Parcial 1

Leonardo Rodriguez
23 de octubre de 2012
Realize los diagramas de cuerpo libre, obtenga las ecuaciones diferenciales y la representacion en variables de
estado y simule.

Figura 1: Diagrama de cuerpo libre del vehiculo en movimiento

1.

Diagramas de cuerpo libre y fuerzas sobre las masa

Figura 2: Digramas de cuerpo libre

Las sumatorias de fuerzas correspondientes para m1 , m2 y j son:
m1 x1 + b1 x1 + (k1 + k2 )x1 b1 r k2 r = 0
m2 x3 + b2 x3 + (k3 + k4 )x3 b2 R k3 R k4 z = 0
(b1 r b2 R) + (k2 r k3 R) b1 x1 + b2 x3 k2 x1 + k3 x3 = j
Cambiando las variables y despejando en funcion de las segundas derivadas:

xa = x1
xb = x1
xc = x3
xd = x3
xe =
xf =

xa
= xb
= 1 [b1 xb + (k1 + k2 )xa b1 rxf k2 rxe]
xb
m1
xc
= xd
= 1 [b2 xd + (k3 + k4 )xc b2 Rxf k3 Rxe k4 z]
xd
m2
xe
= xf
= 1 [(b1 r b2 R)xf + (k2 r k3 R)xe b1 xb + b2 xd k2 xa + k3 xc]
xf
j

2.

ecuaciones de estado

function dx = parcial(t,x)
//Definicion de variables
m1=6;
m2=9;
2

k1=6;
k2=6;
k3=7;
k4=7;
b1=1;
b2=0.2;
j=3;
r=0.5
r2=1;
R=r+r2;
z=0;
//Inicializaci
on del vector de salida
dx=zeros(6,1);
//Definicion de las 4 ecuaciones de estado
dx(1) = x(2);
dx(2) =(-1/m1)*(b1*x(2) + (k1+k2)*x(1) - b1*r*x(6) - k2*r*x(5));
dx(3) = x(4);
dx(4) =(-1/m2)*(b2*x(4) + (k3+k4)*x(3) - b2*R*x(6) - k3*R*x(5) - k4*z);
dx(5) = x(6);
dx(6) = (1/j)*( (b1*r-b2*R)*x(6) + (k2*r-k3*R)*x(5)- b1*x(2) + b2*x(4) - k2*x(1) + k3*x(3));
endfunction
x0=[0;0;0;0;0;0];
t0=0;
instants=0:0.01:40;
x=ode(x0, t0, instants,parcial)
plot2d(instants,x(1,:),style=1)
xtitle(Posicion masa 1)
figure
plot2d(instants,x(3,:),style=1)
xtitle(Posicion masa 2)
figure
plot2d(instants,x(5,:),style=1)
xtitle(Posicion angular)
para z = 0 el sistema no sufre amortiguacion, por lo cual la salida es cero para las tres posiciones.
para z irregular en este caso cos(t)

para z con un bache hacemos z = sin(t/6,37) como t va desde 0 a 40 t/6.37 va desde 0 a . Va a ser la parte
positiva del seno, en todo el resto va a ser cero.

para z con un hueco hacemos z = sin((t/6,37) + ) como t va desde 0 a 40 t/6.37 + pi va desde a 2. Va a

ser la parte positiva del seno, en todo el resto va a ser cero.

la
en variables de estado es:
representacion

xa

0
1
0
(ki + k2)/m1 b1/m1
xb
0

xc

0
0
0

xd
=
0
0
(k3 + k4)/m2

xe
0
0
0

k2/j
bi/j
k3/j
xf

0
0

0
z
k4

0
0
En scilab obtenemos:

z=0;
m1=6;
m2=9;
k1=6;
k2=6;
k3=7;
k4=7;
b1=1;
b2=0.2;
j=3;
r=0.5;
r2=1;
R=r+r2;
z=0;
A=[0

,1

,0

,0

,0

,0
4

0
0
1
b2/m2
1
b2/j

0
k2r/m1

0
b1r/m1

k3r/m2

b2R/m2

(k2r k3R)/j

(b1r b2R)/j

xa
xb
xc
xd
xe
xf

-(k1+k2)/m1,-b1/m1,0
,0
,k2*r/m1
,b1*r/m1
;
0
,0
,0
,1
,0
,0
;
0
,0
,-(k3+k4)/m2,-b2/m2,k3*R/m2
,b2*R/m2
;
0
,0
,0
,0
,0
,1
;
-k2/j
,-b1/j ,k3/j
,b2/j ,(k2*r-k3*R)/j,(b1*r-b2*R)/j;];
B=[0;0;0;1;0;0];
C =[1,0,0,0,0,0];
C1=[0,0,1,0,0,0];
C2=[1,0,0,0,1,0];
D=0;
t=[0:0.5:40];
z=sin((t/12.74)+%pi);
sis=syslin(c,A, B,C,D);
y1=csim(z,t,sis);
plot(t,y1)
xtitle(Posicion masa 1)
sis1=syslin(c,A, B,C1,D);
y2=csim(z,t,sis1);
figure
plot(t,y2)
xtitle(Posicion masa 2)
sis2=syslin(c,A, B,C2,D);
y3=csim(z,t,sis2);
figure
plot(t,y3)
xtitle(Posicion angular)
para z = 0 la resultante en los tres es cero, utilizando las anteriores se
nales obtenemos:

3.

Scicos