Instituto Politcnico Nacional. Centro de Estudios Cientficos y Tecnolgicos no. 11 Wilfrido Massieu Prez Seminario.

Tesina

ndice.
Introduccin 5 6 6 7 7 7

Planteamiento del problema. 1. Solucin del problema. Objetivos del Proyecto. 1. Objetivo general. 2. Objetivos especficos. Justificacin. Hiptesis. Marco terico. I. II. III. IV. V. VI. 9 10 8

Qu es la robtica?

10 11

De dnde proviene la palabra robot? Qu es un robot?. Configuraciones de robots. Movimientos del robot. Volumen del robot. 14 16 16 16 14 14

Clasificacin de los robots. Segn su arquitectura.

Poli articulado. Mviles. Androides. Zoomrficos. Hbridos. 17 17 16 16

16

Por generaciones.

Por nivel de lenguaje de programacin. Por su nivel de inteligencia. 18

18

 Desarrollo del seguidor de lnea. 1. Estructura. 20 21 22 22 23 23

20

2. Anatoma del robot. Materiales de elaboracin. 1. PIC 16F628A. 2. Motor CC.

3. Integrado SN7544. Usos en el diseo. 1. Sensor Infrarrojo CNY70. Usos en el diseo. 1. Trimpot. 2. Llantas. 3. Batera. Lgica del Robot. 1. Aclaracin. Conclusiones. Bibliografa. 28 29 25 26 26 27 27

24 24 24

ndice de tablas e imgenes.

Tabla no. 1 (Trminos de robtica). Imagen 1 (Diagrama del circuito). Imagen 2 (Prototipo por detrs). Imagen 3 (Prototipo por arriba). Imagen 4 (Prototipo de costado). Imagen 5 (Prototipo con explicacin). Imagen 6 (Diagrama del PIC16F628A). Imagen 7 (Motor reductor). Imagen 8 (Puente H). 23 24 23 10 20 21 21 21 21 22

Imagen 9 (Uso del puente H en el prototipo). Imagen 10 (Sensor infrarrojo). 24

Imagen 11 (Diagrama del sensor infrarrojo).

24

Imagen 12 (Preset).

25 27

Imagen 13 (Lgica del robot).

Introduccin.
El presente trabajo describe el diseo y construccin de un robot mvil que sigue una lnea Negra en un fondo Blanco. Presentaremos un robot mvil que sigue una lnea Negra en un fondo Blanco, su mecanismo dinmico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia. El robot se controla mediante el micro controlador PIC16F28A, la programacin se desarroll en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.11. La robtica mvil es un rea interesante, sin duda, ya que es posible reunir diversas reas que se vieron en componentes electrnicos, el principio de nuestra formacin acadmica como sistemas digitales, sistemas de control y micro

controladores. Con la correcta implementacin de cada una podemos obtener resultados sorprendentes.

La aplicacin en el mbito recreativo se ha extendido bastante as como su uso como herramienta educativa ha dado como consecuencia la proliferacin de concursos estudiantiles de mini-robtica donde pequeos engendros haciendo gala de la electrnica de punta pueden desde seguir una lnea (en este caso seguidor de lnea) hasta sortear obstculos por medio de visin artificial Explicaremos de manera concisa y clara cada componente que integra el seguidor de lnea negra para entender un poco ms su funcionamiento, as como tambin el porqu de cada componente en el presente proyecto.

Planteamiento del problema.

Nos hemos percatado que dentro de la industria tanto automotriz como constructora hay una falla en el transporte de material de gran peso debido al riesgo que implica el traslado del mismo, esto conlleva un aumento en el tiempo de traslado dentro de la fbrica.

Solucin del problema.

Debido a que el material que se utiliza en la construccin, o en la industria automotriz casi siempre se lleva de un extremo de la fbrica a otro. Llegamos a la conclusin que para reducir el tiempo de traslado, costo de la maquinaria, y el peligro al transportarlo se fabricara un seguidor de lnea con la capacidad de cargar un gran peso y sea seguro de manipular ya que seguir una ruta pre establecida con el ms mnimo riesgo de causar algn accidente y con la mayor rapidez posible

Objetivos del proyecto.

Objetivo general. Nuestro seguidor de lnea es un proyecto en el cual se aplican los conocimientos tcnicos adquiridos durante la carrera de tcnico en telecomunicaciones, teniendo en cuenta nuestras habilidades y nuestro razonamiento. Objetivos especficos: Implementacin de electrnica. Implementacin de circuitos lgicos combinacionales. Implementacin de circuitos lgicos secuenciales. Implementacin de sensores. Programacin de un PIC. Aplicacin de moto reductores.

Justificacin
La finalidad del presente proyecto es conocer la estructura del seguidor de lnea negra para su comprensin en su manera de operar, conociendo los componentes que lo componen y cul es el efecto de estos componentes sobre el seguidor de lnea. As mismo comprender la complejidad pero a la vez la relacin en la vida diaria de inteligencia artificial (actan como los humanos). Entender que dlares. Tratar de aprovechar lo que realmente est a nuestro alcance que es la tecnologa ptica y tctil; tambin la tecnologa satelital que est en las redes del mundo y se activa al usar un telfono o un celular. Concientizar en la gente una cultura por el cuidado del medio ambiente ya que si en un futuro cuando los robots vivan con nosotros el planeta tierra tendr problemas de contaminacin y tal vez no sobrevivamos para verlos, ya que los componentes de estos robots tardan mucho tiempo en degradarse destruyendo la capa de ozono y la contaminacin de aguas y suelos. algunos de estos robots que presentan inteligencia artificial no se

establecen en el mercado pues su tecnologa es muy compleja y valdra millones de

Hiptesis.
Si se conocen las propiedades de un seguidor de lnea entonces se podran adaptar para la utilizacin en la industria. Por ejemplo que se utilice un sistema capaz de transportar varios objetos sin la necesidad de que un humano lo opere.

Marco terico.
Qu es la robtica?

El trmino "Robtica" fue acuado por Isaac Asimov para describir la tecnologa de los robots. l mismo predijo hace aos el aumento de una poderosa industria robtica, prediccin que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosin en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolucin de los robots" y "era de los robots".

El trmino robtica puede ser definido desde diversos puntos de vista:

Con

independencia de

respecto

la "La Robtica es la conexin inteligente Brady and Richard Research: Symposium. Paul, The The editors. First MIT

definicin

"robot": de la percepcin a la accin"... [Michael Robotics International

Press, Cambridge MA, 1984] En base a su objetivo: "La Robtica consiste en el diseo de sistemas. Actuadores de locomocin, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, software de calidad--todos estos subsistemas tienen que ser diseados para trabajar conjuntamente en la consecucin de la tarea Mobile del robots: robot"... Inspirations to [Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. implementation. A K Peters Ltd, 1993] Supeditada a la propia definicin del "La Robtica describe todas las trmino robot: tecnologas asociadas con los robots"

De dnde proviene la palabra robot?. Qu es un robot?

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot(R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre.

La mayora de los expertos en Robtica afirmara que es complicado dar una definicin universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente relacin:

Ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. Mquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades Un robot es una mquina que hace un trabajo automticamente en respuesta a su entorno. Un robot es un puado de motores controlados por un programa de ordenador. Un robot es un ordenador con msculos.

Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difciles de definir. Sin embargo, no es necesariamente un problema el que no est todo el mundo de acuerdo sobre su definicin. Quizs, Joseph Engelberg (padre de la robtica industrial) lo resumi inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de definirlo, pero s cundo veo uno".

La imagen del robot como una mquina a semejanza del ser humano, subyace en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin.

El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de emprender, en escasos 25 aos, el significado de un buen nmero de nuevos trminos marcados por su alto contenido tecnolgico. De ellos sin duda el ms relevante haya sido el ordenador (computador).

ste, est introducido hoy en da en su versin personal en multitud de hogares, y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporcin, adems de su existencia, su modo de uso y buena parte de sus posibilidades. Pero dejando de lado esta verdadera revolucin social, existen otros conceptos procedentes del desarrollo tecnolgico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigacin, incorporndose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es llamativo como entre stas destaca el concepto robot.

Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros das, no surge como consecuencia de la tendencia o aficin de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Ms adelante, la necesidad provoca la primera revolucin industrial con el descubrimiento de la mquina de vapor de Watt y, actualmente, la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra.

Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatizacin industrial rgida, dominante en las primeras dcadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricacin de grandes series de una restringida gama de productos. Hoy da, ms de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades.

Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible, han quedado en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:

Forja, prensa y fundicin

Esmaltado Corte Encolado Desbardado Pulido.

Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspeccin. En dicho ao, la industria del automvil ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria elctrica y electrnica. En 1997 el parque mundial de robots alcanz la cifra de aproximadamente 830.000 unidades, de los cuales la mitad se localizaba en Japn.

Configuraciones de robots.

Los robots industriales estn disponibles en una amplia gama de tamaos, formas y configuraciones fsicas. La gran mayora de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones bsicas:

1.- Configuracin polar 2.- Configuracin cilndrica 3.- Configuracin de coordenadas cartesianas 4.- Configuracin de brazo articulado

Movimientos del robot.

Los robots industriales estn diseados para realizar un trabajo productivo. El trabajo se realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo, brazo y mueca mediante una serie de movimientos y posiciones. Unido a la mueca est el efector final, que se utiliza por el robot para realizar una tarea especfica. Los movimientos del robot pueden dividirse en dos categoras generales:

Movimientos de brazo y cuerpo. Movimientos de mueca.

Los movimientos de articulaciones individuales asociados con estas dos categoras se denomina, a veces, por el trmino "grado de libertad", y un robot industrial tpico est dotado de cuatro a seis grados de libertad.

Volumen de trabajo.

El volumen de trabajo es el trmino que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su mueca. El convenio de utilizar el extremo de la

mueca y el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la complicacin de diferentes tamaos de efectores finales, que podran unirse a la mueca del robot. El efector final es una adicin al robot bsico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot.

El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes caractersticas fsicas del robot:

La configuracin fsica del robot. Los tamaos de los componentes del cuerpo, del brazo y de la mueca. Los lmites de los movimientos de las articulaciones del robot.

Clasificacin de los robots. Clasificacin de Robots segn su arquitectura. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo el concepto de Robots son muy diversos y, por lo tanto, es difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, s ehace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos. Poliarticulados. Bajo este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo. Ejemplo: los cartesianos, industriales o manipuladores. Mviles. Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Androides. Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente, los Androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, destinados especialmente a la experimentacin. Un ejemplo de androide es el Asimo, fabricado por Toyota. Zoomrficos.

Los Robots Zoomrficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres humana. stos se agrupan en dos categoras: caminadores y no caminadores. Hbridos. Por ltimo, los Hbridos corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se sita en combinacin con algunas de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o yuxtaposicin. Por ejemplo, robots articulados y con ruedas (conjuncin) o un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots industriales (yuxtaposicin). Clasificacin de los Robots por Generaciones: Los Robots se clasifican en 5 grupos Segn la Generacin a la que pertenecen de esta manera: 1G: Adquiere Informacin muy Limitada de acuerdo a su entorno y de acorde a esta acta, repite tareas programadas y acta en consecuencia a los sucesos. 2G: Adquieren tambin Informacin limitada de su entorno y el movimiento lo controla a travs de una secuencia numrica almacenada en disco o cinta magntica; se utiliza en la industria automotriz y son de gran tamao. 3G: Son Reprogramables, estos incluyen todos los avances de las 2 generaciones anteriores; Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepcin de su entorno a travs del uso de sensores; Con esta generacin se inicia la era de los Robots Inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir los programas de control que se le introducen a cada uno de ellos. 4G: Son Robots altamente inteligentes con mejores Sistemas sensoriales, para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea o entorno a dems Incorporan

conceptos modlicos de conducta para ser capaces de actuar ante circunstancias determinadas. 5G: Esta Actualmente en desarrollo, pero dando pasos gigantescos en este tipo de generacin de Robots que sern los que nos acompaen en el futuro en todas nuestras actividades cotidianas y darn paso a una nueva era. Clasificacin el nivel del lenguaje de programacin.

La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases:

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

Clasificacin de los robots por su nivel de inteligencia. La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente.

4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.

Desarrollo del seguidor de lnea.

Estructura. El material utilizado en la elaboracin del chasis del robot fue acrlico, la base, se muestra en la figura, en sta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las bateras. Las llantas tienen un dimetro de 5 cm. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecnico) que proporcionan mayor torque. En la siguiente imagen, se muestra el diagrama del circuito empleado para el funcionamiento del seguidor de lnea:

Anatoma del robot. Nuestro seguidor de lnea esta conformado por una placa de acrlico, a forma de base, a los costados se encuentran los motores de CC; que al estar unidos con unas llantas aseguran el movimiento de nuestro prototipo. En la parte frontal se hallan, tanto los sensores infrarrojos, como una rueda loca; esta ltima permita que el seguidor de lnea pueda girar sin ningn tipo de impedimento. Sobre la placa de acrlico se encuentra la parte primordial del prototipo; el circuito, que funge como el cerebro del robot. En las siguientes imagenes se muestra el prototipo ya mencionado:

Materiales de elaboracin.
PIC 16F28A. Programacin con 35 instrucciones. Mx. Vel. de operacin : 20MHz. Memoria de programacin: 1024 palabras. 68 bytes de memoria RAM. 64 bytes de memoria EEPROM. Instrucciones de 14 bits. Datos de 8 bits. 4 Tipos de interrupciones diferentes. La configuracin de los puertos se puede realizar de la siguiente forma, si el bit asociado al PIC esta: 0 (cero) el pin acta como salida 1 (uno) el pin acta como entrada

Motor CC. El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Es por ello su vital importancia en el diseo de nuestro seguidor de lnea, ya que la movilidad del carro depende de este. El funcionamiento de un motor se basa en la accin de campos magnticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator (imn externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida ser lo nico que gire. Para cambiar la direccin de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentacin del motor. Integrado SN7544 El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

Usos en el diseo: Control Bidireccional, giro del motor derecha izquierda. Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del SN7544 conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentacin del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers.

Sensor Infrarrojo CNY70 El es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de950 nm. y un fototransistor (receptor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y estn separados del frontal del encapsulado por 1 mm. En la siguiente figura vemos la disposicin interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba, as pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha. Usos en el diseo:

Lo utilizamos en el robot rastreador (Sniffers) para la deteccin de la lnea negra pintada sobre el suelo, debido principalmente a su baja distancia de deteccin. Los resistores de 220 ohmnios y 10Kohmnios nos permiten polarizar el sensor CNY70. Recomiendo no utilizar un resistor por debajo de 220 ohmnios para el diodo emisor ya que podramos exceder la corriente que soporta y podemos quemarlo. Segn la conexin, cuando el sensor CNY70 se encuentre sobre una superficie clara o blanca permitir que rebote casi toda la luz proveniente del diodo emisor hacia el fototransistor. Entonces, el fototransistor se comportar como un "cortocircuito" (saturacin) y tendremos por el terminal del resistor de 10Kohmnios una tensin de aproximadamente "Vcc = 5V". Si colocramos el sensor sobre una superficie oscura o negra tendramos que casi nada de la luz del diodo emisor rebotara hacia el fototransistor lo cual producira que el fototransistor se comportara como un "circuito abierto" (corte) y en este caso por el terminal del resistor de 10Kohmnios obtendramos una tensin de aproximadamente "0V". Cabe mencionar que en ambos casos las tensiones no son exactas debido a que la seal que nos brinda el sensor CNY70 es analgica y va depender de cunta luz haya captado la base del fototransistor, pero si queremos comparar su funcionamiento podramos decir que se comporta casi como un transistor comn. Forma fsica de un "Trimpot". Mediante el "trimpot" de 10 K ohmnios podremos fijar un valor de "referencia" en el comparador y cuando este valor de "referencia" se presente en el terminal de resistor de 10Kohmnios entonces en la salida del comparador tendremos un 1 lgico (Vcc=5V).

Mientras que por el terminal del resistor de 10 K ohmnios no se obtenga un valor similar al de "referencia" tendremos en la salida del comparador la seal de 0 lgico (0V). De esta manera ya contamos con 2 estados en la salida del comparador, uno cuando detecta y otro cuando no detecta la superficie deseada. Es muy importante el uso del "trimpot" para ajustar la sensibilidad del sensor en diferentes superficies. Llantas. Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista. Batera. Al momento de escoger la batera es necesario saber a qu voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.

Lgica del robot.

Algo muy importante de considerar es que si tenemos un sensor "derecho" y otro "izquierdo" de nuestro minirobot, ste controlara el motor opuesto, es decir el sensor "derecho" controlar el giro del motor izquierdo y el sensor "izquierdo" controlar el Veamos la siguiente imagen motor para comprender la lgica del derecho. robot:

Aclaracin. Como vern en la imagen, el robot tiene sus sensores en la parte delantera junto a la rueda loca, caso opuesto a lo que yo hice que coloqu la rueda loca en la parte trasera, al final no afecta el funcionamiento del robot, pero era necesario aclararlo.

Conclusiones. Conclusin de Uriel A. Parrilla Martnez: Despus de desarrollar un proyecto como este, llegu a la conclusin de lo importante y trascendente que el seguidor de lnea puede llegar a ser al implementarse en la industria; sin embargo, para que tenga la aceptacin que se plane, debe haber un proceso a lo largo de los aos para perfeccionarlo (ya que este solo es un prototipo) y llegar al objetivo principal, que sea un robot que sea sustentable en la industria. Conclusin de Brandon Michel Tenorio Martnez: El proyecto realizado en el seminario de titulacin podemos observar que la aceptacin de los seguidores de lnea en la industria es muy baja Aunque las aplicaciones en la industria son amplias. El trabajo realizado en el seminario solo es un prototipo el cual ser de gran utilidad en la industria automotriz para el transporte de maquinaria de alto riesgo para el ser humano

Bibliografa. http://feliperiveros.blogspot.es/ martes 3 abril 2012 http://es.scribd.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra martes 3 abril 2012 http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53 martes 3 abril 2012 http://www.monografias.com/trabajos-pdf/robot-seguidor-linea/robot-seguidor-linea.pdf martes 3 abril 2012 http://www.clubse.com.ar/news/news11/notas/nota10.htm martes 3 abril 2012 http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.htm jueves 5 abril 2012 http://proton.ucting.udg.mx/dpto/tesis/quetzal/CAPITUL1.html jueves 5 abril 2012 http://members.fortunecity.es/geriva/ROBOTICA.HTM jueves 5 abril 2012 http://www.pinotolosa.net/robotica/anatomia.html jueves 5 abril 2012 http://html.rincondelvago.com/robotica_2.html jueves 5 abril 2012 http://recursostic.educacion.es/secundaria/edad/4esotecnologia/quincena11/4quincena1 1_contenidos_4b.htm mircoles 18 abril 2012 http://pcexpertos.com/2009/08/clasificacion-de-los-robots-por-generaciones.html mircoles 18 abril 2012 http://robotec11.tripod.com/id4.html mircoles 18 abril 2012 http://pavdre.blogspot.mx/p/robot-seguidor-de-lineas.html mircoles 18 abril 2012 http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.htm mircoles 18 abril 2012