad homognea y masa total M puede moverse en su propio
plano, en torno a un punto jo P de su permetro.
(a) Obtenga el momento de inercia de la lmina con respecto al eje, perpendicular a la lmina,
que pasa por el centro del crculo.
(b) Obtenga el momento de inercia de la lmina con respecto al eje, perpendicular a la lmina,
que pasa por el punto P.
(c) Determine la frecuencia de pequeas oscilaciones del pndulo que tiene su punto jo en P,
como lo seala la gura.
82
Fig. P.7.6
M,R
g
P
Fig. P.7.7
a
a
g
P.7.7
Resp.
Obtenga las ecuaciones de movimiento para los dos casos de la gura: un cuadrado de lado a y
densidad uniforme =
M
a
2
, que oscila en ambos casos en torno al eje indicado en la gura por una
lnea cortada (hay gravedad):
(a) En torno a una de sus aristas.
(b) Con tan slo un vrtice jo.
P.7.8
Resp.
Considere una semiesfera de masa M y radio R que inicialmente est en reposo, con su base vertical
y apoyada sobre una pared y un piso horizontal liso como se muestra en la primera gura. La
semiesfera, sometida a la gravedad, se libera y comienza a acelerar angularmente debido al torque
producido por el peso. Note que mientras la semiesfera permanezca apoyada sobre la pared, el centro
de la base C permanece en reposo. Despus de haber rotado cierto ngulo, la semiesfera pierde el
contacto con la pared y continuar deslizando y oscilando como se muestra en la tercera gura. Se
pide:
(a) Determinar el ngulo de la segunda gura donde se pierde el contacto.
(b) La rapidez de G (centro de masa) en ese instante.
(c)

en ese instante, que es el valor inicial para el movimiento siguiente.
(d) Considerando que despus del despegue la componente horizontal de la velocidad de G es
constante igual al valor calculado en (b), escriba la expresin para la energa constante y su
valor y de all demuestre que los extremos de de la tercera gura satisfacen la ecuacin
cos =
45
128
.
Datos: CG =
3
8
R, I
C
=
2
5
MR
2
, I
G
=
83
320
MR
2
83
Fig. P.7.8
G
C
G
C G C
x x x
P.7.9
Resp.
Sol.
Un cilindro de radio a y masa m se encuentra en el punto ms alto de un semicilindro de radio R,
con la cual tiene un coeciente de roce esttico
e
. En cierto instante, el cilindro es sacado de su
punto de equilibrio y comienza a rodar sin resbalar sobre el semicilindro.
(a) Plantee las ecuaciones de movimiento del centro de masa del cilindro mientras que ste
rueda sin resbalar.
(b) Encuentre la velocidad del centro del cilindro en funcin de mientras que rueda sin resba-
lar.
(c) Determine una ecuacin para el ngulo crtico
c
donde el cilindro empieza a resbalar.
Fig. P.7.9
a
R
m
g
P.7.10
Resp.
Considere un conjunto de tres partculas de masas m, 2m y 2m formando un tringulo equiltero.
Las partculas estn unidas por barras de masa despreciable y largo b. Este sistema, inicialmente en
reposo, es impactado por una cuarta partcula de masa m que se mueve, en el instante del choque,
con una velocidad v
o
horizontal. Por efecto del choque, las dos partculas de masa m quedan pegadas
y el sistema tiende a volcarse de forma tal que la partcula basal en el punto P no desliza debido al
roce esttico con la supercie.
(a) La velocidad angular y la aceleracin angular del sistema justo despus del choque.
(b) Determine el valor mximo de v
o
para que el sistema no alcance a volcarse.
84
Fig. P.7.10
P
b b
b
m m
v
o
2m 2m
g
Fig. P.7.11
a R
M
g
P.7.11
Resp.
Un disco homogneo de radio a y masa M rueda sin resbalar sobre una supercie cilndrica de eje
horizontal y radio R, como se muestra en la gura.
(a) Escriba las ecuaciones de movimiento para el centro de masa del disco.
(b) Determine el perodo de las pequeas oscilaciones en torno a la posicin de equilibrio esta-
ble.
85
SOLUCIONES 7. SLIDO RGIDO Y SISTEMAS DE PARTCULAS
7.2 Soluciones
S.7.6
Prob.
Resp.
Se presentan ac dos formas de resolver este problema. La primera de ellas, podra decirse, es una
forma particular y directa de solucin, mientras que la segunda es ms general y se adjunta ac debi-
do a que, pese a que es bastante ms larga que la primera, permite una comprensin ms profunda
del signicado y utilidad de la matriz de inercia y otros conceptos relacionados, como momento
angular, velocidad angular de un cuerpo rgido y el Teorema de Steiner, entre otros.
Valga como prembulo para ambas soluciones lo siguiente:
Que la densidad de la lmina circular sea homognea (notar que se trata de una densidad
supercial , con unidades de masa por unidad de rea), signica que hay una relacin
unvoca entre la masa M de la lmina y su rea A = R
2
, a saber, si el rea aumenta una
cantidad innitesimal dA, la cantidad, tambin innitesimal, en que aumenta la masa de la
lmina est dada por
dm
dA
=
M
A
= . Esto sirve para el clculo de momentos de inercia y de
componentes de la matriz de inercia, pues el diferencial de masa cumple con: dm = dA.
El Teorema de Steiner o de ejes paralelos, tiene una forma particular y una general.
Si hablamos de momentos de inercia (la forma particular), se tendr que:
I
P
= I
G
+ Md
2
,
donde I
G
es el momento de inercia del cuerpo rgido calculado con respecto a un
eje e que pasa por el centro de masa G del cuerpo. I
P
es el momento de inercia
calculado con respecto a un eje e
/
paralelo a e que pasa por un punto P del cuerpo
(notar que el punto P no est necesariamente dentro del cuerpo). d es la distancia
perpendicular entre el eje e y e
/
, y M es la masa total del cuerpo.
Si hablamos de matriz de inercia (la forma general), que siempre se calcula con
respecto a un sistema de referencia S (O, x, y, z) necesariamente determinado (la
primera componente en esta notacin indica que el origen de tal sistema S es el
punto O), entonces se tendr que:
I
P
ij
= I
G
ij
+ M(R
2
G
ij
R
Gi
R
Gj
) con i, j = 1, 2, 3.
Ac, I
G
ij
es la componente de la la i y columna j de la matriz de inercia del cuerpo
rgido, calculada con respecto a un sistema de referencia S (G, x, y, z), con G =
centro de masa. I
P
ij
es anlogo, pero calculada para el sistema S
/
(P, x
/
, y
/
, z
/
), y se
debe cumplir que x | x
/
, y | y
/
y z | z
/
. El vector

R
G
=
PG = (R
G1
, R
G2
, R
G3
) y M es
la masa total del cuerpo. La delta de Kronecker,
ij
vale 0 si i ,= j y 1 si i = j.
El momento angular de un cuerpo rgido, calculado con respecto a un sistema cualquiera
S (P, x, y, z), si se conoce la matriz de inercia I
P
calculada en ese sistema, es simplemente
P
= I
P
, donde

es la velocidad angular del cuerpo rgido con respecto al sistema S (tiene
el mismo signicado que en el captulo anterior de Sistemas no Inerciales y Movimiento
Relativo).
86
Forma (i)
(a) Para calcular el momento de inercia de la lmina con respecto al eje perpendicular a la
lmina, que pasa por su centro, usamos coordenadas polares en el plano de la lmina.
El momento de inercia se calcula entonces como:
I
G
=
_

2
dm, y tal como se seala en el prembulo,
dm =
M
R
2
dA, donde, ya que trabajamos en polares, dA = dd
Por supuesto, se debe integrar sobre toda la lmina, por lo tanto:
I
G
=
M
R
2
R
_
0
2
_
0
3
dd
I
G
=
MR
2
2
.
(b) Usamos el teorema de Steiner para momentos de inercia:
I
P
= I
G
+ Md
2
=
MR
2
2
+ MR
2
I
P
=
3
2
MR
2
.
(c) Para calcular la frecuencia de pequeas oscilaciones, podemos recordar que, siempre que
tengamos una ecuacin diferencial de la forma

= f (), si
eq
es una posicin de equilibrio
(es decir, si f (
eq
) = 0), y si adems es una posicin de equilibrio estable, lo que se determina
con la condicin
d f
d
(
eq
) < 0, entonces la frecuencia de pequeas oscilaciones en torno a ese
punto de equilibrio estable es
2
=
d f
d
(
eq
).
Lo que hemos de ser capaces de reconocer es que podemos obtener una ecuacin diferencial
de esa forma usando la ecuacin de torque y momento angular con respecto al punto P.
Mg
Fig. S.7.6.(i)
Si consideramos el vector unitario

k saliendo del plano
del dibujo, perpendicular a la lmina, entonces pode-
mos escribir que:
P
= MgRsen
P
= I
P

3
2
MR
2
= MgRsen

=
2
3
g
R
sen .
As, de acuerdo a lo dicho, y dado que corresponde usar = 0 como el punto de equilibrio
estable,
87
2
=
2
3
g
R
.
Forma (ii)
Al resolver el problema de una forma ms general, lo que haremos es calcular la matriz de inercia
de la lmina con respecto al centro de masa, I
G
. Luego usaremos la forma general del teorema de
Steiner para trasladarnos al punto P y obtener I
P
.
En primer lugar, recordemos que la matriz de inercia depende del sistema de referencia que se use.
Esto debe tenerse denido con la mayor claridad al momento de calcular. Entonces, nuestros clculos
los haremos considerando los sistemas de referencia que se muestran en la siguiente gura:
x
y
x
/
y
/
P
P
S
S
/
G
Fig. S.7.6.(ii)
La matriz de inercia se calcula, para cada componente, como:
I
ij
=
_
(r
2
ij
x
i
x
j
)dm, donde x
1
= x, x
2
= y y x
3
= z; r
2
= x
2
+ y
2
+ z
2
.
Tal como dijimos, en este caso dm =
M
R
2
dA. Y es muy til hacer la integracin en coordenadas
polares, por lo que vale la pena recordar las relaciones:
x = cos , y = sen y en este caso particular, z = 0.
Adems, en este caso calculamos para el sistema S, con origen en G. As:
I
G
11
=
M
R
2
R
_
0
2
_
0
(
2
2
cos
2
)dd =
M
R
2
R
_
0
2
_
0
3
sen
2
dd I
G
11
=
MR
2
4
.
I
G
22
=
M
R
2
R
_
0
2
_
0
(
2
2
sen
2
)dd =
M
R
2
R
_
0
2
_
0
3
cos
2
dd = I
G
11
I
G
22
=
MR
2
4
.
I
G
33
=
M
R
2
R
_
0
2
_
0
(
2
0)dd =
M
R
2
R
_
0
2
_
0
3
dd I
G
33
=
MR
2
2
.
Para el clculo de las componentes que no estn en la diagonal, primero hay que recordar que la
matriz de inercia es simtrica. As, slo hace falta calcular 3 componentes (I
12
, I
13
y I
23
). Por otra
parte, para estas componentes no diagonales,
ij
= 0, pues en estos casos i ,= j. De manera que es
directo que I
13
e I
23
se anulan pues en ambas el integrando est multiplicado por x
3
= z = 0. Para
I
12
, que tambin se anula, la razn es distinta:
88
I
G
12
=
M
R
2
R
_
0
2
_
0
(0
2
sen cos )dd =
MR
2
4
2
_
0
sen cos d = 0, porque sen y cos son
ortogonales en el intervalo [0,2]
1
I
G
12
= I
G
13
= I
G
23
= 0 .
Por lo tanto,
I
G
ij
=
_
_
MR
2
4
0 0
0
MR
2
4
0
0 0
MR
2
2
_
_.
Entonces el teorema general de Steiner dice: I
P
ij
= I
G
ij
+ M(R
2
G
ij
R
Gi
R
Gj
), y en este caso,

R
G
=
PG = (0, R, 0), as:

M(R
2
G
ij
R
Gi
R
Gj
) =
_
_
MR
2
0 0
0 0 0
0 0 MR
2
_
_
I
P
ij
=
_
_
5
4
MR
2
0 0
0
1
4
MR
2
0
0 0
3
2
MR
2
_
_
.
Para obtener la ecuacin dinmica de la cual obtenemos la frecuencia de pequeas oscilaciones
pedida en (c), de nuevo usamos que

P
=
P
. El torque est calculado en la Forma (i). Ahora el
momento angular se calcula como
P
= I
P
, y

=

k, as:
P
=
_
_
5
4
MR
2
0 0
0
1
4
MR
2
0
0 0
3
2
MR
2
_
_
_
_
0
0
_
_
=
3
2
MR
2

k.
Este resultado es el mismo que el obtenido en la Forma (i).
S.7.9
Prob.
Resp.
(a) En primer lugar, por la geometra de las fuerzas que actan sobre el cilindro, ser natural
escoger las coordenadas cilndricas asociadas al semicilindro mayor, haciendo corresponder
el ngulo polar con el ngulo mostrado en la gura.
Las ecuaciones para el centro de masa G son:
F
externas
= m
A
G
()
G
=
d
dt
_
I
G
_
()
En nuestro caso, debemos considerar la Normal, el Roce y el Peso como fuerzas externas:
F
externas
= N + f
e

+ mg(sen
cos ) y adems,

A
G
= (R + a)

2
+ (R + a)
As, las ecuaciones escalares correspondientes a () quedan:

1
Es fcil hacer el clculo si se recuerda que sen cos =
sen2
2
.
89
) N mg cos = m(R + a)

) f
e
+ mg sen = m(R + a)
Ahora usamos la ecuacin de torque con respecto al centro de masa, con lo que entramos en
un punto muy relevante:

. A primera vista, es comn pensar que

=

k, simplemente.
Pero eso no es correcto. Para aclararlo, vale la pena denir el contexto en el cual se puede
usar la ecuacin de torque con respecto al centro de masa ():
El punto centro de masa G puede estar acelerado y an as la frmula es correcta.
Cualquier rotacin del slido (
) debe ser medida en relacin a un sistema de refe-

rencia cuyos ejes cartesianos NO ROTAN.
El siguiente es un razonamiento que permite establecer la relacin entre

y la velocidad an-
gular del cilindro con respecto a su centro, cuyo mdulo designaremos por

, de tal manera
que

=

k (ver Figura 7.9). Tal relacin se conoce como Condicin de Rodar Sin Resbalar
(C.R.S.R.).
Consideremos un sistema de referen-
cia con origen en el centro del cilin-
dro y que NO rota solidariamente al
cilindro, sino que mantiene la orien-
tacin de sus ejes sin variar con res-
pecto a un sistema jo al laborato-
rio. Este sistema cumplira, enton-
ces, con las condiciones para poder
aplicar la frmula ().
Considere ahora un punto jo al ci-
lindro (marcado como un punto ne-
gro en la Figura 7.9), que inicialmen-
te se encuentra en contacto con el se-
micilindro. A medida que el cilindro
rota, y el centro del cilindro se trasla-
da un ngulo , el punto en cuestin
gira un ngulo con respecto al sis-
tema jo al centro del cilindro. As,
es la velocidad angular del cilindro

con respecto al sistema de referencia
descrito al comienzo de esta explica-
cin (jo al centro del cilindro, pero
sin rotar solidario a l).
R
Fig. S.7.9: Condicin de Rodar sin Resbalar

Ahora, mientras el cilindro rueda sin resbalar, debe cumplirse que los tramos marcados con
lnea gruesa en la gura dentro del recuadro son iguales. De manera que la relacin entre
y queda:
R = a( )
=
1
a
(R + a) (C.R.S.R.)
Derivando dos veces la relacin anterior, se obtiene:
90
=
1
a
(R + a)
Ahora podemos usar la ecuacin (), primero notando que, con respecto al centro de masa,
la nica fuerza que hace torque es el roce y, segundo, recordando que en la ecuacin ()
pusimos que f
e
apunta en el sentido de

y que, por lo tanto, el torque que hace el roce
apunta contrariamente al sentido en que

es positivo. Adems, se sabe que I
G
=
1
2
ma
2
, as:
f
e
a =
1
2
ma
2
e
a =
1
2
ma(R + a)
Despejando f
e
y reemplazando en la ecuacin

), se obtiene:
1
2
m(R + a)
+ mg sen = m(R + a)

=
2
3
g
(R + a)
sen
(b) La ltima ecuacin se puede integrar directamente, considerando para los lmites de inte-
gracin que el cilindro es levemente perturbado desde el reposo desde la posicin en que
= 0.
_
0
d

=
_
0
2
3
g
(R + a)
sen d
2
=
4
3
g
(R + a)
(1 cos )
La velocidad del centro del cilindro es, por lo tanto, v() =
_
4
3
g(R + a)(1 cos ) .
(c) Volvemos a utilizar las ecuaciones ) y

) pero ahora, al revs que antes, reemplazando

()
y

2
() obtenidos en las partes (a) y (b).
) N mg cos =
4
3
mg(1 cos )
) f
e
+ mg sen =
2
3
mg sen
Ahora, para que el cilindro comience a resbalar sabemos que debe alcanzarse un ngulo
c
para el cual se cumpla que [[
e
[[ =
e
[[
N[[. Y de

) tenemos que [[
e
[[ =
1
3
mg sen .
Reemplazando e igualando, se obtiene:
7 cos
c
e
sen
c
4 = 0 .
Usted se preguntar si no podra ocurrir que el ngulo para el cul la normal se anula,
es decir, cuando el cilindro se despega de la supercie del semicilindro, sea menor que el
ngulo que satisface la relacin encontrada antes; de esta manera el cilindro nunca resbalara.
Pero usted puede concluir que el ngulo en el cual se despega es mayor que el ngulo
c
para el cual resbala. Basta imponer N(
) = 0 en la ltima ecuacin ) y comparar.

91
CAPTULO
8
LISTA DE RESPUESTAS
La pulcritud de esta lista de respuestas no tiene ms garantas que la especial atencin con que he resuelto los problemas
para encontrar sus soluciones. Ya he corregido bastantes errores y seguro hay ms.
1. CINEMTICA
R.1.1
Prob.
(a) v() =
sen
5+4 cos
v
o
; (b) v
max
=
+
v
o
2

k; (c) a( = 0) =
v
2
o
3R

k;
R.1.2
Prob.
(a)
c
=
v
o
o
(1+(
R
vo
+t)
2
2
o
)
3/2
2+(
R
vo
+t)
2
2
o
; (b) D = L
=
t
2
=
R
vo
_
0
v
o
_
1 + (
R
v
o
+ t)
2
2
o
dt;
R.1.3
Prob.
Sol.
(a)

r =
v
o
k
2
+1+h
2
k
2
(k +

+ hk
k); (b) a =
v
o
2
Ae
k
(k
2
+1+h
2
k
2
)
(k
); (c)...
(d) (t) =
1
k
ln
_
kv
o
A
k
2
+1+h
2
k
2
t + kc
_
;
R.1.4
Prob.
(a) v = R
o
(
+ N sen

), a = R
2
o
(1 + N
2
sen
2
) r R
2
o
N
2
sen cos
+ 2R
2
o
N cos

;
(b)
c
( = /2) = R; (c) L
= R
_
0
1 + N
2
sen
2
d, t
f
= /
o
;
R.1.5
Prob.
Sol.
(a) v =
o

k, a =
o

2
+
o

k (b)
t =

o
2
o
+B
2
2
o
+B
2
k, v(t) =

2
o
+ B
2
;
(c) a =

2
o
+ B
2
t
o

2
; (d) (t) =
o
t;
R.1.6
Prob.
(b)
c
= L/2; (c) (t) = arc sen(
v
o
L
t);
R.1.7
Prob.
Sol.
(a) r
=
2R
; (b) L
=
t
2
=
2R
c
_
0
c
_
1 + t
2 2
2
c
2
R
2
dt, t
2
=
2R
c
; (c)
c
=
27R
2
86
;
R.1.8
Prob.
(a) x(t) = Rcos(t) +
_
D
2
R
2
sen
2
(t); (b) v(t) = Rsen(t)
_
1 +
Rcos(t)
D
2
R
2
sen
2
(t)
_
;
(c) v(t) Rsen(t), a(t) R
2
cos(t);
R.1.9
Prob.
(a) T =
_
R/g; (b) x
max
=
_
Rg/2;
2. DINMICA
R.2.1
Prob.
(a) T = 2mR
2
o
; (b)
2
o
=
g
3R
;
R.2.2
Prob.
Sol.
(a) z(t) =
mg
c
_
e
c
m
t
1
_
; (b)

(t) =
v
o
R
e
c
m
t
; (c) c =
mv
o
2R
;
R.2.3
Prob.
(a) v = v
o
+
o

, a =
2
o
2v
o
o

; (b)
c
=
[
2
R
2
+
2
]
3/2
2
2
R
2
+
2
;
(c) T = m
2
o
, N = 2mv
o
o
;
92
8. LISTA DE RESPUESTAS
R.2.4
Prob.
(b) cos 1
R
2
o
2g
; (c) N() = 3mg cos 2mg + mR
2
o
, cos
2
3

R
2
o
3g
; (d)
o
=
_
2g
R
; (e)
2
o

2g
R
;
(f)
2
o

5g
R
;
R.2.5
Prob.
(b)

N =
mv
2
o
8r
o
tan
, v = v
o
;
R.2.6
Prob.
(a) <
kl
o
mg
; (b) x
2
f
=
k
m
l
2
o
2
d
gl
o
, con
d
<
kl
o
2mg
; (c) x
max
=
m x
f
, v
lim
= y
lim
=
mg
;
R.2.7
Prob.
(a) v = R

3v
o
2 sen

, a
r
=
3v
2
o
4Rsen
2
2
, a
= g sen , a
= 0,
donde

=
_
3v
2
o
4R
2
(
4
3

1
sen
2
) +
g
R
(1 2 cos ); (b) cos
=
1
3
(1 +
v
2
o
gR
);
R.2.8
Prob.
(a)

L =
v
o
R
L
; (b)

=
v
o
L
o
R
; (c)
=
1
R
(L
o
mv
2
o
T
max
);
R.2.9
Prob.
(a) v
o
= R
c
m
;
R.2.10
Prob.
(a)
2
<
k
m
; (b) (t) =
l
o
2
k+m
2
km
2
cos(t) +
kl
o
km
2
, compresin= l
o
(t);
R.2.11
Prob.
Sol.
(a)
= arctan
e
; (b) x
max
=
2mg
k
(
e

d
) cos
, x
max
=
_
m
k
g cos
(
e

d
); (c) No hace falta
ninguna condicin para que se mantenga en x
max
;
R.2.12
Prob.
Sol.
(a)

t =
R
o
R
2
o
+R
2
1

R
1
R
2
o
+R
2
1
k,

N = N
+
R
1
R
o
N
k

+ N
k
k; (c)

(t) =
m
c
gR
1
R
2
o
+R
2
1
_
1 e
c
m
t
_
;
R.2.13
Prob.
(a) =
_
2g
H
; (b) r =
H
2
v
2
o
r
3
; (c)

(r = H/2) = 8
_
g
H
, T
A
= 4
2m[
v
2
o
H
+ 4g],
T
B
= 4
2m[
v
2
o
H
+ 4g]
2
2
mg;
R.2.14
Prob.
(a) r = 4b 3b
k, v = 4b

3b

k, a = 4b

2
+ 4b

+ 3b

k; (b) v = 5b

,

t =
4
5

+
3
5
k;
(c) t
=
25
3
b
g
; (d)

N = 4mb(
3
25
g
b
t)
2

12
25
mg

+
16
25
mg
k;
R.2.15
Prob.
= arc cos(
2
3

v
2
o
3gR
);
R.2.16
Prob.
(a)

(r) =
r
o
v
o
r
2
sin
; (b) r
2
(r) = (r
o
v
o
)
2
(
1
r
2
o
1
r
2
) 2g cos (r r
o
); (c) v
omax
=
_
8
3
r
o
g cos ;
(d) v
omin
=
_
1
3
r
o
g cos ;
R.2.17
Prob.
Sol.
(a)
O
= 2mD
2

k,
(G)
O
=
3
2
mD
2

k,
G
=
1
2
mD
2

k; (b)
O
=
3Dmg sen
k,
(G)
O
= (
3Dmg sen +
3
4
D(T
1
T
2
))
k,
G
=
3
4
D(T
2
T
1
)
k; (c) T
1
T
2
= mg sen ; (d)

2
=
g
3
D
(cos cos
o
); (e) T
1
=
mg
2
sen +
5
3mg
3
cos
3mg cos
o
, T
2
=
mg
2
sen +
5
3mg
3
cos
3mg cos
o
,

F
T
=
T
1
T
2
;
R.2.18
Prob.
(a)

L
O
=

(am
1
+ bm
2
)
k,
O
= g sen (bm
2
am
1
)
k;
(b)

= (
am
1
bm
2
am
1
+bm
2
)g sen ,

2
=

2
o
2(
am
1
bm
2
am
1
+bm
2
)g(cos
o
cos ); (c) Se acerca si am
1
> bm
2
, y se aleja si no;
R.2.19
Prob.
(b)
1
(t) = (R +
m
2
M
d) cosh(t)
m
2
M
d;
2
(t) =
1
(t) + d; (c) T =
m
1
m
2
d
m
2
1
+m
2
2
2
;
R.2.20
Prob.
(a) t
=
2L
3v
o
; (b) T =
2
3
mv
2
o
L
;
R.2.21
Prob.
(a) (t) =
v
o
L
t;

Z
CM
= gt; (b) z
1
(t) = gt +
v
o
2
sen(
v
o
L
t); condicin: v
2
o
> 2Lg; (c) T =
mv
2
o
2L
;
3. TRABAJO Y ENERGA
R.3.1
Prob.
(a) N = kD; (b) y
max
=
2mg
k(aD+1)
; (c) W
N
= 0, W
f
roce
=
2aDm
2
g
2
k(aD+1)
2
, W
res
=
2m
2
g
2
k(aD+1)
2
, W
mg
=
2m
2
g
2
k(aD+1)
2
;
R.3.2
Prob.
Sol.
(a)

=
r
2
o
o
r
2
; (b) U =
B
; (c) E =
1
2
m r
2
+
mr
4
o
2
o
4r
2

2B
r
; (d) r
1
= r
o
, r
2
=
r
o
4
2B
mr
3
o
2
o
1
;
R.3.3
Prob.
(a)

F(r) =
_
_
_
GMm
r
2
r si r > R
GMm
R
3
r r si r R
; (b) v
s
=
_
2GM
R
; (c) v
o
=
_
3GM
R
;
R.3.4
Prob.
(a) =
b
d

k
2
mgd
;
R.3.5
Prob.
Sol.
(a) W
B
A
=
k
2a
_
2 1
_
;
R.3.6
Prob.
(a)
c
=
mv
2
o
k
2
max
2mg
max
;
93
R.3.7
Prob.
(a) (t) =

2
o
e
1
t
+

1
o
e
2
t
,
donde
1
=
d
o
+
o
_
1 +
2
d
,
2
=
d
o
_
1 +
2
d
; (b) W
N
= m
2
o
(
2
1
2
o
);
R.3.8
Prob.
(a)
= /6;
R.3.9
Prob.
Sol.
(a) r = r
o
v
o
t, = /3, (t) =
r
2
o
o
v
o
1
(r
o
v
o
t)

r
o
o
v
o
; (b) r
o
2
o
>
2
3
g; (c) W
T
=
9
8
mr
2
o
2
o
mgr
o
4
;
(d) K(t) =
1
2
m(v
2
o
+
3
4
r
4
o
2
o
(r
o
v
o
t)
2
), K
f
K
i
=
9
8
mr
2
o
2
o
, K
f
K
i
W
T
= W
mg
;
R.3.10
Prob.
(b) U
1
(x, z) =
cx
2
z
2
2
; (c) W
F
2
=
cR
4
2
+ mgR;
R.3.11
Prob.
(b) v(z = 0) =
_
GM
R
(2
2)
k;
R.3.12
Prob.
W
motor
= mgL sen + mgL cos +
c
2
L
2
8T

m
2
L
2
8T
2
;
R.3.13
Prob.
a =
2
d
;
R.3.14
Prob.
(a) v(t) =
mg
c
[2 exp(
c
m
t) 1], t
max
=
m
c
ln2; (b) x
max
=
m
2
g
c
2
[1 ln2]; (c) W
= m(
mg
c
)
2
[1 ln2],
W
c
= m(
mg
c
)
2
[
1
2
ln2], la suma de estos trabajos es la prdida total de energa del sistema;
R.3.15
Prob.
(a)

() =
v
o
R
e
; (b)

(t) =
1
t+
R
vo
; (c) El bloque tarda un tiempo innito en detenerse y recurre
un ngulo tambin innito; (d) W
=
mv
2
o
2
(se debe calcular a partir de la denicin de trabajo W =
_

F dr );
R.3.16
Prob.
(a)

() =

2
o

2
; (b) T() =
m
4
o

2
o
3
; (c) W
T
=
m
4
o

2
o
2
(
1
2
1
2
o
), se puede calcular por denicin y a partir
del trabajo de las fuerzas no conservativas: W
T
= E;
4. EQUILIBRIO Y OSCILACIONES
R.4.1
Prob.
(a) m =
kb
g
2
; (b)
2
p0.o.
=
k
4m
;
R.4.2
Prob.
(a)
1
= 0 Estable,
2
= Inestable; (b)
2
p.o.
[
1
] =
k
m
;
(c) (t) = e

2m
t
[Acos(
_
k
m
(

2m
)
2
t + )] sub-amortiguamiento;
R.4.3
Prob.
Si l
o
< D: x
eq
= 0 Estable;
2
p.o.
=
k
m
(1
l
o
D
); Si l
o
> D: x
eq
= 0 Inestable, x
eq
=
_
l
2
o
D
2
Estable;
2
p.o.
=
k
m
(1
D
2
l
2
o
);
R.4.4
Prob.
(a)
1
= 0 Inestable;
2
=
4
Estables;
R.4.5
Prob.
Sol.
(a) x
eq
=
D
2
3
; (b) K =
1
2
m
_
D
2
+20x
2
D
2
+4x
2
_
x
2
; (c)
2
p.o.
=
3
3g
4D
;
R.4.6
Prob.
;
R.4.7
Prob.
Sol.
(a) m x
1
= mg k(x
1
l
o
) +k(x
2
x
1
lo), m x
2
= mg k(x
2
x
1
lo); (b)
2
1
=
3+
5
2
k
m
,
2
2
=
3
5
2
k
m
;
(c) v
1
= (1,
1
5
2
) v
2
= (1,
1+
5
2
);
R.4.8
Prob.
(a) Equilibrio:
1
=
2
; (b)
2
1
= 0,
2
2
=
4k
m
; (c) v
1
= (1, 1), v
2
= (1, 1);
R.4.9
Prob.
(a) m y
1
= 2
a
y
1
+

a
y
2
, m y
2
= 2
a
y
2
+

a
y
1
; (b)
2
1
=
3
ma
,
2
2
=

ma
; (c) v
1
= (1, 1), v
2
= (1, 1);
R.4.10
Prob.
Sol.
(a) y
eq
= l
o
mg
k
; (b) y +
k
m
(y y
eq
) =
k
m
A
o
sen(t),
o
=
k
m
;
(c) y(t) =

o
A
o
2
o
2
[
o
sen(t) sen(
o
t)] + y
eq
; (d)
max
=
o
(1
A
o
lo
mg
k
);
R.4.11
Prob.
(a) X
CM
= x +
m
M+m
Rcos(t), Y
CM
=
m
M+m
Rsen(t),
x +
2k
M+m
x =
kL
M+m
+
m
M+m
R
2
cos(t);
(b) x(t) =
m
M+m
R
2
(
2
o
2
)
(cos(t) cos(
o
t)) +
L
2
,
o

_
2k
M+m
; (c) x[ =
o
] =
mR
o
2(M+m)
t sen(
o
t) +
L
2
;
5. FUERZAS CENTRALES
R.5.1
Prob.
Sol.
(b)
2
p.o.
=
3c
mr
o
; (c) E =
5
8
cr
o
;
R.5.2
Prob.
(a) v
o
=
GM/R; (b)
r
max
R
=
1+
5
2
;
(c) v
2
A
=
16GM
R(1+
5)
3
; v
2
B
=
4GM
R(1+
5)
;
94
R.5.3
Prob.
(a) =

2
o
v
2
o
3

k
m
; (b)
o
=
_
mv
2
o
k
; (c)
p.o.
=
_
4k
m
; (d)

o
p.o.
=
1
2
es cerrada;
R.5.4
Prob.
(a) r
c
=
a
m
,
o
=
a
2
o
; (b)
2
p.o.
= 2
2
o
,

o
p.o.
=
1
2
no es una rbita cerrada;
R.5.5
Prob.
(a) v
o
=
_
gL; (b) z
min
= 7L;
R.5.6
Prob.
Sol.
(a) v
2
B
=
2GM
r
B
; (b) E
/
=
GMm
R
M
+r
B
; (c) v
2
C
=
r
B
R
M
2GM
(R
M
+r
B
)
;
R.5.7
Prob.
(a) v
t
v
1
; (b) v
t
o
_
k
m
;
R.5.8
Prob.
(a) U
e f
(r) =

2
2mr
2
+

n+1
r
n+1
; (b) r
c
=
n+3
_

2
m
,
2
p.o.
=
3l
2
m
2
(
m
2
)
4
n+3
+
n
m
(

2
m
)
n1
n+3
;
(c) n
k
= n
k1
+ 2
(k1)
+ 5, n
o
= 1; n
k
= 1, 6, 13, 22, 33, 46...;
R.5.9
Prob.
(a) m(

2
) = k, F
= 0

=

m
2
; (b) U
e f
() =

2
2m
2
+
1
2
k
2
;
(c)
c
=
4
_

2
mk
,
2
p.o.
=
4k
m
;
6. MOVIMIENTO RELATIVO: SISTEMAS NO INERCIALES
R.6.1
Prob.
Sol.
(a) 2R; (b)
2
<
g
R
;
R.6.2
Prob.
Sol.
(a) sen
max
=
2a
o
g
g
2
+a
2
o
; (b)
= arctan(
a
o
g
); T
max
= 3ma
o
sen(arctan(
a
o
g
)) + 3mg cos(arctan(
a
o
g
)) 2mg;
R.6.3
Prob.
Sol.
.
R.6.4
Prob.
(a)
2
o
=
k
4m
; (b)

2
A
=
3k
2
4m

2g
R
5
2
o
; (c)
N
A
= (3mg + 5mR
2
o
3kR
2
4
) r + 2mR
2
o
[
3k
2
4m

2g
R

5
2
o
]
1/2
k
/

N
B
= 3mR
2
o
r;
R.6.5
Prob.
(b)

= sen (
2
cos
g
o
); (c) = 0 es pto. de equilibrio estable si
2
<
g
o
.
En ese caso:
2
p.o.
=
g
o

2
;
R.6.6
Prob.
v
o
= 2R;
R.6.7
Prob.
(a) ma
/
= m
2
cos
/
(a sen
/
+ d); (b)
/
1,2
= /2, estables,
/
3
= arcsin(
d
a
), inestable;
(c)
2
p.o.
[
/
1
] =
2
(1 +
d
a
),
2
p.o.
[
/
2
] =
2
(1
d
a
);
R.6.8
Prob.
(a)

2
= 4
2
(1 cos ); (b)
3
2
cos
s
5
4

_
1 cos
s
= 0;
R.6.9
Prob.
(a)

() =
v
o
L
_
2
2sen
2
; (b) N(/2) =
2mv
2
o
L
;
R.6.10
Prob.
(a) T =
mL
2
o
2
; (b) La rapidez relativa (mdulo) es v
/
=
3
o
L
2
, para ambas partculas;
(c) v
1
=

o
L
2
(2 +
3)

o
L , v
2
=

o
L
2
(2
3)
+
o
L , donde se ha denotado por (1) a la patcula de la izquierda
(ver gura).
R.6.11
Prob.
Sol.
(a) 3 por mil, la correccin es menor en latitudes mayores; (b) ma
/
= mg
k
/
+ N
k
/
2m
v
/
,
v
2
= cte; (c)

= 2
T
sen ; (d) La trayectoria es una circunferencia con radio de curvatura
c
=
v
o
2
T
sen
.
R.6.12
Prob.
(a)
2
o
=
k
2m
;
2
p.o.
=
k
2m
; (b) Se separa cuando llega a una distancia x
/
= (2 +
3)l
o
del punto B;
7. SLIDO RGIDO Y SISTEMAS DE PARTCULAS
R.7.1
Prob.
(a) T =
Mg
2
; (b)

2
max
= 2
2
(1 +
2
2
), donde se ha denido
2
=
3
2g
4a
; (c) T
p.o.
=
2
;
R.7.2
Prob.
(a)

() =
v
o
L
_
2
2sen
2
; (b) N(/2) =
2mv
2
o
L
;
R.7.3
Prob.
(a) I
P, n
= 8mb
2
; (b) K = 4mb
2

2
, l
P
= 8mb
2
; (c) U() = 2mbg(
3 sin + cos ),
o
= /3,
U() = 4mbg cos ; (d)
2
=
g
2b
;
R.7.4
Prob.
(c)

=
4g
R
sen ;
2
p.o.
=
4g
R
;
R.7.5
Prob.
(a) I
ij
=
_
_
MR
2
2
0 0
0 MR
2
0
0 0
MR
2
2
_
_; (b)
L
o
=
MR
2
2

x
/
; (c)
o
= Mg
2R
sen x
/
,

=
4
g
R
sen ;
R.7.6
Prob.
Sol.
(a) I
G
=
MR
2
2
; (b) I
P
=
3MR
2
2
; (c)
2
=
2g
3R
;
95
R.7.7
Prob.
(a)

=
3
2
g
a
sen ; (b)

=
6
2
t
g
a
sen ;
R.7.8
Prob.
(a) =

2
; (b) V
G
=
3R
8
_
15g
8R
; (c)

=
_
15g
8R
; (d) E =
1
2
M(V
2
Gx
+ V
2
Gy
) +
1
2
I
G

2
Mg
3
8
Rcos ;
R.7.9
Prob.
Sol.
(a) ) m(R + a)

2
= N mg cos ,

) m(R + a)
= f
+ mg sen ; (b) v() =

_
4
3
g(R + a)(1 cos );
(c) 7 cos
c
e
sen
c
4 = 0;
R.7.10
Prob.
(a)

o
=
3
8
v
o
b
,

o
=
3
4
g
b
; (b) v
2
o
=
32
3
gb;
R.7.11
Prob.
(a) ) m(R a)

2
= N + mg cos ,

) m(R a)
= f
mg sen ; (b)

=
2
3
g
(Ra)
sen ,
2
p.o.
=
2
3
g
(Ra)
.
96

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Apunte UChile - Problemas Propuestos y Resueltos de Mecanica (Kim Hauser) Versión Actualizada 2011

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Mecnica-FI2001

Problemas Propuestos y Resueltos

en que la partcula se despega de la supercie.

antes que B deslice?

, se deja de mover la supercie plana y el bloque comienza a

k. Reemplazando v en la expresin para el roce viscoso, las ecuaciones

k, que sale de integrar la ecuacin

es un valor que cumple la ecuacin sen

Luego, volviendo a nuestra situacin con roce, si se deja al bloque en x =

Entonces, que se cumpla f

(c) Como debemos calcular

= () para cada caso:

f = 0, lo que en coordenadas cartesianas se

k = 0; en otras coordenadas, el rotor es distinto y no se puede extender el

U U = U(), es decir, U slo depende de la coordenada .

F dr). Debe notarse que la fuerza en cuestin es

Por otra parte, la aceleracin en coordenadas esfricas

Esto lo sealo como ayuda intuitiva para entender que:

Ahora, como = /3 se mantiene constante, d = 0. As,

k, salvo una constante aditiva, U(z) = mgz, con z = 0 en el

2b est sujeta en un extremo a una rtula, a distancia

2b bajo Q como lo indica la gura.

F = c r, donde c es una constante positiva (note que la magnitud de la fuerza es constante).

) (que no siempre existen!!) son llamados

k en torno a un eje que se encuentra a una distancia d del

k ( > 0) en torno a un punto jo O ubicado a una distancia 2R del

La ecuacin para sistemas no inerciales resulta:

3b, formado por

con respecto al punto de apoyo

k, de acuerdo a la gura) y escriba la ecuacin

PG = (0, R, 0), as:

As, las ecuaciones escalares correspondientes a () quedan:

) debe ser medida en relacin a un sistema de refe-

es la velocidad angular del cilindro

Fig. S.7.9: Condicin de Rodar sin Resbalar

) = 0 en la ltima ecuacin ) y comparar.

+ mg sen ; (b) v() =

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