INGENIERIA DE CONTROL (EL103) Prctica N 02 Ciclo 2012-2 Profesor Seccin Duracin Indicaciones : Bruno Vargas Tamani : EL71 : 120

minutos. :

- Se permite como consulta solo un formulario personal en una hoja A4 (no debe incluir problemas resueltos). - Se permite el uso de calculadora no programable y de computadora. - Slo se debe usar el software Matlab. - Todas las respuestas a las preguntas deben ser justificadas. - En todos los casos presente las funciones de transferencia pedidas con alguna de las siguientes formas : G(s) = K ( s m + bm1 s m1 + bm2 s m2 + ....................... + b1 s + b0 ) s n + an 1 s n1 + an 2 s n 2 + ....................... + a1 s + a0

K (bm s m + bm1 s m1 + bm2 s m2 + ....................... + b1 s + 1) G(s) = a n s n + a n 1 s n1 + a n 2 s n 2 + ....................... + a1 s + 1 1.- En un invernadero de produccin de tomates para mantener la temperatura adecuada se hace circular por una red de tuberas agua caliente previamente calentada en una caldera. Una vlvula controlada permite ajustar el flujo de agua caliente que ingresa al invernadero para modificar la temperatura segn convenga. La tensin u(t) produce un flujo qe(t) de agua caliente el cual produce una temperatura T(t) en el invernadero.

u(t)

T(t)
Caldera

qe
Invernadero

Se realizan pruebas con la planta en lazo abierto. Se aplica una entrada igual a 3 voltios constantes en el tanque agitado y la salida de temperatura del invernadero se estabiliza en 15C (el punto de operacin en lazo abierto es 3 voltios de entrada y 15C de temperatura de salida). Se realiza una prueba de lazo abierto alrededor del punto de
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operacin anterior; as se producen cambios en la entrada en modo manual alrededor del punto de operacin y se registra la temperatura de salida. El resultado de esa prueba se muestra grficamente a continuacin.

3.5

(voltios)

2.5

7500

8000

8500 (sg.)

9000

9500

E4wef

18

17

16

(C)

15

14

13

12 7500 8000 8500 (sg.) 9000 9500

El sensor de temperatura T de salida del proceso produce una corriente en miliamperios de acuerdo a la caracterstica que se muestra a continuacin :
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22mA. 20mA. 18mA. Corriente del sensor (mA.) 16mA. 14mA. 12mA. 10mA. 8mA. 6mA. 4mA. 2mA.

5C

10C 15C 20C 25C Temperatura del invernadero (C)

30C

35C

Para implementar el sistema de lazo cerrado se utiliza la realimentacin de la tensin Vm que se obtiene en los extremos de una resistencia de 250 ohmios por la cual circula la corriente del sensor. En los diseos que se piden a continuacin debe utilizar para las simulaciones de lazo cerrado, el modelo del proceso en el punto de operacin (en lazo abierto 3 voltios de entrada y 15C de temperatura de salida) que est representado en el archivo de Simulink denominado PLANTAINVERNADERO.MDL. a.- A partir de la respuesta de lazo abierto del proceso obtenida, mediante mtodos de identificacin obtenga el modelo que mejor se aproxime al proceso en el punto de operacin indicado. Utilice el modelo obtenido y considere que se desea controlar la temperatura del invernadero alrededor del punto de operacin. Se desea que en lazo cerrado la respuesta al escaln se obtenga sin error de estado estacionario y la dinmica presente un sobreimpulso de 16.30% y un tiempo de establecimiento de 450sg. Justifique cual ser el controlador que permitir cumplir el objetivo de control. Luego de elegido el controlador realice el diseo de este controlador. Muestre la funcin de transferencia del controlador diseado y la funcin de transferencia del controlador que ser implementado. (03 ptos.) b.- Considere que en forma manual (lazo abierto), se aplic al proceso una entrada igual a 3 voltios constantes y se espero que la temperatura salida se estabilice 15C, (el proceso se inicia en el punto de operacin antes de ser controlado en lazo cerrado). Se implementa el sistema de lazo cerrado y se aplica una entrada escaln de lazo cerrado de amplitud 3.75 (sin perturbacin). Indique las caractersticas ms importantes de la respuesta de la temperatura del invernadero. (03 ptos.) c.- El controlador se debe implementar con un circuito analgico. De los circuitos mostrados a continuacin justifique cual de ellos puede sintetizar el controlador diseado y luego disee el circuito. (02 ptos.)
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R2 R1 C1 + C2 10K R3 + e(t) + R5 10K R4 + Vp Vi 10K + Vd

10K

+ u(t) -

2.- En una industria de alimentos se requiere homogenizar un producto. Para ello se debe controlar la presin del homogenizador. Se utiliza una vlvula proporcional para ajustar el flujo adecuado para regular la presin. Un voltaje u(t) comanda la vlvula para obtener una presin determinada.

u(t)
Voltaje de entrada

Vm (t)
Voltaje del sensor
Se tiene instalado un sensor de presin con salida de tensin Vm(t), cuya caracterstica que se muestra a continuacin :

5V

4V Voltaje Sensor (V)

3V

2V

1V

0V 200 220 240 260 280 300 320 Presin (bar) 340 360 380 400

En los diseos que se piden a continuacin debe utilizar para las simulaciones de lazo cerrado, el modelo del proceso en el punto de operacin : entrada 7 voltios y 300 bares de presin, que est representado en el archivo de Simulink denominado PLANTAHOMOGENIZADOR.MDL. a.- Considere que en forma manual (lazo abierto), se aplic al proceso una entrada igual a 7 voltios constantes y se espero que la presin del homogenizador se estabiliz en 300 bares (el proceso se inicia en el punto de operacin antes de ser controlado en lazo cerrado). Halle la funcin de transferencia del controlador PID a implementar el cual fue sintonizado a partir del mtodo de Ziegler-Nichols de mxima sensitividad, utilice para
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esta prueba una entrada de referencia de 3 voltios escaln. Considere que la salida del controlador se agregar a la seal de entrada en el punto de operacin, implemente el sistema de lazo cerrado y muestre las caractersticas ms importantes de la respuesta de presin del homogenizador para una entrada de lazo cerrado de 3 voltios escaln (sin perturbacin). Adems aplique luego de 5sg. una perturbacin escaln unitario e indique las caractersticas de estado estacionario en la salida por efecto de ambas seales. (03 ptos.) b.- Considere que en forma manual (lazo abierto), se aplic al proceso una entrada igual a 7 voltios constantes y se espero que la presin del homogenizador se estabiliz en 300 bares (el proceso se inicia en el punto de operacin antes de ser controlado en lazo cerrado). Halle la funcin de transferencia del controlador PID a implementar el cual fue sintonizado a partir del mtodo de Ziegler-Nichols de la respuesta del control en modo relay. Utilice para la prueba de control en modo relay una entrada de referencia de 3 voltios escaln y los lmites de saturacin del relay de 2 voltios. Considere que la salida del controlador se agregar a la seal de entrada en el punto de operacin, implemente el sistema de lazo cerrado y muestre las caractersticas ms importantes de de la respuesta de presin del homogenizador para una entrada de lazo cerrado de 3 voltios escaln (sin perturbacin). Adems aplique luego de 5sg. una perturbacin escaln unitario e indique las caractersticas de estado estacionario en la salida por efecto de ambas seales. (03 ptos.) 3.- Considere un sistema con la siguiente funcin de transferencia :

G p (s) =

10 ( s + 1)( s + 5)

Esta planta debe ser controlada en lazo cerrado de acuerdo al siguiente diagrama de bloques, donde GC(s) es el controlador a ser diseado. La seal n(t), es una seal de perturbacin del tipo escaln unitario.

Gr(s)
R(s) + r(t) E(s) e(t)

n(t) N(s)

Gc(s)

U(s) u(t)

GP(s)

+ +

Y(s) y(t)

Se desea obtener para una entrada r(t) escaln unitario en lazo cerrado, una respuesta con sobreimpulso de 16.30% y tiempo de establecimiento de 5sg., adems en estado estacionario el error se debe anular inclusive en presencia de la seal de perturbacin
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n(t). (Cuando tanto r(t) y n(t) son ambas escaln unitario simultneamente el error de estacionario debe ser cero). a.- Justifique cul ser el controlador de realimentacin GC(s) ms simple que permitir obtener la respuesta estacionaria deseada y los polos de lazo cerrado deseados. Determine un criterio conveniente para obtener el controlador prealimentado Gr(s) realizable y halle su funcin de transferencia. (03 ptos.). b.- Implemente el sistema de lazo cerrado considerando Gr(s)=0 y el sistema de lazo cerrado considerando el controlador Gr(s) obtenido en b). Para ambos casos, aplique una seal escaln unitario en r(t) y luego de 10 segundos una seal de perturbacin n(t) escaln unitario, muestre las diferencias ms importantes a la salida de cada sistema. (03 ptos.).

Prof. BRUNO VARGAS TAMANI Monterrico, Mircoles 26 de Setiembre del 2012