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SOFTWARE

VKR C1

Operacin, Programacin: Usuario

Versin 1.3

Bedienung - Programmierung R1.3 03.99.00 es -

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin - o parte de ella - o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
Bedienung - Programmierung R1.3 03.99.00 es -

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Introduccin
1. 2. KUKA Roboter GmbH Acerca de esta documentacin

Seguridades
1. Seguridades

Sistema
1. 2. 3. 4. 5. Mecnica del robot Unidad de control del sistema El concepto del software Panel de conexin/Interfases perifricas Datos tcnicos del armario de control

Instalacin
1. 2. 3. 4. 5. 6. Robot y armario de control Transporte Instalacin Conexin Puesta en servicio Reemplazo (generalidades)

Operacin general
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Arranque / parada de la unidad de control El VW KUKA Control Panel VKCP Sistemas de coordenadas Desplazamiento manual del robot Navegador Ejecutar, detener y resetear un programa Estructura de mens

Puesta en servicio
1. 2. 3. 4. Ajuste / desajuste del robot Medicin de herramientas y piezas Medicin de la cinemtica externa Software--Update

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5.

Programas de servicio

Configuracin
1. 2. Configurar el sistema Automtico Externo

Funciones de visualizacin
1. Indicaciones

Programacin por el usario


1. 2. 3. Programacin de movimientos Programacin PLC Procesamiento del programa

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SOFTWARE

VKR C1

Introduccin

Release 1.3

Einleitung R1.3 03.99.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamente est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

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Einleitung R1.3 03.99.00 es

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ndice
1 2
2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.2.1 2.1.2.2 2.1.3 2.2 2.2.1 2.2.2 2.3

KUKA Roboter GmbH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acerca de esta documentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Observaciones referentes a la lectura de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Significado de smbolos, conceptos y pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otras observaciones y pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Significado del estilo de letras en las documentaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de proceder en caso de preguntas o problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Soporte tcnico en todo el mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Su opinin vale! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7 7 7 7 7 9 10 10 12 14

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Introduccin

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KUKA Roboter GmbH

KUKA Roboter GmbH

KUKA Schweissanlagen GmbH KUKA Roboter GmbH

Planta de fbrica en Augsburgo

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Introduccin

Emplazamiento de las naves de produccin -- Locations

USA

KUKA Welding Systems + Robot Corp. Sterling Heights KUKA de Mxico Mexico City KUKA do Brasil Ltda. So Paulo KUKA Svetsanlggningar +Robotar AB Vstra Frlunda KUKA Welding Systems + Robot Ltd. Halesowen

UK

Thompson Friction Welding Ltd. Halesowen DV Automation Ltd. Chessington

KUKA Sistemi di Saldatura + Robot s.r.l. Grugliasco/Torino KUKA Schweianlagen GmbH Augsburg KUKA Werkzeugbau Schwarzenberg GmbH Schwarzenberg LSW Maschinenfabrik GmbH, Bremen KUKA Roboter GmbH Augsburg INDA GmbH Industrie-- und Akustikelektronik Ichenhausen

LP Elektronik GmbH Weingarten KUKA--VAZ Engineering Togliatti INDA Hungaria KFT Budapest IWKA Industrieanlagen GmbH Beijing IWKA Industrieanlagen GmbH Shanghai IWKA Industrieanlagen GmbH Hong Kong

RUS

MEX

BR

KUKA Automatisering + Robots N.V. Houthalen KUKA Automatisme + Robotique S..r.L. Chilly Mazarin KUKA Sistemas de Automatizacin, S.A. Vilanova i La Geltr

PRC

UK

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Acerca de esta documentacin

2
2.1
2.1.1

Acerca de esta documentacin


Observaciones referentes a la lectura de este manual
Observaciones generales
Con la nueva unidad de control VKR C1 recibe Ud. este manual de instrucciones. Ud. encuentra en l las instrucciones para el sistema del robot y para la unidad manual de programacin VKCP (VW KUKA Control Panel). Adems, se explica la superficie de operacin en forma grfica con instrucciones orientadas a la prctica, ejemplos y recomendaciones. Esta documentacin tiene por motivo facilitarle el trabajo y posibilitarle una tarea efectiva y segura con el robot. Generalmente son varios los caminos que conducen a la solucin de sus tareas. Las indicaciones y formas de trabajo descritas en este manual, muestran, por regla general, un camino ptimo. Por favor, tenga en cuenta: La reproduccin de esta documentacin, total o parcialmente, o el acceso a la misma a terceros, slo est permitido con expresa autorizacin del editor. Adems, en la unidad de control pueden encontrarse funciones en condiciones de ejecucin, no descritas en este manual. Pero sobre estas funciones, el usuario no posee derecho alguno en el momento del suministro del robot, o en caso de servicio. Hemos controlado la concordancia de esta documentacin respecto al hardware y software descrito. A pesar de ello, no pueden excluirse divergencias, por lo cual no asumimos garantas respecto a una concordancia total. Los contenidos de esta documentacin son revisados regularmente, y las eventuales correcciones necesarias se incluyen en las ediciones siguientes. Quedan reservados los derechos a modificaciones tcnicas, que no influyan sobre la funcin. <Funcin> Para remarcar partes importantes de los textos, inclusive aquellos relevantes de seguridad, se representan, correspondientemente, sobre el mrgen izquierdo de la pgina, smbolos y conceptos. En el mismo margen, encuentra Ud. representaciones de teclas de funciones y opciones de mens, etc., que se utilizan en la descripcin de procedimientos y pasos individuales de trabajos, para una ms facil asignacin visual de las correspondientes funciones en la superficie de operacin. Adems, se representan aqu pictogramas explicativos.

2.1.2
2.1.2.1

Significado de smbolos, conceptos y pictogramas


Observaciones sobre seguridades Este smbolo identifica advertencias sobre peligros que en caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilizacin o de trabajo, secuencias en la ejecucin de los trabajos y otras, puede causar accidentes con daos a personas y eventualmente con prdida de vida. El smbolo ATENCION! identifica advertencia y observaciones sobre riesgos, que en caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilizacin o de trabajo, secuencias en la ejecucin de los trabajos y otras, pueden causar mediata-- o inmediatamente daos al sistema del robot u otros bienes.

2.1.2.2

Otras observaciones y pictogramas El smbolo Observacin sirve para remarcar informaciones generales o adicionales a un tema determinado o quiere hacer resaltar particularidades o indicaciones para facilitar el trabajo a realizar.

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Introduccin El smbolo Sugerencia identifica partes de textos, que contienen recomendaciones y consejos, que, en regla general, significan un alivio para los trabajos a realizar.

La representacin Ejemplo la encuentra Ud. en descripciones e ilustraciones de ejemplos prcticos, que el usuario puede implementar l mismo en el robot.

Este pictograma significa, que las modificaciones o entradas descritas deben o deberan realizarse dentro del apartado o bloque indicado. Este pictograma significa, que dentro del apartado o bloque indicado, no deben o no deberan realizarse modificaciones o entradas. Identifica informaciones de especial importancia o que sirven para un mejor entendimiento.

Referencia a otros apartados o captulos de la documentacin, en los cuales se encuentran otras explicaciones e informaciones adicionales, por ejemplo: Informaciones detalladas respecto a la funcin del Space--Mouse, se encuentran en el captulo [Movimiento manual del robot]. En el presente manual se encuentran las siguientes denominaciones en el caso de indicacin de referencias: G G G G Documentacin Captulo Apartado bajo.... El captulo principal del manual como por ej. [Introduccin] o [Seguridades]; Seccin o parte del captulo principal como por ej. [KUKA Roboter GmbH] o [Acerca de esta documentacin] Parte de un captulo, como por ej. Observaciones para la lectura o Servicio Subdivisin de un apartado, como por ej. Significado de smbolos, conceptos y pictogramas o Soporte tcnico en todo el mundo

La ejecucin de la correspondiente instruccin slo es posible en el nivel del experto. Para ello debe encontrarse en la unidad de discos CD--ROM de la unidad de control un CD Clave y seleccionar el grupo de Expertos.

<Funcin>

Esta representacin remite a una tecla de programa (men o softkey) que puede pulsarse sobre el VKCP (VW KUKA Control Panel), en donde en el display se visualiza la correspondiente <Funcin>.

Esta figura hace referencia a una instruccin del men, que se activa a travs de una tecla del men y a continuacin pulsando la cifra correspondiente en el bloque numrico. Alternativamente al bloque numrico, pueden utilizarse tambin las teclas del cursor.
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Acerca de esta documentacin (continuacin)

2.1.3

Significado del estilo de letras en las documentaciones

Estilo de letra Texto entre [corchetes] Texto entre comillas Negrita cursiva Letra serif Letra serif en negrita o subrayada

Contenido Denominacin de ttulos de otros documentos Denominacin de conceptos especficos, softkeys, Statuskeys, teclas y campos (por ej. en formularios) Hacer resaltar para una atencin especial Explicaciones al listado de programas Extracto de ficheros de programas Entradas o modificaciones por el usuario en el listado del programa

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Introduccin

2.2
2.2.1

Servicio
Modo de proceder en caso de preguntas o problemas
Si durante el trabajo con el robot o con la unidad manual de programacin VKCP aparecen preguntas o problemas, intente primeramente resolverlos con ayuda de este manual. Si con este mtodo no obtiene el resultado deseado, dirjase por favor a uno de nuestros puntos de apoyo con servicio tcnico. Para una fcil y rpida aclaracin de la situacin, es conveniente que cuando llame por telfono, Ud. se encuentre al lado del robot y tenga acceso a la unidad manual de programacin. Adems, debera disponer de las informaciones que se detallan a continuacin: G Nmero de fbrica (nmero de serie) del robot Esta se encuentra sobre la placa caracterstica del robot, que est colocada sobre la columna giratoria del eje 2.

Nmero de fbrica (nmero de serie)

G Nmero de fbrica (nmero de serie) del armario de control El nmero se encuentra sobre el lado derecho del armario de control.

Nmero de fbrica (nmero de serie)

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Acerca de esta documentacin (continuacin)

G Nmero de la versin del software instalado El nmero de versin del software instalado es visualizado en el display, cuando en el Control Panel preparado para el servicio, se abre el grupo de men Ayuda, y despus, se selecciona la opcin de ese men Versin. Una ayuda lo representa las siguientes informaciones: G una descripcin detallada del problema; G la descripcin de los intentos realizados para solucionar el problema; G texto exacto y event. el nmero de los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes.

Con estas informaciones dirjase al soporte tcnico correspondiente, cuya direccin, telfono y nmero de faxsimil se encuentran en la siguiente lista.

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Introduccin

2.2.2

Soporte tcnico en todo el mundo

Alemania KUKA Roboter GmbH Blcherstrasse 144 D -- 86 165 Augsburg Tel.: 0190 / 88 19 26 Fax: 08 21 / 797 -- 1616 E--Mail: info@kuka--roboter.de Homepage: http://www.kuka--roboter.de Roboterzentrum Volkswagen--Werk Hall14, Eingang 62, EG Postfach D -- 38 436 Wolfsburg Tel.: 0 53 61 / 97 56 94 Fax: 0 53 61 / 97 56 97 Bro Kln Maarweg 27 D -- 50 933 Kln Tel.: 0221 / 49 94 61 7 Fax: 0221 / 49 94 61 7

CH

Suiza

KUKA Roboter GmbH Verkaufsbro Schweiz Alte Bremgartenstrasse 9 CH--8965 Berikon Tel.: 0041--56 / 6 48 21--48 Fax: 0041--56 / 6 48 21--22 E--Mail: kuka.roboter.schweiz@bluewin.ch

Espaa KUKA Sistemas de Automatizacin, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n E -- 08 800 Vilanova i La Geltr (Barcelona) Tel.: 0034--93 / 8 14 23 53 Fax: 0034--93 / 8 14 29 50

Francia KUKA Automatisme + Robotique S..r.L. 1, Rue Blaise Pascal F -- 91 380 Chilly Mazarin Tel.: 0033--1 / 69 79 80 00 Fax: 0033--1 / 69 79 80 01 E--Mail: kuka.sav@wanadoo.fr

Blgica KUKA Automatisering + Robots N.V. Meerstraat 41 Industrieterrein Centrum Zuid 1031 B -- 3530 Houthalen Tel.: 0032--11 / 52 50 50 / 52 50 51 Fax: 0032--11 / 52 67 94 E--Mail: kuka--b@skynet.be

Italia KUKA Roboter Italia S.r.l. Via Raimondo, 40/B I -- 10 098 Rivoli (TO) Tel.: 0039--11 / 959 50 13 Fax: 0039--11 / 959 51 41 E--Mail: kuka@kuka.it

BR

Brasil

KUKA do Brasil Ltda. Rua Eng. Albert Leimer 237 B CEP 07140--020 JD So Geraldo Guarulhos, SP, Brasil Tel.: 0055--11 / 64 02--32 36 Fax: 0055--11 / 64 02--39 62 E--Mail: kuka@mandic.com.br

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2 MEX

Acerca de esta documentacin (continuacin)

Mxico

Suecia KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB E A Rosengrens Gata 22 S -- 42 131 Vstra Frlunda Tel.: 0046--31 / 89 12 80 Fax: 0046--31 / 45 08 96

KUKA de Mexico S. de R.L. de CV. Rio San Joaquin # 339, Local 5 Col. Pensil Sur Mexico, D.F.C.P. 11490 Tel.: 0052--5 / 2 03 84 07 2 03 84 67 Fax: 0052--5 / 2 03 81 48 E--Mail: kukamexico@compuserve.com.mx

UK

Inglaterra

Portugal KUKA Sistemas de Automatizacion S.A. Av. Alexandre Herculano 75, R/C, DTO. P -- 29 55 PINHAL NOVO Portugal Tel.: 00351--1 / 238 80 83 Fax: 00351--1 / 238 80 86

KUKA Welding Systems + Robot Ltd. Hereward Rise Halesowen West Midlands B62 8AN UK Tel.: 0044--121 / 58 50 800 Fax: 0044--121 / 58 50 900

USA

USA

ROK

Corea

KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd. Kyunggi Kunpo Sanbon 1094 435--040 South Korea Tel.: (343) 3 99 14 51 3 99 14 52 Fax: (343) 3 99 14 53

KUKA Robot Systems Corp. 6600 Center Drive Sterling Heights Michigan 48 312 USA Tel.: 001--810 / 795 20 00 Fax: 001--810 / 978 04 29

RUS

Rusia

KUKA--VAZ Engineering 44 56 33 Togliatti Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO Tel.: 007--8482 / 39 12 49 / 37 05 64 Fax: 007--8482 / 39 12 49 Tx: 007--214 106

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Introduccin

2.3

Su opinin vale!

Su opinin vale!
Si a Ud. no le agrada este manual de instrucciones, o una parte de l, por favor, escrbanos. Si Ud. encuentra errores, por favor, indquenos tambin cuales. Slo as podemos adaptar la calidad de esta documentacin en forma contnua a sus necesidades. Tambin recibimos gustosamente propuestas de mejoras.

Envenos sus comentarios a:

KUKA Roboter GmbH Abt. R13--C Clave: Documentacin Blcherstr. 144 D -- 86 165 Augsburg Tel.: Fax: Internet:
1

(0821) 797 -- 1906 (0821) 797 -- 2340 www.kuka--roboter.de

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Seguridades

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

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1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.5.8 1.5.9 1.5.10 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 1.6.4 1.6.5 1.6.6 1.6.7 1.6.8 1.6.9 1.6.10 1.6.11 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 1.7.4 1.7.5 1.7.6 1.7.7 1.7.8 1.7.9 1.8 1.8.1 1.8.2 1.8.3 1.9 1.9.1 1.9.2 1.9.3

Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prescripciones generales sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prescripciones especiales para el usuario y el operario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivos de seguridad en el sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitacin del espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitacin de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compensacin de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio por tecleado (funcin de hombre muerto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otros dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de seguridad de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivo de liberacin de posicin de los ejes del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones respecto a la planificacin y construccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargas en los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zona de seguridad y campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguro anticolisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Propiedades de las interfases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Predefinicin de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacin, servicio, otros trabajos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones para la conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escolarizacin sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Placas indicadoras sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electromagnticos . . . . . . . Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestticos . . . . . . . . . . . . .

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Vlido para VKR 6/1 VKR 15/1 VKR 30/1 VKR 30 L15/1 VKR 125/1 VKR 125 L100/1 VKR 125 L90/1 VKR 125 W/1 VKR 125 S/1 VKR 150/1 VKR 200/1 VKR C1

Este mdulo de documentacin sirve, en primera instancia, a la seguridad del usuario con el uso del aparato descrito a continuacin.

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Seguridades

1.1

Observaciones sobre responsabilidades


El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- en adelante denominado Sistema de robot -- que consta de un robot, cables de unin y armario de control. El sistema de robot -- objeto del presente manual de servicio -- est construdo bajo el estado actual de la tcnica y las reglas del arte reconocidas en materia de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado o diferente al previsto, surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal de operacin o terceros, o daos al sistema del robot u otros valores materiales. El sistema de robot debe ser utilizado slo en un estado idneo y para los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ella puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin del presente manual de instrucciones de servicio y de la certificacin del fabricante* del sistema de robot, que se adjunta en el suministro. Perturbaciones o fallos que puedan afectar la seguridad, deben ser eliminados inmediatamente. La base para la construccin y el dimensionamiento de las partes mecnicas y elctricas del sistema de robot son las reglas sobre construccin de mquinas de la CE vlidas a partir del 1.1.1993 (89/392 CE del 14.6.1989 y 91/368 CE del 20.6.1991) con sus anexos y normas correspondientes. Referente a la seguridad del sistema de robot, se han aplicado especialmente las siguientes normas armonizantes: EN 292 Seccin 1 y 2 (noviembre 1991) EN 60204 Seccin 1 (junio 1993) EN 775 EN 418 EN 614 Seccin 1 prEN 954 Seccin 1 EN 50081 Seccin 2 EN 50082 Seccin 2 Para la parte elctrica del sistema de robot se han considerado adicionalmente, las Reglas para bajas tensiones (73/23/CE; Archivo nro. L 077 de la CE) y las reglas sobre Tolerancias electromagnticas (89/336/CE; Archivo nro. L 139 de la CE).

* La certificacin del fabricante se encuentra en el armario de control.

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1 D Utilizacin para los fines previstos

Seguridades (continuacin)

El sistema de robot est destinado exclusivamente a los campos de aplicacin principales descritos en el mdulo de doc. del robot, Datos tcnicos, (ver la documentacin [Sistema]). Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Los daos que por ello resulte no son responsabilidad del fabricante. El riesgo lo lleva solamente el usuario. Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambin la permanente observacin del presente manual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento. El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicacin indicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el caso que las funciones implementadas en el software no se ejecuten sin interrupciones, y para salvar este estado, debe consultarse el captulo Mensajes de fallos / Reparacin de fallos. Esto vale tambin para fallos en las reas de servicio, montajes de tiles, programacin y puesta en servicio. El sistema de robot no debe ser puesto en servicio hasta tanto no se haya constatado que la mquina o instalacin mecanizada en la cual el sistema de robot ha de prestar servicio, cumpla con las normativas de la CE nro. 89/392 CE del 14.6.1989 y 91/368 CE del 20.6.1991) El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades. Si el usuario pone partes de equipamiento y similares a disposicin, que no corresponden con el volumen de suministro de la Fa. KUKA, y deja integrar por la Fa. KUKA dichas partes en la periferia del sistema de robot, la Fa. KUKA no se reponsabiliza por daos que por ello resulte. El riesgo por estas partes (mecnicas, neumticas y elctricas) las lleva solamente el usuario. El presente manual de servicio est compuesto por las siguientes partes Robot Armario de control Software Es parte integrante del sistema de robot suministrado por KUKA. Los nmeros de serie (nmeros de fbrica) para el robot y el armario de control quedan registrados en la certificacin del fabricante.

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Seguridades

1.2

Smbolos de seguridad
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguiente smbolos relevantes de seguridad:

Este smbolo es utilizado, si el no respetar total o parcialmente las prescripciones de utilizacin, prescripciones de trabajo, prescriciones especificadas de trabajos a realizar y otras, pueden causar accidentes con contusiones o prdida de vida.

Este smbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instrucciones de manejo instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de trabajos y similares pueda causar daos al sistema del robot.

Este smbolo se utiliza cuando se quiere hacer notar alguna especialidad. Seguir estas indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.

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Seguridades (continuacin)

1.3

Prescripciones generales sobre seguridades


Para la parte mecnica y el equipamiento elctrico del sistema de robot, para los cuales es vlido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue implementada la norma DIN EN 775 sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema de robot, en cuanto a sus cualidades tcnicas y posiciones de montaje previstas, se describe detalladamente en la correspondiente especificacin para robot y armario de control, y en el presente manual de servicio.

Por una utilizacin del sistema del robot incorrecta o una utilizacin distinta a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear -- peligro de vida o de contusiones -- peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y -- peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.
Por ello, el manual correspondiente contiene una cantidad de observaciones de peligro, vlidas tambin para aplicaciones y con la utilizacin de accesorios y equipamiento adicional KUKA. Cada persona que est relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento o reparacin del sistema de robot, debe leer y entender primeramente el presente manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado Generalidades del mdulo de documentacin Seguridades, y en especial, aquellos prrafos del texto marcados con el smbolo . Las partes del texto marcadas con son de gran importancia. Contienen procedimien-

tos de desconexin y otras observaciones para la seguridad del operario. Debe tenerse especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej. al montaje, servicio, modificaciones, adaptaciones, mantenimiento y reparaciones. El montaje, reemplazo, mantenimiento y reparacin slo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del presente manual, y por personal especialmente entrenado para ello. Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un curso de aplicacin especfica de KUKA. Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que l mismo determine, controlar la forma de trabajo del personal en lo que al cumplimiento de las seguridades se refiere, bajo consideracin del presente manual de servicio. Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los dems trabajos relativos al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usuario y ser respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias dudosas. Las zonas de peligro del sistema de robot, es decir, zonas en las cuales el robot se mueve con tiles, accesorios y equipamientos adicionales, deben asegurarse fundamentalmente de acuerdo con la norma DIN EN 775, de modo tal de no permitir la entrada de personas u objetos, o en caso contrario, el sistema de robot se desconecte inmediatamente por medio de un sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Asegurar esta zona es obligacin del usuario. Las zonas de seguridad del robot deben dimensionarse de acuerdo a los tiempos de reaccin del sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles indicadores, deben diferenciarse claramente de otras indicaciones en la forma, color y diseo, que pudieran encontrarse en la mquina o instalacin mecanizada en la cual se ha integrado el sistema de robot.

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Seguridades

1.4

Prescripciones especiales para el usuario y el operario


Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparacin, debe desconectarse el sistema de robot segn se prescribe en el presente manual de instrucciones, es decir, colocar el interruptor principal en la posicin de DESCONECTADO y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida, mediante un candado.

No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operacin o funcionamiento del sistema de robot. Tambin es funcin del operario y del usuario impedir que en el sistema de robot trabajen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del operador y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad emanadas por terceros. El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un entrenamiento general, slo debe operar en el sistema de robot bajo la constante vigilancia de una persona experimentada. Trabajos en el equipamiento elctrico del sistema de robot slo deben ser realizados por electricistas profesionales o por personal instrudo bajo la direccin y control de un electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales vlidas de la electrotecnia. En el sistema hidroneumtico de compensacin de peso (en caso de existir), slo debe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidralica y neumtica. El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de cualquier modificacin aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera incidir sobre las seguridades. El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en condiciones idneas. Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del sistema de robot. Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando ataen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema se realizan trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin. Caso contrario se corre peligro para el cuerpo o de vida, como por ej. contusiones, lesiones a los ojos, fracturas de huesos, contusiones graves internas y externas, etc. Pero si a pesar de todo, durante la ejecucin de los trabajos mencionados en el sistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de seguridad, debe ponerse la mquina o instalacin mecanizada en la cual ha sido integrado el sistema de robot, fuera de servicio, exactamente segn prescripcin, sobre todo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el smbolo , y asegurar la imposibilidad de una puesta en servicio indebida. Inmediatamente concludos los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin, debe volverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados, y comprobar su correcto funcionamiento.
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Seguridades (continuacin)

Si para los trabajos de cambio de tiles, ajustes, mantenimiento y reparacin en la mquina o instalacin mecnica en la cual ha sido integrado el sistema de robot, no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de movimiento del robot, las medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre muerto), deben estar bsicamente dispuestas de modo tal que ante la presencia de una situacin indeseada, se desconecte inmediatamente el sistema de robot. En especial debe considerarse lo siguiente: Los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparacin en el sistema de robot slo deben ser realizados por personal entrenado y en conocimiento de los posibles peligros.

En trabajos en la zona de peligro, el robot debe ser desplazado, y slo en caso absolutamente necesario, con velocidad de desplazamiento manual, para que las personas tengan suficiente tiempo para retirarse ante desplazamientos que pudieran acarrear peligros, o poner el robot fuera de servicio. Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre aviso del prximo movimiento del mismo. En lo posible, dentro de la zona de peligro del robot, debe encontrarse solamente una persona, y una segunda persona fuera de la zona de peligro, en contnuo contacto visual, y cerca de un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Si en la zona de peligro del robot se encuentran varias personas, debe haber contacto visual permanente entre ellas. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especificadas y comprobables.

En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados y correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado primeramente el interruptor principal en el armario de control en posicin DESCONECTADO. Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse. Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daos a personas u objetos. Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes perifricas de la instalacin, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones u otros robots. No se permite ningn cambio constructivo o modificaciones al sistema de robot por iniciativa propia. No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y equipamientos adicionales, sea operado o equipado con productos de otro fabricante, si ello no est expresamente permitido en el presente manual de servicio o en el catlogo de partes del sistema de robot. Cuando se deba utilizar materiales auxiliares de produccin prescritos indicados como agresivos o venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse las indicaciones de advertencia. Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del presente manual de servicio. El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar de servicio del sistema de robot (por ej. en el cajn de herramientas o en el lugar previsto para ello), no importa si es el libro o como versin CD--ROM.

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1.5
1.5.1

Dispositivos de seguridad en el sistema de robot


Limitacin del espacio de trabajo
La limitacin del espacio de trabajo del robot comprende, para todos los ejes, lmites de carrera software, y para algunos ejes, topes finales mecnicos con accin amortiguadora, y como accesorio, Controles del campo de trabajo tambin ajustables (ver tambin la especificacin tcnica del robot). El espacio de trabajo del robot puede ser reducido al mnimo necesario por medio de los finales de carrera de los ejes del robot. Despus de una colisin a velocidad mayor a la del desplazamiento manual, contra los topes finales de uno o varios ejes, deben reemplazarse inmediatamente los topes afectados por nuevos. Respecto al robot de montado contra la pared, si el golpe ha sido sobre el eje 1, tendr que reemplazarse la columna giratoria.

1.5.2

Limitacin de carga
Todos los ejes estn asegurados contra sobrecargas por medio de protectores de sobrecarga. Estos desconectan automticamente al robot si se sobrepasan los lmites de corriente de carga permitidos (interruptores de mxima en los accionamientos). Una sobrecarga puede provenir de un exceso de peso o un fallo hardware del mdulo de servo de potencia. Por encima de ello, debe asegurarse, que en la unidad de control se han declarado los datos de carga correctos, para evitar un recalentamiento de los motores y de los reductores.

1.5.3

Compensacin de peso
Algunos tipos de robot estn equipados con un sistema de compensacin de peso. En trabajos en el sistema de compensacin de peso, debe asegurarse mecnicamente el eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes.

1.5.4

Control de motores
Los motores se protegen en el bobinado contra sobrecargas por medio de sondas trmicas.

1.5.5

Control de la tensin
Sobre y baja tensin provocan la desconexin del mdulo de servo de potencia, cuando se alcance un nivel no permitido de los amplificadores transistorizados.

1.5.6

Control de temperatura
Las temperaturas (interiores) en el armario de control son vigiladas. El sobrepasar ciertos lmites provoca la desconexin del armario de control.

1.5.7

Servicio por tecleado (funcin de hombre muerto)


Todos los programas se dejan ejecutar en forma manual con velocidad reducida, en los modos de servicio de test. Pero el programa es ejecutado solamente mientras se tengan
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pulsadas la tecla de Arranque y uno de los pulsadores de hombre muerto. Si se suelta la tecla de Arranque, el robot se detiene. El programa solamente puede continuar con la ejecucin si se pulsa nuevamente la tecla de Arranque.

1.5.8

Otros dispositivos de seguridad


----pulsador de hombre muerto en el VW KUKA Control Panel (VKCP) seleccin por hardware de los modos de servicio conexin a un sistema externo de proteccin conmutador con cerradura (cerradura E2 o bien, E7)

1.5.9

Funciones de seguridad de la unidad de control


Estas funciones de seguridad se refieren a -------magnitudes de desplazamiento mantiene trayectoria y posicin lmites del campo de trabajo (por ej. lmites de carrera software o topes finales hardware) hardware de la unidad de control (perro guardin) chequeo de sintaxis controlar si el robot industrial conectado concuerda con los datos declarados en los datos de mquina implementacin de la norma DIN EN 775

Una descripcin ms exacta de los puntos mencionados pueden hallarse en el manual.

1.5.10

Dispositivo de liberacin de posicin de los ejes del robot


Con este dispositivo, en caso de fallos, puede moverse mecnicamente el robot, a travs de los accionamientos de los ejes principales, y en algunos tipos de robot, tambin los ejes de la mueca a travs de los accionamientos de los mismos. Debe ser utilizado exclusivamente en casos de emergencia (por ej. para liberar una persona). El dispositivo de liberacin de la posicin de los ejes del robot slo debe utilizarse con el interruptor principal en el armario de control en posicin DESCONECTADO, y asegurado contra puesta en marcha indebida.

Si un robot ha sido movido con un dispositivo de liberacin, deben ajustarse nuevamente todos los ejes del robot.

El motor puede ser movido colocando el dispositivo de liberacin (trinquete de inversin con llave de insercin de 12 mm) sobre el eje del motor (quitar la tapa de proteccin!). Para ello debe vencerse la resistencia mecnica del freno del motor y, en algunos casos, la carga sobre los ejes. Los motores, durante el servicio, alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras en la piel. Deben tomarse las precauciones necesarias.

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1.6

Indicaciones respecto a la planificacin y construccin


En la fase de la planificacin y construccin de instalaciones con mquinas en las cuales se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de seguridad.

1.6.1

Fundamentos y bases
Debe asegurarse que se cumplan las medidas y calidades de los fundamentos, las bases o la construccin del techo exigidas por la Fa. KUKA. No se admiten diferencias en las medidas ni disminucin de las calidades.

1.6.2

Cargas en los robots


Deben controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecnicas o climticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.

1.6.3

Zona de seguridad y campo de trabajo


Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible. Pueden, adicionalmente a los lmites de carrera software, asegurarse con topes mecnicos ajustables (accesorio Limitacin del campo de trabajo). Los campos de trabajo deben corresponder a las necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda posibilidad de peligro para personas u objetos. Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, debe poseer un cerco de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de una vallado, barreras luminosas o detectores ambientales. Cuando se utilicen cercos de seguridad, stos deben estar construdos con mallas segn DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Los cercos deben tener una altura tal que no puedan pasarse los brazos por encima del mismo. El tamao de los paneles del cerco depender de la resistencia del vallado, no permitindose constructivamente que los paneles se doblen. La cantidad de entradas (puertas) en el cerco, debe reducirse a un mnimo. Preferentemente debera haber solamente una puerta. Todas las entradas deben estar conectadas a los dispositivos de seguridad propios del robot y con el circuito de PARADA DE EMERGENCIA superior. Adicionalmente, o como reemplazo de las vallas, deben instalarse barreras luminosas, paredes luminosas o detectores ambientales. Deben estar tambin conectados al circuito de PARADA DE EMERGENCIA total. Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada sobre el piso por medio de marcas de color. Esta marcas en color deben estar ejecutadas de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseo de otras marcas dentro de la mquina o instalacin mecanizada, en la cual ha sido integrado el sistema de robot.

1.6.4

Seguro anticolisin
Para una proteccin contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro anticolisin (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior. En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para que, al activarse una funcin de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte no colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que la cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisin; esto puede alcanzarse, por ejemplo, por implementacin de sistemas cortos, o con estaciones de transferencia.

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1.6.5

Cambio de tiles
Para el cambio de tiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. Deben estar, para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzado por el robot por medio de un paso especial dentro del programa.

1.6.6

Alfombras de seguridad
En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operacin a la zona de movimiento del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por medio de un alfombra de seguridad o una barrera luminosa. Esto puede realizarse conectando el alfombra de seguridad o la barrera luminosa con un interruptor de zona (accesorio Control del campo de trabajo) o con un final de carrera para marcar la posicin de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.

1.6.7

Propiedades de las interfases


Todas las seales de comunicacin con la unidad de control del robot, deben tener, respecto a la tensin y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasar los permitidos por la unidad de control.

1.6.8

Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418)


Si el robot se utiliza en combinacin con un sistema de control superior, entonces ambos circuitos de PARADA DE EMERGENCIA deben estar conectados entre s. Cada circuito de PARADA DE EMERGENCIA debe estar realizado en tcnica segura (contactor de PARADA DE EMERGENCIA en doble ejecucin con control recproco). Adicionalmente, cada estacin de operacin debe estar equipada con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Este dispositivo de emergencia puede estar implementado con una cuerda de desgarre o con un pulsador de golpe con sistema de bloqueo. Es sumamente importante que los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA sean controlados periodicamente.

1.6.9

Predefinicin de las salidas


La predefinicin de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la instalacin, es decir, seales de funciones de parada no deben cancelarse al desconectar la unidad de control del robot, si por ello peligran personas u objetos.

1.6.10

Utiles y equipamientos adicionales


Utiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan al volumen de suministro de KUKA, deben proyectarse de modo tal que concuerden con el estado de seguridad del sistema de robot. Las prescripciones vlidas para la instalacin en la cual va integrado el robot, se extienden en forma anloga, tambin a los tiles y el equipamiento adicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzas de soldadura).

1.6.11

Prescripciones
Antes de montar el sistema de robot en la instalacin en la cual va integrado, debe controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario, prescripciones generales de prevencin contra accidentes y prescripciones de la asociacin profesional correspondiente. Considerar el apartado 1.7.9.

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1.7

Instalacin, servicio, otros trabajos


Proteccin de la persona: Todas las personas que trabajan en la zona del peligro del sistema de robot, deben vestir indumentaria de proteccin. Entre ellas cuentan, especialmente, guantes protectores y vestimenta ajustada al cuerpo. Adicionalmente, deben considerarse todas las prescripciones de la asociacin profesional correspondiente.

Los motores y las muecas de los robots pueden alcanzar temperaturas de rgimen que pueden ocasionar quemaduras. Sobre estas partes slo se deben realizar trabajos cuando se hayan enfriado suficientemente.

1.7.1

Condiciones para la conexin


Deben respetarse las condiciones de conexin requeridas por KUKA respecto a la seccin de cables, fusibles, tensin y frecuencia. Deben tenerse en cuenta las prescripciones de la empresa proveedora de energa elctrica.

1.7.2

Transporte
Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las indicaciones de ngulos se refieren aqu al punto cero mecnico del eje correspondiente del robot. En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben ser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aqu no puedan generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares de elevacin o medios de soportes de cargas en estado tcnico idneo y con la suficiente capacidad de carga. No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas! Para la manipulacin con cargas y la gua de operadores de gras slo se deben encargar personas con experiencia. El gua debe estar en contacto visual o verbal con el operario.

1.7.3

Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades


En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no deben realizarse trabajos de soldadura, entre otros, por el peligro de radiacin ultravioleta que puede afectar a EPROMs. Debe evitarse la penetracin de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en el armario de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generan cantidades importantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y el armario de control.

1.7.4

Puesta en servicio
Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de carrera y dems medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y armario de control), debe controlarse la eventual existencia de elementos extraos. En la zona de peligro (zona de movimiento del robot) no deben permanecer personas u objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debe controlarse la carga correcta de los datos de mquina.
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Seguridades (continuacin)

1.7.5

Software
Para el ordenador de la unidad de control se desarroll un software especial. El software detecta la mayora de los errores de entrada y operaciones incorrectas. Informaciones ms detalladas al respecto pueden encontrarse en el presente manual de servicio. El hardware y el software suministrado han sido controlados respecto a la presencia de virus. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus ms actualizado. Ms informaciones al respecto se encuentran en el captulo Arranque/parada de la unidad de control.

1.7.6

Servicio
Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las prescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de seguridad no estn permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones, debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparacin de la falla, asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daos a personas u objetos. Debe llevarse una lista de todas las fallas, causas y soluciones que pudieran haber habido. Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta daos o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, tambin cambios en el comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a la oficina o personal responsable. En caso necesario, detener el robot inmediatamente y asegurarlo!

1.7.7

Puesta fuera de servicio


Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones, debe ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente manual de servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo con un candado, interruptor con llave). Si para la realizacin de determinados trabajos es absolutamente necesario disponer de la movilidad del robot, debe considerarse especialmente los procedimientos descritos en el apartado 1.4.

1.7.8

Varios
Las uniones atornillladas que se han abierto para la realizacin de trabajos de mantenimiento o de reparacin, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a apretar segn prescrito. En trabajos que sobrepasen la altura de la persona, deben utilizarse medios de elevacin o plataformas de trabajo seguras; el robot y el armario de control no deben ser utilizados como medios auxiliares de elevacin. Debe preveerse la posibilidad de una descontaminacin segura y que no dae el medio ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!

1.7.9

Escolarizacin sobre seguridades


El personal encargado de la instalacin, reemplazo, ajustes, operacin, mantenimiento y reparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con los trabajos, sobre la calidad y el volumen de los mismos, as como tambin de las posibles fuentes de peligro. Debe realizarse un protocolo de la razn y el alcance de estas informaciones. El personal mencionado debe ser instrudo en forma oral cada medio ao y cada dos aos en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observaciones sobre seguridades. Esta instruccin puede ser efectuada por personal encargado de las seguridades en la empresa del usuario o en el marco de un entrenamiento tcnico de KUKA. Adems, deben realizarse instrucciones cuando se haya presentado alguna anomala especial o se han efectuado modificaciones tcnicas.

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Seguridades

1.8
1.8.1

Placas indicadoras sobre seguridades


Generalidades
En el robot y en el armario de control han sido fijadas placas caractersticas, indicaciones de advertencia y smbolos de seguridad. Los cables de unin entre el robot y el armario de control, del mismo modo que los cables elctricos y otros conductos sobre y dentro del robot y del armario de control, llevan rtulos o etiquetas, en parte, tambin con la posicin marcada. Todas estas placas, indicaciones, smbolos y marcas son partes relevantes de seguridad del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de control en toda su vida til, en el lugar previsto y bien visible. Est prohibido quitar, tapar o pintar, placas caractersticas, advertencias, smbolos sobre seguridades, rtulos y marcas en cables y conductos o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.

1.8.2

Robot
Ver mdulo de doc. del robot, Datos tcnicos

1.8.3

Armario de control
En o sobre el armario de control se encuentran las siguientes etiquetas o placas (Fig. 1):

Observacin respecto a las instrucciones de uso (=manual de instrucciones de servicio)

2 3 4 5

Placas caractersticas (x2) Observacin respecto al control de ajuste fijo Observacin respecto a la tensin de la red Nmero de serie del armario de control

Adems Smbolo para la conexin del cable de puesta a tierra (x14) Smbolo de puesta a tierra

PE

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Seguridades (continuacin)

Puerta, lado exterior 2 3 1


60

Puerta, lado interior


30 10

Pared lateral, lado exterior derecho

Pared lateral, lado interior izquierdo

4
10

5
10

Fig. 1 Etiquetas y observaciones, armario de control

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Seguridades

de Achtung! Lesen Sie unbedingt die Gebrauchsanweisung vor Aufstellung, Installation, Inbetriebnahme. Dadurch schtzen Sie sich und vermeiden Schden an Ihrem Gert. nl Let op! ...................................................................................... .................................................................................. da OBS! ...................................................................................... .................................................................................. es Atencin! Resulta imprescindible leer las instrucciones de manejo antes de proceder al Emplazamiento/Instalacion/ Puesta en servicio del aparato, con objeto de protegerse a s mismo y evitar el deterioro de la mquina debido a un manejo incorrecto. fr Attention! ...................................................................................... .................................................................................. en Important! ...................................................................................... ..................................................................................

el ! ............................................................................ ............................................................................

it Attenzione! ............................................................................. ............................................................................. no NB! ............................................................................. ............................................................................. pt Ateno! ............................................................................. .............................................................................

sv OBS! ............................................................................. ............................................................................. fi Huomio! ............................................................................. .............................................................................

Fig. 2 Observaciones sobre el manual de instrucciones

KUKA

Roboter GmbH Augsburg/Germany


Typ Werk--Nr. Artikel--Nr. Baujahr Plan--Nr. Anschluspg. Netzfrequenz Nennstrom Netzsicherung Type Serial--No. Artikel--No. Date Plan--No. Supply Volt. Frequency Rated Current Mainsfuse Type No. de srie No. darticle Anne de fabric. No. de dessin Tension Frquence Courant nominal Fusible secteur

(V)KR C1 01022 71039279 1996 392.700 abcdef 3x400V 50Hz 6A 16A ca. 110kg

Gewicht

Weight

Poids

Fig. 3 Placa caracterstica del armario de control (ejemplo)


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Seguridades (continuacin)

ACHTUNG!

Vor Inbetriebnahme alle Schraub-- und Klemmverbindungen auf Festsitz berprfen! Gem. VDE 0660/Teil 5 Par. 33 Absatz 2.

ATTENTION!

Before switching on the panel, please check all connections

Fig. 4 Observaciones sobre el control de ajustes fijos

Combinacin de idiomas: Alemn/Ingls Alemn/Francs Ingls/Holands Alemn/Espaol Alemn/Sueco Alemn/Ruso Alemn/Holands Alemn/Italiano Alemn/Turco Ingls/Portugus Alemn/Checo Alemn/Portugus

ACHTUNG!
Der Schrank darf nur mit der dafr vorgesehenen Netzspannung betrieben werden.

ATTENTION
OPERATION OF CABINET ONLY WITH APPROPRIATE MAINS VOLTAGE

Fig. 5 Observaciones sobre la tensin de la red

5
.........--...
Nmero de produccin Nmero correlativo

Fig. 6 Nmero de produccin del armario de control

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Seguridades

1.9
1.9.1

Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos


Generalidades
Las prescripciones sobre elementos o grupos constructivos expuestos a campos electroestticos, deben respetarse siempre durante la manipulacin y el manejo con grupos constructivos (tarjetas) que se encuentren en la (V) KR C1. Estos grupos constructivos y tarjetas estn equipados con elementos de alta performance, y son muy sensibles contra descargas electroestticas (ESD). Muchas veces pueden encontrarse los elementos o las personas mismas, bajo condiciones ambientales especiales, cargados con algunos miles de volts, causados por friccin (tribo electricity), o por otras influencias. El tipo ms comn de carga electroesttica se genera por friccin. Este efecto es favorecido, sobre todo, por la combinacin de fibras sintticas y aire seco, y se genera por friccin entre dos materiales de constantes dielctricas distintas. En este caso, los materiales se cargan, es decir, un material entrega al otro electrones, y sto ocurre en forma de una acumulacin de portadores de carga, cada uno con su correspondiente polaridad. Lo mismo puede ocurrir con la personas. Si stas se mueven en una atmsfera seca con calzado muy bien aislado, sobre una alfombra sinttica, pueden cargarse con valores hasta de 15 KV aprox. Ya con una pequea parte de esta tensin (debajo del lmite sensitivo de las personas), pueden destruirse elementos sensitivos a los campos electroestticos. De acuerdo a la siguiente tabla, puede reconocerse que la resistencia a la tensin elctrica de elementos semiconductores modernos, en comparacin con las tensiones que se generan por cargas electroestticas, es extremadamente pequea.

por ej. oficinas sin regulacin de la humedad ambiental (en invierno)

Elemento MOSFET EPROM JFET Amplificador operacional

Tensin (V)

sintticos

lanas antiestticos

CMOS Diodos Schottky


Circuitos integrados de capa fina o gruesa

Transistores bipolares Humedad relativa ambiental / % TTL Schottky

a) Valores promedios de tensiones elctricas a las cuales se puede cargar el cuerpo humano

b) Sensitividad a cargas electroestticas de elementos semiconductores

Fig. 7 Cargas electroestticas en las personas y sensibilidad de componentes semiconductores sometidos a campos electroestticos. Adems, las cargas electroestticas no solamente provocan una salida fuera de servicio de los elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daos parciales a elementos integrados, lo que lleva a una reduccin de la vida til o a fallos espordicos de elementos que todava se encuentran en condiciones de funcionamiento.

Por estas razones no solamente grupos constructivos nuevos (tarjetas) deben tratarse con los cuidados necesarios en cuanto a cargas electroestticas, sino tambin grupos constructivos defectuosos.

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Seguridades (continuacin)

1.9.2

Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electromagnticos


G Elementos constructivos slo deben desembalarse o tocar -- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con las reglas sobre riesgos electromagnticos, o -- si se porta continuamente una muequera de puesta a tierra con una resistencia de seguridad de 1 M, conforme con las reglas sobre riesgos electroestticos. G Antes de tocar un elemento constructivo electrnico, debe descargarse el propio cuerpo (tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra) G Ambiente: recubrimiento de mesa antiesttico, alfombras o cubrepisos conductores, humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (a travs de resistencias de seguridad de 1 M) G Elementos constructivos electrnicos no deben encontrarse en las cercanas de aparatos de presentacin visual de datos, monitores o televisores. G En elementos constructivos electrnicos slo deben ejecutarse mediciones, cuando -- el aparato de medicin est puesto a tierra (por ej. con un cable de puesta a tierra), o -- antes de la medicin con un aparato libre de potencial, la cabeza de medicin fue recientemente descargada (por ej. tocando una parte del metal desnudo de la carcasa del armario). G Desembalar o tocar elementos electrnicos solamente en caso necesario. La mejor proteccin contra consecuencias debidas a descargas electroestticas, es no dejarlas generar. Por ello, para la ptima manipulacin respecto a cargas electroestticas, hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posibles portadores de potencial (ver figura).

Grupo constructivo

Depsito (conductor)

Persona

Embalaje de grupos constructivos

Aparatos de medicin, Herramientas

R: resistencia de proteccin 1 MOhm

Fig. 8 Manipulacin de elementos sometidos a riesgos electroestticos

1.9.3

Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestticos


En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargas electroestticas, debe considerarse basicamente, la utilizacin de material de embalaje antiesttico y conductor, como por ejemplo, sustancias metalizadas o que contengan grafito, lminas antiestticas, etc.

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Seguridades
1

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SOFTWARE

VKR C1

Sistema

Release 1.3

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
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ndice
1
1.1 1.2 1.2.1 1.3 1.3.1 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8

Mecnica del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamientos de la mueca A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Brazo de oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Columna giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema hidroneumtico de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitacin del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
6 6 7 8 9 10 12 13 15 15

2
2.1 2.2 2.2.1 2.3 2.3.1 2.3.1.1 2.3.1.2 2.3.1.3 2.3.1.4 2.3.1.5 2.3.1.6 2.4 2.4.1 2.4.1.1 2.4.1.2 2.4.1.3 2.4.2 2.4.2.1 2.4.2.2 2.5 2.6 2.7 2.7.1

Unidad de control del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Esquema de bloque de la VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupos constructivos del ordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seccin de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo de servo PM6--600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractersticas constructivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista de la parte frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin de enchufe de los conectores de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de los fusibles/LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazo PM6--600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lgica de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta VFE201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista VFE201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta FE202 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista FE202 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejes adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Refrigeracin del armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mantenimiento del armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17
17 18 18 22 23 23 23 25 25 27 27 28 28 28 29 30 31 31 32 33 34 35 35

3 4
4.1 4.2

El concepto del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Panel de conexin/Interfases perifricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Explicacin de smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexin a la red XS1, conector de servicio X01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37 39
40 40

System R1.3 03.99.00 es

3 de 56

Sistema 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 Conector para motores X20 eje 1 hasta 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conectores para motores X7.1, X7.2, X7.3 (opcin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conector perifrico XS2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conector perifrico XS3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Periferia XS4 (opcin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conector DeviceNet COMBICOM X801 (5 polos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conector Sub--D para Ethernet X802 (15 polos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conector para cable de seales X21 eje 1 hasta 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conector para cable de seales X8 eje 7 hasta 12 (opcin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conector VKCP X19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones sobre adaptaciones de la tarjeta Interbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 42 43 44 44 45 45 46 46 47 48

5
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 5.16 5.17 5.18 5.19

Datos tcnicos del armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Normas y prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de armario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargas climticas y mecnicas permitidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medidas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexin a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Freno y mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensin de alimentacin para la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Microprocesadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Memoria del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Unidades de disco HD, FD, CD--ROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas a la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VW KUKA Control Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo servo de potencia (fuente de alimentacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo servo de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49
49 49 49 49 49 49 49 50 50 50 50 50 51 51 51 51 51 55 56

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Mecnica del robot

Mecnica del robot


Vlido para KR 125/1, /2 KR 125 L100/1, /2 KR 125 L90/1, /2 KR 125 W/1, /2 KR 150/1, /2 KR 150 L150/1, /2 KR 150 L120/1, /2 KR 200/1, /2 KR 150 F/1, /2 KR 150 L150F/1, /2 KR 150 L120F/1, /2 KR 200 F/1, /2 KR 125 F/1, /2 KR 125 L100F/1, /2 KR 125 L90F/1, /2

El sistema del robot consta de la mecnica del robot ( = robot), el armario de control y los cables de unin (Fig. 1). El presente mdulo de documentacin se ocupa de la mecnica del robot. El armario de control y los cables de unin se explican en otra documentacin. KR 125, 150, 200 KR 125F, 150F, 200F

1 2 3

1 2 3 4

Mecnica del robot Unidad de control Cables de unin Contrapeso A1 (slo en el KR 125 W/1, /2)

KR 125 W

Fig. 1 Sistema de robot


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Descripcin del sistema La subdivisin de este captulo corresponde, en principio, con la subdivisin de la mecnica del robot en sus grupos principales.

1.1

Mueca
El robot, de acuerdo al tipo, va equipado con una mueca central de tres ejes (Fig. 2) para 125 (100, 90) 150 o 200 Kg de carga til. Va fijada con una brida (4) al brazo. A travs de los rboles (1, 2 y 3) se accionan los ejes 5, 6, 4. A la brida de acople (6) del eje 6, pueden ir montados distintos tiles. A cada eje le corresponde una instalacin de medicin (5), a travs de la cual, por medio de un comparador electrnico (accesorio), puede comprobarse la posicin mecnica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las direcciones de giro de los ejes deben consultarse en el mdulo de doc. del robot, Datos tcnicos. Muecas centrales con la caracterizacin F cumplen con los requisitos de soportar cargas trmicas mayores. 4 5 6

3 2 1

A5

Fig. 2 Mueca central

1.2

Brazo
El grupo constructivo del brazo (Fig. 3/2) representa el elemento accionado del eje 3 del robot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilacin (6), a travs de un reductor y apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3 (5). El eje de giro (7) del brazo ha sido seleccionado de modo tal que, hasta una carga til nominal de 125 Kg, pueda prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa. El rango de giro software til est entre +58 hasta --210 (+58 hasta --90 en el KR 125 W/1, /2), referido al punto mecnico cero del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinales del brazo y del brazo de oscilacin estn a 90 (como representado en la Fig. 3). Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro es limitado por topes finales con funcin amortiguadora. Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (2), van montados los accionamientos para los ejes de la mueca 4 hasta 6. Est construdo de fundicin de material liviano y optimizado por CAD y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilacin y la columna giratoria. Sobre la parte delantera del brazo se encuentra fijada la mueca central (3), a travs de una conexin estandarizada, y es accionada por medio de unidades de accionamiento (1), a travs de rboles insertables (4), que se mueven dentro del brazo.

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1 1 2

Mecnica del robot (continuacin) 3

--210 (--90 en el KR 125 W/1, /2)

+58 4
1 2 3 4 5

5
6 7 8

4
Brazo de oscilacin Eje de giro 3 Contrapeso A 3 (slo para 150 Kg y 200 kg de carga til)

Unidades de accionamiento de la mueca Brazo Mueca central rbol Accionamiento del eje principal A 3

Fig. 3 Brazo con rango de giro 1.2.1 Accionamientos de la mueca A 4 hasta A 6 Los ejes de la mueca se accionan a travs de tres unidades de accionamientos. Estos estn atornillados al brazo (Fig. 4/3). Las unidades de accionamiento (1) de los ejes 4 y 5 son de igual construccin, y accionan ej eje respectivo mediante rboles articulados (4). El eje 6 de la mueca es accionado directamente por medio de un rbol de insercin proveniente de la unidad de accionamiento A6 (2). Una unidad de accionamiento para los accionamientos de la mueca, consta de un servomotor de CA sin escobillas equipado con un freno monodisco de imn permanente y un resolver de eje hueco (ambos integrados). El freno monodisco de imn permanente tiene la funcin de retencin con motor detenido o ayuda de frenado del correspondiente eje en la PARADA DE EMERGENCIA. Por ello, la funcin de PARADA DE EMERGENCIA no debe utilizarse para una detencin normal del movimiento del robot. 3 1 2 1
1 2 3 4 Unidad de accionamiento A 4, A 5 Unidad de accionamiento A 6 Brazo rbol articulado

A4 A6 A5

Fig. 4 Accionamientos de la mueca A 4 hasta A 6


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Descripcin del sistema

1.3

Brazo de oscilacin
El brazo de oscilacin (Fig. 5/1) representa el elemento accionado por el eje 2. Puede bascular en un rango til con un ngulo software de +93 hasta --40 (+93 hasta --15 en el KR 125 W/1, /2) referido a la posicin mecnica cero del eje 2, que corresponde a la posicin vertical del brazo de oscilacin en la Fig. 5 alrededor del eje 2 (3). El rango de giro software til se limita, adicionalmente a los lmites de carrera software, por medio de topes mecnicos con efecto amortiguador.

+93 --40 (--15 en el KR 125 W/1, /2) 1 2

1 2 3

Brazo de oscilacin Accionamiento del eje principal A 2 Eje de giro 2

Fig. 5 Brazo de oscilacin con rango de giro

El brazo de oscilacin (Fig. 6/6 ) soporta en la parte superior el reductor A 3 (5), en la parte inferior el reductor A 2 (1). Los reductores (5, 1) son al mismo tiempo elementos de accionamiento y apoyo de los grupos constructivos del brazo (4) y del brazo de oscilacin (6). Las entalladuras de medicin (2, 3) sirven para la definicin de la posicin del punto cero mecnico para los ejes 2 y 3. Dentro de la carcasa que forma el brazo de oscilacin, van instalados los cables para la alimentacin de energa y de seales que van desde la columna giratoria hasta el brazo (ver mdulo de doc. del robot, Descripcin, Instalacin elctrica).

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Mecnica del robot (continuacin)

4 5

3 2

1 2 3 4

Reductor A 2 Entalladura de medicin A 2 Entalladura de medicin A 3 Brazo

5 6 7

Reductor A 3 Brazo de oscilacin Eje de giro 2

Fig. 6 Construccin del brazo de oscilacin

1.3.1

Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3


Los ejes 1, 2 y 3 del robot son impelidos por unidades de accionamiento segn muestra la Fig. 7. Una unidad de accionamiento para el eje principal est compuesta de un servomotor de CA (1) sin escolbillas, con un freno monodisco de imn permanente y resolver de eje hueco (2), ambos integrados. Los accionamientos para los ejes 1, 2 y 3 son del mismo tipo constructivo. El freno monodisco de imn permanente tiene la funcin de retencin con motor detenido o ayuda de frenado del correspondiente eje en la PARADA DE EMERGENCIA. Por ello, la funcin de PARADA DE EMERGENCIA no debe utilizarse para una detencin normal del movimiento del robot.

Fig. 7 Unidad de accionamiento para el accionamiento de un eje principal


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Descripcin del sistema

1.4

Columna giratoria
La columna giratoria (Fig. 8/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de oscilacin y la base del robot. Puede girar debido a un reductor especial (3) atornillado a la base del robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software til, medido desde la posicin mecnica cero (6), en direccin (+) y (--), es de 185 (90 en el KR 125 W/1, /2). Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro est limitado por topes mecnicos con funcin amortiguadora. Excepto en el KR 125 W/1, /2 este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre de accin hacia ambos lados, guiado dentro de la base del robot, que limita mecanicamente el rango de giro grande por dos veces 185. KR 125/1, /2 KR 125 L100/1, /2 KR 125 L90/1, /2 1 2 KR 150/1, /2 KR 150 L150/1, /2 KR 150 L120/1, /2 KR 200/1, /2 KR 125 F/1, /2 KR 125 L100F/1, /2 KR 125 L90F/1, /2 KR 150 F/1, /2 KR 150 L150F/1, /2 KR 150 L120F/1, /2 KR 200 F/1, /2

3 4 --185

6
1 2 3 4 5 6 Eje de giro 1 Columna giratoria Engranaje reductor especial Base del giro Accionamiento del eje principal A 2 Posicin cero A 1

+185

KR 125 W/1, /2 1

+90

--90

Fig. 8 Columna giratoria con rango de giro


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Mecnica del robot (continuacin)

En la columna giratoria va montado el accionamiento del eje principal para el eje 1 (Fig. 9/1) con un engranaje reductor especial (4), y al costado de la columna giratoria va instalado el accionamiento del eje principal 2 (2), tambin con un engranaje reductor especial (3). Dentro de la columna giratoria va instalada una parte de la instalacin elctrica del robot (ver mdulo de doc. del robot Descripcin, Instalacin elctrica) 1 2

4 5
1 2 3 4 5 Accionamiento del eje principal 1 Accionamiento del eje principal 2 Engranaje reductor especial A 2 Engranaje reductor especial A 1 Contrapeso A 1 (slo para KR 125 W/1, /2)

Fig. 9 Construccin de la columna giratoria

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Descripcin del sistema

1.5

Base del robot


La base del robot (Fig. 10) es la parte fija del robot, sobre la cual gira la columna giratoria con el brazo de oscilacin, el brazo y la mueca. Su pie (7) en forma de brida, contiene taladros pasantes (8) para la fijacin del robot y dos taladros de ajuste (6) con los cuales el robot puede ser colocado sobre dos pernos de recepcin (accesorio, ver mdulo de doc. del robot, Instalacin, conexin, reemplazo). Sobre la brida (5), en el cuerpo de la base del robot (2), est fijado el engranaje reductor especial (4) del eje 1. A esta brida (5) estn tambin integrados los topes de los arrastres de doble accin, que, conjuntamente con un tope en la columna giratoria asegura mecanicamente en el rango de giro de 370 limitado por software alrededor del eje 1 (180 para el KR 125 W/1, /2). Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de proteccin, los cables de la instalacin elctrica que van a la columna giratoria, son guiados libres de cargas mecnicas alrededor del eje 1. El espacio entre columna giratoria y base del robot est protejido por una cubierta (3) construda de una sola pieza. En las cajas de conexiones (1) se encuentran los conectores para los cables de unin del robot al armario de control.

2 6 3 7 8

1 2 3 4

Cajas de conexiones (x2) Cuerpo de la base del robot Cubierta Engranaje reductor especial A 1

5 6 7 8

Brida Taladros de ajuste (x2) Brida de pie Taladros de fijacin (x8)

Fig. 10 Forma constructiva de la base del robot


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Mecnica del robot (continuacin)

1.6

Sistema hidroneumtico de compensacin


El robot dispone para la compensacin del momento de carga del eje 2, de un sistema de compensacin hidroneumtico, de circuito cerrado. De acuerdo con la situacin de montaje del robot, es decir, de montaje sobre el piso, en pared o contra el techo, se dispone de la variante adecuada del sistema (Fig. 11, 12). El sistema est instalado entre la columna giratoria (2) y el brazo de oscilacin (1). Las partes principales del sistema son: el cilindro hidrulico (6), el acumulador de presin (4) con carga de gas / aceite y los dos cabezales articulados (3, 5) con los cojinetes basculantes (7, 8). 4 1 3 2 5

1 2 3 4 5 6 7 8

Brazo de oscilacin Columna giratoria Cabezal articulado Acumulador de membrana Cabezal articulado Cilindro hidrulico Cojinete basculante Cojinete basculante

d g

Fig. 11 Sistema de compensacin hidroneumtico para robots de montaje sobre el piso

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Descripcin del sistema

4 2 3 1

7 8
1 2 3 4 5 6 7 8 Brazo de oscilacin Columna giratoria Cabezal articulado Acumulador de membrana Cabezal articulado Cilindro hidrulico Cojinete basculante Cojinete basculante

Fig. 12 Sistema de compensacin hidroneumtico para robots de montaje contra pared o techo

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Mecnica del robot (continuacin)

1.7

Limitacin del campo de trabajo para A 1 hasta A 3


Como accesorio Limitacin del campo de trabajo pueden suministrarse, para los ejes 1 hasta 3, topes mecnicos para una limitacin del campo de trabajo, condicionados por la tarea, para cada uno de estos ejes.

1.8

Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3


Como accesorio, los ejes 1 hasta 3 pueden equiparse con interruptores de posicin y aros rtanurados, en los cuales van montadas levas ajustables. Esto permite una vigilancia contnua de la posicin del robot. En A 1 y A 2 pueden controlarse, en cada uno, tres sectores, y en A 3, como mximo, dos sectores. Si los ejes 2 y 3 se han de equipar con un control del campo de trabajo, es necesario una alimentacin de energa con un cable de seales adicional.

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Descripcin del sistema

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Unidad de control del sistema

2
2.1

Unidad de control del sistema


Esquema de bloque de la VKR C1
La unidad de control posee todos los componentes y funciones necesarios para el servicio con el robot. Est compuesto de ordenador y unidad de potencia, ambas unidades integradas dentro de un armario de control.

Alimentacin de red: 3x400V

PM6--600
Lgica Fuente de alimentacin 27V 600V

PC

Pentium 32 MB RAM 850 MB HD, 3,5 FD CD--ROM MFC


Perro guardin, control de temp. Ethernet, Bus CAN del usuario Bus CAN del teclado de la KCP

Interfaz paralela

Regulador de corriente PWM Driver

K--VGA K--VGA

DSEAT DSEAT
Regulacin de posicin Regulacin del nmero de revoluciones Conmutacin

Etapas de salida

Cable de seales (Interfaz serie)

Ethernet

Teclado

Display

Fig. 13 Concepto del accionamiento


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Cable de motor

Conmutador

RDW

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Unidad de control del sistema

2.2

Ordenador
Al ordenador le corresponden los grupos marcados en la Fig. 14. Estacin de disco flexible y CD Marco basculante

Q1

Interfases

A2 A1

Fig. 14 Ordenador El ordenador del sistema de control tiene la tarea, con sus componentes enchufables, de realizar todas las funciones del hardware de mando: ---------escritorio de operacin Windows realizacin, correccin, archivado y mantenimiento de programas diagnstico, puesta en servicio control de proceso proyecto de trayectoria mando de la seccin de servo de potencia controles y vigilancias elementos de la lgica de seguridad comunicacin con unidades externas (otras unidades de control, ordenadores de gestin, PCs, redes)

2.2.1

Grupos constructivos del ordenador


G PC con hardware estndar El hardware de un PC estndar forma la base del ordenador, con un procesador Pentium de alta performance y memoria principal de 32 MB. Adems, al estndar le corresponde un disco duro para el almacenamiento de todo el software de control, inclusive documentacin online, una unidad de disco flexible para las necesidades de archivado, una unidad de disco CD--ROM para poder leer el CD--ROM de acompaamiento que se encuentra en el armario. El CD--ROM contiene el sistema operativo, Windows, el software de mando con aplicaciones tecnolgicas, la ayuda online y la documentacin completa para el armario de control y el robot.
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Unidad de control del sistema (continuacin)

Tarjeta multifuncin (MFC)

La tarjeta multifuncional contiene una conexin a Ethernet, al bus DeviceNet/CAN y forma la interfaz entre VKCP y PC y lgica de seguridad. La tarjeta ha sido diseada como tarjeta enchufable en el PC, y puede llevar hasta dos tarjetas DSEAT.

Fig. 15 MFC con una tarjeta DSEAT echufada

Electrnica servodigital para puesto enchufable para bus AT (DSEAT)

La tarjeta DSEAT con DSP propio (digital signal processor) enchufado sobre la tarjeta multifuncional, se encarga de la regulacin digital de hasta 8 ejes y el mando de un mdulo de potencia de servo con valores nominales de corrientes de fase y datos de parametrizacin. Adems, la tarjeta DSEAT procesa los valores actuales de la RDW, as como las informaciones de fallos y estados del mdulo de potencia.

Fig. 16 Tarjeta DSEAT

Convertidor Resolver--Digital (RDW)

El convertidor R/D con un DSP (Digital Signal Processor) propio, est instalado en la base del robot, y tiene por tarea realizar la alimentacin del resolver, la transformacin R/D, el control del resolver en cuanto a rotura de cables, y el control de temperatura del motor. Este convertidor comunica con la DSEAT a travs de una interfase serie.

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Unidad de control del sistema

Fig. 17 RDW en el pie del robot

Tarjeta VGA de KUKA (K--VGA)

En este caso se trata de una tarjeta VGA estndar ampliada en una interfaz para un display LCD. A esta interfaz o puerto se conecta la pantalla LCD en color: el VKCP de KUKA (640x480, 256 colores). Paralelo a la misma puede conectarse un monitor VGA de uso comercial corriente.

Fig. 18 KUKA VGA

VW KUKA CONTROL PANEL (VKCP)

El KCP es la interfaz entre la persona y la mquina -- una unidad de entrada y salida. Componentes: -----Pantalla en color LCD en modo VGA (640x480, 256 colores) Teclado como unidad de entrada Space Mouse para el desplazamiento del robot, como una alternativa a las teclas de desplazamiento Conexin reservada para aplicacin futura Conexin a Ethernet

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Unidad de control del sistema (continuacin)

Fig. 19 VKCP Alternativamente al VKCP, el robot puede operarse y programarse a travs de un teclado MFII estndar (conexin a la tarjeta madre), un ratn externo (conexin a COM2) y un monitor VGA estndar (conexin a la tajeta KUKA--VGA).

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Unidad de control del sistema

2.3

Seccin de potencia
A la seccin de potencia le corresponden las zonas marcadas en la Fig. 20.

Parte delantera del armario puerta cerrada

Parte trasera del armario puerta abierta


Resistencia de lastre

Ventilador exterior Trafo

Interruptor principal

Parte delantera del armario con marco basculante


Q1

Transformador (opcin) Ventilador interior

sin marco basculante


Intercambiador de calor

PM6- -600

A2 A1

Mdulo de servo de potencia

Alimentacin con filtro de red

VFE201

VFE202

Fig. 20 Seccin de potencia

Acu.

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2 G G G G G G

Unidad de control del sistema (continuacin)

Alimentacin con filtro de red, interruptor principal, contactor protector del motor con funcin de fusible e interruptores automticos Mdulo de potencia de servo con unidad de alimentacin (600 V) y fuente de alimentacin (27 V) Tarjeta de seguridad (en el marco basculante del PC) Acumulador tampn para el hardware del control Transformador (opcin) Ventilador para refrigeracin del armario

2.3.1
2.3.1.1

Mdulo de servo PM6--600


Caractersticas constructivas El PM6--600 est construdo como marco corredizo. A todos los bloques funcionales le corresponde un disipador comn, cuyas aletas de disipacin, con el disipador montado, se encuentran en la zona exterior directamente expuesto a la ventilacin del armario de control. Por ello, la energa de prdida del aparato es llevada directamente hacia afuera, no pudiendo penetrar en el interior del armario. El PM6--600 contiene: G G G G G G G G fuente de alimentacin de potencia circuito de lastre fuente de alimentacin de baja tensin amplificador de servo para 6 ejes del robot conmutador de freno (comn para todos los 6 ejes del robot) control de las corrientes de los motores y seguro contra cortocircuitos control de temperatura de disipadores, aire, resistencia de lastre y ventiladores interfase para DSEAT

Propiedades especiales: G G G G G G G G Tcnica de 600 V, con 400V -- 415V de tensin de alimentacin no es necesario utilizar transformador. Todos los 6 accionamientos de servo en una unidad. Todas las conexiones en tcnica enchufable. Comunicacin con el PC (DSEAT) a travs de un cable plano de 40 polos. Las etapas finales estn equipadas con IGBTs; tecnologa moderna y segura Tcnica Plug & Play: no es necesario realizar ajustes en el aparato Frenado de los ejes cercano a la trayectoria despus de la desconexin de los accionamientos Alimentacin de baja tensin regulada

2.3.1.2

Bloques funcionales G Fuente de alimentacin de corriente de baja tensin, regulada y sincronizada para ---Periferia (27V CC / 6A + 4A, con fusibles individuales) PC (27V CC / 6A, memoria tampn a travs de acumuladores externos) Aparatos internos del armario (27V CC / 4A)

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Unidad de control del sistema ----G Frenos de retencin en los motores (26,5V CC / 7,5A) Acumulador de gelatina de plomo para la memoria tampn del PC (26,8V CC) incl. mando de carga y descarga Lgica PM6 (15V CC, --15V CC, +5V CC, con acumulador tampn) Etapas de excitacin PM6 (16V AC / 100kHz)

Mdulo de alimentacin de 600V para las etapas finales, incl. ---------Contactor principal y circuito de arranque Limitador de sobretensin de la red Rectificador de circuito intermedio (565VCC / 4kW) Conmutador de lastre 800W (ampliable a 2kW) Descarga rpida del circuito intermedio Control de temperatura Elemetos supresores Excitador de freno (27VCC / 7,5A) con control de freno Interfase a la tarjeta de seguridad (FE201)

Etapas finales de servo IGBT para todos los 6 ejes estndar del robot, incl. -----Adaptacin a distintas potencias de motor por seleccin de conectores Medicin de la corriente del motor libre de potencial Electrolticos en el circuito intermedio Tarjeta de excitadores con proteccin contra cortocircuito en la etapa de salida Rel de cortocircuito de frenado

Tarjeta lgica, incl. ----Interfase bidireccional para transmisin de datos en paralelo de / hacia DSEAT con control de paridad Regulador de corriente con modulacin de ancho de pulso Conexiones lgicas (por. ej.: liberacin de accionamientos, mando de frenos) Deteccin de fallos de: fallos de freno, sobretensin, subtensin,estado de carga del acumulador, sobretemperatura, corriente de sobrecarga del motor, limitacin de corriente del regulador, fallos de transmisin, resumen de fallos Deteccin y aviso de: posicin de enchufe del motor, preparado para el servicio

--

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

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2 2.3.1.3 Vista de la parte frontal

Unidad de control del sistema (continuacin)

Conexin a la red 400 V Resistencia de lastre 27V Lgica de seguridad


X105

Alimentacin 27 V

F8:27,1V/10AT X101 F7:26,5V/10AT F6:26,5V/6,3AT


F5:26,5V/6,3AT

X203

X102 X103

F4:24V/10AT

26,5V / 6A 26,5V / 4A 24V / 6A 26,5V / 4A 27,1V/7,5A --15V +15V + 5V

PM6--600
= FUSE = LED = MONITOR

X106

X202

F1:AKKU/10AF

Temperatura de lastre Motor eje 3


X303 M X302 M

Motor eje 2

X303 L Enable: A1 A2 A3 A4 A5 A6 BRAKE

READY

U<>

X302 L

X301 M

U(600V) (1V=100V) X605

X305 M

Motor eje 1
X301 L

Motor eje 5

X305 L

Watchdog

X306 M A6 A1 A3 U W

X304 M

Motor eje 6
X306 L

I: M

I: M

U W A2 A4 A5

Motor eje 4

(5V=Imax)

(5V=Imax)

X304 L

X606

DSEAT

Fig. 21 PM6--600

2.3.1.4

Posicin de enchufe de los conectores de los motores Los conectores para los motores se enchufan en concordancia con el tipo de robot conectado. Posicin de enchufe superior (M) : Posicin de enchufe inferior (L) : corriente alta corriente baja

La unidad de control detecta la posicin enchufada y sealiza un cable de motor enchufado incorrectamente. Permutaciones entre los cables de los motores no son reconocidas. Por favor prestar atencin a la asignacin respecto a los ejes del robot!
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Unidad de control del sistema

Asignacin de conectores

Tipo de robot

PM6--600
M X303 Eje 3 L X303 M X301 Eje 1 L X301 M X306 Eje 6 L X306 X302 Eje 2 X302 X305 Eje 5 X305 X304 Eje 4 X304 M L M L M L XA4 XA5 XA2

XA3

VKR 6 VKR 15

XA1

XA6

PM6--600
M X303 Eje 3 L X303 M X301 Eje 1 L X301 M X306 Eje 6 L X306 X302 Eje 2 X302 X305 Eje 5 X305 X304 Eje 4 X304 M L M L M L XA4 XA5 XA2

XA3 XA1

VKR 30 VKR 30 L 15 VKR 45

XA6

PM6--600
XA3 M X303 Eje 3 L X303 M X301 Eje 1 L X301 M X306 Eje 6 L X306 X302 Eje 2 X302 X305 Eje 5 X305 X304 Eje 4 X304 M L M L M L XA4 XA5 XA2

XA1

VKR 125 VKR 125 S VKR 150 VKR 200

XA6

Fig. 22 Asignacin de conectores


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Unidad de control del sistema (continuacin)

2.3.1.5

Descripcin de los fusibles/LEDs G F8: F7: F6: F5: F4: F1: G Descripcin de los fusibles 27,1V10AT 26,5V10AT 26,5V/6,3AT 26,5V/6,3AT 24V/10AT 27,1V resp. 24V / 10AF Descripcin de los LEDs F7 F6 F4 F5 F8 para el mando de los frenos para la periferia --no utilizado-iluminacin del armario (opcin), alimentacin para VFE201 alimentacin para PC colocada en el conductor de alimentacin + del acumulador

26.5V / 6A: 26.5V / 4A: 24V / 6A: 26.5V / 4A: 27.1V / 7.5A:

2.3.1.6

Reemplazo PM6--600 Antes de comenzar los trabajos de desmontaje, desconectar la alimentacin de la red y asegurarla contra una reconexin.

En el PM6--600 pueden existir tensiones mayores de 60 V hasta despus de 5 minutos de haber desconectado la tensin!

Al cambiar el PM6--600, prestar atencin que los conectores para motores se enchufan en los posiciones correctos!

Desmontaje del PM6--600: ---Extraer el conector enchufable del PM6--600 Soltar 6 cierres giratorios Extraer el PM6--600 hacia adelante sobre las guas

Montaje del PM6: ----Controlar si estn todas las juntas en el disipador Enchufar el PM6--600 en las guas Cerrar 6 cierres giratorios Enchufar el conector en el PM6--600

Al extraer el PM6--600 de las guas, prestar atencin al peso de 29 Kg del mismo!

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Unidad de control del sistema

2.4

Lgica de seguridad
La lgica de seguridad de VW consta de los grupos constructivos VFE201 (general) y VFE202 (Modos de rservicio T1 y T2). Se encuentran directamente debajo de las unidades de disco del PC.

VFE202 VFE201

2.4.1

Tarjeta VFE201
Direccionamientos equivocados en los interruptores DIP--FIX X1 --X10, pueden llevar, en algunos casos, a comportamientos del robot que pueden resultar peligrosos! Por ello, y antes de conectar la unidad de control, controle nuevamente la posicin de los interruptores DIP--FIX X1 -- X10 correspondientemente con las prescripciones de ajuste de este captulo!

En el caso de no controlarlo, se corren riesgos de daar gravemente el robot!

2.4.1.1

Bloques funcionales La tarjeta VFE201 sirve para la implementacin de una desconexin segura y del circuito de conexin de los accionamientos. Contiene: G G G G G G Control de la tensin para 27V CIRCUITO DE PARADA DE EMERGENCIA bicanal Retardo de PARADA DE EMERGENCIA Seguridad del operario bicanal (proteccin del operario y pulsador de hombre muerto) Conmutacin de modos de servicio (Test / Automtico) Circuito de accionamientos CONECTADOS

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2 2.4.1.2 Ajustes

Unidad de control del sistema (continuacin)

Para garantizar el funcionamiento seguro del robot, antes de la puesta en marcha del mismo, deben controlarse los siguientes ajustes y posiciones de los conmutadores DIP--FIX: Retardo de parada de emergencia (X1...X6) Estos interruptores DIP--FIX sirven para la definicin del retardo de PARADA DE EMERGENCIA en el servicio automtico. X1 y X4 X2 y X5 X3 y X6 Retardo de PARADA DE EMERGENCIA 0,5 seg 0,7 seg 1,0 seg (por defecto) 1,3 seg

cerrado cerrado cerrado abierto

cerrado cerrado abierto abierto

cerrado abierto abierto abierto

Ejes adicionales existentes (X7...X9) X7...X9 cerrado abierto Ejes adicionales existentes no existente existente

Frenado aproximado a la trayectoria (X10) Pos a Pos b Desconexin por PARADA DE EMERGENCIA sin frenado aproximado a la trayectoria (default) Desconexin por PARADA DE EMERGENCIA con frenado aproximado a la trayectoria

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Unidad de control del sistema 2.4.1.3 Vista VFE201


Rel Accionamientos conectados con LED Conector alimentacin
X926

Conector de interfase

K9

X924

de tensin

Rel Accionamientos Conectados de MFC con LED


K14

Microinterruptor DIP--FIX X10 Conector FK* PM ... para ejes adicionales (opcin) Microinterruptores DIP--FIX X7--X9 Conector FK* PM.. para ejes principales
X922 C12 D4 X925 F11 a b

Rel Control de tensin 27V


Aufkleber Bauseite

con LED

K7

K8

R29

D3

K13

R30

V28

Rel Test con LED


X927

R23

Conector X927 disparo del interruptor principal LED V39 disparo del interruptor principal Rel Seguridad con LEDs Proteccin del operario, o bien, pulsador de hombre muerto

R24

U2

V39

K5 K3

K6

U1

MFC
X923 L10 Aufkleber Ltseite R36

C3

Conector FK*

C11

C9

N1

N3

Rel Automtico con LED

K3

K4

R35

L12

L11

C14

C8

C6

C1

C10

R8

Microinterruptores DIP--FIX X4 -- X6

Conector FK* (estndar) interfase X11 (VW) FE202


X921

R1

R2

K1

K2

Microinterruptores DIP--FIX X1 -- X3
D1

Fusibles trmicos para el circuito de seguridad

Rels PARADA DE EMERGENCIA con LEDs

Equipamiento de resistencia OR R45 R46 R47 R48 R49 R50 R51 R52 R53 R54 R55 FE201 VFE201

X X X X

X X X

V61

U4

X X X

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Unidad de control del sistema (continuacin)

2.4.2
2.4.2.1

Tarjeta FE202
Bloques funcionales La tarjeta FE202 sirve, juntamente con la tarjeta VFE201, para la realizacin de una desconexin segura del circuito de accionamientos CONECTADOS. Contiene. G G Cierre E2 bicanal Puesta a disposicin de la tensin asegurada con fusible, de 27VCC para la interfase, en parte, bloqueada con accionamientos CONECTADOS

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Unidad de control del sistema 2.4.2.2 Vista FE202

Fusible 6A (Accionamientos conectados)

conectados con LED


V9 F2 R11 V11 X946

L24

F1

F3

Rels Accionamientos

Fusible 4A con LED (Actuadores Start2)

R10

Fusible 4A con LED (Actuadores Start1)


X945

R8

R7

V7

V8

C3

R9

L23

X944

V10

Art. Nr. 390--00129--0

INZE37/0

R1

C2

R5

R2

V1

C1

R4

V6 V4

V2

V5

V3

X943

X942

Interfase del usuario

con LEDs

X941

L22

L21

Rels Cerradura E2

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R3

R6

Conector FK VEF201

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Unidad de control del sistema (continuacin)

2.5

Ejes adicionales
El tamao del armario no permite integrar adicionalmente, otros amplificadores. Por ello, para ejes adicionales, es necesario disponer de un segundo armario. -- El armario va montado mecnicamente fijo sobre el primer armario base. -- En el techo/fondo de ambos armarios se dispone de agujeros para la comunicacin por medio de cables electricos. -- La interfaz al robot es prolongada hacia adentro del armario base. Variantes de mdulo de potencia: -- PM6--600 (con fuente de alimentacin integrada, puede comandar hasta 6 ejes) -- PM0--600 (fuente de alimentacin para PM1 y PM2) -- PM1--600/16 (puede comandar 1 eje) -- PM1--600/25 -- PM2--600/16/25 Aparatos adicionales: Si se han de integrar aparatos adicionales tales como unidad de mando de soldadura, mando de equipos de pegamento, PLC, etc, se debe proceder del mismo modo que en el caso de ejes adicionales. 650 500 (puede comandar 1 eje) (puede comandar 2 ejes)

Option/opcin (Zusatzachsen) (external axes) (ejes adicionales)

850

Option/opcin

240

340

1 850

580

90

Fig. 23 Medidas principales


System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

800

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Unidad de control del sistema

2.6

Refrigeracin del armario de control


El armario de control est dividido en dos zonas climticas separadas entre ellas. El armario de control est dividido en dos zonas climticas. El interior con toda la electrnica de control es refrigerado por un intercambiador de calor, y opcionalmente, por un equipo refrigerador. En la parte exterior, la resistencia de lastre, el disipador del mdulo de servo y el transformador (opcin) se refrigeran directamente con el aire exterior. La unidad de control ha sido dimensionada para trabajar con una temperatura ambiente de max. +45C con intercambiador de calor, y con un max de +55C con equipo de refrigeracin. Colocar filtros de fieltro causa un calentamiento excesivo y con ello una reduccin de la vida til de los aparatos instalados! La puerta del armario debe quedar cerrada durante el servicio, dado que sino no es posible garantizar el efecto de refrigeracin con las corrientes de aire internas. Caso contrario, la unidad de control puede salir fuera de servicio por sobrecalentamiento! 2

6 1 3 4 3 4

Vista frontal circuito refrigerador interno y externo

Vista lateral circuito de refrigeracin externo

1 2 3 4 5 6

Circuito de refrigeracin interno Ventilador del circuito de refrigeracin interno Intercambiador de calor lateral Circuito de refrigeracin externo Ventilador del circuito de refrigeracin externo Intercambiador de calor trasero

Fig. 24 Refrigeracin a travs de intercambiador de calor Refrigeracin a travs de equipo refrigerador Ver opcin Aparato de refrigeracin 69--000--456
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Unidad de control del sistema (continuacin)

2.7

Mantenimiento del armario de control


La unidad de control (ordenador), excepto en el cambio de batera, est libre de mantenimientos. En todos aquellos lugares en donde pueda aparecer suciedad, corrosin o desgaste, se recomienda realizar el cuidado necesario. Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento y reparacin debe asegurarse que la red de alimentacin est desconectada y asegurada contra la posibilidad de una desconexin indebida. Adems no debe existir de poder tocar cables y elementos bajo tensin. Adicionalmente debe colocarse el interruptor principal en Desconectado (AUS) y asegurarlo.

Los conductores de alimentacin hasta el interruptor principal, quedan bajo tensin an con el interruptor principal desconectado.

En especial debe prestarse atencin a lo siguiente: los trabajos de reparacin y mantenimiento slo lo deben realizar personas entrenadas y en conocimiento de los posibles peligros que pudieran aparecer.

2.7.1

Limpieza
Para limpieza de la instalacin, no debe utilizarse aire comprimido, dado que suciedades penetrantes pueden daar partes elctricas. La utilizacin de aire comprimido slo est permitida en casos donde especialmente est prescrito.

G G G

Con un pincel seco, quitar los depsitos de polvo. Limpiar el armario de control con un trapo impregnado con un lquido suave de limpieza. Limpiar cables, partes de material sinttico y tuberas con un lquido de limpieza libre de solventes.

En lquidos de limpieza, deben considerarse las indicaciones del fabricante.

Evitar la entrada de lquidos de limpieza en las partes elctricas.

G G

Limpiar partes eventualmente corrodas, y en caso permitido, protegerlas con pintura o con aceite. Rtulos y etiquetas daados deben ser sustitudos, y faltantes completados.

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Unidad de control del sistema

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

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El concepto del software

El concepto del software

En nuestro ordenador trabajan dos sistemas operativos al mismo tiempo:

---

VxWorks VxWorks forma el sistema base WIN95

El sistema base ejecuta los programas y comanda el robot! toma a su cargo el manejo del sistema base Todas las operaciones de manejo del programador se efectan a travs de WINDOWS 95!

Forma de trabajo con Red Conectada:

Con Power ON (unidad de control conectada) arranca el sistema operativo WINDOWS 95, activando el programa CROSS3, que ejecuta los siguientes programas en la secuencia descrita: -----cross.exe kukaftpd.exe upvxwin.exe kukadb.exe kukabof.exe

VxWorks forma el sistema base. Todos los otros programas se ejecutan a travs de WIN95. Debe imaginarse a los dos sistemas estrictamente separados:

Operacin Windows 95
Sup. de operacin KUKA

Unidades de discos

Sistema base VxWorks

Kukaftpd

slo durante la inicializacin

Editor
R1 STEU

Programas
del robot

Programas de mando

CROSS

Ambos sistemas se comunican por medio del protocolo TCP/IP

Fig. 25 El concepto del software

System: Softwarekonzept R1.3 03.99.00 es

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Concepto del software G Descripcin de los programas:

CROSS.EXE WIN95 contiene el manejo del sistema -- debe, por tanto, transmitir instrucciones al sistema base. Para ello sirve el programa CROSS.exe. (en la ventana de Cross se protocoliza cada actividad) kukaftpd.exe Este programa es utilizado para el arranque de la unidad de control. Upvxwin.exe Este programa tiene por finalidad reservar la cantidad de memoria correspondiente, carga y arranca el sistema base. KukaDB.exe Acceso al banco de datos de mensajes KukaBof.EXE Este es el programa que, una vez finalizado el arranque de la unidad de control, ocupa toda la pantalla. En el encabezamiento del programa faltan los botones conocidos en Win95 . Debido a ello, el operario no puede finalizar el programa ni tampoco reducirlo a un cono. Dado que tampoco se dispone de la tecla de arranque de Win95 y la barra de tareas de Win95 Task, no puede conmutarse al programa Win95.

Estructura de directorios existente

Despus de la instalacin del software, sobre el disco duro se encuentra la siguiente estructura de directorios.

System: Softwarekonzept R1.3 03.99.00 es

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Panel de conexin/Interfases perifricas

Panel de conexin/Interfases perifricas


Para el servicio con el robot como aparato individual o con un control superior (externo), as como para el mando de aparatos perifricos a travs del sistema de robot, se han previsto los conectores XS1, X20,X21 y X19. Estos conectores tienen la siguiente funcin: G XS1: Conexin a la red CEE G X01: Enchufe de servicio (opcin) G X20: Conector para motor eje 1 hasta 6 G X7.1: Conector para motor eje 7 (opcin) G X7.2: Conector para motor eje 8 (opcin) G X7.3: Conector para motor eje 9 (opcin) G XS2: Conector perifrico G XS3: Conector perifrico (opcin) G XS4: Paso de cable Wieland para cable de bus (opcin) G X8: Conector para cable de seales eje 7 hasta 12 (opcin) G X21: Conector para cable de seales eje 1 hasta 8 G X19: Conector VKCP Adems, se describen en esta documentacin las asignaciones de las interfases de los buses CAN y Ethernet.

X01 X20 X7.3 XS1 X7.2 X7.1 XS2 XS3 XS4 X19

A B X8 X21

Fig. 26 Panel de conexin Todas las entradas bicanales deben ser activadas con una simultaneidad 10 ms. Con un tiempo ms largo, se reconoce fallo de contactos, o tambin, rotura de cable, bloquendose los rels. Despus de resetear ambos canales, el bloqueo queda levantado.

Circuito de PARADA DE EMERGENCIA, dispositivo de proteccin, pulsador de hombre muerto externo y cierre E2, son seales que sirven a la seguridad, y deben ser aplicadas correspondientemente con las normas DIN EN 60204--1 y EN 775.

Todas las bobinas de los contactores, rels y vlvulas electromagnticas que se encuentran en comunicacin con la unidad de control del robot, deben estar previstos de diodos supresores (elementos RC y resistencias VCR no son adecuados).

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

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Perifricas

4.1

Explicacin de smbolos
E

= =

Entrada electronica est. log. 1 15V -- 30V (aprox. 6,5 mA con 24V)

xA

= = =

Fusible

Bobina de rel 17V - - 30V

Contacto de rel normalmente abierto

xA

Multifuse

Contacto de rel normalmente cerrado

4.2

Conexin a la red XS1, conector de servicio X01

XS1
1 2 3 4 PE L1 L2 L3 N

Alimentacin
3x400V 50/60Hz 25A 3x415V 50/60Hz 25A solo con transformador: 3x440V 50/60Hz 25A 3x480V 50/60Hz 25A PE 3x500V 50/60Hz 25A 3x550V 50/60Hz 25A

Fig. 27 Conexin a la red XS1

X01
L1 N

Enchufe de servicio
(Ejecucin estndar con neutro en la red!) Tensin nominal en dependencia de la red utilizada; carga max. hasta 6A

PE

Fig. 28 Enchufe de servicio X01 (opcin)

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

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Panel de conexin/Interfases perifricas (continuacin)

4.3

Conector para motores X20 eje 1 hasta 6


X20
a1 a4 a6 a3 a5 Motor A1 U Motor A1 V Motor A1 W Freno A1 26V Freno A1 0V

b1 b4 b6 b3 b5

Motor A2 U Motor A2 V Motor A2 W Freno A1--6 26V Freno A1--6 0V

c1 c4 c6 c3 c5

Motor A3 U Motor A3 V Motor A3 W Freno A1--6 26V Freno A1--6 0V

d1 d4 d4

Motor A4 U Motor A4 V Motor A4 W

e1 e4 e6

Motor A5 U Motor A5 V Motor A5 W

f1 f4 f6

Motor A6 U Motor A6 V Motor A6 W

PE PE

Cable de puesta a tierra 2,5qmm Cable de puesta a tierra 6,0qmm

Fig. 29 Conector para motores X20

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

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Perifricas

4.4

Conectores para motores X7.1, X7.2, X7.3 (opcin)


X7.1
1 2 6 4 5 Motor A7 U Motor A7 V Motor A7 W Freno A7 26V Freno A7 0V Carcasa

Fig. 30 Conector para motores X7.1

X7.2
1 2 6 4 5 Motor A8 U Motor A8 V Motor A8 W Freno A8 26V Freno A8 0V Carcasa

Fig. 31 Conector para motores X7.2

X7.3
1 2 6 4 5 Motor A9 U Motor A9 V Motor A9 W Freno A9 26V Freno A9 0V Carcasa

Fig. 32 Conector para motores X7.3

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

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Panel de conexin/Interfases perifricas (continuacin)

4.5

Conector perifrico XS2


0V interno +24V interno

PARADA DE EMERGENCIA KCP

500mA

XS2
A1 A2 PARADA DE EMERGENCIA canal 1 I PARADA DE EMERGENCIA canal 1O PARADA DE EMERGENCIA canal 2 I PARADA DE EMERGENCIA canal 2O

500mA

500mA

A3 A4

X966
1 3 A5 A6 B1 B2 B3 B4 B5 B12 B6 B7 B8 B9 B10 +24V ext. Interbus--S 0V ext. Interbus--S PARADA DE EMERGENCIA +24V Rel PARADA DE EMERGENCIA canal 1 (MK50/1) Rel PARADA DE EMERGENCIA canal 2 (MK50/2) Dispositivo de seguridad canal 1 O (MK51/1) Dispositivo de seguridad canal 1 I (MK51/1) Dispositivo de seguridad canal 2 O (MK51/2) Dispositivo de seguridad canal 2 I (MK51/2) +24V cerradura E2 Cerradura E2 canal 1 (XWE2/1) Cerradura E2 canal 2 (XWE2/2) +24V cerradura E7(XWE7) Cerradura E7 (XWE7)

B11

Fig. 33 Conector perifrico XS2

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

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Perifricas

4.6

Conector perifrico XS3


0V interno +24V interno

XS3
A1 4A A2 A3 2A 6A A4 A5 A6 4A Test Automtico B1 B2 B3 B4 Accionamientos conectados 6A B5 0V interno +24V actuadores arranque 1 0V interno +24V actuadores arranque 2 +24V tensin de mando (pilotos y participantes del bus) 0V Modo de servicio COM Modo de servicio TEST Modo de servicio AUTO Accionamientos conectados Accionamientos conectados

Fig. 34 Conector perifrico XS3

4.7

Periferia XS4 (opcin)


Tarjeta Interbus--S LWL LWL

XS4
Rec. Trans. IBS--Master OUT IBS--Master OUT

Master OUT

Slave IN

Rec. Trans.

LWL LWL

IBS--Slave IN IBS--Slave IN

Slave OUT

Rec. Trans.

LWL LWL

IBS--Slave OUT IBS--Slave OUT

Fig. 35 Periferia XS4

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

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Panel de conexin/Interfases perifricas (continuacin)

4.8

Conector DeviceNet COMBICOM X801 (5 polos)


X801
1 2 3 4 5 0V CAN -drain CAN + +24V

Fig. 36 Conector DeviceNet COMBICOM X801

4.9

Conector Sub--D para Ethernet X802 (15 polos)


X802
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 GND CIA DOA GND DIA GND libre libre CIB DOB GND DIB +12V GND libre

Fig. 37 Conector Sub--D para Ethernet X802

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

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Perifricas

4.10

Conector para cable de seales X21 eje 1 hasta 8


X21
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 n. c. GND +24V /CLKo CLKo FSi /FSi /Di Di /FSo FSo /Do Do /CLKi CLKi n. c. n. c. Carcasa

Fig. 38 Conector para cable de seales X21

4.11

Conector para cable de seales X8 eje 7 hasta 12 (opcin)


X8
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 n. c. GND +24V /CLKo CLKo FSi /FSi /Di Di /FSo FSo /Do Do /CLKi CLKi n. c. n. c. Carcasa

Fig. 39 Conector para cable de seales X8


System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

46 de 56

Panel de conexin/Interfases perifricas (continuacin)

4.12

Conector VKCP X19


X19
1c 3c Display VKCP + Display VKCP --

2c 4c

CAN--bus + CAN--bus --

1d 3d 2d 4d

TxD + TxD -RxD + RxD --

3a 4a 1a 2a

PARADA DE EMERGENCIA 2--OUT PARADA DE EMERGENCIA 2--IN PARADA DE EMERGENCIA 1--OUT PARADA DE EMERGENCIA 1--IN

10b 11b 1b 2b 3b 4b 5b 6b 8b 7b 9b

0V 24V libre Accionamientos conectados Accionamientos deconectados Modo de servicio AUTO Modo de servicio TEST Modo de servicio (GND) Circuito hombre muerto canal 2 Circuito hombre muerto canal 1 Circuito hombre muerto (GND)

d c

b a

Fig. 40 Conector VKCP X19

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

47 de 56

Perifricas

4.13

Indicaciones sobre adaptaciones de la tarjeta Interbus

Informaciones adicionales a la configuracin de tarjetas de Interbus se encuentran en el [Manual equipamiento perifrico] en el captulo Interbus.

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

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Datos tcnicos del armario de control

5
5.1

Datos tcnicos del armario de control


Normas y prescripciones
El armario de control considera: EN292 EN775 EN60204/T1

5.2

Tipo de armario
Armario de control para un max. de 6 ejes: VKR C1

5.3

Tipo de proteccin
segn IEC 529, IEC 144, EN 60529 IP 54

5.4

Cargas climticas y mecnicas permitidas


Temperatura ambiente durante el servicio: sin equipo refrigerador: con equipo refrigerador: Temperatura ambiente en almacenamiento y transporte: Variacin mx. de temperatura permitida: Humedad ambiental segn DIN 40040; clase de humedad F: Altura geodsica segn DIN 40040 clase de altura N: Resistencia a las vibraciones instantneas con un grado de intensidad hasta12 (estacionario) y 22 (durante el transporte) hasta +45/55C +45C +55C --40C hasta 70C 1,1 K/min EN 60204/4.4.3 EN 60204/4.4.4 EN 60204/4.4.7

Si se han de esperar cargas mecnicas mayores, debe montarse el armario sobre elementos de metal--caucho.

5.5

Medidas principales
ver figura 1

5.6

Peso
sin transformador aprox: 136 kg

5.7

Condiciones de montaje
Figuras 2 y 3 Montaje junto con otros armarios: sin equipo refrigerador: con equipo refrigerador: lateralmente lateralmente, distancia 50 mm

con armario superpuesto: lateralmente, distancia 50 mm


System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

49 de 56

Datos tcnicos

5.8

Conexin a la red
Conexin slo permitida a redes con punto neutro a tierra!

Tensin nominal de conexin segn DIN/IEC 38: Tolerancia permitida de la tensin de red: Frecuencia de la red: Potencia nominal instalada:
de acuerdo al tipo, ver placa caracterstica

3x400 V hasta 3x415 V 400 V --15 %, 415 V +10 % 50 -- 60 Hz 4 kVA

Contenido de armnicas superiores (de acuerdo a IEC 550 y VDE 0160): Interrupcin de la tensin con tensin y corriente nominal: Tiempo de recuperacin: Cadas de tensin por cada hora: Potencia consumida promedio: Fusible de entrada de alimentacin:
de acuerdo al tipo, ver placa caracterstica

10 % 10 ms 10 ms 10 ms 3x16 A lentos

Compensacin de potencial:
Para todos los cables de compensacin de potencial y todos los cables de puesta a tierra, el punto de estrella comn es la barra de referencia en la seccin de potencia.

Corriente de fuga del filtro de red:

<10 mA

5.9

Freno y mando
Tensin de salida: Corriente de salida max.: Control: 25 V 7,5 A Rotura de cable Cortocircuito

5.10

Tensin de alimentacin para la unidad de control


Unidad de control: 27V

5.11

Microprocesadores
Pentium

5.12

Memoria del usuario


32MB

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

50 de 56

Datos tcnicos del armario de control (continuacin)

5.13

Archivo de datos
Batera tampn de litio: aprox. 10 aos

5.14

Unidades de disco HD, FD, CD--ROM


> 850MB, 1,44MB

5.15

Entradas a la unidad de control


ver especificacin

5.16

Salidas de la unidad de control


ver especificacin

5.17

VW KUKA Control Panel


Tensin de alimentacin: Medidas (ancho x alto x prof.): Peso: Tipo de proteccin: Longitud de cables: (enchufable con conector Harting) 26V-- a travs del PC aprox. 33x26x8cm 1,4 kg IP 54 10 m

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

51 de 56

Datos tcnicos 650 500

850

Opcin (ejes adicionales)

Opcin

240

340

1 850

580

90

800
1

Refrigerador de aire (opcin)

Arriba

1
52 de 56

Dimensiones principales
System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

Datos tcnicos del armario de control (continuacin)

300

50

Refrigerador de aire (opcin)

100

2
System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

Instalacin con otros armarios

53 de 56

Datos tcnicos

Puerta Mdulo de servo de potencia Ordenador

50

50

Armario montado al costado

Armario montado al costado

Oben

ca. 520mm ca. 620mm

Angulo de apertura por armario individual: puerta aprox. 180, marco del ordenador aprox. 180 para armarios adosados: puerta aprox. 155, marco del ordenador aprox. 170

3
54 de 56

Angulo de apertura de la puerta/marco del ordenador


System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

Datos tcnicos del armario de control (continuacin)

5.18

Mdulo servo de potencia (fuente de alimentacin)

Alimentacin de corriente: Frecuencia nominal: Capacidad de supresin (circ. interm.): Umbral de conmutacin del conmutador de lastre: Umbral de desconexin del conmutador de lastre: Resistencia de lastre: Temperatura ambiente en servicio nominal: Clase de proteccin: Tensiones de salida:

Tensin trifsica 3x400 V eff --15% hasta 3x415 V eff +10%, Inom = 8 A/fase 50 -- 60 Hz C = 1650 F U = 690 V +/-- 1% U = 675 V +/-- 1% R = 22 Ohm / 800 W max. + 55C

Rango de temperatura permitido: 0C hasta +60C IP00 (condensacin no permitida) Circuito interm.: Periferia 1: Periferia 2: Armario interno: Freno de retencin: Tensin de carga para el acumulador tampn: PC, RDW, KCP: PM6--600 interna: U = 565 VDC U = 27VDC (estab.) U = 27VDC (estab.) U = 27VDC (estab.) U = 26,5 VDC (estab.) U = 22--26,8 VDC (de acuerdo al estado de carga del acumulador) U = 27VDC (estab. + tampn) U = +5 VDC U = +15 VDC U = --15 VDC I = 10 A Inom = 6 A Inom = 4 A Inom = 4 A Inom = 7,5 A Inom = 1,2 A

Inom = 6 A Inom = 2 A Inom = 1,5 A Inom = 0,5 A

Fusibles:

Para cada una de las lneas impresas en letra cursiva, se dispone de un fusible de fusin accesible desde afuera y de un LED conectado a continuacin. Control de temperatura ambiente: Temperatura de resistencia de lastre: Control de la resistencia de lastre: +60C +180C T = 0,8 s Tiempo de conectado de la resistencia U = <24 V circuito de regulacin de seguridad activo (30 V) U <20 V (descarga extrema) U <22 V (es posible todava 1 memorizacin tampn)

Controles:

Baja tensin estabilizada (27 V):

Acumulador tampn:

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

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Datos tcnicos Freno Sobretensin del circuito intermedio Cortocircuito Corte de cable 720 V

5.19

Mdulo servo de potencia


Si no est indicado expresamente, valen los valores para una tensin del circuito intermedio de 565 V, una frecuencia de 4 kHz y una temperatura ambiente de +25C.

Eje

Corriente nominal (Ieff) con +55C 8A 16 A 5A 10 A +55C con servicio nominal 0C hasta +60C IP00 (condensacin no permitida) 3 s 4 kHz

Corriente pico (Imax) con +55C 22,5 A 45 A 11 A 22,5 A

1 -- 3, conector sobre L 1 -- 3, conector sobre M 4 -- 6, conector sobre L 4 -- 6, conector sobre M Temperatura ambiente max.: Rango de temperatura permitido: Clase de proteccin: Solapamiento del tiempo muerto: Frecuencia de reloj: Bus de seales al DSEAT: Controles:

Nivel TTL, adaptado con terminales de bus activos Control de tensin: Perro guardin: +15 V, --15 V, +5 V interrupcin de la transmisin de la seal desde DSEAT, como min. por 5 s >80C

Temperatura del disipador:

Desaturacin del IGBT (por cada por >2 impulsos de reloj eje) Saturacin del regulador de corriente (por cada eje) LEDs (encendido cuando ...) No hay sobretensin No hay fallo de perro guardin Listo para el servicio Liberacin (por cada eje) Freno abierto Puntos de medicin: Valor real de la corriente, fase U (por cada eje) Valor real de la corriente, fase W (por cada eje) Tensin de circuito intermedio Masa
1

80% de la salida max. del regulador de corriente

5 V = Tensin pico del eje 5 V = Tensin pico del eje 1 V = 100 V Tensin de circuito intermedio 0V

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

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SOFTWARE

VKR C1

Instalacin

Release 1.3

Installation R1.3 03.99.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
Installation R1.3 03.99.00 es

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ndice
1 2
2.1 2.2 2.3

Robot y armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 7
7 7 9

3
3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3

Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instalacin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacin del armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superposicin de armarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje sobre rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11
11 12 12 12 13

4
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6

Conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condicin previa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacin de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilidad electromagntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexin de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15
15 15 15 16 17 18

5 6
6.1 6.2

Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazo (generalidades) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21 23
23 23

Installation R1.3 03.99.00 es

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Robot y armario de control

Installation: Roboter und Steuerschrank R1.3 03.99.00 es

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Robot y armario de control

Robot y armario de control


Este captulo describe los trabajos necesarios para la puesta en servicio del sistema de robot. El significado de los smbolos, pictogramas y las representaciones especiales de estilos de letras, se explican en el captulo [Acerca de esta documentacin]. Antes de que Ud. comience con la puesta en servicio, por favor, lea detalladamente el cuaderno adjunto al armario de la unidad de control [Instrucciones sobre seguridades e instalacin]. Preste atencin y respete incondicionalmente las prescripciones, observaciones e instrucciones all contenidas. Tenga a su alcance los datos tcnicos de la unidad de control y del robot, para poder consultar all, en caso necesario, las indicaciones necesarias a realizar para la puesta en servicio. Por favor, preste atencin, que tanto el robot como la unidad de control correspondiente, tiene el nmero de serie contenida en la declaracin del fabricante que acompaa a la unidad de control. Si este no fuera el caso, posiblemente el robot est en servicio con datos de mquina incorrectos. La consecuencia puede ser posibles daos al sistema del robot!

Nro. de serie Placa caracterstica del armario de control

Nro. de serie Placa caracterstica del robot

Si existen preguntas o problemas en relacin al sistema del robot, dirijase por favor al siguiente servicio tcnico: KUKA Roboter GmbH Abt. R13--C Palabra clave: problemas con el robot Blcherstrae 144 D-- 86 165 Augsburg Tel.: (0821) 797 -- 0 Fax: (0821) 797 -- 1616

Informaciones adicionales y las direcciones de los servicios tcnicos en el mundo, se encuentran en el captulo [Acerca de esta documentacin] en el apartado Servicio.
Installation: Roboter und Steuerschrank R1.3 03.99.00 es

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Robot y armario de control

Installation: Roboter und Steuerschrank R1.3 03.99.00 es

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Transporte

2
2.1

Transporte
Generalidades
No detenerse o trabajar debajo de cargas suspendidas! Solo personas experimentadas deben encargarse de eslingar cargas y guiar conductores de gras. Adems, el gua debe estar siempre en contacto visual u oral con el conductor de la gra. Deben utilizarse solamente aparejos homologados con la suficiente capacidad de carga. Los aparejos deben encontrarse en perfectas condiciones tcnicas. Preste atencin tambin, respecto a este tema, a las prescripciones de prevencin contra accidentes para el caso de transportes de cargas.

2.2

Robot
En la entrega, el robot se encuentra, por razones de seguridad en cuanto a su estabilidad, en la denominada posicin de transporte. Mientras el robot no est fijado al fundamento, debe quedar en la posicin de transporte!

VKR125

VKR15 Etiquetas adhesivas en el pie del robot con las posiciones de los ejes necesarias para el transporte. Estos ngulos dependen del tipo de robot suministrado.

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es

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Transporte Al desmontar el robot debe llevarse ste nuevamente al estado de suministro (por ej. desmontar la herramienta o til de la brida de montaje o bien, quitar los contrapesos). A continuacin, el robot debe ser movido a la posicin de transporte. Recin despus deben soltarse los tornillos de fijacin y trasportar el robot.

Informaciones adicionales respecto a la posicin de transporte, se encuentran en el manual [Mecnica] en el apartado Instalacin, conexin, reemplazo.

El robot puede ser transportado de alguna de las siguientes maneras: G Con un aparejo de transporte adecuado, enganchado en los tres cncamos del robot, puede trasportarse el mismo mediante una gra o una carretilla elevadora de horquilla.

VKR 6 ... VKR 125

Mediante una carretilla elevadora o apiladora de horquilla, el robot puede ser cogido desde dos lados. Por este motivo, la mayora de los modelos de robot poseen dos aberturas en la base del robot. Solo los tipos VKR6 y VKR15 se entregan montados sobre paletas formato europeo, y se transportan sobre los mismos. Para el caso de un montaje del robot contra el techo, se entrega el robot ya colgado dentro de un bastidor de transporte especial. Con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla, se puede coger el robot ya en posicin de montaje y transportado.

VKR 6, VKR 15

VKR 30 ... VKR 125

VKR 125

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es

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Transporte (continuacin)

2.3

Armario de control
El armario de control puede transportarse igualmente con ayuda de una gra y aparejo de transporte, o con una carretilla elevadora de horquilla. El armario de la unidad de control debe, incondicionalmente, almacenarse, transportarse y montarse en forma vertical! Para evitar daos al armario o alguno de sus componentes, preste atencin tambin, por favor, a las observaciones siguientes.

Si se utiliza un aparejo de transporte, debe engancharse ste en todos los anillos del armario! Anillos de transporte

1600mm

ASI NO!

Para el transporte con carretilla elevadora de horquilla o apiladora se encuentran dispuesta debajo del armario tubos de recepcin para las horquillas. Opcionalmente, el armario puede estar equipado con rodillos.

Si su armario de control fue equipado con rodillos y a en el suministro, no debe transportar el armario sobre estos rodillos debido al peligro de vuelco. Los rodillos solo estn apropiados para desplazar el armario hacia adentro o afuera de la fila de armarios.
Installation: Transport R1.3 03.99.00 es

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Transporte

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es

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Instalacin

3
3.1

Instalacin
Instalacin del robot
Controlar en forma visual si el robot no presenta daos. Los conectores y los cables de las unidades motricas no deben estar daados. Eventuales daos deben ser reparados. Los requerimientos al fundamento para el robot as como tambin a sus variantes de posicin de montaje, dependen del tipo de robot. Por ello, recurra tambin a los [Datos tcnicos] de su sistema de robot. Coloque Ud. el robot, con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla, una apiladora o una gra, sobre el fundamento ya preparado y fjelo en forma correcta. Preste atencin que durante la fase de montaje del robot, no se debe entrar en reas de trabajo de otras mquinas. En caso necesario, poner las mquinas de las zonas afectadas fuera de servicio, o asegurar stas mediante vallados de seguridad adecuados. Existen varias posibilidades para la instalacin del robot: G Variante 1 Suministrable como accesorio Juego de fijacin al piso e incluye los anclajes de seguridad necesarios y un plano de taladros. El robot se coloca sin placas intermedias sobre el piso de la nave ya preparado, y se fija con ocho anclajes de seguridad. Variante 2 Suministrable como accesorio Juego de fiijacin a bastidor con pernos de recepcin y tornillos correspondientes. El robot es colocado sobre una construccin de acero. Dos pernos de recepcin fijan el robot de modo tal, que puede ser reemplazado con repetibilidad sin mayores problemas. A continuacin se lo fija a la construccin de acero, por medio de 8 tornillos. Variante 3 Suministrable como accesorio Juego de fijacin al fundamento con placas intermedias, pernos de recepcin, anclajes y tornillos correspondientes. El robot es colocado con cuatro placas intermedias sobre el piso de la nave previamente preparado. Dos pernos de recepcin fijan el robot de modo tal, que puede ser reemplazado con repetibilidad sin mayores problemas. La fijacin del robot se realiza a la placas intermedias por medio de ocho tornillos. Antes de colocar el robot, las placas intermedias se fijan al piso cada una con cuatro anclajes.

En la preparacin de un fundamento, deben considerarse las prescripciones sobre construccin respecto a la calidad del hormign (por lo menos B 25 segn DIN 1045) y la carga admisible del suelo. En la preparacin, debe cuidarse de obtener una superficie nivelada y suficientemente lisa. La colocacin de los anclajes debe realizarse con mucho cuidado, para que, durante el servicio, las fuerzas actuantes puedan transmitirse al piso con toda seguridad.

Informaciones complementarias respecto a la fijacin pueden consultarse en los [Datos tcnicos] de su robot y en la descricin del juego de fijacin correspondiente.

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

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Instalacin

3.2
3.2.1

Instalacin del armario de control


Generalidades
Controle si el armario no presenta daos de transporte. Controlar el asiento correcto de fusibles, contactores y tarjetas. Reparar eventuales daos. Grupos constructivos y tarjetas sueltas debido al transporte pueden causar perturbaciones o daos! Por favor, preste atencin que al caminar sobre pisos de material sinttico o alfombras, Ud. puede cargarse estticamente con tensiones de varios miles de volts. Descargas de alta tensin pueden causar daos a aparatos electrnicos! Posicione el armario de control de modo tal, de tener acceso de todos los lados para efectuar eventuales trabajos de reparacin y mantenimiento. El armario de la unidad de control debe, incondicionalmente, almacenarse, transportarse y montarse en forma vertical! Preste especial atencin que en la posicin de montaje del armario, ste y los cables de unin no puedan sufrir daos por cargas mecnicas ni ensuciarse con aceites u otras sustancias.

3.2.2

Superposicin de armarios
Las aberturas de ventilacin arriba y sobre el lado izquierdo del armario de control deben quedar libres, para garantizar una corriente de aire de refrigeracin suficiente durante el servicio. En el caso de armario sobrepuestos pueden aparecer las siguientes situaciones:

Para el caso que las ranuras de ventilacin queden tapadas por un armario normal superpuesto, ste sigue conduciendo la corriente de aire hacia arriba. No es necesario ninguna medida especial, solamente asegurar que las ranuras de ventilacin en la parte superior y lateral queden libres.

Ranuras de ventilacin

Ranuras de ventilacin

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

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Instalacin (continuacin)

Si las ranuras de ventilacin que se encuentran en la parte superior quedan tapadas por un armario superpuesto, y que no necesita ventilacin alguna, la parte lateral izquierda del armario inferior, debe ser montada de modo tal que su ranura de ventilacin quede arriba. La abertura lateral no debe ser tapada por otros armarios, paredes o similares.

Ranuras de ventilacin

En un armario con equipo de refrigeracin, todas las aberturas de entradas y salidas de aire no necesarias, estn provistas de las correspondientes tapas. Para las aberturas restantes, valen las mismas condiciones que para armarios normales, o bien, especiales superpuestos. Un armario superpuesto tambin debe estar equipado con un aparato refrigerador.

La distancia mnima a paredes y a otros armarios, deben respetarse incondicionalmente. Las distancias mnimas correspondientes deben ser consultadas en los [Datos tcnicos] del correspondiente armario.

3.2.3

Montaje sobre rodillos


Si en forma opcional el armario est equipado con rodillos, ei mismo puede ser desplazado dentro de una determinada zona sin mayores esfuerzos. De esta manera, puede quitarse al armario fuera de una fila de armarios. As puede tenerse acceso sin impedimentos desde los cuatro costados. La condicin previa para un montaje sobre rodillos es: G G G G Montaje correcto de acuerdo con las instrucciones de montaje adjuntas utilizando las chapas de refuerzo; El piso, en el lugar de montaje, debe ser plano y estar libre de obstculos; En el lugar de montaje, los rodillos basculantes deben mostrar hacia adelante (puerta delantera), y quedar bloqueados en esa posicin; La puerta del armario de control debe encontrarse cerrada y bloqueada.

Sobre los rodillos de transporte delanteros se encuentra una chapa de refuerzo, y una chapa de refuerzo acodada sobre los rodillos de transporte del lado trasero del armario. La chapa trasera tiene por finalidad evitar un eventual vuelco, cuando el armario se transporta sobre los rodillos hacia atrs.
Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

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Instalacin

Parte delantera

Parte trasera

Chapa de refuerzo Rodillos

Chapa de refuerzo

Informaciones adicionales acerca de las condiciones de instalacin pueden consultarse en los [Datos tcnnicos] de su armario de control.

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

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Conexin

4
4.1

Conexin
Generalidades
Despus de haber colocado e instalado su robot y el armario de la unidad de control, realice un control visual completo y exhaustivo de ambos componentes. Preste especial atencin a conectores y bornes sueltos, cables daados as como a tarjetas eventualmente mal enchufadas. No instale, ni tampoco ponga nunca en servicio un sistema de robot, sin antes haberse cerciorado personalmente del estado correcto del mismo, o si durante la inspeccin visual haya detectado algn error, dao, etc.! En caso de duda, contacte nuestro servicio al cliente. La direccin y el nmero de telfono se encuentran en el apartado 1 o bien, en el captulo [Introduccin] Acerca de esta documentacin.

4.2

Condicin previa
Cercirese tambin, por favor, de que los valores de conexin de la alimentacin de tensin correspondan con los del armario de la unidad de control. Informaciones al tema pueden consultarse en la documentacin de los [Datos tcnicos]. En todos los trabajos que se describen a continuacin deben considerarse las prescripciones sobre seguridades vlidas y el cuaderno de acompaamiento [Instrucciones sobre seguridades y de la instalacin]! Preste adems atencin al cumplimiento de las condiciones de conexionado especificadas por KUKA respecto a la seccin de cables, fusibles, tensin y frecuencia de la red, y cumpla tambin con las prescripciones correspondientes sobre seguridades de la compaa de suministro de energa elctrica. Antes de comenzar con los trabajos, debe desconectarse el interruptor principal en el armario de la unidad de control, y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida mediante un candado! Adems, debe asegurarse que la conexin a la red del lado de suministro de la nave est desconectada.

On Off
0 o 1

4.3

Instalacin de los cables


Al suministro de su sistema de robot le pertenece tambin un juego de cables de unin ya preparado. El equipamiento bsico consta de G G G G un cable de motores, un cable de seales, un VW KUKA Control Panel con cable de unin, asi como tambin un cable de conexin a la red. Cable de motores para ejes adicionales y cables perifricos.

Para aplicaciones complementarias pueden agregarse otros cables: G G

Instale el cable de manera tal que no pueda estar expuesto a ninguna carga mecnica, est resguardado al contacto de sustancia qumicas y no pueda ser daado por metales calientes (por ej. proyecciones de soldadura). Adems, debe prestarse atencin que los distintos conectores no se ensucien o sean daados.
Installation: Anschlu R1.3 03.99.00 es

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Conexin Para evitar daos no deben sobrepasarse los radios mnimos en las curvaturas de los cables instalados!

4.4

Compatibilidad electromagntica
Para el caso de tener que conectar cables (por ej. CAN bus, etc.) desde afuera a la seccin del PC (por ej. MFC), preste por favor atencin, que por razones de compatibilidad electromagntica (EMV) solamente deben utilizarse cables blindados con la suficiente proteccin. El blindaje de los cables debe conectarse a masa, en tcnica HF, en la entrada del armario de la unidad de control. Con esta medida se consigue, que interferencias y potencias de perturbacin no puedan penetrar en el armario a travs del blindaje, o bien, se consiga un efecto de atenuacin de modo tal que la perturbacin no tenga efecto alguno sobre la unidad de control. Ejemplo Los siguientes ejemplos explican las medidas necesarias para la puesta a tierra del cable de blindaje en la entrada del armario de la unidad de control.

Abrazadera para cables de metal

Cable blindado Aislante quitado en la zona de la abrazadera

Cable blindado

Armario de control, parte inferior

Angulo de metal Distribuidor MULTI--TAP para CAN bus (accesorio)

ASI NO!

Cable blindado al MFC (por ej. Sub--D X801)

Recorte, normalmente cerrado con una tapa Cable a la periferia (por ej. del bus) Parte inferior del armario de control

Angulo de metal

Parte inferior del armario de control

La entrada de potencia de perturbacin en el armario de la unidad de control a travs de cables incorrectamente instalados o no apropiados, puede causar interferencias mltiples en el control mismo. La bsqueda de esta interferencias es, en general, muy difcil, y causa una enorme prdida de tiempo cuando no se conoce la fuente causante, y sobre todo, si la interferencia aparece espordicamente.

Installation: Anschlu R1.3 03.99.00 es

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Conexin (continuacin)

4.5

Conexin de los cables


Para la conexin de los cables al armario de control debe abrirse primeramente la puerta del mismo. Despus de levantar el estribo de seguridad que se encuentra atravesado, pueden enchufarse los conectores necesarios y asegurarlos. A continuacin coloque nuevamente el estribo en su posicin original y cierre la puerta del armario. En el panel de conexiones debajo de la puerta del armario pueden conectarse los siguientes cables: G G G G G G Cable de puesta a tierra (equiparacin de potencial) a la periferia / al robot Alimentacin de la red Cable a los motores Cable de datos / cable de seales Cables perifricos y cables para opciones Cables de unin al VKCP

Dentro del armario, los cables de unin se forman e instalan en paquetes de cables. Si los conectores de los cables de unin no se dejan enchufar, debe controlarse la disposicin de las clavijas guas macho y hembra.

Installation: Anschlu R1.3 03.99.00 es

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Conexin

4.6

Esquema de conexiones
En la siguiente figura se muestran las conexiones necesarias a realizar para la primera puesta en servicio. Aplicaciones adicionales no estn representadas aqu.

Panel de conexin del armario de control VKR C1


X01 X20 X7.* XS2 A B XS3 XS4 X8 X19

VW KUKA Control Panel

XS1

X21

Alimentacin

Cable VKCP Panel de conexin del robot X30

X31 Cable de motores Cable de seales X30 VKR 6/1 VKR 15/1 X31

Cable de motores Cable de seales Asignacin de conectores del armario de control: X01 XS1 X20 X7.* XS2 XS3 XS4 X8 X21 *1 VKR 30/1 VKR 125/1 VKR 125S/1 VKR 150/1 VKR 200/1

Conector para servicios tcnicos Conexin a la red 400V Cable de motores para los ejes 1--6 Cable de motores para los ejes 7--9 (conexin interconectron) Alimentacin para Interbus--S (fibra ptica), cierre de seguridad E2--E7 Modos de servicio, accionamientos, parada de emergencia, cierre de seguridad E2--E7 Entrada de cable para Interbus--S Cable de seales para ejes 7--9 Cable de seales para ejes 1--6 Debe ser utilizado solamente por el servicio tcnico; No utilizar para taladradoras, mquinas de preparar caf o refrigeradoras!

Installation: Anschlu R1.3 03.99.00 es

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Conexin (continuacin)

Informaciones adicionales respecto al panel de conexin se encuentran en la documentacin [Sistema], captulo [Panel de conexin/Interfases perifricas].

Installation: Anschlu R1.3 03.99.00 es

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Conexin

Installation: Anschlu R1.3 03.99.00 es

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Puesta en servicio

Puesta en servicio
Despus de haber instalado y conectado correctamente su sistema de robot, puede realizarse ahora la puesta en servicio.

Preste atencin que en la zona de trabajo del robot no se encuentre persona alguna. El conmutador de PARADA DE EMERGENCIA tiene prioridad frente a todas las dems funciones y acciones en todos los dems modos de servicio.

La puesta en servicio de la instalacin debe efectuarse observando las prescripciones sobre seguridades de VW referentes a los conmutadores con cerradura E2 (puenteado del circuito de seguridad), E7 (puenteado de seguridad de mquina) as como E13 (puentear todo).

Informaciones adicionales sobre conmutadores de PARADA DE EMERGENCIA, conmutadores con cerradura E2--E7, as como las visualizaciones en el display y arranque y parada de la unidad de control, se encuentran en la documentacin [Operacin] en los captulos [Arranque/parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel VKCP].

Installation: Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

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Puesta en servicio

Installation: Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

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Reemplazo (generalidades)

Reemplazo (generalidades)
El reemplazo de un armario de control por otro armario de reserva (Standby) debe efectuarse de acuerdo con los siguientes pasos de trabajo. Aparatos de reserva (Standby) que se encuentren almacenados por un tiempo prolongado, deben ser controlados cada tres meses respecto a la carga del acumulador.

6.1

Desmontaje
Antes de comenzar con los trabajos de desmontaje, debe asegurarse que la tensin de alimentacin de la red est desconectada y asegurada contra una reconexin indebida. Adicionalmente, debe colocarse el interruptor principal en posicin Desconectado y asegurarlo. Antes de desconectar los cables de unin, debe cerciorarse que las etapas finales de potencia con la fuente de alimentacin no tengan tensin. 1. Abrir la puerta delantera del armario. Con un voltmetro, medir la tensin de alimentacin de la red. Soltar todas las conexiones en el armario. 2. Quitar el armario transportndolo sobre los rodillos atornillados contra el piso tal como muestra la figura del apartado 3.2.3. Durante el transporte, debe mantenerse cerrada la puerta del armario. En caso de reemplazo de grupos constructivos o tarjetas individuales, debe considerarse las observaciones sobre seguridades indicadas ms arriba.

6.2

Montaje
Asegurarse que las especificaciones del armario reemplazado concuerden con las del armario de reemplazo. Antes de conectar la alimentacin de la red, asegurarse que la misma est libre de tensin y asegurada contra una reconexin indebida. Adems, no debe haber posibilidad de tocar cables o partes constructivas que puedan estar bajo tensin. Adicionalmente, debe colocarse el interruptor principal en DESCONECTADO y asegurarlo.

3. Montar el armario de control en sentido inverso al de desmontaje 4. Poner en servicio el armario de control

Installation: Austausch R1.3 03.99.00 es

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Reemplazo

Installation: Austausch R1.3 03.99.00 es

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SOFTWARE

VKR C1

Operacin general

Release 1.3

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

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ndice
1
1.1 1.2 1.3 1.4

Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin en el armario de control VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7 7 9 11

2
2.1 2.2 2.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.5 2.6

El VW KUKA Control Panel VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parte trasera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superficie grfica de operacin (BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13
13 14 22 23 23 23 24 25 26 27

3
3.1 3.2 3.3 3.4

Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de coordenadas especficas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas universales (WORLD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31
32 33 34 35

4
4.1 4.2 4.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.2.1 4.4.2.2 4.4.2.3 4.4.3 4.4.3.1 4.4.3.2 4.5 4.5.1 4.5.2

Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Seleccionar modo de desplazamiento manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar el sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos con el Space Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad del Space Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes de la mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin de un eje dominante del Space Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas especficas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37
39 40 42 43 43 44 44 44 45 46 46 46 47 47 48

5
5.1

Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49
49

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

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Operacin general 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.3.1 5.2.3.2 5.2.3.3 5.2.4 5.2.5 5.2.6 5.2.6.1 5.2.6.2 5.2.6.3 5.2.6.4 5.3 5.3.1 5.3.1.1 5.3.1.2 5.3.1.3 5.3.1.4 5.3.1.5 5.3.1.6 5.3.1.7 5.3.1.8 5.3.1.9 5.3.2 5.3.2.1 5.3.2.2 5.3.2.3 5.3.2.4 5.3.2.5 5.3.2.6 5.3.2.7 5.3.2.8 5.3.2.9 5.3.3 Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Open (Abrir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Open (Abrir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Print (Imprimir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archiv (Archivar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restore (Restituir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FormatDiskA (Formatear disquete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Attrib (Atributos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filter (Filtro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Delete (Borrar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Duplicate (Duplicar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 50 52 53 53 53 55 56 59 60 60 63 63 63 64 64 64 66 68 71 74 77 78 78 78 79 79 79 79 80 80 80 81 83 83 84

6
6.1 6.2 6.3 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7 6.5 6.5.1 6.5.2

Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Seleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada sobre la trayectoria, cercana a la trayectoria y stop de emergencia . . . . . . . . . . . . Ejecucin manual del programa (Modo de servicio manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de ejecucin de programa Go, Single--Step, I--Step o Hacia atrs . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar lneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de la ejecucin de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque del programa hacia atrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin automtica de un programa (Externo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar el programa en forma completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

85
85 88 89 91 91 92 93 94 94 97 97 98 98 99

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

4 de 124

6.5.3 6.5.4 6.5.5 6.6

Detener la ejecucin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99 99 100 101

7
7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8

Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesamiento en el Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesamiento en el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio en el Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones en el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda en el Navegador y en el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

103
105 109 111 113 116 118 121 124

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

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Arranque / parada de la unidad de control

Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

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Arranque / parada de la unidad de control

1
1.1

Arranque / parada de la unidad de control


Generalidades
En el armario de la unidad de control del VKR C1, se encuentra la electrnica de mando y de potencia para el servicio con el robot. Excepto el interruptor principal, todos los elementos de manejo de la unidad de control se encuentran en la unidad manual de programacin, el VW KUKA Control Panel (VKCP). El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente, y el sistema est preparado para la produccin. El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de letras, se encuentra explicado en el captulo [Acerca de esta documentacin]. Informaciones adicionales para la instalacin y la puesta en servicio, las encuentra Ud. en la documentacin [Instalacin] o bien, [Puesta en servicio].

1.2

Elementos de operacin en el armario de control VKR C1


Interruptor principal La conexin y desconexin del sistema del robot y del armario de control se realiza con el interruptor principal. En el interruptor principal puede colocarse un candado, para evitar, en forma segura, una conexin indebida (por ej. para trabajos de mantenimiento en el sistema del robot).

0
Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

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Arranque / parada de la unidad de control Unidades de discos del ordenador y conexiones Debajo de la tapa se encuentran, en forma accesible, una estacin para disquetes, una estacin de lectura para CD--ROM, los puertos COM1 y LPT1, as como tambin el LED de estado (Control ON). Unidad de disco flexible COM1 Control ON Unidad de disco CD ROM Cerradura del armario La cerradura del armario es protegida por una tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta. LPT1

La puerta del armario slo debe ser abierta por personal electricista especializado, para realizar trabajos de servicio tcnico. Terminados estos trabajos, debe cerrarse nuevamente la puerta en forma cuidadosa, para evitar la entrada de suciedad y el acceso a personas no autorizadas! Para evitar la entrada de polvo y humedad, la tapa de las estaciones de disco, que se encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, slo debe ser abierta para la utilizacin de las disqueteras. Preste atencin para que esta tapa, en caso normal, se encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada. Inmediatamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la puerta, caso contrario, se pierde el efecto de refrigeracin del intercambio de aire interno. De otro modo, la unidad de control puede presentar sobrecalentamientos y salir fuera de servicio.

Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

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Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

1.3

Arranque de la unidad de control


On Despues de conectar con el interruptor principal en el armario de la unidad de control, el ordenador comienza con la fase de arranque (carga) del sistema operativo y del software de control y mando. Este proceso de carga dura algunos minutos y es visualizado en el display del VKCP en forma de barra.
1

Off

0 o

A continuacin, el display muestra el Navegador para la confeccin de programas, seleccin de programas y ejecucin:

Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

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Arranque / parada de la unidad de control El movimiento manual del robot y el arranque de programas solo es posible si no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA, y en el modo de servicio Automtico, si los accionamientos se encuentran conectados. Las informaciones acerca de los elementos de mando pulsador de PARADA de EMERGENCIA asi como Accionamientos conectados los encontrar en la documentacin [Operacin], captulo [El VW KUKA Control Panel VKCP]. Para el caso que el sistema haya sido desconectado con el interruptor principal, debe esperarse en una reconexin, hasta que el LED de estado (Control ON) est apagado. Este LED se encuentra detrs de la tapa de las estaciones de disco, sobre la parte frontal del armario de control, y se apaga despues de aprox. 1 a 2 minutos de haber desconectado el interruptor principal.

Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

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Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

1.4
Off

Parada de la unidad de control


On
0 1

Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

Despues de desconectar el interruptor principal en el armario de control, el ordenador cierra el sistema operativo. Con ello, se memorizan automticamente datos importantes para la unidad de control (funcin Power Off). Esto ocurre solamente, cuando la unidad de control ha sido arrancada anteriormente en forma correcta y completa.

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Arranque / parada de la unidad de control

Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP

El VW KUKA Control Panel VKCP

2.1

Generalidades
El VW KUKA Control Panel, en adelante llamado VKCP, forma la interfaz hombre mquina, y sirve para la operacin y el manejo simple y sencillo de la unidad de control del robot VKR C1. Excepto el interruptor principal, se encuentran sobre el VKCP todos los elementos necesarios para la operacin y programacin. Debido a su forma ergonmica y peso reducido, el VKCP puede ser utilizado tambin como unidad manual. Las empuaduras y pulsadores de hombre muerto se encuentran en la parte trasera del VKCP dispuestas de modo tal, que pueden ser utilizados tanto para personas con mano derecha como izquierda. El display VGA LCD grfico en colores, sirve para la visualizacin de las operaciones de manejo y de programacin. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo de PC Windows, encontrar muchos elementos conocidos. De acuerdo con el nivel de programacin, se aclara la asignacin de softkeys por medio de conos. Macros ya preparados llevan a una programacin ms rpida y segura. Este captulo le ofrece una descripcin general de los elementos de operacin y de la superficie de operacin del VKCP.

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP

2.2

Elementos de operacin del VKCP


Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA representa el dispositivo de seguridad ms importante. Este pulsador por golpe, de color rojo, se acciona en casos de peligro, con lo cual, los accionamientos del robot se detienen inmediatamente. Antes de poder conectar nuevamente los accionamientos, debe desbloquearse primeramente el pulsador. Para ello, gire la parte superior del mismo en sentido horario, hasta que se escuche que se ha desenclavado. Despus, debe confirmarse el correspondiente mensaje de PARADA DE EMERGENCIA en la ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla del softkey Confirmar. La activacin de una parada de emergencia ocaciona un stop cercano a la trayectoria.

Antes de desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, debe subsanarse primeramente la causa que provoc la parada, y event. las consecuencias de ello.

Accionamientos CONECTADOS Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot. Esta tecla no posee funcin alguna para VW.

Accionamientos DESCONECTADOS Accionando este pulsador, se desconectan todos los accionamientos del robot. Con ello tambin cierran, con un pequeo retardo, los frenos de los motores, manteniendo as los ejes en su posicin. En la posicin de seleccin de modo de servicio Manual, este pulsador carece de funcin (ver tambin Seleccin de modos de servicio). Accionamientos desconectados ocaciona una parada con stop de emergencia

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP (continuacin) Seleccin de modos de servicio Con este selector puede conmutarse a los siguientes modos de servicio: Modo de servicio manual (modo tecleado T1 o T2) El robot se desplaza solamente si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. SStep (T1): en este modo de servicio puede moverse el robot mediante las teclas de desplazamiento, el Space Mouse o con la tecla de arranque (controlado por programa) y velocidad reducida. SStep (T2): en este modo de servicio es posible desplazar el robot con velocidad programada. Automtico Externo El robot ejecuta el programa con velocidad programada. El arranque se realiza por medio de un ordenador superior o una PLC externa.

Si con el programa en ejecucin se cambia el modo de servicio, sto ocaciona un stop de emergencia. Para poder trabajar en el robot con puerta de seguridad abierta, o bien, con circuito de seguridad abierto, pueden utilizarse uno de los siguientes puentes: G G G E2 E2+E7 E13 el circuito de seguridad es puenteado (puerta de seguridad abierta) se puentea la seguridad de mquina (velocidad de proceso) la tensin de mando est presente, la puerta de seguridad y la seguridad de mquina son puenteadas (es posible un servicio con automtico externo)

Para robot de aplicacin de pegamentos, debido a la velocidad de proceso necesaria, es indispensable tener los contactos con cerradura E2+E7. Para el caso que deba trabajarse con puerta de seguridad abierta, deben puentearse los contactos E2, o bien, E2+E7. Los puenteados necesarios y los posibles modos de servicio pueden consultarse en la tabla siguiente:
Los modos de servicio del VKCP y los contactos con cerradura E2 -- E7 necesarios Selector de modos de servicio
Modo de servicio Indicacin en la lnea de estado Cerradura E2 Puenteado de la puerta de seguridad abierta Cerradura E7 Puenteado de la seguridad de mquina

Puerta de seguridad
abierta / cerrada

Posibilidad de conectar los accionamientos

SStep(T1) SStep(T1) SStep(T2)


Modo tecleado

1 1 0 0 1 1 0 0

0 0 0 0 1 1 1 1

abierto cerrado abierto cerrado abierto cerrado abierto cerrado

s s no s s s no s

SStep(T2) SStep(T2) SStep(T2) no vlido no vlido

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP Ext Ext no vlido


Automtico Externo

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1

abierto cerrado abierto cerrado abierto cerrado abierto cerrado

no s no s no no no no

no vlido no vlido no vlido no vlido no vlido

No es posible el modo de servicio automtico con puerta de seguridad abierta.

Ms informacin al respecto lo encontrar en el captulo [Ejecutar, detener y resetear un programa].

Tecla de escape (ESC) Una accin iniciada, puede puede ser abandonada en cualquier momento por medio de la tecla ESC. Estas acciones son, por ejemplo, formularios inline abiertos y mens. Los datos indicados en los formularios abiertos no son memorizados. Ventanas de estado abiertas son cerradas.

ESC

Tecla de seleccin de ventana Mediante esta tecla puede Ud. conmutar entre ventana de programas, de estado y de mensajes, cuando sta se encuentre disponible. El fondo de la ventana seleccionada (activada) queda marcada con un color de segundo plano. La activacin de una ventana se denomina en este manual tambin como foco.

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El VW KUKA Control Panel VKCP (continuacin) Stop (parada) del programa Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa en el modo de servicio automtico externo (Stop pasivo). Se tiene una parada sobre la trayectoria, que puede ser confirmada en el modo de servicio automtico.

STOP

Arranque del programa hacia adelante Pulsando esta tecla, se arranca un programa seleccionado. El arranque slo es posible si los accionamientos se encuentran conectados y no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA. En el modo de servicio manual (SStep(T1), o bien, SStep(T2)), soltar la tecla de Arranque del programa hacia adelante provoca una parada sobre la trayectoria.

Para el arranque en el modo tecleado -- SStep (T1) y SStep 2 (T2) -- debe pulsarse primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y despus la tecla de arranque del programa hacia adelante. Durante la ejecucin del programa esta tecla debe mantenerse pulsada.

Arranque del programa hacia atrs Al pulsar esta tecla, los pasos de movimiento se ejecutarn secuencialmente, en el programa seleccionado, en direccin del comienzo del programa. El robot se mueve en direccin contraria a la trayectoria programada originalmente. Este tipo de movimiento se utiliza, preferentemente, en la correccin de puntos auxiliares en movimientos circulares. Soltar la tecla Arranque del programa hacia atrs provoca un aparada sobre la trayectoria. Esta funcin slo est disponible en los modos de servicio SStep(T1) y SStep(T2).

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El VW KUKA Control Panel VKCP

Tecla de entrada Este elemento de operacin tiene la funcin de la tecla Enter, o bien, Return que Ud. conoce del teclado de su PC. Con esta tecla se cierran instrucciones, se confirman entradas en formularios, etc.

Teclas del cursor z " # ! Las teclas del cursor sirven para: -- modificar la posicin del cursor de edicin, y -- para cambiar la posicin entre los campos de los formularios inline y listas de parmetros. Para ello debe pulsarse la tecla de flecha correspondiente. La funcionalidad, su funcin y velocidad de repeticin es parecida a la del teclado de un PC.

Space Mouse Este elemento de operacin sirve para el movimiento en modo manual de todos los 6 ejes (grados de libertad) del robot. La medida de la desviacin en el Space Mouse influye sobre la velocidad de desplazamiento del robot. Alternativamente pueden utilizarse tambin las funciones de estado +/-- que se encuentran sobre el lado derecho del display. Ver tambin el captulo [Movimiento manual del robot].

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El VW KUKA Control Panel VKCP (continuacin) Teclas de los grupos de mens Con estas teclas abre Ud. un men en la barra de mens (arriba en el display). De este men puede Ud. seleccionar del siguiente modo: -- con las teclas del cursor ( # " ), en donde el punto del men seleccionado es marcado con color de segundo plano, y pulsar a continuacin la tecla de entrada o -- por entrada del nmero correspondiente que se encuentra a la izquierda de la denominacin del men, utilizando el teclado numrico. Para cerrar un men de a pasos, pulse cada vez, la tecla de Escape.

Teclas de funciones de estado Las teclas de funciones de estado (lado izquierdo y derecho del display), sirven para la seleccin de opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores. Cada funcin se representa grficamente con el smbolo correspondiente en la barra de funciones de estado. Ver tambin aqu el apartado 2.4 (barra de funciones de estado).

--

Softkeys Con estos elementos de operacin se seleccionan las funciones representadas en la barra de softkeys (en la parte inferior de la pantalla). Las funciones disponibles son adaptadas en forma dinmica, a las necesidades de cada caso, es decir, la barra de softkeys cambia su contenido. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2.4 (barra de softkeys).

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El VW KUKA Control Panel VKCP Campo numrico A travs del campo numrico se da entrada a cifras. En un segundo nivel, se le han asignado al campo numrico funciones de mando para el cursor. La conmutacin entre el 1er. nivel (nmeros) y el 2o. nivel (mando del cursor), se realiza pulsando brevemente la tecla NUM del teclado.

La funcin del campo numrico seleccionada en cada caso, se visualiza en el campo NUM de la lnea de estado en el display: Entrada numrica
.

(1er. nivel)

Funciones de mando del cursor (2o. nivel)

HOME Slo al principio de la lnea en la cual se encuentra el cursor de edicin. UNDO Reposicin de la ltima entrada realizada (no implementado todava). END Salto al final de la lnea, en la cual se encuentra el cursor de edicin. INS Conmutar entre el modo de insercin o sobreescritura. En la lnea de estado se visualiza el modo seleccionado de la siguiente manera: Insertar Sobreescribir

LDEL La lnea, en la cual se encuentra el cursor de edicin, es borrada.

PGUP Pasar pginas en direccin principio del fichero. TAB Salto del tabulador. PGDN Pasar pginas en direccin final del fichero. CTRL Tecla de mando, por ej. para instrucciones especficas al programa. Flecha z Tecla de retorno; el caracter que se encuentra a la izquierda del cursor de edicin es borrado.

DEL El caracter colocado a la derecha del cursor de edicin es borrado.

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El VW KUKA Control Panel VKCP (continuacin) Teclado La conmutacin entre maysculas y minsculas se efecta con la tecla Maysculas (SHIFT).

Pulsando la tecla de maysculas una sola vez, el prximo caracter es representado en mayscula. Para escritura en maysculas de varios caracteres, puede mantenerse pulsada la tecla de myusculas (shift). En un segundo nivel de operacin, se dispone de caracteres especiales y de lnea. Para conmutar a este nivel, debe pulsarse la tecla SYM. Pulsando una sola vez la tecla SYM, la escritura del prximo caracter es un caracter especial o de lnea. Para una funcin contnua, debe mantenerse pulsada la tecla durante la entrada. En algunas aplicaciones, por ej. programas adicionales, existe la posibilidad de activar las funciones con combinacin de teclas (por ej. ALT+TAB, CTRL+ESC, etc.). En el VKCP la tecla ALT se encuentra a la izquierda de la posicin representada. La tecla CTRL se encuentra en el campo numrico. Para poder utilizar la tecla CTRL, debe conmutarse de la funcin nmero a la funcin de mando del cursor (ver descripcin Campo numrico).

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP

2.3

Parte trasera del VKCP


Pulsador de hombre muerto Pulsador de hombre muerto Conexin para Ethernet

Space Mouse

Pulsador de hombre muerto

Arranque del programa hacia adelante Placa caracterstica autoadhesiva

Pulsador de hombre muerto

Reservado para aplicaciones futuras

Conexin a Ethernet

En el modo de servicio manual, debe manterse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto, dado que si no el robot no es alimentado con tensin y los frenos de retencin de los accionamientos quedan cerrados.

Si el robot todava se mueve cuando se suelta el pulsador de hombre muerto, y los frenos de los accionamientos cierran, sto ocaciona un alto desgaste de los frenos de retencin.

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP (continuacin)

2.4

Superficie grfica de operacin (BOF)


El display del VW KUKA Control Panel est subdividido en varias zonas, que cumplen distintas tareas. Esta zonas se adaptan durante el servicio, en forma automtica, a las distintas necesidades. Entre ellas se encuentran la barra de mens, las barras de funciones de estado y la barra de softkeys, la ventana de programas, los formularios inline, las ventanas adicionales y de mensajes, y tambien la barra de estado. En la siguiente representacin, se trata de ejemplos. La asignacin de las barras de mens, de estado y de softkeys dependen de la aplicacin instalada.

2.4.1

Ajuste de brillo y contraste


Para un mejor reconocimiento de los elementos de la superficie de operacin, pueden variarse tanto el brillo como el contraste del display LCD. Primeramente deber estar desactivada la funcin de desplazamiento manual, ya que slo as se puede realizar el reglaje del brillo y del contraste. La tecla de la funcin de estado Modo de desplazamiento la encontrar en la parte superior izquierda del display. Ambas teclas de funcin de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajuste del brillo o bien del contraste. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--, se puede modificar el valor entre 0...15. Los ajustes para el brillo son guardados en las variables $PhgBright, y para el contraste en las variables $PhgCont.

2.4.2

Teclas de funciones

Barra de mens En la barra de men estn agrupadas las funciones del programa en los denominados puntos de men. Estos grupos deben abrirse a travs de los softkeys (en la barra sobre el display) para tener acceso a otras selecciones. Otras informaciones acerca de las teclas de los grupos de mens se encuentran en el apartado 2.2. Barras de funciones de estado Las barras de funciones de estado muestran grficamente, las funciones variables asignadas a las teclas que se encuentran a la derecha y a la izquierda del display. Las figuras, es decir, las funciones, cambian de acuerdo con los requerimientos. Otras informaciones acerca de las funciones de estado se encuentran en el apartado 2.2.
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El VW KUKA Control Panel VKCP

Barra de softkeys A travs de la barra de softkeys, que se adapta automticamente a los requerimientos, se ofrecen distintas funciones que puede seleccionarse por medio de softkeys (debajo del display). Informaciones complementarias respecto a la barra de softkeys se encuentran en el apartado 2.2.

2.4.3

Ventanas de entrada y salida


Ventana de programas En la ventana de programas se representa el contenido del programa seleccionado. Si no se ha seleccionado ningn programa, se visualiza el Navegador. Entre el nmero de lnea y el texto de la instruccin, se encuentra una flecha dirigida hacia la derecha, el Puntero de paso. Este est ubicado en la lnea del programa que se est ejecutando actualmente. Una marca adicional la representa el Cursor de edicin, que se visuliza como una raya vertical roja. El cursor de edicin est colocado al principio de la lnea que actualmente se est editando. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el captulo [Ejecutar, detener y resetear un programa].

Puntero de paso (del programa)

Cursor de edicion

Ventana de estado En caso de necesidad, se visualiza adicionalmente en pantalla, la ventana de estados (por ej. en la asignacin de salidas), o bien, de entradas (por ej. en la medicin de herramientas).

Con las teclas del cursor o puede Ud. desplazar el foco de un campo hacia el prximo.

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP (continuacin) Ventana de mensajes La unidad de control se comunica con el operario a travs de la ventana de mensajes. Aqu se indican mensajes de observaciones, estados, confirmaciones, esperas y dilogos.

A cada tipo de mensaje se le ha asignado un determinado smbolo. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2.5.

Formulario inline Una parte de las funciones del programa requiere la entrada y definicin de valores adicionales. Estos valores deben indicarse en una mscara de entrada (llamada formulario inline), o bien, en submens de formularios inline. Con ello, el programador tiene una visin ms clara respecto de los parmetros necesarios y de sus valores.

2.4.4

Estado del sistema


Lnea de estado (barra de estado) En la lnea de estado se visualizan informaciones importantes acerca de los estados del servicio. Le petenecen, por ejemplo, indicaciones sobre el estado del PLC o de un programa. Informaciones ms detalladas respecto a las indicaciones de la barra de estado se encuentran en el apartado 2.6.

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP

2.5

Mensajes
Los smbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado. Mensaje de observacin contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al manejo, la programacin u operaciones incorrectas. Se necesita tecla de arranque Esta observacin aparece, por ej. despus de haber seleccionado un programa.

Mensajes de estado sealizan el estado de la instalacin. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje se emite cuando, por ej. se ha pulsado la PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.

Mensajes de confirmacin aparecen generalmente como conecuencia de una mensaje de estado (por ej. PARADA DE EMERGENCIA), y deben confirmarse explcitamente. Confirmar PARADA EMERGENCIA Los mensajes de confirmacin detienen el servicio con el robot, hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado.

Mensajes de espera se emiten cuando un programa est en marcha y se et ejecutando una instruccin de espera. Espera a nmero de Folge (secuencia) vlido La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condicin o reseteado el programa. En este ejemplo se est esperando un nmero de Folge (secuencia) proveniente del PLC.

Mensajes de dalogo deben ser respondidos por el operario. Seguro quiere sobreescribir las coordenadas del punto P1? Aqu se ofrecen los softkeys S o No en la barra de softkeys. Una vez que se haya pulsado una de las teclas correspondientes a uno de los dos softkeys, el mensaje en la ventana es borrado.

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP (continuacin)

2.6

Lnea de estados
La lnea de estados le da informacin en todo momento de los estados ms importantes. La distribucin de lneas es idntica en cada programa y en cada nivel de programacin. La escritura gris en ciertos campos significa que la funcin no ha sido activada.

Est activada la funcin de entrada numrica en el campo numrico. Las funciones de mando del cursor del teclado numrico estn activadas.

El modo de insercin est activo (el texto existente es desplazado hacia la derecha al entrar un nuevo texto). El modo de sobreescritura est activo (el texto existente es sobreescrito).

Verde: Rojo: Gris:

El Interpretador Submit est en ejecucin El Interpretador Submit ha sido detenido El Interpretador Submit ha sido cancelado

Verde: Rojo:

Los accionamientos estn preparados Los accionamientos no estn preparados

Verde: Gris: Rojo: Amarillo: Negro:

Ha sido seleccionado un programa y es ejecutado actulamente. No hay programa seleccionado. El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. El puntero de paso est colocado sobre la primera lnea del programa seleccionado. El puntero de paso est colocado sobre la ltima lnea del programa seleccionado.

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

Aqu se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa en ejecucin.

El modo de servicio (Test 1) por pasos individuales (modo tecleado). El modo de servicio (Test 2) por pasos individuales (modo tecleado). Este es el modo de servicio en donde el mando lo asume un ordenador superior o un PLC externo.

...

La indicacin sobre el display de la herramienta actual (W0 = no hay herramienta) Uno de las 16 herramientas que han sido medidas con el modo de medicin TOOL o BASE TOOL BASE

El override de programa (por ej. 100% = plena velocidad de proceso). El override manual (en desplazamiento manual), en este ejemplo la velocidad definida es del 50%.

Aqu se visualiza el nombre del robot.

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP (continuacin)

Hora sistema actual

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel VKCP

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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Sistemas de coordenadas

Sistemas de coordenadas
Para el desplazamiento manual del robot con las teclas de desplazamiento o el Space Mouse, deber seleccionar un sistema de coordenadas al cual se refieren los movimientos del robot. Para ello, dispone para su eleccin, de uno de los cuatro sistemas de coordenadas de referencia siguientes, cuya utilizacin se explica con mayor detalle en el presente captulo. G Sistema de coordenadas especficas del eje Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en direccin positiva o negativa; G Sistema de coordenadas universales (WORLD) Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del robot; G Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a elaborar; G Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta. El robot se desplaza en dependencia del sistema de coordenadas de referencia ajustado. Esto tiene como consecuencia, que el robot realiza los movimientos en forma distinta en el sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) que, como p. ej., en el sistema de coordenadas BASE. De esta forma, el robot puede aproximarse al punto en el espacio, de acuerdo con su posicin y orientacin, de formas distintas. El sistema de coordenadas de referencia slo puede conmutarse en modo de servicio de Desplazamiento manual. Para ello, la tecla de funcin de estado tipo de movimiento, situada a la parte superior izquierda del display, deber mostrar o bien el smbolo de Space Mouse o bien Teclas de desplazamiento. Accione a continuacin, para seleccionar el sistema de coordenadas deseado, repetidas veces la tecla de funcin de estado, representada ms abajo sobre la VKCP, hasta que aparezca el smbolo del sistema de coordenadas elegido en la barra de funciones de estado.

--

En los captulos subsiguientes encontrar informacin ms detallada: G G Desplazamiento del robot con el Space Mouse y con las teclas de desplazamiento en l capitulo [Desplazamiento manual del robot]. Medicin de la herramienta, o bien, de la pieza en la documentacin [Puesta en servicio] capitulo Medicin herramientas y piezas.

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Sistemas de coordenadas

3.1

Sistema de coordenadas especficas del eje


En el sistema de coordenadas especficas del eje, cada uno de los ejes del robot puede desplazarse en forma individual, en direccin positiva o negativa del eje. Esto se efecta con las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse, teniendo en cuenta que el Space Mouse permite el desplazamiento de 3 o bien 6 ejes simultneamente.

Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento o bien, las direcciones de movimiento del Space Mouse:

-------

+ + + + + + Space Mouse

Teclas de desplazamiento

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Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.2

Sistema de coordenadas universales (WORLD)


El sistema de coordenadas de referencia WORLD, es un sistema de coordenadas rectangulares absoluto (de localizacin fija), cuyo origen se encuentra, por norma general, en la clula de trabajo. El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en la misma posicin, a pesar de los movimientos del robot, es decir, queda inmvil.

Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento o bien, las direcciones de movimiento del Space Mouse:

-------

+ + + + + + Space Mouse

Teclas de desplazamiento manual

El origen del sistema de coordenadas WORLD, en el suministro, queda declarado en la base del robot.

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Sistemas de coordenadas

3.3

Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)


El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas rectangulares (cartesiano), cuyo origen se encuentra en un til externo. Este puede ser, por ejemplo, una pinza de soldadura. Si el desplazamiento se realiza con este sistema de coordenadas como referencia, la directriz est compuesta por el sistema de coordenadas del til externo, es decir, la pieza se mueve alrededor o a lo largo de los ejes de coordenadas correspondientes.

Herramienta externa

Robot con pieza

Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space Mouse:

-------

+ + + + + + Space Mouse

Teclas de desplazamiento manual

El origen del sistema de coordenadas BASE, en el suministro, queda declarado en la base del robot.
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Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.4

Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)


El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, cuyo origen est situado en la herramienta misma. La orientacin de este sistema de coordenadas se selecciona, por norma general, de modo tal que cuyo eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta.

Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space Mouse: ------+ + + + + + Space Mouse

Teclas de desplazamiento manual


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Sistemas de coordenadas El origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL), queda situado siempre sobre el centro de la brida del robot.

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Desplazamiento manual del robot

Desplazamiento manual del robot


El movimiento en modo manual del robot permite un desplazamiento exacto a puntos individuales en el espacio, en concordancia con su posicin y orientacin. Esto es necesario, por ej., para la determinacin y memorizacin de coordenadas de puntos -- llamado programacin por aprendizaje -- o para el caso que el robot se desplace contra un lmite software o un tope final. En total, el robot dispone de 6 ejes, definidos de la siguiente manera:

Sinopsis: Posicin y sentido de giro de los ejes del robot

Para poder desplazar el robot en modo manual, el selector de modos de servicio debe estar puesto en Modo tecleado -- SStep(T1) o SStep(T2). En la posicin Automtico Externo no es posible un desplazamiento en modo manual. En algunos casos, adicionalmente, debe estar activado el contacto a llave de la cerradura E2 o E2+E7. La posicin actual del selector de modos de servicio puede verse en la barra de estado:

Para ms informacin acerca del elemento de operacin Selector de modos de servicio as como Contacto con cerradura E2--E7, los encontrar en la documentacin [Operacin], captulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel VKCP].

El movimiento en modo manual del robot slo es posible, si no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA.

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Desplazamiento manual del robot Si el robot se mueve con alguno de sus ejes contra algn lmite de carrera software, el eje correspondiente se desconecta inmediatamente. Si este caso se diera alguna vez, puede desplazarse el robot fuera de esta posicin, en el sistema de coordenadas especficas del eje. Todos los dems ejes no quedan influenciados por este final de carrera software.

Para el caso de un choque no frenado de uno o varios ejes del robot contra los correspondientes topes amortiguadores finales con una velocidad mayor a la de desplazamiento manual (ajustada de fbrica con un max. de 20 cm/s), deben reemplazarse inmediatamente los topes amortiguadores por nuevos! En robots de montaje contra la pared y en el caso del eje 1, debe, en ese caso, reemplazarse la columna giratoria!

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Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.1

Seleccionar modo de desplazamiento manual


Para el desplazamiento manual dispone Ud. de las teclas de desplazamiento siguientes: G Desconectar totalmente el modo de desplazamiento manual Esta pensado slo para la ejecucin del programa o bien, para el modo de Servicio automtico; G Desplazamiento con el Space Mouse Para el desplazamiento simultneo de 3 o 6 ejes, dependiendo de los ajustes de los grados de libertad; G Desplazamiento con las teclas de desplazamiento Para poder mover cada uno de los ejes por separado.

Para su seleccin, accione la tecla de la funcin de estado Modo de desplazamiento las veces que sea necesario, hasta que aparezca el smbolo del modo de servicio deseado, en la barra de las funciones de estado.

Para una mejor visin global, las posiciones de cada uno de los ejes, pueden visualizarse sobre la pantalla durante el desplazamiento. Para ello se debe pulsar la correspondiente tecla de men, y seleccionar una de las opciones:

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Desplazamiento manual del robot

4.2

Seleccionar el sistema de coordenadas


Si Ud. se ha decidido ya para la utilizacin del Space Mouse o por las teclas de desplazamiento, puede, a continuacin, seleccionar el sistema de coordenadas de referencia, el cual ser directriz para el movimiento del robot. Cada uno de los ejes se mover en forma relativa al sistema seleccionado. Para la seleccin se dispone de los siguientes sistemas de coordenadas de referencia: G Sistema de coordenadas especficas del eje Cada eje del robot puede ser movido en forma individual, en direccin positiva o negativa. G Sistema de coordenadas WORLD Un sistema de coordenadas rectangulares de localizacin fija, cuyo origen est situado en la base del robot. G Sistema de coordenadas TOOL Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la herramienta. G Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la pieza.

El robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva, p. ej., en el sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) de modo distinto que en el sistema de coordenadas BASE. Ms detalle respecto a este tema los encontrar en las descripciones de cada uno de los sistemas de coordenadas. Si se encuentran los ejes de la mueca A4 y A6 alineados (p. ej. en la posicin de ajuste), se deber conmutar primeramente al sistema de coordenadas especficas del ejes y a continuacin, desplazar un poco el eje A5. En caso contrario, puede suceder que el eje A4 sea desconectado con el aviso de fallo Valor nominal consigna aceleracin A4. En la posicin estirada de los ejes de la mueca (A4 y A6 alineados), existe el riesgo que el paquete de cables y tubos pueda ser enrollado alrededor de la mueca.

Si se desplaza el robot a travs de la posicin estirada (ejes A2 y A3 alineados), el eje A3 puede caer de golpe unos 15 20 cm antes de sobrepasar la velocidad nominal y desconectar el eje.

Informaciones adicionales acerca de posicin estirada de la mueca se encuentra en la documentacin [Programacin por el usuario], captulo [Programacin de movimientos], apartado Ejes de movimiento de rotacin sin fin.

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Desplazamiento manual del robot (continuacin)

Para la seleccin del sistema de coordenadas deseado pulse repetidas veces, sobre el VKCP, la tecla de la funcin de estado que muestra la figura de ms abajo, hasta que aparezca en la barra de funciones de estados el correspondiente smbolo del sistema de coordenadas.

--

Ms informacin acerca del tema Sistemas de coordenadas de referencia, la encontrar en la documentacin [Operacin], en el captulo [Sistemas de coordenadas].

En el suministro del robot, el origen del sistema BASE esta situado en la base del robot, y el del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) en el centro de la brida del robot.

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Desplazamiento manual del robot

4.3

Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual)


En determinados casos (p. ej. al aproximarse a los puntos en el espacio durante la programacin por aprendizaje), es necesariamente obligatorio reducir la velocidad de desplazamiento. Slo as se podr aproximar con exactitud a lo puntos y evitar las colisiones con los tiles o piezas. Para ello se utiliza la tecla de la funcin de estado Override en manual, que slo est disponible en el modo de desplazamiento Space Mouse o bien, Teclas de desplazamiento. El valor para el Override manual puede modificarlo mediante la tecla de la funcin de estado Override, situada en la parte inferior derecha del display. Accionando la tecla +/-- se modifica el valor. El valor ajustado es mostrado tanto en el smbolo HOV de la barra de teclas de funciones de estado a la derecha como en la lnea de estados.

El override manual es vlido tanto para el Space Mouse como para las teclas de desplazamiento. Pero en el Space Mouse se puede, por medio de una desviacin menor, reducir an ms la velocidad (desviacin proporcional a la velocidad). Esto es razonable, por ejemplo, para movimientos cerca de una pieza o para la medicin de la herramienta.

El override manual puede ser modificado en el modo de servicio tecleado SStep(T1) y SStep(T2) tambin durante la ejecucin del programa.

En caso de variar el HOV (override manual) en valores mayores, se recomienda activar la opcin de Pasos de override en manual en el men ConfigOverride. De este modo, el valor ya no va cambiando en pasos de 1%, sino entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor indicado en los datos de mquina. Estas marcas significan: Funcin activada (ON).

Si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas especficas del eje como sistema de coordenadas de referencia, la velocidad mxima posible es otra que en un sistema de coordenadas rectangulares, dado que en un sistema de coordenadas de referencia (rectangular) cartesiano, se mueven varios ejes al mismo tiempo, y el eje con el recorrido ms largo es el eje directriz.

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Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.4
4.4.1

Movimientos con el Space Mouse


Generalidades
Si Ud. ha seleccionado con la funcin de estado Tipo de movimiento, el Space Mouse como elemento de operacin, puede mover con l 3 o 6 ejes (grados de libertad) del robot al mismo tiempo. Informaciones acerca de la seleccin del tipo de movimiento se encuentran en el apartado 4.1. Para un manejo ms fcil del Space Mouse, se le ha asignado al mismo un sistema de coordenadas, que queda igual para todos los sistema de coordenadas de referencia.

Si Ud., por ejemplo, tira el Space Mouse en direccin X positiva hacia su cuerpo, los ejes del robot se movern en el sistema de coordenadas de referencia tambin en direccin positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z. Gire Ud., por ejemplo, el Space Mouse alrededor del eje X; sto provoca tambin un giro de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo tambin vale para los ejes Y y Z. Ms informacin acerca del tema seleccin del sistema de coordenadas, la encuentra Ud. en el apartado 4.2. Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continuacin, debe accionarse el Space Mouse. Si durante el desplazamiento se suelta el pulsador de hombre muerto o el Space Mouse, el robot se detiene inmediatamente. En algunos casos de aplicacin, es razonable no tener que mover todos los 6 ejes (grados de libertad) al mismo tiempo. Esto es importante, por ejemplo, en un posicionamiento fino o en la medicin de una herramienta. Por ese motivo, se dispone de los mtodos auxiliares Grados de libertad y Eje dominante.

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Desplazamiento manual del robot

4.4.2

Grados de libertad del Space Mouse


Mediante la funcin de estado Grados de libertad del Space Mouse puede seleccionarse la funcionalidad del Space Mouse. Se dispone de tres opciones:

Movimiento de los ejes base

Movimiento de los ejes de la mueca

Funcionalidad ilimitada

4.4.2.1

Movimiento de los ejes base La funcionalidad del Space Mouse queda limitada a los movimientos de los ejes bsicos A1, A2 y A3. Slo tirar o apretar el Space Mouse tienen como consecuencia los correspondientes movimientos en el robot. El tipo de movimiento depende tambin aqu del sistema de coordenadas de referencia del robot seleccionado. Movimientos de giro en el Space Mouse alrededor de sus ejes coordenados no tienen efecto alguno sobre el robot. Si Ud. ha seleccionado un sistema de coordenadas cartesianas (rectangulares), puede desplazar el robot solamente en forma traslatoria en direccin de los ejes X, Y y Z. En la mayora de los casos, se mueven entonces varios ejes en forma sincrnica. Pero si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas especficas del eje, puede mover en forma directa los ejes del robot A1, A2 und A3. Sistema de coordenadas de referencia especficas del eje:

4.4.2.2

Movimiento de los ejes de la mueca La funcionalidad est aqu limitada a los movimientos de los ejes de la mueca. Slo el giro del Space Mouse ocasiona el correspondiente movimiento en el robot. Tambin aqu el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que se haya seleccionado. Tirar o apretar el Space Mouse no tiene influencia alguna sobre el robot. En un sistema de coordenadas cartesianas slo puede Ud. desplazar el robot con movimientos de giro alrededor de los ejes coordenados X, Y y Z. Aqu tambin pueden moverse varios ejes al mismo tiempo. Pero si en cambio, Ud. seleccion el sistema de coordenadas especficas del eje, puede mover los ejes del robot A4, A5 y A6 en forma directa.
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Desplazamiento manual del robot (continuacin)

Sistema de coordenadas de referencia especficas del eje:

4.4.2.3

Funcionalidad ilimitada Con esta definicin, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot. Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, empujar o tirar del Space Mouse a lo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot a lo largo de los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro del Space Mouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca tambin el correspondiente giro de la punta de la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z. Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas especficas del eje, puede Ud. desplazar los ejes del robot A1 hasta A6 en forma definida: empujar o tirar (movimientos de traslacin) a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space Mouse, provocan un movimiento de los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space Mouse alrededor de sus ejes de coordenadas X, Y y Z, puede mover la mueca (ejes del robot A4, A5 y A6). Sistema de coordenadas de referencia especficas del eje:

Con las definiciones aqu mencionadas, puede Ud. reducir los grados de libertad de 6 a 3, pero no es posible la definicin de un nico eje del Space Mouse. Pero para casos en donde se tenga que trabajar con slo un eje, es posible definir slo un eje, denominado eje dominante.

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Desplazamiento manual del robot

4.4.3

Definicin de un eje dominante del Space Mouse


En distintas aplicaciones tiene sentido restringir la funcin del Space Mouse a un movimiento de traslacin a lo largo de un eje de coordenadas o a un movimiento de rotacin alrededor de un eje de coordenadas, denominado Eje dominante. Mediante las funciones de estado puede Ud. seleccionar entre las siguientes opciones:

Eje dominante activado

Eje dominante no activado

4.4.3.1

Eje dominante activado Para el movimiento del robot el eje dominante es el eje de coordenadas del Space Mouse, que en el momento tiene la mayor desviacin.

En la figura, la relacin de las desviaciones en el Space Mouse para los ejes A1--, A2+ y A3-- se ha representado por medio de las longitudes de las flechas correspondientes. Ud. reconoce en este ejemplo, que la desviacin del eje A2+ es la mayor. Con ello, el eje A2 es el eje dominante, y slo l es desplazado. Desviacin del Space Mouse En el momento que otro eje tenga una desviacin mayor, pasa a ser eje dominante.

4.4.3.2

Eje dominante no activado De acuerdo con la definicin de los grados de libertad realizada (ver apartado 4.4.2) pueden desplazarse 3 o todos los 6 ejes. Se habla aqu entonces del llamado movimiento superpuesto. El desplazamiento en modo manual de los 3 o 6 ejes al mismo tiempo slo es posible a usuarios con prctica, o bin, slo razonable para acercarse en forma aproximada a un punto.

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Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.5

Movimiento con las teclas de desplazamiento


Si con la ayuda de las teclas de la funcin de estado Modo de desplazamiento, ha elegido las teclas de desplazamiento como medio de introduccin de datos, podr mover el robot accionando las teclas de la funcin de estado +/--, en dependencia del sistema de coordenadas de referencia que se haya declarado.

Informaciones adicionales acerca de la seleccin del tipo de movimiento pueden encontrarse en el apartado 4.1.

--

4.5.1

Sistema de coordenadas especficas del eje


Al elegir el sistema de coordenadas especfico de ejes, se muestran en la barra de funciones de estado, los ejes bsicos y de la mueca A1 hasta A6, en el momento que se accione la tecla de hombre muerto. En el sistema de coordenadas especfico de ejes, se asignan a las teclas de desplazamiento las denominaciones de ejes representadas a continuacin. Las flechas representadas en los ejes del robot (A1 hasta A6), indican la direccin de movimiento respectiva al accionar la tecla de funcin de estado + . La direccin contraria (--) se consigue pulsando la tecla de la funcin de estado correspondiente sobre el lado --.

------Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

+ + + + + + 5

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Desplazamiento manual del robot

4.5.2

Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD


Si Ud. se encuentra en el sistema de coordenadas TOOL, BASE o WORLD, se visualizan los ejes base X, Y y Z, as como tambin los ejes de la mueca A, B y C . Al mover el robot, por regla general, se mueven tambin, en forma sincrnica, varios ejes. En el sistema de coordenadas universales se le ha asignado a las teclas de desplazamiento las siguientes denominaciones de eje. Las flechas indican tambin aqu las direcciones positivas.

-------

+ + + + + +

Informaciones adicionales al tema de los sistemas de coordenadas de referencia pueden ser consultadas en la documentacin [Operacin], captulo [Sistemas de coordenadas].

Para realizar el movimiento en modo manual, debe mantenerse pulsado primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continuacin la tecla de desplazamiento deseada. Si se suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento, el robot se detiene inmediatamente.

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Navegador

5
5.1

Navegador
Generalidades
El operario puede navegar a travs de unidades de discos y estructuras de directorios. Con el Navegador pueden crearse ficheros, seleccionarlos, copiarlos, archivarlos y borrarlos. Es un as llamado administrador de archivos o ficheros, con el cual puede saltarse tambin entre distintas ventanas. Una vez efectuado el arranque de la unidad de control, sobre la VKCP se presenta la siguiente figura:

El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se explica en la documentacin [Introduccin] en el captulo [Acerca de esta documentacin].

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Navegador

5.2
5.2.1

Superficie de operacin
Consideraciones bsicas
La representacin del Navegador se clasifica en los cuatro siguientes sectores: Lnea de encabezamiento

Estructura de directorios, representacin de propiedades, o bien, lista de seleccin

Lista de directorios, o bien, lista de ficheros

Lnea de estados Dentro del Navegador se utilizan los siguientes conos o smbolos: Unidades de discos Smbolo Tipo Robot Disco duro Disquete CD--Rom Backup Trayecto de bsqueda predefinido C:\Krc\Roboter\Krc z.B. Kukadisk (C:\) A:\ E:\ Archive:\

Directorios y ficheros Smbolo Tipo Directorio Archivo Directorio abierto Significado Directorio normal Fichero ZIP (directorio comprimido) Subdirectorio abierto

Lectura de directorio Se lee el contenido del subdirectorio Mdulo Mdulo con fallo Programa en el nivel del usuario (por ej. Folge, subprograma) Programa al nivel del usuario el cual, antes de la ejecucin, debe corregirse en el editor
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5 Fichero Src Fichero Src Fichero Src con errores Fichero Dat

Navegador (continuacin)

Fichero de programa en el nivel del experto Programa Cell en el nivel del experto Fichero de programa en el nivel del experto el cual, antes de la ejecucin, debe ser corregido en el editor Lista de datos en el nivel del experto

Fichero Dat con error Lista de datos con errores Fichero ASCII Dems ficheros Fichero legible con cualquier editor Ficheros binarios, no legibles en el editor de textos

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Navegador

5.2.2

Lnea de encabezamiento

Sobre la parte superior de la estructura de directorios se visualiza el ajuste del filtro actual. En el nivel del experto, puede colocarse el filtro en Todo, Visibilidad limitada o Mdulo.

Sobre las listas de directorios o de ficheros, se visualiza la unidad actual de discos o bien, el directorio actual.

Informaciones ms detalladas sobre el tema Filtro se encuentran en el apartado 5.2.3.3. Informaciones sobre el nivel del experto se encuentran en la documentacin [Configuracin], Captulo [Configurar el sistema], apartado Grupo de usuarios.

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Navegador (continuacin)

5.2.3
5.2.3.1

Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin


Estructura de directorios En forma estndar, el Navegador muestra la estructura de directorios de la unidad de disco actual, o bien, los directorios mismos Sobre el lado izquierdo del Navegador se visualiza, normalmente, la estructura de directorios actual. La representacin depende del filtro utilizado. (Informaciones ms detalladas en el apartado 5.2.3.3.) El contenido de la unidad de disco marcada con color, o bien del directorio, es mostrado sobre el lado derecho del Navegador como una lista de ficheros. Para seleccionar una unidad de disco o directorio, mueva Ud. el foco valindose de las teclas del cursor o , colocndolo sobre el smbolo deseado. Para abrir o cerrar el nivel de un directorio, pulse la tecla de entrada. En el nivel del experto se tiene a dispocin unidades de discos y directorios adicionales. Para ello, en la unidad de disco CD--ROM debe encontrarse el CD clave.

Fokus

Para cambiar de la estructura de directorios y la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas del cursor y .

5.2.3.2

Indicacin de atributos Despus que un fichero ha sido seleccionado de una lista de ficheros, y se seleccion el punto del men Eigenschaften (Atributos), la indicacin de atributos reemplaza la indicacin de la estructura de directorios. Aqu se visualizan en pantalla informaciones adicionales del fichero seleccionado. Alguna de las opciones pueden ser modificadas. Con las teclas del cursor , , o puede colocarse el foco en un campo de entrada y escribir los textos correspondientes, o conmutar una opcin con ayuda de la barra espaciadora.

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Navegador Generalidades El nombre del fichero seleccionado (aqu un mdulo que consta de un fichero Src y un fichero Dat) Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. Src, Dat etc), el trayecto de bsqueda del fichero as como la cantidad total de memoria ocupada en bytes La fecha correspondiente y el horario de la creacin del fichero, modificacin y ltimo acceso Indicacin sobre pantalla de los atributos Windows del fichero, que pueden ser modificados. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4. El modo actual de edicin (Free, FullEdit, ProKor o ReadOnly)

Con la tecla Tab sobre el campo numrico puede conmutarse entre la pgina General (Generalidades) y ModulInfo (Informacin del mdulo). Para ello debe estar apagada la indicacin NUM en la lnea de estados. Caso contrario, pulse la tecla NUM que se encuentra al lado del campo numrico. Informacin del mdulo Informaciones sobre la edicin (Release), los ficheros Src y Dat as como los tipos de ficheros (RobotSRC, SubmitSub oder None) Estado del fichero en el interpretador Submit State 0 y en el interpretador del robot State 1 (posible Unknown, Free, Selected o Active) Conmutacin del atributo del sistema base Visibilidad. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4. Nombre del usuario con un mximo de 30 caracteres Comentario adicional que, en caso necesario, puede ser pasado con ayuda de las teclas del cursor o . Con los softkeys OK o Cancelar puede Ud. aceptar y guardar las modificaciones realizadas o finalizar la accin.

ESC

Alternativamente puede utilizarse para ello tambin la tecla de entrada o ESC, respectivamente.

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5 5.2.3.3 Lista de seleccin

Navegador (continuacin)

El comando del men Filter (Filtro), que est disponible en el nivel del experto, abre una ventana y ofrece la siguiente seleccin de tipos de fltros:

Esta declaracin influye sobre la salida en la ventana del fichero

Con la barra de softkeys puede Ud. seleccionar la correspondiente opcin o interrumpir la accin.

La instruccin del softkey Nuevo abre, en el nivel del experto, una ventana, dependiendo del directorio seleccionado, uno de los siguientes templates:

Directorio Folgen

Directorio Makros

Directorio VW_User

Aqu tiene Ud. tambin la posibilidad de aceptar el ajuste correspondiente o cancelar la accin.

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Navegador

5.2.4

Lista de directorios y ficheros


Sobre el lado derecho del Navegador es presentado en pantalla, el contenido de la unidad de discos actual o la estructura de directorios en forma de lista de ficheros. Para seleccionar un directorio o un fichero, posicione el foco sobre el smbolo deseado, con ayuda de las teclas del cursor o . Para abrir o cerrar un nivel de directorio, pulse simplemente la tecla de entrada.

Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros, utilice la tecla del cursor o .

Con ayuda de la barra espaciadora pueden marcarse varios ficheros en forma permanente o cancelar marcaciones. Para ello, desplace el foco con las teclas del cursor o sobre el fichero deseado y pulse una sola vez la barra espaciadora. Debido a ello, el correspondiente fichero queda marcado. Pulsando nuevamente la barra espaciadora, se borra la marca. Con la combinacin de teclas Maysculas + o Maysculas + pueden marcarse varios ficheros. La tecla ESC borra las marcaciones de todos los ficheros.

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Navegador (continuacin)

En el nivel del experto, la misma lista de ficheros tiene, con la opcin del filtro All (Todo) el siguiente aspecto:

Con ayuda de las teclas Maysculas + o bien, Maysculas + puede Ud,. obtener otras informaciones adicionales de cada uno de los programas.

Con las tecla Maysculas + o Maysculas + puede moverse el contenido de la ventana de ficheros hacia la izquierda o derecha, respectivamente, para tener acceso a la informacin deseada. En general, el operario dispone de las siguientes informaciones adicionales:

La lnea de ttulo da una informacin mas detallada sobre el tipo de informaciones que se visualizan en pantalla. Esta informaciones pueden conseguirse tambin a travs de los comandos del men Archivo --> Eigenschaften (Atributos).

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Navegador Directorio o nombre del fichero Extencin del fichero por ej. SRC, SUB, UPG etc. Los 10...15 primeros caracteres del comentario Los atributos existentes de Windows95 y el sistema base Tamao del fichero en bytes Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero Fecha y horario de la ltima modificacin Fecha, inclusive horario, de la creacin

El sistema operativo Windows95 utiliza los siguientes atributos de ficheros: Atributo r a s h Denominacin read archive system hidden Significado El fichero slo permite ser ledo y no puede ser borrado Un atributo en el cual, por ej. programas backup deciden si se ha de efectuar una copia de seguridad del fichero Este fichero del sistema es necesario para una ejecucin correcta del sistema operativo Windows95 El fichero correspondiente no es visualizado en forma estndar

El sistema base utiliza los siguientes atributos: Atributo R V P O E old father Error Denominacin read visible Significado El fichero slo permite ser ledo y no puede ser borrado El fichero es visible El programa ha sido seleccionado despus del ltimo arranque de la unidad de control Este fichero fue seleccionado por lo menos una vez antes del ltimo arranque de la unidad de control El fichero contiene errores, debe ser corregido primeramente con el editor antes de poder ser seleccionado

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Navegador (continuacin)

5.2.5

Lnea de estados
En la lnea de estados del Navegador se visualizan informaciones sobre la cantidad de ficheros, tamao, trayecto de bsqueda, avance y otros mensajes de estado. La forma de presentacin de la lnea de estados depende de la funcin activada. Aqu puede ver algunos ejemplo de como se puede presentar la lnea de estados: Visualizacin del contenido (turquesa) Informaciones de marcaciones (turquesa) Informaciones sobre acciones (turquesa)

Dilogo del usuario (amarillo)

Entradas efectuadas por el usuario (verde) La confirmacin se efecta solamente con la tecla de entrada, la cancelacin con la tecla ESC. Pregunta requisitoria de seguridad (gris)

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Navegador

5.2.6

Indicacin de fallos
Esta opcin sirve a los efectos del diagnstico de fallos y la reparacin. En la lectura del contenido de un directorio, se controla por adelantado si en el programa, mdulo, etc. existe un error de sintaxis. En caso afirmativo, se representan los ficheros errneos correspondientemente.

Mdulo con errores

Si el foco es desplazado sobre un fichero declarado como errneo, cambia la asignacin de la barra de softkeys del siguiente modo:

5.2.6.1

Lista de fallos Este softkey abre la indicacin de fallos.

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Navegador (continuacin)

Dentro de la lista de errores, se listan adicionalmente, informaciones acerca de los errores aparecidos. Lnea del ttulo con el nombre del fichero

Breve descripcin Nmero de fallo Lnea y columna en donde se encuentra ubicado el error La lnea con fallos, o bien, la descripcin del fallo En la barra de softkeys se dispone de las siguientes instrucciones:

Editor Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo de la lista de errores y salta, cuando es posible, al lugar donde se encuentra el error.

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Navegador

Si en el caso que el error correspondiente no es indicado en el editor, a pesar de haber abierto los PLCs, debe cambiarse a nivel del experto. Esto es necesario, dado que la opcin Configurar --> Ajustes --> Extras --> Visibilidad limitada si/no debe ser activada. Pero sta no est disponible en el nivel de usuario. El mismo error puede entonces visualizarse del siguiente modo:

El cursor de edicin salta automticamente al lugar del error, que ha sido seleccionado en la lista de fallos.

Al final se efecta todava una pregunta requisitoria de seguridad, si el fichero realmente se ha de guardar en el disco duro.

Actualizar La ventana con las indicaciones de fallos es actualizada. En el nivel del experto se visualiza en la ventana de mensajes el fichero con el fallo as como tambin la cantidad de fallos que han aparecido.

Cerrar La lista de fallos es cerrada.

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5 5.2.6.2 Open (Abrir)

Navegador (continuacin)

Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros. Este puede ser un fichero con la extensin SRC o uno con DAT. La instruccin Abrir slo est disponible cuando, en la lista de ficheros, el foco se encuentra sobre un fichero declarado con fallo.

Explicaciones ms detalladas acerca de la instruccin Abrir se encuentran en el apartado 5.3.1.2.

5.2.6.3

Lista de datos El fichero DAT perteneciente al programa, es cargado para su procesamiento. A continuacin puede modificarse la lista de datos.

5.2.6.4

Borrar La descripcin sobre esta instruccin se encuentra en el apartado 5.3.2.5.

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Navegador

5.3
5.3.1

Operacin
Men Archivo
Para abrir el men Archivo, pulse la tecla del men correspondiente. Debido a ello se presenta en pantalla el men siguiente:

La instruccin del men Filtro slo se ofrece en el nivel del experto.

5.3.1.1

Nuevo Esta instruccin genera una Folge nueva, un makro nuevo o un subprograma. Se le requiere ahora dar un nombre al nuevo mdulo. Si este mdulo ya estuviera existente, se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.

En el modo del experto es posible generar un subdirectorio nuevo. Para ello, debe seleccionarse primeramente, con el foco, la correspondiente unidad de discos. En el nivel del experto se abre, en lugar de la lnea de entrada, una ventana para la seleccin del Template. Informaciones adicionales en el apartado 5.2.3.3. Indique Ud. en el VKCP la cifra del nmero de Folge por intermedio del bloque numrico. Para ello, en la lnea de estados, la indicacin de NUM debe estar desactivada. Caso contrario, conmute Ud. esta funcin.
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Navegador (continuacin)

Los nmeros permitidos para una Folge o un subprograma se encuentran en el rango de 1...128. Makros pueden utilizarse en el rango de 1...109. Los valores correspondientes estn determinados en el fichero $config.dat. Si se da entrada a un nmero, que no se encuentre en el rango permitido, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la lnea de estados del Navegador. Si Ud. necesita Folgen, Makros o Subprogramas cuyos nmeros se encuentran fuera de los rangos arriba mencionados, pngase en comunicacin con nuestro servicio tcnico.

Para una identificacin sencilla, se le puede agregar al nmero de Folge un comentario. Dentro del formulario, se accede al correspondiente campo de entrada utilizando la tecla del cursor . En la lista de ficheros se visualizan, como mx. los 15 primeros caracteres del comentario.

El comentario tambin puede ser modificado dentro de la indicacin en pantalla del atributo. Informaciones adicionales en el apartado 5.2.3.2.

Para memorizar la Folge10 con la caracterizacin Comentario, pulse la tecla del softkey OK o la tecla de entrada. El fichero deseado es memorizado en forma automtica en el disco duro y a continuacin mostrado en la ventana de ficheros.

El comando del men Nuevo tambin est a disposicin en la barra de softkeys.

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Navegador 5.3.1.2 Open (Abrir) El programa seleccionado, o bien, la folge seleccionada es cargada para su procesamiento en el editor.

Despus de haber seleccionado el submen Open (Abrir) Ud. dispone de las siguientes posibilidades: G abrir un subdirectorio;

seleccionar un fichero o abrirlo; Ejemplo de un fichero SRC

editar una lista de datos Ejemplo de un fichero DAT

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5 G o abrir la lista de fallos

Navegador (continuacin)

Ejemplo de una lista de fallos

Una descipcin detallada acerca de la lista de fallos se encuentra en el apartado 5.2.6.1. Informaciones adicionales respecto a los programas, se encuentran en la documentacin [Programacin por el usuario], captulo [Procesamiento del programa], [Programacin de movimientos] y [Programacin PLC].

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Navegador 5.3.1.3 Print (Imprimir) Con este comando pueden efectuarse protocolos impresos de Folgen, Makros, declaraciones del sistema, etc. De acuerdo con el volumen de los datos a imprimir, el procedimiento puede durar un cierto tiempo.

ActSelection (Seleccin actual) Los ficheros marcados se imprimen con la impresora.

Nombre del fichero KRC:\R1\FOLGEN\FOLGE1.SRC1 PTP VB=10% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN 1: SPSMAKRO99 = !F100 2: SPSMAKRO81 = EIN 3: SPSMAKRO82 = EIN 4: SPSMAKRO95 = EIN 5: bin1 ( EIN ) = 3 6: SPSMAKRO3 = EIN 7: SPSMAKRO31 = EIN Espera a arranque de Folge VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE) IF N_VW==TRUE THEN GOTO PEXIT ENDIF2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP . . .

All (Todo) Se da salida sobre impresora a todas las Folgen, subprogramas, Makros, Ficheros VW_User, configuraciones, textos largos y ficheros del sistema, que se encuentran en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1.
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Navegador (continuacin)

Applications (Aplicaciones) Aqu puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y ficheros VW_User. SystemData (Datos del sistema) Bajo este punto del men se encuentran para seleccionar, datos de mquina, ficheros de configuracin (Automtico externo, garras, salidas binarias) as como listas de E/S (datos de herramienta y de carga, E/S de equipamiento perifrico). Extracto del fichero $machine.dat
Datos del sistema ==============

CANTIDAD DE EJES DEL SISTEMA DEL ROBOT FACTOR DE ACOPLAMIENTO DE EJES

$NUM_AX

6 {N 1,D 108} {N 1177,D 85050} {N -22,D 1575}

(A4-A5) (A4-A6) (A5-A6)

$COUP_COMP[4,5] $COUP_COMP[4,6] $COUP_COMP[5,6]

. . .

La salida y el conocimiento de los datos del sistema es para VW muy importante en la recepcin de un robot o de una lnea de produccin para un programador del sistema.

LogBook (Protocolo) Esta instruccin edita sobre la impresora el libro de protocolo a travs del men Indicacin --> Diagnstico --> Protocolo. . . . Nro.ord.:93 Fecha: 15.01.99 Zeit: 15:59:56680 Mdulo: VARKOR Corregir variable: $ExtStartTyp, valor antiguo: TRUE, valor nuevo: FALSE Class: Warning; Typ: UserAction RobProg: CELL ================================================================ Nro. ord.:94 Fecha: 15.01.99 Zeit: 16:00:17260 Modul: CellProj Cell: adicionar: Folge1, quitar: Class: Warning; Type: UserAction

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Navegador RobProg: ================================================================ Nro. ord.:95 Fecha: 15.01.99 Hora: 16:01:05105 Modulo: System Es necesario desplazamiento COI en Single-Step Class: Unknown; Type: Unknown RobProg: Folge2 ================================================================ . . . Informaciones ms detalladas al tema Protocolo se encuentran en la documentacin [Funciones de visualizacin], Captulo [Diagnstico], Apartado Protocolo.

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5 5.3.1.4 Archiv (Archivar)

Navegador (continuacin)

El archivado permite guardar sobre disquete, datos importantes. Todos los ficheros que se archiven, son ficheros Zip comprimidos. Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales, pero antes de ser ledos, debe pasar por un procedimiento de descompresin. Esto se efecta automticamente por medio de la correspondiente instruccin.

Antes de efectuar un archivado, se presenta en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad, que debe ser contestada.

La lnea de estados del Navegador indica el estado correspondiente:

Tambin se visualiza en pantalla la finalizacin de la operacin:

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Navegador ActSelection (Seleccin actual) Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\.

El comando del men Archiv (Archivar) -- ActSelection (Seleccin actual) tambin est desponible en la barra de softkeys.

All (Todo) Todos los ficheros que se encuentren en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\ se guardan en el disquete. El comando del men Archiv (Archivar) -- All (todo) tambin es ofrecido en la barra de softkeys.
Crear de nuevo Crear de Nuevo

Abrir

Guardar

Applications (Aplicaciones) Aqu el operario puede decidir, cual de los directorios debe ser guardado. Se dispone de la siguiente seleccin: Directorio Folgen Subprogramas Makros VW_User Trayecto de bsqueda C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\ C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\ C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\ C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\

SystemData (Datos del sistema) Se dispone de la siguiente seleccin de ficheros: Fichero Mada (Datos de mquina) ConfigData (Datos de configuracin) Trayecto de bsqueda C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine
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5 IO List (Lista de E/S) C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\ IO Data C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.ini (Configuracin de E/S) C:\KRC\Roboter\Init\Interbus.ini C:\KRC\Roboter\Init\iosys.ini

Navegador (continuacin)

LogBook (Protocolo) Los datos de protocolo, que pueden ser consultados bajo las funciones de diagnstico y protocolo, se memorizan sobre disquete. Informaciones complementarias sobre la funcin de protocolo se encuentran en la documentacin [Funciones de visualizacin] en el captulo [Diagnstico]. Informaciones para imprimir los datos del protocolo se encuentran en el apartado 5.3.1.3.

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Navegador 5.3.1.5 Restore (Restituir) Esta instruccin permite la restitucin de ficheros Zip compactados anteriormente archivados desde el disquete a la memoria del disco duro.

Esta funcin tiene gran utilidad cuando, por ejemplo, en el disco duro se han daado programas o si despus de haber efectuado grandes modificaciones, quiere volverse a la situacin original. Los ficheros respectivos que se encuentran en el disco duro son sobreescritos. Por ello, antes de efectuar un archivado, se efecta una pregunta requisitoria de seguridad que debe ser contestada.

A continuacin se visualiza en la linea de estados del Navegador esta accin:

Despus de un corto tiempo de espera, se visualiza la finalizacin de la operacin:

ActSelection (Seleccin actual) Slo los ficheros seleccionados, o bien, los directorios en la unidad de discos Archive:\Disk\ se restituyen al disco duro.

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Navegador (continuacin)

El comando del men Restore (Restituir) -- ActSelection (Seleccin actual) tiene la misma funcin que el correspondiente softkey.
Crear de nuevo Crear de Nuevo

Abrir

Guardar

En el nivel del experto, puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\, con la condicin que haya sido activada la opcin de filtro All (Todo) o Vista parcial.

All (Todo) Todos los ficheros asegurados sobre el disquete provenientes del directorio C:\KRC\Roboter\KRC\ son memorizados nuevamente en el disco duro.
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Navegador El comando del men Crear de Nuevo que se encuentra en la barra de softkeys, tiene la misma funcin.
Crear de nuevo Crear de Nuevo

Abrir

Guardar

Applications (Aplicaciones) Aqu Ud. puede determinar los directorios que se han de restaurar: Directorio Folgen Subprogramas Makros VW_User Trayecto de bsqueda C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\ C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\ C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\ C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\

SystemData (Datos del sistema) El usuario puede seleccionar entre los siguientes ficheros: Directorio Mada (Datos de mquina) ConfigData (Datos de configuracin) Trayecto de bsqueda C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine

IO List (Lista de E/S) C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\ IO Data C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.ini (Configuracin de E/S) C:\KRC\Roboter\Init\Interbus.ini C:\KRC\Roboter\Init\IOSys.ini

Para restituir ficheros individuales desde el disquete, mueva el foco sobre el smbolo Archivo:\ y abra el directorio Disk (corresponde con la unidad de discos A:\). A continuacin cambie a la lista de ficheros, seleccione los ficheros deseados e insrtelos con ayuda de las funciones de procesamiento (men Procesar). Ver tambin para ello el apartado 5.3.2.

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5 5.3.1.6 Renombrar

Navegador (continuacin)

La instruccin Renombrar permite modificar el nombre o los comentarios de un programa.

Seleccione Ud. en la ventana derecha del Navegador la Folge a la cual quiere modificar el nombre. Active entonces el submen Renombrar y efecte la modificacin deseada.

Dentro del formulario, Ud. tiene acceso al prximo campo de entrada utilizando la tecla del cursor . Confirme despus la accin con el softkey OK o bien, con la tecla de entrada o interrumpa la accin con el softkey Cancelar o con a le tecla ESC.

ESC

En el nivel del experto, adicionalmente, se ofrece la posibilidad para modificar tambin las extensiones de los ficheros (SRC o DAT).

El fichero cambiado de nombre es asegurado automticamente en el disco duro. Si se indica un nombre ya existente, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la ventana de mensajes, y la accin es cancelada.

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Navegador 5.3.1.7 FormatDiskA (Formatear disquete) El contenido de un disquete de 1,44MB en la unidad de discos A:\ es borrado en formato ligero.

5.3.1.8

Attrib (Atributos)

Informaciones adicionales sobre las visualizaciones de los atributos se encuentran en el apartado 5.2.3.2.

5.3.1.9

Filter (Filtro)

El tema Filtro se describe ms detalladamente en el apartado 5.2.3.3.

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Navegador (continuacin)

5.3.2

Men Procesar
Para abrir el men Procesar, pulse la correspondiente tecla del men. Se visualiza el siguiente men:

5.3.2.1

Marcar Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguiente procesamiento.

Las marcaciones de directorios, o bien, de ficheros, solamente pueden ser cancelados cuando G G o G se pulsa la tecla ESC. en el rbol de directorios se selecciona otro directorio, o se pulsa la barra espaciadora, cuando el foco se encuentra sobre el smbolo deseado en la lista de ficheros.

5.3.2.2

Copiar Los directorios y ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. A continuacin, los directorios y ficheros copiados pueden ser insertados.

5.3.2.3

Insertar Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia, despus de una pregunta requisitoria de seguridad, son insertados en la posicin actual.

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Navegador

Esta instruccin slo est disponible, cuando en la memoria intermedia se encuentran datos.

5.3.2.4

Cortar Directorios y ficheros marcados se borran de su posicin original y se copian a la memoria intermedia. A continuacin los directorios y ficheros as copiados pueden ser insertados en otro lugar. Tambin aqu debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad.

5.3.2.5

Delete (Borrar) Los directorios y ficheros marcados, despus de responder a una pregunta requisitoria de seguridad, son borrados definitivamente del disco duro.

El comando Borrar tambin est disponible en la barra de softkeys.

5.3.2.6

Duplicate (Duplicar) El fichero marcado se copia con otro nombre en el directorio actual. Para ello se abre un formulario, en donde se puede indicar el nuevo nombre y, un comentario a necesidad.

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Navegador (continuacin)

En el nivel del experto se ofrece adems, la posibilidad de modificar adicionalmente las extensiones de los ficheros (SRC o DAT).

El comando Duplicate (Duplicar) tambin est disponible en la barra de softkeys.

5.3.2.7

Seleccionar

WithoutParam (sin parmetros) Esta funcin abre la ventana de programas y carga el fichero marcado.

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Navegador

El comando Seleccionar WithoutParam tambin est disponible en la barra de softkeys.

WithParam (con parmetros) En el nivel de expertos es posible indicar adicionalmente parmetros. Para ello se abre el siguiente formulario, en el cual puede darse entrada a los datos correspondientes:

Parmetros adicionales se necesitan, cuando el programa, para su ejecucin, necesita otras declaraciones. Si el programa Test.SRC , por ejemplo, contiene el encabezamiento de programa DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT) entonces, en la llamada del programa, se transfieren un valor entero y uno booleano.

Informaciones adicionales respecto a la ventana de programas se encuentran en la documentacin [Programacin por el usuario] en el captulo [Procesamiento del programa].

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5 5.3.2.8 Cancelar programa

Navegador (continuacin)

Un programa seleccionado, es decir, preparado para ser ejecutado, puede ser cancelado nuevamente por el Navegador. A continuacin, puede cargarse otro programa para ser procesado. 5.3.2.9 Resetear programa

Desde el Navegador tambin puede ser reseteado un programa seleccionado en segundo plano. Con ello, se lleva el progarama al estado inicial que tena inmediatamente despus de haber sido cargado.

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Navegador

5.3.3

Men Indicacin
Con el submen Windows (Ventana) puede conmutarse entre el Navegador y un programa seleccionado. Ud. tiene acceso a esta funcin, si pulsa la tecla de la funcin del men Indicacin y selecciona el submen Windows.

Ahora puede conmutar entre las dos ventanas.

La conmutacin entre programa y Navegador tambin puede realizarse con el softkey correspondiente.

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Ejecutar, detener y resetear un programa

Ejecutar, detener y resetear un programa


La condicin para la ejecucin del programa, es que la unidad de control est conectada y la superficie de operacin (BOF) est activa. Las informaciones al respecto las encontrar en la documentacin [Operacin], captulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel VKCP].

6.1

Seleccionar programa
El selector de modos de servicio debe estar colocado en el modo de servicio manual -SStep(T1) o SStep(T2). En el servicio con una puerta de seguridad abierta debe estar activo el contacto con cerradura E2, o bien, con puerta de seguridad abierta y velocidad de proceso, los contactos con cerradura E2+E7. Para poder efectuar entradas cuando, por ejemplo, la ventana de mensajes est activa (marcada con un fondo en color), debe activarse el Navegador con ayuda de la tecla de seleccin de ventanas. El Navegador est activado, cuando su barra de ttulo est marcada en color. Consultar tambin el apartado 2.2.

Marcado con un fondo en color

Como paso siguiente, mueva el foco, si es necesario, con ayuda de las teclas del cursor o a la lnea que tiene el smbol del robot, que se encuentra sobre el lado izquierdo del Navegador.

Smbolo del robot

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Ejecutar, detener y resetear un programa

A continuacin pulse la tecla de entrada para abrir el directorio (C:\KRC\Roboter\KRC\).

Abra ahora, con ayuda de las teclas del sursor o y la tecla de entrada, el siguiente nivel de directorios, y mueva el foco sobre el directorio Folgen. Debido a ello, se presenta su contenido en pantalla sobre el lado derecho del Navegador.

Con las teclas del cursor o , puede Ud. saltar al contenido de los directorios, o a los directorios, respectivamente. El programa deseado se selecciona nuevamente con las teclas del cursor o . Ahora pulse la tecla del softkey Seleccionar. Despus de un corto tiempo de espera, el programa es presentado en la ventana de programas.

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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

A continuacin tiene la opcin de elegir entre ejecucin manual del programa (vase apartado 6.4), y ejecucin automtica (vase apartado 6.5).

Informaciones adicionales respecto al Navegador se encuentran en la documentacin [Operacin], captulo [Navegador], y [Programacin por el usuario], captulo [Procesamiento del programa].

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Ejecutar, detener y resetear un programa

6.2

Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa)


En determinados casos, como por ej. comprobacin de programas, puede ser necesario reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Para tal fin, se utiliza la funcin de Override de programa, cuya tecla de estado se encuentra en la parte superior derecha del display. Accionando la tecla +/--, el valor se modifica correspondientemente. El valor ajustado se muestra tanto en el smbolo POV (override de programa) en la barra de la funcin de estado, as como en la lnea de estado.

En la modificacion de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recomienda activar la opcin Pasos de override de programa on/off en el men Configurar --> ConfigOverride. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento del valor declarado en los datos de mquina.

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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.3

Parada sobre la trayectoria, cercana a la trayectoria y stop de emergencia


Si un programa en ejecucin es detenido, se pulsa una parada de emergencia o se abre una puerta de seguridad, el robot se detiene. La unidad de control diferencia aqu entre los siguientes estados: Parada sobre la trayectoria El robot se encuentra sobre su trayectoria programada. Este es el caso cuando... G G durante el servicio manual del robot se suelta la tecla Arranque del programa hacia adelante o Arranque del programa hacia atrs se pulsa la tecla Stop durante el servicio Automtico Externo (Stop pasivo);

El punto de referencia de la herramienta se encuentra todava, despus de la detencin del robot, sobre la trayectoria programada. Por ello no es necesario aqu un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta

P5

PTool P6

Trayectoria programada Parada cercana a la trayectoria

Ventana de posicionamiento

El robot ya no se encuentra exactamente sobre su trayectoria, pero, en general, no necesita ningn desplazamiento COI. Este es el caso cuando... G se ha pulsado el pulsador de parada de emergencia;

El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. Aqu tampoco es necesario un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta PTool P5 P6

Trayectoria programada

Ventana de posicionamiento

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa Stop de emergencia El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y puede haber abandonado la ventana de posicionamiento. Por ello es necesario efectuar un desplazamiento de coincidencia (COI). Esto ocurre en alguno de los siguientes casos: G G G G ha sido soltado el pulsador de hombre muerto antes de soltar la tecla Arranque del programa hacia adelante durante el servicio manual con el robot; los accionamientos se desconectan durante la ejecucin del programa; se ha cambiado de modo de servicio durante la ejecucin del programa; ha sido abierta la puerta de seguridad de la clula de trabajo durante el servicio automtico;

Ha sido abandonada la ventana de posicionamiento. Debe ejecutarse un desplazamiento de coincidencia de paso. Punto de referencia de la herramienta PTool Punto de referencia de la herramienta Desplazamiento COI a P6 P
Tool

P5

P6

P5

P6

Trayectoria programada

Ventana de posicionamiento

En un Stop de emergencia cierran los frenos de retencin de cada uno de los ejes. Si esto ocurre a menudo mientras el robot se mueve, trae como consecuencia un desgaste mayor de los frenos de retencin.

La variable del sistema $ON_PATH da informacin si el robot se encuentra sobre la trayectoria programada (TRUE) o no (FALSE). La ventana de posicionamiento es una zona en el espacio que puede compararse con un tubo alrededor de la trayectoria programada. El radio de este tubo est definido en la variable del sistema $NEARPATHTOL.

Informaciones adicionales respecto al stop sobre la trayectoria, cercano a la trayectoria y de emergencia se encuentran en la documentacin [Configuracin], captulo [Automtico externo] en el apartado Flujograma de seales.

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4

Ejecucin manual del programa (Modo de servicio manual)


La condicin es que se haya seleccionado un programa. Caso contrario, siga los pasos descritos en el apartado 6.1.

6.4.1

Modo de ejecucin de programa Go, Single--Step, I--Step o Hacia atrs


El modo de ejecucin de programa slo podr conmutarse si la funcin de desplazamiento manual (la tecla de la funcin de estado Modo de desplazamiento, la encontrar en la parte superior izquierda del display) esta desactivada. Para desactivar el modo de desplazamiento manual, accione repetidas veces la tecla de la funcin de estado correspondiente, hasta que aparezca el smbolo indicado. Se dispone, en total, de cuatro modos distintos de ejecucin de programa. Para seleccionarlo, pulse tantas veces la tecla de la funcin de estado correspondiente, hasta que aparezca el smbolo deseado. El ajuste Go hace que la ejecucin del programa se vaya realizando mientras se tenga accionada la tecla de Arranque del programa hacia adelante. Para el arranque, deber estar pulsada una de los pulsadores de hombre muerto y la tecla de Arranque del programa hacia adelante. Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste de Single--Step. Mantenga pulsado uno de los pulsadores de hombre muerto en la parte posterior del VKCP, y accione la tecla Arranque del programa hacia adelante. Para cada instruccin de movimiento adicional debe soltarse la tecla Arranque del programa hacia adelante y volverla a pulsar. En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del paso incremental. Con ello se procesa el programa por lneas (esto vale tambin para un PLC cerrado, a pesar que en primer momento parezca que nada ocurre). Para seguir con la ejecucin del programa, debe soltarse cada vez la tecla Arranque del programa hacia adelante y volverla a pulsar. El siguiente smbolo muestra el desplazamiento hacia atrs mediante la tecla Arranque del programa hacia atrs. Esta funcin no puede ser conmutada manualmente, sino que aparece en forma automtica al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs. Tambin aqu, despus de cada instruccin de movimiento, debe soltarse la tecla Arranque del programa hacia atrs y volverla a pulsar.

Mientras se mueva el robot, deber mantenerse pulsada la tecla Arranque del programa hacia adelante, caso contrario, se interrumpir el programa y el robot se detiene. Informaciones complementarias sobre el desplazamiento reverso se encuentran en el captulo [El VW KUKA Control Panel VKCP], apartado 2.2 (Elementos de operacin).

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa

6.4.2

Desplazamiento de coincidencia (COI)


Para garantizar una concordancia de la posicin del robot con las coordenadas, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, desplazamiento de COI). Aqu el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se encuentra el puntero de paso.

Esta se produce... G despus del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position; G despus de efectuar la seleccin de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual se encuentra el puntero de paso; G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio externo; G despus de haber seleccionado una nueva Folge. Un desplazamiento COI tambin es necesario, cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 6.3.

Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por un Stop de emergencia) el desplazamiento COI necesario se efecta directamente al punto siguiente. Punto de referencia de la herramienta PTool P5 P6 P5 P6

PTool

Desplazamiento COI

Un desplazamiento COI se efecta siempre sobre un recorrido directo desde el punto actual a la posicin de destino. Por ello, preste atencin a posibles obstculos que puedan encontrarse en el camino, para evitar colisiones y con ello, daos a piezas, tiles y al robot!

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4.3

Ejecutar lneas de programa individuales


Cuando quiera ejecutar una lnea de programa determinada, seleccione primeramente, con el selector de modos de servicio, el modo Manual. No tiene importancia si esta seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2). La ejecucin del programa comienza a partir del paso de instruccin marcada con el puntero de paso (flecha amarilla o bien, roja).

Cursor de editor Puntero de paso (puntero de programa)

Para seleccionar un paso determinado en el programa, muvase con el cursor de edicin (la marca roja vertical), utilizando las teclas del cursor, sobre la lnea de programa deseada. Accione seguidamente, la tecla del softkey Selec. lnea. Con ello se ejecuta el macro de seleccin de paso MakroSAW, colocando el puntero de paso en la lnea deseada.

Despus de una seleccin de paso, en regla general, se resetean las salidas de bloqueo a distintos dispositivos, o bien, robots vecinos. Que es lo que realmente ocurre depende del Makro de seleccin de paso MakroSAW, que se ejecuta en forma automtica en la seleccin de paso. El robot se desplaza directamente a las coordenadas del paso de movimiento marcado con la seleccin del paso. Por ello, preste atencin, a la posibilidad de obstculos y evitar posibles colisiones! Informaciones ms detalladas acerca del Makro de seleccin de paso MakroSAW las encuentra Ud. en la documentacin [Programacin por el usuario], captulo [Programacin PLC], apartado Macros, llamadas de subprogramas y instrucciones de pinza.

El programa podr ejecutarse seguidamente a partir de la lnea deseada. Mantenga para ello pulsado una de las teclas de hombre muerto en la parte posterior del VKCP y presione la tecla de Arranque del programa hacia adelante. El puntero del programa (flecha amarilla) cambia, durante la ejecucin del mismo, a la lnea que se est ejecutando actualmente.
Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa

Mientras se mueva el robot, deber mantener pulsada la tecla de Arranque del programa hacia adelante, caso contrario se interrumpir el programa y el robot se detiene.

El primer paso de programa consta, por regla general, de un Desplazamiento COI y deber activarse mediante el accionamiento por separado de la tecla de arranque y un pulsador de hombre muerto. A continuacin aparece en la ventana de mensajes COI alcanzada. Para continuar, deber accionar de nuevo la tecla de arranque y el pulsador de hombre muerto.

6.4.4

Parada de la ejecucin de programa


Para parar el programa en modo de servicio paso a paso, deber soltar la tecla de arranque. El programa es parado inmediatamente y el robot se detiene sobre la trayectoria. Si se suelta primeramente el pulsador de hombre muerto, se produce un stop de emergencia. Puede suceder entoces que haya que efectuar un nuevo desplazamiento de coincidencia.

6.4.5

Arranque del programa hacia atrs


Con la tecla Arranque del programa hacia atrs puede ejecutarse un programa en sentido inverso. La condicin previa para ellos es que este programa ya haya sido ejecutado parcialmente hacia adelante. Para el movimiento hacia atrs se dispone slo de los modos de servicio SStep(T1) y SStep(T2). Al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs, se resetean todas las salidas.

Si un programa se ejecuta con ayuda de de la tecla Arranque del programa hacia adelante, el puntero de paso amarillo muestra el ltimo paso de movimiento ejecutado. Despus de pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs, la funcin de estado Modo de ejecucin de programa cambia a desplazamiento en sentido inverso. A continuacin el puntero de paso ahora rojo, muestra el ltimo paso de movimiento ejecutado en direccin inversa.
Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla Arranque del programa hacia atrs y volverla a pulsar. Con ello se ejecuta el prximo paso de movimiento. El desplazamiento hacia adelante o hacia atr slo es posible cuando existe COI (coincidencia de paso). Todos los puntos programados son alcanzados en el desplazamiento hacia atrs, con posicionamiento exacto. No es posible aqu un desplazamiento con posicionamiento aproximado. En el desplazamiento en forma reversa, todas las salidas son puestas a FALSE. Las salidas, marcas y Flags programadas son restitudas, si a continuacin se conmuta a ejecucin del programa hacia adelante. Valen naturalmente, los estados correspondientes presentes cuando se abandon el punto anterior. Lo mismo vale para las interrupciones (Interrupts). En el desplazamiento en direccin inversa se desconectan, y se vuelven a activar al conmutar nuevamente la direccin de marcha.

Si un robot es desplazado en direccin contraria en un entorno de posicionamiento aproximado, entonces el robot se desplaza a la parada exacta del mismo.

P2 (Parada exacta) Entorno de posicionamiento

Posicin del robot en el cambio de direccin P1 Direccin hacia adelante

P3

Posiciones superpuestas tales como oscilacin o correcciones de sensores, no se consideran en el movimiento en direccin inversa.

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa Una prdida de COI (por ej. por un desplazamiento manual) lleva a la situacin que el prximo movimiento en direccin inversa se ejecuta automticamente como desplazamiento de coincidencia. En ello, tienen caracter decisivo las coordenadas memorizadas en las variables $POS_RET. P2 P1

P3

P4

Direccin de movimiento hacia adelante

Posicin actual

P2 P1

COI alcanzada P3 P4

Desplazamiento de COI hacia atrs

Posicin actual

En los siguientes casos no es posible ejecutar la funcin del movimiento en sentido inverso: Desplazamiento en direccin inversa no es posible Mensaje de fallo porque... ...no se ha desplazado el robot a puntos hacia adelante; ...ya se han ejecutado todos los puntos programados; No existe una secuencia de movimientos registrados Los movimientos ya han sido ejecutados

...un subprograma cerrado no puede ser ejecutado Subprograma cerrado en direccin inversa; ...se ha borrado el tampn de Trace (por ej. programa reseteado); ...la funcin ha sido desactivada Borrado de los desplazamientos registrados, no es posible efectuar movimientos en sentido inverso Desplazamiento en sentido inverso no activado

Con ayuda de las variables $VW_BACKWARD puede activarse la ejecucin del programa en direccin inversa con el estado TRUE o con FALSE desactivarla totalmente. La variable $VW_MOVEMENT indica la cantidad de movimientos a registrar. El valor debe estar entre 0 y 60 . En el fichero C:\KRC\Roboter\Init\Backward.init se memorizan los valores de esta variable. Una modificacin de la variable $VW_BACKWARD o $VW_MOVEMENT durante el desplazamiento hacia atrs, es rechazado con el mensaje de fallo Proceso activo.

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.4.6

Resetear programa (Reset)


Un programa que ha sido detenido, o bien, reseteado, puede llevarse al estado original que tena despus de haber sido cargado, mediante la funcin del men Procesar --> Resetear programa.

El puntero de paso salta a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, puede arrancarse nuevamente el programa seleccionado. Con un reset, se resetean tambin todas las salidas. Despus del reseteado de un programa, se efecta normalmente un desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la posicin actual a la posicin de destino. Observe por favor, los posibles obstculos existentes entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por consiguiente, eventuales daos a las piezas, tiles o al robot!

6.4.7

Continuar con el programa


Un programa interrumpido o bien, detenido, es continuado mediante el accionamiento de la tecla de hombre muerto y la de arranque.

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa

6.5

Ejecucin automtica de un programa (Externo)


Condicin previa es haber seleccionado el programa Cell. Para los ajustes que vienen a continuacin deber ajustarse el selector de modos de servicio en modo paso a paso (SStep(T1) o bien, SStep(T2)).

6.5.1

Desplazamiento de coincidencia (COI)


Para garantizar una concordancia de la posicin del robot con las coordenadas, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, desplazamiento de COI). Aqu el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se encuentra el puntero de paso.

Esta se produce... G despus del reset de un programa por un desplazamiento COI y a Home--Position; G despus de efectuar la seleccin de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual se encuentra el puntero de paso; G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio externo; G despus de haber seleccionado una nueva Folge.

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.5.2

Ejecutar el programa en forma completa


En el servicio normal con el robot, un programa es ejecutado cclicamente, es decir, cuando se ha alcanzado el final del programa, se contina automticamente con el comienzo del programa. Coloque ahora el conmutador de modos de servicio en el modo Automtico. Debido a ello, la lnea de estado cambia del siguiente modo:

El mando ulterior es efectuado por el PLC. La puerta de seguridad debe quedar cerrada durante todo el servicio automtico. La apertura de una puerta trae como consecuencia un Stop de emergencia. El servicio automtico externo no es posible con una cerradura E2 o bien, E2+E7. Toda la instalacin no recibe en este caso, la seal de arranque del PLC, dado que representa un estado de servicio que no est permitido.

Informaciones acerca de los elementos de operacin Selector de modos de servicio as como Cerraduras E2 o bien, E2+E7 se encuentran en la documentacin [Operacin], captulo [El VW KUKA Control Panel VKCP].

6.5.3

Detener la ejecucin de un programa


STOP

Para detener la ejecucin de un programa se pulsa la tecla de Stop (parada). El programa se detiene y el robot tambin es detenido en su movimiento sobre la trayectoria programada.

La observacion en la ventana de mensajes puede ser confirmada en el modo de servicio Automtico Externo. Si los accionamientos del robot han sido desconectados mediante la tecla Accionamientos desconectados, el robot se detiene y los frenos actan. Desde el PLC pueden ahora conectarse nuevamente los accionamientos. Por regla general, despus de un stop de emergencia, debe efectuarse un desplazamiento COI.

6.5.4

Continuar la ejecucin del programa


En caso que un programa haya sido detenido por medio de la tecla de stop (parada) (stop del interpretador), esto es indicado en la ventana de mensajes.

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa

Pulse Ud. la tecla del softkey Confirmar para confirmar el mensaje. Con ello, el PLC toma otra vez a su cargo el mando del robot.

Despus de un nuevo arranque, se ejecuta primeramente un desplazamiento COI. Este se efecta siempre en el recorrido directo desde la posicin actual a la de destino. Observe por favor, los posibles obstculos existentes entre estas posiciones con el fin de evitar posibles colisiones y por consiguiente, eventuales daos a las piezas, tiles o al robot!

6.5.5

Resetear programa (Reset)


En caso que quiera resetear un programa, debe, primeramente, colocar el selector de modos de servicio en posicin Manual.

Un programa detenido o interrumpido puede Ud., por medio del men Procesar --> Resetear programa llevarlo al estado original que el programa tena despus de cargado.

El puntero de paso salta a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, puede arrancarse nuevamente el programa seleccionado. Con un reset, se resetean tambin todas las salidas. Despus del reseteado de un programa, se efecta normalmente un desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la posicin actual a la posicin de destino. Observe por favor, los posibles obstculos existentes entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por consiguiente, eventuales daos a las piezas, tiles o al robot!

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)

6.6

Cancelar programa
Primeramente, la unidad de control debe encontrarse en el modo de servicio manual SStep(T1) o SStep(T2). A continuacin pulse la tecla del men Procesar. Del men que se abre, seleccione la opcin Cancelar programa

Para un control, asegrese por favor que el programa seleccionado ya no se encuentre indicado en la lnea de estado.

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens

Estructura de mens
Este captulo le da una informacin general acerca de los mens que el software de KUKA le pone a disposicin. Informaciones adicionales respecto a las distintas instrucciones se encuentran en los apartados correspondientes. Los mens deseados se abren pulsando la tecla de la correspondiente funcin.

Barra de mens

Tecla de men

Informaciones adicionales respecto al manejo deben consultarse en el captulo [El VW KUKA Control Panel VKCP].

La barra de mens del software de KUKA pone a disposicin las siguientes instrucciones:

Representacin en el Navegador.

Representacin en el programa.

Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens Los mens listados a continuacin pueden ser abiertos por medio de la tecla del men correspondiente, y del submen que de l se abre, seleccionar la funcin deseada.

Tecla de men Archivo Procesar Configurar Indicacin Inicializacin Instrucc. Ayuda

Opciones

Informacin ms detallada ver...

Instrucciones para representacin y operacio- ...apartado 7.1 nes de ficheros Comandos para creacin de programas y procesamientos Ajustes de entradas/salidas, drivers Funciones de indicacin de entradas/salidas, posicin, contadores, variables Comandos para el ajuste, para la medicin y el servicio tcnico Informacin acerca de las versiones ...apartado 7.2 y 7.3 ...apartado 7.4 ...apartado 7.5 ... apartado 7.6

Instrucciones de movimiento, lgica y de PLC ... apartado 7.7 ... apartado 7.8

Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens (continuacin)

7.1

Archivo
La funcin del men Archivo permite el acceso a las siguientes instrucciones:

Instruccin Nuevo

Significado

Informaciones adicionales

Es posible crear nuevos ficheros, o Doc. [Operacin], bien, directorios Cap. [Navegador] Apartado Operacin Open (Abrir) --> File/Folder (Fichero/directorio) Se visualizan solamente los ficheros Doc. [Operacin], que se encuentrtan sobre el disco Cap. [Navegador] duro del ordenador Apartado Operacin Open (Abrir) --> *.DAT (Lista de datos) En una folge marcada, se visualiza el Doc. [Operacin], fichero *.dat correspondiente Cap. [Navegador] Apartado Operacin Open (Abrir) --> FileErr (Lista de fallos) Si aparece una folge con errores, Doc. [Operacin], stos pueden ser visualizados Cap. [Navegador] Apartado Operacin
Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens Print (Imprimir) --> ActSelection (Seleccin actual) El fichero mostrado o seleccionado es impreso Print (Imprimir) --> All (todo) Se imprimen todos los ficheros que Doc. [Operacin], se encuentran en la memoria de Cap. [Navegador] trabajo del robot Apartado Operacin Print (Imprimir) --> Applications (Aplicaciones) Folgen UPs Makros VW--User Mada (Datos de mquina) PrintConfig (Datos de configuracin) IO List (Lista de E/S) Se imprimen solamente Folgen Se da salida a todos los subprogramas Se imprimen los Makros Slo se da salida a ficheros VW--User Se imprimen los datos de mquina ms importantes Doc. [Operacin], Cap. [ p [Navegador] g ] Apartado O A t d Operacin i Se imprimen los datos de configuracin ms importantes Se imprimen las E/S utilizadas con textos largos ev. existentes Doc. [Operacin], Cap. [Na egado ] C [Navegador] Apartado Operacin Doc. [Operacin], Cap. [Navegador] Apartado Operacin

Print (Imprimir) --> SystemData (Datos del sistema)

Print (Imprimir) --> LogBook (Protocolo) Se imprimen las entradas en el libro Doc. [Operacin], de protocolo Cap. [Navegador] Apartado Operacin Archiv (Archivar) --> ActSelection (Seleccin actual) El fichero seleccionado o visualizado Doc. [Operacin], es guardado sobre disquete Cap. [Navegador] Apartado Operacin Archiv (Archivar) --> All (Todo) Todos los ficheros son copiados al Doc. [Operacin], disquete Cap. [Navegador] Apartado Operacin Archiv (Archivar) --> Applications (Aplicaciones) Folgen UPs Makros VW--User Todas las Folgen son archivadas sobre el disquete Doc. [Operacin], Cap. [ p [Navegador] g ] Apartado O A t d Operacin i Todos los subprogramas existentes son copiados al disquete Todos los Makros son memorizados en el disquete Slo se copian ficheros VW--User sobre el disquete

Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens (continuacin)

Archiv (Archivar) --> SystemData (Datos del sistema) Mada (Datos de mquina) ConfigData (Datos de configuracin) IO List (Lista de E/S) IO Data (Configuracin de E/S) Asegurar los datos actuales de mquina sobre disquete Se memorizan los datos de configuracin actuales sobre disquete La lista actual de E/S es guarada en el disquete La configuracin declarada para las E/S es memorizada en el disquete Doc. [Operacin], Cap. [ p [Navegador] g ] Apartado O A t d Operacin i

Archiv (Archivar) --> LogBook (Protocolo) En el disquete se memorizan las Doc. [Operacin], entradas registradas en el libro de Cap. [Navegador] protocolo Apartado Operacin Restore (Restituir) --> All (Todo) Todos los ficheros son cargados del Doc. [Operacin], disquete Cap. [Navegador] Apartado Operacin Restore (Restituir) --> Applications (Aplicaciones) Folgen UPs Makros VW--User Slo se cargan Folgen desde el disquete Doc. [Operacin], Cap. [ p [Navegador] g ] Apartado O A t d Operacin i Todos los subprogramas son cargados del disquete Slo se cargan los Makros del disquete Aqu solamente se cargan del disquete ficheros VW_User Slo se cargan los datos de mquina Doc. [Operacin], del disquete Cap. [ p [Navegador] g ] Apartado O A t d Operacin i Slo se cargan del disquete datos de configuracin

Restore (Restituir) --> SystemData (Datos del sistema) Mada (Datos de mquina) ConfigData (Datos de configuracin) IO List (Lista de E/S) IO Data (Configuracin de E/S) Renombrar A estos ficheros puede cambiarse el Doc. [Operacin], nombre Cap. [Navegador] Apartado Operacin FormatDiskA (Formatear disquete) El disquete que se encuentra en la unidad de discos es formateado Doc. [Operacin], Cap. [Navegador] Apartado Operacin

La lista de E/S es cargada del disquete Del disquete se carga exclusivamente la configuracin de E/S ya definida

Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens Attrib (Atributos) Datos acerca de tipos, trayecto de Doc. [Operacin], bsqueda, tamao, creacin, atribu- Cap. [Navegador] tos, modo de edicin y comentarios Apartado Superficie de operacin Filter * (Filtro) Variante de visualizacin de compo- Doc. [Operacin], nentes del fichero en pantalla Cap. [Navegador] Apartado Superficie de operacin * slo en el nivel del experto

Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens (continuacin)

7.2

Procesamiento en el Navegador
Si un directorio o un fichero es seleccionado por medio de la funcin del men Procesar, existen las siguientes posibilidades de procesamiento:

Instruccin Marcar

Significado En la carpeta seleccionada se marcan todos los ficheros

Informaciones adicionales Doc. [Operacin], Cap. [Navegador] Apartado Operacin

Copiar Ficheros marcados se copian a la Doc. [Operacin], memoria intermedia Cap. [Navegador] Apartado Operacin Insertar Los ficheros que se encuentran en la Doc. [Operacin], memoria intermedia son insertados Cap. [Navegador] en la posicin actual Apartado Operacin Cortar Los ficheros marcados son borrados Doc. [Operacin], de su posicin original y copiados a la Cap. [Navegador] memoria intermedia Apartado Operacin Delete (Borrar) Todos los ficheros seleccionados son Doc. [Operacin], borrados despus de una pregunta Cap. [Navegador] requisitoria de seguridad Apartado Operacin Duplicate (Duplicar) El fichero marcado es copiado al Doc. [Operacin], directorio actual con un nombre Cap. [Navegador] distinto Apartado Operacin Seleccionar --> WithoutParam (sin parmetros) El programa es seleccionado sin Doc. [Operacin], parmetros de funciones Cap. [Navegador] Apartado Operacin Seleccionar --> WithParam (con parmetros) En la seleccin del programa se efecta la transferencia de parmetros de funciones
Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

Doc. [Operacin], Cap. [Navegador] Apartado Operacin

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Estructura de mens Cancelar programa Un programa activo puede ser cance- Doc. [Operacin], lado nuevamente desde el Navega- Cap. [Navegador] dor Apartado Operacin Resetear programa Este punto permite resetear un programa desde el Navegador Doc. [Operacin], Cap. [Navegador] Apartado Operacin

Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens (continuacin)

7.3

Procesamiento en el programa
Si se selecciona el men Procesar, se dispone de las siguientes posibilidades de procesamiento:

Instruccin

Significado

Informaciones adicionales

SPS --> FOLD actual abr/cer Se abre o se cierra solamente el PLC Doc. [Programacin por el marcado con el cursor de edicin usuario], Cap. [Procesamiento del programa], Apartado Esconder zonas/PLC SPS --> Abrir todas FOLD Se abren todas las instrucciones PLC Doc. [Programacin por el dentro de un programa usuario], Cap. [Procesamiento del programa], Apartado Esconder zonas/PLC SPS --> Cerrar todas FOLD Se cierran todas las instrucciones Doc. [Programacin por el PLC dentro de un programa usuario], Cap. [Procesamiento del programa], Apartado Esconder zonas/PLC Copiar El punto del programa seleccionado Doc. [Programacin por el con el cursor de edicin es copiado a usuario], la memoria intermedia Cap. [Procesamiento del programa], Apartado Funciones de bloque Insertar --> WithSPS (con PLC) El punto del programa que se Doc. [Programacin por el encuentra en la memoria intermedia usuario], es insertado con instrucciones PLC Cap. [Procesamiento del programa], Apartado Funciones de bloque

Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens Insertar --> WithoutSPS (sin PLC) El punto del programa que se Doc. [Programacin por el encuentra en la memoria intermedia usuario], es insertado sin instrucciones PLC Cap. [Procesamiento del programa], Apartado Funciones de bloque Cortar El punto del programa seleccionado Doc. [Programacin por el es borrado del programa y se encuen- usuario], tra en la memoria intermedia Cap. [Procesamiento del programa], Apartado Funciones de bloque Delete (Borrar) El punto del programa seleccionado o Doc. [Programacin por el la instruccin PLC seleccionada, son usuario], borrados Cap. [Procesamiento del programa], Apartado Funciones de bloque Cancelar programa El programa seleccionado cierra Doc. [Operacin], Cap. [Navegador] Apartado Operacin

Resetear programa El programa seleccionado queda Doc. [Operacin], visible en la ventana del men, pero Cap. [Navegador] internamente es reseteado Apartado Operacin

Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens (continuacin)

7.4

Configurar
El men Configurar contiene las siguientes instrucciones:

Parar Arrancar Cancelar

Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de mens Instruccin Entradas/Salidas Zange (pinza) Salidas Binarias Automtico Externo Definicin de entradas y salidas para pinzas Definicin para la salida binaria Doc. [Configuracin], Cap. [Configurar el sistema] Apartado Entradas/Salidas Significado Informaciones adicionales

Declaraciones y definiciones Doc. [Configuracin], fijas para el servicio automtico Cap [Automtico Externo] Cap. externo En la ventana de mens se Doc. [Configuracin], carga el fichero iosys.ini para Cap. [Configurar el sistema] ser procesado Apartado Driver E/S Reseteado de interfaces perifricas if i

Driver de E/S EditIOData (Procesar configuracin de E/S) Resetear INTERBUS Resetear DeviceNet PERCEPTRON Reset ConfigAnalysis Actualizacin para la funcin Reconfig (Reconfigurar de anlisis anlisis) Interpretador SUBMIT * *Parar *Arrancar *Cancelar ConfigOverride Pasos de override de programa on/off Pasos de override en manual on/off Grupo de usuario Acceso a determinados niveles Doc. [Configuracin], del usuario Cap. [Configurar el sistema], Apartado Grupo de usuario SetActTool (Herramienta actual) None Tool (sin herramienta) Wzg 1 hasta Wzg 8 Wzg 9 hasta Wzg 16 LogBook (Protocolo) Definir la cantidad mx. de en- Doc. [Configuracin], tradas a registrar en el libro de Cap. [Configurar el sistema] protocolo Apartado Protocolo Seleccin de la herramienta Doc. [Configuracin], deseada Cap. [Configurar el sistema] p [ g ] Apartado H A t d Herramienta actual i t t l Activar/desactivar el override Doc. [Configuracin], de programa Cap. [Configurar el sistema] p [ g ] Apartado O A t d Override id Activar/desactivar el override manual Detener el interpretador Submit Doc. [Configuracin], Cap. [Co fig a el siste a] C [Configurar sistema] Arrancar el interpretador Submit Apartado Interpretador Interpretador Cancelar el interpretador SUBMIT Submit

SetActTool (Herramienta actual) --> OtherTool Seleccin de la herramienta Doc. [Configuracin], deseada Cap. [Configurar el sistema] Apartado Herramienta actual

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7 Ajustes --> Idioma

Estructura de mens (continuacin)

El idioma nacional de la super- Doc. [Configuracin], ficie de operacin Cap. [Configurar el sistema] Apartado Ajustes Ajustes --> Texto largo Denominaciones para entra- Doc. [Configuracin], das / salidas Cap. [Configurar el sistema] Apartado Ajustes Ajustes --> nombre robot Declaraciones sobre el tipo de Doc. [Configuracin], robot (nmero de serie, datos Cap. [Configurar el sistema] de mquina vlidos y nombre Apartado Ajustes del robot) Ajustes --> ConfigMiscellaneous *Gua oficina si/no Elementos de operacin adi- Doc. [Configuracin], cionales para el manejo del Cap. [Configurar el sistema] ratn Apartado Ajustes Representacin del programa en cdigo KRL

*Visibilidad limitada si/no

ColdStartup Nuevo arranque de la unidad (Rearranque obligado) de control sin seleccionar ningn programa ConfigBackward (Arranque del programa hacia atrs) Declaraciones sobre tampn de movimientos y marcas como condicin para el movimiento hacia atrs del robot * slo en el modo del experto Doc. [Configuracin], Cap. [Configurar el sistema] Apartado Desplazamiento del robot hacia atrs

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Estructura de mens

7.5

Indicacin
El men Indicacin dispone de los siguientes comandos:

Instruccin Entradas/Salidas MonitorIOOverview Input (Vista general entradas) MonitorIOOverview Output (Vista general salidas) Salidas Analgicas Salidas Binarias Zange (pinza) Automtico Externo Posicin actual Cartesiano Especfico Ejes Incremental Merker

Significado Presentacin en pantalla de los estados de servicio y definiciniones, que pueden ser modificados a necesidad

Informaciones adicionales Doc. [Funciones de visualizacin], Cap. [Indicaciones] Apartado Entradas/Salidas

Visualizacin de los estados de servicio y definiciones ser icio

Presentacin en pantalla de la Doc. [Funciones de visualizaposicin actual act al cin], cin] Cap. [Indicaciones] Apartado Posicin actual Estado de las seales de las Doc. [Funciones de visualizamarcas (Merker) cin], Cap. [Indicaciones] Apartado Marcas (Merker)

Flags Estado de las seales de los Doc. [Funciones de visualizaFlags cin], Cap. [Indicaciones] Apartado Flags
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7 Contador

Estructura de mens (continuacin)

Visualizacin de los valores de Doc. [Funciones de visualizalos contadores cin], Cap. [Indicaciones] Apartado Contador Temporizador Valores y estado de servicio de Doc. [Funciones de visualizalos temporizadores cin], Cap. [Indicaciones] Apartado Temporizador Modificar Modificacin de valores de variables Diagnstico --> Osciloscopio Display Configuracin Contemplar y analizar graba- Doc. [Funciones de visualizaciones archivadas cin], Cap. [Diagnstico] ] p [ g ] Apartado Osciloscopio A t d O il i Definicin de las condiciones de osciloscopio Doc. [Configuracin], Cap. [Configurar el sistema] Apartado Modificar

Diagnstico --> LogBook (Protocolo) Muestra las operaciones realizadas por el usuario Doc. [Funciones de visualizacin], Cap. [Diagnstico] Apartado Protocolo Doc. [Funciones de visualizacin], Cap. [Diagnstico] Apartado CROSS--LogBook

Diagnstico --> CROSS--LogBook (Protocolo)* Programa de protocolo KUKA--Cross

Diagnstico --> Guardar CROSS--Log en disco flexible Guardar el archivo CROSS-- Doc. [Funciones de visualizaLog cin], Cap. [Diagnstico] Apartado Archivar CROSS-Log Diagnstico --> Condicin de espera Visualizacin en pantalla de Doc. [Funciones de visualizalas condiciones de espera cin], Cap. [Diagnstico] (anlisis) de un programa Apartado Condicion de espera Diagnstico --> Caller Stack * Evala los datos del puntero del proceso $PRO_IP Refrescar archivos Se lee nuevamente la unidad Doc. [Funciones de visualizade discos, o bien, los directo- cin], Cap. [Indicaciones] rios Apartado Refrescar archivos Windows (Ventana) UCaseNavegador UCaseProgram Posibilita el cambio de ventana Doc. [Operacin], del programa al Navegador Cap. Cap [Navegador] Apartado Operacin Doc. [Funciones de visualizacin], Cap. [Diagnstico] Apartado Caller Stack

* slo en el modo del experto

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Estructura de mens

7.6

Puesta en servicio en el Navegador


La funcin del men Inicializacin aparece slo en el Navegador, y dispone de los siguientes comandos:

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7 Instruccin Significado

Estructura de mens (continuacin) Informaciones adicionales Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Medici de C [Medicin herramientas y piezas] Apartado Medir la herramienta

Medicin --> Herramienta XYZ -- 4 -- Puntos Programas de medicin para la determinacin de posicin u orientacin y i i d i i i t i XYZ -la esttica de una herramienta monReferencia tada en la mueca del robot ABC -- 2 -- puntos ABC -- World Entrada numrica Datos de carga de herramienta Medicin --> Herramienta fija Herramienta (BASE) Offset de cinemtica externa Entrada numrica Programas de medicin para la deter- Doc. [Puesta en servicio], minacin de una herramienta externa Cap. [ p [Medicin de fija fij herramientas y piezas] h i t i ] Apartado Herramienta fija Herramienta fija

Medicin --> Datos de carga adicional Entrada en pantalla de los datos de Doc. [Puesta en servicio], una carga adicional colocada sobre el Cap. [Medicin de eje 3 del robot herramientas y piezas] Apartado Datos de carga adicional Medicin --> Cinemtica externa Punto del scalo Programas de medicin para la deter- Doc. [Puesta en servicio], minacin de una cinemtica externa C i i d i ti t Cap. [Medici de la [Medicin Punto del scalo cinemtica externa] (numrico) Offset Offset (numrico) Tipo de herramienta Programas de medicin para la determinacin de la posicin de una pieza i i d l i i d i respecto a la cinemtica externa

Medicin --> MonitorCalibrationPts (Puntos de medicin) Indicacin del tipo de medicin utilizado Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Medicin de herramientas y piezas] Apartado Puntos de medicin

Medicin --> MonitorCalibrationPts (Tolerancias)* Visualizacin de tolerancias de error, Doc. [Puesta en servicio], o bien, diferencias en la medicin Cap. [Medicin de herramientas y piezas] Apartado Tolerancias Ajustar --> Comparador Ajuste con el comparador mecnico Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Ajuste / desajuste del robot] Apartado Ajuste del eje con el reloj comparador

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Estructura de mens Ajustar--> UEA SetupMasterFirst Ajuste con la unidad electrnica de Doc. [Puesta en servicio], (Ajuste primario) ajuste Cap. [Ajuste / desajuste del j p [ j j robot] b t] Aprender Apartado herramienta Ajuste del eje con la UEA Ajuste UEA Recorrido de prueba Restaurar Software--Update Automtico Cargar una nueva versin del pro- Cap. [Puesta en servicio], grama a travs de la unidad de disco Apartado [Software--Update] CD--ROM

Service Service DSERDW Ajustes para la Electrnica servodigi- Doc. [Puesta en servicio] tal y el Resolver transductor digital Cap. [ p [Programas de g servicio] i i ] ServiceVKEDIT Programa para visualizacin y procesamiento en cdigo KRL ProgramMaker Service CELLPROJ Service SOFTEND Service LANGTEXT Programa de conversin y depuracin Programa para la entrada de folgen en el fichero Cell.src Programa para determinacin y colocacin de los lmites de carrera software Transferencia de las listas de asignacin en el banco de datos de textos largos de KUKA Reconfigurar la asignacin de E/S Doc. [Configuracin], Cap. [Configurar el sistema] Apartado Driver de E/S

Reconfiguracin de E/S

* slo en el modo del experto

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Estructura de mens (continuacin)

7.7

Instrucciones en el programa
La funcin del men Instrucc. slo est activa en el programa y contiene las siguientes opciones:

Instruccin

Significado

Informaciones adicionales

Ultima instruccin Repeticin de la ltima instruccin Doc. [Programacin por el ejecutada usuario], Cap. [Programacin de movimientos] Movimiento standard PTP LIN CIRC Instrucciones de movimiento Punto Doc. [Programacin por el a punto , Lineal y Circular punto, Lineal usuario], Circular Cap. [Programacin de movimientos] ] Apartado M i i t A t d Movimiento estndar Instrucciones de movimiento Lineal y Circular para aplicaciones de peCircular pe gamento, as como Suchlauf para movimientos controlados por sensor p Doc. [Programacin por el usuario], Cap. [Programacin de movimientos] ] Apartado M i i t d A t d Movimiento de tecnologa

Movimiento de tecnologa KLIN KCIRC SUCHLAUF

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Estructura de mens MAKRO/UP/Zange MAKRO UP Zange (pinza) Bucle MAKRO/UP SPS ==> A/M/F i/bin t t=STOP Comparacin Pulso Positions--Flag Espera/FB FB ONL Espera onl/bis Espera tiempo Verriegelung FB PSPS I--BUS alternativo ANA/BS/Osci ana konst ana vprop ana kst+p Salida de una tensin analgica con- Doc. stante [Programacin p el usuapor [ g rio], i ] Salida de una tensin analgica proCap. porcional a la velocidad [Programacin PLC] Salida de una tensin constante adi- Apartado cional a una tensin dependiente de Salida analgica, funciones la oscilacin tiempo distancia y oscilacin p Superpone un movimiento de trayectoria con una figura de oscilacin Salidas funcin tiempo--distancia Funcin tiempo--distancia binaria/ analgica Condiciones de movimiento Doc. [Programacin por [P og a aci po el usuas a Condiciones de espera rio], Espera un tiempo determinado Cap. p [Programacin PLC] [P i Instruccin para el bloqueo de robots Apartado Condiciones de movimiento PLC del Instrucciones de punto con control espera y de movimiento p Acoplar y desacoplar un segmento de Interbus o un participante Salidas, marcas, flags Contadores y salidas binarias Arrancar temporizador Detener temporizador Comparacin aritmtica Salidas de pulso Flags dependientes de la posicin Doc. [Programacin por [P og a aci po el usuas a rio], Cap. p [Programacin PLC] [P i Apartado Instrucciones PLC Instrucciones PLC utilizadas a me- Doc. nudo, agrupadas segn prescripcin. [Programacin p el usuapor [ g rio], i ] Subprogramas, que pueden ser utiliCap. zados en repetidas ocaciones. [Programacin PLC] Ejecutar las funciones de pinza ya de- Apartado finidas. MAKRO, llamadas de , Repeticiones de makros y subprogra- subprogramas e instrucciones de pinza mas.

Oscilacin BS A/F BS bin/ana

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7 USER

Estructura de mens (continuacin)

Llamada del mdulo VW_USR_R

Doc. [Programacin por el usuario], Cap. [Programacin PLC] Apartado USER

Kommentar (Comentario) Insertar una lnea de comentarios en Doc. una instruccin PLC o en un punto de [Programacin por el usuaprograma. rio], Cap. [Procesamiento del programa] Apartado Utilizar comentarios

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Estructura de mens

7.8

Ayuda en el Navegador y en el programa


El men Ayuda contiene las siguientes instrucciones:

Instruccin Versin

Significado

Informaciones adicionales

Salida en pantalla de informaciones Doc. [Configuracin], acerca de la versin Cap. [Configurar el sistema] Apartado Ayuda

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SOFTWARE

VKR C1

Puesta en servicio

Release 1.3

Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

2 de 116

ndice
1
1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.2.7 1.3 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5

Ajuste / desajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Ajuste del eje con el reloj comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste del eje con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Breve descripcin de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparacin para el ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste primario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aprender herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recorrido de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desajuste del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables (ajuste con la UEA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valores de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste primario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aprender peso de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recorrido de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
7 9 9 10 11 13 14 17 19 21 22 22 22 23 23 23

2
2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.5.1 2.2.5.2 2.2.6 2.2.7 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.4 2.5 2.6 2.7

Medicin de herramientas y piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medir la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XYZ -- 4 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XYZ -- Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ABC -- 2 -- puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ABC -- World . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El mtodo ABC -- World (5D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El mtodo ABC -- World (6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Herramienta fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Herramienta (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset de la cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de la carga adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puntos de medicin (MonitorCalibrationPts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tolerancias (SetupErrorBounds) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25
25 25 25 26 30 30 32 35 40 45 45 48 51 54 57 57 57 61 62 64 66 66 67

3
3.1

Medicin de la cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69
69

Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

3 de 116

Puesta en servicio 3.1.1 3.1.2 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.2.6 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medicin de la cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de zcalo (numrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset (numrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset de cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 69 70 70 70 75 78 83 86

4 5
5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 5.2.5 5.3 5.3.1 5.3.2 5.4 5.5 5.6

Software--Update . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


DSE -- RDW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ServiceVKEDIT (Editor VK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modos de representacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datei (Archivo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bearbeiten (Procesar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anzeige (Visualizacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ProgramMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de estado en la versin en lnea y fuera de lnea (Online y Offline) . . . . . . . . . . Softkeys en las versiones en lnea y fuera de lnea (Online y Offline) . . . . . . . . . . . . . . . . . . ServiceCELLPROJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software--Endschalter (Lmite de carrera software) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Langtext (Texto largo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93 95
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Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

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Ajuste / desajuste del robot

Ajuste / desajuste del robot


En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posicin mecnica definida, llamada posicin mecnica cero. Esta posicin mecnica cero representa una asignacin al ngulo de accionamiento del eje y est definida mediante una entalladura o una marca (nonio). Si el robot se encuentra en esta posicin mecnica cero, el valor absoluto del codificador es memorizado para cada eje. Para poder desplazar el robot exactamente a la posicin mecnica cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste (UEA). El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa, que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio frio o con temperatura de rgimen.

Nonio en el eje 5

Cartucho de medicin en el eje 2

Dependiendo del tamao del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho de medicin para la recepcin de un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste (llamada UEA).

2 1 2 3 4 Entalladura de medicin Unidad electrnica de ajuste o reloj comparador Palpador Cartucho de medicin

1 3 Corte de un cartucho de medicin

Para una determinacin precisa de la posicin mecnica cero de un eje del robot, debe desplazarse el mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin debe quitarse la tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o una UEA. Ahora debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32), y con ello queda conectada a la unidad de control del robot.
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Ajuste / desajuste del robot Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medicin cruza el punto ms bajo de la entalladura de medicin, se ha alcanzado la posicin mecnica cero. El comparador electrnico transmite a la unidad de control una seal elctrica. Utilizando un reloj comparador mecnico, la posicin mecnica cero es reconocida por el cambio abrupto en la direccin de movimiento de la aguja indicadora. La posicin de preajuste facilita el desplazamiento a la posicin mecnica cero. La posicin de preajuste est marcada del lado exterior por medio de un trazo o de una marca con muesca/grano, y se encuentra un poco antes de la posicin cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe desplazarse el eje a esta posicin.
Direccin de desplazamiento del eje
UEA o reloj comp.

Direccin de desplazamiento del eje


UEA o reloj comp.

Marcacin con trazo o muesca/grano

Posicin de preajuste

Posicin cero matemtica

El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia --. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin de los engranajes del reductor. Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot: Un ajuste del robot debe realizarse... ...despus de haber ejecutado reparaciones (por ej. cambio de un motor de accionamiento o RDW) El borrado del ajuste se realiza... ...automaticamente en la fase de arranque 1)

...cuando el robot ha sido movido a manivela sin utili- ...automaticamente en la zar la unidad de control (por ej. con la manivela) fase de arranque1) ...despus de una colisin contra un tope ...en forma manual por el mecnico con una velocidad mayor que la de operario deasplazamiento manual (20cm/s) ...despus de una colisin de la herramienta o el ...en forma manual por el robot contra una pieza (Crash) operario Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la unidad de control, respecto a la posicin actual, se borran todos los datos de ajuste, por razones de seguridad. Un desajuste puede realizarse... El borrado del ajuste se realiza...
1)

...cuando los valores de ajuste memorizados quie- ...en forma manual por el ran borrarse en forma definida operario Ud. puede efectuar el ajuste de los ejes solamente si no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA, los accionamientos estn conectados y el modo de servicio T1 se encuentra activo. En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la periferia. Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud. en la documentacin [El VW KUKA Control Panel VKCP], mientras que el cableado de los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 para la UEA se describen bajo [Panel de conexin / Interfases perifricas].
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Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

En el ajuste de los ejes de la mueca, deben tenerse en cuenta la eventual existencia de un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfin antes del ajuste.

1.1

Ajuste del eje con el reloj comparador


Informaciones acerca de como mover el robot en forma manual, se encuentran en el captulo [Desplazamiento manual del robot]. Desplace el eje a ajustar hasta la posicin de preajuste.

! n
Posicin de preajuste del eje 3 El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia --. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin de los engranajes del reductor. Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin, y coloque un reloj comparador.

Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1). Si al seleccionar est funcin est activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo. Inicializacin Pulse la tecla del men Inicializacin. Se abre el men correspondiente. Selecciona la opcin Ajustar Comparador.

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Ajuste / desajuste del robot Se abre una ventana de estados, en la cual se indican los ejes a ajustar.

Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar queda marcado en color. Los ejes ya ajustados no aparecen ms en el listado, y en caso de querer realizar en los mismos un nuevo ajuste, primeramente deben ser desajustados. Explicaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 1.3. Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es interrumpido. El ajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden. Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual. Desplace el eje a ajustar en la direccin negativa del eje pasando por encima de la marca de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte ms baja de la entalladura de medicin, que se nota por un cambio brusco en la direccin del movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero. A continuacin, desplace nuevamente el eje a la posicin de preajuste. Desplace otra vez el eje a ajustar en direccin negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj comparador est entre cinco y diez divisiones de la escala cerca del punto cero mecnico. Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales. Para ello debe cambiar al modo de procesamiento Medida de a pasos. Corrija el valor de la variable del sistema $MODE_MOVE dazu auf #MI. Como modificar los valores de las variables del sistema, se describe en la documentacin [Funciones de visualizacin] en el captulo [Indicaciones], apartado Corregir Variables. Ahora, cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento, los ejes se mueven slo un pequeo paso. Mueva ahora el eje de este modo, en direccin negativa del eje, hasta haber alcanzado la posicin cero del reloj comparador. Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posicin, debe partir nuevamente desde la posicin de preajuste y moverse hacia la entalladura de medicin. Pulsando la tecla del softkey Ajustar, la posicin actual del eje es memorizada como posicin mecnica cero. El eje ajustado desaparece en la indicacin sobre la pantalla. Antes del ajuste del prximo eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes, conmute al modo de desplazamiento normal. Para ello, asigne a la variable $MODE_MOVE en el valor #MM. Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.
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Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.2
1.2.1

Ajuste del eje con la UEA


Para el ajuste con la UEA se ofrecen cuatro funciones distintas.

Breve descripcin de las funciones


Ajuste primario En el ajuste primario el robot es ajustado sin cargas y sin cargas adicionales en el punto mecnico cero. En l, se memorizan los valores absolutos del codificador para cada uno de los ejes. Aprender herramienta En esta funcin, el robot es ajustado con una carga determinada (herramienta y carga adicional) en una posicin definida. Se determina y se memoriza aqu el valor de offset del codificador respecto al ajuste primario. Recorrido de prueba Esta funcin controla el ajuste para una herramienta seleccionada y montada en el robot, para la cual ha sido aprendido el peso de la misma. Con el offset memorizado del codificador, se efecta el clculo respecto al ajuste primario, se determina la diferencia respecto al ajuste actual y se indica en pantalla. El operario debe decidir si se quiere aceptar el nuevo ajuste o mantener el antiguo como vlido. Restaurar ajuste El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (tambin para una herramienta, la cual no ha sido aprendida), en una posicin cualquiera. Por ello, el clculo se realiza exclusivamente con relacin a los valores del codificador determinados para el ajuste primario. La condicin para esta funcin es que no se hayan realizado modificaciones mecnicas desde el ajuste primario (por ej. cambio de algn motor, cambio de piezas, etc.). Ajuste primario
sin carga o carga adicional

Puesta en servicio

calcular la diferencia de peso

Aprender herramienta

Prdida del ajuste, o bien, control del ajuste

Nuevo ajuste primario


sin carga

Recorrido de prueba
con herramienta 0

sin pesos, correccin por medio de la diferencia

Recorrido de prueba

Restaurar *)1
con peso, correccin absoluta

*)1 slo posible, cuando el ajuste primario todava es vlido (es decir, ninguna modificacin en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza despus de una colisin, etc.) Alternativamente, el ajuste primario (original) puede efectuarse con herramienta y carga adicional.
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Ajuste / desajuste del robot

Por razones de exactitud, se recomienda que los ejes de la mueca queden en su posicin mecnica cero durante la ejecucin de las funciones con la UEA.

1.2.2

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo 1 Ajuste sin consideracin de la carga Si Ud. quiere ajustar el robot tal como en el ajuste primario, sin considerar la carga, tiene dos posibilidades: 1. Puede realizar nuevamente el ajuste primario 2. Puede realizar un recorrido de prueba con una herramienta nmero 0. Con ello puede determinarse la diferencia respecto al ajuste vlido en la actualidad. Despus de la indicacin del valor en pantalla, tiene Ud. la posibilidad de decidir si quiere mantener los valores de ajuste antiguos, o si ha de ajustar el robot con los nuevos.

Ejemplo 2 Ajuste con consideracin de la carga Ud. quiere, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustar ste como si no tuviera montada ninguna carga sobre la brida. Con ello, Ud. puede ajustar un robot que trabaja por ej. con distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para ello se dispone de dos posibilidades: 1. Consideracin de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia de peso: Aqu se mide y memoriza, de antemano y en forma explcita para cada carga, la diferencia de ajuste provocada por una carga. Con este valor, en un ajuste posterior con carga, puede considerarse entonces, en el clculo, esta diferencia. En este mtodo debe realizarse lo siguiente: Debe ejecutarse el ajuste primario una vez sin carga. A continuacin, debe aprenderse para cada herramienta, el peso de la misma mediante la funcin Aprender herramienta. Si se ha ejecutado sto ltimo, es posible, ms adelante, efectuar un Recorrido de prueba para reponer los valores de ajuste original antiguos. 2. Consideracin de la carga de la herramienta por memorizacin del valor del codificador. El valor del sistema de medicin del recorrido (valor del codificador absoluto) es ledo y memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste primario). En un ajuste posterior con carga, se determina por comparacin y se guarda la diferencia entre el valor actual del codificador y el memorizado. La condicin previa para este mtodo es que el robot no debe haberse modificado mecnicamente desde el ajuste primario. En este mtodo debe ejecutarse lo siguiente: El ajuste primario debe ser realizado una vez sin carga. Ud. puede entonces, por medio de la funcin Restaurar ajuste reponer los valores antiguos de ajuste original.

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Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.2.3

Preparacin para el ajuste con la UEA


En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado por programa, desde + hacia --, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el punto ms bajo de la entalladura de medicin, la unidad de control detiene automticamente el movimiento del robot, y memoriza ese punto. Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe el programa y se emite un mensaje de fallo. La razn, en la mayora de los casos, es que no se ha desplazado el robot a la posicin de preajuste en forma muy inexacta. Lleve el eje a ajustar a la posicin de preajuste.

! n
Posicin de preajuste del eje 3 Informes sobre el tema, como mover manualmente el robot, se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Desplazamiento manual del robot].

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posicin mecnica cero siempre debe ser alcanzada desde + hacia --. Si primeramente debe desplazarse el eje de -- hacia +, debe moverse el eje por encima de la marca de preajuste, para volver despus nuevamente a la marca. Esto es necesario, para compensar el juego de inversin de los engranajes del reductor. Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin y coloque la unidad de medicin.

Una la unidad de medicin con la unidad de control del robot por medio del cable, adjunto al juego de la UEA.
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Ajuste / desajuste del robot

Caja de conexiones en la columna giratoria del robot

Conexin X32 Aqu con la UEA enchufada.

Inicializacin

Pulse la tecla del men Inicializacin y seleccione a continuacin, la opcin Ajustar y despus UEA

Las opciones aqu disponibles se describen exactamente en los apartados siguientes.

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Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.2.4

Ajuste primario
Por favor, tenga en cuenta: Si se considera la carga, debe realizarse el ajuste primario del robot sin carga y sin carga adicional. Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si Ud. selecciona esta funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente. Prepare Ud. el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione del submen UEA, el punto del men SetupMasterFirst (Ajuste primario).

Se abre una ventana de estados, en donde se visualizan los ejes a ajustar.

Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. El ajuste ha finalizado, cuando en la ventana de estados no se visualiza ningn eje ms. Ejes ajustados ya no aparecen en el listado y deben, en caso de querer ajustarse, desajustarlos primeramente. Informaciones ms detalladas al respecto se encuentran en el apartado 1.3. El ajuste es interrumpido si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor. Pulsando la tecla del softkey Ajustar se selecciona el eje el cual est marcado con una barra en color. En la ventana de mensajes se emite el texto Se necesita tecla de arranque. Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto que se encuentra en la parte posterior del VKCP y pulse la tecla Arranque del programa hacia adelante (izquierda al lado del display). El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene. Los valores encontrados son memorizados, y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana. Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.
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Ajuste / desajuste del robot

1.2.5

Aprender herramienta
Cuando el robot, despus del ajuste primario es equipado con una herramienta pesada, puede ocurrir que, debido a esta carga elevada, existan pequeas diferencias en el posicionamiento. Para que el robot pueda compensar esta diferencias, el robot debe aprender el peso de esta herramienta. Para ello, despus del ajuste primario, el robot debe ser equipado con una herramienta o una pieza y, en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste que debe ser realizado a continuacin, el robot aprende a reconocer la diferencia en el ajuste ocacionado por el efecto de la carga. Este funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta funcin, Ud. tiene activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo. Prepare el robot para el ajuste como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione del submen UEA, el punto del men Aprender herramienta.

Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la heramienta.

Con la tecla de la funcin de estado (derecha abajo del display), seleccione el nmero de la herramienta.

...
Pulse la tecla del softkey Herram. Ok (abajo en el display), para poder indicar datos respecto a esta herramienta. Se abre una ventana de estados, en la que se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados) para su seleccin. Seleccione, con la tecla del cursor, el eje a ajustar.

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Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Con el softkey CheckOk tiene Ud. acceso directo al punto del men Recorrido de prueba, que se describe en el apartado 1.2.6 siguiente. Pulsando la tecla del softkey LearnOk, se selecciona el eje a ajustar sobre el cual se encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se emite el texto Se necesita tecla de arranque. Mantenga pulsada la tecla de hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa hacia adelante. El eje anteriormente seleccionado se mueve ahora, controlado por programa, de + hacia --. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura, se detiene la ejecucin del programa. Si se han determinado correctamente los datos de la herramienta o de la pieza montada en la brida de la mueca del robot, se abre la ventana de estados que se muestra a continuacin, en la cual se visualizan las diferencias entre los incrementos de los ejes del ajuste primario y del ajuste con la herramienta recin finalizado.

Pulsando la tecla del softkey Datos Ok puede seleccionarse el prximo eje. Pero el eje, para el cual recin fue aprendida la carga, no desaparece como indicacin sobre la pantalla.

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Ajuste / desajuste del robot La diferencia de ajuste se memoriza, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\ir_spec. Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo vlidos an despus del reemplazo de un motor o de una colisin, dado que solamente contienen la diferencia respecto al ajuste primario. Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todava un ajuste primario, debe ejecutarse ste primeramente. Por este motivo, el programa abre automticamente las ventanas de dilogo necesarias para ello. Por ello, preste atencin exactamente al contenido de los textos de la ventana de estados! Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

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1.2.6

Recorrido de prueba
Esta funcin permite el control y eventualmente, la reposicin de los valores de ajuste primario antiguos del robot, sin necesidad de desmontar una herramienta. El robot es ajustado con la herramienta. En una herramienta aprendida, se calculan nuevamente los valores de ajuste primario teniendo en cuenta la diferencia de valores aprendidos, y despus de la validacin por parte del operador, se sobreescriben. Esto puede ser necesario, por ejemplo, despus de una colisin o un cambio de motor. Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta funcin Ud. tiene declarado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo. Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3 y seleccione del submen UEA el punto del men Recorrido de prueba.

Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta.

Con la tecla de funcin de estado (abajo a la derecha del display) seleccione el nmero de la herramienta.

...
Si Ud. quiere ejecutar la reposicin del ajuste primario sin considerar la carga debida a la herramienta, seleccione el nmero de herramienta 0.

Pulse la tecla del softkey Herram. Ok (abajo en el display), para poder indicar datos para esta herramienta. Se abre una ventana de estados, en la cual se ofrece la seleccin de todos los ejes (ajustados y desajustados). De aqu, seleccione el eje a ajustar.

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Ajuste / desajuste del robot

Mediante el softkey LearnOk puede tener acceso directo al punto del men Aprender herramienta, que fue explicado en el apartado 1.2.5 anterior. Pulsando la tecla del softkey CheckOk se selecciona el eje a controlar, sobre el cual se encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se visualiza el texto Se necesita tecla de arranque. Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa hacia adelante. El eje seleccionado anteriormente es desplazado ahora comandado por programa, desde + hacia --. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa es detenido. Si se ha determinado correctamente los datos de ajusate con la herramienta montada en la brida de acople del robot, o bien, con la pieza, se abre una ventana de estado en la cual se visualiza la diferencia entre los datos de ajuste recin determinados y los vlidos hasta el momento.

Con el softkey Guardar se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede pasarse al eje siguiente. Si Ud. no guarda los datos nuevos, siguen siendo vlidos los datos de ajuste utilizados hasta ese instante. En el caso que si al comienzo del recorrido de prueba la herramienta no ha sido aprendida, se emite un mensaje de fallo.
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1.2.7

Restaurar
Esta funcin permite restituir datos de ajuste perdidos. En este procedimiento, el robot puede ser ajustado con una herramienta cualquiera, cuyos parmetros no haban sido aprendidos antes. Con ayuda de los datos del ajuste primario y los datos de los valores actuales, se calcula la diferencia, y el ajuste es correspondientemente corregido. En la mecnica del robot no debe haberse efectuado ninguna modificacin despus del ajuste primario, entre el motor de accionamiento con unidad del resolver y el reductor de eje afectado (por ej. por reemplazo de un motor despus de una colisin, etc). Caso contrario, debe ejecutarse un nuevo ajuste primario. A diferencia con el punto del men Aprender herramienta (aqu solamente se mide la difrencia respecto al ajuste primario), en Restaurar ajuste se calcula en referencia al ajuste primario, exclusivamente con los valores absolutos del codificador determinados en el ajuste primario mismo. Antes de poder restituir un ajuste primario, debe haberse efectuado anteriormente un ajuste primario. Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta funcin Ud. ha activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallos. Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y del submen UEA, seleccione el punto del men Restaurar.

Se abre una ventana de estado, en el cual se indican los ejes a ajustar.

Los ejes son indicados en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est marcado con color. Ejes ya ajustados no se registran ms en el listado, y en caso de querer realizar un nuevo ajuste, deben, primeramente, efectuarse el desajuste de ese eje. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 1.3. El intento de ajuste es cancelado si Ud. intenta ajustar primeramente un eje con un nmero de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero de orden menor.

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Ajuste / desajuste del robot Pulsando la tecla del softkey Ajustar, se selecciona el eje a ajustar en el cul se encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes puede leerse el siguiente texto: Se necesita tecla de arranque. Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto (sobre la parte trasera del VKCP), y pulse la tecla Arranque del programa hacia adelante (izquierda al lado del display). El eje del robot que fuera seleccionado, se desplaza ahora, comandado por programa, de + hacia --. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene. Los valores as determinados se memorizan y el eje a ajustar es borrado del listado en la ventana. Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

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1.3

Desajuste del eje


Con ayuda de esta funcin, pueden desajustarse ejes en forma individual. Pulse la tecla del men Inicializacin. Del men, seleccione la opcin Ajustar. Del submen que ahora se abre, confirme la seleccin ya prefijada Comparador. El desajuste de ejes tambin est disponible bajo el punto del men UEA.

Inicializacin

Despus de pulsar la tecla del softkey Desajustar se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los ejes ya ajustados.

Pulsando la tecla del softkey Desajustar, se borran los datos del eje, sobre el cual se encuentra la marca en forma de barra en color. Debido al acoplamiento mecnico de los ejes de la mueca del robot, al desajustar el eje 4, se borran tambin los datos de los ejes 4 y 5, y en el caso de un desajuste del eje 5, se borran los datos del eje 6. En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.

Despus de pulsar la tecla del softkey Ajuste comp., Ajuste UEA o RestOk tiene Ud. acceso directo sin seleccin por men, a las funciones mencionadas.

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1.4

Variables (ajuste con la UEA)


En este apartado se explican los pasos de trabajo utilizados en el ajuste.

1.4.1

Valores de ajuste
Los valores obtenidos en el ajuste se memorizan en formato ASCII en el fichero <KR_SERIALNO>.CAL. Este se encuentra en todos los archivos especficos del robot en el directorio C:\KRC\IR_SPEC. Este fichero es ledo cuando se selecciona el ajuste por UEA, y los valores memorizados all se transmiten a las variables internas correspondientes. Cuando este fichero no existe o falta alguna declaracin, las variables correspondientes son marcadas como no vlidas. En cada procedimiento de ajuste, en donde se determinen nuevos valores, stos se memorizan sobre el disco duro. Estos valores son: Denominacin Propiedades ver apartado.

FIRST_ENCODER_VALUES[MAX_ACHS]

Valor del codificador 1.4.2 en el ajuste primario 1.4.5 en incrementos. Diferencia aprendida en Aprender herr- 1.4.3 amienta en incre- 1.4.4 mentos. Primera diferencia del ajuste (slo necesario para robots 1.4.2 absolutamente exactos) en medida de arco.

ENCODER_DIFFERENCE[MAX_TOOL][MAX_ACHS]

FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE[MAX_ACHS]

1.4.2

Ajuste primario
En la ejecucin del ajuste primario, los ejes a ser ajustados deben estar desajustados. Transcurso del proceso del Ajuste primario de un eje: G G G Cuando la UEA se desplaza sobre la entalladura de medicin, el valor del codificador absoluto es memorizado en el array FIRST_ENCODER_VALUES. La diferencia respecto al ajuste anterior es memorizada en el array FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE como ngulo en valor de medida de arco. El eje es ajustado.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

1.4.3

Aprender peso de la herramienta


Transcurso del proceso de Aprender herramienta de un eje, en donde se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados): G G G G El nmero de herramienta es indicado por el operario. Se controla si ya ha sido ejecutado un ajuste primario para ese eje. La UEA se desplaza sobre la entalladura de medicin. Es ledo el valor del codificador en el ajuste primario. La diferencia respecto al valor actual del codificador es calculada y almacenada en el portador de datos en ENCODER_DIFFERENCE.

1.4.4

Recorrido de prueba
Ejecucin de Recorrido de prueba de un eje, en donde se ofrecen todos los ejes a seleccionar (ajustados y desajustados): G G El nmero de la herramienta es indicada por el operador. Si el nmero de herramienta es distinto de 0, el sistema controla si la herramienta ya ha sido aprendida anteriormente para ese eje. En caso afirmativo, se calcula con los valores memorizados en ENCODER_DIFFERENCE referidos a los valores del ajuste primario. La UEA se desplaza por sobre la entalladura de medicin. Se indica la diferencia respecto al ajuste actual. En la ventana de mensajes aparece la correspondiente pregunta si los valores deben ser admitidos para el nuevo ajuste. Si la respuesta es Si, los valores quedan declarados como valores actuales de ajuste, en caso de responder con No, los valors se desechan y la funcin finaliza.

G G G

1.4.5

Restaurar ajuste
En la ejecucin de la funcin Restaurar ajuste, los ejes a restituir deben estar desajustados. Procedimiento para Restaurar ajuste de un eje: G G G Se controla primeramente, si el ajuste primario del eje en cuestin fue ya realizado. El valor del codificador en el ajuste primario es ledo de FIRST_ENCODER_VALUES, el ajuste es corregido en la diferencia al valor actual del codificador. El valor actual incremental es determinado e impuesto.

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Ajuste / desajuste del robot

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas

2
2.1
2.1.1

Medicin de herramientas y piezas


Consideraciones bsicas
Generalidades
Con ayuda de programas de medicin ya preparados, Ud. tiene la posibilidad de acotar, en una forma sencilla G una herramienta desconocida, o G una pieza desconocida utilizando distintos mtodos. Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeridos entonces a travs de su nmero en el programa de aplicacin del usuario, y posibilitan, sin grandes esfuerzos, la programacin de un cambio de herramienta. Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en los modos de servicio manual (SStep (T1) y SStep (T2)).

2.1.2

Condiciones previas
La utilizacin de la funciones de medicin presupone un conocimiento suficiente del manejo del sistema del robot. Informaciones al respecto las encuentra Ud. en la documentacin S [El VW KUKA Control Panel VKCP], S [Desplazamiento manual del robot] as como S [Ajuste / desajuste del robot] Adems, el robot debe cumplir con los siguientes requisitos: G Se han cargado los datos de mquina correctos; G Todos los ejes deben estar ajustados correctamente; G No debe haber ningn programa seleccionado; G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).

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Medicin de herramientas y piezas

2.1.3

Introduccin
Eje 5 45 Eje 3 75 Z Eje 4 45

X Y

Eje 6 0

Eje 1 0

Eje 2 75

En cada eje del robot se encuentran integrados los llamados resolvers, que captan en cada instante el ngulo de posicin del eje. Conjuntamente con las distancias conocidas existentes entre los ejes del robot, la unidad de control puede, con ayuda de la geometra, calcular la posicin y la orientacin en el espacio del punto central de la brida. La posicin del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del sistema de coordenadas universales1) (lnea punteada). Esta distancia es descompuesta en sus componentes X, Y y Z (lnea de rayas).

X Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas del robot. Z Y Z

Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas universales1). puestos.


1) En la definicin bsica, los sistemas

de coordenadas universales y del robot estn super-

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

La orientacin del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ngulos Euler de Z, Y y X) respecto al sistema de coordenadas universales1).

X Y Z

Z Z

1.
X Y

X Giro alrededor del eje Z Valor del ngulo A -Y --

En el giro de un sistema de coordenadas debe respetarse una convencin respecto al orden o secuencia de los ejes, para obtener resultados repetitivos.

Z +

2.

Giro alrededor del eje Y Valor del ngulo B

+ X Y

X Y

3.

-Z Giro alrededor del eje X Valor del ngulo C X -Y

La informacin que determina un punto en el espacio, y que est definida por la indicacin de las coordenadas X, Y y Z, y los ngulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.
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Medicin de herramientas y piezas


1) En la definicin bsica, los sistemas

puestos.

de coordenadas universales y del robot estn super-

Para poder calcular la posicin de un punto de referencia de una herramienta montada sobre la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posicin y orientacin de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. Su posicin y orientacin son conocidas por la unidad de control. Y Z Este es el punto de referencia de la herramienta (Tool Center Point). X

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medicin auxiliares externos. Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse despus a la unidad de control. Pero despus de una colisin, estos datos son inservibles y deben determinarse nuevamente. 200

Z Y

X 200

TCP (punto de referencia de la herramienta)

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la misma con ayuda de los sistemas de medicin y las funciones de clculo del robot.
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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto de referencia, desde varias posiciones. Este ltimo punto de referencia puede estar ubicado en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.

La posicin del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces de las distintas posiciones y orientaciones de la brida del robot. Para poder desplazar una herramienta o pieza lo ms rpido posible sin sobrecargar los sistemas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas mecnicas de la herramienta o de la pieza.

Peso desplazado

10 kg

100 kg

Velocidad / aceleracin mxima A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inercia de la masa de la pieza o de la herramienta. No debe olvidarse la eventual presencia de cargas adicionales, que pudieran estar montadas fijamente al robot.

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2.2
2.2.1

Medir la herramienta
Sinopsis
El submen Herramienta contiene los siguientes subprogramas:

Programa
XYZ -- 4 -- Puntos XYZ -- Referencia ABC -- 2 -- puntos ABC -- WORLD Entrada numrica Datos de carga de la herramienta

Medicin por...
Desplazamiento a un punto de referencia fijo Desplazamiento con herramienta conocida de referencia Desplazamiento desde 2 puntos con datos de orientacin Posicionamiento vertical sobre sistema de coordenadas universales Entrada de datos de la herramienta Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento de inercia de la masa

A cada uno de estos programas de medicin le corresponde un formulario, que lo acompaa a travs del programa, por comando de dilogos. Mtodos para determinar la posicin Con estos mtodos se determina la posicin del TCP (punto de referencia de la herramienta) respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. A ello le pertenecen los programas de medicin XYZ -- 4 -- Puntos (ver apartado 2.2.2), as como tambin XYZ -- Referencia (ver apartado 2.2.3). Mtodos para la determinacin de la orientacin Con estos mtodos se determina el giro (A, B, C; segn los ngulos Euler Z,Y,X) del sistema de coordenadas de la brida del robot. A estos mtodos cuentan ABC -- 2 -- puntos (ver apartado 2.2.4) y tambin ABC -WORLD (ver apartado 2.2.5).

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Eje 5

Y0 Z0 Z Y X0

45 X

Z +

-Z X

X --Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A ABC -- 2 -- puntos

+ X Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

--

3.) Giro alrededor de X Valor C

Este mtodo es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una orientacin exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos marcados sobre el lado negativo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la herramienta. ABC -- World (5D) Este mtodo se utiliza cuando slo se utiliza la direccin de trabajo de la herramienta para su posicionamiento y guiado (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte por chorro de agua). ABC -- World (6D) Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la herramienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicacin de pegamentos, etc). Mtodo para la orientacin de la herramienta (TOOL) Si se conoce una herramienta, se indica, por entrada a travs del teclado, sus medidas y posiciones angulares. Esto se realiza a travs del punto del men Entrada numrica (ver apartado 2.2.6).
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2.2.2

XYZ -- 4 -- Puntos
En el mtodo de los 4 puntos, se debe desplazar y posicionar el TCP (punto de referencia de la herramienta) sobre un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso, mtodo de los 4 puntos).

La posicin del TCP (punto de referencia de la herramienta) es calculada entonces de las distintas posiciones de la brida y sus direcciones. Ejecucin Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referencia adecuado. La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo. Inicializacin Abra Ud., a travs de la tecla del men Inicializacin (arriba en el display), el men Medicin , y tambin Herramienta, y de l, el submen XYZ -- 4 -- Puntos.

Se abre la ventana de dilogo para la medicin de los 4 puntos:

Con la tecla de funcin de estado (derecha abajo del display) seleccione, a travs de la tecla +/--, el nmero de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medicin de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display), para arrancar con la medicin de la herramienta seleccionada. A continuacin se abre la prxima ventana de estados.
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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Ahora se le requiere acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde varias direcciones. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space Mouse. Ejecute ahora, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo: G G G Colocar la herramienta en la orientacin deseada; Desplazar el robot al punto de referencia; Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, memorice esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK.

Si el punto al cual se desplaz el robot fue aceptado por la unidad de control, el sistema le requiere ahora volver a desplazar el robot al punto de referencia, pero desde otra direccin. Repita Ud. estos pasos de trabajo, hasta que el robot se haya desplazado al punto de referencia desde cuatro direcciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos.

P4 P1 P3 XT ZW YT P2

punto fijo en el espacio

ZW

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento, utilice la tecla +/-- de la funcin de estado Override manual. Una desviacin menor del Space Mouse causa tambin una disminucin de la velocidad. Al final de la medicin le es ofrecido el softkey Guardar. Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla de este softkey. Aqu finaliza la funcin. Si durante la medicin aparece el mensaje de fallo Punto demasiado cercano a otro punto, la diferencia en la orientacin respecto al punto anterior es demasiado pequea. El formulario no cambia. Recin cuando se haya modificado la orientacin con valores mayores, puede pasarse al prximo formulario, despus de pulsar la tecla del softkey Punto OK.

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Medicin de herramientas y piezas Si despus de la ltima medicin aparece el mensaje Error de medicin demasiado grande, la cuasa puede ser: G G G G El robot ha sido mal ajustado o tiene un ajuste demasiado inexacto, El desplazamiento al punto fijo de referencia fue demasiado inexacto, Datos de mquina errneos para el robot o la mueca del robot, o El robot tiene un defecto mecnico.

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

2.2.3

XYZ -- Referencia
En este mtodo, se determinan los datos de una herramienta a acotar, por comparacin con una herramienta conocida, desplazndola a un punto de referencia.

herramienta conocida punto fijo en el espacio

Para ello, debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conocen, a un punto de referencia, desde una direccin cualquiera.

herramienta desconocida

A continuacion, se monta la herramienta a medir, sobre la brida del robot. Tambin con esta herramienta debe desplazarse a este punto de referencia desde una direccin cualquiera.

punto fijo en el espacio De las distintas posiciones y ngulos de la brida del robot y de las medidas ya conocidas de la primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora las medidas de la herramienta a acotar.

Ejecucin Monte Ud. una herramienta, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control del robot, y busque un punto de referencia adecuado. La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo. Inicializacin A travs de la tecla del men Inicializacin, seleccione el men Medicin y Herramienta, y de l, el punto del men XYZ -- Referencia.

Una vez seleccionado el men, se abre la siguiente ventana de dilogo:

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Medicin de herramientas y piezas

Seleccione con la tecla +/-- de la funcin de estado (derecha abajo del display), el nmero de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medicin de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales, o bien, los ngulos de la herramienta correspondiente, pueden visualizarse en la zona inferior de la ventana de estados.

...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para poder trabajar con los datos de esta herramienta. A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada de datos.

Introduzca, con ayuda del teclado numrico, las dimensiones de la herramienta de referencia, es decir, de la herramienta conocida, en los campos de entrada X, Y y Z. Con las teclas del cursor y , puede Ud. moverse entre los campos de entrada. Ejemplo: X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de la herramienta de referencia en relacin al sistema de coordenadas de la brida del robot.
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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Y Z X

X= + 50

Placa de adaptacin de la brida como herramienta de medicin

En el ejemplo:

Si se han realizado todas las indicaciones en forma correcta, confirme sto con la tecla del softkey Datos OK. Se abre la ventana con el requerimiento para realizar el desplazamiento al punto de referencia.

Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el Space Mouse. Ejecute ahora los siguientes pasos de trabajo, uno a continuacin del otro: G G G Colocar la orientacin deseada de la herramienta Desplazar el robot al punto de referencia Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre su posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas del punto de referencia, para evitar posibles colisiones.
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Medicin de herramientas y piezas Para ello, pulse repetidamente la tecla de la funcin de estado que se encuentra a la derecha del display. Si el punto en el cual se encuentra el robot, fu aceptado por la unidad de control, la misma le requiere ahora desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.

Para ello, primeramente, quite el robot de la posicin actual. A continuacin cambie la herramienta conocida por la desconocida; desplace el robot nuevamente al punto de referencia.

herramienta conocida punto fijo en el espacio

herramienta desconocida

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para ello, pulse repetidamente la tecla del softkey Override manual, que se encuentra sobre el lado derecho del display. Confirme ahora la posicin con el softkey Punto OK.. En el formulario que se abre a continuacin, pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herramienta medida.

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Pulsando la tecla del softkey Guardar se memorizan los datos y finaliza el programa de medicin. Hasta este momento tiene Ud. la posibilidad, a travs de los softkeys ABC -- 2 -- puntos, ABC -- World o Datos carga tener acceso a los correspondientes subprogramas. Informaciones ms detalladas al respecto se encuentran en los apartados siguientes.

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Medicin de herramientas y piezas

2.2.4

ABC -- 2 -- puntos
Por medio de este mtodo, se determina la orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta, en dos pasos de trabajo:

Y Z

En el primer paso se indica a la unidad de control, la direccin de trabajo de la herramienta. Para ello debe, primeramente, desplazarse la herramienta con su TCP (punto de referencia de la herramienta) a un punto de referencia cualquiera.

Punto de referencia

Z Y Punto de referencia

Ahora debe desplazarse el robot al punto de referencia con un punto sobre la herramienta que se encuentre sobre el sentido opuesto a la direccin de trabajo. La direccin de trabajo de la herramienta est as determinada.

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Z Punto de referencia Y

El plano YZ puede rotar todava libremente alrededor del eje X (diereccin de trabajo), y es determinado en el segundo paso de trabajo. Para ello, debe desplazarse la herramienta de modo tal que el punto de referencia con valor Y positivo, est colocado en el plano XY futuro de la herramienta.

Ejecucin Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referencia adecuado. Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o una esquina univocamente definida de una pieza o de un til. Inicializacin Abra el men Medicin a travs de la tecla de la funcin Inicializacin, y de l, el submen Herramienta, para acceder a la opcin ABC -- 2 -- puntos.

Seleccionado el men, se abre la siguiente ventana de dilogo:

Con la tecla de funcin de estado (derecha abajo del display) seleccione, a travs de la tecla +/--, el nmero de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medicin de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.
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Medicin de herramientas y piezas

...
Si el mtodo de medicin es activado a travs del softkey XYZ -- Referencia (ver apartado 2.2.3), no se abre el formulario para la entrada del nmero de herramienta. Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para trabajar con los datos de esta herramienta. A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada del valor del TCP.

Desplace ahora el TCP (punto de referencia de la herramienta) hasta el punto de referencia. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para ello, puede Ud., con la tecla +/-- de la funcin de estado Override manual, aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento. Una desviacin mayor o menor del Space Mouse causa tambin una disminucin de la velocidad. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK. Como consecuencia, cambia la ventana de estados.

Primeramente, desplace el robot con la herramienta fuera de la posicin actual. Disminuya tambin aqu la velocidad de desplazamiento en las cercanas del objeto de referencia, para evitar eventuales colisiones. Para ello, pulse nuevamente la tecla de la funcin de estado Override manual. Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia, con un punto que se encuentre enfrentado al TCP (punto de referencia de la herramienta) en direccin contraria a la de trabajo.
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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Z Y

X Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones.

Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la funcin de estado (derecha del display). Si el TCP (punto de referencia de la herramienta ) se encuuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK. A continuacin cambia nuevamente la ventana de estados.

Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo se encuentre en el plano XY futuro de la herramienta. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones.

Pulse repetidas veces la tecla de la funcin de estado (derecha del display). Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK.

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Medicin de herramientas y piezas Si se emite el mensaje Punto demasiado cercano al punto de referencia , significa que la distancia al punto anterior es demasiado pequea. Recin cuando la distancia sea ms grande, puede cerrarse el formulario con Punto OK.

Ahora tiene Ud. la posibilidad, a travs del softkey Datos carga, acceder al subprograma correspondiente. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7. Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte inferior del display). Como consecuencia, la funcin finaliza.

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

2.2.5

ABC -- World
Se accede a la funcin deseada, activando la funcin del men Inicializacin, a continuacin Medicin y el submen Herramienta.

Inicializacin

De acuerdo a la necesidad de utilizar el mtodo 5D (ver apartado 2.2.5.1) o 6D (ver apartado 2.2.5.2), se diferencia el procedimiento.

2.2.5.1

El mtodo ABC -- World (5D) En este mtodo, debe colocarse la herramienta en su direccin de trabajo, en forma paralela al eje X del sistema de coordenadas universales. La orientacin de los ejes Y y Z la determina la unidad de control del robot. Aqu, la orientacin de estos ejes no puede ser determinada en forma sencilla, pero es exactamente igual para cada medicin.

Condicin: X paralelo a Z0 Z X X0 Ejecucin Y

Z0

Y0

Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot. Seleccione el punto del men ABC -- World. A consecuencia de ello, se abre una ventana de dilogo para la seleccin del nmero de herramienta:

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Medicin de herramientas y piezas Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar con las teclas +/-- de la correspondiente funcin de estado (sobre la derecha, parte inferior). Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display, para seleccionar la simetra de la herramienta.

Seleccionar la simetra de la herramienta

En caso que la opcin 6--D tenga el foco (es decir, marcado con color azul oscuro de segundo plano), debe Ud. seleccionar el mtodo 5--D con la funcin de estado. A continuacin pulse la tecla del softkey Datos OK, para poder modificar los datos de la herramienta.

Ahora, el sistema le requiere alinear la herramienta en direccin de trabajo, en forma paralela al sistema de coordenadas universales.

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Z X

Z0 Condicin: X paralelo a Z0

X0

Y0

Si se han realizado todas las entradas, confirme sto con la tecla del softkey Punto OK (parte inferior del display).

Guarde los datos de orientacin de la herramienta

Ahora tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey Datos carga, entrar al correspondiente subprograma. Infiormaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7. Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte inferior del display). La funcin finaliza.

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Medicin de herramientas y piezas 2.2.5.2 El mtodo ABC -- World (6D) En este mtodo, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados en forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.

Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0

Z X Y Z0 X0 Y0

Ejecucin Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot. Seleccione el punto del men ABC -- World. A consecuencia de ello, se abre una ventana de dilogo para la seleccin del nmero de herramienta:

Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar con las teclas +/-- de la correspondiente funcin de estado (sobre la derecha, parte inferior). Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display), para poder modificar los datos de la herramienta.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Seleccionar la simetra de la herramienta

Seleccione, a continuacin, el mtodo 6--D, utilizando la tecla de la funcin de estado (parte derecha abajo en el display). A continuacin pulse la tecla del softkey Datos OK, para poder modificar los datos de la herramienta.

El sistema le requiere alinear la herramienta con su direccin de trabajo, en el sistema de coordenadas universales.

Z Y X Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0 X0


Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

Z0

Y0 49 de 116

Medicin de herramientas y piezas Si se han realizado todas las entradas, confirme sto con la tecla del softkey Punto OK (parte inferior del display).

Guarde los datos de orientacin de la herramienta

Tambin en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey Datos carga, acceder al correspondiente subprograma. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7. Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte inferior del display). La funcin finaliza.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

2.2.6

Entrada numrica
Este punto del men posibilita la entrada de valores numricos para una herramienta fija. Abra Ud. el punto del men a travs del softkey Inicializacin, el men Medicin y la opcin del men Entrada numrica

Inicializacin

Se abre entonces la correspondiente ventana de dilogo:

Con la tecla de la funcin de estado que se encuentra abajo a la derecha del display, seleccione Ud. una de las herramientas con numeracin 1 hasta 16.

...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para trabajar con los datos de la herramienta. Se abre la ventana de dilogo para realizar las entradas correspondientes.

Con las teclas del cursor o , Ud. puede moverse entre los campos de entrada, para realizar las indicaciones correspondientes.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas Las abreviaturas en la ventana de dilogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra en el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de la herramienta de referencia en relacin al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Y Z Z= + 200 X Por favor, considerar! La posicin del sistema de coordendas de la brida del robot representada en la figura, slo es vlida cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en posicin mecnica cero.

En el ejemplo:

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (segn ngulos Euler Z, Y, X) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot. Z Z + -Z X X Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B -Y

X --Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A

3.) Giro alrededor de X Valor C

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Y0 Z0 Z Y X0 Por favor, considerar! La posicin del sistema de coordendas de la brida del robot representada en la figura, slo es vlida cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en posicin mecnica cero.

45 X En el ejemplo:

Si se han realizado todas las indicaciones, confirme sto, por favor, pulsando la tecla del softkey Datos OK, aceptando as las entradas recin realizadas.

En el formulario pueden visualizarse el nmero de herramienta y los datos de la misma. Pulsando la tecla del softkey Guardar, se memorizan estos datos, y se cierra el formulario.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas En este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey Datos carga, acceder al correspondiente subprograma. Informaciones ms detalladas se encuentran en el siguiente apartado.

2.2.7

Datos de carga de la herramienta


Para poder utilizar en forma ptima los momentos mximos disponibles de las aceleraciones de los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control, los datos de carga de la herramienta utilizada. Si se programan datos de carga menores a los reales, sto puede causar sobrecargas elctricas y/o mecnicas del sistema del robot. En movimientos LIN y CIRC, cuando se transportan cargas mayores que las cargas nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificacin tcnica del robot, pueden aparecer sobrecargas elctricas y/o mecnicas en el sistema del robot. Esto depende, adems, de la velocidad de trayectoria programada y de la posicin del robot. Para daos que por ello pudieran resultar, no se asumen responsabilidades!

Inicializacin

Al punto del men Datos de carga de herramienta, se accede a travs del men Inicializacin, el men Medicin, y su submen Herramienta.

Desde los programas de medicin XYZ -- Referencia, ABC -- 2 -- puntos, ABC -- World y Entrada numrica puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga de la herramienta. En esta caso, no es posible dar entrada a un nmero de herramienta. Debido a ello se abre la correspondiente ventana de dilogo, en la cual debe indicarse primeramente, el nmero de la herramienta a modificar:

Tambin aqu pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas.

...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para poder trabajar con los datos de la herramienta seleccionada. A continuacin se abre la ventana de estados para ejecutar las indicaciones.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Con ayuda de las teclas del cursor o , puede Ud. acceder a los campos de entrada e indicar los valores deseados por medio del teclado numrico, o asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaracin bsica del sistema, pulsando la tecla del softkey Default, que se encuentra en la parte inferior del display. En el campo M [kg] se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicado en el dato de mquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional. Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga de las especificaciones del robot, si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas! Las abreviaturas en la ventana de dilogo tienen el siguiente significado: M Peso de la herramienta Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (est sobre el centro de la brida) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot. X, Y, Z

Z X

A, B, C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta (segn ngulos Euler de Z, Y, X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot. Z Z + -Z X X -Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

X --

--

Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

3.) Giro alrededor de X Valor C

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Medicin de herramientas y piezas JX, JY, JZ Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia de la herramienta.

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey Datos OK. Para un control, pueden visualizarse en la pantalla, los datos de carga de la herramienta.

El softkey Guardar memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo.

Informaciones adicionales para el clculo de los datos de carga de la herramienta se encuentran en la documentacin propia [Clculo de datos de carga].

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

2.3
2.3.1

Herramienta fija
Sinopsis
Al men Herramienta fija se tiene acceso, si primeramente se selecciona la funcin del men Inicializacin, y a continuacin el men Medicin.

Inicializacin

El submen Herramienta fija contiene los siguientes subprogramas: Programa Herramienta (BASE) Offset de cinemtica externa Entrada numrica Medicin por... desplazamiento a una herramienta fija desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemtica externa Entrada manual de los valores de una herramienta fija

A cada uno de estos programas de medicin se le ha asignado un formulario, que lo acompaan a travs del programa guiado por los dilogos.

2.3.2

Herramienta (BASE)
Con este mtodo se determina el TCP (punto de referencia) de una herramienta, la cual no es desplazada por el robot y se encuentra fija. Primeramente debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conocen, hasta el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta fija a medir.

En el segundo paso, debe colocarse la brida del robot en forma perpendicular a la direccin de trabajo de la herramienta. Ejecucin Monte Ud., sobre la brida del robot, una herramienta cuyas medidas se conozcan.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas Inicializacin El men correspondiente se encuentra pulsando la tecla de la funcin Inicializacin, seguido del men Medicin y de Herramienta fija.

Se abre la siguiente ventana de dilogos:

Elija la herramienta fija a medir

Seleccione Ud., con la tecla +/-- de la funcin de estado (abajo a la derecha del display) el nmero de herramienta (1...16), de la herramienta a medir.

...
Pulse entonces la tecla del softkey Herram. OK para acceder a la prxima ventana de dilogo.

medicin No:

Con la tecla de la funcin de estado, seleccione el nmero de la herramienta de referencia fijada en el robot.

...
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Si Ud. ha pulsado la tecla del softkey Herram. OK, y con ello seleccionado ambos nmeros, puede Ud. decidirse por el mtodo de medicin 5--D o 6--D.

medicin No:

Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el mrgen inferior del display, puede Ud. conmutar entre los mtodos de medicin 5--D y 6--D.

Mtodo 5--D Este mtodo se utiliza, cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la direccin de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte por chorro de agua). La direccin de trabajo de la herramienta fija, slo est determinada por la posicin de la brida del robot. Est colocada perpendicularmente a la brida. La orientacin de los ejes Y y Z del sistema de coordenadas de la herramienta, la determina la unidad de control del robot. Esta determinacin no siempre es sencilla y de fcil prediccin, pero exactamente igual para cada medicin.

X Z Y

En el mtodo de medicin 5D se define el ngulo C con el valor por defecto 0 (esto corresponde a un giro alrededor del eje X en direccin de avance de trabajo de la herramienta).

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Medicin de herramientas y piezas Mtodo 6--D Este mtodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guado se necesita la orientacin de los tres ejes de la herramienta (en aplicaciones con pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicacin de pegamentos, etc.).

X Z

La orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta se realiza en forma paralela al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Con el softkey Datos OK confirma Ud. su seleccin, y accede al formulario de medicin del TCP.

medicin No:

Ahora, el sistema le requiere desplazar el robot, con la herramienta de referencia, hasta la herramienta fija. Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas del punto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para ello, pulse repedidas veces la tecla de la funcin de estado que se encuentra a la derecha del display. Ejecute, a continuacin, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo: G G G Colocar la herramienta en la orientacin deseada; Hacer coincidir el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de referencia, con el punto de la herramienta fija; Pulsando la tecla del softkey Punto OK, se memorizan los datos.

Si el punto al cual se desplaz el robot, fue aceptado por la unidad de control, se abre a continuacin, la ventana de estados para la orientacin de la brida de la mueca:

medicin No:

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Primeramente, quite el robot de la posicin actual. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas del punto de referencia, para evitar eventuales colisiones. Para ello, pulse repetidas veces, la tecla de la funcin de estado que se encuentra sobre la derecha del display. Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse, hasta que la brida de la mueca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija, tocndola. Pulsando la tecla del softkey Punto OK, se registran los datos, y se salta al formulario para la memorizacin de los datos.

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar. Aqu finaliza la funcin.

2.3.3

Offset de la cinemtica externa


Informaciones adicionales se encuentran en la documentacin [Puesta en servicio] en el captulo [Medicin de la cinemtica externa].

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Medicin de herramientas y piezas

2.3.4

Entrada numrica
Al men Entrada numrica se accede pulsando primeramente la tecla de la funcin Inicializacin, a continuacin abriendo el men Medicin y seleccionando de all el men Herramienta fija.

Inicializacin

Seleccionado este punto del men, se abre la primera ventana de dilogo para la entrada del nmero de herramienta.

Con la tecla +/-- de la funcin de estado, que se encuentra sobre la derecha abajo del display, puede Ud. activar el correspondiente nmero de herramienta (1...16).

...
Pulse Ud. la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display), para poder dar entrada a los datos de esta herramienta. Debido a ello, cambia la ventana de estados:

Con las teclas del cursor o , puede Ud. situarse en el campo de entrada deseado, e indicar los datos de la herramienta, a travs del teclado numrico.
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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Las abreviaturas en la ventana de dilogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z Distancia entre el TCP (punto de referencia de la herramienta) y el origen del sistema de coordenadas universales, referido al sistema de coordenadas universales.

TCP (punto de referencia de la herramienta)

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (segn ngulos Euler Z,Y,X), respecto al sistema de coordenadas universales. Z Z + -Z X X -Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B -Y

X --

3.) Giro alrededor de X Valor C

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey Datos OK (parte inferior del display).

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte inferior del display). La funcin finaliza y se cierra la ventana de dilogo.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de herramientas y piezas

2.4

Datos de la carga adicional


Al men Datos de carga adicional se tiene acceso, seleccionando primeramente la funcin del men Inicializacin, y a continuacin el men Medicin.

Inicializacin

Despus de haber seleccionado el punto del men Datos de carga adicional, se activa la ventana de dilogo correspondiente:

Con las teclas del cursor o , puede Ud. acceder a cada uno de los campos, e indicar los datos necesarios a travs del teclado alfanumrico, o asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaracin bsica del sistema, pulsando la tecla del softkey Default, que se encuentra en la parte inferior del display. En el campo M [kg] se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicada en el dato de mquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional. Centro de carga
Z--

Brida

Z+ X

Las abreviaturas en la ventana de dilogo, tienen el siguiente significado: M X, Y, Z Peso de la carga adicional. Distancia entre el centro de masa de la carga adicional y el orgen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro de la brida), referido al sistema de coordenadas de la brida del robot.
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2 A, B, C

Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (segn a los ngulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot. Z Z + -Z X X -Y

X --Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A JX, JY, JZ

Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

3.) Giro alrededor de X Valor C

Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales de inercia de la carga adicional.

Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga adicional de las especificaciones del robot, si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas! Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey Datos OK. Con ello, desaparece el formulario de la pantalla, y se abre el formulario para memorizacin de los datos. El softkey Guardar memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo. Informaciones adicionales para los clculos de los datos de carga, se encuentran en la documentacin propia [Clculo de datos de carga].

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Medicin de herramientas y piezas

2.5

Cinemtica externa
Informaciones ms detalladas se encuentran en la documentacin [Puesta en servicio] en el captulo [Medicin de la cinemtica externa].

2.6

Puntos de medicin (MonitorCalibrationPts)


Al men MonitorCalibrationPts (Puntos de medicin) se accede, si primeramente se selecciona la funcin del men Inicializacin, y a continuacin el punto del men Medicin

Inicializacin

En este men puede visualizarse el tipo de mtodo de medicin para una herramienta. Se abre el siguiente formulario:

Por medio de la funcin de estado seleccione el nmero de herramienta.

...
Bajo mtodo de medicin aparece entonces el tipo de medicin aplicado para la herramienta seleccionada. Si la herramienta seleccionada no ha sido medida, aparece bajo Mtodo de medicin Medicin no realizada!.

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Medicin de herramientas y piezas (continuacin)

La ventana de estado se deja finalizar mediante el softkey Cerrar.

2.7

Tolerancias (SetupErrorBounds)
Al men SetupErrorBounds (tolerancias) se accede si primeramente se selecciona la funcin del men Inicializacin y a continuacin el punto del men Medicin.

Inicializacin

Seleccionado este men, se abre la siguiente ventana de estados, en la cual se visualizan varias tolerancias de error.

La ventana de estados muestra tres tipos de tolerancias de error. En medicin de herramientas se refiere a la esfera en el espacio alrededor de la punta de medicin. La indicacin en pantalla no tiene aqu ningn efecto. El error de medicin mximo es el valor medio resultante de las tres posibles esferas generadas en el mtodo de medicin XYZ--4--Puntos. Acepte, pulsando la tecla del softkey Default, que se encuentra en la parte inferior del display, las tolerancias definidas bsicamente en el sistema. Si se han efectuado todas las declaraciones y entradas, confirme sto con el softkey Datos OK. Con ello se borra de la pantalla el formulario, y los datos se transfieren al sistema base. La ventana de estados se deja cerrar mediante el softkey Cerrar pero sin transferencia de datos. En VW no se ofrece ninguna medicin de la base. El ajuste bsico, o bien, la declaracin default tiene un valor mx. de 10 mm.

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Medicin de herramientas y piezas

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa

3
3.1
3.1.1

Medicin de la cinemtica externa


Consideraciones bsicas
Generalidades
Para poder trabajar con una cinemtica externa, por ej. una mesa giratoria o una mesa giratoria basculante, acoplada matemticamente, la unidad de control del robot debe conocer la posicin exacta de stos elementos. Los datos fijos, invariables de esta cinemtica, se registran en los datos de mquina del sistema del robot. Datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento, se determinan en el momento actual por medicin de la cinemtica externa mediante el robot. En total, pueden memorizarse los datos de hasta 6 cinemticas externas. Estos datos son activados a travs de su nmero correspondiente en el programa del usuario. Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en el modo de servicio manual (SStep (T1) o SStep (T2)).

El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en los textos, en la documentacin [Introduccin], captulo [Acerca de esta documentacin].

3.1.2

Condiciones previas
La utilizacin de funciones de medicin requiere conocimientos suficientes del manejo del sistema del robot. Informaciones sobre el tema se encuentran en la documentacin [Operacin] en los captulos S [El VW KUKA Control Panel VKCP], S [Desplazamiento manual del robot] as como tambin en S [Ajuste / desajuste del robot] y S [Medicin de herramientas y piezas]. Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos: G Los datos de la cinemtica externa deben estar indicados correctamente en los datos de mquina; G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados; G No debe estar seleccionado ningn programa; G Debe haberse seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa

3.2
3.2.1

Medicin de la cinemtica externa


Sinopsis
El submen Cinemtica externa, contiene los siguientes subprogramas:

Programa
Punto de zcalo Punto de zcalo (numrico) Offset Offset (numrico) Offset de cinemtica externa

Medicin por...
Desplazamiento a la distancia robot cinemtica externa Indicacin manual de la distancia Desplazamiento a la distancia cinemtica externa pieza Indicacin manual de la distancia Desplazamiento del robot a una herramienta fija sobre una cinemtica externa

A cada uno de estos programas de medicin se le han asignado formularios, que lo guan por medio del dilogo, a travs del correspondiente programa.

3.2.2

Punto de zcalo

X La distancia entre los sistemas de coordenadas II y III est registrada en los datos de mquina. La distancia entre los sistemas de coordenadas I y II debe indicarse manualmente o ser medida. Y

Inicializacin

Al punto del men Punto de zcalo se tiene acceso pulsando la tecla del men Inicializacin, el men Medicin y el submen Cinemtica externa.

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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica:

Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la funcin de estado, que se encuentra a la derecha de la parte inferior del display, el nmero (1...6) de la cinemtica externa deseada.

Pulse la tecla del softkey ExtBase Ok (izquierda abajo del display), para poder dar entrada a datos para esta cinemtica. A continuacin se abre una ventana de dilogo para la entrada de la herramienta de referencia: Herramienta de referencia: Una herramienta, cuyas medidas sean conocidas.

Una herramienta de referencia es una herramienta cuyas medidas las conoce el operario. Seleccione ahora, con la tecla +/-- de la funcin de estado, el nmero de herramienta (1...16).

...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para ejecutar la medicin de la herramienta.
Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa Se abre la prxima ventana:

Herramienta de medicin No:

El sistema le requiere ahora controlar nuevamente la distancia entre el orgen del sistema de coordenadas III de la cinemtica y la marca de medicin, que se encuentra registrada en los datos de mquina. Si esta distancia no ha sido correctamente indicada, deben corregirse los datos de mquina. En este caso, interrumpa la funcin con la tecla de Escape. (Las indicaciones realizadas hasta ese momento son ignoradas y no se memorizan.) Si la distancia est correctamente definida, confirme sto con la tecla del softkey Punto OK (abajo en el display).

Herramienta de medicin No:

A continuacin se requiere del operario, mover los ejes de la cinemtica externa, y a continuacin, desplazarse con el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de referencia a la marca, desde distintas posiciones. Es necesario ejecutar los siguientes pasos de trabajo:

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

1er. paso -- desplazarse a la marca de medicin Esto puede realizarse tanto con las teclas de desplazamiento como con el Space Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la marca, para evitar eventuales colisiones. Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la funcin de estado representada en la figura (Overr. Man.), que se encuentra sobre el lado derecho del display. 2o. paso -- registrar el punto Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca, acepte su posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK. 3er. paso -- desplazar el o los ejes de la cinemtica externa Si la unidad de control acepta el punto, se le requiere ahora, por medio de varias mediciones, determinar el punto de zcalo de la cinemtica. Por esta razn debe desplazarse la cinemtica externa. A continuacin, repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robot a la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemtica externa.

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Medicin de la cinemtica externa Si se han realizado todas las mediciones con xito, se abre la ventana de dilogo para la memorizacin de los datos del punto de zcalo:

Al final de la medicin se le ofrece el softkey Guardar (abajo en el display). Memorice Ud. los datos de la cinemtica pulsando la tecla correspondiente a este softkey. Con ello finaliza la funcin.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

3.2.3

Punto de zcalo (numrico)

X La distancia entre los sistemas de coordenadas II y III est registrada en los datos de mquina. La distancia entre los sistemas de coordenadas I y II debe indicarse manualmente o ser medida. Inicializacin Y

Abra, a travs de la tecla correspondiente al men Inicializacin (arriba en el display), el men Medicin y tambin Cinemtica externa; de este punto seleccione el submen Punto de zcalo (numrico).

Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica:

Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la funcin de estado, que se encuentra a la derecha der la parte inferior del display, el nmero (1...6) de la cinemtica externa deseada.
Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa

Pulse la tecla del softkey ExtBase Ok (izquierda abajo en el display), para poder dar entrada de datos referentes a esta cinemtica. Se abre una ventana para la entrada de datos del punto de zcalo.

Indique ahora los valores a travs del teclado numrico. Con las teclas del cursor y puede Ud. moverse entre campos de entrada. Las abreviaturas en el campo de dilogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z A, B, C Distancia entre el punto de zcalo de la cinemtica y el sistema de coordenadas universales WORLD 1). Giro del sistema de coordenadas de la cinemtica respecto del sistema de coordenadas universales WORLD 1).

orgen del sistema de coordenadas universales WORLD se encuentra, en el suministro del robot, en el pie del mismo!

1) El

Z +

-Z X

X --Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A

+ X Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

--

3.) Giro alrededor de X Valor C

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey Datos OK. Con el softkey Offset, que se encuentra sobre el lado izquierdo abajo en el display, puede conmutarse directamente al formulario de entradas con el mismo nombre. Informaciones ms detalladas se encuentran en los apartados 3.2.4 y 3.2.5.
Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

Memorice los datos de la cinemtica pulsando la tecla del softkey Guardar (derecha abajo del display). Con ello finaliza tambin la funcin.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa

3.2.4

Offset

IV

La distancia entre los sistemas de coordenadas III y IV debe indicarse manualmente o ser medida.

Inicializacin

Al punto del men Offset se tiene acceso a travs de la tecla del men Inicializacin, el men Medicin y su submen Cinemtica externa.

Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica:

Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la funcin de estado, que se encuentra a la derecha der la parte inferior del display, el nmero (1...6) de la cinemtica externa deseada.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

Pulse la tecla del softkey ExtBase Ok (izquierda abajo en el display), para poder dar entrada de datos referentes a esta cinemtica. Se abre una ventana para la indicacin de la herramienta de referencia:

Herramienta de medicin No:

Seleccione ahora, con la tecla +/-- de la funcin de estado, el nmero de herramienta (1...16).

...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para ejecutar la medicin con esta herramienta. A continuacin se abre la siguiente ventana:

Herramienta de medicin No:

El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al origen futuro del sistema de coordenadas de la pieza (BASE). Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el Space mouse. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza, para evitar eventuales colisiones.

Para ello, pulse repetidamente la tecla de la funcin de estado Override manual (a la derecha del display). Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadas de la pieza (BASE), registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

79 de 116

Medicin de la cinemtica externa

A continuacin entra Ud. a la prxima ventana de dilogo:

Herramienta de medicin No:

Se requiere ahora, mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando el robot hasta un determinado punto. Primeramente desplace la herramienta quitndola de la posicin actual: Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza, para evitar eventuales colisiones. Pulse para ello nuevamente repetidas veces la tecla de la funcin de estado +/-- Override manual. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto deseado, registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK.

Cambia la ventana de estados:


Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

Herramienta de medicin No:

Se requiere ahora mostrar a la unidad de control, la orientacin del plano XY, desplazando el robot hasta un punto con valor Y positivo. Tambin aqu, primeramente desplace la herramienta quitndola de la posicin actual. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza, para evitar eventuales colisiones. Pulse para ello repetidas veces la tecla de la funcin de estado Override manual.

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY, registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa Al final de la medicin, se le ofrece nuevamente el softkey Guardar, que se encuentra en la parte inferior del display. Memorice los datos de la cinemtica, pulsando la tecla de este softkey. A continuacin finaliza tambin la funcin.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

3.2.5

Offset (numrico)

IV La distancia entre los sistemas de coordenadas III y IV debe indicarse manualmente o ser medida.

Inicializacin

Al punto del men Offset (numrico) se accede a travs de la tecla del men Inicializacin, el men Medicin y su submen Cinemtica externa.

Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica:

Seleccione con la tecla +/-- de la funcin de estado, abajo a derecha del display, el nmero de cinemtica (1...6).

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Medicin de la cinemtica externa Pulse la tecla del softkey ExtBase Ok, para poder dar entrada a datos correspondientes a la cinemtica externa seleccionada. Debido a ello, se abre la siguiente ventana de dilogo para la entrada de los datos de offset:

Indique los valores deseados utilizando el teclado numrico. Con las teclas del cursor y , puede Ud. moverse entre los campos de entrada. Las abreviaturas en la ventana de estados tienen el siguiente significado: X, Y, Z A, B, C Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE), y el sistema de coordenadas de la cinemtica. Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema de coordenadas de la cinemtica. Z Z + -Z X X Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B -Y

X --Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A

3.) Giro alrededor de X Valor C

Si se ha dado entrada a todos los datos, confirme sto pulsando la tecla del softkey Datos OK, que se encuentra en la parte inferior del display.

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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

Memorice los datos de offset pulsando la tecla del softkey Guardar. El softkey se encuentra abajo a la derecha del display. Con ello finaliza la funcin.

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Medicin de la cinemtica externa

3.2.6

Offset de cinemtica externa


Con este mtodo de medicin puede Ud. acotar una herramienta montada sobre una cinemtica externa. IV

Aqu se ha montado una herramienta sobre la cinemtica externa. La distancia entre los sistemas de coordenadas III y IV debe medirse o indicarse manualmente.

Inicializacin

Pulse la tecla del men Inicializacin, seleccione a continuacin el men Medicin, y el submen Herramienta fija.

Debido a ello, se abre el siguiente formulario:

Herramienta fija externa No:

Con la tecla +/-- de la funcin de estado (derecha abajo al lado del display), seleccione el nmero de herramienta (1...6) a acotar, montada sobre la cinemtica externa.
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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

Pulse la tecla del softkey ExBase OK (abajo en el display), para realizar la medicin de la herramienta externa. Se abre la ventana para la seleccin de la herramienta de medicin:

Herramienta de medicin No:

Seleccione Ud. ahora el nmero de la herramienta de referencia deseada (1...16).

...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK para indicar el mtodo de medicin de esta herramienta. Se abre la siguiente ventana:

Herramienta de medicin No:

Seleccione Ud. aqu el mtodo de medicin a aplicar. El mtodo seleccionado influye sobre la orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta. El mtodo 5D es aplicado cuando solamente se utiliza la direccin de ejecucin del trabajo de la herramienta para el posicionamiento y guiado (soldadura MIG--MAG, lser o corte por chorro de agua). El mtodo 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientacin de los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicacin de pegamentos, etc.).

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Medicin de la cinemtica externa 5D En este mtodo debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del robot en forma paralela a la direccin futura de trabajo de la herramienta. La orientacin de los ejes Y y Z la realiza la unidad de control. Esta no puede predecirse facilmente, pero es exactamente igual en cada medicin. En el mtodo de medicin 5D, el ngulo C (corresponde al giro alrededor del eje X de la direccin de avance de la herramienta) es puesto con un valor por defecto 0. X

Condicin: Z paralelo a X0 Y X0 Y0

Z Sistema de coordenadas de la brida del robot

Z0 Sistema de coordenadas de la herramienta resultante, orientacin de Y y Z no simplemente previsible.

6D Este mtodo requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes del sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma paralela a los futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta. Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0 X

X0 Z0

Y Z Sistema de coordenadas de la brida del robot

Y0 Sistema de coordenadas de la herramienta resultante


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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

Con ayuda de la funcin de estado (a la derecha abajo en el display), seleccione el mtodo ms conveniente para la aplicacin, y confirme la seleccin con la tecla del softkey Datos OK (abajo en el display). Pulsando la tecla del softkey Datos OK, confirma Ud. la seleccin, y accede al formulario de medicin TCP.

Herramienta de medicin No: Herramienta fija externa No:

El sistema le requiere a Ud. desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de medicin seleccionada, sobre el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta montada sobre la cinemtica externa. Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la herramienta, para evitar eventuales colisiones.

Pulse para ello, repetidas veces, la tecla +/-- de la funcin de estado Override manual (a la derecha del display). Si los dos TCPs (puntos de referencia de la herramienta) se encuentran exactamente superpuestos, registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK.

TCP de la herramienta de referencia

TCP de la herramienta externa

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Medicin de la cinemtica externa La prxima ventana de estados requiere una modificacin de la orientacin de la brida de la mueca:

Herramienta de medicin No: Herramienta fija externa No:

Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space Mouse, posicione ahora la brida de acople del robot perpendicular a la futura direccin de trabajo de la herramienta montada sobre la cinemtica externa. Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la herramienta, para evitar eventuales colisiones. Para ello, pulse nuevamente, repetidas veces, la tecla de la funcin de estado Override manual.

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Medicin de la cinemtica externa (continuacin)

Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la direccin de trabajo de la herramienta, registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK. La siguiente ventana de dilogo le muestra el nmero y los datos de la herramienta acotada:

Con el softkey Guardar se memorizan los datos y finaliza el programa de medicin.

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Medicin de la cinemtica externa

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Software--Update

Software--Update
Inicializacin Pulsando la tecla de la funcin del men Inicializacin, aparece el submen Software-Update con la opcin automtico.

Desde la estacin de discos CD--Rom puede cargarse una nueva versin del programa. Pero antes debe contestarse una pregunta requisitoria de seguridad.

Pulsando la tecla del softkey Cancelar o No no se ejecuta la actualizacin del software. Despus de pulsar la tecla del softkey Si, en la ventana de mensajes se emite el requerimiento para un rearranque del ordenador. Si en ese momento no se encuentra ningn CD en la unidad de discos correspondiente, se emite en la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallo, y se interrumpe el procedimiento.

El CD de actualizacin debe quedar en la unidad de discos CD--Rom todo el tiempo que dure el procedimiento! Caso contrario, existe la posibilidad de prdida de datos, o bien, de efectuar una instalacin defectuosa. Como primero, se instala un escaneador de virus, que ms adelante es activado con cada arranque de la unidad de control. De los directorios Init, Template, PowerOn (R1 y Steu) y de MaDa, se efecta un aseguramiento de datos. Distintos ficheros, tales como ficheros de mando, son borrados del registro, y a continuacin se copian los nuevos ficheros. Se efecta una actualizacin de los programas User, por ej. modificaciones en el sintaxis, intercambio de variables o nuevos subprogramas. En el caso de aparecer fallos en la actualizacin del software, puede Ud. efectuar el llamado del fichero Log para visualizarlo sobre el display. Deje en este caso el fichero Log sobre el display y llame al servicio. Finalizada la actualizacin, debe desconectarse el ordenador. (Recin ahora est permitido retirar el CD de la estacin de discos.) A continuacin se ejecuta un arranque automtico de la unidad de control.

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Software--Update

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Programas de servicio

Programas de servicio
La funcin del men Inicializacin con la funcin Service, pone a disposicin funciones y programas adicionales, que ayudan y soportan su trabajo. Inicializacin Al submen se accede pulsando la tecla del men Inicializacin, y a continuacin, seleccionando la opcin Service. Aqu son llamados desde la superficie de operacin, los programas fuera de lnea (Offline), que se encuentran en el directorio C:\KRC\Util.

La funcin del men Inicializacin y el submen Service no tienen acceso si se ha seleccionado o editado un programa.

5.1

DSE -- RDW
Este punto del men sirve como diagnstico de error del DSE RDW, o bien, para el ajuste del DSE. DSE es la abreviatura de Digitale Servo Elektronik (electrnica servo digital), que se encuentra sobre la tarjeta MFC en el armario de control. Por el contrario, RDW significa Resolver Digital Wandler (resolver transductor digital). Este se encuentra en la base del robot.

El contenido de los EEPROMS sobre el lado del DSE o RDW, puede ser sobreescrito. Estos datos no pueden ser repuestos por un rearranque simple del sistema.

Memorizar el nmero de serie del robot en la RDW Por razones de identificacin y para asegurar que exista una asignacin correcta entre robot y armario de control, el nmero de serie del robot es memorizado en la unidad RDW sobre un EEPROM. El nmero del robot se encuentra en la variable del sistema $KR_SERIALNO. En el directorio ...\KRC\Roboter\IR_SPEC se declara un fichero con la denominacin <ROBNR>.CAL (<ROBNR> es el nmero indicado de serie del robot). En el arranque del sistema se controla, si existe slo un fichero <ROBNR>.CAL, y si el nmero de serie del robot memorizado en ese fichero coincide con el nmero de serie del robot memorizado en la RDW. Si sto no es el caso, existen las siguientes posibilidades: G El nmero del robot no fue memorizado en la RDW y el fichero <ROBNR.CAL> no est existente. En este caso, se emite el mensaje No se ha programado ningn nro. de robot. El nmero del robot est memorizado en la RDW, pero el fichero <ROBNR>.CAL falta. En este caso se emite el mensaje: No hay archivo de calibracin.

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Programas de servicio G El nmero del robot en la RDW no coincide con el nmero en el fichero <ROBNR>.CAL. Se emite el mensaje: Robot nmero #RDWnr distinto del archivo de calibrado #Dateinr. Existen varios ficheros <ROBNR>.CAL. Se emite el siguiente mensaje: Existen varios archivos de calibracin.

Adicionalmente, se emite en estos cuatro casos, el mensaje: Verificar nombre de robot con nombre de configuracin del robot

El nmero del robot puede ser controlado, o bien, modificado, a travs del punto del men Configurar -- Ajustes nombre robot. Este es memorizado en la variable del sistema $KR_SERIALNO. Detalles al respecto, ver documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema].

Una vez realizada la entrada, en el directorio ...\KRC\Roboter\IR_SPEC se declara el fichero <ROBNR>.CAL. Un fichero <ROBNR>.CAL eventualmente ya existente con otro nmero de serie del robot, es cambiado de denominacin en <ROBNR>.BAK.

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Programas de servicio (continuacin)

5.2

ServiceVKEDIT (Editor VK)


El programa se arranca pulsando la tecla del men Inicializacin, y seleccionando a continuacin el submen Service (Servicio), as como la instruccin ServiceVKEDIT (Editor VK). Debido a ello, se abre la siguiente ventana de seleccin de archivos:

Inicializacin

El Editor VK es un programa auxiliar, con el cual se tiene la posibilidad de cargar ficheros, visualizarlos en pantalla y procesarlos con las funciones ofrecidas. Con estas funciones se tiene contacto directo con el sistema base.

Con las teclas del cursor o , puede Ud. seleccionar el programa deseado. A continuacin pulse la tecla de Entrada. Ahora, el fichero es cargado en el editor VK en el modo de representacin VKR.

Si el Editor VK se arranca con el Explorador, se dispone adems de campos de seleccin para la indicacin de trayectos de bsqueda:

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Programas de servicio 5.2.1

Modos de representacin
Los dos modos de representacin distintos VKR y KRL estn a disposicin para la representacin del programa en el editor:

Modo VKR La representacin en el editor corresponde a la unidad de control VKR C1 en el nivel del usuario.

Modo KRL Esta representacin muestra el cdigo KRL de la zona marcada en rojo en el Modo VKR.

Se visualiza la lnea marcada en rojo en el modo VKR. Se representa la FOLD propiamente dicha en el programa, el CASE del PLC del punto, la lista de datos con coordenadas y los parmetros transferidos.

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Programas de servicio (continuacin)

5.2.2

Datei (Archivo)
Este men pone a disposicin funciones muy importantes para la administracin de archivos (ficheros).

ffnen (Abrir) Con la funcin de estado Datei (Archivo) o con la instruccin de men Datei --> ffnen (Abrir) se puede cargar, en cualquier momento, otro programa. Speichern (Grabar) La funcin de estado Save (Grabar) o el men Datei --> Speichern (Grabar) memoriza en el sistema base, el programa que se encuentra en el editor VK. La funcin de estado aparece solamente despus de haber realizado una modificacin al programa. Kopieren (Copiar) Con el editor VK, pueden copiarse ficheros tales como Folgen (secuencias), subprogramas y macros. Existe aqu tambin la posibilidad de copiar, por ej. una Folge en un subprograma. Ud. encuentra la funcin, si pulsa las teclas del men Datei, seguido de la opcin Kopieren (Copiar).

Con las teclas del cursor y , puede Ud, pasar al campo siguiente o al anterior, respectivamente. Las teclas o , permiten una conmutacin entre Folge, UP y Makro o entre el nmero correspondiente. Arrancar o finalizar a travs de Alt+S o Alt+E. El procedimiento de copia se arranca pulsando la tecla de Entrada, y es posible interrumpir el mismo con la tecla ESC.

ESC

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Programas de servicio Drucken (Imprimir) Esta instruccin permite imprimir archivos y configuraciones del sistema.

Se dispone de las siguientes opciones: aktuelle Datei (archivo actual) El fichero visualizado en el ServiceVKEDIT es impreso. Anwendungsprogramme (programas de aplicacin) Folgen: UPs: Makros: Se emiten todas las Folgen incluso las instrucciones PLC de punto abiertas en el modo VKR. Se emiten todos los subprogramas inclusive instrucciones de PLC de punto abiertas sobre una impresora o se emiten como fichero. Aqu se emiten todos los macros con las instrucciones PLC de punto abiertas, tambin en el modo VKR.

VW_USER: Se imprime el cdigo KRL o se emite como fichero. Systemdaten (datos del sistema) Ein/Ausgnge (Entradas/salidas): Se imprime la asignacin de los textos largos. Maschinendaten (Datos de mquina): Se imprime una seleccin de los datos de mquina ms importantes. Konfiguration (Configuracin): Se ejecuta la emisin de la configuracin de E/S, datos de herramienta y configuracin de garras.

alles Drucken (imprimir todo) Se imprimen todos los programas del usuario y todos los datos del sistema.

La emisin a travs de la opcin alles Drucken (imprimir todo) es muy voluminosa y puede tardar bastante tiempo! El men Opciones --> Imprimir --> al archivo posibilita desviar la emisin de los datos de impresora a un fichero. Si se selecciona uno de los puntos del men Folgen, UPs, Makros, VW_USER o alles Drucken (imprimir todo), entonces se genera, adicionalmente , el subdirectorio Vk_temp, al cual se copian los ficheros correspondientes (Folgen, UPs, ...).

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5 Version (Versin) Esta instruccin emite el nmero de versin.

Programas de servicio (continuacin)

Beenden (Finalizar) La funcin de estado Ende (Fin) o el men Datei --> Beenden (Finalizar) efecta el abandono del programa Editor VK. La funcin de estado aparece, cuando se ha realizado una modificacin al programa, recin despus de haber asegurado el archivo (fichero). Con la teclas Next y Last puede marcarse el prximo paso o el anterior, respectivamente. La marcacin se refiere tambin a los comandos PLC de punto correspondientes.

5.2.3

Bearbeiten (Procesar)
Para el procesamiento, se dispone de las siguientes funciones del men:

Funciones de bloque En la representacin VKR existe la posibilidad de marcar varias lneas. La marcacin se efecta pulsando la tecla Mayculas en combinacin con las teclas AvPAG o bien, RetPAG. Las lneas marcadas se representan en rojo. Es posible efectuar la marcacin en ambos direcciones. Para eliminar una marcacin, puede pulsarse cualquier tecla, Esc o AvPAG o RetPAG. Entonces puede seleccionarse de la funcin del men Procesar las funciones estndar para el procesamiento del bloque. A las funciones estndar le corresponden: Copiar, Insertar y Recortar. Todos los comandos tambin estan existentes como atajos de teclado (Crtl+C, Crtl+V, Crtl+X). En el recorte, las zonas del programa marcadas se copian a una memoria tampn del editor sobreescribindose all el contenido anterior. Tambin pueden borrarse bloques marcados a travs de la funcin del men Procesar o con la tecla DEL del bloque numrico. En ambos casos se genera primeramente una pregunta requisitoria de seguridad. Si el dilogo es negativo, los puntos quedan contenidos y la marcacin desaparece. Lo que, bsicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque: 1. El primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar. 2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma no se dejan copiar, borrar ni recortar.

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Programas de servicio Bloques modificados si bien se visualizan inmediatamente en el editor, se memorizan en el sistema base recin despus de pulsar la tecla del softkey Save. En caso de querer asegurar un fichero, que anteriormente fue abierto con el softkey Seleccionar, este fichero es automticamente deseleccionado.

Copiar La zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia. El original queda intacto. Insertar El bloque de textos contenido en la memoria intermedia es insertado debajo de la lnea marcada en el editor VK. Por definicin de la funcin Ins. con PLC en el men Opciones, al insertar un paso de movimiento, puede insertarse tambin el PLC de punto. Insertar PLC de punto Ins. sin CLP: Ins. con CLP: Recortar Una zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia, y el original es borrado del fichero. Modificar Los parmetros del primer paso de movimiento marcado, pueden ser modificados. Aparece una lnea de muestra en la cual se pueden efectuar modificaciones. en la insercin el PLC del punto no es considerado. se insertan tambin instrucciones de PLC de punto.

Con las teclas del cursor o , puede accederse al campo a modificar. Con las teclas del softkey +/--, pueden modificarse los valores. A continuacin, aparecen los valores modificados marcados con color. Tambin aqu se memorizan los valores pulsando la tecla de entrada, o se interrumpe la funcin con la tecla de ESCAPE.

ESC

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5 Corrimiento del punto

Programas de servicio (continuacin)

Una zona de textos marcada puede desplazarse geomtricamente, es decir, las coordenadas de los pasos de movimiento seleccionados se modifican. Existen las siguientes operaciones de corrimiento: -- Corrimiento del punto forma cartesiana BASE -- Corrimiento del punto forma cartesiana TCP -- Especfico del eje -- Espejo Cartesiano BASE Bajo corrimiento del punto en forma cartesiana BASE se entiende, que un punto cualquiera en el espacio en el sistema de coordenas de orgen (WORLD), que se encuentra en el pie del robot, se desplaza en forma relativa. Con el ejemplo presentado aqu quiere ofrecerse una aclaracin como entender el corrimiento de un punto en forma cartesiana BASE: Valores entrados= valores relativos --Y [mm]; --X [mm]; A+[] Z+

En este ejemplo se efectuara un corrimiento relativo negativo en X,Y y un giro relativo positivo alrededor de Z. A+ Pnuevo X+ Yantiguo --Yr --Xr Pantiguo Y+ Xantiguo

ESC

La entrada del vector de corrimiento se efecta en forma numrica en el correspondiente campo de entrada. Los campos de entrada pueden cambiarse con las teclas del cursor y . El corrimiento es arrancado con Instruccin OK y con Cancelar o Esc interrumpido en cualquier momento.

Entradas seran bajo

X por ej. --200 Y por ej. --100 Z por ej. 0 A por ej. 5 B por ej. 0 C por ej. 0

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Programas de servicio Cartesiano TCP El corrimiento de un punto en forma cartesiana TCP significa, que un punto cualquiera en el espacio es desplazado relativo al sistema de coordenadas TOOL. Con el ejemplo presentado aqu quiere aclararse el comportamiento del corrimiento del punto en forma cartesiana TCP:

Zantiguo --Zr Cr

Pnuevo --Yr C Yantiguo Pantiguo X+ Valores entrados= valores relativos --Y [mm]; --Z [mm]; C+[] Y+

Z+ En este ejemplo se efectuara un corrimiento relativo negativo en Y,Z y un giro relativo positivo alrededor de X []. Un corrimiento relativo en X no es considerado aqu!

La entrada del vector de corrimiento se efecta en forma numrica en el correspondiente campo de entrada. Puede cambiarse entre campos de entrada con el cursor Arriba/Abajo. El corrimiento es arrancado con Instruccin OK y con Cancelar o Esc interrumpido en cualquier momento.

Entradas seran bajo

X por ej. 0 Y por ej. --230 Z por ej. --150 A por ej. 0 B por ej. 0 C por ej. 25

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5 Especfico del eje

Programas de servicio (continuacin)

Bajo corrimiento de un punto en forma especfica del eje se entiende, que un punto cualquiera en el espacio se alcaza por medio de un movimiento relativo de los ejes. En la figura representada aqu debe efectuarse un corrimiento relativo del eje 5.

Pantiguo A5 A5 antiguo nuevo Pnuevo En este ejemplo se efectuara un giro relativo positivo del eje A5 []. Un giro relativo de los dems ejes no es considerado qu! Valores entrados= valores relativos +A5 []

La entrada en pantalla del giro del eje, se realiza en grados o en incrementos para el eje correspondiente. Los campos de entrada pueden cambiarse con el cursor Abajo/Arriba. El corrimiento arranca con Instruccin OK y puede ser interrumpido en cualquier momento con Cancelar o Esc. Entradas seran bajo A1 por ej. 0 A2 por ej. 0 A3 por ej. 0 A4 por ej. 0 A5 por ej. +40 A6 por ej. 0

Las entradas en pantalla pueden ser efectuadas en forma incremental (E1--E6)[Inc].

Incrementos = Impulsos generados en el giro en los accionamientos de los ejes

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Programas de servicio Espejo En la funcin espejo no es necesario efectuar ninguna indicacin. Aqu se trata de una simetra a espejo simple en el plano X--Z. Una grfica intenta explicar el plano del espejo. Para esta funcin, despus de efectuada la simetra, se presume que se dispone de una herramienta construda o adicionada tambin con la misma simetra (en el plano X--Z). Z

X Plano de la simetra a espejo Z X En esta funcin tampoco aparece un campo de entrada, slo seleccionndola la funcin ya est activa. Esto se reconoce por el reloj que aparece entre los softkeys P--dif y Save. Despus de ejecutada la funcin, aparece un apregunta requisitoria de seguridad para la memorizacin.

5.2.4

Opciones
El men Opciones permite distintas definiciones para imprimir.

Imprimir a la impresora: al archivo: nombre del archivo: Se ejecuta la transmisin de datos a la impresora conectada. La salida de datos se realiza a un fichero. En la ventana siguiente puede Ud. indicar el directorio donde se encuentra el fichero y el nombre del mismo que se desee imprimir.

Con la instruccin OK se crea el fichero para impresora, aqu, por ej. drucken.txt. Con Cancelar se interrumpe la entrada. A las instrucciones OK y Cancelar se tiene acceso pulsando el tabulador con el bloque numrico desconectado.
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Programas de servicio (continuacin)

5.2.5

Anzeige (Visualizacin)

VKR--Mode (Modo VKR) La representacin del programa que se encuentra en el editor VK se realiza en el modo VKR. Ver tambin el apartado 5.2.1. KRL--Mode (Modo KRL) La representacin de la zona de textos marcada se realiza en el modo KRL (KUKA Robot Language). Ver tambin el apartado 5.2.1. Show--Makro/UP Los macros y subprogramas de una zona de textos marcada pueden verse en el modo de visualizacin rpida. Si en la zona marcada existen varios mdulos, aparece un cuadro de seleccin, en el cual puede elegirse el macro o subprograma deseado. Si no hay ningn mdulo a visualizar, no se tiene tampoco reaccin alguna.

La visualizacin rpida puede finalizarse con las teclas Entrada, ESC o Espacio Punktabstand (Distancia entre puntos) El editor VK ofrece la posibilidad de visualizar la distancia entre dos puntos consecutivos. La diferencia entre los puntos se calcula entre el punto en la lnea actual marcada y el punto anterior.

Con la tecla de confirmacin OK se cierra la ventana, pero tambin con ESC o con la Barra espaciadora puede finalizarse con la visualizacin.

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Programas de servicio

5.3

ProgramMaker
El punto del men ProgramMaker posibilita tanto la creacin de nuevos programas de piezas como as tambin la modificacin de programas de piezas ya existentes.

Inicializacin

El programa fuera de lnea puede arrancarse pulsando la tecla del men Inicializacin, y a continuacin seleccionando el submen Service y la instruccin ProgramMaker. Debido a esta accin, se abre la siguiente ventana de seleccin de programas:

A cada versin de software le corresponde una versin especial de ProgrammMaker. Si se deben convertir programas o ficheros de textos en ficheros o archivos VKRC1, debe utilizarse el ProgrammMaker (y el correspondiente Upgrade.dll), asignado a la correspondiente versin de software del robot. En forma estndar, el prgrama PrgMaker.exe se encuentra en el directorio C:\KRC\Util, la biblioteca Upgrade.dll en el directorio C:\KRC\Lib.
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Programas de servicio (continuacin)

Si el programa fuera de lnea PrgMaker.exe es arrancado con el Explorador, se tiene a disposicin, adicionalmente, campos de seleccin para la indicacin de las rutas de acceso:

5.3.1

Funciones de estado en la versin en lnea y fuera de lnea (Online y Offline)


Teclas de funciones de estado El archivo o fichero marcado en la ventana de seleccin, es transformado en fichero de textos. Este es guardado en el directorio C:\Prg_Temp, y puede ser visualizado en un editor pulsando la tecla del softkey Indicacin TXT. El fichero de textos del archivo marcado en la ventana de seleccin, es transformado en un fichero de formato KRL (Kuka Robot Language) y guardado en el directorio de destino. El fichero marcado en la ventana de seleccin es convertido a la versin actual de programa y guardado en el directorio de destino. Si se han borrado lneas de instrucciones que contienen comandos de PLC del punto, la ramificacin CASE correspondiente a ese PLC del punto no vuelve a liberarse. Debido a ello, puede suceder, que se alcance la cantidad mxima de CASEs permitida. La instruccin Reorganizar CASEs organiza nuevamente los Cases de PLC y pone a disposicin los Cases que no se utilizan. Esta opcin aumenta la cantidad de CASEs en 15 respectivamente. Esto es necesario cuando la cantidad de PLC del punto no alcanza para la aplicacin actual.

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Programas de servicio

5.3.2

Softkeys en las versiones en lnea y fuera de lnea (Online y Offline)


Softkeys en la versin en lnea (Online) Este softkey permite el cambio a la versin fuera de lnea (Offline). Si para un programa existe un fichero de textos, se muestra ste en un editor.

El ProgramMaker se cierra, desaparece la ventana de mens.

Softkeys en la versin en fuera de lnea (Offline) El foco es colocado en la ventana de seleccin izquierda, en la cual puede seleccionarse el fichero fuente. El foco es colocado en la ventana de seleccin derecha, en la cual se puede seleccionar el fichero de destino. Si para un programa existe ya un fichero de textos asignado, ste es indicado en el editor.

Este softkey permite el cambio a la versin en lnea (Online). El programa finaliza, la ventana del men desaparece.

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Programas de servicio (continuacin)

5.4

ServiceCELLPROJ
Para el servicio automtico externo deben validarse o declararse en el fichero Cell.src las Folgen necesarias para la ejecucin. El programa ServiceCELLPROJ permite una modificacin confortable por medio de una superficie de operacin.

Inicializacin

Despus de haber seleccionado la funcin del men Inicializacin y activar las instrucciones del men Service y ServiceCELLPROJ, se abre la siguiente ventana:

Si se pulsa el botn Folge + o Folge --, en el campo actFolge se modifica correspondientemente el nmero de Folge. Pero aqu son considerados solamente los ficheros, o bien, Folgen, que se encuentran en el navegador o se visualizan en la ventana de programacin. Con las teclas add o del se registra, o respectivamente se borra la Folge actual en el campo Folgen in Cell. Este fichero se visualiza, para control, en el campo actFolge.

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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Programas de servicio Un nuevo programa Cell se genera, cuando se pulsa la tecla Save. Este programa contiene las llamadas de fichero necesarias para aquellas Folgen que se visualizan en el campo Folgen in Cell. A continuacin, el programa Cell es transmitido al sistema base. La tecla End (FIN) finaliza el programa. Para crear un nuevo programa Cell, debe pulsarse la tecla Save, caso contrario, no se asume ninguna modificacin.

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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Programas de servicio (continuacin)

5.5

Software--Endschalter (Lmite de carrera software)


Con esta funcin se pueden activar y resetear lmites de carrera software. Despus de llamada la instruccin a travs de la tecla de funciones Inicializacin, son ledas las variables $SoftN_End[1]...[6] o bien, $SoftP_End[1]...[6] (N=negativo; P=positivo) y transferidas a la ventana que se abre a continuacin:

Inicializacin

Con ayuda de los nmeros del teclado numrico, puede indicarse los valores negativos o positivos de los ejes, para los lmites de carrera software. Con las teclas del cursor y o bien, la tecla Tab, que se encuentra en el teclado numrico, puede desplazarse el foco entre los distintos campos de entrada. De acuerdo a la necesidad de utilizar las cifras o las funciones de mando del teclado numrico, debe activarse o desactivarse NUM, pulsando la tecla correspondiente sobre el teclado del VKCP.

La opcin automat. Ermittlung (Determin. autom.) (Alt+a) lee los valores de los ejes de la unidad de control del robot y los representa en rojo en la siguiente ventana como valores promedios. A continuacin se puede, por ejemplo, con las teclas de desplazamiento, desplazar el robot a las posiciones de los finales de carrera en direccin positiva o negativa.

La tecla Editieren (Editar) (Alt+d) permite la modificacin de valores a travs del teclado. As, por ejemplo, pueden realizarse todava correccciones en las posiciones de los finales de carrera antes alcanzados.

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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Programas de servicio Si se pulsa esta tecla (Alt+S), se abre otra ventana con una pregunta como requisitoria de seguridad:

* Definir esta posicin del lmite de carrera?

El botn Si admite los valores de los ejes que se encuentran en los campos de entrada para los distintos finales de carrera software y sobreescribe las variables $SoftN_End[1]...[6] o bien, $SoftP_End[1]...[6]. A cada valor se le suma un valor offset de 5_. As, por ejemplo, de la indicacin --130_ se tiene finalmente 135_, y de +120_ entonces +125_. La tecla Ende (Fin) (o bien, Alt +E) finaliza la funcin y cierra la ventana.

En el fichero $MACHINE.DAT, slo accesible en el nivel de expertos, se registran los valores de los ajes para las variables $SoftN_End[1]...[12] o bien, $SoftP_End[1]...[12]. Si se ejecuta el programa del robot para una pieza, con los lmites de carrera software abiertos, se determinan los valores lmites del campo de trabajo del robot con los valores actuales de los ejes, y se muestran en los campos de texto correspondientes.

5.6

Langtext (Texto largo)


Este programa fuera de lnea transfiere una lista de asignaciones de macros al banco de datos de textos largos de KUKA. De esta manera, despus de una nueva instalacin no es necesario cada vez, entrar nuevamente a mano los textos largos para las entradas / salidas.

Inicializacin

Tambin esta opcin se accede a travs de la tecla del men Inicializacin y la instruccin del men Service.

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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Programas de servicio (continuacin)

A continuacin puede Ud. declarar la correspondiente ruta de acceso y marcar la lista de asignacin deseada.

Fragmento de una lista de asignacin


;************************************************************************ ;08.11.96 Formulario de asignacin del robot para soldadura por puntos.* ;PP-V410 para utilizacin de los makros 0 bis 4 y * ;A2 fresado de electrodos makro 20 * ; Atencin Makrosps.src debe ser adaptado. * ;************************************************************************ ; Soldar 1 pinza y 1 fresadora de electrodos instalacin perifrica Z1YP1V Z1YP1R Z1YP2V Z1YP2R Z1YP20 Z1SE1R Z1SD1V Z1SE2R Z1FW0 =A9\Pinza1 Z1V =A10\Pinza1 Z1R =A11\Pinza1 Z2V =A12\Pinza1 Z2R =A16\Freselec =E9\Pinza1 Z1R =E10\Pinza1 Z1V =E11\Pinza1 Z2R =E12\Aguarefr. ; ; ; ; ; ; ; ; ; Pinza de soldadura 1Z1 avance (carrera de trabajo) Pinza de soldadura 1Z1 atrs (carrera de trabajo) pinza de soldadura 1Z2 avance (carrera de aprox.) Pinza de soldadura 1Z2 atrs (carrera de aprox.) Fresadora de electrodos 1Z20 pinza de soldadura avance1 (carrera de trabajo) Pinza de soldadura 1 adelante (carrera de trabajo) Pinza de soldadura 1 atrs (carrera de aprox.) Control aspirac. agua refrig. desc.

Z1FT1 =E13\Contrtemp ; Z1FIG20 =E14\Generpulsos ; FD2 =E15\Presaire12bar; FD1 =E__\Presaire6bar ; ;Soldar 1 pinza , Mensaje BMS ZUEND VERKL F1HFEH F1ASTR FASSTO AWARN1 AKAPW1 . . . =E166\Sin-Encend ; =A163\Encl.RobX ; =A164\Fallo.hardw.; =A165\Con encend. ; =A166\Fallo Fase ; =A167\Advert.fres.; =A168\Cambio_electr; . . .

Control temperatura transf. de pinza 1 Generador de pulsos para fresadora de electrodos 1Z20 Pres_aire_Rob. 12 bar conec. Pres_aire_Rob. 6 bar conec.

Rob. sin encendido Rob._ enclavado Rob._ Fallo Hardware Fase Rob._ Fase con/ encendido mensaje a BMS Rob._ Fallo Fase Rob._ Sold.advertencia cambio elec. Rob._ Sold, cambio electrodo . . .

La opcin direkt in DB eintragen (Entrada directa en DB) ocasiona, que la lista de asignacin (en el ejemplo ZuListe.txt) despus de la conversin, automticamente se registre en el banco de datos de textos largos de KUKA. Caso contrario, slo se efecta una indicacin del fichero. La opcin mit Kurzsymbolik (con smbolo) muestra el comentario corto en la lista de asignaciones (la secuencia de caracteres que se encuentra entre \ y ; por ej. \Cambio_electr;).

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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Programas de servicio La tecla Datei umwandeln (convertir fichero) carga el fichero marcado y lo presenta:

Datenbank aktualisieren (actualizar banco de datos) registra la lista de asignaciones actualmente presentada en el banco de datos de KUKA. Este botn finaliza el programa.

La lista de asignaciones debera guardarse en el directorio C:\KRC\Roboter\INIT, para que, al archivar sobre el disquete, quede asegurada automticamente Informaciones adicionales respecto a la configuracin de los Textos largos los encuentra Ud. en la documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema], apartado Ajustes.
1

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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SOFTWARE

VKR C1

Configuracin

Release 1.3

Konfiguration R1.3 03.99.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
Konfiguration R1.3 03.99.00 es

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ndice
1
1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 1.3.7 1.4 1.5 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.2.1 1.7 1.7.1 1.8 1.9 1.9.1 1.9.2 1.9.3 1.9.4 1.9.4.1 1.9.4.2 1.9.4.3 1.10 1.11 1.12

Configurar el sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El men Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas / Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conceptos fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zange (Pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida binaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Driver de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conceptos fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EditIOData (Configuracin de E/S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear INTERBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PERCEPTRON Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguracin de anlisis) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reconfiguracin de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interpretador SUBMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ConfigOverride (Override) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupos de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Usuario / experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SetActTool (Herramienta actual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LogBook (Protocolo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Textos largos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nombre del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Extras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GUIA oficina si/no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visibilidad limitada si/no (mode ASCII) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ColdStartup (Rearranque forzado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ConfigBackward (Desplazamiento en direccin inversa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
5 6 6 6 7 8 9 9 9 9 9 9 9 10 10 11 12 12 12 13 14 14 15 15 16 16 17 18 18 19 20 20 22 24

2
2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.2.1

Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventana de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizacin de la configuracin de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar la interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de la interfase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Predefinicin del nmero de programa (Folge) y eco del mismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas para Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bereit (preparado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27
27 27 28 29 29 30 30

Konfiguration R1.3 03.99.00 es

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Configuracin 2.2.2.2 2.2.2.3 2.2.2.4 2.2.2.5 2.2.2.6 2.2.2.7 2.2.2.8 2.2.2.9 2.2.2.10 2.2.3 2.2.3.1 2.2.3.2 2.2.4 2.3 2.3.1 2.3.2 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.5 RK23 -- Modo de servicio de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RK8 -- Modo de servicio Single--Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RK9 -- Servicio automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RK100 -- Liberacin arranque actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WPROZ -- Espera en el proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WSLAV -- Espera a esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LPKT -- Ultimo punto alcanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PF0 -- Posicin de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SAK -- Coincidencia de paso COI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas para Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SRB -- Arranque programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ANTEIN -- Accionamientos conectados en Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la posicin de salida en P0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin del procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la posicin despus del arranque de la instalacin o desconexin de la tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la posicin en una interrupcin de programa sin desconexin de la tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flujograma de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque automtico de la instalacin (robot se encuentra en P0 de un programa) . . . . . . Arranque de la instalacin (robot no se encuentra en P0 de un programa) . . . . . . . . . . . . . Robot es desplazado manualmente despus de una parada de programa / rearranque . . Estandarizacin de la interfase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 30 30 30 30 31 31 31 31 31 31 31 32 33 33 34 35 35 36 37 38

Konfiguration R1.3 03.99.00 es

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Configurar el sistema

Configurar el sistema
Este captulo trata sobre la configuracin del sistema. Para ello, Ud. dispone del men Configurar. El men Configurar ofrece amplias posibilidades para la configuracin del sistema del robot.

1.1

El men Configurar
Este men ofrece comandos para entradas y salidas, drivers de E/S, arranque y parada del interpretador SUBMIT, ajuste del override manual y de programa, seleccin de grupos del usuario, ejecucin del programa en direccin inversa y otras posibilidades de ajustes. Accionado la tecla del men, se abre el siguiente men de seleccin:

Informaciones adicionales respecto a mens, formularios inline y ventanas de estados se encuentra en la documentacin [Operacin], captulo [El VW KUKA Control Panel VKCP]. El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se explican en la documentacin [Introduccin], captulo [Acerca de esta documentacin].

Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es

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Configurar el sistema

1.2
1.2.1

Entradas / Salidas
Conceptos fundamentales
Bajo el punto del men Entradas/Salidas se ofrecen posibilidades de configuracin para garras y pinzas, salidas binarias y tambin para el modo Automtico Externo:

1.2.2

Zange (pinza)
Seleccionado el punto del men Zange (pinza), se abre el formulario para la configuracin de la pinza:

En el campo Zange indica Ud. el nmero de pinza, que puede ser seleccionado a travs de las teclas de funcin de estado que se encuentran sobre el lado izquierdo del VKCP. En el campo de entrada Tipo puede Ud. definir el tipo de pinza. Se dispone de la siguiente seleccin: 0 = No hay pinza 1 = Pinza con vlvula esttica 2 = Pinza con vlvula de impulso 3 = Pinza con vlvula esttica y conexin a Interbus 4= Pinza con vlvula de impulso y conexin a Interbus En los campos de entradas y salidas define Ud., que funciones se asignan a cuales entradas y salidas. La cantidad de ellas disponibles depende del hardware del equipo.
Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es

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Configurar el sistema (continuacin)

A cada campo numrico puede Ud. asignarle todava una notacin de la funcin (por ej. carr. Vorhub_AUF) o de asignacin (por ej. A_KLEMME3). Se permite en cada caso una longitud mx. de 20 caracteres. Para los tipos de pinza 3 y 4, puede Ud. indicar adicionalmente, junto a las definiciones hasta ahora realizadas, los nmeros de segmentos y nmero de participante de Interbus. Si en ambos campos se inscribe el valor 0, entonces en esta configuracin se desacopla un segmento de bus activo y alternativo. Si Ud. realiza notaciones para funciones y asignaciones de salidas, estas notaciones automticamente son registrados en los campos correspondientes a las entradas. Si las notaciones para las entradas y salidas deben ser diferentes, deben seleccionarse directamente los campos de las notaciones de las salidas y modificarlas. Pulsando la tecla del softkey Modificar memoriza Ud. las entradas y definiciones realizadas.

En la documentacin [Programacin por el usuario] en el captulo [I--Bus alternativo], se encuentran informaciones respecto al segmento de bus alternativo

1.2.3

Salida binaria
Dentro de este formulario, Ud. puede configurar la salida binaria.
Configurar Salidas Digitales

En el formulario inline indique Ud. para cada salida binaria, el bit de arranque, la paridad y el ancho. Preste atencin: 1 2 Ancho til=4 3 4 5 6 7 8 Paridad

bin1 Ancho total = 5 Si el campo de la paridad est activo (en foco), puede Ud. a travs del softkey EVEN (default), ODD y NONE definir la paridad. Con la tecla de Entrada memoriza Ud. las definiciones realizadas.

Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es

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Configurar el sistema Deben considerarse niveles de E/ S especficos del usuario. Por ejemplo en la aplicaciin de pegamentos o en la soldadura.

1.2.4

Automtico Externo
Informaciones adicionales acerca de la configuracin de la interfaz para Automtico Externo encuentra Ud. en la documentacin [Configuracin], captulo [Automtico Externo].

Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es

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Configurar el sistema (continuacin)

1.3
1.3.1

Driver de E/S
Conceptos fundamentales
Bajo el punto del men Driver de E/S se ofrece la siguiente seleccin de posibilidades de configuracin.

1.3.2

EditIOData (Configuracin de E/S)


Con esta instruccin se tiene acceso directo al fichero iosys.ini. En el nivel del usuario puede consultarse visualmente la asignacin de E/S al Interbus. En el nivel del experto tiene Ud. la posibilidad de efectuar aqu modificaciones en forma directa. Efectuada una modificacin le sigue una pregunta requisitoria de seguridad para memorizar.

1.3.3

Resetear INTERBUS
Por seleccin de este punto del men, se resetean, en forma definida las E/S del INTERBUS.

1.3.4

Resetear DeviceNet
Esta instruccin resetea, en forma definida, las E/S del CAN Bus.

1.3.5

PERCEPTRON Reset
Este punto del men resetea la interfaz serie.

1.3.6

ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguracin de anlisis)


La activacin de este punto del men informa a la funcin de anlisis, las modificaciones de los niveles de E/S del fichero iosys.ini, referidos al maestro/esclavo, y de $config.dat, referidos a WPROZ y WSLAVE. Con ello se consigue una visualizacin de la funcin de anlisis sin fallos (condiciones de espera). Este comando debera ser activado despus de cada cambio de configuracin de la interfaz Automtico Externo, de la asignacin de maestros y esclavos y cada cambio en la Registry.

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1.3.7

Reconfiguracin de E/S
En el men Inicializacin se encuentra para el tema driver de E/S la siguiente funcin:

Inicializacin

Los drivers son reseteados al estado en el cual se encontraban despus del arranque de la unidad de control. En este procedimiento, los ficheros *.ini son ledos y el bus es configurado correspondientemente.

1.4

Interpretador SUBMIT
El interpretador SUBMIT es un programa que se ejecuta en segundo plano y que controla el PLC. Seleccionando este men, tiene Ud. la posibilidad de arrancar el interpretador SUBMIT, de detenerlo o cancelarlo.

Cancelar

En la lnea de estado es visualizado cada estado del interpretador Submit. Verde significa, que el interpretador Submit est en ejecucin, mientras que rojo representa el estado de detencin del mismo. Si no se tiene ninguna marca en color de segundo plano, significa que el interpretador SUBMIT ha sido cancelado.

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1.5

ConfigOverride (Override)
Este punto del men posibilita la definicin del override manual (Overr. man.), as como tambin del override de programa (Overr. prog.), influenciando, por tanto, la velocidad del movimiento en modo manual, o en modo de ejecucin de programa, respectivamente. Un tilde sobre el lado izquierdo del punto del men indica que la funcin est activa.

En forma estndar, la modificacin del valor del override manual o de programa se realiza incrementando o decrementando el valor en pasos de 1%. Con la funcin activada, este valor cambia, cada vez que se pulse la tecla, entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%. Informaciones ms detalladas acerca del override se encuentra en la documentacin [Operacin], en el captulo [Desplazamiento manual del robot].

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1.6
1.6.1

Grupos de usuarios
Generalidades
En forma estndar, hann sido predefinidos los grupos del Usuario y del Experto. Para cambiar al modo de expertos, se necesita una CD clave. Informaciones ms detalladas acerca de este punto se encuentran en el apartado 1.6.2. Si se deben definir otros grupos de usuarios, deben modificarse ficheros del sistema y el Registry. La asignacin de palabras claves de acceso (Password) para otros grupos de usuarios y la definicin que grupo est activado en el arranque del sistema, se describen, por razones de seguridad del servicio, en la documentacin [Referencebook Seguridades y primera puesta en servicio de robots industriales KUKA].

1.6.2

Usuario / experto
El software de la unidad de control VKR C1 diferencia, en forma estndar, entre el nivel del usuario y el nivel del experto. El usuario no necesita conocimientos de programacin, dado que genera programas guiados por men. Si las funciones no son suficientes, puede conmutarse a nivel de expertos. El experto puede entonces programar, a travs del teclado ASCII, un programa en el idioma de programacin KRL. En un arranque nuevo del sistema, est predefinido en forma estndar el nivel del usuario. Para poder acceder al nivel del experto, necesita Ud. un CD clave, que debe encontrarse en la unidad de lectura del CD ROM al conmutar con el softkey correspondiente. En caso contrario, se emite un mensaje de fallo en la ventana de estado.

A travs del men de funciones, seleccionando Configurar con el teclado, abre Ud. un men de seleccin en el cual se encuentra el punto del men Grupo de usuario.

Si Ud. selecciona el punto del men Grupo de usuario, se abre la ventana de estado para poder solicitar la entrada como experto.

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Pulsando la tecla del softkey Experto, se controla ahora si en la estacin de discos se encuentra el CD clave. Dado este caso, el sistema conmuta a continuacin, al nivel de expertos. En el nivel de expertos, Ud. dispone del volumen completo de instrucciones KRL (KUKA Robot Language). La descripcin del sintax para la programacin con KRL se encuentra en la documentacin [KRL Reference Guide]. Pulsando la tecla del softkey Usuario puede conmutarse en cualquier momento al nivel del usuario. Pulsando la tecla del softkey Cerrar, cierra la ventana de estado.

1.6.2.1

Cambio de grupo Seleccione Ud. la opcin Grupo de usuario.

Se abre la siguiente ventana de estados:

Ud. puede abandonar esta funcin en cualquier momento. Pulse para ello, simplemente, la tecla del softkey Cerrar. En este caso, el grupo no cambia.

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1.7
1.7.1

SetActTool (Herramienta actual)


Generalidades
En forma estndar, pueden definir o medir hasta 16 herramientas o tiles como cabezal o fijos. Con ayuda de este punto del men, puede seleccionarse, en forma directa, la herramienta deseada a medir en el modo manual. A travs del punto del men Configurar abre Ud. un men de seleccin en el cual se encuentra el punto del men SetActTool (Herramienta actual).

Pulsando las teclas del cursor o puede Ud. seleccionar la herramienta deseada y activarla con la tecla de entrada. Ud. puede abandonar esta funcin en cualquier momento. Para ello, pulse simplemente la tecla Esc. La herramienta seleccionada aparece en la lnea de estados con el correspondiente smbolo para el tipo de medicin. Despus de haber seleccionado una Folge o un programa, y el robot estar posicionado en el 1er. punto, la indicacin salta, en la lnea de estados, sobre la herramienta correspondiente con la cual se ha programado la Folge.

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1.8

LogBook (Protocolo)
A travs de la funcin del men Configurar abre Ud. un men de seleccin en el cual est contenido el punto LogBook (Protocolo).

Pulsando la tecla de entrada se abre la siguiente ventana de estados:

Ahora, en la zona marcada con azul, Puede Ud. dar entrada a una cifra entre 100 hasta 10000. Para ello debe estar activado el bloque numrico. El valor indicado es la medida de la cantidad mxima de entradas en el libro de protocolo. Pulsando la tecla del softkey OK se acepta este valor y se cierra la ventana de estados. Ud. puede cerrar la ventana de estados en cualquier momento pulsando la tecla del softkey Cancelar. El valor anterior se mantiene.

1.9

Ajustes
El men de seleccin Ajustes permite indicar el idioma nacional del usuario, descripciones ms exactas para las entradas y salidas, y la definicin de un nombre para el robot.

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1.9.1

Idioma
Aqu Ud. puede definir con que idioma ha de corresponder la superficie de operacin. Las barras de mens y las de softkeys, as como tambin textos de mensajes, despus de un corto tiempo de espera, aparecen en el correspondiente idioma nacional.

1.9.2

Textos largos
Para una mayor claridad en la administracin, a cada entrada y salida se le puede asignar un comentario con una longitud mxima de 40 caracteres. Este es visualizado tanto en la compilacin como en la sinopsis. Con las teclas de los softkeys Entrada y Salida, puede conmutarse entre entradas y salidas.

El softkey Modificar provoca una memorizacin del comentario indicado para el correspondiente nmero de entrada o salida, mientras que Cerrar finaliza la funcin sin modificaciones.

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1.9.3

Nombre del robot


Despus de haber seleccionado este punto del men, puede Ud. modificar el nombre del robot, el nmero de serie y la validez de los datos de mquina (MADAs):

Para que exista una asignacin inequvova entre VKCP y robot, puede modificarse la denominacin del robot. El nombre puede tener como mximo, 8 caracteres. Para robots absolutamente exactos, tiene importancia el nmero de serie. Con l, el programa puede comprobar si el robot (RDW) o la unidad de control (DSE), han sido modificados (por ej. utilizacin de la unidad de control con otro robot). En especial para el ajuste (con o sin peso), la indicacin del nmero de serie es relevante, dado que los valores de offset de ajuste de cada robot estn asignados al correspondiente nmero de serie. El nmero de serie del robot est memorizado en el directorio C:\KRC\Roboter\ir_spec . La seleccin para la lectura de los datos de mquina es indicada solamente, cuando los datos de mquina memorizados en el lado del robot (RDW) no coinciden con aquellos que se encuentran en el disco duro del ordenador. En este caso se indican como Datos de mquina anteriores los datos sobre la RDW, y bajo Datos de mquina actuales los guardados en el disco duro. Con Si finalmente se reemplazan los datos de mquina que se encuentran en la (RDW) del lado del robot, por aquellos datos de mquina actuales. Tanto el nmero de serie del robot como la validez de los datos de mquina (MADAs ) solo pueden modificarse en los modos de servicio (SStep (T1) o SStep (T2)). Pulsando la tecla del softkey Modificar se aceptan las entradas realizadas. El nombre del robot es indicado a continuacin en la lnea de estados.

Pulsando la tecla del softkey Cerrar, se cierra la ventana de estados.

Si no ha tenido lugar una configuracin del nmero de serie y tampoco una confirmacin de los datos de mquina vlidos, aparece en la ventana de mensajes el siguiente mensaje textual, o bien, mensaje de fallo: Datos de mquina distintos a tipo de robot
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1.9.4

Extras
El submen Extras contiene algunas funciones adicionales. Un tilde sobre el lado izquierdo del punto del men indica que la funcin est activa.

1.9.4.1

GUIA oficina si/no La opcin de la versin de oficina sirve para presentaciones o para la programacin fuera de lnea, permitiendo un manejo simple por medio del ratn. En Gua oficina si, los elementos de operacin del VKCP Tecla de seleccin de ventana, Stop, Arranque del programa hacia adelante, Arranque del programa hacia atrs y la Tecla de inicializacin se representan en el display del VKCP. La opcin seleccionada es visualizada mediante el correspondiente texto.

Tecla de seleccin de ventana

Parada del programa Tecla de inicializacin Arranque del programa hacia adelante Aranque de programa hacia atrs

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Configurar el sistema (continuacin)

Haciendo clic con la tecla izquierda del ratn puede conmutarse entre ventana de programa, ventana de estado y ventana de mensajes.

Cuando el puntero del ratn se encuentra sobre este smbolo, modo de ejecucin de program GO, haciendo clic sobre la tecla izquierda del ratn, puede seleccionarse entre otros dos modos de ejecucin del programa.

Haciendo nuevamente clic sobre la tecla izquierda del ratn, le corresponde el modo de ejecucin del programa Single--Step.

Haciendo nuevamente clic con la tecla izquierda del ratn, con folds y visibilidad limitada abiertas, se puede, en cdigo KRL, ejecutar el programa de a pasos, modo de ejecucin Por pasos incrementales. Haciendo clic con el ratn sobre este smbolo, se activa el arranque del programa hacia adelante. Cuando el puntero se encuentra sobre este smbolo, con el clic de la tecla izquierda del ratn, se detiene la ejecucin del programa. Modo de ejecucin del programa Single--Step hacia atrs. Desplazamientos del robot en direccin inversa slo son posibles en este modo de ejecucin del programa. Haciendo clic sobre este smbolo con la tecla izquierda del ratn, se activa el arranque del programa hacia atrs. Por un clic de la tecla izquierda del ratn, se inicializan, es decir, se cargan nuevamente, los paquetes de tecnologa KUKA, las listas de datos y todos los ficheros con la extensin *.OCX. 1.9.4.2 Visibilidad limitada si/no (mode ASCII) Activada, muestra informaciones adicionales que normalmente quedan invisibles. desactivada

activada

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Configurar el sistema El experto puede efectuar ahora directamente modificaciones en el fichero*.src. Estas se memorizan. A continuacin se recomienda efectuar un reset del programa.

1.9.4.3

ColdStartup (Rearranque forzado) Este punto del men est disponible tanto para el usuario como para el experto. Despus de haber efectuado un arranque forzado de la unidad de control, la misma se encuentra en el Navigator, y no se ha seleccionado ningn programa. En un rearranque, que la unidad de control efecta automticamente despus de un corte de tensin, la misma puede proseguir automticamente en el programa del robot seleccionado antes del corte de tensin, es decir, que los estados del sistema base, tales como programa, puntero de paso, contenido de variables y salidas son repuestos completamente. El corte de tensin puede aparecer, por ejemplo, por corte en la alimentacin o por desconexin del interruptor principal durante la ejecucin del programa. Si la unidad de control durante el rearranque detecta un fallo en el sistema, se genera automticamente un rearranque forzado.

1.10

ConfigBackward (Desplazamiento en direccin inversa)


Bajo la funcin del men Configurar se encuentran las posibilidades de ajuste y declaracin para el desplazamiento del robot en direccin inversa; despus de seleccionar este punto del men se abre la siguiente ventana y se actualizan correspondientemente las barras de softkeys y de funciones de estado.

Un tilde indica, que es posible la funcin de desplazamiento en direccin inversa.

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Configurar el sistema (continuacin)

Con esta funcin de estado puede Ud. conectar o desconectar el desplazamiento del robot en sentido inverso. De acuerdo al estado cambia la presentacin de la funcin de estado y la correspondiente barra.

Pulsando la tecla de la funcin de estado (--) puede reducirse la cantidad de puntos de movimiento para el desplazamiento en sentido inverso, con la funcin de estado (+) puede aumentarse la cantidad.

En la ocupacin del tampn de los movimientos debe tenerse en cuenta que con una seleccin mayor tambin se necesita ms lugar de memoria. Con el softkey Interrupcon puede Ud. interrumpir la configuracin en cualquier momento. Pulsando la tecla del softkey Default se declara automticamente la predefinicin para el tampn de movimientos. Tampn de movimientos = 30 Puntos Para la aceptacin de las entradas pulse la tecla del softkey Ok. Con el softkey Cerrar puede Ud. finalizar la ventana de estados, y no se efecta ninguna memorizacin de datos.

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Configurar el sistema

1.11

Ayuda
El men de seleccin Ayuda ofrece la opcin Versin.

Esta instruccin muestra las siguientes informaciones sobre la versin:

Tipo de unidad de control

Nmero de versin general

Fabricante

Con el softkey Tab+ se llaman las prximas pginas a visualizar en pantalla.

Versin de la superficie de operacin Versin del sistema base Tipo de robot Versin de los datos de mquina

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Configurar el sistema (continuacin)

Versiones de los mdulos existentes

Comentarios

Con el softkey Cerrar cierra la indicacin de la versin sobre la pantalla.

Si Ud. tiene problemas con la versin del sistema del robot, en eventuales consultas indique al servicio tcnico los nmeros de versin correspondientes.

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Configurar el sistema

1.12

Modificar
Respecto al tema de la configuracin del sistema, bajo la funcin del men Indicacin se encuentra tambin el punto del men Modificar:

Bajo el punto del men Modificar pueden visualizarse variables y ser modificadas. Una vez abierta la ventana de estados, se introduce primeramente en la primera lnea el nombre de la variable y se confirma con la tecla de entrada. Debido a ello, la siguiente lnea muestra el valor actual de la variable. Si Ud. selecciona el softkey Nombre, accede directamente al campo de entrada de la variable. All puede cambiar el nombre actual de la variable para, por ej. corregir una entrada errnea o modificar otra variable. Solo variables globales se buscan en forma estndar. Si se debe modificar una variable local, puede realizarse sto conn ayuda del softkey Mdulo.

Nombre:

Valor actual:

Campos de listas se abren con la combinacin de teclas ALT + , y se cierran con la tecla de entrada.

Valor nuevo:

Mdulo:

Despus de pulsar la tecla del softkey Nuevo valor el cursor de edicin salta finalmente a la tercera lnea, donde Ud. puede indicar el valor deseado, y finalmente confirmarlo con la tecla de entrada.

El softkey Mdulo posibilita la entrada de un nombre de mdulo propio. Primeramente se indica el nombre entre comillas.

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Configurar el sistema (continuacin)

Esta entrada debe confirmarse con la tecla de entrada. Las entradas que se efecten en en el mdulo se guardan en una lista, cuyos elementos pueden ser seleccionados mediante las teclas del cursor y . Generalmente se encuentra en el campo Mdulo la indicacin sobre el trayecto de bsqueda actual de la Folge seleccionada o del nmbre del mdulo, en la cual se encuentra la variable a corregir.
Nombre: Nombre:

Valor actual:

Valor actual:

Valor nuevo:

Valor nuevo:

Mdulo:

Mdulo:

Despus de pulsada la tecla de entrada el cursor salta al campo de entrada para el nombre de la variable. Ahora puede darse entrada a la variable a modificar, y se visualiza el valor actual. En el cambio de valor debe procederse como descrito bajo Nuevo valor. La variable es buscada a partir del mdulo en el cual se encuentra el puntero del programa. Si no es encontrada, se cambia al nivel superior siguiente. Si all tampoco se encuentra, se emite el mensaje de fallo Objeto no existente. La ventana de estados puede cerrarse finalmente mediante el softkey Cerrar. Se guardan solamente aquellos valores que antes fueron aceptados y confirmados con la tecla de entrada.

ESC

Con la tecla Esc puede Ud. interrumpir la entrada en cualquier momento sin memorizar las modificaciones. En la llamada de la ventana de estados, en el campo Nombre aparece la ltima secuencia de caracteres indicada, como propuesta.

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Configurar el sistema

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Automtico Externo

Automtico Externo
Este captulo lo introduce en la temtica Automtico Externo, y explica el manejo con las ventanas de estado. Adems, encuentra Ud., las descripciones de las interfaces y la ejecucin, as como tambin los flujogramas de seales.

2.1
2.1.1

Ventana de estados
Visualizacin de la configuracin de interfaces
La consulta del estado de entradas / salidas puede realizarse a travs de la tecla del men Indicacin, el men Entradas/Salidas y su punto de men Automatico Externo. Pulse para ello, la tecla del men correspondiente, y seleccione, con ayuda de las teclas del cursor o por entrada del nmero correspondiente con el teclado numrico, la funcin deseada. A continuacin, pulse la tecla de Entrada.

Debido a ello se abre una ventana de estados para las entradas, en la que pueden visualizarse los estados de las seales de conexin de los accionamientos y del arranque de Folge. Se visualiza en pantalla el programa seleccionado (P_NR), el programa seleccionado anteriormente (P_OLD), o en su defecto, el programa ltimo ejecutado, y el formato de representacin del programa (P_TYPE).

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Automtico Externo

Explicaciones sobre las entradas y salidas para Automtico Externo se encuentran en el apartado 2.2. Si pulsa la tecla del softkey Salidas, se conmuta a la prxima ventana. Aqu se ven los estados de las seales para varias salidas externas. Estas se explican con ms detalle en el apartado 6.2 de la descripcin de las seales de interfaz. Con Entradas se accede nuevamente a la primera ventana de estados.

2.1.2

Configurar la interfaz
La interfaz puede configurarse si se activa la opcin Automtico Externo a travs del men Configurar y el submen Entradas/Salidas. Esto puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor o dando entrada a los nmeros correspondientes con el teclado numrico. Para finalizar, pulse la tecla de Entrada.

Inmediatamente despus se abre la siguiente ventana de estados:

Aqu puede Ud. modificar la asignacin de las entradas y salidas.

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Automtico Externo (continuacin)

Con las teclas del cursor o , mueva ahora el foco (marca azul oscuro) sobre el campo deseado. A continuacin, y a travs del teclado numrico, indique el nmero de interfaz sobre la cual se ha de transmitir la seal.

Explicaciones respecto a las entradas y salidas para Automtico Externo, se encuentran en el apartado 2.2. Si ha efectuado todas las modificaciones necesarias, pulse la tecla del softkey Modificar. Con ello se memorizan y asumen los valores entrados. Con el softkey Cerrar, se cierra la ventana de estados. Si se pulsa la tecla del softkey Cerrar, sin antes haber pulsado la tecla Modificar, los valores modificados no son memorizados.

ESC

Con la tecla de escape, se interrumpe la entrada y se cierra el formulario. En este caso, los datos indicados en el formulario no son memorizados.

2.2
2.2.1

Descripcin de la interfase
Predefinicin del nmero de programa (Folge) y eco del mismo
El formato de representacin del nmero de secuencia (Folge) debe definirse por medio de la variable P_TYPE. Se ofrecen los siguientes formatos de descripcin: -- P_TYPE = 0 -- P_TYPE = 1 Valor entero, codificado binario, sin signo y sin control de paridad 1 de n

Dentro del entorno de direcciones de la VKR C1, el nmero de programa es ledo a partir de la entrada con la cual ha sido configurada la variable P_FBIT. La cantidad de bits del nmero de programa se configura en la variable P_LEN. El eco del nmero de programa se realiza dentro del entorno de direcciones de la VKR C1 a partir de la salida con la cual ha sido configurada la variable R_FBIT. Siempre se efecta la respuesta como eco al nmero de Folge que transmite la unidad de control superior. Si de la BMS (control de lnea de produccin) se define un nmero de programa que no corresponde con el formato de transferencia configurado o del que no existe un programa, la VKR C1 da como eco el valor 0.

Entrada a realizar en el men de configuracin: P_TYPE = 1 ; Definicin de programa: 1 de n P_FBIT = 129 ; Nmero de programa comienza con entrada 129 R_FBIT = 129 ; Eco del nmero de programa a partir de salida 129 P_LEN = 8 ; Longitud del nmero de programa 8 bits

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Automtico Externo

2.2.2
2.2.2.1

Salidas para Automtico Externo


Bereit (preparado) Con la salida (BEREIT = 1) la VKR C1 sealiza a la BMS (control superior), que est preparada para el servicio. Si aparece un fallo en la unidad de control del robot, en donde es necesario una intervencin con el VKCP, la VKR C1 sealiza el fallo al control de la lnea (BEREIT = 0). Se emite en el VKCP el mensaje del fallo correspondiente. BEREIT = 0 G G G G modo de servicio no permitido fallo en el master del INTERBUS stop pasivo en el VKCP estado interno con fallo (es necesario una intervencin con el VKCP) en estado de PARADA DE EMERGENCIA con valla de seguridad abierta accionamientos no preparados es necesario un desplazamiento con coincidencia de paso en el modo de servicio Single--Step sin otro estado interno con fallos

BEREIT = 1 (sin fallos en el estado interno) G G G G G

2.2.2.2

RK23 -- Modo de servicio de programacin Con la salida (RK23 = 1) la VKR C1 sealiza al control de la lnea, que ahora se encuentra en el modo de programacin.

2.2.2.3

RK8 -- Modo de servicio Single--Step Con la salida (RK8 = 1) sealiza la VKR C1, que se encuentra en el modo de servicio Single Step (SStep(T1)) o (SStep(T2)). El modo de servicio SingleStep se visualiza debajo de la funcin de estado NO MANUAL.

2.2.2.4

RK9 -- Servicio automtico Con la salida (RK9 = 1) sealiza la VKR C1, que se encuentra en el modo de servicio Automtico Externo.

2.2.2.5

RK100 -- Liberacin arranque actuadores Con la salida (RK100 = 1) sealiza la VKR C1, que no se tiene PARADA DE EMERGENCIA y todas las puertas de seguridad estn cerradas. Esta seal se forma con una combinacin lgica entre $ALARM_STOP y $USER_SAF en el programa de la unidad de control SPS.SUB. La desconexin de esta seal es retardada por este mdulo hasta la detencin del movimiento del robot, para permitir una detencin por PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria lo ms exacto posible.

2.2.2.6

WPROZ -- Espera en el proceso Con la salida (WPROZ = 1) sealiza la VKR C1, que est esperando a una condicin proveniente de la periferia del robot.
Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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2 2.2.2.7 WSLAV -- Espera a esclavo

Automtico Externo (continuacin)

Con la salida (WSLAV = 1) sealiza la VKR C1, que est esperando una entrada proveniente del control superior de la lnea (entorno Interbus--esclavo). 2.2.2.8 LPKT -- Ultimo punto alcanzado Con la salida (LPKT = 1) sealiza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra en el ltimo punto del programa actual. 2.2.2.9 PF0 -- Posicin de salida Con la salida (PF0 = 1) sealiza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra en el punto cero del programa actual. Esta seal se forma con una conexin lgica entre la seal del sistema $IN_HOME (Control de posicin) y una marca (Control de la secuencia de pasos), que es puesta en TRUE al alcanzar el primer punto del programa. La conexin lgica es efectuada en el programa de mando de la unidad de control SPS.SUB. Con errores en el programa de mando de la unidad de control, esta seal queda puesta en su ltimo valor. 2.2.2.10 SAK -- Coincidencia de paso COI Con la salida (SAK = 1) sealiza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra sobre una trayectoria programada.

2.2.3
2.2.3.1

Entradas para Automtico Externo


SRB -- Arranque programa Con esta entrada con mando de nivel de tensin (SRB = 1) arranca la BMS el programa actual. Esta seal no tiene que ser reseteada por la BMS. Al contrario, puede quedar puesta en 1 a travs de varios programas en forma constante.

2.2.3.2

ANTEIN -- Accionamientos conectados en Automtico Externo Con esta entrada con mando de nivel de tensin (ANTEIN = 1) la BMS conecta los accionamientos del robot y arranca el programa seleccionado. Esta seal slo est activa en el modo de servicio Automtico Externo, y en el modo Servicio Manual no es evaluada.

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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Automtico Externo

2.2.4

Control de la posicin de salida en P0


La posicin de partida del robot en el punto P0 de la secuencia actual (Folge actual), es memorizada automticamente y permanentemente en la variable del sistema $H_POS. Adicionalmente puede indicarse con la variable del sistema $H_POS_TOL una ventana de posicionamiento especfica para cada eje en grados, alrededor de ese punto. La salida del sistema $IN_HOME indica, si el robot se encuentra dentro ($IN_HOME = 1) o fuera ($IN_HOME = 0) de la ventana de posicionamiento. Valores predefinidos: $H_POS: $H_POS_TOL: posicin base mecnica del robot A1 A2 A3 A4 A5 A6 E1 E2 E3 E4 E5 E6 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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Automtico Externo (continuacin)

2.3

Descripcin del procesamiento


En un arranque automtico del sistema del robot, se compara la posicin actual del mismo con el ltimo P0 memorizado. Si el robot se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento en el entorno de P0, la salida (PF0 = 1). Durante la ejecucin normal del programa, al alcanzar el punto P0, la salida (PF0 = 1) (punto cero del programa) y se ejecuta la SPS (PLC) de este punto. A continuacin, la unidad de control del robot espera al prximo arranque del programa (SRB = 1). Si la BMS transmite un nmero de programa FLG1...8 vlido (nmero de programa <> 0 y programa del programa en la unidad de control existente sin errores), la VKR C1 realiza el eco del nmero de programa actual (RFLG1...8 = 1)y se desplaza al punto P0 de este programa. Si el programa seleccionado no est existente o el nmero de programa est mal codificado, la unidad de control del robot enva el eco (RFLG1...8 = 0) y espera a un nmero de programa vlido. Si la unidad de control reconoce durante este tiempo un cambio de programa, el robot se desplaza al punto P0 del nuevo programa. Si P0 del nuevo programa es idntico al del programa antiguo, queda (PF0 = 1), de otro modo, durante el desplazamiento se resetea (PF0 = 0). Una vez alcanzado el nuevo punto P0, la salida (PF0 = 1) (punto cero del programa alcanzado) y se ejecutan las instrucciones SPS (PLC) de este punto. Recin cuando la BMS activa el arranque del programa (SRB = 1) se ejecuta el nuevo programa y se controla la seguridad de mquina (condicin de desplazamiento online). Si la unidad de control reconoce (SRB = 1), resetea PF0. A causa de ello, la BMS puede poner el arranque del programa (SRB = 0) Pero esta seal no tiene que ser reseteada por la BMS. Puede quedar puesta en 1 en forma contnua a travs de varios programas. Si el robot ha alcanzado el ltimo punto de su programa, la unidad de control activa la salida (LPKT = 1). A partir de este momento no se controlan ms las condiciones de desplazamiento online. La BMS confirma esta seal, envindo el nmero de programa (FLG1...8 = 0). Como contestacin, la unidad de control del robot enva el eco (RFLG1..8 = 0), coloca la salida ( LPKT = 0 ) y se desplaza al punto cero del ltimo programa ejecutado. Una vez alcanzado este punto, se activa la salida (PF0 = 1) y se ejecutan las instrucciones SPS (PLC) de este punto. A continuacin la unidad de control del robot espera a un nuevo nmero de programa o una nuevo arranque del programa con (SRB = 1).

2.3.1

Control de la posicin despus del arranque de la instalacin o desconexin de la tensin


El nmero actual de programa es memorizado en la unidad de control en forma remanente. En el arranque de la unidad de control despus de una desconexin de la tensin de alimentacin, el robot selecciona automticamente el programa memorizado, an cuando durante la fase de arranque la BMS haya seleccionado otro nmero de programa. G Si el robot se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento alrededor de P0 del programa seleccionada: SAK =0 BEREIT =1 PF0 =1 en el modo de servicio automtico, con la seal (ANTEIN = 1), el robot se desplaza al punto y se ejecutan las instrucciones PLC correspondientes a ese punto. SAK =1 BEREIT =1 PF0 =1 A continuacin la unidad de control espera a un nuevo nmero de programa por parte de la BMS o cambia a un nuevo programa ya presente. En el modo de servicio Single Step, el usuario debe desplazar el robot con la tecla de arranque al punto cero del programa seleccionado (SAK=1, BEREIT=1, PF0=1).

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Automtico Externo G Si el robot se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento alrededor de P0 del programa seleccionado, ste no se desplazar al punto: SAK BEREIT PF0 =0 =1 =0

En este caso, el usuario debe, en modo de servicio Single Step, desplazar el robot al punto cero y obtener coincidencia de paso COI/SAK: SAK BEREIT PF0 G =1 =1 =1

Si no se posee un nmero de programa memorizado, o el programa correspondiente no est existente, el programa no es seleccionado. En este caso, el operario, en el modo de servicio Single Step, debe seleccionar un programa cualquiera y desplazar el robot manualmente al punto cero de ese programa. En ambos casos se cumple, al alcanzar el punto cero: SAK BEREIT PF0 =1 =1 =1

2.3.2

Control de la posicin en una interrupcin de programa sin desconexin de la tensin


Si el programa se interrumpe sin desconexin de la tensin COI es puesta a 0 (SAK=0) en el momento en que el robot, por desplazamiento manual, se mueve fuera de la ventana de posicionamiento, o si se realiza seleccin de paso. La coincidencia de paso puede ser repuesta por: G G por posicionamiento al punto de interrupcin por medio de la tecla de arranque por desplazamiento al punto programado despus de la seleccion de paso

La seal ANTEIN slo puede ser puesta a 1 en el modo de servicio Automtico Externo (RK9 = 1) cuando (PF0 = 1) o (SAK = 1). En el modo de servicio Automtico Externo el robot arranca con la ejecucin del programa con el interruptor principal en EIN (CONECTADO), siempre que se encuentre en el punto P0 del programa memorizado y con la seal (ANTEIN = 1). En el modo de servicio Automtico Externo no se realiza explicitamente ningn desplazamiento de coincidencia de paso! Con (ANTEIN = 1) la BMS puede arrancar el robot tambin si (SAK = 0)!

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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2.4

2.4.1

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

Arranque de la

Denominacin de la seal
Eco del nro. de programa Ejecucin del programa Arranque del programa Desplazam. al punto P1 Ultimo punto alcanzado Indic. del nro. de progr.= 0 Eco del nro. de programa

unid. de control

Accion. con. Indic. del nro. Arr. de progr. de progr.<>0

FLG1...FLG8

Flujograma de seales

RFLG1...RFLG8

BEREIT

RK9

Arranque automtico de la instalacin (robot se encuentra en P0 de un programa)

RK100

LPKT

PF0

SAK puede ser puesto a cero

SRB

ANTEIN Ejecucin del programa

Automtico Externo (continuacin)

MSICH

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2.4.2

36 de 38 Automtico Externo
Despl. coinc. de paso en Single Step

Denominacin de la seal
Conmuaticn a automtico Accion. con. Arr. de progr. Indic. del nro. de progr. <>0 Eco del nro. de programa Arranque del programa Desplazam. al punto P1

Arranque de la Conmutacin unid. de control a Single Step

Ejecucin del programa

FLG1...FLG8

RFLG1...RFLG8

BEREIT

RK9

Arranque de la instalacin (robot no se encuentra en P0 de un programa)

RK100

LPKT

PF0

SAK

SRB

ANTEIN
Ejecucin del programa

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

MSICH

2.4.3

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

Denominacin de la seal
Desplazam. en manual
Despl. coinc. de paso en Single Step

Ejecucin del Desbloqueo de Conmutacin Por ej: PAR. DE PAR. DE EMERG. a Single Step programa EMERGENCIA

Stop del prog.

Robot fuera de trayectoria

Conmutacin a automtico

Accion. con. Arr. de progr.

Ejecucin del programa

FLG1...FLG8

RFLG1...RFLG8

BEREIT

RK9

Robot es desplazado manualmente despus de una parada de programa / rearranque

RK100

LPKT

PF0

SAK

SRB

ANTEIN
Ejecucin del programa

Automtico Externo (continuacin)

MSICH

Ejecucin del programa

37 de 38

Automtico Externo

2.5

Estandarizacin de la interfase
Asignacin de interfaces segn prescripcin de la Fa. VW, reservados los derechos a modificaciones! Diversas entradas y salidas estn predefinidas en forma fija por los datos de mquina, otras estn a libre disposicin del usuario. Salida A129 A130 A131 A132 A133 A134 A135 A136 A137 A138 A139 A140 A141 A142 A143 A144 A145 A146 A147 A148 A149 **) Seal RFLG1 RFLG2 RFLG3 RFLG4 RFLG5 RFLG6 RFLG7 RFLG8 BEREIT RK23 RK8 RK9 RK100 WPROZ WSLAV PIAUS LPKT PF0 SAK WART1 Reserva **) **) Entrada E129 E130 E131 E132 E133 E134 E135 E136 E137 E138 E139 E140 E141 E142 E143 E144 E145 E146 E147 E148 E149 Seal FLG1 FLG2 FLG3 FLG4 FLG5 FLG6 FLG7 FLG8 SRB K25 K26 ANTEIN MSICH Reserva Reserva SIMU Reserva Reserva Reserva Reserva Reserva

ver captulo Anlisis


1

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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SOFTWARE

VKR C1

Funciones de visualizacin

Release 1.3

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La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

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ndice
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1.1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.1.6 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10

Indicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas / Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuadro sinptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuadro sinptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas binarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zange (pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especfico ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Merker (marcas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags (banderas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Refrescar archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Windows (Ventana) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Funciones de visualizacin

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Indicaciones

Indicaciones
Bajo la opcin de men Indicacin se han englobado un gran nmero de funciones con las que podr adquirir una visin global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot. Despus de haber seleccionado Indicacin, Ud. dispone del siguiente men de seleccin:

Este captulo le informa sobre las posibilidades de las distintas indicaciones. El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se explican en la documentacin [Introduccin], captulo [Acerca de esta documentacin].

1.1

Entradas / Salidas
Bajo el punto del men Entradas/Salidas, pueden visualizarse todas las entradas y salidas disponibles. Se dispone de las siguientes opciones de seleccin:

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Indicacin

1.1.1

Cuadro sinptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput) En esta ventana de estados se le presenta el estado de las 1024 entradas lgicas, eventualmente con textos largos, si se lo ha configurado anteriormente. Informaciones adicionales acerca de los textos largos las encuentra Ud. en la documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema], apartado Textos largos

Con la ayuda de la tecla del softkey Salidas, puede cambiar a la ventana de estado correspondiente. Pulsando la tecla del softkey Entradas puede conmutarse nuevamente a la ventana de estados de las entradas. Para cerrar la ventana de estado, accione la tecla del softkey Cerrar.

1.1.2

Cuadro sinptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput) En esta ventana de estado visualiza Ud. el estado de las 1024 salidas lgicas.

Con la ayuda de la tecla del softkeys Entradas, puede conmutar a la ventana de estado correspondiente. Presionando este softkey cambia la asignacin de los softkeys, de modo que puede retornar al formulario de Salidas. Pulsando y manteniendo el pulsador de hombre muerto, aparece el softkey Modificar. Con esta instruccin pueden activarse las entradas manualmente. Esta aplicacin encuentra su aplicacin en el chequeo de E/S. El smbolo de un LED rojo significa que la salida ha sido activada. Para activar o resetear una salida, debe mantenerse apretado el pulsador de hombre muerto. Las teclas del cursor o bien , permiten el movimiento del foco en una lnea hacia arriba o abajo, mientras que con las teclas de PGDN o bien PGUP (del bloque de teclas numricas), puede visualizar el contenido de las ventanas de estado hoja por hoja .

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Indicaciones (continuacin)

1.1.3

Salidas analgicas
En esta ventana de estado puede Ud. visualizar los valores de las salidas analgicas 1 hasta 8. El rango de valores va desde 0 mV hasta 9999 mV.

Modificacin activa !

Adicionalmente se le ofrece la posibilidad, de modificar los valores de las salidas. Activar salidas analgicas slo puede funcionar, si antes stas han sido declaradas en iosys.ini tambin como salidas analgicas. Determinadas tecnologas tienen un rango analgico predefinido. Preste atencin a las prescriciones correspondientes! Pulse para ello la tecla del softkey Modificar. En el encabezamiento de la ventana de estado se visualiza el mensaje Modificacin activa!. Desplace ahora la marcacin de color por medio de las teclas del cursor y a los campos de entrada de las salidas a modificar, e indique entonces los nuevos valores. Al pulsar la tecla del softkey OK, se aceptan todos los valores nuevos entrados, y a continuacin representados en la ventana. Para cerrar la ventana de estado, pulse la tecla del softkey Cerrar. Si Ud. cierra el formulario sin antes haber pulsado la tecla del softkey OK, los valores indicados no son memorizados.

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Indicacin

1.1.4

Salidas binarias
Este formulario le muestra a Ud. el valor y la estructura de las salidas binarias de 1...10. Las declaraciones de la palabra binaria, de los bits de arranque y paridad y el ancho, son declaraciones de configuracin. De acuerdo al ancho de la declaracin binaria vara el rango de valores. Se visualiza el valor entero de un rango binario.

Una indicacin aparece solamente si antes se ha efectuado una configuracin de las salidas binarias. Determinadas tecnologas tienen un rango analgico predefinido. Preste atencin a las prescriciones correspondientes!

Para cerrar la ventana de estado, accione, por favor, la tecla del softkey Cerrar.

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Indicaciones (continuacin)

1.1.5

Zange (pinza)
A travs de este formulario, Ud. puede visualizar el estado de las seales de salida de una pinza; adems puede controlar el estado de las seales de entrada.

En las dos lneas superiores, se visualizan el tipo y nmero de garra, que han sido seleccionados con la funcin de estado Zange (pinza). Las indicaciones en la ventana de estado siguen las rdenes debidas a la activacin de la funcin de estado. En las zonas entradas/salidas es indicado el nmero de la entrada o de la salida, respectivamente, y tambin la funcionalidad y la conexin. Todas las indicaciones de este formulario son configurables. Indicaciones al respecto las encuentra Ud. en el captulo [Configurar el sistema]. Con las dos funciones de estado Abrir pinza y Cerrar pinza, puede Ud. activar la seal para Abrir carrera aprox. o Cerrar carrera aprox.. Salidas activadas quedan marcadas por medio del smbolo de un LED rojo. Con este punto del men solo pueden visualizarse el estado de las entradas, pero no pueden ser modificadas. A travs de los dos softkeys Zange + (Pinza +) y Zange -- (Pinza --), puede Ud pasar las hojas en el display de todos los formularios de garra existentes. Pero las leyendas de las funciones de estado no se modifican por ello. Con el softkey Cerrar finaliza Ud. la funcin.

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Indicacin

1.1.6

Automtico Externo
Estas ventanas de estado muestran las entradas y salidas del interfaz de Automtico Externo. Aqu no puede Ud. efectuar modificaciones!

Si Ud. se encuentra en el formulario de las entradas, puede conmutar al formulario de las salidas, pulsando la tecla del softkey Salidas. Si Ud. se encuentra en el formulario de las salidas, puede conmutar al formulario de las entradas pulsando la tecla del softkey Entradas. Con el softkey Cerrar o con Esc se abandona la indicacin.

Informaciones ms detalladas respecto de este tema se encuentran en el captulo [Automtico Externo].

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Indicaciones (continuacin)

1.2

Posicin actual
Bajo el punto del men Posicin actual puede Ud. visualizar la posicin del robot. Se dispone de las siguientes posibilidades de seleccin de la posicin del robot:

1.2.1

Cartesiano
Esta ventana de estado muestra la posicin actual del robot en forma cartesiana. Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. seguir contnuamente en la pantalla, el desplazamiento del robot mediante las indicaciones de posicin y orientacin. Indicacin cartesiana En este tipo de indicacin en pantalla se visualiza la posicin del punto de referencia de la herramienta (TCP) en relacin al sistema de coordenadas WORLD en el pie del robot, as como el giro relativo entre ambos sistemas de coordenadas.

Con ayuda de los softkeys Espec. ejes, Incremental y Cartesiano, Ud. puede conmutar en todo momento, entre las correspondientes ventanas. Con el softkey Cerrar puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.

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Indicacin

1.2.2

Especfico ejes
Esta ventana de estado muestra la posicin actual del robot en forma especfica del eje. Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. seguir sobre la pantalla durante el desplazamiento del robot en forma contnua, los valores angulares de los ejes. Indicacin especfica de ejes Aqu se visualiza el giro de cada uno de los ejes del robot, en relacin al punto cero mecnico determinado durante los ajustes.

Con ayuda de los softkeys Espec. ejes, Incremental y Cartesiano, Ud. puede conmutar en todo momento, entre las distintas ventanas. Con el softkey Cerrar puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.

1.2.3

Incremental
Esta ventana de estado muestra la posicin actual del robot en forma incremental. Si la ventana queda abierta, puede Ud. observar, durante el movimiento del robot, la indicacin actual correspondiente. Indicacin incremental Aqu se indican los impulsos de giro suministrados por los accionamientos de ejes.

Con ayuda de los softkeys Espec. ejes, Incremental y Cartesiano, Ud. puede conmutar en todo momento, entre las distintas ventanas. Con el softkey Cerrar puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.

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Indicaciones (continuacin)

1.3

Merker (marcas)
En esta ventana de estados puede Ud. visualizar los estados de las marcas 1...24 utilizadas por el PLC y FB ONL:

El campo relleno en rojo muestra que las condiciones para esta marca se cumplen.

Coloque la marca con las teclas del cursor y o bien, PGUP y PGDN sobre la marca a visualizar. A travs del softkey detalles puede visualizarse la combinacin activa actual de la marca seleccionada.

Pulsando la tecla del softkey Vista general se entra nuevamente en el listado.

Despus de pulsar la tecla del softkey Cerrar, se cierra la ventana de estado. El foco pasa nuevamente a la ventana de programas.

Informaciones complementarias sobre la utilizacin y programacin de flags cclicos (marcas) se encuentran en la documentacin [Programacin, Experto] bajo... S ...captulo [Variables y declaraciones], apartado Variables y archivos del sistema S ...captulo [Tratamiento de interrupciones], apartado Utilizacin de banderas (flags) cclicas.

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Indicacin

1.4

Flags (banderas)
Por medio de este formulario puede Ud. visualizar el estado de las flags (banderas) 1....999 utilizadas a travs del PLC:

Con las teclas del cursor y o bien, con las teclas PGUP y PGDN, posicione Ud. el foco sobre la flag (bandera) a visualizar.

Por medio del softkey Modificar, puede modificarse el estado de las flags seleccionadas (marcadas con azul oscuro como color de segundo plano).

Para ms informacin acerca de la utilizacin y programacin de flags, vase la documentacin [Programacin, Experto], S ...captulo [Variables y declaraciones], apartado Variables y archivos del sistema

Con la tecla del softkey Cerrar abandona Ud. la ventana de estados.

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Indicaciones (continuacin)

1.5

Contador
En la ventana Contador puede Ud. visualizar el valor de los contadores 1...10 utilizados a traves del PLC. Contadores pueden ser programados directamente como instrucciones PLC o utilizados dentro de un Makro.

Adems se le ofrece la posibilidad, en contadores activos (i), de modificar los valores del contador. Para ello pulse la tecla del softkey Modificar. En el encabezamiento de la ventana de estado se visualiza el mensaje Modificacin activa!. Ahora, con las teclas del cursor " y bin, # o bien, con las teclas PGUP y PGDN , coloque el foco en los campos de entrada de los contadores a modificar, e indique all el nuevo valor deseado. Para ello debe estar activado el bloque numrico. Al pulsar la tecla del softkey OK, se memorizan todos los datos nuevos indicados, y a continuacin, representados en la ventana de estado. Para cerrar la ventana, pulse la tecla del softkey Cerrar. Si Ud. cierra la ventana sin antes haber pulsado la tecla del softkey OK, los nuevos valores entrados no son memorizados.

Para ms informacin acerca de la utilizacin y programacin de los contadores ya configurados, vase la documentacin [Programacin, Experto], captulo [Variables y declaraciones], apartado Campos.

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Indicacin

1.6

Temporizador
En la ventana de estados, para los temporizadores 1...10, se visualizan sus valores y las banderas (flags) correspondientes.

Adems, se le ofrece a Ud. la posibilidad, de modificar los valores de los temporizadores, o bin, activarlos o desactivarlos. Pulsando la tecla del softkey Arranque/Parada, arranca el temporizador seleccionado, o bien es detenido. Al pulsar nuevamente la tecla de este softkey, un temporizador arrancado es detenido, y viceversa. Pulse la tecla del softkey Modificar. En el encabezamiento de la ventana de estado se emite el mensaje Modificacin activa!!. Desplace ahora la marcacin con las teclas del cursor y al campo de entrada Valor del temporizador a modificar, e indique los nuevos valores. Estos valores pueden ser negativos o positivos.

Al pulsar la tecla del softkey OK, todos los nuevos valores entrados son registrados, y a continuacin, representados en la ventana de estado. Para cerrar la ventana, pulse, por favor, la tecla del softkey Cerrar.

Si Ud. cierra la ventana de estado, sin antes pulsar el softkey OK, los valores entrados no son memorizados.

Para ms informacin acerca de la utilizacin y programacin de los temporizadores ya configurados, vase la documentacin [Programacin, Experto], captulo [Variables y declaraciones], apartado Temporizador.

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Indicaciones (continuacin)

1.7

Modificar
Informaciones adicionales se encuentran en la documentacin [Puesta en servicio] en el captulo [Configurar el sistema].

1.8

Diagnstico
Informaciones sobre diagnsticos se encuentran en la documentacin [Puesta en servicio] en el captulo [Funciones de diagnstico].

1.9

Refrescar archivos
En esta funcin se leen todas las estaciones de discos y se actualizan todos los ficheros contenidos.

1.10

Windows (Ventana)
Con el correspondiente softkey ofrecido Programa o Navigator puede Ud. cambiar entre el programa y el Navigator, y viceversa. Detalles adicionales se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navigator].

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Indicacin

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Programacin por el usario

Release 1.3

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es

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La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

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1.1 1.1.1 1.1.2 1.2 1.3 1.3.1 1.3.1.1 1.3.1.2 1.3.1.3 1.3.2 1.3.2.1 1.3.2.2 1.3.2.3 1.3.3 1.3.3.1 1.3.3.2 1.3.3.3 1.4 1.4.1 1.4.1.1 1.4.1.2 1.4.1.3 1.4.2 1.4.2.1 1.4.2.2

Programacin de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejes de movimiento de rotacin sin fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ltima instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento PTP con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin de un movimiento PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento LIN con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin de un movimiento LIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento CIRC con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin de un movimiento CIRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones de pegamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento lineal (KLIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento circular (KCIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Suchlauf (Bsqueda) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin de una bsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
6 6 8 10 11 11 11 11 11 13 13 13 15 16 16 16 17 19 19 19 19 19 20 20 20

2
2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.4

Programacin PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formularios inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otras consideraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos, operadores, prioridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rango de valores de los operandos aritmticos num, i, bin, t y ana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Macros, llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MAKRO (Llamada de un macro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MakroSaw (Macro de seleccin de paso/lnea) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PLC de Makro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UP (Llamada de un subprograma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ZANGE (Instrucciones de pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticon) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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23 23 23 24 25 26 27 27 29 30 31 31 32 33 34 35 36 37 38

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es

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Programacin por el usario 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 2.4.7 2.4.8 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 2.5.6 2.5.7 2.6 2.6.1 2.6.2 2.6.2.1 2.6.2.2 2.6.2.3 2.6.2.4 2.6.3 2.6.3.1 2.6.3.2 2.6.3.3 2.6.4 2.7 2.7.1 2.7.1.1 Seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A/M/F (Salidas / marcas / flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i/bin (Contadores y salidas binarias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . t= (Arrancar el temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . t=STOP (Detener el temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparacin (Comparacin aritmtica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pulso (Salida pulsante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags (banderas) dependientes de la posicin (PLC de Makro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de espera y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FB ONL (Condicin de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W onl/bis (Condiciones de espera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W Tiempo (Tiempo fijo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VERR (Enclavamiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FB PSPS (Condicin de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I--Bus alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ana konst: (Tensin analgica constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ana vprop: (Tensin analgica proporcional a la velocidad) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ana kst+p: (Tensin constante y desviacin de oscilacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BS -- Funciones tiempo--distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BS A/F (Salidas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BS bin/ana (Salida binaria / analgica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pnd (Oscilacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parm.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Llamada de la instruccin VW_USER a travs de la superficie de operacin . . . . . . . . . . . 38 39 40 41 42 43 44 45 46 46 47 48 50 51 52 53 54 54 55 55 56 57 60 61 61 65 67 69 71 71 72

3
3.1 3.2 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3

Procesamiento del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Esconder zonas/PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de bloque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilizar comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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73 74 76 76 77 77

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Programacin de movimientos

Programacin de movimientos
Este captulo describe algunas de las funciones disponibles en el men del VKCP Instrucc..

Comentario

Sinpsis G G G G ltima instruccin Movimiento standard Movimiento de tecnologa User Comando para la entrada de la ltima instruccin ejecutada; Permite la programacin de movimientos PTP, LIN y CIRC; Programacin de instruccines KLIN, KCIRC e instrucciones de bsqueda. Programacin del VW--User en la programacin del experto;

Comentario

En el captulo Procesamiento del programa apartado Comentario;

El men Instrucc. slo est disponible si se ha seleccionado un programa o si se lo ha cargado en el editor.

Informaciones respecto a las dems instrucciones del punto del men Instrucc. se encuentran en la documentacin [Programacin PLC].

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Programacin de movimientos

1.1

Generalidades
Si la herramienta de un robot debe ser desplazada a un punto de destino por medio del comando desde un programa, debe indicarse una instruccin de movimiento. La misma est compuesta por el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del punto de arranque, del punto de destino, y en movimientos circulares, tambien de puntos intermedios auxiliares, as como de otras definiciones, que dependen del tipo de movimiento. En los prximos apartados se describen todas las instrucciones de movimiento, su significado y su utilizacin.

1.1.1

Tipos de movimiento
Para la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento: Movimiento standard PTP (punto a punto) LIN (lineal) CIRC (circular) La herramienta es transportada al punto de destino a lo largo de la trayectoria ms rpida. Transporte de la herramienta con una velocidad definida a lo largo de una recta. Desplazamiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo de una trayectoria circular.

Movimiento de tecnologa KLIN (lineal) KCIRC (circular) Suchlauf (bsqueda) Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta. Tambin para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo de una trayectoria circular. Movimiento lineal controlado por sensor.

Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamiento mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad, para las aplicaciones de pegamentos. Adicionalmente, el radio de aproximacin es ajustable por medio de un criterio de exactitud. Una funcin especial en la seleccin de mens Movimiento de tecnologa, es el punto de men Suchlauf (Bsqueda). Con esta instruccin de movimiento, el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto, controlado por sensor. Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidades a definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales: Movimiento entre cada punto individual Parada exacta Posicionamiento aproximado El robot se desplaza al punto programado, en forma exacta. Un movimiento puede pasar a otro movimiento en forma suave, sin detenerse exactamente en el punto de destino.

Para poder programar una instruccin de movimiento, debe elaborare un programa en el modo de edicin o haberlo seleccionado. Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentacin [Operacin], captulo [Navigator], y [Programacin por el usuario], captulo [Procesamiento del programa].

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Programacin de movimientos (continuacin)

A travs de la funcin Instrucc. del men, abra Ud. el men de seleccin, y de l, el submen Movimiento standard o Movimiento de tecnologa.

Comentario

Comentario

Con las teclas del cursor, seleccione Ud. ahora la instruccin de movimiento correspondiente. Si Ud. a continuacin pulsa la tecla de entrada, se abre un formulario inline para su parametrizacin. La nueva lnea es insertada debajo del cursor de edicin (raya vertical intermitente).

El formulario inline para Movimiento standard puede ser abierto alternativamente a travs del softkey PTP/LIN/CIR. Este aparece despus de haber seleccionado un programa, o bien, despus de haberlo seleccionado con el softkey Editar. Para el caso del desplazamiento de uno o varios ejes del robot con choque contra sus topes finales correspondientes, con una velocidad mayor que la de desplazamiento manual (de fbrica: max. 20 cm/seg) deben reemplazarse los topes amortiguadores inmediatamente contra nuevos! En robots de montaje contra la pared, y, para el caso del eje 1, debe cambiarse la columna giratoria! Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentacin [Operacin], captulo [Desplazamiento manual del robot].

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Programacin de movimientos

1.1.2

Ejes de movimiento de rotacin sin fin


De fbrica, todos los ejes del robot (A1 -- A6) se definen como ejes con giro limitado (con lmites de carrera software). Pero para determinadas aplicaciones, los ejes A4 y A6 pueden configurarse como ejes de movimiento de rotacin sin fin. Las definiciones correspondientes se realizan en el fichero $MACHINE.DAT. A4 y A6 pueden definirse tambin como ejes de movimiento de rotacin sin fin [$MACHINE.DAT]

Todos los dems ejes tienen movimiento de giro limitado.

Para el caso en que los datos de mquina hayan sido modificados para una definicin del eje A4 o A6 como eje de giro sin fin, preste atencin, por favor, que cada movimiento de giro se realiza siempre sobre el recorrido ms corto. En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentacin de energa del til o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) est montada sobre el robot.

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Programacin de movimientos (continuacin)

En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2 -- P3), y las coordenadas se memorizan. Ver tambin el siguiente esquema.

La primera instruccin de movimiento, en este ejemplo, tiene como consecuencia, que el eje 6 gire en 120_ desde P1 (0_) hacia P2 (120_). El segundo gira A6 en otros 100_ de P2 (120_) hacia P3 (220_).

Herramienta P1 (0_)

P3 (220_) P1 (0_) P2 (120_)

Brida del robot

Con la tercera instruccin de movimiento, se pretende llevar la herramienta, por un giro del eje 6 de 200_ desde P3 hacia P4, pero en direccin opuesta, es decir, a la posicin de 20_ del punto de partida P1. Con la ejecucin del programa, el eje 6 gira en direccin del recorrido ms corto de P3 (220_) hacia P4 (380_), es decir, 160_. La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentacin existentes desde el robot hasta la herramienta se enrollan. Por ello, es necesario programar el segundo movimiento (de retroceso) con dos instrucciones de desplazamiento. En este ejemplo (P3 -- P4 y P4 -P5), con ngulos de giro cada uno de 100_. Con ello, se asegura alcanzar correctamente, el punto de destino en la ejecucin del programa.

P3 (220_)

P3 (220_) P1 (0_)

real: 160_

P3 (120_)

P4 (380_) (nominal: 200_)

P3 (220_) 100_ P5 (20_) 100_

P4 (120_)

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Programacin de movimientos

1.2

ltima instruccin
Este comando permite la entrada de la ltima instruccin ejecutada, en donde los valores ya aparecen en los campos de entrada como propuesta. Abra, a travs de la tecla de funciones, el men Instrucc., y de all, seleccione el punto del men Ultima instruccin.

Como alternativa a la funcin del men Instrucc. y al men Ultima instruccin, puede activarse la funcin pulsando la tecla del softkey Ultima Instr..

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Programacin de movimientos (continuacin)

1.3
1.3.1
1.3.1.1

Movimiento standard
Movimientos punto a punto (PTP)
Consideraciones bsicas El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rpido al punto de destino. Representa el tipo o modo de desplazamiento ms rpido y por ello, el ptimo en cuanto al tiempo se refiere. Dependiente de la posicin de partida, la herramienta se desplaza -- del punto de arranque al de destino -- sobre una trayectoria que no est exactamente definida, y que resulta de la sincronizacin de fase de cada eje en particular. Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano, debera probrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanas de obstculos, con velocidad reducida. Si Ud. no realiza sto, puede causar colisiones y con ello daar piezas, herramientas y el robot mismo! Preste atencin, por favor, que en esta relacin, la trayectoria de un movimiento PTP tambin depende de la velocidad de movimiento programada! Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.

1.3.1.2

Movimiento PTP con parada exacta En movimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posicin en forma exacta. Trayectoria PTP posible Trayectoria PTP posible

P2
Parada exacta

P1
Distancia ms corta entre dos puntos

P3
Parada exacta

1.3.1.3

Programacin de un movimiento PTP Despus de haber seleccionado el punto del men PTP, se visualiza en la ventana de programacin, el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin PTP (ver tambin apartado 1.1.1.)

Al mismo tiempo, cambia la asignacin de la barra de softkeys.

El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de maysculas (shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas o , es posible saltar de un campo a otro.
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Programacin de movimientos En la tabla siguiente, se representan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores. Den. del campo. PTP VB VE ACC Wzg SPSTrig Funcin Tipo de movimiento Velocidad de movimiento Entorno de aproximacin Aceleracin Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar Punto de operacin del SPS (PLC) Rango de valores PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 1 hasta 100% del valor max. (predefinicin 100%) 0 hasta 100% de la mitad de la long. del paso (predefinicin 0%=sin pos. aprox.) 1 hasta 100% del valor max. (predefinicin 100%) 1 hasta 16 (predefinicin 1) 0 hasta 1001/100s (predefinicin 0)

Piense que, con grandes cargas tiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y recorridos cortos, tambin aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. El valor del campo de entrada PTP puede modificarse con los softkeys + o bien -- por medio del softkey LIN/CIRC. Los valores numricos pueden indicarse, adems, directamente a travs del bloque numrico del teclado. Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse, en cualquier momento, la programacin de la instruccin de desplazamiento, sin memorizarla. La misma funcin posee la tecla ESC. Con el softkey LIN/CIRC puede Ud., independientemente del campo de entrada en que se encuentre, definir otro tipo de desplazamiento. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y CIR. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento. Si en una instruccin PTP ya existente, Ud. quiere modificar las coordenadas del robot, pulse la tecla del softkey Coord. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando, a continuacin, se pulsa la tecla del softkey Si. Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han de definir ms adelante.

ESC

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.

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Programacin de movimientos (continuacin)

Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y ha indicado en el formulario inline todos los parmetros necesarios, pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey Instruc. OK. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la lnea de instruccin es registrada e insertada debajo de la posicin del cursor de edicin.

1.3.2

Movimientos lineales (LIN)


En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el arranque hasta el punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que sta est univocamente definida por medio de dos puntos, basta con indicar los datos del punto de destino. En este tipo de desplazamiento, los ejes intervinientes se sincronizan del tal modo que la resultante es una recta. Los desplazamientos LIN tienen su aplicacin cuando es necesario realizar, entre dos puntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida, o para el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con desplazamiento PTP por peligro de colisiones. Solamente la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la herramienta misma puede cambiar la orientacin durante el movimiento, dependiente de la definicin de orientacin configurada.

1.3.2.1

Movimiento LIN con parada exacta En movimientos LIN con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posicin en forma exacta. Parada exacta

P2 P1

P3
Parada exacta

1.3.2.2

Programacin de un movimiento LIN Una vez seleccionado el punto del men LIN (ver tambin apartado 1.1.1), se visualiza en la ventana de programacin el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin LIN.

Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys.

El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de maysculas (shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas o , es posible saltar de un campo a otro.

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Programacin de movimientos En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores: Den. del campo. LIN VB VE ACC Wzg SPSTrig Funcin Tipo de movimiento Velocidad de movimiento Entorno de aproximacin Aceleracin Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar Punto de operacin del SPS (PLC) Rango de valores PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 1 hasta 2000 mm/s (predefinicin 1750 mm/s) 0 hasta 100% de la mitad de la long. de paso (predefinicin 0%=sin pos. aprox.) 1 hasta 100% del valor max. (predefinicin 100%) 1 hasta 16 (predefinicin 1) 0 hasta 1001/100s (predefinicin 0)

Piense que, con grandes cargas tiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y recorridos cortos, tambin aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleracin y distancia de aproximacin, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada. Esto puede ocurrir, cuando los ejes de la mueca, debido al paso por la posicin estirada deberan moverse en forma demasiado rpida, sobrepasando as los valores mximos permitidos. Por ello, preste atencin a la indicacin de valores, que no puedan ejecutarse en la prctica. La definicin del tipo de movimiento en el campo de entrada LIN puede modificarse con los campos de las funciones de estado + o bien -- de la funcin de estado correspondiente, o mediante el softkey CIRC/PTP. Los valores numricos pueden indicarse, adems, directamente a travs del bloque numrico del teclado.

ESC

Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse, en cualquier momento, la programacin de la instruccin de desplazamiento, sin memorizarla. La misma funcin posee la tecla ESC.

Por medio del softkey (por ej.: CIRC/PTP), puede definirse otro tipo de movimiento, independientemente del campo que tenga el foco. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el momento. Si Ud. desea asignarle a una instruccin LIN las coordenadas actuales del robot y memorizarlas, pulse la tecla del softkey Coord. Con ello se aceptan, despus de confirmar (si/no), las coordenadas actuales del robot. Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo. Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y han indicado en el formulario inline todos los parmetros necesarios, termine la funcin, pulsando para ello la tecla de entrada o la tecla del softkey Instruc. OK. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la lnea de instruccn es registrada e insertada debajo de la posicin del cursor de edicin.

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1 1.3.2.3

Programacin de movimientos (continuacin)

Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado En una instruccin PTP o LIN con posicionamiento aproximado, la unidad de control genera un entorno de aproximacin alrededor del punto (aqu P2). En el momento de alcanzar ese entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente. El posicionamiento aproximado depende de la velocidad, es decir, la mxima aproximacin con VE100% se alcanza solamente con una velocidad de VB100%. Con VE100% y VB100% el entorno de aproximacin comenzara en la mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. Si con VE100% la velocidad es slo de VB75%, la aproximacin comenzara ms tarde. Entorno de pos. aprox. max.

P2

P1 P3 P2

P1

Entorno de aproximacin con VE50% y VB100% P3

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Makros o instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos de bus alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu ana_vprop, que activan un retardo analgico, todos las dems ana_vprop pueden programarse con posicionamiento aproximado.

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Programacin de movimientos

1.3.3

Movimientos circulares (CIRC)


En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza desde el punto de arranque hasta el de destino, sobre una trayectoria circular. Esta trayectoria circular est definida por tres puntos: arranque, auxiliar y punto de destino. El punto de arranque es el punto de parada exacta del ltimo paso. Para el punto auxiliar slo son relevantes las coordenadas X, Y y Z. El cambio de orientacin de la punta de la herramienta es realizada en forma equitativa sobre la trayectoria de desplazamiento. Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse procesamientos en la tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre una trayectoria circular. Los tres puntos de un paso circular describen un plano en el espacio. Para determinar este plano lo ms exactamente posible, los 3 puntos deben encontrarse en el espacio lo ms separados posible. Slo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la herramienta misma puede, en dependencia de la orientacin configurada, modificar su orientacin durante el movimiento.

1.3.3.1

Movimiento CIRC con parada exacta En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posicin en forma exacta. El desplazamiento CIRC est determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar (intermedio) y el punto de destino (final). Punto auxiliar Punto de destino Punto de arranque Punto de destino

Punto de arranque Punto de destino 1.3.3.2 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

Punto auxiliar

Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado, la unidad de control genera dos segmentos de parbola en el entorno de aproximacin.

Entorno de aproximacin

Punto de destino

Punto de arranque Punto de destino

Punto de arranque

Punto auxiliar

Punto auxiliar

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1 1.3.3.3 Programacin de un movimiento CIRC

Programacin de movimientos (continuacin)

Despus de haber seleccionado el punto del men CIRC, se presenta en la ventana de programacin el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin CIRC.

Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys.

Si la ventana de programacin est activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puede seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul oscuro. En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores. Den. del campo. LIN VB VE ACC Wzg SPSTrig Funcin Tipo de movimiento Velocidad de movimiento Entorno de aproximacin Aceleracin Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar Punto de operacin del SPS (PLC) Rango de valores PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC 1 hasta 2000 mm/s (predefinicin 1750 mm/s) 0 hasta 100% de la mitad de la long. de paso (predefinicin 0%=sin pos. aprox.) 1 hasta 100% del valor mximo (valor por defecto 100%) 1 hasta 16 (valor por defecto 1) 0 hasta 1001/100s (valor por defecto 0)

Piense que, con grandes cargas tiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y recorridos cortos, tambin aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleracin y distancia de aproximacin, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada. Por ello, preste atencin a la indicacin de valores, que no puedan ejecutarse en la prctica. El valor del campo de entrada CIR puede ser modificado mediante los campos de las funciones de estado + o -- y las correspondientes funciones de estado, o con el softkey PTP/LIN. Adems, los valores numricos pueden ser indicados directamente a traves del teclado numrico. Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse en cualquier momento la programacin de la instruccin de movimiento, sin memorizar las entradas. La misma funcin se tiene con la tecla ESC.

ESC
Con el softkey PTP/LIN puede Ud., en cualquier momento, independientemente del campo de entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo de movimiento. Puede seleccionar entre PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento. Pulsando la tecla del softkey Coord PA se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto auxiliar (PA). Con el softkey Coord PF se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto de destino, o final (PF).
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Programacin de movimientos En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estn demasiado cerca o coincidan, se emite durante la ejecucin del programa, un mensaje de fallo. Las coordenadas se registran en la lnea del programa, en la cual se encuentra el cursor de edicin intermitente. El softkey Coord permite, en cualquier momento, registrar las coordenadas actuales del robot para la lnea del programa en la cual se encuentra el cursor de edicin. Con ello, Ud. tiene la posibilidad de, por ej., programar una serie de pasos de movimiento y definir posteriormente las coordenadas de los puntos. Si Ud. ha realizado todas las entradas, con el softkey Instruc.OK o con la tecla de entrada, se memorizan estos datos, se cierra el formulario y la instruccin es insertada en el listado en la posicin del cursor de edicin. Despus de cerrar el formulario inline, el paso circular, compuesto de punto auxiliar y punto de destino, es representado en una sola lnea. En la seleccin de paso sobre un paso de movimiento circular, el desplazamiento se ejecuta siempre sobre el punto de destino. Una circunferencia completa de 360 debera estar compuesta, por lo menos, de dos segmentos, para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano.

P2 P1 P4 PI

PI PF PF P3 360 circunferencia en el plano

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Programacin de movimientos (continuacin)

1.4
1.4.1
1.4.1.1

Movimiento de tecnologa
Aplicaciones de pegamentos
Generalidades Debido a las rampas de arranque y frenado ms pronunciadas de las funciones KLIN y KCIRC, y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientas o piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones son adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco. La aceleracin mxima posible para la funcin KLIN es 2,3 m/s2, mientras que para KCIRC puede llegar hasta 4,6 m/s2.

1.4.1.2

Movimiento lineal (KLIN) La seleccin de la funcin (KLIN) se realiza exclusivamente, a travs de los campos + y -- de la funcin de estado abajo a la derecha. Contrariamente a los desplazamientos normales LIN el criterio de posicionamiento aproximado en desplazamientos KLIN est indicado en mm. Con ello es posible, tambin con altas velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos. Si el campo de entrada Genau (exacto) est activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado. En los dems, la instruccin KLIN tiene las mismas caractersticas que la instruccin de movimiento LIN .

Los movimientos lineales (LIN) en el apartado 1.3.2.

1.4.1.3

Movimiento circular (KCIRC) La seleccin de la funcin (KCIRC) se realiza exclusivamente, a travs de los campos + y -- de la funcin de estado abajo a la derecha. Contrariamente a los desplazamientos circulares normales CIRC el criterio de posicionamiento aproximado en movimientos KCIRC est indicado en mm. Con ello es posible, tambin con altas velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos. Si el campo de entrada Genau (exacto) est activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado. En los dems, la instruccin KCIRC tiene las mismas caractersticas que la instruccin de movimiento CIRC.

Los movimientos circulares (CIRC) se describen en el apartado 1.3.3.

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Programacin de movimientos

1.4.2
1.4.2.1

Suchlauf (Bsqueda)
Generalidades Esta funcin puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de apilado (paletizado). En un desplazamiento de bsqueda, el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto. En este caso, se programa el punto de destino de la bsqueda y no el punto de partida. En el ejemplo se indica el punto P2. La bsqueda arranca en el punto P1. Si el sensor distante activa la entrada del mismo (el campo lejano) entonces la velocidad de bsqueda se reduce a la velocidad Vred. Vred se refiere a la velocidad de trayectoria programada Vb [mm/seg]. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor distante o se indica a Vred con valor 100, la velocidad de bsqueda no es reducida. Si el sensor cercano activa la entrada del sensor cercano, se detiene el desplazamiento de bsqueda, y con ello, el movimiento del robot; el desplazamiento se ejecuta al prximo punto. En el ejemplo punto P3. Sensor distante P1 P3 P2

LIN

Direccin de bsqueda Sensor cercano Apilado

El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrs de la pila.

1.4.2.2

Programacin de una bsqueda Despus de haber seleccionado del men Instrucc., el punto del men Suchlauf, se visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para parametrizacin de la instruccin de bsqueda.

Comentario

Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys.

Si un campo del formulario inline tiene el foco, puede Ud., con las teclas del cursor, seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul oscuro.
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Programacin de movimientos (continuacin)

En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores. Den. del campo VB Wzg Fern VRED Nah Funcin Velocidad de trayectoria Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar Entrada sensor distante Reduccin de velocidad Entrada sensor cercano Rango de valores 1 hasta 2000 mm/s (predefinicin 1750 mm/s) 1 hasta 16 (predefinicin 1) 1 hasta 1024 (predefinicin 1) 1 hasta 100 % (predefinicin 10%) de VB 1 hasta 1024 (predefinicin 1)

Los valores de los campos de entrada numricos pueden modificarse por medio del teclado numrico o a travs de la tecla de funcin de estado Ms/Menos.

Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse la programacin de la instruccin de desplazamiento en cualquier momento sin memorizar los datos. La misma funcin la posee la tecla ESC.

ESC
Pulsando la tecla del softkey Coord se memorizan las coordenadas actuales del robot. Si han realizado todas las parametrizaciones, pulsando la tecla del softkey Instruc. OK o pulsando la tecla de entrada, estos datos son memorizados, el formulario es cerrado y la instruccin es registrada en el listado en la posicin del cursor.

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Programacin de movimientos

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Programacin PLC

2
2.1
2.1.1

Programacin PLC
Consideraciones bsicas
Generalidades
Este captulo est destinado a presentarle una vista general sobre las instrucciones de PLC (SPS) disponibles, as como sus funciones y programacin. Dentro de un programa puede Ud. adicionarle a una instruccin de movimiento, una de las llamadas instrucciones PLC. Ests se ejecutan dependiendo de la funcin de disparo PLC (SPS--Trigger). Informaciones adicionales respecto al punto de disparo (trigger) se encuentran en el apartado 2.6.3.

El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en los textos, se explica en el captulo [Acerca de esta documentacin].

2.1.2

Seleccionar un programa
Para poder adicionar una instruccin de PLC a una instruccin de movimiento, debe, primeramente, haberse abierto un programa. Con el softkey Seleccionar aparece el programa sobre la pantalla. A continuacin, coloque Ud. el cursor de edicin, con ayuda de las teclas y , en la lnea debajo de la cual se han de insertar las nuevas instrucciones de mando. La nueva lnea de programa siempre es insertada debajo de la posicin que ocupa el cursor de edicin.

Cursor de edicin Puntero de paso (puntero del programa)

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Programacin PLC (SPS)

2.1.3

Abrir PLC
Una vez que se encuentra dentro del programa seleccionado, debe abrirse la correspondiente Fold de un punto programado, que puede efectuarse con el softkey Abrir CLP, y que se encuentra en el borde inferior del display. A continuacin pueden llamarse las correspondientes instrucciones del PLC del punto:

Las instrucciones de PLC tiene el siguiente significado: Salidas, marcas y flags (banderas) (ver apartado 2.4.2); Con el softkey Cerrar CLP se cierra la Fold correspondiente al punto programado y la barra de softkeys conmuta a la asignacin estndar. Con ello, las instrucciones PLC ya no se encuentran disponibles; Condiciones de espera y de movimiento (ver apartado 2.5); Macros, subprograms, funciones de garra, bucle Makro/UP (ver apartado 2.3); Este softkey pone a disposicin instrucciones PLC adicionales; Esta tecla restituye la barra de softkeys anterior; Salidas de pulso (ver apartado 2.4.7); Comparacin aritmtica (ver apartado 2.4.6); Detener temporizador (ver apartado 2.4.5); Arrancar temporizador (ver apartado 2.4.4); Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.4.3); Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin (ver apartado 2.6);

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Programacin PLC (continuacin)

Alternativamente, las instrucciones PLC pueden seleccionarse tambin a travs del men Instrucc. y los submens MAKRO/UP/Zange, SPS==>, Espera/FB y ANA/ BS/Osci.

Instrucciones PLC puntuales


Comentario

Si en el men Instrucc. se selecciona una instruccin PLC del punto, sin haber abierto una Fold para las instrucciones PLC, se emite el mensaje de fallo Comando no permitido. Todas las instrucciones PLC puntuales indicadas con el nmero de lnea, se ejecutan en el punto programado por aproximacin. Un corrimiento de la ejecucin en el eje de tiempos en direccin del punto indicado es posible con la funcin de disparo PLC (SPS--Trigger). Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto se realiza en forma asncrnica al disparo del PLC. A este grupo de instrucciones corresponde, por ej. BS FB_Onl. Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran despus de instrucciones numeradas, se ejecutan las no numeradas recin despus de las numeradas en el punto programado. Entre ellas, cuenta, por ej. UP (SP).

2.1.4

Formularios inline
Las instrucciones deseadas pueden programarse activando primeramente la funcin correspondiente, e indicndolas en el formulario inline que se abre a continuacin. Abajo puede observarse un formulario inline para la instruccin SPSMAKRO:

El campo activo del formulario inline tiene el foco, es decir, est marcado con un color azul oscuro de segundo plano. Con las teclas del cursor y puede Ud. desplazar el foco entre los distintos campos de seleccin o de entrada. Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias posibilidades de seleccin, puede Ud. desplazarse entre los distintos campos del formulario con las teclas del cursor o . Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los siguientes metodos: -- pulsando la tecla de la funcin de estado Arriba/Abajo, cuya asignacin depende de las posibilidades de entrada del campo activo; -- por medio de los softkeys de la barra de softkeys. Tambin aqui la asignacin depende de las correspondientes posibilidades de entrada; -- por entrada, a travs del teclado del VKCP, de la primera letra. Si la tecla se pulsa repetidas veces, se seleccionan, una tras otra, todas las opciones con la misma primera letra.
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Programacin PLC (SPS) Si en un campo de un formulario inline, se indica un valor mayor que el permitido, desplazndose a continuacin el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes, y en el campo se registra el valor mximo posible. Los dos softkeys nuevo OP y Borrar OP permiten la generacin o el borrado de condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Estos slo son ofrecidos en la barra de softkeys, cuando el foco (el campo marcado con azul oscuro en el segundo plano), se encuentra en un campo de operadores. Despus de pulsar la tecla del softkey nuevo OP, se amplia un formulario inline, agregndose una nueva condicin. El nuevo operador es insertado siempre detrs del campo el cual est seleccionado con el foco. Una instruccin puede ser ejecutada slo, por ejemplo, cuando en dos entradas se tiene la presencia de seal en cada una de ellas. Formularios inline ampliados

La instruccin Borrar OP borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra actualmente el foco. El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada de un formulario inline depende del llamado de cada operacin en particular. Los operadores adicionales _ y ! estn a disposicin si no se utilizan las constantes booleanas EIN (conec.) o bien, AUS (desc.). En la descripcin de cada una de las instrucciones se encuentran tambin los respectivos ejemplos. Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las declaraciones realizadas. Con la tecla ESC, puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se realizan y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados.

ESC
2.1.5

Otras consideraciones
Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, pueden contener al final, la siguiente codificacin: F, cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online; P, cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una numeracin de linea (por ej. A1=EIN, Espera bis/tiempo, Makro, etc). U, cuando contiene un subprograma.

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Programacin PLC (continuacin)

2.2

Vista general
Este apartado da una vista rpida de los elementos permitidos, el rango de valores, operadores as como tambin definiciones en general.

2.2.1

Elementos, operadores, prioridad


Elementos E1 ... E1024 A1 ... A1024 M1 ... M24 F1 ... F999 T1 ... T10 S1 ... S32 num i1 ... i10 bin1 ... bin10 t1 ... t10 ana1 ... ana8 Operadores + & ( ) + -* / > < = ! EIN (CONECTADO) o ? AUS (DESCONECTADO) o y abrir parntesis cerrar parntesis ms menos multiplicado dividido mayor menor igual desigual Operador booleano Operador booleano Operador Operador Operador aritmtico Operador aritmtico Operador aritmtico Operador aritmtico Operador de comparacin Operador de comparacin Operador de comparacin Operador de comparacin Constante booleana Constante booleana Entradas Salidas Marcas Flags (banderas) Operando booleano Operando booleano Operando booleano Operando booleano

Flags (banderas) de tempori. Operando booleano Flags (banderas) de sensor Operando booleano Cifra
Contador de nmeros enteros

Operando aritmtico Operando aritmtico Operando aritmtico Operando aritmtico Operando aritmtico

Salidas binarias Temporizador Salidas analgicas

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Programacin PLC (SPS) Prioridad de los operadores ! *, / +, -& + ==, <, >, <=, >=, <> desigual multiplicado, dividido ms, menos y o
igual, menor, mayor, desigual

Operador de comparacin Operador aritmtico Operador aritmtico Operador booleano Operador booleano Operador de comparacin

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Programacin PLC (continuacin)

2.2.2

Definiciones
Operador booleano + & Operador aritmtico + -* / Operando booleano EIN AUS ! A1...1024 E1...1024 M1...24 F1 ...999 T1...10 S1...32 Condicin ( ! EIN AUS A1...1024 E1...1024 M1...24 F1 ...999 T1...10 Operacin booleana ( Operando booleano ( Operador booleano Operando booleano ) S1...32 ) ) Operando aritmtico INT Konst i1...10 bin1...10 t1...10 ana1...8 Operador de comparacin > < = !

(max. 11 operandos)

Operacin aritmtica Operando aritmtico Operador aritmtico Operando aritmtico

(max. 11 operandos)

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Programacin PLC (SPS)

2.2.3

Rango de valores de los operandos aritmticos num, i, bin, t y ana


Operando num i1 ... i10 bin1 ... bin10 t1 ... t10 ana1 ... ana8 Valor --99999 ... +99999 --9999 ... +9999 --9999 ... +9999 --99999 ... +99999 --9999 ... +9999 Salida Nmero, por ej. 12 Nmero entero por ej. 15 Nmero binario por ej. 10011010 In [1/10s] por ej. 300 In [mV] por ej. 3500

Comparacin de num, i, t, und ana num = 5 i1 = 5 F1 = ( num = i1 ) => TRUE

num = 1000

num = 1000 t1 = 10 1/10s

F1 = ( num = t1 ) => FALSE t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s

n = 1000 ana1 = 1000 mV

F1 = ( num = ana1 ) => TRUE

Informaciones complementarias al tema comparacin aritmtica se encuentra en el apartado 2.4.6.

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Programacin PLC (continuacin)

2.3
2.3.1

Macros, llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza


Seleccin
Las funciones MAK/UP/Z slo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y se ha abierto una Fold (ver para ello tambin el apartado 2). Con ello, dispone Ud. de dos posibilidades: Ud. pulsa la tecla del softkey Instrucc. y selecciona el men MAKRO/UP/Zange, y a continuacin el punto del men deseado:

Comentario

o Ud. pulsa la tecla del softkey MAK/UP/Z y a continuacin la opcin deseada en la barra de softkeys:

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende de la operacin activada en particular.

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Programacin PLC (SPS)

2.3.2

MAKRO (Llamada de un macro)


En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo. Preste atencin a las prescripciones sobre Makros. Makros estn predefinidos a travs de las prescripciones. Si un Makro es llamado como instruccin PLC, no puede efectuarse un posicionamiento aproximado! El macro es ejecutado, cuando el resultado de la expresin booleana es EIN (conec.). Con ello, un macro puede ser activado en dependencia de disptintas condiciones. Un macro tambin puede contener otros macros (hasta una profundidad de apilamiento de 9). Est funcin tiene la siguiente sintxis:
SPS Makro 0...99 = expr. booleana

Despus de haber activado el softkey MAKRO se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Funcin del campo SPSMakro Nmero del macro = EIN, E 32 Operador Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operador

Rango de valores 0...99 _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) _, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

Aqu se arranca el PLC de Makro, cuando en la entrada 32 se presenta una seal, es decir, la entrada toma el valor 1 lgico o TRUE.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programacin PLC (continuacin)

2.3.3

MakroSaw (Macro de seleccin de paso/lnea)


Si la ejecucin normal del programa es interrumpida por el operario, cuando, por ejemplo, se quiere modificar el programa, se utiliza entonces el macro de seleccin de paso. En el momento que el operario activa el softkey Seleccion lnea, se ejecuta el macro MakroSaw. En este macro pueden colocarse salidas criticas a un estado no critico. Esto es esencialmente importante para por ej., los bloqueos a tiles y robots. Para ello, debe primeramente, seleccionarse o editarse un programa. Despus de haber colocado el cursor de edicin en la lnea deseada, al pulsar la tecla del softkey Seleccin lnea se ejecuta el macro MakroSaw y el puntero amarillo del programa, es puesto en la misma lnea. El Makro de seleccin de paso mismo puede ser modificado, editando el fichero Makrosaw.src. En el Makro de seleccin de paso slo pueden efectuarse a entradas o flags asignaciones booleanas. Como mximo, se permiten 30 asignaciones.

Informaciones adicionales respecto a los temas seleccin de paso, cursor de programacin y edicin, as como indicacin en pantalla de ficheros de Folge, Makro y UP, se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navigator].

El macro de seleccin de paso se encuentran en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre de fichero Makrosaw.src.

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Programacin PLC (SPS)

2.3.4

PLC de Makro
El macro PLC de Makro se ejecuta en forma cclica en segundo plano y permite, al aparecer un fallo, generar una reaccin determinada. As, por ejemplo, en la siguiente figura, despus de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entrada E7, es decir, posee el valor lgico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa la salida 111, que puede ser interrogada por los PLC acoplados. PLC

Robby 1

SS sealiza fallo

A100

Robby 2 Robby 3

A200

A111

E7

El macro PLC de Makro se encuentra, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre Makrosps.src. Este Makro es interrogado en forma cclica (es decir, contnuamente) y tiene un comportamiento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste aqu atencin a las prescripciones para la generacin del PLC de Makro.

Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no estn permitidas en el PLC de Makro. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo Instruccin no permitida en el makro. Tampoco estn permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, se refiere a las instrucciones MAKRO/UP/Zange, Espera/FB, SPS==> Pulso y ANA/ BS/Pnd. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo Instruccin no permitida en PLC de MAKRO.

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Programacin PLC (continuacin)

2.3.5

UP (Llamada de un subprograma)
La utilizacin de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuracin de programas (Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser activados cuantas veces se desee. Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros y subprogramas adicionales. La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es CONECTADO. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
UP 1...99 = expr. booleana

Despus de haber seleccionado el softkey UP, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Funcin del campo UP = EIN, E 1 Nmero de subprog. Operador Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operador

Rango de valores 1...99 _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) _, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

El subprograma 1 es arrancado, cuando la entrada 1 recibe una seal, es decir, toma el valor 1 lgico o TRUE.

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Programacin PLC (SPS)

2.3.6

ZANGE (Instrucciones de pinza)


Con esta instruccin se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidas en forma fija. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
Zange 1 .. 16 AUF ZU = Operando booleano Operador booleano Operando booleano

AUF = abrir ZU = cerrar

max. 11 operandos

Despus de haber seleccionado el softkey ZANGE (pinza) se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Funcin del campo ZANGE AUF = EIN, E 1 Nmero de garra Estado Operador Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operador

Rango de valores 1...16 AUF, ZU _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) _, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene seal (0 lgico o bien, FALSE) Y en la entrada 26 se tiene presencia de seal (1 lgico o bien TRUE).

Informaciones adicionales al tema Zange se encuentran en la documentacin [Configuracin] en el captulo [Configurar el sistema].

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Programacin PLC (continuacin)

2.3.7

MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticon)


Con esta instruccin pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros. Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma, se realiza una comprobacin si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupcin N= o STOP=. En caso afirmativo, finaliza la instruccin de bucle.

Denom. Funcin del campo Repeat 1 N= 1 STOP= EIN, E 1 Tipo Nmero del subprograma o de macro Operando aritmtico (repeticiones) Cantidad de repeticiones Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1)

Rango de valores UP, MAKRO UP (1...99), MAKRO (0...99) num, i, bin, t, ana num (1...99999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8) _, ! EIN, AUS, E, A, M, F E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo:

En el ejemplo mostrado arriba, el subprograma UP5 es ejecutado hasta 12 veces. Pero sto slo hasta que en la entrada 1se tiene presencia de seal (TRUE o bien 1 lgico). El control de las condiciones de las instrucciones de interrupcin se efecta en cada caso antes de ejecutar nuevamente el subprograma.

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Programacin PLC (SPS)

2.4
2.4.1

Instrucciones PLC
Seleccin
Las instrucciones PLC slo estn disponibles si se ha seleccionado un programa. A continuacin tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC: Ud. pulsa la tecla del men de funciones Instrucc. y selecciona el men SPS==>, y de l, el submen deseado:

Comentario

o Ud. activa, pulsando una trs otra, las teclas de los softkeys correspondientes:

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada, dependen de la correspondiente activacin de la operacin en particular.

A la instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo puede accederse a travs del men de funciones Instrucc. y del submen SPS==>

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Programacin PLC (continuacin)

2.4.2

A/M/F (Salidas / marcas / flags)


A travs de conexiones lgicas, pueden programarse salidas, marcas o flags. Las marcas son interrogadas ciclicamente, salidas y flags slo en el momento de la asignacin. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
A1 .. 1024 M1 .. 24 F1 .. 999 = Operando booleano Operador booleano Operando booleano

max. 11 operandos

Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Funcin del campo A 1 = EIN, E 1 Tipo Nmero Operador Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operador

Rango de valores A, M, F A (1...1024), M (1...24), F (1...999) _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) _, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

En este ejemplo se activa la salida 3, cuando S en la entrada 3 Y salida 7, en cada una se tiene la presencia de una seal (TRUE), O S en la entrada 3 Y salida 11, se tiene la presencia de una seal (TRUE) en cada una.

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Programacin PLC (SPS)

2.4.3

i/bin (Contadores y salidas binarias)


A travs de esta instruccin PLC puede Ud. programar variables enteras como contadores o valores de una expresin aritmtica binaria, y dar salida a travs de una serie de salidas prefijadas. Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a nmeros de programas a otros aparatos o unidades de control. La funcin slo es ejecutada cuando la condicin se haya cumplido. Esta funcin se basa en la siguiente sintaxis general:
i1 ... 10 bin1..10 Condicin = expresin aritmtica

Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Funcin del campo i 1 ?, E 1 Operador aritmtico Nmero Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operando aritmtico 1 Nmero

Rango de valores i, bin i (1...10), bin (1...10) _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) num, i, bin, t, ana num (1...9999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo

Aqu se activa el contador de nmeros enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene la presencia de una seal (1 lgico o TRUE).

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Programacin PLC (continuacin)

2.4.4

t= (Arrancar el temporizador)
Por medio de la funcin t= puede Ud. asignarle a un contador un valor inicial de arranque, y, dependiendo de una condicin, al mismo tiempo arrancarlo. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
t1 ... 10 Condicin = [1/10 seg.]

Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Funcin del campo t ?, E 1 = 1 Nmero de contador Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operando aritmtico Nmero

Rango de valores 1...10 _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) num, i, bin, t, ana num (1...99999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no est activado (FALSE o bien, 0 lgico). Est en funcionamiento hasta que se ejecute la instruccin t=STOP. El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.

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Programacin PLC (SPS)

2.4.5

t=STOP (Detener el temporizador)


Debido a la funcin t--STOP puede Ud. programar, dependiendo de una condicin, una detencin del temporizador. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
t1 ... 10 Condicin = STOP

Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Funcin del campo t Nmero de parada de temporizador Operador *1) ?, E 1 Tipo de operando Nmero de operando *1)

Rango de valores 1...10 _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una seal (1 lgico, o bien, TRUE).

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Programacin PLC (continuacin)

2.4.6

Comparacin (Comparacin aritmtica)


Por medio de la funcin Comparacin puede Ud. programar comparaciones aritmticas. El resultado de la comparacin es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interrogado. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
F1...999 = operando aritmtico operador de comp. operando aritmtico

Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Funcin del campo F = 1 > 1 Nmero del flag (bandera) Operando aritmtico Nmero Operador de comparacin Operando aritmtico Nmero

Rango de valores 1...999 num, i, bin, t, ana num (1...9999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8) >, <, =, ! num, i, bin, t, ana num (1...9999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

Ejemplo

Aqu se activa el flag (bandera) 3, cuando el contador de nmeros enteros 3 es mayor que el entero 2.

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Programacin PLC (SPS)

2.4.7

Pulso (Salida pulsante)


La salida pulsante se ejecuta acompaando el movimiento, y se mantiene en el estado lgico durante el tiempo definido. Una activacin o reseteado asincrnico, as como tambin un disparo posterior de la salida definida, tambin es posible. La utilizacin en PLC de Makro no es posible.

Una vez seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Funcin del campo Puls A EIN 1 Zeit: 1 Salida de pulso activable Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Tiempo en el cual debe mamtenerse el estado lgico

Rango de valores 1...1024 _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) 0...300 1/10seg.

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Est funcin puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrnica al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentacin de otro perno.

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Programacin PLC (continuacin)

2.4.8

Flags (banderas) dependientes de la posicin (PLC de Makro)


La instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo es accesible a travs de la seleccin del men Instrucc. y su submen SPS==>. La instruccin tiene la finalidad de activar flags (banderas). Si el eje ha alcanzado una posicin determinada, a travs de este flag (bandera) puede activarse una accin. Esta funcin slo puede utilizarse en el macro PLC de Makro.

Informaciones ms detalladas sobre el PLC de Makro (MakroSPS) se encuentran en el apartado 2.3.4.

Despus de haber seleccionado la opcin del men Positions--Flag (flag de posicin) se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Funcin del campo F = > 20 Flag (bandera) Eje Operador de comparacin Operando aritmtico Valor actual en grados especifico del eje

Rango de valores 1...999 AXIS_1...6, EXAX_1...6 <, >, =, ! num, i, bin, t, ana num (1...9999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

Ejemplo

En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzado o sobrepasado el valor especifico del eje de 20. Informaciones adicionales acerca de la visualizacin de los distintos ficheros Folge, Makro y UP (SP) se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navigator].

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Programacin PLC (SPS)

2.5
2.5.1

Instrucciones de espera y de movimiento


Seleccin
Tambin estas instrucciones de PLC estn disponibles despus de haber seleccionado el softkeys Abrir PLC (ms informaciones en el apartado 2). Pulse la tecla del men Instrucc. y seleccione de l, el men Espera/FB y el submen necesario:

Comentario

o Ud. pulsa la tecla del softkey Espera/FB y a continuacin selecciona la funcin deseada:

Con ayuda de una instruccin de espera, puede esperarse G G G un tiempo determinado, a condiciones de espera, o a condiciones de movimiento.

Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamiento con otros aparatos o robots. Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas. Una excepcin la representa la condicin de espera ON--LINE (W onl). Esta instruccin es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado Warte--onl (Espera online).

El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada en los formularios inline, depende de la llamada de la funcin en particular.

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Programacin PLC (continuacin)

2.5.2

FB ONL (Condicin de movimiento)


El robot slo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el movimiento que han sido programadas. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot, cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde. Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre si, pero tambin para una detencin al aparecer un eventual fallo. La funcin FB ONL es controlada durante la ejecucin del movimiento. Por esta razn, el robot tambin puede detenerse entre dos puntos. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
FB ONL = expr. booleana

Despus de haber seleccionado el softkey FB ONL se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Funcin del campo FB ONL EIN, E 1 Operador Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operador

Rango de valores _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) _, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

FB_ONL E1 P2 P1

FB_ONL E1 activa Rampa de frenado

Punto de parada P3

La instruccin FB ONL -- E1 detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor FALSE o bien, 0 lgico.

FB ONL est activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Est activa inclusive despus, hasta que se tenga una nueva instruccin FB. Al final del programa la instruccin FB es reseteada.

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Programacin PLC (SPS)

2.5.3

W onl/bis (Condiciones de espera)


Con ayuda de esta instruccin puede Ud. programar condiciones de espera. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
WARTE bis ONL expr. booleana

Despus de haber seleccionado el softkey W onl/bis se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Funcin del campo WARTE Tipo Operador Operador *1) EIN, E 1 Tipo de operando Nmero de operando *1) Operador

Rango de valores onl, bis _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) _, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo 1

Pv

cuando E1 = FALSE

cuando E1 = TRUE

P1

WARTE ONL E1

P2 Event. punto de parada P3

La instruccin WARTE ONL -- E1 es controlada ya en el punto Pv. Si en ese momento se han cumplimentado las condiciones, se sigue ejecutando el movimiento sin otro control adicional. Caso contrario, se detiene en el punto P2.

El punto de parada es calculado en la ejecucin de avance, para que el robot se detenga exactamente en el punto deseado. En el ejemplo mostrado ms arriba, el punto de parada es calculado en el punto Pv.

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2 Ejemplo 2

Programacin PLC (continuacin)

Rampa de frenado cuando E1 = TRUE P2 WARTE bis E1 Punto de parada P3

P1

En la instruccin WARTE BIS -- E1 (espera hasta E1), el robot se detiene en el punto P2. A continuacin se ejecuta el control de E1. En caso que la evaluacin lgica d como resultado TRUE (1 lgico), contina la ejecucin.

La instruccin WARTE bis no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, caso contrario a la instruccin WARTE ONL.

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Programacin PLC (SPS)

2.5.4

W Tiempo (Tiempo fijo)


Con ayuda de esta funcin puede Ud. programar un tiempo de espera fijo. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
WARTE
Zeit (tiempo)

expr. aritmtica

[1/10 seg.]

Despus de haber seleccionado el softkey W Tiempo se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Funcin del campo Wartezeit Operando aritmtico Tiempo

Rango de valores num, i, bin, t, ana


1/ 10 seg.

Ejemplo

Rampa de frenado WARTE 300 * 1/10s

P1

P2 Punto de parada P3

WARTE Zeit (tiempo de espera) detiene el robot por 300 * 1/10s, es decir, 30 segundos.

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Programacin PLC (continuacin)

2.5.5

VERR (Enclavamiento)
La instruccin de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot se solapan o intersectan.

Despus de pulsar la tecla del softkey VERR, se abre un formulario inline para la entrada de parmetros, necesarios para la ejecucin de la instruccin de enclavamiento:

Nmeros de enclavamientos iguales no deben ser intercalados!

Denom. Funcin del campo VERR. ROB EIN WARTE bis E dann A Prio Nmero de enclavamiento Nombre del robot Tipo de operando Nmero de entrada Nmero de salida Prioridad

Rango de valores 1...8 mximo 8 caracteres cualesquiera EIN, AUS E (1...1024) A (1...1024) 1, 2

Ejemplo

Zona de enclavamiento Rob 2 (Prioridad 2) Rob 1 (Prioridad 1)

Cuando 2 robots intentan al mismo tiempo entrar a una zona enclavada, se bloquear el robot 2, porque se le ha asignado la prioridad 2. El bloqueo est activo cuando en la entrada 1 del robot 2 la seal toma el valor TRUE o bien, 1 lgico. A ello le responde con un valor en la salida 1 de FALSE o bien, 0 lgico.

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Programacin PLC (SPS)

2.5.6

FB PSPS (Condicin de movimiento)


El robot slo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el desplazamiento que han sido programadas. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot, cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde. Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero tambin para detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos. La funcin FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
FB PSPS = expr. booleana

Despus de haber seleccionado el softkey FB PSPS se abre el siguiente formulario inline.

La condicin de desplazamiento FB PSPS est activa a partir del punto donde se la ha programado. Esto vale, hasta tanto se programa otro FB nuevo. El FB PSPS sobreescribe la combinacin lgica de una FB ONL programada anteriormente.

Denom. Funcin del campo FB PSPS= Operador Operador *1) EIN, E 1 Tipo de operando Nmero de operando *1) Operador

Rango de valores _, ( _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) _, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

FB PSPS E1 P2 P1

FB PSPS E1 no activo Rampa de frenado

Punto de detencin P3

La instruccin FB PSPS -- E1 permite el movimiento del robot mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de seal TRUE o bien, 1 lgico.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programacin PLC (continuacin)

2.5.7

I--Bus alternativo
La funcin I--Bus alternativo posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus o de un participante. Esta instruccin es necesaria cuando, por ejemplo, un robot est equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma se encuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramienta generara un fallo de bus.

Denom. Funcin del campo IBG . Nmero de segmento de interbus

Rango de valores 1...256

Nmero de participante de 1...512 interbus Operador *1) _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) Tipo de operando Nmero de operando *1)

EIN, E 1

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS Ejemplo

3.0 Cabecera de bus 3 (montada en forma fija a la herramienta)

Cabecera de bus 1

Cabecera de bus 2

1.0 1.1

2.0 2.1

1.2 2.2 El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar un cambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicacin del Interbus causaria un fallo de bus.
Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programacin PLC (SPS)

2.6
2.6.1

Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin


Seleccin
Las funciones ANA/BS/Osci slo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold (ms detalles en el apartado 2): Ud. pulsa la tecla de la funcin del men Instrucc. y selecciona el men ANA/BS/Osci , y de l, el punto del men deseado:

Comentario

o Ud. pulsa la tecla del softkey ==> seguido de ana/BS/Pnd y a continuacin la opcin deseada en la barra de softkeys siguiente:

El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada de un formulario inline depende de cada operacin activada en particular.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programacin PLC (continuacin)

2.6.2
2.6.2.1

Salida analgica
Generalidades Despus de haber pulsado la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede Ud. seleccionar entre una de las tres opcines:

Por medio de la salida analgica puede Ud. dar salida a tensines analgicas a travs de la unidad de control. Las tensines de salida pueden tener las siguientes caractersticas G G G constante en el tiempo, variable con la velocidad o dependiendo de la desviacin de oscilacin.

Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificacin de pegamentos, para la parametrizacin en soldadura al arco o para el mando escalonado de presin en soldadura por puntos. Es posible el mando de hasta 8 canales analgicos distintos al mismo tiempo, que tambin pueden depender de ciertas condiciones.

Las salidas analgicas se emiten, en la unidad de control VKR C1, slo a travs de los buses de campo.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programacin PLC (SPS) 2.6.2.2 ana konst: (Tensin analgica constante) Con ayuda de esta funcin puede Ud. dar salida a una tensin analgica constante durante un determinado tiempo. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
ana1 .. 8 Condicin = KONST: expresin aritmtica [mV]

Despus de seleccionar el softkey ana konst: se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Funcin del campo ana EIN, E 1 KONST: 3500 Salida analgica Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operando aritmtico Tensin en la salida

Rango de valores 1...8 _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) num, i, bin, t, ana --10000 ... +10000 [mV]

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo

Sobre la salida analgica 3 se da salida a 10000 mV, cuando la marca 21 no est activada (0 lgico o bien, FALSE).

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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2 2.6.2.3

Programacin PLC (continuacin)

ana vprop: (Tensin analgica proporcional a la velocidad) Con ayuda de esta funcin se realiza una salida analgica dependiente de la velocidad. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
ana1 .. 8 Condicin = vprop expresin aritmtica OFFS: expresin aritmtica [mV]

Despus de haber seleccionado el softkey ana vprop: se abre el siguiente formulario inline:

Si el foco se encuentra en el campo ana, se tiene a disposicin el softkey Delay(retardo). Con l se pueden compensar tiempos muertos condicionados por el proceso, como, por ejemplo, se presentan en aplicaciones de pegamentos. El tiempo de retardo (Delay) puede ser tanto positivo como negativo.

Denom. Funcin del campo ana EIN, E 1 Vprop: Offs Delay Salida analgica Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Tipo Velocidad Operando aritmtico Tensin en la salida Duracin *2)

Rango de valores 1...8 _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) num, i, bin, t, ana --9999 ... +9999 [mm/seg.] num, i, bin, t, ana --10000 ... +10000 [mV] --576 ... +576 [ms]

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS *2) => slo disponible si se ha activado el softkey Delay

En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salida mxima de tensin posible de 10000mV. Para las salidas analgicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los canales 1...4. Salidas analgicas con retardos (Delay) activados no pueden ser programadas con aproximacin.

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Programacin PLC (SPS) Ejemplo 1 (salida analgica)

La salida analgica proporcional a la velocidad es activada cuando en la entrada 16 no se dispone de ninguna seal (es decir, deber ser FALSE o 0 lgico). Queda activa hasta que es desconectada por una salida analgica constante. El valor de la salida analgica es aqui proporcional a la velocidad actal del TCP del robot. Una salida analgica proporcional a la velocidad slo es posible en movimientos de trayectoria, y no en movimientos PTP. v en [mm/s] +500 0 t [ms]

500 [mm/s] = 10000 [mV]

Ejemplo 2 (Offset) Para un cordn ptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es necesario tener una tensin analgica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de control del equipo de pegamento recin con un valor de tensin analgica de --70mV del lado del robot, alcanza un valor analgico interno de 0V.

Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor mximo posible de 10000mV. Este valor se indica en el formulario inline. Uana [mV] 5000 400 0 vRob Salida analgica t [ms] vRob [mm/s] 5000 [mV] 4930 [mV] --70 [mV] Offset

Ejemplo 3 (Retardo analgico)

En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el robot con el correspondiente valor de offset. Uana en [mV] 5000 4930 0 Unidad de control de pegamento Movimiento del robot con offset t [ms] --85ms --70 [mV} Offset

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Programacin PLC (continuacin)

Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los campos Vprop y Offs, aparece la correspondiente informacin en la ventana de mensajes. El robot no detiene por ello su movimiento.

Vprop es la velocidad en la cual se alcanzara un valor mximo de salida analgica de 10000 mV, con un valor de offset = 0.

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Programacin PLC (SPS) 2.6.2.4 ana kst+p: (Tensin constante y desviacin de oscilacin) Con ayuda de esta funcin se da salida a una tensin constante ms la adicin de una tensin que depende de la posicin al oscilar. Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
ana1 .. 8 Condicin = KST+P: expresin aritmtica [mV] OSCILAR expresin aritmtica [mV]

Despus de haber seleccionado el softkey ana kst+p, se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Funcin del campo ana EIN, E 1 KST+P Pendel: Salida analgica Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operando aritmtico Tensin Operando aritmtico Tensin en la salida

Rango de valores 1...8 _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) num, i, bin, t, ana --10000 ... +10000 [mV] num, i, bin, t, ana --10000 ... +10000 [mV]

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo (Figura de oscilacin Tringulo)

Tensin en [mV] 4250 3500 2750 0

4250 [mV] +750 [mV] --750 [mV] t [ms]

La salida analgica slo es activada cuando en la entrada 1 se tiene un valor TRUE o bien, 1 lgico . La tensin de salida toma valores entre 2750mV y 4250mV. La misma depende de la posicin momentnea de la desviacin de la figura de oscilacin. Para la salida analgica dependiente de la oscilacin, se dispone solamente de los canales 1...4.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programacin PLC (continuacin)

2.6.3
2.6.3.1

BS -- Funciones tiempo--distancia
Generalidades Si pulsa la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.

Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia o en un determinado tiempo antes del prximo punto en el espacio G G efectuar salidas binarias/analgicas, o activar salidas o flags (banderas).

Estas funciones encuentran su aplicacin, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento. Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones tiempo--distancia: Tipo (1) (2) (3) (4) Parada Parada exacta Parada exacta Punto con pos. aprox. Punto con pos. aprox. --> Parada exacta --> Punto con pos. aprox. --> Punto con pos. aprox. --> Parada exacta VE 0 --> 0 *1) 0 --> 100 *1) 100 --> 100 *1) 100 --> 0 *1)

*1) El segundo valor de VE debe ser indicado en el formulario inline de la respectiva instruccin de movimiento

Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opcin Schaltpkt: (Punto de conmutacin). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger), mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores positivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento, dado que con l se compensan tiempos muertos del equipo de control de pegamento. Distancia Delay (retardo)

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Programacin PLC (SPS) Funcin tiempo--distancia en PTP P2 x VE=0 x Tipo (2) Tipo (1) x P3 VE=100 Tipo (3) Tipo (4)

P1 x VE=0

P4 x VE=100

x P5 VE=0

En la indicacin Schaltpkt ***[mm] (punto de conmutacin), en movimientos PTP, se espera, por el momento, siempre un valor 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1) en la funcin tiempo--distancia Parada exacta la referencia siempre es el punto de destino, mientras que en Posicionamiento aproximado la medida siempre es el centro del entorno de aproximacin. Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto: Parada exacta En la parada exacta (punto de disparo), el tiempo de disparo tiene siempre el efecto en direccin negativa del punto de disparo. El lmite es el punto anterior, o bien, el final del entorno de aproximacin. Punto de disparo (Distance=1) x Entorno de aproximacin Punto de disparo (Distance=1) x negativo Posicionamiento aprox. En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro del entorno de aproximacin. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los lmites son el comienzo o el final del entorno de aproximacin, respectivamente. -Punto de disparo (Distance) + Entorno de aproximacin x -Punto de disparo + (Distance) Entorno de aproximacin

negativo

Entorno de aproximacin x

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Programacin PLC (continuacin)

Funciones tiempo distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR) Tipo (1) Tipo (2) x x P2 P1 VE=100 VE=100 Tipo (3) Tipo (1) x P6 VE=0 Tipo (1)

x P0 VE=0

x P5 VE=0

x Tipo (4) P3 x VE=100 P4 VE=0

Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP, el punto de disparo sobre la trayectoria puede desplazarse hasta la prxima parada exacta. Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto: Desplazamiento negativo Punto anterior x P0 x -P1 Punto de disparo x P2 x P6

x P5

x P3

x P4

El punto de conmutacin de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en direccin negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrs hasta el punto anterior. Esto corresponde tambin con un valor negativo en el campo Schaltpkt: (punto de conmutacin) del formulario inline.

Desplazamiento positivo x P0 x P1 Punto de disparo + Parada exacta x P3 x P4 x P2 x P6

x P5

Por el contrario, en direccin positiva, puede desplazarse el punto de conmutacin por encima de los valores lmites del paso de movimiento. El lmite del desplazamiento es el prximo punto de parada exacta o paso de movimiento PTP.
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Programacin PLC (SPS) Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutacin, puede realizarse esto del siguiente modo: Primeramente, debe seleccionarse en el VKCP el smbolo para el modo de ejecucin del programa GO. El programa seleccionado se ejecuta ahora con un override reducido de programa hasta alcanzar la posicin deseada, en la cual se ha de ejecutar la funcin de conmutacin. En el formulario inline, con ayuda de las teclas del cursor o , se selecciona el campo Schaltpkt:(punto de conmutacin), y se pulsa la tecla del softkey Teach (programar). Debido a ello, se actualiza la distancia y se cierra el formulario.

La distancia programada de este modo slo es vlida para el punto en donde se encuentra el cursor amarillo.

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2 2.6.3.2 BS A/F (Salidas)

Programacin PLC (continuacin)

Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:


A1...1024 BS F 1...999 Condicin = expresin booleana punto de con. +/--9999[mm] +/--9999[ms]

Despus de haber seleccionado el softkey BS A/F=, se abre el siguiente formulario:

Denom. Funcin del campo BS 1 EIN, E 1 = EIN, E 1 Tipo Nmero Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operador Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1) Operador Schaltpkt: Distancia del punto de disparo Tiempo de retardo

Rango de valores A, F A (1...1024), F (1...999) _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) _, ( _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) _, ) --9999 ... +9999 [mm] --9999 ... +9999 [ms]

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS Ejemplo

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutacin mismo, es activado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado. Punto de conmutacin x P1 x x --100ms x P2 x (Punto programado)

--150mm

x P3
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Programacin PLC (SPS)

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.

Puntos de conmutacin slo pueden estar directamente sobre el punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos) es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse sto slo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].

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2 2.6.3.3 BS bin/ana (Salida binaria / analgica)

Programacin PLC (continuacin)

Estas funciones se utilizan, por ej., en la aplicacin de pegamentos:


ana1...8 bin1..10 BS ana_vprop1...8 ana_offs1...8 expresin aritmtica punto de con.

Condicin

+/--9999[mm]

+/--9999[ms]

Despus de haber seleccionado el softkey BS bin/ana=, se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Funcin del campo BS Tipo

Rango de valores bin ana (acta sobre la salida binaria), (acta sobre la salida analgica contsante), ana_vprop (acta sobre la salida analgica proporcional a la velocidad), ana_offs (acta sobre la salida analgica proporcional a la velocidad) bin (1...8), ana (1...10), ana_vprop (1...8), ana_offs (1...8) _, ! ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32) num, i, bin, t, ana --9999 ... +9999 [mm] --9999 ... +9999 [mm] --9999 ... +9999 [ms]

Nmero Operador *1)

EIN, E 1 = Schaltpkt:

Tipo de operando Nmero de operando *1) Operando aritmtico Distancia al punto de disparo Tiempo de retardo

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

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Programacin PLC (SPS) Ejemplo

Sobre la salida analgica 3 se da salida a una tensin de 250mV, cuando la entrada 1 presenta la seal TRUE o bien, 1lgico. El punto de conmutacin es activado 80ms antes de alcanzar la distancia de 120mm, que se encuentra detrs del punto programado. P2 (Punto programado) x x Punto de conmutacin x --80ms 120mm x

x P1

x P3 En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero. En una instruccin PTP slo se permiten puntos de conmutacin directamente sobre el punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos) es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse esto slo por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].

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Programacin PLC (continuacin)

2.6.4

Pnd (Oscilacin)
La funcion Oscilacin superpone a la trayectoria una figura de oscilacin seleccionable.

Para esta seleccin, pulse la tecla del softkey ana/BS/Pnd, y de la barra de softkeys que se abre a continuacion, seleccione la funcin Oscilacin. Finalizada la seleccin, se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Funcin del campo Pendeln (Oscilar) Figur (Figura) Conectar o desconectar la funcin de oscilacin Seleccin de la figura de oscilacin

Rango de valores EIN, AUS 1 = Tringulo 2 = Trapecio 3 = Trapecio asimtrico 4 = Espiral 5 = Ocho acostado 6 = Definicin del usuario (nivel del experto) 7 = Definicin del usuario (nivel del experto) 1 hasta 30 mm

Amplitude (Amplitud) Periode (Perodo) Ebene (Plano)

Desviacin lateral (corresponde a medio ancho de oscilacin) Longitud de oscilacin Giro del plano de oscilacin

1 hasta 50 mm --90 hasta +90

Se dispone de las siguientes figuras de oscilacin:


s

Figura de oscilacin
s

Desviacin lateral (Amplitud)


en direccin de la soldadura

Longitud de oscilacin

Sin oscilar

Tringulo

Trapecio

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Programacin PLC (SPS) 3 Trapecio asimtrico

Espiral

Ocho acostado

Definicin por el usuario slo al nivel de expertos 7 Definicin por el usuario slo al nivel de expertos

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Programacin PLC (continuacin)

2.7
2.7.1

USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parm.)


Generalidades
Con el men USER, al cual se accede a travs del men de funciones Instrucc., es activado el programa VW_USR_R. Por medio de estos moduls, Ud. puede programar funcionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios subprograms locales, que pueden ser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad. Los parmetros indicados en el formulario inline son transmitidos al mdulo VW_USR. Despus de pulsar la tecla del men de funciones Instrucc., seleccione Ud. el punto del men USER:

Comentario

Est funcin slo puede ser activada a travs del men de funciones Instrucc. Slo est permitida dentro de una instruccin PLC del punto. Del modo contrario, se emite un mensaje de fallo. Un usuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamente modificaciones a la transferencia de parmetros (valor). Pero sto solamente es posible si antes ha sido configurado por un experto. Llamadas USER no estn permitidas en el PLC de Makro ni tampoco en ningn otro Makro. Slo pueden utilizarse en el PLC del punto. A continuacin, se abre el siguiente formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete parmetros:

Denom. Funcin del campo P1...6= 1 P7= EIN, E 1 Operando aritmtico Nmero Operador *1) Tipo de operando Nmero de operando *1)

Rango de valores i, bin, t, ana i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8) _, ! EIN, AUS, E, A, M, F, T, S E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

*1) => no visualizado en los estdos lgicos EIN, AUS

Informaciones adicionales respecto a KRL (KUKA Robot Language) se encuentran en [KRL Reference Guide].
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Programacin PLC (SPS) 2.7.1.1 Llamada de la instruccin VW_USER a travs de la superficie de operacin Despus de pulsar la tecla de la funcin Instrucc. y seleccionar el punto del men USER puede darse entrada a los valores deseados, siempre que el USER haya sido configurado:

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Procesamiento del programa

3
3.1

Procesamiento del programa


Esconder zonas/PLC
Para poder estructurar un programa en forma ms clara, pueden esconderse instrucciones PLC o presentarlas en pantalla para informacin o procesamiento. Ud. puede utilizar esta opcin, seleccionando en la barra de mens la opcin Procesar y de all el men SPS (PLC).

En el men SPS (PLC) se dispone de los siguientes submens: G G G FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD abre o cierra, respectivamente, la Fold de la lnea de instruccin, en la cual se encuentra el cursor de edicin. abre todas las Folds de un programa. cierra todas las Folds de un programa.

Abrir o cerrar la funcin SPS (PLC) tambin puede efectuarse con los softkeys que se ofrecen en la barra de softkeys.

La grfica muestra una Fold abierta en el segundo punto del programa.

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Procesamiento del programa

3.2

Funciones de bloque
G Procesar Las siguientes funciones en la barra de mens estn a disposicin para el procesamiento en general, en donde estas funciones pueden utilizarse como funciones de bloque para varios puntos del programa o para puntos individuales:

ESC

Existe la posibilidad de marcar varias lneas. La marcacin se efecta pulsando la tecla de maysculas y las teclas AvPAG o bien, RetPAG . El ltimo paso de un programa se marca con la tecla del cursor derecha. Las lneas marcadas se representan en color rojo. Es posible efectuar las marcaciones hacia ambos sentidos. Para cancelar una marcacin. puede pulsarse una tecla cualquiera, Esc o AvPAG o bien, RetPAG . Entonces puede seleccionarse de la funcin del men Procesar las funciones estndar para el procesamiento del bloque. A las funciones estndar le corresponden: Copiar, Insertar y Cortar. Lo que, bsicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque: 1. el primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar. 2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma no se dejan copiar, borrar ni recortar. Copiar La zona de texto marcado es copiada a la memoria intermedia. El original queda en el fichero. Insertar With/WithoutSPS (con/sin PLC) El bloque de texto que se encuentra en la memoria intermedia es insertado (pegado) debajo de la lnea marcada. Puede seleccionarse si el pegado quiere efectuarse con o sin PLC. Cortar Una zona marcada del texto, es copiada a la memoria intermedia y el original es eliminado del fichero.

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3 Delete (Borrar)

Procesamiento del programa (continuacin)

Una zona marcada del texto es borrada del programa. Despus de ser activada la funcin, aparece una pregunta requisitoria de seguridad.

Con el softkey correspondiente, puede Ud. cancelar, afirmar o negar la funcin.

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Procesamiento del programa

3.3

Utilizar comentarios
Por adicin de comentarios, o bien, lneas de comentarios, puede Ud. generar su programa en forma ms clara y entendible para otras personas. La velocidad de ejecucin del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco por la cantidad de comentarios.

3.3.1

...insertar
Pulsando la tecla del men Instrucc. se accede al submen Comentario. La seleccin puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor o y confirmacin de la seleccin por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a travs del teclado numrico activado.

Comentario

Por seleccin de esta funcin se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programacin y la barra de softkeys cambia de asignacin pasando a instruccines de cancelacin o confirmacin.

Despus de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey Instruc. OK o la tecla de entrada.

Ud. puede finalizar en todo momento la funcin por medio del softkey Esc. instruc. o pulsando la tecla Esc.

ESC

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Procesamiento del programa (continuacin)

Tambin pueden editarse lneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aqu entre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aqu punto 4. Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 Esconder zonas/PLC

Activando nuevamente la instruccin Comentario se encuentra ya en el formulario inline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.

3.3.2

...modificar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla del softkey Modificar. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo est a disposicin para ser modificado. Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 Esconder zonas/PLC Modifique ahora el texto tal como lo desee. Para finalizar, acepte la entrada del texto con el softkey Instruc. OK o bien, pulse la tecla de entrada, o interrumpa el proceso de edicin pulsando la tecla del softkey Esc. instruc. o Esc.

ESC
3.3.3 ...borrar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla del men Procesar, y con las teclas del cursor colquese en el punto del men Delete (Borrar).

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Procesamiento del programa Pulsando la tecla de entrada, aparece en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad y la correspondiente barra de softkeys.

Pulse la tecla del softkey Si si est seguro que quiere borrar la lnea, entonces la lnea de comentario desaparece del programa. Si pulsa la tecla del softkey No, o bien, Cancelar, se interrumpe la funcin de borrado y la lnea de comentario se encuentra en la misma posicin en el programa. El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobre la lnea de comentario. 1

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