DISEO DE MAQUINAS

Diseo y construccin de un brazo robot

Seccin 1 : la historia Capitulo 1

Seccin 2 : el montaje Seccin 3 : circuito de control y software

Capitulo 1 primeras ideas Capitulo 2 programaciones Capitulo 3 proyecto final

DISEO DE MAQUINAS

Seccin la historia:
Todos los que nos hemos metido en este mundillo de la robtica hemos tenido que empezar y para ello hemos buscado un diseo sencillo, que furamos capaces de construir con pocos conocimientos, que fuera econmico y sencillo. Esto ms que un documento tutorial, es la historia como monte mi Proyecto (brazo robtico) elemento robtico. En este proyecto fue elaborado entre dos compaeros que nos esmeramos Para lograr nuestro adjetivo y haci culminar con nuestro proyecto.

PROGRAMACION:
;PROGRAMACION DEL BRAZO ROBOTICO DE TRES POSICIONES LIST P=16F84A INCLUDE<P16F84A.INC> REG1 EQU 0X10 REG2 EQU 0X11 REG3 EQU 0X12 ORG 0X2007 DW 0X3FFA ORG 0X00 BANKSEL TRISA CLRF PORTB ;puerto B es de salida MOVLW B'00011111' MOVWF TRISA ;puerto A es entrada de sensores BANKSEL PORTA CLRF PORTB CLRF PORTA INICIO BTFSS PORTA ,0 GOTO X1 CALL PRIPO CALL PARAR BTFSS PORTA ,1 GOTO X2 CALL SEGPO CALL PARAR BTFSS PORTA ,2 GOTO X3 CALL TERPO CALL PARAR BTFSS PORTA ,3 GOTO INICIO

X1

X2

X3

DISEO DE MAQUINAS CALL CUAPO CALL PARAR GOTO INICIO PRIPO MOVLW B'00000010' MOVWF PORTB CALL TIEMP1 CALL RETARDO MOVLW B'00001000' MOVWF PORTB CALL TIEMP1 CALL RETARDO MOVLW B'00100000' MOVWF PORTB CALL TGARRA CALL RETARDO; AHORA REGRESA MOVLW B'00000001' MOVWF PORTB CALL TIEMP1 CALL RETARDO MOVLW B'00000100' MOVWF PORTB CALL TIEMP1 CALL RETARDO MOVLW B'00010000' MOVWF PORTB CALL TGARRA CALL RETARDO RETURN MOVLW B'00000010' MOVWF PORTB CALL TIEMP1 CALL RETARDO MOVLW B'00001000' MOVWF PORTB CALL TIEMP2 CALL RETARDO MOVLW B'00100000' MOVWF PORTB CALL TGARRA CALL RETARDO; AHORA REGRESA MOVLW B'00000001' MOVWF PORTB CALL TIEMP1 CALL RETARDO MOVLW B'00000100' MOVWF PORTB

SEGPO

DISEO DE MAQUINAS CALL TIEMP2 CALL RETARDO MOVLW B'00010000' MOVWF PORTB CALL TGARRA CALL RETARDO RETURN TERPO MOVLW B'00000010' MOVWF PORTB CALL TIEMP1 CALL RETARDO MOVLW B'00001000' MOVWF PORTB CALL TIEMP3 CALL RETARDO MOVLW B'00100000' MOVWF PORTB CALL TGARRA CALL RETARDO; AHORA REGRESA MOVLW B'00000001' MOVWF PORTB CALL TIEMP1 CALL RETARDO MOVLW B'00000100' MOVWF PORTB CALL TIEMP3 CALL RETARDO MOVLW B'00010000' MOVWF PORTB CALL TGARRA CALL RETARDO RETURN MOVLW B'00000010' MOVWF PORTB CALL TIEMP1 CALL RETARDO MOVLW B'00001000' MOVWF PORTB CALL TIEMP4 CALL RETARDO MOVLW B'00100000' MOVWF PORTB CALL TGARRA CALL RETARDO; AHORA REGRESA MOVLW B'00000001' MOVWF PORTB

CUAPO

DISEO DE MAQUINAS CALL TIEMP1 CALL RETARDO MOVLW B'00000100' MOVWF PORTB CALL TIEMP4 CALL RETARDO MOVLW B'00010000' MOVWF PORTB CALL TGARRA CALL RETARDO RETURN PARAR MOVLW 0X00 MOVWF PORTB RETURN

TIEMPO MOVLW D'10' MOVWF REG1 MOVLW D'1000' MOVWF REG2 MOVLW D'250' MOVWF REG3 NOP DECFSZ REG3 ,F GOTO $-.2 DECFSZ REG2 ,F GOTO $-.6 DECFSZ REG1 ,F GOTO $-.10 RETURN TGARRA TIEMP1 CALL TIEMPO RETURN CALL TIEMPO CALL TIEMPO CALL TIEMPO RETURN CALL TIEMPO CALL TIEMPO CALL TIEMPO CALL TIEMPO RETURN

TIEMP2

TIEMP3 CALL TIEMPO CALL TIEMPO

DISEO DE MAQUINAS CALL TIEMPO CALL TIEMPO CALL TIEMPO RETURN TIEMP4 CALL TIEMPO CALL TIEMPO CALL TIEMPO CALL TIEMPO CALL TIEMPO CALL TIEMPO RETURN RETARDO MOVLW .249 MOVWF 0X40 BUCLE NOP DECFSZ 0X40 GOTO BUCLE RETURN END