ABSTRAK

Pendulum terbalik merupakan sistem nonlinear dan tidak stabil yang sering digunakan untuk menguji performansi dan efisiensi metodemetode kontrol. Terdapat dua permasalahan dalam perancangan sistem kontrol pada pendulum terbalik dalam tugas akhir ini. Permasalahan yang pertama adalah swing-up, yaitu mengayunkan batang pendulum dari posisi menggantung ke posisi terbalik. Permasalahan yang kedua adalah tracking, yaitu mengontrol kereta agar bergerak mengikuti sinyal referensi dengan mempertahankan kestabilan batang pendulum tetap pada posisi terbalik. Fuzzy Swing-up Controller (FSC) dirancang untuk melakukan swing-up dengan memperhitungkan batasan panjang rel dan sinyal kontrol. Sedangkan permasalahan tracking diselesaikan menggunakan Fuzzy Tracking Controller (FTC). Pendulum terbalik didekati dengan model fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) di sekitar state ekuilibriumnya. Berdasarkan model tersebut, aturan kontroler disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC). Sistem kontrol tracking yang digunakan adalah kompensator. Kontroler hasil disain diuji melalui simulasi dan implementasi pada plant nyata pendulum terbalik. Berdasarkan pengujian diperoleh hasil bahwa sistem kontrol tersebut mampu melakukan swing-up dan mengontrol posisi kereta mengikuti sinyal referensi sekaligus mempertahankan kestabilan batang pendulum pada posisi terbalik. Kata Kunci : Fuzzy, Pendulum, Swing-up, Tracking