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NDICE
Unidad I: SISTEMAS NEUMTICOS 1. Neumtica y otras energas..............................................................................1 1.1. Aire atmosfrico ...................................................................................1 1.2. Neumtica............................................................................................1 1.3. Medios de trabajo y criterios de seleccin ..............................................1 1.4. Medios de mando y criterios de seleccin...............................................2 1.5. Propiedad del aire comprimido como medio de trabajo ...........................2 Produccin de aire comprimido ........................................................................3 2.1. Preparacin de aire comprimido ............................................................4 2.2. Distribucin del aire comprimido............................................................5 2.3. Tuberas...............................................................................................5 2.4. Racores o conectores............................................................................6 2.5. Elementos de trabajo: cilindros..............................................................7 2.6. El cilindro de simple efecto....................................................................7 2.7. El cilindro de doble efecto .....................................................................8 2.8. Consumo de aire ................................................................................10 2.9. Elementos de mando ..........................................................................11 2.10. Vlvula de distribucin ........................................................................11 2.11. Simbologa .........................................................................................11 2.12. Accionamiento de vlvulas ..................................................................13 2.13. Elaboracin de esquemas de mando ....................................................14

2.

Unidad II: ACTUADORES Y VLVULAS 1. Actuadores lineales........................................................................................25 1.1. Cilindro de simple efecto .....................................................................25 1.2. Cilindro de doble efecto ......................................................................26 1.3. Cilindro de doble efecto con amortiguacin interna regulable ................27 1.4. Cilindro con unidad de bloqueo............................................................28 1.5. Cilindro de vstagos paralelos .............................................................29 1.6. Cilindro plano con vstago antigro .......................................................29 1.7. Cilindro de doble vstago ....................................................................30 1.8. Cilindro tandem ..................................................................................31 1.9. Cilindro multiposicional .......................................................................31 1.10. Unidades deslizantes...........................................................................32 1.11. Cilindro de tope ..................................................................................33 1.12. Cilindro compacto ...............................................................................33 1.13. Amortiguadores hidrulicos .................................................................34 1.14. Mesa lineal de traslacin .....................................................................34 1.15. Unidad oleoneumtica.........................................................................35 1.16. Cilindro sin vstago.............................................................................36 Actuadores de giro ........................................................................................36 2.1. Actuador de giro mediante pin cremallera.........................................36 2.2. Actuador de giro por paleta.................................................................37
1

2.

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3.

2.3. Actuador giratorio con doble cremallera y pin................................... 38 2.4. Actuadores rotolineales ...................................................................... 39 Vlvulas distribuidoras................................................................................... 40 3.1. Vlvula distribuidora 2/2, cerrada en reposo, con junta de bola............. 40 3.2. Vlvula distribuidora 3/2, cerrada en reposo, con asiento plano ............ 41 3.3. Vlvula distribuidora 3/2, cerrada en reposo, de corredera ................... 41 3.4. Vlvula distribuidora 3/2, cerrada en reposo, servopilotada................... 43 3.5. Vlvula de estrangulacin regulable..................................................... 44 3.6. Vlvula antirretorno............................................................................ 45 3.7. Vlvula de estrangulacin regulable con antirretorno ............................ 45 3.8. Regulacin de la velocidad.................................................................. 46 3.9. Vlvula de escape rpido .................................................................... 48 3.10. Vlvula distribuidora 3/2, de accionamiento neumtico (monoestable)... 49 3.11. Vlvula distribuidora 5/2, de accionamiento neumtico (monoestable)... 50 3.12. Vlvula distribuidora 5/2, de corredera longitudinal y accionamiento neumtico ......................................................................................... 51 3.13. Vlvula selectora de circuito (funcin OR o O) ................................ 52 3.14. Vlvula de simultaneidad (Funcin AND o Y) .................................. 52 3.15. Temporizador cerrado en la posicin de reposo.................................... 53 3.16. Temporizador abierto en la posicin de reposo..................................... 54 3.17. Vlvula de secuencia .......................................................................... 56 3.18. Vlvula limitadora de presin .............................................................. 57

UNIDAD III: COMPONENTES ELCTRICOS Y ELECTRONEUMTICOS 1. 2. 3. 4. 5. 6. Unidad de alimentacin de energa ............................................................... 59 Elementos elctricos de entrada. ................................................................... 60 Sensores ...................................................................................................... 62 Rel y contactor............................................................................................ 70 Solenoides.................................................................................................... 73 Sistemas convertidores electroneumticos ...................................................... 76

UNIDAD IV: MANDOS SECUENCIALES 1. Mandos secuenciales..................................................................................... 81 1.1. Definicin de mando........................................................................... 81 1.2. Clasificacin de los mandos................................................................. 82 1.2.1. Mando sncrono .................................................................. 83 1.2.2. Mando asncrono................................................................. 83 1.2.3. Mando combinatorio............................................................ 83 1.2.4. Mando secuencial................................................................ 83 1.3. Ventajas de los mando secuenciales .................................................... 84 1.4. Estructura de un mando secuencial ..................................................... 84 1.4.1. Tratamiento preliminar ........................................................ 84 1.4.2. Tratamiento secuencial........................................................ 85 1.4.3. Tratamiento posterior.......................................................... 85

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UNIDAD V: AUTOMATIZACIN LGICA PROGRAMABLE 1. 2. Tableros elctricos de automatizacin basados en rels ...................................87 1.1. El tablero elctrico ..............................................................................88 1.2. Ventajas y desventajas de los tableros elctricos ..................................88 El PLC como alternativa al automatismo .........................................................90 2.1. Ventajas del PLC respecto a la lgica convencional ..............................91 2.2. Funciones lgicas ..............................................................................93 2.2.1. Funcin lgica y (and) .........................................................93 2.2.2. Funcin lgica o (or)..........................................................96 Arquitectura del PLC....................................................................................99 3.1. Estructura bsica de un PLC ................................................................99 3.2. Fuente de alimentacin ..................................................................... 100 3.3. Unidad de procesamiento central (C.P.U.) .......................................... 100 3.4. Mdulos o interfases de entrada y salida (E/S) ................................... 101 3.4.1. Mdulos de entrada discreta .............................................. 102 3.5. Mdulos de memoria ........................................................................ 107 3.6. Unidad de programacin ................................................................... 109 3.7. Memorias internas ............................................................................ 110 Sistemas de configuracin ........................................................................... 117 4.1. Configuracin: PLC compacto ............................................................ 117 4.2. Configuracin: PLC modular .............................................................. 118 4.3. Configuracin: PLC compacto-modular............................................... 120

3.

4.

UNIDAD VI: HERRAMIENTAS DESCRIPTIVAS DE LOS AUTOMATISMOS 1. 2. 3. 4. 5. Expresin textual y lenguaje literal ............................................................... 122 Diagramas de desplazamiento...................................................................... 124 Ecuaciones booleanas.................................................................................. 127 Diagrama lgico .......................................................................................... 128 4.1. Funciones combinatorias ................................................................... 128 4.2. Funciones secuenciales ..................................................................... 128 Esquemas de contactos ............................................................................... 131 5.1. Esquemas de contactos para realizacin cableada .............................. 131 5.2. Diagrama en escalera para expresin lgica ....................................... 133 5.3. Organigramas y diagrama de flujo ..................................................... 133 El grfico funcional (grafcet) ........................................................................ 134

6.

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Unidad I

SISTEMAS NEUMTICOS
1. NEUMTICA Y OTRAS ENERGAS 1.1. AIRE ATMOSFRICO Contenido: Nitrgeno Oxigeno Otros N2 79% O2 21% H2, CO2 y H2O

PRESIN ATMOSFRICA A NIVEL DEL MAR A 0C esta a 1013 mbar. Variaciones entre 960 a 1040 mbar. Son registrados por barmetros.

1.2.

NEUMTICA a) De BAJA PRESIN la que se usa en fludica, es decir, sin elementos de trabajo (llamados tambin NEUMATICA LOGICA) Presin utilizado: hasta 1.5 bar. Aplicacin mandos. b) NEUMTICA A PRESIN NORMAL O NEUMTICA CONVENCIONAL Campo de presin: 6 hasta 8 bar. Aplicacin: Elementos de trabajo y mandos. c) NEUMTICA DE ALTA PRESIN Hasta 30 bar. Aplicacin: casos especiales, cuando existen riesgos en usar elementos de trabajo de tipo elctrico.

1.3.

MEDIOS DE TRABAJO Y CRITERIOS DE SELECCIN Se puede utilizar la: MECNICA ELECTRICIDAD NEUMTICA HIDRULICA

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Para la seleccin de estas tecnologas se pueden seguir los siguientes criterios: Fuerza lineal Fuerza rotativa Carrera Velocidad Tamao Duracin Manejo (peligros) Seguridad Ruido Sensibilidad Costos Medio ambiente

1.4.

MEDIOS DE MANDO Y CRITERIOS DE SELECCIN MECNICA ELECTRICIDAD HIDRULICA NEUMTICA: -A baja presin; - A presin normal ELECTRNICA

CRITERIO DE SELECCIN Fiabilidad Velocidad de la seal Tamao Sensibilidad (influencia ambiental) Duracin Manejo Reparacin Costo

VENTAJAS DEL MANDO NEUMTICO FRENTE AL HIDRULICO Velocidad grande (3 m/s) frente al hidrulico (1 m/s) Menos pesados (en muchos casos) Manejo y reparacin.

1.5.

PROPIEDAD DEL AIRE COMPRIMIDO COMO MEDIO DE TRABAJO VENTAJAS: Hay en grandes cantidades Puede conducirse a grandes distancias sin retorno

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Se puede acumular Es insensible a cambios de temperatura No hay peligro de incendio Es limpio Fluye a mayor velocidad que los lquidos Es controlable: presin, velocidad y caudal Los elementos de trabajo son simples y baratos Movimientos rectilneos son simples de realizar y econmicos Movimientos rotativos san fciles de realizar (hasta 500,000 RPM). Alta velocidad de movimientos.

DESVENTAJAS: El aire atmosfrico contiene impurezas y humedad, debe ser preparado (filtrado y secado). El compresible (no permite movimientos uniformes) Stick-Slip El aire de escape es ruidoso y desagradable Slo es econmico hasta 6-8 bares El rendimiento es bajo El aire comprimido es una energa cara

2.

PRODUCCIN DE AIRE COMPRIMIDO El aire es compresible Produccin mediante compresores

TIPOS DE COMPRESORES De mbolo (da mayor presin) de una etapa (hasta 8 bares) de varias etapas De membrana o diafragma De paletas (multicelular) Root (lbulo) De tornillo Turbocompresor (axial y radial)

Figura 1.1

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2.1.

PREPARACIN DE AIRE COMPRIMIDO Como el aire contiene agua (humedad), polvo, xidos de metales, aceite, debe secrsele utilizando el SECADOR DE AIRE. Adsorcin (adhesin) Absorcin Enfriamiento

Figura 1.2

FILTRO DE AIRE, retiene impurezas y filtra la humedad.

Filtro

Filtro con purga manual de condensados

Figura 1.3

Figura 1.4

LUBRICADOR, se basa en el principio Venturi; el aceite es aspirado proporcionalmente al flujo de aire. Use aceites especiales. Ejm: Shell Tellus 15.

Figura 1.5

La unidad de mantenimiento est compuesta para un filtro, reductor o regulador de presin y un lubricador (FRL).

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Figura 1.6

2.2.

DISTRIBUCIN DEL AIRE COMPRIMIDO DEPSITOS, ACUMULADORES Ejecucin vertical Ejecucin horizontal Miniacumulador que se suspende en la tubera El volumen del acumulador en m3 debe corresponder al consumo o flujo suministrado por minuto. Por ejm.: Para el flujo de 300 l/min., la capacidad del acumulador debe ser de 300 litros aproximadamente.

Figura 1.7

Es ms econmico instalar un depsito ms bien grande que uno demasiado pequeo. Hay que respetar las reglas y recomendaciones de mantenimiento que da el fabricante. 2.3. TUBERAS Es la red de aire comprimido. La seleccin de la tubera depende de:

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La velocidad de circulacin admisible (hasta 10m/s) La prdida de presin admisible (0,1 . 0,3 bar) La presin de trabajo (6 bar), todos los elementos de trabajo estn diseados para 6 bar. Nmero de puntos de estrangulacin La longitud de tuberas.

Figura 1.8

2.4.

RACORES O CONECTORES 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Con roscas (entre tubos) Con casquillo (para plsticos o acero) Con anillo trapecial Con tuerca y nervadura Con junta cnica Para tubera plstica, con rosca interior y exterior Conectores rpidos

Figura 1.9

Figura 1.10

Figura 1.11

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2.5.

ELEMENTOS DE TRABAJO: CILINDROS GENERALIDADES Los 1. 2. 3. 4. equipos de mando neumtico se componen de: Elemento de trabajo (rgano de accionamiento) Elemento de maniobra (rgano de potencia) Elementos de tratamiento (de mando) Elementos de emisin de seales (de introduccin)

En la parte ejecutiva de trabajo se transforma la energa neumtica por medio de cilindros y motores (actuadores) a trabajo mecnico. 2.6. EL CILINDRO DE SIMPLE EFECTO Smbolo:

Figura 1.12

Tipos: 1. De diafragma 2. De fuelle (permite mayor carrera que el 1) 3. De mbolo

El resorte interno limita la carrera de este cilindro hasta 100 mm. Cilindro neumtico de simple efecto, retroceso por efecto de fuerza exterior:

Figura 1.13

FUNCIONAMIENTO La presin se aplica slo a un lado, Un solo sentido de trabajo y retorno por resorte por fuerza exterior.

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APLICACIN Sujetar Expulsar Remachar Comprimir Sellar.

FUERZA DEL MBOLO Tericamente: Donde:

Ft = P.A
F: fuerza terica P: presin aplicada al cilindro A: rea del mbolo

En la prctica, la fuerza til es:

Fu = P.A - Ff - Fr
Donde: Ff: fuerza de friccin Fr: fuerza de resorte Fu: fuerza til

2.7.

EL CILINDRO DE DOBLE EFECTO Smbolo: de un solo vstago

Figura 1.14

La fuerza desarrollada por el vstago es mayor al salir que al regresar debido a que el rea de retorno es menor (falta el rea del vstago). Carrera: hasta 2000mm. Smbolo: de doble vstago

Figura 1.15

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La flexin es menor y la fuerza desarrollada por el vstago es la misma en ambos sentidos Smbolo: Cilindro con amortiguacin regulable

Figura 1.16

FUNCIONAMIENTO DEL CILINDRO DE DOBLE EFECTO La presin se aplica a los dos lados del mbolo. Permite producir trabajo en los dos sentidos del movimiento. Existe peligro de pandeo.

APLICACIN Mltiple y de tipo universal. Ejm. Abrir y cerrar puertas.

FUERZA DEL MBOLO DE UN SLO VSTAGO Fuerza de extensin, tericamente:

Fe. = P. A 1 ;

A1 = D2. 4

Fuerza de retraccin, tericamente:

En la prctica estas fuerzas son afectadas por la friccin.

Fr = p (D2 - d2) 4

Fe = p.A1 - Ff Fr = p.A2 - Ff
9

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CON DOS VSTAGOS Las fuerzas y velocidades son iguales

Fr = p (D2 - d2) 4

2.8.

CONSUMO DE AIRE En un cilindro

Figura 1.17

Si la temperatura es constante, la ley de Boyle - Mariotte dice: P1 V1 = P2 V2 El consumo de aire depende del volumen del cilindro Vc, del nmero de movimientos por unidad de tiempo y de la presin de trabajo. Qs = Vc. n Pman + Patm Patm Qd = Vc.2n Pman + Patm Patm En donde: Qs = Caudal o consumo del cilindro de simple efecto de aire de alimentacin. Qd = Caudal o consumo de cilindro de doble efecto de aire de alimentacin. Vc = Volumen del cilindro Vc = A.S S: carrera del mbolo A: Area del mbolo

n = nmero de desplazamientos por minuto Pman = presin manomtrica de trabajo (en bar) Patm = Presin atmosfrica

10

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2.9.

ELEMENTOS DE MANDO GENERALIDADES Las vlvulas son dispositivos para controlar, dirigir, graduar el flujo, marcha-parada, presin, tiempo, direccin, posicin. Se tiene las siguientes vlvulas: Vlvulas Vlvulas Vlvulas Vlvulas distribuidoras de flujo o de caudal de presin de bloqueo.

2.10. VLVULA DE DISTRIBUCIN Se emplean en la neumtica como elementos emisores de seal, de mano y de maniobra. Las vlvulas abren o cierran, o cambia la direccin y sentido del flujo.

2.11. SIMBOLOGA Toda vlvula est representada por un cuadrado. El nmero de cuadrados indica el nmero de posiciones. Ejm.:

2 Posiciones 3 posiciones; posicin o es de reposo 3 vas / 2 Posiciones 4 vas / 2 Posiciones con pase: P-B; A-R 5 vas / 2 Posiciones con pase: P-B; A-R; S

Figura 1.18

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DENOMINACIN DE LAS CONEXIONES P (1) alimentacin de aire comp. A,B,C (2,4) conexiones de trabajo R,S,T (3,5) conexiones de purga o escape Z,Y,X (12,14) conexiones de control y de accionamiento. POSICIN DE REPOSO La vlvula no accionada llega a la posicin de reposo por la fuerza de un resorte. POSICIN DE PARTIDA Posicin de la vlvula al inicial un ciclo de trabajo.

Figura 1.19

Figura 1.20

2.12. ACCIONAMIENTO DE VLVULAS Puede ser: Muscular Mecnico

12

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Combinado Elctrico Neumtico

Muscular:

Figura 1.21

Mecnico:

Figura 1.22

Neumtico: (accionadas indirectamente, pilotadas)

Figura 1.23

Elctrico:

Figura 1.24

13

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Combinado:

Figura 1.25

2.13. ELABORACIN DE ESQUEMAS DE MANDO EL ESQUEMA DE CONEXIONES EN GENERAL Es la disposicin grfica de los diferentes elementos correspondientes a la cadena demando. REGLAS 1. Reparticin del esquema en cadena de mando sin considerar su disposicin fsica. 2. La alimentacin de energa debe ser desde abajo hacia arriba, siguiendo el flujo de la seal. 3. En lo posible representar los elementos en posicin horizontal (cilindros con vstago a la derecha). 4. Trazar las lneas de conexin (tuberas) en forma recta, evitando cruces. 5. Representar los elementos en la posicin inicial de mando. 6. Usar la misma simbologa e identificacin de componentes en el esquema y en los dispositivos a) Numeracin continua b) Numeracin por grupo ESQUEMAS O CIRCUITOS BSICOS MANDO DIRECTO DE UN CILINDRO DE SIMPLE EFECTO

Figura 1.26

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MANDO DIRECTO DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO

Figura 1.27

Nota: El mando directo slo se utiliza para elementos de trabajo de pequeo volumen. MANDO INDIRECTO DE UN CILINDRO DE SIMPLE EFECTO

Figura 1.28

MANDO INDIRECTO DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO El mando indirecto se utiliza para elementos de trabajo grandes, o cuando estn ubicados a distancia. (Vlvulas 1S Y 2S son pequeas).

Figura 1.29

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RETROCESO AUTOMTICO DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO MEDIANTE UNA SEAL DE FIN DE CARRERA La salida del vstago se produce por el pulsador 1S (arranque) el retorno se realiza mediante la vlvula 2S accionada por rodillo al final de carrera.

Figura 1.30

MOVIMIENTO DE VAIVEN CONTINUO DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO CON PARADA EN UNA POSICIN FIJA

Despus de accionar la vlvula 3S. el cilindro realiza un movimiento de vaivn hasta que sta se cierra, el cilindro finalizar su ciclo y se detendr.

Figura 1.31

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VLVULAS DE CAUDAl Y DE BLOQUEO VLVULA DE ESTRANGULAMIENTO Restringe el rea de paso del aire Bidireccional fija, y variable:

Figura 1.32

Ajustable por accin mecnica:

Figura 1.33

Ejemplo de aplicacin:

Figura 1.34

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VLVULA DE BLOQUEO O ANTIRRETORNO VLVULA ANTIRRETORNO

Figura 1.35

APLICACIONES: Seguridad, en dispositivos de sujecin Evitar el vaciado de las redes de distribucin Seleccionar y evitar la influencia de menor presin. Ejemplo de aplicacin

Figura 1.36

VLVULA DE ESTRANGULAMIENTO Y DE ANTIRRETORNO Es la combinacin de una vlvula de estrangulamiento y otra de bloqueo en una sola unidad. Esto permite controlar el flujo de aire en un sentido y en el otro hay flujo libre.

Figura 1.37

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APLICACIONES Control de velocidad en un sentido o dos sentidos, utilizando una o dos vlvulas respectivamente. Para un inicio rpido de avance se estrangula la salida del aire. Para mayor fuerza resultante se estrangula la alimentacin (entrada). En un cilindro de simple efecto se puede controlar la velocidad de salida y entrada del vstago colocando dos vlvulas en lnea.

Figura 1.38

VLVULA SELECTORA Son vlvulas de bloqueo con dos entradas y una salida.

Figura 1.39

Esta vlvula dar pase hacia A de una seal en P1 o en P2. Si se tiene a la vez dos presiones diferentes en P1 y P2, pasar la mayor. Ejemplo de aplicacin

Figura 1.40

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APLICACIONES: Mando de un elemento de trabajo desde dos puntos. En lgica, neumtica cumple la funcin 0 (OR)

VLVULA DE SIMULTANEIDAD Habr presin de salida en A, solo si se tiene seal en P1 y en P2 a la vez.

Figura 1.41

APLICACIN Mando de seguridad de dos mandos Enclavamiento para mando automtico En lgica neumtica cumple la funcin Y (AND) Ejemplo de aplicacin

Figura 1.42 Puede recurrirse al siguiente circuito para la misma finalidad.

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Figura 1.42 Pero en este caso la seal tarda ms tiempo para ejecutar la accin.

VLVULA DE ESCAPE RAPIDO Es una vlvula de bloque con posibilidad de cerrar la entrada P o la purga R y con conexin A. Debe conectarse cerca al elemento de trabajo.

Figura 1.43

APLICACIN Purga rpida de cilindros grandes. Alta velocidad de retroceso. VLVULA TEMPORIZADORA Combinacin de vlvula distribuidora 3/2, vlvula de estrangulamiento con antirretorno y un acumulador de aire comprimido.

Figura 1.44

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APLICACIN: Para obtener un intervalo de tiempo entre la entrada de la seal de mando y su salida. Este tiempo es ajustable. Por ejemplo entre 1 y 30 seg.

VALVULAS DE PRESIN VLVULA LIMITADORA DE PRESIN (Vlvula de seguridad) Protege de sobre presin en un sistema neumtico.

Figura 1.45 Es un componente de todo equipo productor de aire comprimido.

VLVULA DE SECUENCIA Es una vlvula similar a la vlvula limitadora de presin; se diferencia nicamente en su aplicacin.

Figura 1.46

APLICACIONES: Para consumidores de preferencia. Donde debe garantizarse una presin mnima Para obtener una secuencia.

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VLVULA REGULADORA DE PRESIN Regula la presin de trabajo VLVULA REGULADORA DE PRESIN SIN ESCAPE No puede reducir la presin cuando A es excesiva:

Figura 1.47

VLVULA REGULADORA DE PRESIN CON ESCAPE

Cuando en A la presin es excesiva sta es purgada por 3.

Figura 1.48

APLICACIN: En toda unidad de mantenimiento (Grupo FRL) para regular la presin secundaria o de trabajo.

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ANOTACIONES ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................

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UNIDAD II

ACTUADORES Y VLVULAS

1.

ACTUADORES LINEALES

1.1.

CILINDRO DE SIMPLE EFECTO El cilindro de simple efecto debe producir una fuerza y un movimiento en sentido rectilneo. El cilindro de simple efecto consta de los siguientes elementos: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Cuerpo del cilindro Tapa anterior y posterior Embolo con vstago Juntas de estanqueidad Muelle de recuperacin Cojinete

Figura 2.1

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Funcionamiento El aire comprimido ingresa a la cmara posterior (8) por el conducto (7), la presin que se va formando produce una fuerza F sobre la superficie del embolo (3), originando as el movimiento de avance del embolo junto con el vstago. Una vez que el vstago ha salido totalmente, la presin sigue aumentando hasta alcanzar la presin de trabajo disponible en la alimentacin. Despus que se ha liberado la presin en el cilindro, el muelle (5) hace que el embolo vuelva a su posicin de partida. Los cilindros de simple efecto son alimentados con aire comprimido por un solo lado, por lo que nicamente pueden trabajar en un solo sentido. Debido al muelle incorporado, la carrera debe ser relativamente corta, ya que al aumentar esta, disminuye la fuerza efectiva del embolo. El orificio de escape (10) no debe cerrarse, para que no se forme sobrepresin en la cmara (9) del vstago, durante su salida.

Aplicacin Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, prensar, elevar, alimentar, etc.

1.2.

CILINDRO DE DOBLE EFECTO Estos cilindros se componen de: 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. Cuerpo del cilindro Tapa anterior Tapa posterior Embolo con vstago Juntas de estanqueidad Cmara anterior. Cmara posterior Cojinete Reten exterior

Al recibir aire comprimido por la tapa posterior y purgndose el lado anterior, sale el vstago. Cuando el aire se introduce frontalmente el vstago retrocede. A igualdad de presin, la fuerza del embolo es mayor en le avance que en el retroceso, debido a la mayor seccin posterior sobre la anterior (anular).

Se designan por:

Embolo

Vstago

/L

Carrera

, medidas en mm.

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Ejemplo: 25/10/150

Figura 2.2

Aplicacin En los casos en que el trabajo sea en dos sentidos; adems las carreras que pueden obtenerse son mayores a la de los cilindros de simple efecto.

1.3.

CILINDRO DE DOBLE EFECTO CON AMORTIGUACIN INTERNA REGULABLE Cuando se mueven grandes masas con cilindros de doble efecto es preciso utilizar estos tipos. El cilindro se compone adicionalmente, de tapas con vlvulas de estrangulacin regulable con antirretorno y embolo de amortiguacin. Al salir el aire penetra libremente (antirretorno) y el embolo sale con toda fuerza y velocidad. Antes de alcanzar la posicin final, el embolo de amortiguacin interrumpe la salida directa del aire hacia el exterior. Se constituye una almohada de aire debido a la sobrepresin en el espacio remanente del cilindro y el aire solo puede salir a travs de una pequea seccin (vlvula de estrangulacin). En la inversin sucede lo mismo, ya que el embolo tiene amortiguacin al salir y al entrar.

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Figura 2.3

Figura 2.4

1.4.

CILINDRO CON UNIDAD DE BLOQUEO El cilindro esta provisto de una cabeza de bloqueo al final de la tapa anterior. Se podr sujetar as el vstago en cualquier posicin. La accin de bloqueo es mecnica. Eso asegura que el vstago del embolo este sujeto correctamente, aun cuando este bajo carga completa.

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Figura 2.5

1.5.

CILINDRO DE VSTAGOS PARALELOS Esta unidad esta formada por dos cilindros de igual dimensin, por lo que su fuerza total es la suma de los dos.

Figura 2.6

1.6.

CILINDRO PLANO CON VSTAGO ANTIGIRO El embolo tiene una forma ovalada, obtenindose un actuador con cubierta exterior rectangular, mas plana y que adems lleva ya incorporada la condicin de antigiro.

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Figura 2.7

1.7.

CILINDRO DE DOBLE VSTAGO El guiado del vstago es mejor, puesto que tiene ms guas de sujecin. La fuerza resultante es la misma para los dos sentidos, ya que las secciones de aplicacin son iguales.

Figura 2.8

Una aplicacin tpica es el accionamiento de una mesa de carrera larga, en donde estn fijos los extremo del vstago.

Figura 2.9

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Neumtica

1.8.

CILINDRO TANDEM El cilindro esta formado por dos cilindros de doble efecto unidos por un vstago comn, para formar una sola unidad. Presurizando simultneamente las cmaras posteriores de ambos cilindros, la fuerza de salida es casi el doble que la de un cilindro estndar del mismo dimetro. Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y el espacio es reducido.

Figura 2.10

1.9.

CILINDRO MULTIPOSICIONAL Este elemento esta constituido por dos o ms cilindros de doble efecto. Los diferentes elementos estn acoplados como se indica en la figura. Cuando se unen dos cilindros de carreras distintas pueden obtenerse 4 posiciones finales diferentes. Combinando tres cilindros se obtienen 8 posiciones. Con cuatro cilindros 16 posiciones.

Figura 2.11

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1.10. UNIDADES DESLIZANTES La unidad deslizante es un actuador lineal de precisin, de dimensiones compactas, que se pueden utilizar en robots para fabricacin y ensamblaje. La alta precisin de mecanizado de sus componentes, aseguran un movimiento lineal perfectamente recto cuando estn integrados como partes constructivas de maquina de transferencia y de posicionamiento.

Figura 2.12

Si los extremos de los vstagos se apoyan sobre superficies de montaje, el cuerpo se puede mover (a).

Figura 2.13

Si el cuerpo se fija, son los vstagos los que se pueden mover (b). En ambos casos, la vlvula puede estar conectada a la parte que permanece fija.

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1.11. CILINDRO DE TOPE El cilindro de tope es un elemento neumtico diseado para detener la marcha de productos y se realicen determinadas operaciones. Se trata de un actuador con vstago y sistema de guiado muy reforzados, capaces de resistir severas cargas deflectoras. En su extremo puede ser incorporado, un elemento de amortiguacin hidrulica o elstica, para absorber el golpe originado por el contacto de la pieza frenada.

Figura 2.14

1.12. CILINDRO COMPACTO Es de carrera corta con amortiguacin elstica fija y con la posibilidad de detectar a lo largo de su carrera mediante sensores magnticos de posicin. Las dimensiones externas del cilindro, en comparacin con otras ejecuciones estndar, son entre 2,5 y 4 veces inferiores en longitud.

Figura 2.15

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1.13. AMORTIGUADORES HIDRULICOS Estos amortiguadores se caracterizan por un ajuste automtico de la capacidad de absorcin, es decir, es posible amortiguar masa pequeas con velocidades altas o grandes masas a velocidades menores sin necesidad de ningn tipo de regulacin.

Figura 2.16

1.14. MESA LINEAL DE TRASLACIN Este componente es una mesa adecuada para la traslacin de masas, centradas o descentradas con respecto a su eje simtrico. A pesar de su tamao reducido, esta construido por dos cilindros que incrementan el esfuerzo lineal. El guiado del carro, se realiza mediante una gua de rodillos cruzados con lo cual el desplazamiento es preciso y silencioso. Tambin es destacable, la deteccin magntica de fin de carrera y la regulacin mecnica con tope de amortiguacin elstica de la misma.

Figura 2.17

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1.15. UNIDAD OLEONEUMTICA Este elemento se utiliza, cuando se necesita una velocidad constante y movimientos lentos. Es extremadamente compacto y esta constituido por un cilindro neumtico, otro hidrulico de freno y un bloque neumtico de mando. Cando se alimenta con aire comprimido comienza su movimiento de traslacin, pero al tener que arrastrar el freno hidrulico, independientemente de la resistencia de oposicin, el aceite mantiene rigurosamente constante la velocidad de avance.

Figura 2.18

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1.16. CILINDRO SIN VSTAGO Este cilindro presenta ventajas cuando se requiere carreras muy largas y que el espacio total ocupado por el cilindro salido sea reducido. Existen varias clases de cilindros sin vstago:

Figura 2.19 Cilindro sin vstago de transmisin magntica entre el embolo y el carro.

Figura 2.20 Cilindro sin vstago de transmisin mecnica.

2.

ACTUADORES DE GIRO 2.1. ACTUADOR DE GIRO MEDIANTE PIN CREMALLERA El eje de salida tiene un pin que engrana con una cremallera que esta unida a un embolo doble. Los ngulos de rotacin varan entre 90 y 180.

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Figura 2.21

2.2.

ACTUADOR DE GIRO POR PALETA La presin de aire acta sobre una paleta que esta unida al eje de salida. La paleta hace un cierre hermtico mediante una junta de goma o por un revestimiento elastomrico. Una juna especial tridimensional cierra el tope contra el eje y el asiento. El tamao del tope, determina el giro: 90, 180 o 270.

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Figura 2.22

2.3.

ACTUADOR GIRATORIO CON DOBLE CREMALLERA Y PIN Es una mesa giratoria de pin y doble cremallera. La mesa se apoya sobre rodamientos y es capaz de sustentar cargas elevadas con relacin a su tamao y girarlas con suavidad y precisin. Tambin se dispone en este caso, de la posibilidad de regular el ngulo de giro y, adems, absorber la energa cintica por mediacin de amortiguadores hidrulicos.

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Figura 2.23

2.4.

ACTUADORES ROTOLINEALES Estos elementos se utilizan para la manipulacin de piezas en maquinas automatizadas, mecanismos robotizados, posicionamientos o cargas y descargas de puestos de trabajo, donde sea necesarios movimientos simultneos o independientes de traslacin y giro.

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Figura 2.23

3.

VLVULAS DISTRIBUIDORAS

3.1.

VLVULA DISTRIBUIDORA 2/2, CERRADA EN REPOSO, CON JUNTA DE BOLA La bola es comprimida por un resorte contra su asiento, y cierra el paso del aire de P hacia A. Al descender la leva, la bola es separada de su asiento. Para ello debe vencerse la fuerza del muelle y la presin ejercida sobre la bola.

Figura 2.24

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3.2.

VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, CERRADA EN REPOSO, CON ASIENTO PLANO La caracterstica de esta vlvula es el plato, empujado por un resorte contra el asiento. Las vlvulas de asiento plano se distinguen por su gran seccin transversal de paso con un corto recorrido de accionamiento. Son insensibles a la suciedad y de gran duracin. En posicin de reposo, la vlvula 3/2 cierra el paso de P hacia A; el aire escapa de A hacia R. Al apretar el vstago se cierra el escape, antes de que el plato se levante de su asiento y abra el paso de P hacia A. Se emplea para mandar cilindros de simple efecto y como elemento de sealizacin para mandar vlvulas de accionamiento neumtico.

Figura 2.25

3.3.

VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, CERRADA EN REPOSO, DE CORREDERA

La vlvula distribuidora 3/2 de corredera, puede convertirse de NC a NA o viceversa, intercambiando las conexiones P y R. Sin accionar: Accionada : P cerrado Escape de A hacia R Comunica P con A R cerrado

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Figura 2.26

Aplicacin: Para el control de cilindros de simple efecto cuando el vstago debe salir por breve tiempo, por ejemplo para la expulsin de piezas. Tambin se utiliza para el control de otras vlvulas.

Vlvula distribuidora 3/2, abierta en reposo, con asiento plano La vlvula distribuidora 3/2 abierta en reposo, si no es accionada, deja pasar el aire de P hacia A y cierra el escape R Al apretar el vstago, el plato cierra el paso de P hacia A; luego, el otro plato es levantado de su asiento por el escaln del vstago, quedando abierto el paso de A hacia R.

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Figura 2.27

Aplicacin: Se emplea para controlar cilindros de simple efecto, cuando el vstago ha de permanecer en posicin extendido durante un tiempo prolongado, por ejemplo para sujecin de piezas (funcin NO).

3.4.

VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, CERRADA EN REPOSO, SERVOPILOTADA La fuerza necesaria para accionar vlvulas de asiento pilotadas directamente aumenta mucho con la presin del aire de trabajo. Es posible reducir esta fuerza intercalando vlvulas distribuidoras 3/2 de un dimetro nominal pequeo. Al accionar, la vlvula pequea abre el paso de P hacia la membrana del embolo de accionamiento. Este cierra el paso de A hacia R y levanta el embolo de su asiento, quedando comunicado P con A.

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Smbolo en Detalle.

Figura 2.28

Aplicacin: Para la conversin de seales mecnicas en neumticas, cuando se dispone de pequeas fuerzas de accionamiento. Cuando la presin desciende por debajo de 3 bar, ya no se garantiza el funcionamiento de la vlvula. Esta vlvula se pude convertir de cerrada en reposo a abierta en reposo, girando el cabezal 180 e intercambiando las conexiones de P con R.

3.5.

VLVULA DE ESTRANGULACIN REGULABLE El objeto de la vlvula es el de limitar un caudal (litros/min.). Esta limitacin se efecta en ambos sentidos de circulacin del aire.

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Figura 2.29

3.6.

VLVULA ANTIRRETORNO Las vlvulas de cierre dejan pasar el aire preferentemente en un solo sentido. Cuando la presin vence la fuerza de pretensado del resorte, el cuerpo estanqueizador de la vlvula antirretorno se levanta de su asiento, dejando pasar el aire en dicho sentido.

Figura 2.30

3.7.

VLVULA DE ESTRANGULACIN REGULABLE CON ANTIRRETORNO Estas vlvulas dejan pasar el aire comprimido en una sola direccin y nicamente por la seccin ajustada entre el cono del tornillo y su asiento. La seccin transversal de paso puede variarse desde cero hasta el dimetro nominal de la vlvula. En direccin contraria, la membrana se levanta de su asiento y el aire comprimido puede pasar libremente.

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Figura 2.31

Aplicacin: Se utilizan cuando es necesario regular un caudal determinado en un solo sentido, debiendo mantener libre el paso en sentido contrario.

3.8.

REGULACIN DE LA VELOCIDAD Regulacin primaria: (Estrangulacin del aire de alimentacin) Al accionar la vlvula distribuidora 5/2, el aire de alimentacin al cilindro pasa estrangulado a travs de la vlvula 1.02 y llega el cilindro haciendo salir el vstago con velocidad controlada; el aire de escape del cilindro pasa libre por el antirretorno de la vlvula 1.01. Despus de la inversin de la vlvula 1.1, el aire de alimentacin al cilindro pasa estrangulado a travs de la vlvula 1.01 y llega el cilindro haciendo regresar el vstago con velocidad controlada; el aire de escape del cilindro pasa libre por el antirretorno de la vlvula 1.02. Como en ambos casos se estrangula el aire de alimentacin al cilindro, este tiene un control de velocidad por regulacin primaria al salir y al retornar. La presin que genera una carga es aproximadamente la diferencia de lectura de los dos manmetros.

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1.0 (A)

M1 1.02 1.1 B
A

M2 1.01

R P
Figura 2.32

Regulacin secundaria: (Estrangulacin del aire de escape) Al accionar la vlvula distribuidora 5/2, el aire de alimentacin al cilindro pasa libre a travs del antirretorno la vlvula 1.01 y acta sobre la superficie del embolo, el cual empieza a salir, mientras que en la cmara anterior se forma un cojn de aire, incrementndose la presin M2, ya que el aire de escape pasa estrangulado a travs de la vlvula 1.02 y en el otro lado del embolo se ha formando mas o menos la misma presin M1. Despus de la inversin de la vlvula 1.1, el aire de alimentacin al cilindro pasa libre a travs del antirretorno la vlvula 1.02 y acta sobre la superficie anular del embolo, el cual empieza a retornar, mientras que en la cmara posterior se forma un cojn de aire, incrementndose la presin M1, ya que el aire de escape pasa estrangulado a travs de la vlvula 1.01 y en el otro lado del embolo se ha formando mas o menos la misma presin M2. Como en ambos casos se estrangula el aire de escape del cilindro, este tiene un control de velocidad por regulacin secundaria al salir y al retornar.

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La presin que genera una carga es aproximadamente la diferencia de lectura de los dos manmetros.

1.0 (A)

M1 1.01 1.1 B
A

M2 1.02

R P
Figura 2.33

Comparacin Comparada con la estrangulacin del aire de alimentacin, la estrangulacin del aire de escape tiene la ventaja de un avance sin sacudidas (tambin el retroceso), ya que el embolo esta sujeto entre dos cojines de aire. 3.9. VLVULA DE ESCAPE RPIDO Estas vlvulas sirven para purgar rpidamente el aire de los cilindros y conductos. Especialmente en cilindros de gran volumen, la velocidad del embolo puede ser aumentada de manera apreciable. Cuando el aire fluye de P hacia A, la junta obturadora cierra el orificio R. Al mismo tiempo, las faldas de obturacin cambian de posicin (se contraen). Al purgar el aire, este empuja la junta obturadora contra el orificio P, las faldas de obturacin cambian de posicin adhirindose a la pared del

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cuerpo y el aire escapa directamente por la seccin mayor R hacia la atmsfera.

Figura 2.34

Aplicacin: Para purgar rpidamente el aire de los cilindros neumticos y los conductos flexibles de unin. La velocidad del embolo aumenta, ya que el aire escapa por un camino mas corto y no tiene que atravesar nuevamente la vlvula distribuidora. Un cilindro de simple efecto debe salir lentamente y regresar lo mas rpido posible.
Figura 2.35

3.10. VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, DE ACCIONAMIENTO NEUMTICO (MONOESTABLE) Esta vlvula cerrada en posicin de reposo, es accionada al aplicarle presin al pilotaje Z, comunicndose los conductos P y A, cerrndose el escape R.

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Al ponerse a escape el conducto Z, el embolo de pilotaje regresa a su posicin inicial por medio del muelle. El disco cierra el conducto de P hacia A y el aire contenido en el conducto de trabajo A, escapa por R.

Figura 2.36

3.11. VLVULA DISTRIBUIDORA 5/2, DE ACCIONAMIENTO NEUMTICO (MONOESTABLE) Estas vlvulas se emplean para el mando de cilindros de doble efecto. Las fuerzas necesarias para accionarlas son pequeas, y el aire puede pasar en ambas direcciones. Sin accionar: El aire pasa de P hacia B El aire escapa de A hacia R S esta cerrado

z
Accionada: El aire pasa de P hacia A El aire escapa de B hacia S R esta cerrado

Figura 2.37

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3.12. VLVULA DISTRIBUIDORA 5/2, DE CORREDERA LONGITUDINAL Y ACCIONAMIENTO NEUMTICO La caracterstica de estas vlvulas es el movimiento transversal que realiza el rgano de mando con respecto a la direccin del medio a mandar. Las fuerzas rozamiento, pilotaje Z o embargo, la asiento. de accionamiento solo tienen que vencer la fuerza de por tal razn, con una presin de mando pequea en el Y, pueden conmutarse presiones de trabajo mas altas. Sin carrera de accionamiento es mayor que en las vlvulas de

Figura 2.38

Aplicacin: Para el mando de cilindros de doble efecto en ciclos de mando automticos.

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3.13. VLVULA SELECTORA DE CIRCUITO (FUNCIN OR O O) Esta vlvula deja fluir el aire comprimido desde X o Y hacia A, cerrndose la salida opuesta por el desplazamiento de la bola; en caso de diferencias de presin la de mayor presin es la que fluir hacia A.

Figura 2.39

Aplicacin: Para el mando a distancia de elementos neumticos desde dos puntos diferentes. 3.14. VLVULA DE SIMULTANEIDAD (FUNCIN AND O Y) Tiene dos entradas de presin X e Y, y una salida A. En A solo habr salida cuando ambas entradas reciban aire comprimido. Una nica seal bloquea el paso. En caso de diferencias cronolgicas de las seales de entrada, la que llega en ltimo lugar sale por A; en caso de diferencias de presin la de menor presin es la que fluir hacia A.

Figura 2.40

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Aplicacin: Se utiliza principalmente en mandos de bloqueo, funciones de control y combinaciones lgicas.

3.15. TEMPORIZADOR CERRADO EN LA POSICIN DE REPOSO El temporizador se compone de una vlvula distribuidora 3/2 de accionamiento neumtico, una vlvula de estrangulacin regulable y antirretorno, y un pequeo deposito de aire comprimido (acumulador). El aire de pilotaje entra por Z y llega al acumulador a traves de la vlvula de estrangulacin regulable. En dicho acumulador se forma gradualmente una presin, que cuando alcanza cierto valor, el embolo se desplaza hacia abajo, abriendo el paso de P hacia A y cerrando el de A hacia R. Aplicacin: Cuando se desea que la seal de entrada Z acte despus de un tiempo determinado.

Figura 2.41

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3.16. TEMPORIZADOR ABIERTO EN LA POSICIN DE REPOSO El temporizador se compone de una vlvula distribuidora 3/2 de accionamiento neumtico, una vlvula de estrangulacin regulable y antirretorno, y un pequeo deposito de aire comprimido (acumulador). El aire de pilotaje entra por Z y llega al acumulador a travs de la vlvula de estrangulacin regulable. En dicho acumulador se forma gradualmente una presin, que cuando alcanza cierto valor, el embolo se desplaza hacia abajo, abriendo el paso de A hacia R y cerrando el de P hacia A. Aplicacin: Cuando se desea que la seal de entrada Z acte despus de un tiempo determinado.

Figura 2.42

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Diagramas de mando

Retardo a la conexin (ON DELAY)

A Z

Z
0 1

A
P R
0

T1
Figura 2.43

Retardo a la desconexin (OFF DELAY)

A Z

Z
0 1

A
P R
0

T2

Figura 2.44

Retardo a la conexin y retardo a la desconexin

A Z

Z
0 1

A
P R
0

T1 Figura .

T2

Figura 2.45

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3.17. VLVULA DE SECUENCIA Esta vlvula sirve para transmitir una seal de P hacia A en funcin de la presin. Cuando no acta presin sobre la membrana, la vlvula de asiento de bola cierra el paso al aire comprimido proveniente de P; el aire de A escapa por R. Segn la tensin previa ajustable del muelle de recuperacin de la membrana, hay que aplicar en Z una presin correspondiente mayor, para que el embolo desplaza el cuerpo de la vlvula y cierre R. Al seguir avanzando el embolo, el taque levanta la bola de su asiento, abriendo el paso de P hacia A. Aplicacin: Se emplea para transmitir una seal solo en el momento en que una pieza a mecanizar este ya sujeta.

Figura 2.46

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3.18. VLVULA LIMITADORA DE PRESIN Esta vlvula se compone de una junta de asiento cnico, un muelle de compresin y un tronillo de ajuste. Cuando la presin actuante en P alcanza un valor que corresponde a la tensin previa del muelle, el cono se levanta de su asiento y franquea el paso hacia el escape. Para evitar oscilaciones a causa de variaciones pequeas de la presin, delante de del cono hay una cmara de mayor volumen, que solo puede evacuarse por un punto de estrangulacin en direccin a R. se conoce tambin como vlvula de sobrepresin o de seguridad.

Figura 2.47

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ANOTACIONES ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................

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Unidad III

COMPONENTES ELCTRICOS Y ELECTRONEUMTICOS

La seccin del mando en sistemas electro-neumticos o electro-hidrulicos esta compuesto de componentes elctricos y electrnicos. Dependiendo de la tarea a ser realizada, la parte del mando puede variar en el diseo: Los mandos relativamente simples usan componentes electromecnicos (por ejemplo los relays) o una combinacin de componentes electromecnicos y los componentes electrnicos. Para las tareas complejas, particularmente el PLC es el ms usado para el mando. Para garantizar el correcto dimensionado de mandos y la rpida localizacin de errores cuando aparecen es necesario conocer los elementos operativos su constitucin, funcin y aplicacin, as como sus smbolos en los esquemas elctricos. En este captulo nos proponemos presentar los elementos para la entrada, el procesamiento y la conversin de seales. 1. UNIDAD DE ALIMENTACIN DE ENERGA Los sistemas de mando Electro-hidrulico generalmente no se alimentan con electricidad de sus propias fuentes de voltaje (por ejemplo las bateras), sino a travs de conductores desde otro suministro principal, va una unidad de la alimentacin elctrica, llamada tambin Fuente de alimentacin, Fuente de energa. Los mdulos de una unidad de la alimentacin elctrica

Figura 3.1

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La unidad de la fuente de energa consiste en los siguientes mdulos: El transformador de tensin, que transforma el voltaje alterno que llega del suministro principal (por ejemplo 220 V) en el voltaje adecuado para el mando (principalmente 24 V). Un voltaje directo DC aplanado (rizado) se genera por el rectificador y el condensador. El voltaje DC se estabiliza entonces por el regulador en la lnea. 2. ELEMENTOS ELCTRICOS DE ENTRADA. Los Interruptores se instalan en un circuito para abrir o cerrar el flujo de corriente hacia algn dispositivo. En cuanto a la funcin se distingue entre los elementos contacto de cierre, contacto de apertura y contacto de conmutacin. El contacto de cierre (normalmente abierto) tiene el cometido de cerrar el circuito, el contacto de apertura (normalmente cerrado) ha de abrir el circuito, el contacto de conmutacin abre o cierra el circuito.
Contacto de cierre NA contacto de apertura NC contacto de conmutacin

Figura 3.2

El contacto de conmutacin es un ensamblaje constructivo de contacto de cierre y contacto de apertura. Ambos contactos tienen un elemento mvil de conexin. Este elemento de conexin, en posicin de reposo tiene contacto siempre slo con una conexin. El accionamiento de estos elementos puede tener lugar manual o mecnicamente o bien por mando a distancia (energa de mando elctrica, neumtica). Estos interruptores son divididos en dos grupos principales "interruptores de botn" (Push-botton) y "interruptores de mando." (switch). Los dos tipos del interruptor estn disponibles para el funcionamiento como contactos normalmente-cerrados, o normalmente-abiertos. El pulsador (switch), un botn de presin slo abre o cierra un circuito durante un tiempo, mientras el botn de presin se aprieta. Al soltarlo vuelve a ocupar la posicin inicial.
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El interruptor (Push-button), incorpora casi siempre un enclavamiento mecnico. Solo por un nuevo accionamiento regresa el interruptor a la posicin inicial.

Figura 3.3

PULSADORES Para que una mquina o instalacin pueda ponerse en movimiento, hace falta un elemento que introduzca la seal. Un pulsador, es un elemento tal, que ocupa en el accionamiento continuo la posicin deseada de conexin. La figura muestra ambas posibilidades, es decir como contacto de cierre y como contacto de apertura. Al accionar el pulsador, acta el elemento mvil de conexin en contra de la fuerza del muelle, uniendo los contactos (contacto de cierre) o separndolos (contacto de apertura). Haciendo esto est el circuito cerrado o interrumpido. Al soltar el pulsador, el muelle fuerza la reposicin a la posicin inicial. Accionamiento Accionamiento

Contacto Normalmente abierto

Contacto Normalmente cerrado

Figura 3.4

figura 3.5

A continuacin se muestran ambas funciones, es decir contacto de cierre y contacto de apertura, estn ubicadas en un solo cuerpo. Accionando el pulsador quedan libres los contactos superiores e interrumpen el circuito. En el contacto inferior se establece el elemento de conexin el cierre entre los empalmes,

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quedando el circuito cerrado. Soltando el pulsador el muelle lleva los elementos de conexin a la posicin inicial.

Figura 3.4

Figura 3.6

Un pulsador puede estar equipado tambin con varios contactos, por ejemplo 2 contactos de cierre y 2 contactos de apertura o 3 contactos de apertura. 3. SENSORES Se usan los sensores para obtener informacin sobre el estado de un sistema y pasar esta informacin al control. En los sistemas electro-hidrulicos, o electroneumticos, los sensores son principalmente usados para las siguientes tareas: Obtener la posicin de componentes de accionamiento. Medir y supervisar la presin y temperatura del fluido utilizado. Para el reconocimiento de material. FINALES DE CARRERA MECNICOS (Limit Switch) Con los finales de carrera se detectan determinadas posiciones de piezas de maquinaria u otros elementos de trabajo. En la eleccin de estos elementos, es preciso atender especialmente el aspecto mecnico, la seguridad de contacto y la exactitud del punto de conmutacin.

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Figura 3.7

Para el montaje y el accionamiento de los finales de carrera que hay que fijarse en las indicaciones del fabricante, siendo preciso restar el ngulo de acceso y sobre-recorrido. PRESOSTATO (Pressure Switch) El presostato tiene la funcin, de convertir seales neumticas o hidrulicas ajustables (presin) a seales elctricas. Al quedar introducida una seal en la entrada X, la membrada conmutar el interruptor. Esto slo es posible, si la presin en la entrada X es mayor que la fuerza ajustada en el muelle de compresin. Este ajuste de la fuerza tiene lugar en el tornillo de regulacin. Cuando es vencida la fuerza ajustada en el muelle, es conmutado un microswitch (contacto de conmutacin) a travs de una palanca de mando. Este contacto de conmutacin puede utilizarse como contacto de apertura o de cierre. La seal elctrica de salida queda mantenida en tanto que la seal de entrada en x sea superior a la presin ajustada.

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Figura 3.8 Usualmente estos pueden funcionar con tensiones continuas y alternas.

Sensores de proximidad (sin contacto) 1. 2. 3. 4. 1. Contacto hermtico tipo Reed Sensores de carrera inductivos Sensores de carrera capacitivos. Sensores Fotoelctricos. CONTACTO HERMTICO TIPO REED (MAGNETO SENSIBLE)

Los finales de carrera sin contacto se pueden accionar magnticamente. Son especialmente ventajosos, cuando hace falta un alto nmero de maniobras. Tambin encuentran aplicacin, cuando no existe sitio para el montaje de un interruptor final mecnico o cuando lo exigen determinadas influencias ambientales (polvo, arena, humedad).

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Figura 3.9

En un bloque de resina sinttica estn inyectados dos contactos, junto con un tubito de vidrio lleno de gas protector. Por la proximidad de un mbolo con imn permanente, los extremos de las lengetas solapadas de contacto se atraen y conectan, y cuando se aleja el imn, se separan las lengetas de contacto. Nota Los cilindros con interruptores de proximidad de accionamiento magntico no deberan montarse en lugares con fuertes campos magnticos (por ejemplo: mquinas de soldadura). Por lo dems hay que tener presente, que no todos los cilindros son aptos para la aplicacin de estos finales de carrera sin contacto.

SENSORES DE PROXIMIDAD MAGNETICOS VASTAGO LIBRE DE INTERFERENCIAS

CINTADO MAGNETICO

Figura 3.10

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2.

SENSORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS

En la prctica a menudo se han de detectar o contar las piezas (piezas a mecanizar, etc.) movidas en mquinas o dispositivos. En la mayora de los casos ya no pueden utilizarse para estos procesos los finales de carrera mecnicos ni tampoco los magnticos. En el primer caso porque ya no suele ser suficiente la fuerza de accionamiento de la pieza, para accionar los finales de carrera; en el segundo caso, porque la deteccin de la pieza ya no suele hallarse en el campo de accin del cilindro, para facilitar un detectado magntico. Entonces se ofrece la posibilidad de realizar esa deteccin sin contacto.

Figura 3.11

Constitucin: Los interruptores de proximidad inductivos constan oscilador, un disparador de nivel determinado y un amplificador.

de un

Funcionamiento: El oscilador, con ayuda de su bobina osciladora, genera un campo alterno de alta frecuencia, que emerge en forma de cazoleta de la cara frontal del sensor. Al introducir en este campo alterno una pieza metlica, esta resta al oscilador energa debido a corrientes Foucault resultantes. Por ello desciende la tensin en el oscilador y el paso basculante siguiente dispara una seal. Los interruptores de proximidad inductivos reaccionan slo a metales.

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Formas de ejecucin: Segn el caso de aplicacin existen interruptores de proximidad para servicio de corriente alterna o continua. La frecuencia de conexiones asciende a unos 2000 impulsos por segundo. Conexiones de salida para corriente continua 5 24V Segn, si en la aplicacin ha de conectarse la carga al polo negativo o al polo positivo, se emplear un sensor de proximidad con salida NPN PNP. La inversin de los empalmes positivo y negativo destruye elctricamente el elemento (transitor). Mediante una conexin puede lograrse una seguridad contra el permutado de los empalmes. Los finales de carrera inductivos por lo general estn equipados ya con dicha conexin. En la prctica, es importante montar estos interruptores de proximidad de acuerdo con las indicaciones del fabricante

SENSORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS S1

S2 2..20 mm

METAL

Figura 3.12

3.

SENSORES DE PROXIMIDAD CAPACITIVOS

Los interruptores de proximidad capacitivos reaccionan - en contraposicin a los interruptores de proximidad inductivos - a todos los materiales (tambin a los no metlicos), cuyas propiedades dielctricas provocan una modificacin de la superficie activa.

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Figura 3.13

Pero esto significa tambin, que las magnitudes perturbadoras cambiantes, como polvo y virutas, pueden influirlos.

SENSORES DE PROXIMIDAD CAPACITIVOS S1

S2 2..20 mm

CUALQUIER MATERIAL, NO NECESARIAMEN TE METAL

Figura 3.14

LOS INTERRUPTORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS SOLO REACCIONAN A METALES Y LOS CAPACITIVOS REACCIONAN A TODOS LOS OBJETOS. 4. SENSORES FOTOELECTRNICO En general son mas conocidos los sistemas fotoelectrnicos de una sola direccin.

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Figura 3.15

Pero tambin existen otros sistemas que funcionan bajo principios diferentes. Estn los sistemas Fotoelectrnicos por reflexin, que tienen al emisor y al receptor dentro de un solo bloque El rayo de luz del emisor se dirige hacia un objeto y de all es reflejado hacia el receptor. El objeto interrumpe el camino del rayo de luz, lo que da lugar a la conmutacin. Los objetos no deben ser brillantes ya que entonces el objeto mismo se convierte en reflector (por ejemplo el vstago brillante de un cilindro). La ventaja de esta disposicin es su construccin compacta. El emisor y el receptor forman un mismo bloque y no requieren de una conexin que los una como en la figura anterior. Una tercera posibilidad, el sensor difuso, para detectar la presencia de objetos es la reflexin propia de stos, que en este vienen a hacer las veces del reflector. Por este motivo la luz es reflejada en forma directa o difusa (por ejemplo: en cajas de color claro).

Figura 3.16

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Para hacer el sistema insensible a las interferencias que pudieran causar agentes externos (lmparas, luces de ventanas, etc.), la seal que sale del emisor es de muy alta frecuencia. El receptor detectar solo seales de esa frecuencia.

Figura 3.17

4.

REL Y CONTACTOR La representacin de reles y contactores en el esquema elctrico es idntica, al igual que el principio de funcionamiento que utilizan. Los Reles se utilizan para conectar o desconectar corrientes relativamente pequeas. Los Contactores se usan para corrientes relativamente grandes. Aplicando tensin a la bobina, circula corriente elctrica por el arrollamiento y se crea un campo magntico, por lo que la armadura es atrada al ncleo de la bobina. Dicha armadura, a su vez, est unida mecnicamente a los contactos, que llegan a abrirse o a cerrarse. Esta posicin de conexin durar, mientras est aplicada la tensin. Una vez desaparezca la tensin, se desplaza la armadura a la posicin inicial, debido a la fuerza del resorte.

Figura 3.18

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Rel

Figura 3.19

Ejemplo de aplicacin: Hay varios tipos de reles; ejemplo: rele de retraso de tiempo y rele contador. Los reles se pueden utilizar para varias funciones de regulacin, del control y el monitoreo: Como interfaces entre los circuitos de control y los circuitos de la carga, para la multiplicacin de la seal, Para la separacin de circuitos de corriente directa y circuitos de la corriente alterna, Para el retraso de seales de generacin y convertirla, y Para conectar la informacin. Terminales designaciones y smbolo de circuito: Dependiendo de diseo, los reles poseen nmeros que varan de contactos normalmente cerrados, contactos normalmente abiertos, contactos de conmutadores, contactos normalmente cerrados retrasados, contactos normalmente abiertos retrasados y contactos de conmutadores retrasados. Las designaciones de los terminales de los reles son estandarizados (DIN EN 50 005, 50011-13 ): los reles se sealan K1, K2, K3 etc. las terminales de la bobina se sealan A1 y A2. los contactos cambiados por el reles tambin se sealan K1, K2 etc. en los diagramas elctricos. hay adems nmeros de identificacin del dos-dgitos para los contactos de conmutacin. El primer dgito est para la enumeracin de todos los contactos existentes (nmero ordinal), mientras que el segundo dgito denota el tipo de contacto (nmero de la funcin).

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Funcin de los Nmeros para los reles: 1 3 5 7 1 5 2 4 6 8 2 6 contacto normalmente cerrado. contacto normalmente abierto. contacto normalmente cerrado, de un temporizador, Timer. contacto normalmente abierto, de un temporizador. contacto de cambio del conmutador. contacto de cambio del conmutador, de un temporizador.

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Figura 3.20

Los contactores trabajan con el mismo principio base que los relais. Las caractersticas tpicas de un contactor son: doble-corte (2 puntos de desconexin por contacto), contactos de accin-positivo y los compartimientos de formacin de arcos cerrados (chispas se forma en compartimientos separados). Un contactor posee varios elementos de contacto, normalmente entre 4 y 10. Hay tambin diversos tipos de contactores con varias combinaciones de contactos normalmente cerrados, contactos normalmente abiertos, contactos de conmutacin, contactos temporizados, etc. Los contactos se dividen entre contactos principales y contactos auxiliares. Los contactos principales pueden interrumpir Salidas de 4 - 30 kW. Los contactos auxiliares se pueden utilizar para cambiar simultneamente funciones de control y operaciones lgicas. Los contactores de potencia, llamados tambin contactores de fuerza, usan como funcin principal, los contactos principales.

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Figura 3.21

En los diagramas elctricos, el contactor que alimenta los motores trifsicos son sealadas por la letra K (para el contactor) y M (para el motor) as como un nmero de serie. El nmero de serie identifica la funcin del dispositivo; por ejemplo: K1M = Contactor principal, de un motor trifsico. La aplicacin de contactores es mltiple. Se utilizan para la conexin de motores, calentadores, acumuladores de corriente, calefacciones, aparatos de climatizacin, gras, etc. 5. SOLENOIDES Los solenoides hacen posible operar las electrovlvulas con la ayuda de energa elctrica. Un solenoide consiste en un bobinado el cual lleva en su ncleo un elemento desplazable el cual a su vez lleva adosado una corredera, carrete o spool. Cuando se energiza el solenoide el campo magntico en el ncleo desplaza a la corredera con lo cual se logra cambiar de una posicin a otra a la electrovlvula.

Figura 3.22

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TIPOS POR LA ALIMENTACIN: Solenoides Discretos: Actan de tal manera que la corredera presenta solo dos posiciones: Cuando no est energizado (posicin NORMAL) y cuando se energiza. Es decir o no est activada o est activada. Los solenoides discretos se alimentan con tensin: 12 V, 24V, 36V, 190V Continuos 110 V, 220 V Alternos De estos valores el de 24 V Continuos es un valor comn muy usado en hidrulica. Solenoides Continuos o Proporcionales: Actan en forma proporcional a la seal de entrada. Por ejemplo si es alimentada con 100 mA se desplazara una distancia y si se alimenta con 200 mA se desplazara el doble. Esto quiere decir que a mayor intensidad de corriente como seal de entrada, mayor desplazamiento de la corredera. El objetivo de estos solenoides es de guardar una proporcionalidad lineal entre la seal de entrada y el desplazamiento. Comnmente una tarjeta electrnica alimenta con corriente a estos solenoides siendo el rango de alimentacin de aproximadamente: [0..2500 mA]. POR SU SELLADO DE SU VASTGO: Solenoide De Pin Seco: El elemento desplazable ubicado dentro del ncleo del solenoide est sellado con respecto a la cmara donde se encuentra el aceite hidrulico, en cambio puede presentar una extensin hacia fuera del solenoide para el accionamiento manual.

Figura 3.23

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Solenoide De Pin Hmedo: El elemento desplazable ubicado dentro del ncleo del solenoide est en contacto con el aceite de las cmaras hidrulicas, pero est sellado con respecto al exterior. Mediante un dispositivo se logra accionar al elemento externamente.

Figura 3.24

Figura 3.25

Figura 3.26

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Figura 3.27

6.

SISTEMAS CONVERTIDORES ELECTRONEUMTICOS Al aplicar en la prctica mandos con aire comprimido y corriente elctrica, es preciso el empleo de sistemas convertidores. Por la aplicacin de los convertidores pueden ponerse en evidencia las ventajas de ambos sistemas. En estos sistemas convertidores se trata de vlvulas electromagnticas, que tienen el cometido, de convertir las seales elctricas en seales neumticas. Estas vlvulas electromagnticas constan de una vlvula neumtica y de una parte elctrica de mando (cabeza de electroimn). Los electroimanes se emplean para el accionamiento de vlvulas cuando la seal de mando proviene de un elemento elctrico, tales como finales de carrera, pulsadores, temporizadores, presostatos o programadores elctricos. Sobre todo cuando las distancias de mando sean grandes. En este captulo explicaremos algunos convertidores. Lo suficiente para captar el concepto de funcionamiento de los mismos.

Figura 3.28

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Electrovlvula 2/2 vas, con accionamiento manual auxiliar. En posicin de reposo est cerrada, siendo sta su posicin base. Este elemento es una vlvula de asiento, de mando directo unilateral. En la conexin 1 (P) llega el aire comprimido. La corriente de aire hacia la salida 2 (A) queda bloqueada por la armadura. Al aplicar una seal elctrica en la bobina, se crea un campo magntico y la armadura es atrada. El aire comprimido fluye desde la entrada 1(P) hacia 2(A). Una vez anulada la seal elctrica, la vlvula vuelve a ocupar la posicin bsica debido al muelle de reposicin.

Figura 3.29

La desaireaccin del conducto de aire comprimido a travs del empalme 2(A) no puede tener lugar, ya que no existe un orificio de escape. La corriente de aire desde 1(P) hacia 2(A) se puede franquear manualmente por medio de un accionamiento auxiliar. A travs de una superficie existente en un tornillo, la armadura es levantada de su asiento. Esta electrovlvula 2/2 vas se aplica como rgano de cierre. Electrovlvula 3/2 vas, con accionamiento manual auxiliar. Al aplicar una seal elctrica a la bobina, se origina un campo magntico, que hace que la armadura se levante de su asiento, ocupando la posicin superior. El aire comprimido fluye desde la entrada 1(P) hacia la salida 2(A); el orificio de escape 3(R), existente en el tubo del imn; queda cerrado por la armadura. Al anular en la bobina el campo magntico, el muelle de reposicionamiento vuelve a empujar la armadura sobre el asiento obturador. El paso de aire comprimido de 1(P) hacia 2(A) queda bloqueado; el aire comprimido del conducto de trabajo escapa a travs de la conexin 2(A) hacia 3(R) en el tubo del imn.

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Tambin aqu facilita el accionamiento auxiliar un conmutado manual de esta electrovlvula 3/2 vas. Este elemento se aplica en mandos provistos de cilindros de simple efecto, en el mando de otras vlvulas y en la conexin y desconexin de aire comprimido en mandos. Se muestra a continuacin una NC.

Figura 3.30

Electrovlvula 3/2 vas, cerrada en posicin de reposo (con servopilotaje, accionamiento manual auxiliar). Para no tener que dimensionar demasiado grandes las bobinas en la vlvula, se aplican vlvulas con servopilotaje neumtico. La funcin del elemento, mostrado abajo, es similar a la de las electrovlvulas 3/2 vas precedente. La diferencia est en el accionamiento indirecto del mbolo de la vlvula. Existiendo una seal elctrica, la armadura de la bobina magntica franquear el paso. Por el canal de aire, existente desde la conexin 1(P) hacia la armadura y luego hacia el mbolo de la vlvula, conmuta el aire comprimido al mbolo de la vlvula. La funcin de conmutacin de 1(P) hacia 2(A), es mantenida mientras existe la seal elctrica de entrada. En esta vlvula servopilotadas es indispensable respetar la presin mnima y mxima.

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Figura 3.31

Electrovlvula 5/2 servopilotada. El mando previo de la vlvula 5/2 vas se realiza a travs de otra 3/2 vas, accionada por la bobina. Los mbolos de mando de la unidad principal son impulsados comprimido, por aire

Figura 3.32

Electrovlvula 5/2 servopilotada, de impulsos elctricos.

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La inversin de la vlvula se realiza por vlvulas de 3/2 vas accionadas por solenoides incorporados. Al producirse la atraccin del ncleo del mientras exista tensin en la bobina. Por medio del servopilotaje se accionan vlvulas mas grandes, gracias a electroimanes relativamente pequeos.

Figura 3.33

La vlvula piloto realiza la conmutacin, quedando en esta posicin hasta el siguiente impulso de la vlvula contraria.

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Unidad IV

MANDOS SECUENCIALES

1.

MANDOS SECUENCIALES Para que las mquinas o instalaciones puedan trabajar por si solos, es decir en forma automtica, deben estar equipadas con dispositivos de mando y/o regulacin. La naturaleza de estos dispositivos puede ser de origen mecnico, elctrico, electrnico, neumtico o hidrulico. Cuando queremos describir una serie de eventos de naturaleza secuencial, utilizamos un diagrama de flujo. Pero en el mbito industrial hay otra herramienta descriptiva llamada GRAFCET. La propuesta e este trabajo es mostrar las reglas que rigen el grafcet y a partir de este desarrollar una metodologa para traducirlo en un programa de mando que puede ser implementado en: PLC, Circuitos elctricos, o electrnicos Circuitos neumticos. 1.1. DEFINICIN DE MANDO Comnmente se entiende por mando el conjunto de los rganos con los que se modifica el funcionamiento de una maquina o sistema. Mando es aquel suceso en un sistema, en el cual influyen uno o varios parmetros, considerados de entrada, en otros parmetros considerados de salida, en virtud de leyes propias del sistema.

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Parmetros de entrada e1 e2 e3 Flujo de la seal

Sistema

Parmetros de salida s1 s2 s3

Figura 4.1

Se caracteriza por el desarrollo abierto del flujo de la seal. Las seales actan sobre la maquina sin correccin continua del proceso de mando.

1.2.

CLASIFICACIN DE LOS MANDOS La clasificacin de los mandos puedes hacerse segn diversos criterios. Por ejemplo puede hacerse una clasificacin segn: La forma de energa utilizada. Dependiendo de las seales con que opera (analgico, digital, binario), El sistema con que se desarrolla. La forma de tratamiento de las seales. Utilizaremos la clasificacin (DIN 19237), segn la forma de tratamiento de las seales. Estos son: Mandos sincrnico, Mando asincrnico, mando combinatorio y el mando de desarrollo secuencial.

MANDO

Sncrono

Asncrono

Combinatorio

De desarrollo secuencial

En funcin del tiempo

En funcin del desplazamiento

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1.2.1.

MANDO SNCRONO Es aquel, en el cual el tratamiento de las seales es sincrnico a una seal rtmica. Por ejemplo, en el mando de las manecillas de un reloj de pndulo.

1.2.2.

MANDO ASNCRONO Es aquel que opera sin seal rtmica. Las modificaciones de la magnitud producida se provocan slo por modificaciones de las seales de entrada. Por ejemplo, el mando para la conexin de la luz de una lmpara o de un contactor, o el mando directo de un cilindro.

1.2.3.

MANDO COMBINATORIO Es aquel, en que la combinacin de las seales de entrada, por medio de operaciones lgicas definidas en el mando, determina el estado de la magnitud producida.

1.2.4.

MANDO SECUENCIAL Es un mando con desarrollo forzado a pasos, en que la conmutacin de un paso al siguiente sucede en funcin de condiciones determinadas por el mando. MANDO SECUENCIAL en funcin del tiempo Es aquel en el que las condiciones de conmutacin dependen slo del tiempo. Para ello, puede emplearse por ejemplo temporizadores, levas de mando o rejilla de levas con velocidad variable. MANDO SECUENCIAL en funcin del desplazamiento Es aquel en que las condiciones de conmutacin dependen slo de seales de la instalacin gobernada. MANDO SECUENCIAL en funcin de la presion Es aquel en que las condiciones de conmutacin dependen slo de seales originadas por la presin. Para ello puede emplearse vlvulas de secuencia (por presin o vaco), presostatos, vacuostatos.

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1.3.

VENTAJAS DE LOS MANDO SECUENCIALES Veamos algunas ventajas de los mandos secuenciales: Realizacin sencilla y por lo tanto ahorro de tiempo en el programa y proyecto. Clara visualizacin de la construccin del programa. Cambio fcil en el desarrollo de las funciones. Localizacin rpida de perturbaciones y averas en el desarrollo de las funciones.

1.4.

ESTRUCTURA DE UN MANDO SECUENCIAL Cada mando secuencial se compone por lo menos de tres partes: Tratamiento preliminar (formas de servicio.) Tratamiento secuencial (cadena secuencial). Tratamiento posterior (salida de rdenes).

1.4.1.

TRATAMIENTO PRELIMINAR Es la parte en la cual se trabajan las condiciones para cada una de las diferentes formas de servicio. Se comunica con las otras etapas, ya sea con la zona del tratamiento sequencial, o la del tratamiento posterior.

TRATAMIENTO PRELIMINAR Posicin inicial, Marcha, Paro, Manual, Automtico, Semiautomtico, etc.

TRATAMIENTO SECUENCIAL Secuencia paso a paso

TRATAMIENTO POSTERIOR Salida de las ordenes Salida de mando manual Enclavamientos, etc.

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En el servicio automtico se activan los aparatos de ajuste exclusivamente en dependencia del tratamiento secuencial; stos no pueden activarse de forma manual. Despus del arranque, se realiza el recorrido de la secuencia sucesivamente hasta que ser reciba la orden de parada.

El servicio de paso nico facilita la prueba del programa, la regulacin de la mquina y la eliminacin de perturbaciones. En esta forma de servicio puede realizarse la evolucin paso a paso de la parte secuencial pero de forma manual.

En la forma de servicio pulsatorio o manual, pueden conectarse manualmente cada uno de los aparatos de ajuste. Frecuentemente se combinan las formas de servicio de paso nico y pulsatorio.

1.4.2.

TRATAMIENTO SECUENCIAL Es en donde se elabora el propio programa del mando. Cada uno de los pasos de la secuencia se ejecuta en dependencia de ciertas condiciones.

1.4.3.

TRATAMIENTO POSTERIOR Aqu se dan las ordenes de salidas. Las rdenes que se generan en la zona de tratamiento preliminar (formas de servicio), asi como en el tratamiento secuencial se concatenan en la zona del tratamiento posterior. Adems, se tienen en cuenta aqu las rdenes para el mando manual de cada uno de los aparatos de ajuste. Como resultado, los aparatos de ajuste son conectados y desconectados por medio de las salidas del aparato de automatizacin.

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ANOTACIONES ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................ ................................................................................................................................

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Unidad V

AUTOMATIZACIN LGICA PROGRAMABLE

1.

TABLEROS ELCTRICOS DE AUTOMATIZACIN BASADOS EN RELS Todos nosotros, los tcnicos que de una u otra manera hemos tenido la oportunidad de reparar o mantener tableros elctricos, hemos invertido, dependiendo del tipo de falla, poco o mucho tiempo, en funcin de la complejidad de los equipos, cantidad de ellos y la experiencia del tcnico.

Figura 5.1 Planta industrial

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1.1.

EL TABLERO ELCTRICO Un tablero elctrico de automatizacin es aquel que est constituido por equipos electromagnticos, tales como rels auxiliares, contadores, temporizadores electrnicos, temporizadores neumticos, etc. Su funcin es albergar diferentes dispositivos elctricos, electrnicos, etc. que gobiernen la lgica y energicen cargas, tales como motores, generadores, mquinas de procesos, etc., o sea, todo aquello que necesite la industria para controlar el funcionamiento de las mquinas. Estos datan desde principios de siglo. Sin duda estos equipos an constituyen, en algunas empresas, el soporte para la automatizacin de sus procesos industriales, especialmente en pases en desarrollo. A continuacin se sintetizan las ventajas y desventajas de los tableros elctricos a base de rels.

1.2.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS TABLEROS ELCTRICOS Es importante destacar las ventajas y desventajas, para poder compararla con otras alternativas. Ventajas La totalidad de sus componentes se pueden adquirir rpidamente. Su estudio, fabricacin e instalacin es muy difundido desde hace dcadas. La adaptacin de los responsables del mantenimiento es rpida, debido a que todo es conocido. Se ensea en todas las universidades, institutos tcnicos y escuelas tcnicas. Existe gran cantidad de material de consulta, tales como libros, revistas, catlogos, separatas, etc., y aprender su lgica resulta sencilla. No existen inconvenientes en cuanto al lugar de su instalacin, ya que todos los equipos son de ambientes industriales, salvo en aquellas zonas donde puedan existir fugas de gases explosivos. Desventajas El costo de estos tableros es alto, incrementndose de acuerdo al tamao del proceso a automatizar. Generalmente ocupan mucho espacio. Requiere mantenimiento peridico, debido a que gran parte de sus componentes estn constituidos por piezas mviles sujetos a desgaste. Cuando se origina una falla es muy laboriosa su ubicacin y reparacin. No son verstiles, solamente se les pueden utilizar para una determinada aplicacin.

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Con el tiempo disminuye su disponibilidad, debido al incremento de la probabilidad de fallas. No es posible, con equipos electromecnicos, sensar seales de alta frecuencia, para ello se requiere el apoyo de la electrnica. En tableros grandes el consumo de energa es representativa. No permite una comunicacin directa entre todos sus componentes, es necesario hacer varias modificaciones, adquiriendo para ello, equipos de interfases, elevando de esta forma su costo.

Figura 5.2 Tablero elctrico convencional.

Figura 5.3 Rels auxiliares en un tablero elctrico convencional.

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Con tal cantidad de equipos con que est construido el tablero elctrico, debe ser tedioso encontrar una falla. Analizando las desventajas que se han sealado acerca de los tableros elctricos convencionales, donde para muchas empresas no es tolerable aceptar alguna de ellas, es conveniente, sobre todo, en el aspecto econmico, discutir su uso. Tngase presente que existe otra alternativa moderna que elimina casi la totalidad de estas desventajas, y por el contrario, disponen de mayor capacidad para realizar ms de lo necesario.

2.

EL PLC COMO ALTERNATIVA AL AUTOMATISMO El PLC es la denominacin dada al Controlador Lgico Programable, y se define como un equipo electrnico inteligente diseado en base a microprocesadores, que consta de unidades o mdulos que cumplen funciones especficas, tales como, una unidad central de procesamiento (CPU), que se encarga de casi todo el control del sistema, mdulos que permiten recibir informacin de todos los sensores y comandar todos los actuadores del sistema, adems es posible agregarle otros mdulos inteligentes para funciones de pre-procesamiento y comunicacin. El PLC es utilizado para automatizar sistemas elctricos, electrnicos, neumticos e hidrulicos de control discreto y anlogo. Las mltiples funciones que pueden asumir estos equipos en el control, se debe a la diversidad de operaciones a nivel discreto y anlogo con que dispone para realizar los programas lgicos sin la necesidad de contar con equipos adicionales. Es importante, tambin, resaltar el bajo costo que representa respecto a una serie de equipos que cumplen las mismas funciones, tales como: rels auxiliares, temporizadores, contadores, algunos tipos de controladores, etc. Pero no solamente el PLC est limitado a realizar este trabajo, sino a mltiples funciones avanzadas. A las diversas ventajas que tiene el PLC respecto a la alternativa convencional, se suma la capacidad que tiene para integrarse con otros equipos, a travs de redes de comunicacin. Esta posibilidad toma, cada da, mayor aceptacin en la industria, por su capacidad de comunicarse con otros equipos y por el costo adicional razonable. Son estas las razones que obligan a analizar, antes de tomar una decisin, cundo se requiere automatizar un sistema; sin duda, hoy en da el PLC representa una buena alternativa para la automatizacin.

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2.1.

VENTAJAS DEL PLC RESPECTO A LA LGICA CONVENCIONAL Son muchas las ventajas que resaltan, a simple vista, el empleo de los PLCs para automatizar sistemas, desde aplicaciones bsicas hasta sistemas muy complejos. Actualmente, su uso es tan difundido que ya no se requiere mucho anlisis para decidir qu tcnica emplear: si la lgica cableada en base a rels o la lgica programada en base al PLC. Sin embargo, a continuacin se fundamenta cada una de estas ventajas, con el propsito que el lector reconozca mejor el panorama. Menor costo Las razones que justifican una mayor economa a la alternativa del uso del PLC, especialmente en aplicaciones complejas, se da porque prescinde del uso de dispositivos electromecnicos y electrnicos, tales como: rels. Auxiliares, temporizadores, algunos controladores, contadores, etc., ya que estos dispositivos simplemente deben ser programados en el PLC sin realizar una inversin adicional. El costo que implica invertir en los equipos anteriormente sealados, es muy superior al costo del PLC, adems de otras ventajas con que cuenta y no son cuantificadas. Menor espacio Un tablero de control que gobierna un sistema automtico mediante un PLC, es mucho ms compacto que un sistema controlado con dispositivos convencionales (rels, temporizadores, contadores, controladores, etc.) esto se debe a que el PLC est en capacidad de asumir todas las funciones de control. La diferencia de espacio se hace muy notable, cuando por medios convencionales se cuenta con varios tableros de control. Confiabilidad La probabilidad para que un PLC pueda fallar por razones constructivas es insignificante, exceptuando errores humanos que pueden surgir en algunas partes vulnerables (mdulos de salida). Esto se debe a que el fabricante realiza un riguroso control de calidad, llegando al cliente un equipo en las mejores condiciones; adems, sus componentes son de estado slido, con pocas partes mecnicas mviles, haciendo que el equipo tenga una elevada confiabilidad. Versatilidad La versatilidad de estos equipos radica en la posibilidad de realizar grandes modificaciones en el funcionamiento de un sistema automtico con slo realizar un nuevo programa y mnimos cambios de cableado. Adems, es importante resaltar, que el tiempo empleado en realizar modificaciones, comparado con la tcnica por lgica cableada, es significante.
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Poco mantenimiento Estos equipos, por su constitucin de ser muy compactos, respecto a la cantidad de trabajo que pueden realizar, y adems, porque cuentan con muy pocos componentes electromecnicos, no requieren un mantenimiento peridico, sino lo necesario para mantenerlo limpio y con sus terminales ajustados a los bornes y puesta a tierra. Fcil instalacin Debido a que el cableado de los dispositivos, tanto de entrada como de salida, se realiza de la misma forma y de la manera ms simple, adems que no es necesario mucho cableado, su instalacin resulta sumamente sencilla en comparacin a la lgica convencional, que s se requiere de conocimientos tcnicos avanzados. Compatibilidad con dispositivos sensores y actuadores Actualmente las normas establecen que los sistemas y equipos sean diseados bajo un modelo abierto, de tal manera que para el caso de los PLCs stos puedan fcilmente conectarse con cualquier equipo sin importar la marca ni procedencia. Hoy en da, casi todas las marcas de PLCs estn diseadas bajo este modelo. Integracin en redes industriales El avance acelerado de las comunicaciones obliga a que estos equipos tengan capacidad de comunicarse a travs de una red y de este modo trabajar en sistemas jerarquizados o distribuidos, permitiendo un mejor trabajo en los niveles tcnicos y administrativos de la planta. Deteccin de fallas La deteccin de una falla resulta sencilla porque dispone de leds indicadores de diagnstico tales como: estado de la CPU, batera, terminales de E/S, etc. Adems, mediante el mdulo de programacin se puede acceder al programa en el modo de funcionamiento y recurrir a la memoria de errores ubicada en la CPU. Fcil Programacin Programar los PLCs resulta fcil, por la sencilla razn que no es necesario conocimientos avanzados en el manejo de PCs, solamente es suficiente conceptos bsicos. Por otro lado, existen diversas representaciones de programacin donde fcilmente el usuario se adapta a la representacin que mejor se familiariza. Sus instrucciones y comandos son transparentes y entendibles, requiriendo de poco tiempo para lograr ser un experto.

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Menor consumo de energa Como todos sabemos, cualquier equipo electromecnico y electrnico requiere un consumo de energa para su funcionamiento, siendo dicho consumo representativo cuando se tiene una gran cantidad de ellos; sin embargo, el consumo del PLC es muy inferior, lo que se traduce en un ahorro sustancial. Lugar de la instalacin Por las caractersticas tcnicas que presenta en cuanto a los requisitos que debe cumplir para su instalacin, tales como: nivel de temperatura, humedad, ruido, variaciones de tensin, distancias permisibles, etc. fcilmente se encuentra un lugar en la planta dnde instalarlo, an en ambientes hostiles.

2.2.

FUNCIONES LGICAS 2.2.1. FUNCIN LGICA Y (AND) Est funcin lgica tiene una equivalencia elctrica tal como se muestra en el siguiente circuito elctrico:

S1Q

S2Q

K1M

Figura 5.4

Para que el contactor K1M se active, ser necesario que se presionen simultneamente los pulsadores S1Q y S2Q, o sea, ambos pulsadores deben estar presionados para cerrar circuito. Ahora, cuando programemos al PLC, tendremos que ingresar un programa, tal que cuando se ejecuten estas acciones de presionar ambos pulsadores, el PLC tendr que verificarlo y mandar a activar la bobina K1M.

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Realizar una lista de ordenamiento, esto es, una tabla donde indique la relacin de simbologas entre la representacin elctrica y los operandos. Un operando representa la ubicacin del sensor o actuador cableado en el PLC, as: I 0,1 La letra I significa INPUT, se trata de una entrada. El nmero 0, significa que el mdulo de entrada (byte) se encuentra en la posicin adyacente a la CPU, o que se trata de un PLC compacto donde en un slo bloque estn incluidas la CPU y mdulos de Entrada / Salida. El nmero 1 representa el terminal de conexin en el mdulo de entrada. Una lista de ordenamiento tiene las siguientes partes Designacin Descripcin Operando

Con el ejemplo veremos cmo se llena esta tabla. Luego se proceder a programar en dos representaciones: Diagrama de contactos. Plano de funciones. Para el circuito elctrico se pide: 1 2 3 4 Lista de ordenamiento Diagrama de contactos Plano de funciones Diagrama de conexiones

1.

LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS

DESIGNACIN DESCRIPCIN S1Q Pulsador N.A. S2Q Pulsador N.A.

OPERANDO I0,1 I0,2

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SALIDAS DESIGNACIN DESCRIPCIN K1M Contactor principal 2. DIAGRAMA DE CONTACTOS OPERANDO O0,1

Figura 5.5

Interpretacin: Para que la salida O0,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 Y en I0,2.

3. PLANO DE FUNCIONES

Figuras 5.6

Interpretacin: Para que la salida O0,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 y en I0,2.

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4.

DIAGRAMA DE CONEXIONES

INPUT 0 1 2 3 4 5 6 7

OUTPUT 0 1 2

K1M

S1Q

S2Q

PLC

3 4 5 6 7

Figura 5.7

2.2.2.

FUNCIN LGICA O (OR) Anlogamente a la funcin Y, veremos la solucin de la funcin O CIRCUITO ELCTRICO EQUIVALENTE

Figura 5.8

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Se pide: 1 2 3 4 Lista de ordenamiento Diagrama de contactos Plano de funciones Diagrama de conexiones

1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS

DESIGNACIN S1Q S2Q

DESCRIPCIN Pulsador N.A. Pulsador N.A.

OPERANDO I0,1 I0,2

SALIDAS DESIGNACIN HIH DESCRIPCIN Lmpara sealizadora OPERANDO O0,1

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS

Figura 5.9

Interpretacin: Para que la salida O0,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 O en I0,2.

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3. PLANO DE FUNCIONES

Figura 5.10

Interpretacin: Para que la salida O0,1 del PLC se active, ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 O en I0,2.

4. DIAGRAMA DE CONEXIONES

Figura 5.11

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3.

ARQUITECTURA DEL PLC 3.1. ESTRUCTURA BSICA DE UN PLC Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de mdulos o tarjetas (circuitos impresos), en los cuales estn ubicados los componentes electrnicos que permiten su funcionamiento. Cada una de las tarjetas cumple una funcin especfica. Algunos PLC tienen una cubierta o carcaza, llamada comnmente rack, que viene a ser un bastidor donde se alojan las tarjetas en forma ordenada, que por lo general estn comunicadas. El controlador programable tiene una estructura muy semejante a los sistemas de programacin, como el computador, cuya estructura fsica (hardware) est constituido por: Fuente de alimentacin. Unidad de procesamiento central (CPU). Mdulos o interfases de entrada/salida (E/S). Mdulos de memoria. Unidad de programacin. Mdulos inteligentes.

En la figura siguiente se muestra el diagrama de bloques de un automatismo gobernado por PLC, y a continuacin se describe, con mayor detalle, cada una de las partes del controlador programable.

Figura 5.12 Diagrama de bloques de un PLC gobernando un proceso.

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3.2.

FUENTE DE ALIMENTACIN La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar la energa elctrica a la CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC. En los circuitos interiores de una fuente de alimentacin se transforma la tensin alterna de la red a tensin continua, en niveles que garanticen el funcionamiento del hardware del PLC. A la fuente de alimentacin tambin se le conoce como la fuente de poder: Power Supply.

Figura 5.13 Fuente de alimentacin para un PLC modular Simatic S5 (Cortesa de Siemens).

Todas las fuentes estn protegidas contra cortocircuitos mediante fusibles, que muy fcilmente pueden ser reemplazados en caso de una avera.

3.3.

UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.) Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable, en otros trminos, podra considerarse el cerebro del controlador. La unidad central est diseada en base a microprocesadores y memorias. Las memorias son del tipo ROM y RAM. La memoria ROM (Read Only Memory): es una memoria de lectura, que permanece fija en el CPU, contiene el sistema operativo con que opera el controlador, NO SE BORRA.

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La memoria RAM (Random Access Memory): memoria de acceso aleatorio, es una memoria voltil y fcil de modificarla. En la memoria RAM se ubican: La memoria del usuario. Los temporizadores. Los contadores. Los bits o memorias internas. Base de datos.

Unidades de procesamiento central

Figura 5.14 Telemecanique (TSX 87-40 y TSX 107-40) /

(Cortesa de Telemecanique)

La CPU al igual que para las computadoras, se pueden clasificar de acuerdo a la capacidad de su memoria y las funciones que puedan realizar, adems de su velocidad de procesamiento. El tiempo de lectura del programa est en funcin del nmero y tipo de instrucciones, y por lo general es del orden de los milisegundos. Este tiempo tan pequeo significa, que cualquier modificacin de estado en una entrada, modifica casi instantneamente el estado de una seal de salida.

3.4.

MDULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S) Los mdulos de entrada o salida son las tarjetas electrnicas que proporcionan el vnculo entre la CPU del controlador programable y los dispositivos de campo del sistema. A travs de ellas se origina el intercambio de informacin, ya sea con la finalidad de adquirir de datos, o para el mando o control de las mquinas presentes en el proceso. Los dispositivos de campo de entrada ms utilizados son: los interruptores, los finales de carrera, termostatos, pulsadores, sensores de temperatura, entre otros. Los dispositivos de campo de salida ms utilizados son: las bobinas de las electrovlvulas, los contactores principales, las lmparas indicadoras, etc.

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Los mdulos de entrada, transforman las seales de entrada a niveles permitidos por la CPU. Mediante el uso de un acoplador ptico, los mdulos de entrada aslan elctricamente el interior de los circuitos, protegindolo contra tensiones peligrosamente altas, los ruidos elctricos y seales parsitas. Finalmente, filtran las seales procedentes de los diferentes sensores ubicados en las mquinas. Los mdulos de salida, permiten que la tensin llegue a los dispositivos de salida. Con el uso del acoplador ptico y con un rel de impulso, se asegura el aislamiento de los circuitos electrnicos del controlador, y se transmiten las rdenes hacia los actuadores de mando. Tipos de mdulos de entrada y salida Debido a que existen una gran variedad de dispositivos exteriores (sensores y actuadores), encontramos diferentes tipos de mdulos de entrada y salida, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de seal (discreto o anlogo) a determinado valor de tensin o corriente en DC o AC.

3.4.1.

MDULOS DE ENTRADA DISCRETA Estas tarjetas electrnicas se usan como enlace o interfases entre los dispositivos externos, denominados tambin sensores, y la CPU del PLC. Estos sensores son los encargados de leer los datos del sistema, que para este caso slo son del tipo discreto, adems, tienen la caracterstica de comunicar los dos estados lgicos: activado o desactivado, o lo que es lo mismo, permitir el paso o no de la seal digital (1 0). Los sensores pueden ser del tipo manual (pulsadores, conmutadores, selectores, etc.) o del tipo automtico (finales de carrera, detectores de proximidad inductivos o capacitivos, interruptores de nivel, etc.). En la figura siguiente, se presentan los circuitos elctricos equivalentes y elementales de los mdulos de entrada discreta para DC y AC respectivamente. Ambos tipos de interfase tienen el mismo principio, a diferencia que los de alterna incluyen una etapa previa de rectificacin.

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Figura 5.15

Figura 5.16

Figura 5.17 Mdulos de entrada discreta de la familia Simatic-S5 (Cortesa de Siemens)

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MDULOS DE SALIDA DISCRETA Al igual que los mdulos de entrada discreta, estos mdulos se usan como interfase entre la CPU del controlador programable y los dispositivos externos (actuadores), en la que slo es necesario transmitirle dos estados lgicos, activado o desactivado. Los actuadores que se conectan a estas interfases pueden ser: contactores, rels, lmparas indicadoras, electrovlvulas, displays, anunciadores, etc.

MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO TRANSISTOR Su principio de funcionamiento es a base de transistores, lo que significa una constitucin ntegramente en estado slido con caractersticas para trabajar en corriente continua (DC) de larga vida til y con bajo nivel de corriente.

Figura 5.18 Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en DC (Tipo transistor).

MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO TRIAC Estas interfases funcionan mediante la conmutacin de un Triac, son igualmente en estado slido y se usan para manejar seales en corriente alterna.

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Figura 5.19 Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en AC (Tipo TRIAC).

MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO REL Estos mdulos a diferencia de los anteriores, estn compuestos por dispositivos electrnicos y un micro rel electromagntico de conmutacin. Su campo de accin le permite trabajar en AC y DC y con diferentes niveles de tensin, con la ventaja de manejar corrientes ms elevadas pero con el inconveniente de una corta vida til debido al desgaste de la parte mvil de los contactos. Durante su funcionamiento estos mdulos se caracterizan respecto a los de estado slido, por el reconocible sonido de los contactos de conmutacin que emiten los micro-rels.

Figura 5.20 Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en AC (Tipo Rel).

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MDULOS DE ENTRADA ANALGICA Los mdulos de entrada analgica son tarjetas electrnicas que tienen como funcin, digitalizar las seales analgicas para que puedan ser procesadas por la CPU. Estas seales analgicas que varan continuamente, pueden ser magnitudes de temperaturas, presiones, tensiones, corrientes, etc. A estos mdulos, segn su diseo, se les puede conectar un nmero determinado de sensores analgicos. A estos terminales de conexin (2), se les conoce como canales. Existen tarjetas de 4, 8, 16 y 32 canales de entrada analgica. Es importante sealar, que cualquier magnitud analgica que se desea procesar a travs de los mdulos de entradas analgicas, tiene que estar representada por una seal de tensin, corriente o resistencia; este trabajo es realizado por el mismo sensor o a travs de un transductor (dispositivo que transforma cualquier parmetro fsico, qumico y biolgico en una magnitud elctrica). Estos mdulos se distinguen por el tipo de seal que reciben, pudiendo ser de tensin (mV) o de corriente (mA) los que se encuentran dentro de ciertos rangos estandarizados. Los ms difundidos son: Seal de corriente: 0-20 mA, 4-20 mA, 10 mA Seal de tensin: 0-10V, 0-5V, 0-2V, 10V La ventaja de trabajar con seales de corriente y no con seales de tensin, radica en que no se presentan los problemas del ruido elctrico y de cada de tensin.

Figura 5.21 Mdulo de entrada analgica (Cortesa Siemens).

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MDULOS DE SALIDA ANALGICA Estos mdulos son usados cuando se desea transmitir hacia los actuadores anlogos seales de tensin o de corriente que varan continuamente. Su principio de funcionamiento puede considerarse como un proceso inverso al de los mdulos de entrada analgica. Las seales analgicas de salida son de dos tipos, seales de corriente y seales de tensin. Dentro de los valores estandarizados tenemos: Seal de corriente: 0-20mA, 4-20mA, 20 mA Seal de tensin : 0-10V, 10V

Figura 5.22 Mdulo de salida anlogo (Cortesa de Telemecanique)

3.5.

MDULOS DE MEMORIA Son dispositivos electrnicos enchufables en la CPU, destinados a guardar informacin de manera provisional o permanente. Se cuentan con dos tipos de memorias, voltiles (RAM) y no voltiles (EPROM Y EEPROM), segn requieran o no de energa elctrica para la conservacin de la informacin. La capacidad de memoria de estos mdulos se disean para diferentes tamaos, las ms tpicas son: 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 Kb, y ms, excepcionalmente. A continuacin se detalla los diferentes tipos:

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MEMORIA RAM (Random Access Memory) Este tipo de memoria sirve para almacenar el programa del usuario durante su elaboracin y prueba, donde es posible modificarlo constantemente. El contenido de la memoria RAM, es voltil, es decir, su contenido se pierde si el suministro de energa proporcionado por la fuente de alimentacin se desconecta. Por consiguiente, para evitar perder la informacin ante fallas del suministro, es necesario salvaguardarlo mediante una batera de larga duracin enchufable en la CPU, estas bateras estn disponibles para todos los tipos de controladores y tienen una duracin que vara entre 2 a 5 aos, dependiendo del tipo de CPU. Es importante por consiguiente, que esta batera se mantenga en perfectas condiciones durante todo el tiempo de funcionamiento del PLC. MEMORIA EPROM (Enable Programmable Read Only Memory) Es un mdulo de memoria enchufable del tipo no voltil, es decir, la informacin contenida se conserva an cuando se pierde el suministro de energa. Se utiliza normalmente para guardar programas definitivos ya probados y debidamente depurados, adems pueden ser transportados y utilizados en cualquier controlador de su marca y tipo. Para grabar este mdulo es necesario utilizar aparatos de programacin destinados tambin, para este propsito, mientras que para borrarlos deben ser sometidos a rayos ultravioletas durante 15 a 45 minutos. Por lo tanto, se requiere de una unidad para la escritura y otra para el borrado.

Figura 5.23 Mdulo de memoria EPROM de 8 Kb (Cortesa de Siemens).

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MEMORIA EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) Este mdulo tiene las mismas caractersticas que el mdulo EPROM, con la nica diferencia que el borrado se realiza elctricamente, es por ello que se denomina memoria de slo lectura, elctricamente programable y borrable. Para estos tipos de mdulos, los aparatos de programacin realizan las dos funciones, tanto de programacin como de borrado.

3.6.

UNIDAD DE PROGRAMACIN Los aparatos de programacin denominados tambin terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la mquina, a travs de la escritura y lectura; con estos terminales podemos realizar la modificacin, monitoreo, forzado, diagnstico y la puesta a punto de los programas. Estos aparatos estn constituidos por un teclado y un dispositivo de visualizacin, donde el teclado muestra todos los smbolos (nmeros, letras, instrucciones, etc.) necesarios para la escritura del programa y otras acciones anteriormente sealadas. El visualizador o pantalla pone a la vista todas las instrucciones programadas o registradas en memoria. Los aparatos de programacin son una herramienta importante y necesaria para el dilogo con el PLC, pero fsicamente independiente, las cuales nos permiten: Escribir a travs de una lista de instrucciones o mediante un mtodo grfico los programas, as como modificarlos o borrarlos de manera total o parcial. Leer o borrar los programas contenidos en la memoria RAM de la CPU, o tambin de las memorias EPROM o EEPROM. Simular la ejecucin de las instrucciones del programa a travs del forzado de las entradas o salidas. Detectar y visualizar las fallas del programa o fallas originadas en los dispositivos de campo de entrada o salida. Visualizar en todo momento el estado lgico de los dispositivos de entrada y accionadores (en tiempo real). Realizar la transferencia de los programas contenidos en la memoria RAM o EPROM, a los diferentes perifricos, tales como: discos magnticos o impresora.

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Figura 5.24 Programador tipo computadora.

3.7.

MEMORIAS INTERNAS Continuando con la programacin, ahora veremos otra herramienta muy usadas en la solucin de aplicaciones industriales. Una memoria interna es aquella donde se puede almacenar los resultados provenientes de las combinaciones de entradas y salidas y, este valor almacenado, puede tomar diferente denominaciones tales como: Bits (B) Marca (M) Bandera (F), etc. Una memoria interna se considera desde el punto de vista tcnico, como una salida virtual, esto quiere decir que fsicamente no activa una salida como un contactor, sino, es un dato que se encuentra almacenado en la memoria y puede tomar los valores de 0 y 1. Sus ventajas se reflejan en: Simplifica la solucin de los problemas. Rpido diagnstico de fallas, etc. La interpretacin del funcionamiento ser ms clara cuando desarrollemos el siguiente ejemplo:

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PRENSA HIDRULICA DESCRIPCIN TECNOLGICA Automatizar una prensa hidrulica, de modo que slo pueda funcionar cuando la rejilla protectora est cerrada (S3 y S4). Adems debern haberse presionado dos pulsadores (S1 y S2), y el pistn se encuentre en su posicin inicial (S5). Si durante el descenso del pistn, la rejilla de abre o se deja de presionar cualquiera de los dos pulsadores, el pistn se detiene instantneamente. Cuando el pistn llega al lmite inferior (S6), inmediatamente inicia su retorno al lmite superior. Durante su retorno, la rejilla protectora puede abrirse y dejar de presionar los pulsadores. Todos los pulsadores e interruptores de final de carrera estn normalmente abiertos en su estado de reposo. ESQUEMA TECNOLGICO

Figura 5.25

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Se pide: 1 2 3 4 Lista de ordenamiento Diagrama de contactos Plano de funciones Diagrama de conexiones

1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS DESIGNACIN S1 S2 S3 S4 S5 S6 DESCRIPCIN Pulsador N.A. Pulsador N.A. Interruptor final de carrera N.A. Interruptor final de carrera N.A. Interruptor final de carrera N.A. Interruptor final de carrera N.A. OPERANDO I0,1 I0,2 I0,3 I0,4 I0,5 I0,6

SALIDAS DESIGNACIN DESCRIPCIN Y1 Bobina de electrovlvula Y2 Bobina de electrovlvula 2. DIAGRAMA DE CONTACTOS OPERANDO O0,1 O0,2

Figura 5.26

NOTA: Las memorias internas en Telemecanique, se representan desde B0 hasta B999.

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3. PLANO DE FUNCIONES

Figura 5.27

4. DIAGRAMA DE CONEXIONES

Figura 5.28

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MEMORIAS SET / RESET El principio de funcionamiento de esta memoria denominada SET / RESET consiste: Con la presencia de una seal discreta del tipo permanente (interruptor, conmutador, etc.) o mediante un pulso por el lado Set de la funcin, se produce una memorizacin de la salida; esto significa que dicha salida queda activada permanentemente, an cuando est seal desaparezca despus, siempre y cuando por el lado del Reset no se active la seal que lo afecta. Cuando se desea borrar la memorizacin de la salida, es decir desactivarlo, ser necesario aplicarle por el lado del reset de la funcin la condicin lgica 1 a travs de la entrada que lo afecta. Solamente es necesario, al igual que para el set aplicar un pulso. Finalmente, si existiera la simultaneidad de seales tanto por el lado set como reset, la activacin de la salida se producir o no, conforme estn ordenadas las instrucciones de set y reset en la funcin; esto significa, que si el set esta primero que el reset, la salida no se activa, y si la orden de reset est primera que la del set la salida se activa. Para una mejor compresin del tema, explicaremos mediante un ejercicio como se aplica la funcin set / reset.

ARRANQUE DIRECTO DE UN MOTOR ELCTRICO DESCRIPCIN TECNOLGICA Se desea arrancar un motor elctrico trifsico en directo que cuenta con: Rel trmico de proteccin contra sobrecarga. Pulsadores de arranque y parada.

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CIRCUITOS

Control

Fuerza

Figura 5.29

Se pide: 1 2 3 4 Lista de ordenamiento Diagrama de contactos Plano de funciones Diagrama de conexiones

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1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS DESIGNACIN DESCRIPCIN F1F Rel trmico N.C. S2Q Pulsador de parada N.C. S3Q Pulsador de arranque N.A. SALIDAS DESIGNACIN DESCRIPCIN K1M Contactor principal OPERANDO O0,1 OPERANDO I0,0 I0,1 I0,2

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS
I0 ,2 O 0 ,1 S I0 ,0 O 0 ,1 R I0 ,1

Figura 5.30

3. PLANO DE FUNCIONES
I0 ,2 S

I0 ,0 R O 0 ,1

I0 ,1

Figura 5.31

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4. DIAGRAMA DE CONEXIONES

Figura 5.32

4.

SISTEMAS DE CONFIGURACIN 4.1. CONFIGURACIN: PLC COMPACTO Son aquellos PLCs que utilizan poco espacio en su construccin y renen en la estructura bsica del hardware todas las tarjetas electrnicas que describimos anteriormente, tal como la fuente de alimentacin, la CPU, la memoria y las interfases de E/S. Las principales ventajas que presentan estos PLC compactos, denominados as por su tamao, son ms econmicos dentro de su variedad. Menor espacio por su construccin compacta. Su programacin es bastante sencilla. No requiere conocimientos profundos para su seleccin. Fcil instalacin. Soportan contingencias extremas de funcionamiento tales como, temperaturas <60C, fluctuaciones de tensin, vibraciones mecnicas, humedad, etc.

Actualmente se disean equipos, que por su tamao reducido, pero con caractersticas de funcionamiento cada vez ms complejos, son denominados Nano-PLC para la marca Telemecanique, Micrologix 1000 para la marca Allen Bradley, etc.

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Por otro lado, su bajo costo permite ser los ms solicitados del mercado, utilizndose, inclusive, en las viviendas inteligentes. Algunos consideran que utilizar esta configuracin ya es rentable cuando reemplazan a unos cinco rels, por encima de l se abre toda una variedad de tareas. Su uso radica en aplicaciones simples y en numerosos sectores, siendo los ms comunes: Arrancadores de motores. Mando de bombas. Mquinas de embolsado. Mando de compuertas. Centros de formacin. Calefaccin, climatizacin, ventilacin. Embotelladoras. Transporte. Sistemas automticos de equipos, etc.

Controlador Lgico Programable Compacto: TSX 07 (Cortesa de Telemecanique)

Figura 5.33

Controlador Lgico Programable Compacto: TSX 17 - 20 (Cortesa de Telemecanique)

Figura 5.34

4.2.

CONFIGURACIN: PLC MODULAR Son aquellos PLCs que pueden ser configurados (armados) de acuerdo a las necesidades, para armar al PLC utilizamos las tarjetas (o mdulos) electrnicos estudiados anteriormente, logrando mayor flexibilidad.

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Cada configuracin es diferente, segn la tarea de automatizacin. Cuando se decide instalar PLC modulares, hay que seleccionar cada uno de los componentes, empezando, en primer lugar, por el cerebro del PLC, esto es, la unidad central (CPU), ellos varan de acuerdo a la capacidad de memoria del usuario, tiempo de ejecucin y software requerido, en otras palabras, de acuerdo a la complejidad de la tarea o tareas de automatizacin. En segundo lugar, hay que tener presente el tipo y cantidad de mdulos de Entrada/Salida (E/S) digitales y anlogas, mdulos inteligentes, etc., de acuerdo a los requerimientos. En tercer lugar, la fuente de alimentacin, segn la potencia que consume la CPU, mdulos de E/S, perifricos, ms mdulos futuros. Y finalmente, el tamao del rack, conociendo de antemano todos los mdulos involucrados y pensando tambin en expansiones futuras. En la siguiente tabla comparativa se resume algunos datos tcnicos de los PLC modulares existentes en el mercado local: Valores comparativos de tres marcas de PLC en configuracin modular.
CAPACIDAD DE MEMORIA (Kb) 20 4 2 24 4 4 80 16 6 SCAN * TIME (ms/Kb) 10 15 75 1 4,8 8 0,3 0,4 0,6

MARCA

PROCEDENCIA

SERIE

CPU

SIEMENS (Simatic)

ALEMANIA

S5-100U

ALLEN-BRADLEY

SLC-500 U S A 90-30

GE
GENERAL ELECTRIC FANUC

103 102 100 5/03 5/02 5/01 341 334 313/3 23

* Tiempo de ejecucin, en promedio, para 1K de instrucciones con aproximadamente 65% de operaciones binarias y 35% de operaciones del tipo palabra. Las ventajas y desventajas de la configuracin modular son: Son ms caros que los compactos y varan de acuerdo a la configuracin del PLC. Las ampliaciones se hacen de acuerdo a las necesidades, por lo general, se incrementan los mdulos de E/S discreto o analgico.

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En caso de avera, puede aislarse el problema, cambiando el mdulo averiado sin afectar el funcionamiento del resto. Utiliza mayor espacio que los compactos. Su mantenimiento requiere de mayor tiempo. Las aplicaciones que se pueden desarrollar con estos tipos de PLC son ms verstiles: van desde pequeas tareas, como los del tipo compacto, hasta procesos muy sofisticados. La figura siguiente muestra un tipo de PLC en configuracin modular:

Figura 5.35 Simatic S5 - 100U (Cortesa Siemens)

4.3.

CONFIGURACIN: PLC COMPACTO-MODULAR Una configuracin compacto-modular est constituida, bsicamente, por un PLC del tipo compacto, que se ha expandido a travs de otros mdulos, por lo general, entradas y salidas discretas o analgicas, mdulos inteligentes, etc. El uso de las expansiones se debe a que la unidad bsica que contiene la CPU, generalmente est diseada con pocas E/S, y cuando la aplicacin a automatizar contiene muchos sensores y actuadores, es necesario ampliar el controlador, utilizando solamente mdulos de E/S gobernados por la misma unidad bsica. Esta configuracin destaca por las siguientes caractersticas: Son ms econmicos que los PLC de tipo modular. La seleccin es sencilla ya que la CPU est seleccionada. Soportan contingencias extremas de funcionamiento. Su programacin es fcil, donde solamente se debe tener en cuenta el direccionamiento de las instrucciones, segn la unidad de extensin a la que se refiere.

Figura 5.36 TSX 17-20 en configuracin compacto-modular (Cortesa Telemecanique)

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UNIDAD VI

HERRAMIENTAS DESCRIPTIVAS DE LOS AUTOMATISMOS

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Descripcin tecnolgica (textual). Diagramas desplazamiento fase. Ecuaciones booleanas. Diagramas lgicos. Diagramas de contactos o escalera. Diagramas de Flujo. El grfico funcional, el GRAFCET.

Desde el momento que un automatismo esta siendo concebido en la cabeza de los proyectistas, se hacen necesario contar con herramientas descriptivas que puedan expresar claramente las condiciones de funcionamiento esperadas. En esta etapa es la expresin textual, la usada para describir las condiciones de funcionamiento del sistema. Esto se acompaa de los llamados diagramas desplazamientos fase, o tablas de secuencia, que explicara los movimientos de los actuadores. Cuando esto no es suficiente se tiene al GRAFCET en un primer nivel, para las especificaciones funcionales. A continuacin se pasar al anlisis de factibilidad y bsqueda de las mejores soluciones tcnicas y tecnolgicas. Es esta etapa de descripcin tcnica donde el GRAFCET pasa a un segundo nivel donde se visualiza las especificaciones tecnolgicas involucrando lgebra boleana. Probablemente en esta etapa se haga uso tambin de los organigramas, o diagramas de flujo. La siguiente etapa se desarrolla la parte de mando, se establecen normativas, nomenclaturas, se desarrollan esquemas elctricos, o diagramas lgicos, si la aplicacin del mando estar en un lugar con peligro de explosin, el desarrollo de diagramas neumticos ser una alternativa a considerar. Para condiciones especiales de comportamiento los diagramas de flujo son una herramienta til y tambin fcil de comprender. Lo interesante de todo esto es que muchas de las herramientas descriptivas de los automatismos son ahora aceptados como lenguajes de programacin en los ya populares PLC. La norma IEC 1131-3 indica que los diagramas de funciones (diagramas lgicos), el lenguaje literal (tipo PASCAL), el diagrama secuencial (tipo GRAFCET), el diagrama escalera (tipo circuitos elctricos), son ahora herramientas de programacin. Esto por supuesto redundar en menor tiempo de realizacin y montaje de la parte del mando, as como en la puesta a punto de la maquina y en el futuro en la reparacin. Veamos ahora un poco ms en detalle cada una de estas y otras herramientas descriptivas involucradas en los automatismos.

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1.

EXPRESIN TEXTUAL Y LENGUAJE LITERAL La descripcin en forma de texto se usa principalmente para especificar los lmites globales del sistema a realizar. Utilizando un lenguaje simple, se enumera lo que este automatismo debe hacer describiendo cada etapa y precisando las condiciones que debe satisfacer en cada momento. En la actualidad es indispensable usar tambin herramientas grficas para complementar esta explicacin, puesto que los automatismos a realizar en produccin son cada vez ms complejos y tienen de condiciones muy difciles de explicar con solo texto.

Figura 6.1

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A continuacin se muestra un ejemplo de este tipo de descripcin. TECSUP

1.- CONSIDERACIONES: A.- MOTORES: a).- Motor de rotacin: Motor trifsico asncrono de rotor en jaula de ardilla de: 3,7 Kw, estrella/tringulo, 220/380 V, 13.4/7.7 A, 3470 rpm. b).- Motor de traslacin: Motor trifsico asncrono de polos conmutables de: 3.7/1.1 Kw, tringulo/doble estrella, 220 V, 14.5/6.6 A, 1730/855 rpm. B.- DISPOSITIVOS DE ENTRADA: a).- Pulsador de marcha S1: Para poner en funcionamiento la mquina. b).- Pulsador de parada de emergencia S2: Para detener la mquina en caso de emergencia. c).- Interruptor de posicin LS1: Que permita iniciar y finalizar el ciclo de funcionamiento de la mquina. d).- Interruptor de posicin LS2: Que permita hacer el cambio de velocidad del motor de traslacin. e).- Interruptor de posicin LS3: Que permita hacer el cambio de giro del motor de traslacin. C.- DISPOSITIVOS DE SEALIZACION: a).- Lmpara de sealizacin H1: Que sealice el funcionamiento de la mquina. b).- Lmparas de sealizacin H2: Que sealice el proceso de taladrado de una pieza. c).- Lmpara de sealizacin H3: Que sealice la parada de la mquina por sobrecarga de uno de los motores. 2.- CONDICIONES DE FUNCIONAMIENTO: A.- SECUENCIA DE CONEXION Y DESCONEXION: a).- Al presionar el pulsador S1 deber ponerse en funcionamiento primero el motor de rotacin y transcurrido 1 s el de traslacin en alta velocidad y de tal manera que el taladro descienda. b).- Al pasar el taladro por la posicin del interruptor LS2, la velocidad del motor de traslacin deber disminuir. c).- Cuando el taladro llegue a la posicin del interruptor LS3, se deber invertir el sentido de giro del motor de traslacin y su velocidad aumentar. d).- Al llegar el taladro a la posicin del interruptor LS1, los dos motores dejaran de funcionar. e).- En caso de emergencia durante el funcionamiento de la mquina, al presionar el pulsador S2, los dos motores dejarn de funcionar. B.- FALLAS: a).- Una falla en cualquiera de los motores detendr el funcionamiento de la mquina. Solucionado el problema, al presionar el pulsador S1 deber ponerse en funcionamiento primero el motor de rotacin y luego de 1 s el de traslacin de tal manera que el taladro ascienda. b).- Al presentarse una falla en el suministro de energa elctrica, la secuencia de conexin de la mquina ser igual que en el caso anterior.

TALADRO DE ARBOL AUTOMATICO

Taller Elctrico Avanzado II

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2.

DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO DESPLAZAMIENTO-FASE La representacin grfica se la posicin de los accionamientos o del estado lgico de las variables se realiza en funcin del tiempo.

Figura 6.2

DESPLAZAMIENTO-FASE

Figura 6.3

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Smbolos para elementos, lneas y combinaciones para representacin en el diagrama desplazamiento fase.

Figura 6.4

Figura 6.5

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Ejemplo de uso de un diagrama desplazamiento-tiempo.

Figura 6.6

Seal de ON-OFF Seal de MARCHA AUTOMTICA AND, en condiciones Y AND, y condiciones que vienen de otra mquina. Limite de carrera 1S2, posicin extendido del cilindro 1A Presostato regulado a 6 bar En condicin Y (AND). Limite de carrera 2S3, es actuado durante una distancia mayor por una leva. 2S3: El limite 2S3 es dejado libre.

Temporizador, seal regulada a 5s Salida de seal que va a otra mquina.

Figura 6.7

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Neumtica

3.

ECUACIONES BOOLEANAS El lgebra de Boole manipula las variables Todo o Nada, para describir en forma de ecuaciones los tratamientos lgicos, combinatorios de las Partes de Mando de los sistemas automatizados. Esta lgebra comprende reglas especficas. Las funciones de base son las funciones Y, O y NO.

Figura 6.8

Con estas variables booleanas utilizadas para los captadores, la descripcin del de los automatismos puede ser ms precisa.

Figura 6.9

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TECSUP - PFR

4.

DIAGRAMA LGICO El ensamblaje gracias a sus diferentes entradas y salidas de los diferentes bloques que simbolizan cada funcin lgica permite la descripcin grfica del tratamiento de la parte de mando 4.1. FUNCIONES COMBINATORIAS Anteriormente hemos visto que la parte de mando de un sistema automatizado: Recibe diversas seales (desde los captadores, desde el tablero de mando, pupitre, etc.), estas son las variables de Entrada; Emite seales diversas (hacia la mquina, hacia el operador), estas son las variables de Salida. Cuando a cada combinacin de variables de Entrada slo corresponde un estado de una variable de Salida, la relacin se denomina combinatoria y tambin puede expresarse sencillamente en forma lgica, ejemplo: S = a.b.(c + d.e)

Figura 6.10

4.2.

FUNCIONES SECUENCIALES Cuando por el contrario el estado de la variable Salida depende tambin de los acontecimientos precedentes, el problema se denomina secuencial. En la expresin de un problema secuencial se debe introducir el concepto de memoria. Este concepto se puede describir y realizar de diferentes formas: Funciones de memoria, circuitos con realimentacin, GRAFCET.

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Neumtica

A continuacin una visin de la lgica que relaciona a la neumtica y electricidad.

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6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8

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5.

ESQUEMAS DE CONTACTOS Basado sobre una lgica elctrica de contactos y de rels, esta herramienta grfica permite describir una realizacin cableada efectiva, un tratamiento lgico o una programacin. La forma de su representacin, depende para cada tipo de utilizacin: Circuito elctrico cableado de mando o de potencia. Expresin lgica generalmente con vistas a una programacin. 5.1. ESQUEMAS DE CONTACTOS PARA REALIZACIN CABLEADA Los esquemas de contactos igualmente denominados esquemas desarrollados conciernen tanto a los circuitos de mando como a los circuitos de potencia.

Figura 6.11

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TECSUP - PFR

Figura 6.12

Ms all de la representacin lgica de los contactos elctricos, estos esquemas tienen por vocacin especificar los componentes realmente instalados, completadas con informaciones, que pueden comprender: La simbolizacin de las funciones de cada elemento o componente; La identificacin de los bornes y de los tipos de alimentacin; El direccionamiento de cada contacto a su elemento principal; La identificacin geogrfica en los diferentes folios (planos).

Figura 6.13

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Neumtica

5.2.

DIAGRAMA EN ESCALERA PARA EXPRESIN LGICA La utilizacin del diagrama en escala para especificar funciones lgicas generalmente programadas slo requiere una identificacin funcional de los componentes y de sus contactos asociados.

Figura 6.14

5.3.

ORGANIGRAMAS Y DIAGRAMA DE FLUJO El grafismo y el simbolismo de este til permiten principalmente la descripcin secuencial de los mandos programables y precisando a medida en que se producen los tratamientos a realizar,

Figura 6.15

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Descripcin del modo de operacin basado en el paso 2 de la secuencia, lo cual es representativo para las dems acciones.

Al extenderse el cilindro 1 A activa el lmite de carrera 1S2. La seal de 1S2...

...Y la seal de un interruptor del sensor de presin (presostato) B1...

... el cilindro 2A se extiende.

...Aplica energa al solenoide 2Y1... 6.16 Figura ...tambin desactiva al solenoide 2Y2...

...El elemento de control (vlvula electro-neumtica) del cilindro 2A cambia de posicin y...

Figura 6.16

6.

EL GRFICO FUNCIONAL (GRAFCET) El GRAFCET permite una representacin grfica de las especificaciones funcionales del equipo. Grfico de descripcin Los grafismos de base del Grfico Funcional (etapas, uniones, transiciones...), permiten la representacin clara de un sistema automatizado.

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Figura 6.17

Adems de las secuencias lineales, el Grfico Funcional ofrece la posibilidad de describir las secuencias opcionales (direccionamientos) o las secuencias simultneas (paralelismo).

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Figura 6.18

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ANOTACIONES ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ............................................................................................................................... ...............................................................................................................................

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