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Manual de Hidrulica Proporcional

01094404 E

Hidrulica Proporcional

Libro de texto

DIDACTIC

FESTO DIDACTIC

Hidrulica Proporcional
Libro de texto. Seminario H-711.

Hidrulica Industrial H-511

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Contenido. Pag . 1. Generalidades de la hidrulica proporcional Aplicaciones Flujo de seales y componentes Ventajas de la hidrulica proporcional 2. Vlvulas proporcionales Solenoide proporcional Vlvulas para presin y caudal Control posicional de la armadura Vlvulas limitadoras de presin proporcionales Vlvulas reguladoras de presin proporcionales Vlvulas restrictoras de caudal proporcionales Vlvulas distribuidoras proporcionales Vlvulas reguladoras de caudal proporcionales 3. Curvas caractersticas y parmetros Representacin de la curva caracterstica Umbral de respuesta Margen de inversin Histresis Curvas caractersticas de las vlvulas de presin Curvas caractersticas de las vlvulas de caudal Solapamiento Bordes de control Parmetros dinmicos de una vlvula proporcional Tiempo de manipulacin Medicin de la respuesta en frecuencia 4. Amplificadores proporcionales Diseo y modo de funcionamiento de un amplificador Funciones del amplificador Modulacin de ancho de pulso Efecto Dither Ajuste de un amplificador Especificacin del valor de consigna 25 26 27 28 28 29 15 15 16 16 17 18 18 19 22 22 23 4 6 7 8 9 10 11 13 1 1 2

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5. Clculo de las caractersticas de movimiento Control de la velocidad Clculo del movimiento para cilindros hidrulicos Parmetros de un accionamiento hidrulico Clculos para diferentes tipos de cilindros y cargas Efecto de la fuerza en la aceleracin y desaceleracin Fuerzas durante la fase de aceleracin Duracin del proceso de aceleracin y distancia recorrida Fuerzas durante la fase de desaceleracin Duracin del proceso de desaceleracin y distancia recorrida 31 31 33 34 59 59 59 61 61

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Generalidades de la hidrulica proporcional

1. GENERALIDADES DE LA HIDRULICA PROPORCIONAL.


Los accionamientos hidrulicos permiten desarrollar grandes esfuerzos con un mnimo peso propio y un reducido espacio de montaje. Permiten un control rpido y preciso de los movimientos de los actuadores. El cilindro hidrulico representa un actuador lineal econmico y de fcil construccin. La combinacin de estas ventajas abre un amplio campo de aplicaciones para la hidrulica. El crecimiento de la automatizacin hace que sea posible controlar por medios electrnicos la presin, el caudal y el sentido del flujo en sistemas hidrulicos. La eleccin obvia para este control son las vlvulas hidrulicas proporcionales, como interfase entre el sistema hidrulico y el control.

Figura 1. Avance hidrulico en un torno.

Las vlvulas proporcionales se controlan por medio de un sistema de control elctrico que emite seales, lo cual es posible, incluso durante el funcionamiento del sistema. Flujo de seales y componentes. ? Una tensin elctrica (tpicamente entre -10V y +10V) acta sobre un amplificador elctrico. ? El amplificador convierte la tensin en una corriente. ? La corriente acta sobre el solenoide proporcional. ? El solenoide acta sobre la vlvula. ? La vlvula controla el flujo energtico del actuador hidruli co. ? El actuador convierte la energa hidrulica en energa cintica.

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Generalidades de la hidrulica proporcional

La tensin elctrica de entrada puede variarse infinitamente, con lo que la potencia del actuador puede ajustarse infinitamente.

Figura 2. Flujo de seales en hidrulica proporcional.

Una vlvula proporcional con su correspondiente amplificador elctrico toma la siguiente forma:

Figura 3. Vlvula proporcional 4/3 vas con amplificador.

Ventajas de la hidrulica proporcional. Las ventajas de las vlvulas proporcionales en comparacin con las vlvulas conmutadoras son las siguientes: ? Caudal y presin ajustables infinitamente y por medio de una seal elctrica. ? Ajuste automtico de caudal y presin durante el funcionamiento del sistema.

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Generalidades de la hidrulica proporcional

? Automatizable, ajuste preciso e infinito de: fuerza, par de giro, aceleracin, velocidad y posicin. ? Consumo de energa reducido gracias al control de la presin y el caudal orientados a la demanda. ? Una vlvula proporcional puede reemplazar a varias vlvulas conmutadoras. Se debe tener en cuenta que los sistemas hidrulicos proporcionales trabajan bajo una regulacin en lazo abierto.

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Vlvulas proporcionales

2. VLVULAS PROPORCIONALES.
Solenoide proporcional. El solenoide proporcional es una variante del solenoide de conmutacin. La corriente elctrica atraviesa la bobina del solenoide y genera un campo magntico. El campo desarrolla una fuerza dirigida hacia la derecha de la armadura. De forma similar al solenoide de conmutacin, la armadura y el ncleo del solenoide proporcional estn hechos de material fcilmente magnetizable. En comparacin con el solenoide de conmutacin, el solenoide proporcional tiene un cono de control de forma diferente, que consiste en material no magnetizable y que influye en el recorrido de las lineas del campo magntico. Con el diseo correcto de las piezas de baja magnetizacin y del cono de control, se obtienen las siguientes caractersticas: ? La fuerza crece en proporcin a la corriente. ? La fuerza no depende de la posicin de la armadura dentro de la zona operacional del solenoide proporcional.

Figura 4. Diseo del solenoide proporcional.

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Vlvulas proporcionales

Figura 5. Caracterstica de un solenoide proporcional.

En una vlvula proporcional, el solenoide acta contra un muelle, el cual crea la fuerza de reposicin. La caracterstica del muelle ha sido introducida en los dos campos caractersticos del solenoide proporcional. Cuanto mas lejos se desplaza la armadura hacia la derecha, mayor es la fuerza del muelle.

Figura 6. Comportamiento de un solenoide proporcional con diferentes corrientes.

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Vlvulas proporcionales

Vlvulas para presin y caudal. En las vlvulas de presin, el muelle est montado entre el solenoide proporcional y el cono de control. Con una corriente elctrica reducida, el muelle solamente est ligeramente comprimido y la vlvula abre con una baja presin. Cuanto mayor es la corriente elctrica establecida a travs del solenoide proporciona l, mayor es la fuerza aplicada sobre la armadura. Esta se mueve hacia la derecha y la compresin previa del muelle aumenta. La presin a la cual se abre la vlvula aumenta en proporcin a esta fuerza.

Figura 7. Accionamiento de una vlvula de presin.

En las vlvulas de control de caudal y distribuidoras la corredera de control est montada entre el solenoide proporcional y el muelle. En el caso de una corriente elctrica reducida, el muelle solamente se comprime ligeramente. La corredera se halla completamente hacia la izquierda y la vlvula est cerrada. Con el aumento de corriente a travs del solenoide proporcional, la corredera es empujada hacia la derecha y la vlvula se abre, incrementando el caudal.

Figura 8. Accionamiento de una vlvula de caudal.

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Vlvulas proporcionales

Control posicional de la armadura. Los efectos de magnetizacin, las fuerzas de rozamiento y el flujo distorsionan las prestaciones de una vlvula proporcional. Esto lleva a que la posicin de la armadura no sea exactamente proporcional a la corriente elctrica. Puede obtenerse una mejora en la precisin por medio de un bucle cerrado de regulacin de la posicin de la armadura. La posicin de la armadura se mide por medio de un sistema de medicin inductivo. La seal de medicin se compara con la seal de referencia. La diferencia se amplifica, el solenoide entonces crea una fuerza que cambia la posicin de la armadura de forma tal que se reduce la diferencia entre la seal de referencia y la seal de medicin. El solenoide proporcional y el transductor de posicin forman una unidad, que se halla montada sobre la vlvula.

Figura 10. Diseo de un solenoide proporcional de posicin controlada.

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Vlvulas proporcionales

Vlvulas limitadoras de presin proporcionales. Una vlvula limitadora de presin pilotada consiste en una etapa previa con una vlvula de asiento y una etapa principal con una corredera de control. La presin en la conexin P acta sobre el cono de control del pilotaje a travs del agujero en la corredera de control. El solenoide proporcional ejerce u contrafuerza regulable na elctricamente. La etapa preliminar permanece cerrada, si la fuerza del solenoide proporcional es mayor que la fuerza producida por la presin en la conexin P. El muelle sostiene la corredera de control de la etapa principal en la posicin baja, el caudal es cero. Si la fuerza ejercida por la presin sobrepasa la fuerza de cierre del cono del pilotaje de control, este se abre. Un pequeo caudal regresa al depsito desde la conexin P a travs de Y. Este caudal provoca una caida de presin a travs de la corredera de control, por lo cual la presin en la parte superior de la corredera de control queda por debajo de la presin en la parte inferior. La presin diferencial produce una fuerza resultante. La corredera de control se desplaza hacia arriba hasta que el muelle antagonista compense esta fuerza. El borde de control de la etapa principal se abre de forma que P y T quedan conectados. La presin del fluido se descarga al depsito.

Figura 11. Vlvula limitadora de presin proporcional pilotada.

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Vlvulas proporcionales

Vlvulas reguladoras de presin proporcionales. En una vlvula reguladora de presin pilotada proporcional de 2 vas, la etapa de pilotaje se realiza en forma de vlvula de asiento y la etapa principal en forma de corredera de control. La presin en la conexin de utilizacin A acta sobre el cono del pilotaje a travs del taladro en la corredera de control. La fuerza opuesta se establece por medio del solenoide proporcional. Si la presin en la conexin A se halla por debajo del valor preestablecido, el control del pilotaje permanece cerrado. La presin en ambos lados de la corredera de control es idntica. El muelle empuja la corredera hacia abajo y el borde control de la etapa principal se abre. El fluido a presin puede pasar sin restriccin desde la conexin P hacia la conexin A. Si la presin en al conexin A sobrepasa el valor preestablecido, la etapa de pilotaje abre, de forma que un pequeo caudal pasa hacia la conexin Y. En la corredera de control hay una caida de presin a travs del caudal de control. La fuerza en la parte superior de la corredera se reduce y la corredera se desplaza hacia arriba. La seccin transversal de la apertura se reduce. Como resultado de esto, la resistencia al caudal del borde de control entre P y A se incrementa. La presin en A cae.

Figura 12. Vlvula reguladora de presin proporcional pilotada.

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Vlvulas proporcionales

Vlvulas restrictoras de caudal proporcionales. En el caso de una vlvula de control de caudal proporcional en un sistema hidrulico, la seccin transversal de estrangulamiento se ajusta elctricamente para cambiar el caudal de paso. Una vlvula restrictora de caudal proporcional tiene una forma constructiva similar a la de una vlvula conmutadora de 2/2 vas o a la de una vlvula conmutadora de 4/2 vas. En una vlvula reguladora de caudal proporcional accionada directamente, el solenoide proporcional, acta directamente sobre la corredera de control. Con una corriente reducida a travs del solenoide proporcional, ambos bordes de control estn cerrados. Cuanto mayor es la corriente elctrica a travs del solenoide proporcional, mayor es la fuerza de la corredera. La corredera se desplaza hacia la derecha y abre los bordes de control. La corriente a travs del solenoide y la desviacin de la corredera son proporcionales.

Figura 13. Vlvula restrictora de caudal proporcional accionada directamente.

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Vlvulas proporcionales

Vlvulas distribuidoras proporcionales. El diseo de una vlvula distribuidora proporcional se parece al de una vlvula conmutadora de 4/3 vas. Si la seal elctrica es cero, entonces ambos solenoides estn desactivados. La corredera se halla centrada por los muelles. Todos los bordes de control se hallan cerrados. Si entra una tensin negativa, la corriente fluye a travs del solenoide de la derecha. La corredera se desplaza hacia la izquierda. Se unen las conexiones P y B asi como A y T. La corriente a travs del solenoide y la desviacin de la corredera son proporcionales. Con una tensin positiva, la corriente fluye a travs del solenoide de la izquierda. La corredera se desplaza hacia la derecha. Se unen las conexiones P y A asi como B y T. Tambin en este estado de funcionamiento, la corriente elctrica y la desviacin de la corredera son proporcionales entre si. En el caso de fallo de tens in, la corredera se desplaza a la posicin media, de forma que todos los bordes de control estn cerrados.

Figura 14. Vlvula distribuidora proporcional 4/3 vas de accionamiento directo.

En una vlvula distribuidora proporcional pilotada, para el control del pilotaje se utiliza una vlvula proporcional de 4/3 vas. Esta vlvula se utiliza para variar la presin en las superficies frontales de la corredera de control, con lo que la corredera de control de la etapa principal se desplaza y los bordes de control abren.

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Vlvulas proporcionales

Para obtener una mayor precisin, se controla la posicin de ambas etapas de la vlvula. En el caso de un fallo de energa, la corredera de control de la etapa principal se desplaza a la posicin media, de forma que todos los bordes de control estn cerrados. En lugar de la vlvula de 4/3 vas, pueden utilizarse para el pilotaje dos reguladores de presin de 3 vas. Cada regulador de presin controla la presin de una de las superficies frontales de la corredera de control de la etapa principal. En una vlvula pilotada, la fuerza para el accionamiento de la etapa principal es generada hidrulicamente. El solenoide proporcional solamente debe generar una mnima fuerza en la etapa inicial. La ventaja es que puede controlarse una gran potencia hidrulica con un pequeo solenoide proporcional y una mnima corriente elctrica. La desventaja es el consumo adicional de aceite y de potencia del pilotaje de control. En general, las vlvulas distribuidoras proporcionales hasta un paso nominal de 10, estn diseadas con accionamiento directo. Con vlvulas de mayor paso nominal, se prefiere la ejecucin pilotada.

Figura 15. Vlvula distribuidora proporcional pilotada.

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Vlvulas proporcionales

Vlvulas reguladoras de caudal proporcionales. En las vlvulas reguladoras de caudal, el caudal depende de dos factores: ? ? La abertura del borde de control especificada por medio de la seal de control. La caida de presin a travs de la vlvula.

Para asegurar que el caudal est afectado solamente por la seal de control, la cada de presin a travs del borde de control debe mantenerse constante. Esto se consigue por medio de un equilibrio de presin adicional. En una vlvula reguladora de caudal de 3 vas, el solenoide proporcional acta en la parte izquierda de la corredera. Cuanto mayor es la corriente elctrica a travs del solenoide proporcional, mas se abre el borde de control A T y mayor es el caudal. La parte derecha de la corredera est diseada como un equilibrador de presin. La presin en la conexin A acta en el lado izquierdo de la corredera y la fuerza del muelle y la presin de la conexin T en el lado derecho. Si el caudal que atraviesa la vlvula es demasiado elevado, la cada de presin en el borde de control aumenta, es decir, aumenta la presin diferencial A T. La corredera de control del equilibrador de presin se desplaza hacia la derecha y reduce el caudal en el borde de control T B. Esto produce la deseada reduccin de caudal entre A y B. Si el caudal es demasiado bajo, la cada de presin en el borde de control disminuye y la corredera de control del equilibrador de presin se desplaza hacia la izquierda. El caudal en el borde de control T B sube y el caudal aumenta. De esta forma, el caudal A B es independiente de las fluctuaciones de la presin en ambas conexiones. Si la conexin P se cierra, la vlvula funciona como una vlvula de control de 2 vas. Si la conexin P es desviada al depsito, la vlvula funciona como una vlvula reguladora de caudal de 3 vas.

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Vlvulas proporcionales

Figura 16. Vlvula distribuidora proporcional pilotada.

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Curvas caractersticas y parmetros

3. CURVAS CARACTERSTICAS Y PARMETROS.


Representacin de la curva caracterstica. La correlacin entre la seal de entrada (corriente elctrica) y la seal de salida (presin o caudal) pueden representarse de forma grfica, con lo cual las seales se introducen en un diagrama. En el caso de un comportamiento proporcional, la curva caracterstica es lineal. Las curvas caractersticas de las vlvulas comunes difieren de este comportamiento.

Figura 17. Caracterstica de una vlvula limitadora de presin proporcional.

Las desviaciones del comportamiento ideal se producen como resultado del rozamiento de la corredera y de los efectos de magnetizacin, tales como el umbral de respuesta, el margen de inversin y la histresis. Umbral de respuesta. Si la corriente elctrica que atraviesa el solenoide proporcional aumenta, la armadura del solenoide se desplaza. Inmediatamente que la corriente deja de cambiar, la armadura permanece inmvil. Entonces la corriente debe incrementarse un valor mnimo antes de que la armadura se mueva de nuevo. La variacin mnima requerida se conoce como umbral de respuesta o sensibilidad de respuesta, que tambin se produce si la corriente se reduce y la armadura se desplaza en sentido contrario.

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Curvas caractersticas y parmetros

Figura 18. Umbral de respuesta.

Margen de inversin. Si la seal de entrada primero cambia en sentido positivo y despus en sentido negativo, ello produce dos curvas caractersticas deferentes. La distancia entre ambas curvas se conoce como margen de inversin. Se produce el mismo margen de inversin si la corriente primero cambia en sentido negativo y a continuacin en sentido positivo.

Figura 19. Margen de inversin.

Histresis. Si la corriente cambia de un lado a otro en todo el margen de correccin, esto produce una distancia mxima entre las curvas caractersticas. La distancia mayor entre las dos curvas se conoce como histresis.

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Curvas caractersticas y parmetros

Figura 20. Histresis.

Los valores de umbral de respuesta, margen de inversin y la histresis se reducen mediante el control posicional. Los valores tpicos para estas tres variables se hallan alrededor del 3 al 6% para vlvulas sin regular y del 0,2 al 1% para vlvulas con posicin controlada. Curvas caractersticas de las vlvulas de presin. El comportamiento de las vlvulas de presin se describe por la funcin de la seal de presin con respecto al cambio de la seal de corriente elctrica.

Figura 21. Funcin presin / seal de una vlvula limitadora de presin pilotada.

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Curvas caractersticas y parmetros

Curvas caractersticas de las vlvulas de caudal. En las vlvulas distribuidoras y reguladoras de caudal la desviacin de la corredera es proporcional a la corriente elctrica que circula a travs del solenoide. El caudal aumenta no solo con un aumento de la corriente a travs del solenoide, sino tambin con un incremento en la cada de presin en la vlvula. Esta es la razn por la que en la ficha tcnica se especifica la presin diferencial a la cual se han realizado las mediciones por ejemplo 5 bar, 8 bar o 35 bar por borde de control.

Figura 22. Circuito para medicin de la funcin caudal / seal.

Las variables adicionales que influyen en la funcin caudal / seal son el solapamiento y la forma de los bordes de control. Solapamiento. El solapamiento de los bordes de control influye en la funcin caudal / seal. En el caso de un solapamiento positivo, una reducida corriente elctrica provoca una desviacin de la corredera de control, pero el caudal permanece en cero. Esto produce una zona muerta en la funcin caudal / seal.

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Curvas caractersticas y parmetros

Figura 23. Solapamiento positivo.

En el caso de solapamiento cero, la funcin caudal / seal en el margen bajo de la seal es lineal.

Figura 24. Solapamiento cero.

En el caso de solapamiento negativo, la funcin caudal / seal en el margen de pequea apertura de la vlvula, produce una forma mayor.

Figura 25. Solapamiento negativo

Bordes de control. Los bordes de control de la corredera de la vlvula pueden tener diversas formas. Pueden variar en lo siguiente: ? ? ? Formas de los bordes de control. El nmero de aberturas en la periferia. El cuerpo de la corredera (manguito slido o taladrado).

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Curvas caractersticas y parmetros

Figura 26. Correderas con diferentes formas de los bordes de control

El borde de control con forma triangular se utiliza con mucha frecuencia. Sus ventajas pueden aclararse sobre una vlvula distribuidora accionada manualmente. Con la vlvula cerrada, la fuga es mnima debido al solapamiento y a las aberturas en forma triangular. En el margen de pequeas aperturas, los movimientos de la leva producen pequeas variaciones de caudal. El caudal en este margen puede controlarse con un alto grado de sensibilidad. En el margen de grandes aperturas, se alcanzan grandes variaciones de caudal con pequeas desviaciones de la leva. Si la leva se desplaza hasta el tope, se obtiene una gran apertura de vlvula, con lo que el actuador hidrulico conectado alcanzar una elevada velocidad.

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Curvas caractersticas y parmetros

Figura 27. Vlvula accionada manualmente con bordes de control triangulares.

De forma semejante a la leva manual, un solenoide proporcional tambin permite un ajuste continuo de la vlvula. Por lo tanto, todas las ventajas de los bordes de control de tipo triangular valen tambin para las vlvulas proporcionales accionadas elctricamente. El borde de control rectangular produce un recorrido prcticamente lineal de la curva caracterstica, el borde de control triangular produce una funcin parablica.

Figura 28. Funcin caudal / seal para borde de control rectangular.

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Figura 29. Funcin caudal / seal para borde de control triangular.

Parmetros dinmicos de una vlvula proporcional. Muchas aplicaciones requieren vlvulas proporcionales, que no solamente son capaces de seguir con precisin los cambios de la entrada elctrica, sino tambin muy rpidamente. La velocidad de reaccin de una vlvula proporcional puede especificarse por medio de dos valores caractersticos: ? ? Tiempo de manipulacin. Frecuencia crtica.

Tiempo de manipulacin. El tiempo de manipulacin de una vlvula proporcional se determina de la siguiente manera: la seal de control se modifica por medio de un cambio en escaln, se mide el tiempo requerido por la vlvula para alcanzar la nueva variable de salida. El tiempo de manipulacin aumenta con grandes cambios de seal, adems, muchas vlvulas tienen tiempos de manipulacin diferentes para los cambios positivos o negativos de la seal de control. Los tiempos de manipulacin de las vlvulas proporcionales se hallan aproximadamente alrededor de los 10 ms y los 100 ms.

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Curvas caractersticas y parmetros

Figura 30. Tiempo de manipulacin para diferentes saltos de la seal de control.

Medicin de la respuesta en frecuencia. Para poder especificar la frecuencia crtica de una vlvula, primero es necesario medir la respuesta en frecuencia. Para medir la respuesta en frecuencia, la vlvula se acciona por medio de una seal de control sinusoidal. La variable de correccin y la posicin de la corredera se representan grficamente utilizando un osciloscopio. La corredera de la vlvula oscila a la misma frecuencia que la seal de control. Si la frecuencia de accionamiento aumenta mientras que la amplitud de activacin permanece igual, entonces la frecuencia a la cual oscila la corredera tambin aumenta. Con frecuencias muy altas, la corredera ya no es capaz de seguir los cambios de la seal de control.

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Figura 31. Medicin de la respuesta en frecuencia.

La respuesta en frecuencia consiste en dos diagramas: la respuesta en amplitud y la respuesta en fase. La respuesta en frecuencia produce una frecuencia crtica de aproximadamente 65 Hz al 10% de la mxima amplitud posible de la seal de control. Para un 90% de amplitud de la seal de control, la frecuencia crtica es de aproximadamente 23 Hz.

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Amplificadores proporcionales

4. AMPLIFICADORES PROPORCIONALES.
La seal de control para una vlvula proporcional se genera a travs de un circuito electrnico. Deben distinguirse entre dos funciones: ? ? Especificacin del valor de consigna. Amplificador.

Figura 32. Esquema de flujo de seal.

La especificacin del valor de consigna y el amplificador pueden agruparse en mdulos electrnicos de varias maneras.

Figura 33. Mdulos electrnicos para el flujo de seal.

Diseo y modo de funcionamiento de un amplificador. En los ampli ficadores para vlvulas proporcionales, debe distinguirse entre dos ejecuciones: el amplificador se halla montado en la vlvula o est diseado en forma de mdulo o tarjeta independiente.

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Amplificadores proporcionales

Funciones del amplificador. ? ? ? Elemento de correccin: su objeto es c ompensar la zona muerta de la vlvula. Modulador de ancho de pulso: se utiliza para convertir la seal. Etapa final: proporciona la capacidad elctrica requerida.

Figura 34. Mdulo sin control posicional de la armadura.

Para vlvulas con solenoides de posicin controlada, la evaluacin del sensor y el bucle cerrado de regulacin estn integrados en el amplificador. Se necesitan las siguientes funciones adicionales: ? ? ? Fuente de tensin: para alimentacin del sistema de medicin. Demodulador: convierte la tensin suministrada por el sistema de medicin. Regulador: realiza la comparacin y la correccin de la posicin.

Figura 35. Mdulo con control posicional de la armadura.

Un amplificador de un canal es adecuado para vlvulas con un solenoide proporcional. Las vlvulas distribuidoras accionadas por medio de dos solenoides requieren un amplificador de dos canales. Dependiendo del estado de la seal de

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Amplificadores proporcionales

control, se aplica la corriente solamente en el lado derecho o izquierdo del solenoide proporcional.

Figura 36. Amplificador de dos canales sin control posicional de la armadura.

Modulacin de ancho de pulso. La tensin elctrica es convertida a pulsos. Se generan aproximadamente diez mil pulsos por segundo. Cuando se ha ejecutado la etapa final, la seal en forma de pulso acta sobre el solenoide proporcional. Dado que la inductividad de la bobina del solenoide proporcional es elevada, la corriente no puede cambiar tan rpidamente como la tensin. La corriente flucta ligeramente por un valor medio. Una tensin elctrica pequea, tal como una seal de entrada, crea pequeos pulsos. La corriente promedio del solenoide es pequea.

Figura 37. Modulacin de ancho de pulso.

Cuanto mayor es la tensin elctrica, ms ancho es el pulso. La corriente promedio que atraviesa la bobina del solenoide aumenta. El promedio de la corriente que atraviesa el solenoide y la tensin de entrada del amplificador son proporcionales entre s.

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Amplificadores proporcionales

Figura 38. Modulacin de ancho de pulso.

Efecto Dither. La ligera pulsacin de la corriente, como resultado de la modulacin de la amplitud de los pulsos hace que la armadura y la corredera de la vlvula oscilen ligeramente a alta frecuencia. Con ello no se producen rozamientos estticos. El umbral de respuesta, el margen de inversin y la histresis de la vlvula se reducen claramente. La reduccin del rozamiento y la histresis como resultado de la alta frecuencia de la seal, se conoce como efecto Dither. Ajuste de un amplificador. Como resultado del solapamiento, las vlvulas tienen una marcada zona muerta. Si se combina una vlvula y un amplificador con caracterstica lineal, se mantiene la zona muerta. Si se combina una vlvula con un amplificador con caracterstica lineal especial, puede compersarse la zona muerta.

Figura 39. Compensacin de la zona muerta.

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Amplificadores proporcionales

Figura 40. Compensacin de la zona muerta.

Puede ajustarse la caracterstica del amplificador de la vlvula, con la cual es posible utilizar el mismo tipo de amplificador para diferentes tipos de vlvulas, compensar tolerancias de fabricacin, reemplazar solamente la vlvula o solamente el amplificador. Se ajustan tres variables: ? ? ? Corriente mxima: valor mximo de corriente para el solenoide proporcional. Corriente de salto: compensar solapamientos. Corriente bsica: posicionar cuando se recibe seal cero.

Figura 41. Opciones de ajuste con un amplificador de dos canales.

Especificacin del valor de consigna. En una vlvula proporcional se necesita una tensin elctrica como seal de control. La tensin puede variar en general entre 0V y 10V o entre 10V y 10V. La variable de correccin puede ser generada de diferentes formas.

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Amplificadores proporcionales

Con una vlvula proporcional, es posible establecer diferentes aperturas de vlvula y velocidades. Tambin en estos circuitos los cambios bruscos de las seales de control producen aceleraciones bruscas y vibraciones. Para conseguir un movimiento suave y regular, la variable de correccin de la vlvula proporcional se modifica en forma de rampa. A menudo se necesitan diferentes pendientes de rampa para el avance y el retroceso de un actuador. Adems, muchas aplicaciones exigen diferentes pendientes de rampa para generar aceleracin y desaceleracin de cargas. Para tales aplicaciones se utilizan formadores de rampas, que automticamente reconocen el estado operacional y conmutan entre las diferentes rampas.

Figura 42. Formador de rampa con diferentes pendientes.

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Clculo de las caractersticas de movimiento

5. CLCULO DE LAS CARACTERSTICAS DE MOVIMIENTO.


Control de la velocidad. El caudal que atraviesa el borde de control de una vlvula proporcional depende de la cada de presin. Se aplica la siguiente correlacin entre la cada de presin y el caudal si la apertura de la vlvula permanece constante.

q ?

?p

Esto significa: si la cada de presin en la vlvula es el doble, el caudal se incrementa el 141,4%. En el caso de un cilindro hidrulico, la cada de presin a travs de la vlvula distribuidora proporcional desciende si el cilindro debe funcionar contra una fuerza. Dada la dependencia que tiene el caudal de la presin, la velocidad tambin desciende. Clculo del movimiento para cilindros hidrulicos. Vamos a considerar dos tipos de cilindros de doble efecto: ? Cilindro de doble efecto con doble vstago - reas iguales. ? Cilindro de doble efecto con vstago simple - reas diferentes.

A y1 P

B y2 T
y1

B y2

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FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Las caractersticas de movimiento de un accionamiento son: ? Duracin de la secuencia de movimiento (t). ? Recorrido de la variable de correccin (X). Fases de la secuencia de movimiento: ? Aceleracin. (XB , tB) ? Velocidad mxima. (X K , tK ) ? Desaceleracin. (XV , tV ) La duracin de todo el movimiento es tG. El vstago del accionamiento recorre la distancia X G.
tG ? t B ? t K ? tV XG ? X B ? X K ? XV

Condiciones para el clculo: ? Se utilizar una vlvula proporcional 4/3 vas con cuatro bordes de control iguales y una funcin caudal / seal lineal. ? El sistema tendr una presin de alimentacin constante (p0), adems que puede suministrar el caudal requerido incluso a la mxima velocidad del actuador. ? La presin en el depsito se toma con un valor cero. pT = 0. Caractersticas de la vlvula proporcional: Se definen cuando la vlvula se encuentra completamente abierta: ? Variable de correccin mxima ymx. ? Caudal nominal qN ? Cada de presin nominal ? pN por borde de control

Hidrulica proporcional H -711

32

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Clculo del caudal:


q = qN ? y y max ? ?p ? pN

Parmetros de un accionamiento hidrulico. ? ? ? ? Dimetro del mbolo: Dimetro del vstago: rea del mbolo: rea anular: DK DS

? 2 ?D K 4 ? 2 2 A R ? ?? DK ? DS ? 4 AK ?

Hidrulica proporcional H -711

33

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Clculo de movimiento de un cilindro con superficies iguales, despreciando las fuerzas de la carga y los rozamientos. Primera parte: Movimiento de avance del cilindro.
v

qA pA A ? pA y1 P p0 qP T B

qB pB

y2

? pB

pT

Presin en la cmara A del cilindro. (pA ). Presin en la cmara B del cilindro. (pB ). Cada de presin a travs del borde de control (P-A). (? pA ). Cada de presin a travs del borde de control (B-T). (? pB ). Caudal de la bomba. (qP ). 1. De la dinmica del sistema tenemos:
p A ? p0 ? ? p A (1) pT ? pB ? ? pB pT ? 0 entonces, ? p B = pB (2)

2. Del anlisis de fuerzas tenemos: Para la cmara A: Para la cmara B:

FA ? p A ? AR
FB ? p B ? AR

Hidrulica proporcional H -711

34

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Segn transmisin de fuerzas:

F A ? FB p A ? A R ? p B ? AR p A ? pB (3)

3. Del anlisis de los caudales tenemos: Caudal para la cmara A: q A ? AR ?v Caudal para la cmara B: q B ? AR ?v Por lo tanto, tenemos:
qA A ?v ? R ?1 qB A R ?v

Segn la relacin caudal / cada de presin:

qA ? qB

? pA ? pB

?1

Despejando, tenemos:

? p A ? ? pB

Elevando al cuadrado:

? pA

? ??
2

? pB

? p A = ? p B (4)

Para las cuatro variables requeridas encontramos cuatro ecuaciones. Ahora debemos determinar los valores de dichas variables en funcin del nico valor conocido (p0 ).

p A ? p0 ? ? p A (1) ? p B ? p B (2) p A ? pB (3) ? p A ? ? pB (4)


Reemplazamos (4) en (1): p A ? p0 ? ? pB (5) Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? pB (6) Reemplazamos (3) en (6): p A ? p 0 ? p A

Hidrulica proporcional H -711

35

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Simplificando:

p A ? p A ? p0 2 p A ? p0 p p A ? 0 (7) 2

Reemplazamos (7) en (3): p B ? Reemplazamos (8) en (2): ? p B ? Reemplazamos (9) en (4): ? p A ?

p0 2 p0 2 p0 2

(8)

(9)

(10)

Caudal a travs del borde de control correspondiente al avance: p0 y ?pA y q A ? qN ? ? ? qN ? ? 2 y max ? pN ymax ? pN Velocidad de avance:
v? qA AR

Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (1) ? q A max ? q N ?

p0 2 ?? p N

Hidrulica proporcional H -711

36

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Segunda parte: Movimiento de retroceso del cilindro.


v

qA pA A ? pA y1 P p0 qP T B

qB pB

y2

? pB

pT

Presin en la cmara A del cilindro. (pA ). Presin en la cmara B del cilindro. (pB ). Cada de presin a travs del borde de control (P-B). (? pB ). Cada de presin a travs del borde de control (A-T). (? pA ). Caudal de la bomba. (qp ). 1. De la dinmica del sistema tenemos:
p B ? p0 ? ? pB (1) pT ? p A ? ? p A pT ? 0 entonces, ? p A = p A (2)

2. Del anlisis de fuerzas tenemos: Para la cmara A: Para la cmara B:

FA ? p A ? AR FB ? p B ? AR
F A ? FB p A ? A R ? p B ? AR p A ? pB (3)

Segn transmisin de fuerzas:

Hidrulica proporcional H -711

37

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Hidrulica proporcional H -711

38

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

3. Del anlisis de los caudales tenemos: Caudal para la cmara A: q A ? A R ?v Caudal para la cmara B: q B ? AR ?v Como las reas son iguales, tenemos:

qA A R ?v ? ? 1 qB A R ?v

Segn la relacin caudal / cada de presin:

qA ? qB ? pB

? pA ? pB

?1

Despejando, tenemos: Elevando al cuadrado:

? pA ?

? p A ? ? p B (4)

Para las cuatro variables requeridas encontramos cuatro ecuaciones. Ahora debemos determinar los valores de dichas variables en funcin del nico valor conocido (p0 ).

p B ? p0 ? ? pB (1) ? p A ? p A (2) p A ? pB (3) ? p A ? ? pB (4)


Reemplazamos (4) en (1): p B ? p0 ? ? p A (5) Reemplazamos (2) en (5): p B ? p 0 ? p A (6) Reemplazamos (3) en (6): p B ? p 0 ? p B

p B ? p B ? p0
Simplificando:

2 pB ? p0 p p B ? 0 (7) 2
p0 2 (8)

Reemplazamos (7) en (3): p A ?

Hidrulica proporcional H -711

39

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Reemplazamos (8) en (2): ? p A ? Reemplazamos (9) en (4): ? p B ?

p0 2 p0 2

(9)

(10)

Caudal a travs del borde de control correspondiente al retroceso: p0 ? pB y y qB ? qN ? ? ? qN ? ? 2 y max ? p N ymax ? pN Velocidad de retroceso:

v?

qB AR

Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (2 ) ? q B max ? q N ?

p0 2 ?? p N

Se debe escoger el mayor entre q P (1) y q P (2 ) para definir la bomba. Clculo de movimiento de un cilindro con superficies despreciando las fuerzas de la carga y los rozamientos. Primera parte: Movimiento de avance del cilindro.
v

diferentes,

qA pA
A B

qB pB

? pA

y1
P T

y2

? pB

p0 qP

pT

Hidrulica proporcional H -711

40

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Presin en la cmara A del cilindro. (pA ). Presin en la cmara B del cilindro. (pB ). Cada de presin a travs del borde de control (P-A). (? pA ). Cada de presin a travs del borde de control (B-T). (? pB ). 1. De la dinmica del sistema tenemos:
p A ? p0 ? ? p A (1) pT ? pB ? ? pB pT ? 0 entonces, ? p B = pB (2)

2. Del anlisis de fuerzas tenemos: Para la cmara A: Para la cmara B:

FA ? p A ? AK
FB ? p B ? AR

F A ? FB Segn la transmisin de fuerzas: p A ? AK ? pB ?A R A pA ? K ? pB AR

Segn la relacin de reas: Tenemos:

AK ? K AR

K ?p A ? pB (3)

3. Del anlisis de los caudales tenemos: Caudal para la cmara A: q A ? A K ?v ? v ?


qA AK qB AR

Caudal para la cmara B: q B ? A R ?v ? v ?

Hidrulica proporcional H -711

41

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Igualando velocidad, tenemos:

qA q ? B AK AR qA A ? K qB AR qA ? K qB

Segn la relacin caudal / cada de presin:

qA ? qB

? pA ? pB

?K

Despejando, tenemos: Elevando al cuadrado:

? pA ? K ? ? pB
? p A ? K 2 ?? pB (4)

Para las cuatro variables requeridas encontramos cuatro ecuaciones. Ahora debemos determinar los valores de dichas variables en funcin del nico valor conocido (p0 ).

pA ? p0 ? ? p A (1) ? p B ? pB (2) K ?p A ? pB (3) ? p A ? K 2 ?? p B (4)


Reemplazamos (4) en (1): p A ? p0 ? K 2 ?? p B Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? K 2 ? p B

(5) (6)

Reemplazamos (3) en (6): p A ? p0 ? K 2 ?K ? p A


p A ? p0 ? K 3 ? p A

p A ? K ? p A ? p0
3

Simplificando:

pA

? ? ??1 ? K ? ? p
3

? 1 ? pA ? ? ? ? p (7) ?1 ? K 3 ? 0

Hidrulica proporcional H -711

42

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

? K ? Reemplazamos (7) en (3): p B ? ? ? ? p (8) ?1? K 3 ? 0 ? K ? Reemplazamos (8) en (2): ? p B ? ? ? ?p (9) ?1 ? K 3 ? 0

? K3 ? Reemplazamos (9) en (4): ? p A ? ? ? p0 (10) 3? ?1 ? K ?


Caudal a travs del borde de control correspondiente al avance: ? K3 ? ? ? ? p0 ?1 ? K 3 ? y ? pA y q A ? qN ? ? ? qN ? ? y max ? pN y max ? pN Velocidad de avance:

v?

qA AK

Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (1) ? q A max ? q N ?

K 3 ? p0 (1 ? K 3 ) ?? p N

Segunda parte: Movimiento de retroceso del cilindro.


v

qA pA
A B

qB pB

? pA y1
P T

y2

? pB

p0 qP

pT

Hidrulica proporcional H -711

43

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Presin en la cmara A del cilindro. (pA ). Presin en la cmara B del cilindro. (pB ). Cada de presin a travs del borde de control (P-B). (? pB ). Cada de presin a travs del borde de control (A-T). (? pA ). Caudal de la bomba. (qB ). 1. De la dinmica del sistema tenemos:

p B ? p0 ? ? pB (1) pT ? p A ? ? p A pT ? 0 entonces, ? p A = p A (2)


2. Del anlisis de fuerzas tenemos: Para la cmara A: Para la cmara B:
F A ? p A ? AK

FB ? p B ? AR

F A ? FB Segn la transmisin de fuerzas: p A ? AK ? pB ?A R A pA ? K ? pB AR

Segn la relacin de reas: Tenemos:

AK ? K AR

K ?p A ? p B (3)

3. Del anlisis de los caudales tenemos: Caudal para la cmara A: q A ? A K ?v ? v ?

qA AK qB AR

Caudal para la cmara B: q B ? A R ?v ? v ?

Hidrulica proporcional H -711

44

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Igualando velocidad, tenemos:

qA q ? B AK AR qA A ? K qB AR qA ? K qB

Segn la relacin caudal / cada de presin:

qA ? qB

? pA ? pB

?K

Despejando, tenemos: Elevando al cuadrado:

? pA ? K ? ? pB
? p A ? K 2 ?? pB (4)

Para las cuatro variables requeridas encontramos cuatro ecuaciones. Ahora debemos determinar los valores de dichas variables en funcin del nico valor conocido (p0 ). p B ? p0 ? ? p B (1) ? p A ? p A (2) K ? p A ? p B (3) ? p A ? K 2 ?? pB (4)

? 1 ? Reemplazamos (4) en (1): p B ? p0 ? ? 2 ?? p A ? (5) ?K ? ? 1 ? Reemplazamos (2) en (5): p B ? p0 ? ? 2 ? p A ? (6) ?K ? ? 1 1 ? Reemplazamos (3) en (6): p B ? p0 ? ? 2 ? ? pB ? ?K K ?

Hidrulica proporcional H -711

45

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

? 1 ? p B ? p0 ? ? 3 ? pB ? ?K ? ? 1 ? p B ? ? 3 ? pB ? ? p0 ?K ?
Simplificando:

1 ? ? p B ??1 ? 3 ? ? p0 ? K ? ?1 ? K 3 ? p B ?? ? ? p0 ? K3 ? ? K3 ? p B ? p0 ?? ? (7) ?1 ? K 3 ?

? K2 ? pA ? ? Reemplazamos (7) en (3): ? ? p0 (8) ?1 ? K 3 ? ? K2 ? Reemplazamos (8) en (2): ? p A ? ? ? ? p0 (9) ?1 ? K 3 ?


? 1 ? Reemplazamos (9) en (4): ? p B ? ? ? ? p (10) ?1 ? K 3 ? 0

Caudal a travs del borde de control correspondiente al retroceso: ? 1 ? ? ? ?p ?1 ? K 3 ? 0 y ? pB y qB ? qN ? ? ? qN ? ? y max ? p N ymax ? pN Velocidad de retroceso:

v?

qB AR

Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (2 ) ? q B max ? q N ?

p0 (1 ? K 3 ) ?? p N

Se debe escoger el mayor entre q P (1) y q P (2 ) para definir la bomba.

Hidrulica proporcional H -711

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FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Clculo de movimiento de un cilindro con superficies iguales, teniendo en cuenta las fuerzas de la carga y los rozamientos. Primera parte: Movimiento de avance del cilindro.
v F=FR+FL qA pA
A B

qB pB

? pA

y1
P T

y2

? pB

p0 qP

pT

Presin en la cmara A del cilindro. (pA ). Presin en la cmara B del cilindro. (pB ). Cada de presin a travs del borde de control (P-A). (? pA ). Cada de presin a travs del borde de control (B-T). (? P B ). Caudal de la bomba. (qB ). 1. De la dinmica del sistema tenemos:
p A ? p0 ? ? p A (1) pT ? pB ? ? pB pT ? 0 entonces, ? p B = pB (2)

2. Del anlisis de fuerzas tenemos: Para la cmara A: Para la cmara B:


F A ? p A ? AR FB ? p B ? AR

Hidrulica proporcional H -711

47

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Para la carga y el rozamiento:

F ? FL ? FR F ? p L ? AR

Hidrulica proporcional H -711

48

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

FA ? FB ? F Segn la transmisin de fuerzas: p A ?A R ? p B ?A R ? p L ?A R pA ? p B + p L pB ? p A - p L (3)

3. Del anlisis de los caudales tenemos: Caudal para la cmara A: q A ? AR ?v Caudal para la cmara B: q B ? AR ?v Como las reas son iguales, tenemos:
qA ?1 qB

Segn la relacin caudal / cada de presin:

qA ? qB

? pA ? pB

?1

Despejando, tenemos: Elevando al cuadrado:

? pA ?

? pB

? p A ? ? p B (4)

Para las cuatro variables requeridas encontramos cuatro ecuaciones. Ahora debemos determinar los valores de dichas variables en funcin del nico valor conocido (p0 ).

p A ? p0 ? ? p A (1) ? p B ? p B (2) p B ? p A ? pL (3) ? p A ? ? pB (4)


Reemplazamos (4) en (1): p A ? p 0 ? ? p B (5) Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? pB (6) Reemplazamos (3) en (6): pA ? p0 ? ?p A ? pL ?

Hidrulica proporcional H -711

49

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

pA ? p 0 ? pA ? pL pA ? pA ? p0 ? pL
Simplificando:

2 p A ? p0 ? p L pA ? p0 ? p L 2 (7)

Reemplazamos (7) en (3):

? p ? pL ? pB ? ? 0 ? ? pL ? 2 ? pB ? p0 ? pL 2
p0 ? p L 2 p0 ? p L 2

(8)

Reemplazamos (8) en (2): ? p B ? Reemplazamos (9) en (4): ? p A ?

(9)

(10)

Caudal a travs del borde de control correspondiente al avance: p0 ? p L y ? pA y 2 qA ? qN ? ? ? qN ? ? ymax ? pN ymax ? pN Velocidad de avance:
v? qA AR

Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (1) ? q A max ? q N ?

p0 ? p L 2 ?? p N

Hidrulica proporcional H -711

50

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Segunda parte: Movimiento de retroceso del cilindro.


v F=FR+FL qA pA
A B

qB pB

? pA

y1
P T

y2

? pB

p0 qP

pT

Presin en la cmara A del cilindro. (pA ). Presin en la cmara B del cilindro. (pB ). Cada de presin a travs del borde de control (P-B). (? pB ). Cada de presin a travs del borde de control (A-T). (? P A ). Caudal de la bomba. (qB ). 1. De la dinmica del sistema tenemos:
p B ? p0 ? ? pB (1) pT ? p A ? ? p A pT ? 0 entonces, ? p A = p A (2)

2. Del anlisis de fuerzas tenemos: Para la cmara A: Para la cmara B:

FA ? p A ? AR
FB ? p B ? AR

Para la carga y el rozamiento:

F ? FL ? FR F ? p L ? AR

Hidrulica proporcional H -711

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FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

FB ? FA ? F Segn la transmisin de fuerzas: p B ?A R ? p A ?A R ? p L ?A R pB ? p A + p L pA ? p B - p L (3)

3. Del anlisis de los caudales tenemos: Caudal para la cmara A: q A ? AR ?v Caudal para la cmara B: q B ? AR ?v Como las reas son iguales, tenemos:
qA ?1 qB

Segn la relacin caudal / cada de presin:

qA ? qB

? pA ? pB

?1

Despejando, tenemos: Elevando al cuadrado:

? pA ?

? pB

? p A ? ? p B (4)

Para las cuatro variables requeridas encontramos cuatro ecuaciones. Ahora debemos determinar los valores de dichas variables en funcin del nico valor conocido (p0 ).

p B ? p0 ? ? p B (1) ? p A ? p A (2) p A ? pB ? p L (3) ? p A ? ? p B (4)


Reemplazamos (4) en (1): p B ? p 0 ? ? p A (5) Reemplazamos (2) en (5): p B ? p0 ? p A (6) Reemplazamos (3) en (6): pB ? p0 ? ?pB ? p L ?

Hidrulica proporcional H -711

52

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

pB ? p0 ? pB ? p L pB ? p B ? p0 ? p L
Simplificando:

2 pB ? p0 ? pL pB ? p0 ? pL 2
p0 ? p L 2 p0 ? p L 2 p0 ? p L 2

(7)

Reemplazamos (7) en (3): p A ? Reemplazamos (8) en (2): ? p A ? Reemplazamos (9) en (4): ? p B ?

(8)

(9)

(10)

Caudal a travs del borde de control correspondiente al retroceso: p0 ? pL y ? pB y 2 q B ? qN ? ? ? qN ? ? y max ? pN y max ? pN Velocidad de retroceso:

v?

qB AR
p0 ? p L 2 ?? p N

Caudal de la bomba, con y = ymax: q P ( 2 ) ? q B max ? qN ?

Se debe escoger el mayor entre q P (1) y q P (2 ) para definir la bomba.

Hidrulica proporcional H -711

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FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Clculo de movimiento de un cilindro con superficies diferentes, teniendo en cuenta las fuerzas de la carga y los rozamientos. Primera parte: Movimiento de avance del cilindro.
v F=FL+FR qA pA
A B

qB pB

? pA

y1
P T

y2

? pB

p0 qP

pT

Presin en la cmara A del cilindro. (p A ). Presin en la cmara B del cilindro. (p B ). Cada de presin a travs del borde de control (P-A). (? pA ). Cada de presin a travs del borde de control (B-T). (? pB ). Caudal de la bomba. (q B ). 1. De la dinmica del sistema tenemos:
p A ? p0 ? ? p A (1) pT ? pB ? ? pB pT ? 0 entonces, ? p B = pB (2)

2. Del anlisis de fuerzas tenemos: Para la cmara A: Para la cmara B:


F A ? p A ? AK

FB ? p B ? AR

Hidrulica proporcional H -711

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FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Para la carga y el rozamiento:

F ? FL ? FR F ? p L ? AK
F A ? FB ? F

Segn la transmisin de fuerzas:

? p A ? p L ? ?A K ?p A ? p L ??

p A ? AK ? pB ? AR ? p L ? A K ? p B ? AR AK ? pB AR

Segn la relacin de reas:

AK ? K AR

Tenemos:

K ?? p A ? p L ? ? pB (3)

3. Del anlisis de los caudales tenemos: Caudal para la cmara A: q A ? A K ?v ? v ?

qA AK qB AR

Caudal para la cmara B: q B ? A R ?v ? v ?

Igualando velocidad, tenemos:

qA q ? B AK AR qA A ? K qB AR qA ? K qB

Segn la relacin caudal / cada de presin:

qA ? qB

? pA ? pB

?K

Despejando, tenemos: Elevando al cuadra do:

? pA ? K ? ? pB
? p A ? K 2 ?? pB (4)

Hidrulica proporcional H -711

55

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Para las cuatro variables requeridas encontramos cuatro ecuaciones. Ahora debemos determinar los valores de dichas variables en funcin del nico valor conocido (p0 ).

p A ? p0 ? ? p A (1) ? pB ? pB (2) p B ? K ?? p A ? p L ? (3)

? p A ? K 2 ?? p B (4)
Reemplazamos (4) en (1): p A ? p0 ? K 2 ?? pB (5) Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? K 2 ? p B (6) Reemplazamos (3) en (6): pA ? p 0 ? K 2 ? K ??p A ? pL ?
pA ? p0 ? K 3 ??p A ? pL ? pA ? p0 ? K 3 ? p A ? K 3 ? pL

Simplificando:

pA ? K 3 ? pA ? p 0 ? K 3 ? pL pA ?(1 ? K 3 ) ? p0 ? K 3 ? pL pA ? p 0 ? K 3 ?p L 1 ? K3 (7)

? p ? K 3 ? pL ? pB ? K ?? 0 ? pL ? 3 ? 1? K ? ? p ? K 3 ? pL ? p L ? K 3 ? p L ? Reemplazamos (7) en (3): pB ? K ?? 0 ? 1? K 3 ? ? pB ? K ? p0 ? pL (8) 1 ? K3

Reemplazamos (8) en (2): ? pB ? K ?

p0 ? p L 1? K 3
p0 ? p L 1? K3

(9)

Reemplazamos (9) en (4): ? p A ? K 3 ?

(10)

Hidrulica proporcional H -711

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FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Caudal a travs del borde de control correspondiente al avance: p ? pL K3 ? 0 ? pA y y 1? K 3 qA ? qN ? ? ? qN ? ? ymax ? pN ymax ? pN Velocidad de avance:
v? qA AK

Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (1) ? qA max ? q N ? Segunda parte: Movimiento de retroceso del cilindro.
v

K 3 ??p0 ? p L ? (1 ? K 3 ) ?? pN

F=FL+FR qA pA
A B

qB pB

? pA y1
P T

y2

? pB

p0 qP

pT

Presin en la cmara A del cilindro. (p A ). Presin en la cmara B del cilindro. (p B ). Cada de presin a travs del borde de control (P-B). (? pB ). Cada de presin a travs del borde de control (A-T). (? pA ).

Hidrulica proporcional H -711

57

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

1. De la dinmica del sistema tenemos:


p B ? p0 ? ? pB (1) pT ? p A ? ? p A pT ? 0 entonces, p A = ? p A (2)

2. Del anlisis de fuerzas tenemos: Para la cmara A: Para la cmara B:


F A ? p A ? AK

FB ? p B ? AR
F ? FL ? FR F ? p L ? AR
FB ? FA ? F

Para la carga y el rozamiento:

Segn la transmisin de fuerzas:

? p B ? p L ? ?A R ?p B ? p L ? ?

p B ? AR ? p A ? A K ? p L ?A R ? p A ? AK AK ?pA AR

Segn la relacin de reas: Tenemos:

AK ? K AR

K ? p A ? p B ? p L (3)

3. Del anlisis de los caudales tenemos: Caudal para la cmara A: q A ? A K ?v ? v ?

qA AK qB AR

Caudal para la cmara B: q B ? A R ?v ? v ?

Hidrulica proporcional H -711

58

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Igualando velocidad, tenemos:

qA q ? B AK AR A q A ? K ?q B AR q A ? K ?q B

Segn la relacin caudal / cada de presin:

qA ? qB

? pA ? pB

? K

Despejando, tenemos: Elevando al cuadrado:

? pA ? K ? ? pB

? p A ? K 2 ?? pB (4)

Para las cuatro variables requeridas encontramos cuatro ecuaciones. Ahora debemos determinar los valores de dichas variables en funcin del nico valor conocido. (p0) p B ? p0 ? ? p B (1) ? p A ? p A (2) K ?p A ? pB ? p L (3) ? p A ? K 2 ?? pB (4) Reemplazamos (4) en (1): p B ? p0 ? Reemplazamos (2) en (5): p B ? p0 ? Reemplazamos (3) en (6): pB ? p0 ?
1 ?? p A (5) K2 1 ? p A (6) K2

1 1 ? ??p B ? pL ? K2 K

Hidrulica proporcional H -711

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FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

1 ?? pB ? pL ? K3 1 1 p B ? 3 ?p B ? p 0 ? 3 ?p L K K 1 ? 1 ? pB ??1 ? 3 ? ? p0 ? 3 ? pL ? K ? K pB ? p0 ?

Simplificando:

?1 ? K 3 ? 1 pB ?? ? p0 ? 3 ? pL 3 ? ? K ? K 1 K 3 ?? p0 ? 3 ? pL ? ? ? ? ? K pB ? 3 1? K 3 K ? p0 ? p L pB ? (7) 1 ? K3

pA ?
Reemplazamos (7) en (3): pA ?

? 1 ? K 3 ? p0 ? p L ?? ? pL ? 3 K ? 1? K ? 1 ? K 3 ? p 0 ? p L ? p L ? K 3 ?p L ? ?? ? K ? 1? K 3 ? K 2 ??p0 ? p L ? 1 ? K3
K 2 ??p0 ? p L ? 1? K3

pA ?

(8)

Reemplazamos (8) en (2): ? p A ?

(9)

2 1 K ??p0 ? p L ? ? K2 1 ? K3 Reemplazamos (9) en (4): ?p ? p L ? (10) ? pB ? 0 1 ? K3

? pB ?

Caudal a travs del borde de control correspondiente al retroceso: ?p0 ? pL ? 3 y ? pB y q B ? qN ? ? ? qN ? ? 1? K ymax ? pN ymax ? pN Velocidad de retroceso:

v?

qB AR

Hidrulica proporcional H -711

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FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Caudal de la bomba, con y = ymax: q P( 2) ? q A max ? q N ?

p0 ? p L (1 ? K 3 ) ?? p N

Se debe escoger el mayor entre q P (1) y q P (2 ) para definir la bomba.

Hidrulica proporcional H -711

61

FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Efecto de la fuerza mxima del mbolo en el proceso de aceleracin y desaceleracin. Para los clculos se considera una aceleracin o desaceleracin constante, esto produce un incremento o decremento constante de la velocidad. La apertura o cierre de la vlvula se incrementa o decrementa en forma de rampa durante la fase de aceleracin o desaceleracin. Fuerzas durante la fase de aceleracin. Durante la fase de aceleracin, la fuerza del mbolo F se forma con la fuerza de rozamiento FR, la fuerza de la carga F L y la fuerza de aceleracin F B .

F ? FB ? FR ? FL
La mxima fuerza de aceleracin y la mxima aceleracin amax se producen con la mxima fuerza del mbolo F max . La Fmax se alcanza si la presin de alimentacin p 0 se halla en una de las cmaras del cilindro y la presin del depsito en la otra cmara. Para un cilindro de reas iguales: Fmax ? AR ? p 0 Para un cilindro de reas diferentes: en avance: Fmax ? AK ? p0 en retroceso: Fmax ? AR ? p0

Duracin del proceso de aceleracin y distancia recorrida. La amax se calcula como el cociente de la FB max y la masa en movimiento. La masa total desplazada m se determina sumando la masa de la carga y la masa del actuador.
a max ? FB max F ? FR ? FL ? max m m v a

Duracin del movimiento: t B ?

Distancia recorrida en aceleracin:

XB ?

1 ?t B ?v 2

Hidrulica proporcional H -711

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FESTO DIDACTIC

Clculo de las caractersticas de movimiento

Fuerzas durante la fase de desaceleracin. Durante la fase de desaceleracin, la fuerza del mbolo F sobre la carga lo es en sentido opuesto al del movimiento. Por lo tanto, es positiva, si acta contra el sentido del movimiento. La fuerza de rozamiento FR y la fuerza de la carga F ayudan al L proceso de desaceleracin y reducen la fuerza del mbolo F necesaria para la desaceleracin.

F ? FV ? FR ? FL
Para un cilindro de reas iguales: Fmax ? AR ? p 0 Para un cilindro de reas diferentes: en avance:
AK ? p0 K3 K3 ? K2 ? ?1 ? A K ? p0 ? K3 Fmax ?

en retroceso: Fmax

Duracin del proceso de aceleracin y distancia recorrida. La amax se calcula como el cociente de la FV max y la masa en movimiento. La masa total desplazada m se determina sumando la masa de la carga y la masa del actuador.
a max ? FV max Fmax ? FR ? FL ? m m v a XV ? 1 ?tV ?v 2

Duracin del movimiento: t V ?

Distancia recorrida en aceleracin:

Hidrulica proporcional H -711

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