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lgebra Lineal en el contexto de Ingeniera Civil

LGEBRA LINEAL EN EL CONTEXTO DE INGENIERA CIVIL


Duarte Ramos Ramn Enrique Universidad Autnoma de Sinaloa Jess Alfonso Riestra Velzquez Departamento de Matemtica Educativa del Cinvestav IPN
Resumen Los cursos y textos de lgebra Lineal son muy abstractos y ofrecen, en el mejor de los casos, problemas de aplicacin muy artificiales, ajenos al rea de conocimiento en la que se van a aplicar; sostenemos que enfocando el curso de lgebra Lineal en el contexto en el cual se va a utilizar contribuiramos a que el alumno se motive y a la vez se vaya introduciendo a las materias especficas de ingeniera, como el Anlisis de Estructuras por ejemplo, materia de ingeniera civil donde existe un uso abundante de sistemas de ecuaciones y matrices. En esta ponencia presentamos un problema de aplicacin de los sistemas de ecuaciones y matrices el cual consiste en un sistema estructural compuesto por 4 barras coplanares que cuelgan de un techo horizontal unidas a ste mediante articulaciones; adems estn unidas entre s mediante otra articulacin (ver figura 1). Se trata de encontrar las fuerzas axiales en las 4 barras cuando sometemos al sistema estructural a dos cargas: una carga horizontal P1 y otra vertical P2, ambas aplicadas en la unin comn de las barras. Aplicando las condiciones de equilibrio de la unin comn se llega a A{N} ={P}, donde A es una matriz de 24 con los cosenos directores de las barras, {N} una matriz columna 41 con fuerzas axiales de las barras y {P} el vector columna 21 de cargas aplicadas. Las relaciones de compatibilidad geomtrica conducen a At{ } ={}, donde At es la transpuesta de A, {} matriz columna de las deformaciones en las barras y { } el vector columna de las componentes rectangulares del desplazamiento de la unin comn. Por ltimo, las relaciones entre fuerzas axiales y deformaciones de las barras (ley de Hooke), nos conducen a {N}=[k]{} donde [k] es una y matriz diagonal de 44 con kii= ki, la constante elstica de la barra i. Combinando adecuadamente estas tres 3 2 ecuaciones obtenemos la matriz {N}. 4 1

P1

O P2

Figura 1 Problema de Navier: Sistema estructural con 4 barras

Nuestra preocupacin es la enseanza del lgebra Lineal en el contexto en la ingeniera civil. Es comn que el maestro de las materias especficas de ingeniera no incluya en sus cursos los principios que subyacen a los algoritmos y reglas prcticas empleados en la solucin de problemas; aunado a esto el maestro de las materias bsicas las presenta en forma abstracta carente de significado.

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El problema de Navier que presentamos en este trabajo se aborda en los cursos de Mecnica de Materiales ofreciendo una magnfica oportunidad de aplicar lgebra Lineal permitindonos ilustrar ideas importantes de sistemas de ecuaciones y matrices. Este problema se refiere a un sistema estructural compuesto por 4 barras (puede ser cualquier nmero de barras) colgadas de un techo y unidas a una articulacin comn, en donde se aplican dos cargas P y P2 ; 1 se pide determinar las fuerzas en las barras. Las fuerzas internas N1,..,N4 de las barras pueden expresarse en funcin de las cargas P1 y P2 mediante el equilibrio del punto O. En la figura 2 se muestran las fuerzas que actan en este punto; los signos negativos se deben a que las fuerzas en las barras, las cuales estamos suponiendo positivas a compresin, en el nudo aparecen de sentidos opuestos (tercera ley de Newton). Utilizando las condiciones de equilibrio ( N1 ) cos 1 + ( N 2 ) cos 2 + ( N3 ) cos 3 + ( N 4 ) cos 4 + P1 = 0 ; (1) ( N1 ) cos 1 + ( N 2 ) cos 2 + ( N3 ) cos 3 + ( N 4 ) cos 4 + P2 = 0 en forma matricial N1 cos 1 cos 2 cos 3 cos 4 N 2 P 1 cos cos cos cos N = P , 1 2 3 4 3 2 N4 (2) donde cos i , cos i son los cosenos directores del N3 N 2 segmento dirigido que une O con el otro extremo N 1 de la barra1 i ( i = 1,K , 4 ); lo que hace que las N4 fuerzas de compresin sean positivas y las de P1 tensin negativas2. Observemos que el sistema de ecuaciones dado O por (1) es compatible e indeterminado (se dice que el sistema estructural es estticamente P2 indeterminado o hiperesttico). Para convertir el sistema de ecuaciones en compatible determinado F ig u ra 2 E q uiibrio d el n u d o l obtendremos ecuaciones a partir del anlisis de la deformacin del sistema estructural. Definiendo las matrices A, { N } y { P} como
Recordemos que los cosenos directores de un vector (o un segmento dirigido) son los cosenos de los ngulos directores. Un ngulo director de un vector de posicin es el menor ngulo formado por l y el lado positivo de alguno de los ejes; suele llamarse si es con el eje x y , con el eje y (no tienen por qu ser complementarios). Si el vector no es de posicin, es decir, su origen no es el origen del sistema de coordenadas cartesiano, sus ngulos directores se definen como los correspondientes al vector de posicin paralelo a l. 2 Aunque no es la convencin usual, pues generalmente las fuerzas de tensin se consideran positivas y las de compresin negativas, resulta conveniente cambiar esta convencin; pues si adoptamos la convencin usual tendramos que tomar los cosenos directores de los segmentos dirigidos del extremo fijo en la pared al punto O (ver figura 2).
1

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cos 1 A= cos 1

cos 2 cos 2

cos 3 cos 3

cos 4 , cos 4

N1 N {N} = 2 N3 N4 (3)

{P} =

P 1 . P2

La ecuacin anterior puede escribirse como A{ N } = { P} .

En la figura 3 se ha representado la deformacin 3 de la barra 3 (O es la posicin final del punto O). Supongamos que la barra 3 se alarg de manera que su extremo ocupa la posicin B; una vez producido este alargamiento, rotamos esta barra en torno a la articulacin del techo, sustituyendo el arco circular por su tangente en B hasta intersectar otro arco descrito por otra barra3. Dicha interseccin es por supuesto la poscin final del punto O, que es O; en estas condiciones, obtengamos el alargamiento 3 en funcin de las componetentes 1 y 2 del desplazamiento OO (para las otras 3 barras se sigue un razonamiento similar). Para ello, proyectemos estas componentes en la direccin de la barra 3 (ver inciso b de la figura 3); si C es la proyeccin del vector 1 y D el extremo final de este vector, el ngulo COD = 3 , el cual es congruente con BO D , pues cada lado del primer ngulo es perpendicular a un lado del otro.
C 2 1 3 3 4 3 O 3 1 D

B C = 2 cos3 O C = 1 cos3

O 3 B O

(a)

B (b)

O El ngulo recto con vrtice B que aparece en la figura 3 se debe a que estamos sustituyendo el arco circular que describe el extremo de la barra 3 deformada, al rotarlo con respecto al extremo fijo en la pared. De esta manera, la frmula para deformacin de la barra 3, 3 , se obtiene restando la proyeccin de 2 sobre la

Figura 3 Mecanismo de deformacin de la barra 3

barra 3 de la de 1: 3 = ( 2 sen 3 ) 1 cos 3 = 1 cos 3 + 2 cos 3 ,


3

La sustitucin de arcos circulares por la tangente en su extremo inicial se fundamenta en el hecho de que los desplazamientos son muy pequeos y pueden considerarse como los infinitsimos del Clculo Infinitesimal.

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la cual es general. Para convencernos de este hecho recurramos a la transformacin de coordenadas. Las componentes del vector desplazamiento OO pueden representarse de acuerdo a un sistema de coordenadas definido por las fuerzas P y P2 con uno definido por OC y BO con origen en O (ver figura 3b). 1 Las componentes de este vector respecto al primer sistema (o coordenadas del punto O ) son 1 y 2 . Si y son los ngulos directores de OC con respecto al determinado por las cargas P1 y P2, obtengamos las componentes del vector OO ( o coordenadas del punto O ) c on respecto al segundo sistema coordenado. Para ello, utilizaremos las frmulas transformacin de coordenadas por rotacin de ejes; dichas frmulas establecen que la coordenada de un punto A (o componente del vector AA) a lo largo de un eje es igual a la suma de los productos de las coordenadas del punto respecto a los ejes originales multiplicados por los cosenos directores del nuevo eje con respecto a los ejes originales; o en trminos de vectores la componente de un vector a lo largo de un eje es igual a la suma algebraica de las componentes del vectores a lo largo del eje. Entonces, podemos escribir que i = 1 cos + 2 cos , que es la misma frmula antes para i = 3 utilizando recursos geomtricos. Para las cuatro 4 barras obtenemos las siguientes ecuaciones: 1 = 1 cos 1 + 2 cos1 2 = 1 cos 2 + 2 cos 2 3 = 1 cos 3 + 2 cos 3 4 = 1 cos 4 + 2 cos 4 1 cos 1 cos 2 2 = 3 cos 3 4 cos 4 cos 1 cos 2 1 . cos 3 2 cos 4 (5) (4)

Definamos las matrices {} y { } como

1 } = 2 , { { } = 1 . 3 2 4 Con lo que podemos escribir la ecuacin matricial, dada por (5), en forma ms compacta: {} = At { } , (6) que es la llamada relacin de compatibilidad geomtrica. Aplicando la ley de Hooke para cada barra podemos establecer que

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N1 = k11 N 2 = k2 2 N 3 = k3 3 (7)

N 4 = k4 4 siendo ki la constante de rigidez de la barra i, dada por ki = Ei Ai li , donde Ei es el mdulo de elasticidad del material, Ai el rea de la seccin transversal de la barra y li su longitud. La constante de rigidez ki puede interpretarse como la fuerza que, aplicada a la barra i, le produce un desplazamiento unitario. Las relaciones fuerza deformacin, dadas por (7), puede representarse matricialmente de la siguiente manera N1 k1 0 0 0 1 N 0 k 0 0 2 2 2 = (8) N 3 0 0 k3 0 3 N 4 0 0 0 k4 4 Considerando k1 0 k] = [ 0 0 podemos escribir que 0 k2 0 0 0 0 k3 0 0 0 0 k4 (9)

{ N } = [ k ]{} .

Hemos obtenido un sistema de ecuaciones de ecuaciones (compatible determinado) compuesto por las 10 incgnitas: N1 , N 2 , N 3 , N 4 , 1 , 2 , 3 , 4 , 1 , 2 con 10 ecuaciones: 2 de las condiciones de equilibrio (ecuacin 1), 4 de las relaciones de compatibilidad geomtrica (ecuacin 4) y las ltimas 4 provienen de la ley de Hooke (ecuacin 7). Resolvamos este sistema de ecuaciones procediendo matricialmente. Para tal efecto reescribamos las ecuaciones matriciales (3), (6) y (9): A{ N } = { P} {} = At { } { N } = [ k ]{} Sustituyamos la segunda ecuacin en la tercera; lo que da { N } = [ k ]{} = [ k ] At { } ; ahora sustityamos este resultado en la primera: A{ N } = A [ k ] At { } = { P} . Definiendo S = A [ k ] At (S se conoce con el nombre de matriz de rigidez) podemos escribir esta ltima frmula en una forma ms simple: S { } = { P} . Finalmente, los desplazamientos 1 y 2 del punto O pueden obtenerse como { } = S 1 { P} ; siendo S 1 = F la matriz inversa de F y recibe el nombre de matriz de flexibilidad del sistema estructural. Veamos que la matriz de rigidez es simtrica:

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pero la matriz de constantes elsticas [ k ] es una matriz diagonal y por ello

S t = ( A [ k ] At ) = ( At ) ( A [ k ]) = A [ k ] At
t t t t

[k ] = [k ]
t

es simtrica4; por lo que S t = S . Tambin la matriz de flexibilidad F es

simtrica, ya que por un lado SF = I ; de donde F t S t = I . Por ser S una matriz simtrica S t = S , luego F t S = I . Por otra parte, de FS = I se llega a que SF t = I . Las relaciones obtenidas F t S = I y SF t = I implican que la inversa de S, o sea F, es igual a la matriz F t . En consecuencia, F = F t y la matriz F tambin es simtrica. Resumiendo, para el sistema estructural con las cuatro barras, los desplazamientos { } del punto O se obtienen con la frmula { } = F { P} donde F = S 1 = ( A [ k ] At ) .
1

Enseguida, podemos calcular las fuerzas en las barras,

dadas por la matriz {} , de acuerdo a la ecuacin {} = At { } . Finalmente, las fuerzas en las barras { N } pueden obtenerse de las relaciones fuerza deformacin

{ N } = [ k ]{} ;

quedando as resuleto el problema de Navier. En general, la

solucin de un problema de anlisis de estructuras estticamente indeterminadas se realiza en tres etapas: equilibrio, relaciones de compatibilidad geomtrica y relaciones fuerzas deformacin (ley de Hooke). Una manera ms prctica de determinar los coeficientes de rigidez (elementos de la matriz de rigidez) de S en la ecuacin S { } = { P} consiste en lo siguiente. Observando que existe una relacin lineal entre los desplazamientos y las cargas, se cumple superposicin; esto significa que la deformacin final que consiste en los desplazamientos 1 y 2 puede obtenerse como la superposicin de uno sobre el otro; o sea que se produce solamente 1 (en esta etapa 2 = 0 ) y despus y en encima de este se aplica 2 (ver figura 4). Apliquemos un desplazamiento unitario en la direccin 1 y sean Si1 las fuerzas aplicadas en el nudo O y en las direcciones x e y que lo causan5. Similarmente aplicamos un desplazamiento en las direcciones de P y P2 que lo generen. 1 Aplicando las condiciones de equilibrio tendremos que S111 + S12 2 = P 1 S 211 + S 22 2 = P2 tal y como se muestra en la figura 5. en forma matricial S11 S 21
4

S12 1 P 1 = P S22 2 2

Fsicamente puede demostrarse que la matriz de rigidez S es simtrica aplicando el teorema de los trabajos recprocos de Maxwell, el cual se estudia en Anlisis Estructural. 5 Mtodo de las rigideces del Anlisis Estructural.

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Sij es el coeficiente de rigidez y representa la fuerza en la direccin i cuando se provoca un desplazamiento en la direccin j. Clculo de los coeficientes de rigidez.
3 2 1 3

2 1

S11 S12

S21

S22

Figura 4 Coeficientes de rigidez de la armadura para cada uno de los grados de libertad.

Veamos cmo se calculan los coeficientes de rigidez. Se considera que el extremo i de la barra ij est fijo; calcularemos las componentes en las direcciones x y y de la fuerza axial que se genera al provocar un desplazamiento unitario horizontal y otro vertical.
Syy Sxy Syx j Sxx l 1 j

Figura 5 Clculo de los coeficientes de rigidez

Al aplicar un desplazamiento unitario horizontal (ver figura 5), la barra se deforma 1 cos , induciendo una fuerza axial de tensin N = EA cos l . Si S xx , S yx son las componentes en las direcciones x e y respectivamente cuando se produce un desplazamiento unitario en la direccin y, tenemos que S xx = N cos = EA cos 2 l , S yx = N sen = EA sen cos l .

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Observemos que la convencin de signos no es la misma que la anterior puesto que ahora las tensiones son positivas y las compresiones negativas; similarmente, N = EAsen l es la fuerza axial de tensin que se genera en la barra cuando se produce un desplazamiento unitario vertical, con lo que las fuerzas o rigideces correspondientes son S xy = N cos = EA sen cos l , S yy = N cos = EAsen 2 l Lo anterior se hace para cada una de las barras. De esta manera, hemos presentado el problema de Navier para el caso de 4 barras, aplicando en forma importante el lgebra matricial. Aunque parezca contradictorio, hoy en da con la invasin de los programas de computadoras y en general de las computadoras y calculadoras programables se exige un mayor dominio de las matemticas ya que para elaborar un programa de computadoras se necesita que el mtodo que se implemente en un algoritmo sea de carcter general. Lo cual sucede en este problema con el auxilio de los cosenos directores y en general de la geometra analtica.

BIBLIOGRAFA: GONZLEZ, scar. 2002. Anlisis Estructural. Mxico, D. F.: Editorial Limusa. S. A. de C. V. & Grupo Noriega Editores. LUTHE, Rodolfo. 1971. Anlisis Estructural. Mxico: Representaciones y Servicios de Ingeniera, S. A. NOBLE, Ben & DANIEL, James. 1989. Prentice-Hall Hispanoamericana, S. A. lgebra Lineal Aplicada. Mxico:

RIESTRA, Jess & DUARTE, Ramn. 2003. Revising the foundations and proving the two classical Castiglianos theorems using elementary Linear Algebra. Mxico. Artculo de investigacin (en proceso) TIMOSHENKO & YOUNG. 1985. Teora de las Estructuras. Mxico: Elcano, S. A.

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