Cinetica de Cuerpos Rgidos: Metodos de

Trabajo y Energa.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mec anica.
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
Alejandro Tadeo Chavez
Departamento de Ingeniera Mecatr onica.
Instituto Tecnol ogico Superior de Irapuato
Carretera Irapuato-Silao Km. 12.5
CP 36614, Irapuato, Gto., Mexico
E-mail: altadeo@itesi.edu.mx
1 Introducci on.
En estas notas, se presentan los fundamentos de la aplicacion del metodo de
trabajo y energa a la cinetica de los cuerpos rgidos. Esta tarea es mucho mas
sencilla que la deduccion de las ecuaciones de Newton-Euler pues muchos de
los resultados obtenidos en la aplicacion del metodo de trabajo y energa a la
cinetica de partculas es inmediatamente aplicable para cuerpos rgidos. Por lo
tanto, unicamente restan tres tareas:
1. Determinaci on de la energa cinetica de un cuerpo rgido sujeto a movimiento
plano general o alguno de sus casos particulares
(a) Traslacion
(b) Rotaci on alrededor de un eje jo baricentrico.
(c) Rotaci on alrededor de un eje jo no baricentrico.
2. Mostrar que el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo
rgido sufre un desplazamiento Euclideo o de cuerpo rgido es nulo.
3. Determinar el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre un cuerpo
rgido sujeto a movimiento plano general.
1
Es importante hacer notar que, a diferencia de las notas Cinetica de Cuer-
pos Rgidos: Ecuaciones de Newton-Euler, en estas notas se supone de
inmediato la restricci on de que cuerpo rgido esta sujeto a movimiento plano
general.
2 Determinaci on de la Energa Cinetica de un
Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano Ge-
neral.
De la cinetica de partculas es bien conocido que la energa cinetica de una
partcula esta dada por
T =
1
2
m | v |
2
=
1
2
mv v. (1)
Por lo tanto, la energa cinetica de un cuerpo rgido B esta dada por
T =
_
B
1
2
v
M
v
M
dm, (2)
donde M es una partcula arbitraria, cuya masa es d m. Expresando la velocidad
de la partcula en terminos de la velocidad del centro de masas, vea la gura 1
se tiene que
Figure 1: Relaci on de las Velocidades de los Puntos G y M.
v
M
= v
G
+ r
M/G
(3)
por lo tanto, la ecuaci on (2) se reduce a
T =
1
2
_
B
_
v
G
+ r
M/G
_

_
v
G
+ r
M/G
_
dm
2
=
1
2
_
B
_
v
G
v
G
+ 2v
G

_
r
M/G
_
+
_
r
M/G
_

_
r
M/G
_
dm
=
1
2
v
G
v
G
_
B
dm+v
G

_

_
B
r
M/G
dm
_
+
1
2
| |
2
_
B
_
n r
M/G
_

_
n r
M/G
_
dm (4)
donde | | es la magnitud del vector velocidad angular y u es un vector
unitario a lo largo de la direcci on de la velocidad angular.
Es evidente que
M =
_
B
dm (5)

Q
G
=
_
B
r
M/G
dm =

0 (6)
I
G, n, n
=
_
B
_
n r
M/G
_

_
n r
M/G
_
dm =
_
B
_
r
M/G
n
_

_
r
M/G
n
_
dm
(7)
Sustituyendo estos resultados en la ecuacion (4), se tiene que la energa
cinetica de un cuerpo rgido sujeto a movimiento plano general esta dada por
T =
1
2
M | v
G
|
2
+
1
2
I
G, n, n
| |
2
(8)
Ahora bien, sin perdida de generalidad, se supondr a que el plano de movimiento
del cuerpo rgido es el plano XY , por lo tanto, la direcci on del eje de rotacion
es la del eje Z y la energa cinetica del cuerpo rgido sujeto a movimiento plano
general se reduce a
T =
1
2
M | v
G
|
2
+
1
2
I
G,z,z
| |
2
. (9)
2.1 Determinaci on de la Energa Cinetica de un Cuerpo
Rgido Sujeto a Movimiento de Traslaci on.
Si el cuerpo rgido esta sujeto a movimiento de traslacion, se tiene que
=

0.
Por lo tanto, la energa cinetica de un cuerpo rgido sujeto a movimiento de
traslacion est a dada por
T =
1
2
M | v
G
|
2
. (10)
Est a ecuacion corresponde precisamente a la energa cinetica de una partcula.
3
2.2 Determinaci on de la Energa Cinetica de un Cuerpo
Rgido Sujeto a Movimiento de Rotaci on Baricentrica.
Si el cuerpo rgido esta sujeto a movimiento de rotacion baricentrica, se tiene
que el centro de masas del cuerpo, G, esta localizado en el eje de rotacion y, por
lo tanto,
v
G
=

0.
Por lo tanto, la energa cinetica de un cuerpo rgido sujeto a movimiento de
rotacion baricentrica esta dada por
T =
1
2
I
G,z,z
| |
2
. (11)
2.3 Determinaci on de la Energa Cinetica de un Cuerpo
Rgido Sujeto a Movimiento de Rotaci on No Baricen-
trica.
Suponga que el cuerpo rgido est a sujeto a movimiento de rotaci on no bari-
centrica, entonces suponga que el eje de rotaci on intersecta el plano de movimiento
del cuerpo en el punto O este punto no tiene velocidad, es decir v
O
=

0 y
la velocidad del centro de masas, G, esta dado por
v
G
= r
G/O
,
donde, puesto que se emplea el concepto de placa representiva, y r
G/O
son
perpendiculares.
Por lo tanto, se tiene que la energa cinetica de un cuerpo rgido sujeto a
movimiento de rotacion no baricentrica esta dada por
T =
1
2
M | r
G/O
|
2
+
1
2
I
G,z,z
| |
2
=
1
2
M | |
2
| r
G/O
|
2
+
1
2
I
G,z,z
| |
2
=
1
2
| |
2
_
M | r
G/O
|
2
+I
G,z,z
_
=
1
2
| |
2
I
O,z,z
, (12)
donde se aplic o el teorema de Steiner o de ejes paralelos para obtener
I
O,z,z
= M | r
G/O
|
2
+I
G,z,z
.
3 Determinaci on del Trabajo Realizado por las
Fuerzas Internas Cuando un Cuerpo Rgido
Sufre un Desplazamiento Euclideo.
En esta seccion determinaremos el trabajo realizado por las fuerzas internas
cuando un cuerpo rgido sufre un desplazamiento Euclideo. Considere dos
partculas P
i
y P
j
que pertenecen a un cuerpo rgido, B, cuyo centro de masas
4
esta dado por G, vea la gura 2. Las velocidades de estos puntos, en terminos
de la velocidad de G, estan dadas por
v
Pi
= v
G
+ r
Pi/G
y v
Pj
= v
G
+ r
Pj/G
. (13)
Figure 2: Determinaci on del Trabajo Realizado por las Fuerzas Internas de un
Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano General.
La diferencial del trabajo efectuado por la pareja de fuerzas que actuan sobre
P
i
y P
j
y que son producidas por P
j
y P
i
respectivamente, esta dado por
d T =

f
ij
dr
Pi
+

f
ji
dr
Pj
. (14)
Sin embargo,

f
ji
=

f
ij
dr
Pi
= v
Pi
d t dr
Pj
= v
Pj
d t,
de manera que
d T =

f
ij
dr
Pi
+

f
ji
dr
Pj
=

f
ij

_
v
Pi
d t v
Pj
d t
_
=

f
ij

__
v
G
+ r
Pi/G
_

_
v
G
+ r
Pj /G
_
d t
=

f
ij

_

_
r
Pi/G
r
Pj/G
_
d t. (15)
Sin embargo, de la gura 2 se tiene que
r
Pi/G
r
Pj /G
= r
Pi/Pj
Por lo que
d T =

f
ij

_
r
Pi/Pj
_
(16)
5
Debe notarse que mientras que

f
ij
es paralela a la lnea que conecta las
partculas P
i
y P
j
, el vector r
Pi/Pj
es necesariamente perpendicular a esa
misma lnea, por lo tanto
d T =

f
ij
dr
Pi
+

f
ji
dr
Pj
=

f
ij

_
r
Pi/Pj
_
= 0. (17)
Este resultado indica que el trabajo realizado por la pareja de fuerzas internas

f
ij
y

f
ji
cuando un cuerpo rgido sufre un desplazamiento Euclideo es nulo. Por
lo tanto, extrapolando este resultado a la totalidad de las fuerzas internas que
actuan sobre un cuerpo rgido B, se tiene que
T =

PiB
__
B

f
ij
dr
Pi
_
=
Pi=Pj

PiB
__
B
_

f
ij
dr
Pi
+

f
ji
dr
Pj
_
_
= 0. (18)
Este resultado indica que el trabajo realizado por las fuerzas internas
cuando un cuerpo rgido sufre un desplazamiento Euclideo es nulo y no
necesita considerarse en la aplicacion del metodo de trabajo y energa aplicado
a cuerpo rgidos.
4 Determinaci on el Trabajo Realizado por un
Par de Fuerzas Sobre un Cuerpo Rgido Su-
jeto a Movimiento Plano General.
En esta seccion determinaremos el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre
un cuerpo rgido sujeto a movimiento plano general. Considere dos partculas P
i
y P
j
que pertenecen a un cuerpo rgido, B, cuyo centro de masas esta dado por
G, vea la gura 3. Las velocidades de estos puntos, en terminos de la velocidad
de G, estan dadas por la ecuaci on (13).
La diferencial del trabajo efectuado por el par de fuerzas,

F, que actuan
sobre P
i
y P
j
esta dado por
d T =

F dr
Pi
+
_

F
_
dr
Pj
. (19)
Sin embargo,
dr
Pi
= v
Pi
d t dr
Pj
= v
Pj
d t,
de manera que
d T =

F dr
Pi


F dr
Pj
=

F
_
v
Pi
d t v
Pj
d t
_
=

F
__
v
G
+ r
Pi/G
_

_
v
G
+ r
Pj /G
_
d t
=

F
_

_
r
Pi/G
r
Pj /G
_
d t =

F
_
r
Pi/Pj
_
d t =
_
r
Pi/Pj


F
_
d t
=

T
F
d t =

T
F
d t, (20)
6
Figure 3: Determinaci on del Trabajo Realizado por un Par de Fuerzas.
donde

T
F
es el momento o torque producido por el par de fuerzas

F aplicado
a las partculas P
i
y P
j
. Debe reconocerse que, en movimiento plano general
los unicos momentos que pueden producir trabajo son aquellos cuya direcci on
coincide con la direccion del vector velocidad angular , perpendicular al plano
de movimiento del cuerpo rgido. En esas circunstancias, es posible prescindir
del caracter vectorial de la ecuacion (20) y reducirla a
d T =|

T
f
|| | d t = T
F
d
d t
d t = T
F
d . (21)
de modo que el trabajo realizado por el par de fuerzas se reduce a
T =
_
t2
t1
d T =
_
2
1
T
F
d (22)
En particular, si la magnitud del par de fuerzas permanece constante durante
el periodo para el cual se determina el trabajo, se tiene que
T =
_
t2
t1
d T =
_
2
1
T
F
d = T
F
_
2
1
d = T
F
(
2

1
) . (23)
5 Determinaci on de las Ecuaciones del Metodo
de Trabajo y Energa para Cuerpos Rgidos.
En esta seccion, los resultados obtenidos en la aplicaci on del metodo de trabajo
y energa para una partcula se extrapolar an a cuerpos rgidos. Considere la
ecuacion de trabajo y energa para una partcula, dada por
T
1
+U
12
= T
2
(24)
7
donde T
i
es la energa cinetica de la partcula en las posicion i y U
12
es el
trabajo realizado por las fuerzas aplicadas a la partcula durante la trayectoria
seguida por la misma partcula al pasar de la posici on 1 a la posici on 2.
Por lo tanto, cuando se considera un cuerpo rgido la ecuacion del metodo
de trabajo y energa, (24), se transforma en
_
B
T
1
d m+
_
B
U
12
d m =
_
B
T
2
d m, (25)
donde, ahora la integral
T
i

_
B
T
i
d m (26)
representa la energa cinetica del cuerpo rgido en la posici on i y, de acuerdo a
la ecuacion (8), esta dada por
T
i
=
1
2
M | v
Gi
|
2
+
1
2
I
G,z,z
|
i
|
2
.
o por alguno de los casos particulares indicados en la seccion 2.
Por otro lado, la integral
U
12

_
B
U
12
d m (27)
representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas aplicadas sobre todas las
partculas del cuerpo rgido. Sin embargo, los resultados obtenidos en la secci on
3 indican que el trabajo realizado por las fuerzas internas al cuerpo rgido es
nulo. Por lo tanto U
12
representa el trabajo efectuado por todas las
fuerzas externas aplicadas al cuerpo rgido.
Finalmente, la ecuaci on que representa el metodo de trabajo y energa para
cuerpos rgidos esta dada por
T
1
+U
12
= T
2
. (28)
6 Sistemas Conservativos.
Si todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rgido son conservativas; es de-
cir, son resultado de un campo escalar de energa potencial, o alternativamente,
no disipan energa, entonces, el trabajo realizado por las fuerzas externas apli-
cadas al cuerpo rgido puede escribirse como
U
12
= V
1
V
2
. (29)
donde V
i
, representa la suma de las energas potenciales asociadas a todas las
fuerzas, conservativas, aplicadas sobre todas las partculas del cuerpo, cuando
este cuerpo se encuentra en la posicion i.
8
Sustituyendo la ecuaci on (29) en la ecuaci on (28), se obtiene que la ecuaci on
que representa el metodo de trabajo y energa para cuerpos rgidos, cuando todas
las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rgido son conservativas, est a dada por
T
1
+V
1
V
2
= T
2
.
o nalmente
T
1
+V
1
= T
2
+V
2
. (30)
Esta es la ecuacion necesaria para aplicar el metodo de trabajo de energa
si el sistema es conservativo.
7 Problemas Propuestos.
En esta seccion se presentar an algunos problemas propuestos de aplicaci on del
metodo de trabajo y energa y su soluci on detallada.
1
2
3
Figure 4: Cilindros sujetos a fricci on.
Problema 1. El cilindro uniforme A de 4 kg, cuyo radio r = 150 mm,
tiene velocidad angular
0
= 50
rad
s
cuando se pone en contacto con un cilindro
identico B que est a en reposo. El coeciente de fricci on cinetica en el punto
de contacto D es
k
. Despues de un periodo de deslizamiento los cilindros
alcanzan, al mismo tiempo, velocidades angulares constantes de igual magnitud
y direccion opuesta. Si el cilindro A ejecuta tres revoluciones antes de llegar a
la velocidad angular constante, y el cilindro B completa una revoluci on antes
de alcanzar la velocidad angular constante, determine a) la velocidad angular
nal de cada cilindro, b) el coeciente de friccion cinetica.
1
Solucion: La gura 5 muestra los diagramas de cuerpo libre de ambos
cilindros.
1
Este es el Problema 17.6 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer,
F.P., Johnston, E.R. y Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
9
Figure 5: Diagrama de cuerpo libre de dos cilindros sujetos a fricci on.
En la aplicaci on del metodo de trabajo y energa para cuerpos rgidos, se
necesitan determinar cuales son las posiciones 1 y 2. En este caso, las posiciones
estan determinadas por
1. La posici on 1 ocurre justo cuando los discos se ponen en contacto. En este
caso, para cada uno de los discos
T
1A
=
1
2
I
A

2
0
=
1
4
mr
2

2
0
T
2B
= 0
2. La posici on 2 ocurre cuando ambos discos tienen la misma velocidad an-
gular, en sentidos opuestos, y por lo tanto, no hay deslizamiento. Para
esta posicion, para cada uno de los discos, I
A
= I
B
, por lo que
T
2A
= T
2B
=
1
2
I
A

2
f
=
1
4
mr
2

2
f
Finalmente, es necesario calcular el trabajo efectuado por las fuerzas que si
realizan trabajo, que en este caso son los momentos producidos por las fuerzas
de friccion
U
12A
=
k
N r
2
=
k
mg r
2
y
U
12B
=
k
N r
3
=
k
mg r
3
.
Por lo tanto, para el disco A
1
4
mr
2

2
0

k
mg r
2
=
1
4
mr
2

2
f
y para el disco B
0 +
k
mg r
3
=
1
4
mr
2

2
f
10
Restando termino a termino ambas ecuaciones, se tiene que
1
4
mr
2

2
0

k
mg r
2

k
mg r
3
= 0
o

k
=
1
4
r
2
0
g (
2
+
3
)
=
1
4
(0.15 m.)
_
50
rad
s
_
2
9.81
m
s
2
(3 + 1) 2
= 0.38
Finalmente, la velocidad angular nal de ambos discos es

f
=

k
mg r
3
1
4
mr
2
=
_
4
k
g
3
r
= 25
rad
s
1
1
1
2
3
4
r =
1
=r
2
=h
Figure 6: Polea conectada a dos cuerpos.
Problema 2. La doble polea de la gura 6 tiene una masa de 14 kg y radio
de giro centroidal de 165 mm. El cilindro A y el bloque B estan unidos a cuerdas
enrolladas en las poleas tal como esta indicado. El coeciente de fricci on entre
el bloque B y la supercie es
k
= 0.25. Si el sistema se suelta desde el reposo
en la posici on mostrada, determine a) la velocidad del cilindro A cuando este
golpea el suelo, b) la distancia total que el bloque B se mueve antes de quedar
en reposo.
2
Solucion: En la aplicaci on del metodo de trabajo y energa debe de indicarse
cuales son las posiciones del sistema en las distintas fases del sistema. Para este
problema, las posiciones son
2
Este es el Problema 17.9 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer,
F.P., Johnston, E.R. y Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
11
1. Posicion 1. Posicion inicial del sistema, cuando esta en reposo.
2. Posicion 2. Justo antes de que el cilindro A choque con el piso.
3. Posicion 2. Justo despues de que el cilindro A ya ha chocado con el
piso.
4. Posicion 3. Cuando el bloque B llega de nuevo al reposo.
Entonces, es posible analizar el comportamiento del sistema entre las posi-
ciones 1 y 2. La energa cinetica del sistema en estas posiciones 1 y 2 estan
dadas por
T
1
= 0,
y
T
2
=
1
2
I
2

2
2
+
1
2
m
3
v
2
B
+
1
2
m
4
v
2
A
=
1
2
_
m
2
k
2

2
2
+m
3
r
2
1

2
+m
4
r
2
2

2

=
1
2

2
2
_
m
2
k
2
+m
3
r
2
1
+m
4
r
2
2

Por otro lado, el trabajo realizado entre las posiciones 1 y 2 est a dado por
3
U
12
= m
4
g h
k
m
3
g
r
1
r
2
h = g h
_
m
4

k
m
3
r
1
r
2
_
Por lo tanto, puesto que
T
1
+U
12
= T
2
0 +g h
_
m
4

k
m
3
r
1
r
2
_
=
1
2

2
2
_
m
2
k
2
+m
3
r
2
1
+m
4
r
2
2

se tiene que

2
=

_
2 g h
_
m
4

k
m
3
r1
r2
_
m
2
k
2
+m
3
r
2
1
+m
4
r
2
2
=

2
_
9.81
m
s
2
_
(0.9 m)
_
11.5 0.25 9
0.15
0.25
_
kg
(14 0.165
2
+ 9 0.15
2
+ 11.5 0.25
2
) kg m
2
=

179.22871.3024
rad
s
= 11.7309
rad
s
Por lo tanto, la velocidad del cilindro A justo antes de chocar el piso est a
dada por
v
A2
=
2
r
2
=
_
11.7309
rad
s
_
(0.25m) = 2.932
m
s
En la posici on 2

, la energa cinetica del cilindro A ya se disip o por el choque

del cuerpo con el piso, por lo tanto
T
2
=
1
2

2
2
_
m
2
k
2
+m
3
r
2
1

3
Es importante notar que las tensiones en las cuerdas no producen trabajo pues son fuerzas
internas, ademas la determinacion de las fuerzas que realizan trabajo es tan simple que no es
necesario realizar los diagramas de cuerpo libre de los cuerpos.
12
mientras que la energa cinetica en la posicion 3 es nula, pues el cuerpo B y, por
lo tanto, la polea esta en reposo. de aqu que
T
3
= 0.
Finalmente, el trabajo efectuado entre la posicion 2

y 3, se tiene que
U
2

3
=
k
m
3
gs
La ecuacion resulta que
T
2
+U
2

3
= T
3
1
2

2
2
_
m
2
k
2
+m
3
r
2
1

k
m
3
gs = 0.
Por lo tanto
s =

2
2
_
m
2
k
2
+m
3
r
2
1

2
k
m
3
g
=
_
11.7309
rad
s
_
2
_
14 0.165
2
+ 9 0.15
2

kg m
2
2 0.25 9 kg 9.81
m
s
2
= 1.819 m.
Por lo tanto, la distancia total que recorri o el bloque B esta dada por
s
T
=
r
1
r
2
h + s =
0.15 m
0.25 m
0.9 m+ 1.819 m = 2.359 m.
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