Control de Velocidad de Motores Trifasicos Conectados en Cascada Utilizando El PLC Siemens Simatic S7-200

UNIVERSIDAD DE MAGALLANES FACULTAD DE INGENIERIA DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD
Control de velocidad de motores trifsicos conectados en cascada utilizando el PLC Siemens Simatic S7-200, CPU 222
RODRIGO ALBERTO CARDENAS SANCHEZ RONALD EUGENIO ORDEN VILLEGAS 2007
UNIVERSIDAD DE MAGALLANES FACULTAD DE INGENIERIA DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD
Control de velocidad de motores trifsicos conectados en cascada utilizando el PLC Siemens Simatic S7-200, CPU 222
Trabajo de titulacin presentado en conformidad a los requisitos para obtener el ttulo de Ingeniero de Ejecucin en Electricidad. PROFESOR GUIA: ING. CIVIL JORGE NAGUELQUIN D.
RODRIGO ALBERTO CARDENAS SANCHEZ RONALD EUGENIO ORDEN VILLEGAS 2007
AGRADECIMIENTOS
A nuestras familias, amigos, y a todos los que de una u otra manera prest apoyo para salir adelante.
Gracias.
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RESUMEN.
En este trabajo de ttulo se control la velocidad de dos motores trifsicos de induccin utilizando el PLC Siemens Simatic S7-200, CPU 222.
El sistema esta conformado por dos motores trifsicos, dos variadores de velocidad, un sensor de corriente efecto hall, dos tacogeneradores y un PLC Siemens S7 200, CPU 222 con sus mdulos de expansin.
La variable que se control es la velocidad del rotor de los motores, estos motores fueron conectados en cascada, es decir, un motor como maestro y el otro como esclavo. Para obtener la respuesta de ste sistema se decidi implementar un mtodo emprico, que para este caso se utiliz el mtodo de la curva de reaccin de Cohen & Coon. Una vez obtenido estos parmetros, se pudo implementar un lazo de control cerrado en cascada, para controlar las velocidades de los motores y monitorear la corriente del motor maestro.
Una vez realizado este sistema, se procedi a realizar un programa de control y monitoreo con el software STEP 7-Micro/Win32 versin 4.0 para el manejo del PLC.
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Captulo I. Indice.
INDICE.
1. Captulo I. Introduccin. 1.1 Introduccin............Pg. 1
2. Captulo II. Sistema Implementado. 2.1 Descripcin del sistema............ 2 2.2 Componentes del sistema...... 6 2.2.1 Controlador lgico programable (PLC)............ 6 2.2.1.1 Conversin analgica digital..............21 2.2.1.2 Conversin digital analgica......23 2.2.2 Variador de velocidad......... 23 2.2.2.1 Variadores de velocidad micromaster 440B y SSD30 2.2.2.2 Datos tcnicos de los variadores de velocidad....38 2.2.3 Sensores....... 43 2.2.3.1 Sensores de velocidad........ 43 2.2.3.2 Sensor de corriente..... 45 2.2.4 Acondicionamiento de seal.... 46 2.2.4.1 Acondicionamiento sensor de corriente..46 2.2.4.1 Acondicionamiento sensor de velocidad.48 2.2.5 Motores de induccin.......50
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Captulo I. Indice.
3. Captulo III. Estructura De Control. 3.1 Estructura de control.......56 3.2 Mtodo de Cohen & Coon...58 3.2.1 Implementacin del sistema en el software Step7 Win32 v.4.0...63
4. Captulo IV. Resultados Experimentales. 4.1 Resultados experimentales..74 4.1.1 Mediciones y formas de ondas.......83
5. Captulo V. Conclusiones. 5.1 Conclusiones...................................... 89
Referencia Bibliogrfica...91
Apndice A: Breve descripcin del PLC. Apndice B: Variadores de velocidad medidor de corriente efecto hall.
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CAPITULO I INTRODUCCION
Captulo I. Introduccin
1.1 INTRODUCCION.
Debido a la incorporacin del nuevo PLC Siemens S7-200 CPU 222, al laboratorio de electricidad, se plante demostrar sus caractersticas y herramientas mediante una aplicacin industrial para el control de velocidad de los motores de induccin conectados en cascada.
Como modo de ejemplo de las aplicaciones donde se utilice el control de velocidad se tiene: Correas transportadoras, ventiladores, bombas entre otros.
Para lograr el control a lazo cerrado en cascada es necesario para el sistema medir la velocidad en el eje de ambas mquinas de induccin, esta medicin se realiza mediante un tacogenerador, en el cual da una lectura en tensin proporcional a la velocidad de giro de estas mquinas, la seal obtenida de los tacogeneradores se amplifica y luego ingresa al mdulo de expansin de entrada analgica EM 231 de la CPU 222, adems mediante un sensor de corriente efecto hall se monitorea la corriente del motor maestro.
CAPITULO II SISTEMA IMPLEMENTADO
Captulo II. Sistema implementado.
2.1 DESCRIPCION DEL SISTEMA.
En la siguiente ilustracin se muestra el diagrama en bloques del sistema implementado (ver fig.2.1).
FIG. 2.1: SISTEMA IMPLEMENTADO.
Describiendo cada uno de los elementos anteriores de la figura 2.1 tenemos:
En 1 se muestra el PLC Siemens S7-200, CPU 222 consta de 8 entradas digitales y 6 salidas digitales, con una fuente de alimentacin integrada de 24 volts continuos (ver fig. 2.2).
FIG.2.2: MONTAJE DEL PLC.
En 2 se aprecia, los mdulos de entrada y salida analgicas son de expansin del PLC Siemens S7-200, CPU 222.
El mdulo EM231, tiene cuatro entradas analgicas configurables de 0 a 10 volts, de 0 a 5 volts y de 0 a 20 mili ampres a 12 Bits. Para este sistema los mdulos de entrada y salida digital estn configurados de 0 a 10 volts continuos. Este mdulo se alimenta con 24 volts externos, con un consumo de corriente de 60 mili ampres.
El mdulo EM 232, tiene 2 salidas analgicas de 12 Bits. Este mdulo se alimenta con 24 volts externos con un consumo de 70 mili ampres.
En 3 se observa el variador que controla al motor maestro, este es de marca Siemens modelo MicroMaster 440B, con una potencia de salida de 4 KW, con una tensin de entrada y salida de 380 volts trifsico.
El variador que controla el motor esclavo es de marca Eurotherm modelo 650V, con una potencia de salida de 1,5 KW, con una tensin de entrada de 220 volts monofsicos y tensin de salida de 220 volts trifsico.
Estos variadores pueden ser controlados de forma local o remota. Para este sistema se controla de forma remota, mediante el mdulo EM 232 de salida anloga del PLC Siemens, la tensin de control de velocidad del variador es de 0 a 10 volts proporcional a la velocidad del motor.
En 4 se aprecia el medidor de corriente del tipo efecto hall modelo LTS 25 NP marca LEM (25 ampres), se utiliza para monitorear la corriente del motor maestro de induccin trifsico. La corriente sensada por este medidor es proporcional a la tensin de salida entregada por este medidor.
En 5 se observa los dos motores trifsicos de induccin, el motor maestro tiene una potencia de 1 HP y el motor esclavo tiene una potencia de HP.
En 6 se observa los tacogeneradores, estos se utilizan con la finalidad de medir la velocidad del motor, la tensin entregada por este tacogenerador es proporcional a la velocidad de giro en el eje. El tacogenerador del motor maestro genera 4,74 volts a 3000 RPM y el tacogenerador del motor esclavo genera 1,5 volts a 3000 RPM. Estos tacogeneradores estn acoplados fsicamente a los ejes de los motores.
El tacogenerador es de vital importancia, ya que con este se implementa el control a lazo cerrado en cascada del sistema comparando la variable requerida (SP) con la variable medida (PV).
En 7 se aprecia los amplificadores, estos se utilizan para acondicionar la tensin entregada por los tacogeneradores y el medidor de corriente a niveles de tensin requerido por el mdulo A/D.
La ganancia del amplificador del tacogenerador maestro es de Av = 2,13 y para el tacogenerador esclavo es de Av = 6,37 con el fin de tener una seal de 0 a 10 volts a la salida de los amplificadores que es proporcional a la velocidad de giro de los motores.
En la siguiente ilustracin se aprecia el sistema implementado en el laboratorio (ver fig. 2.3).
FIG.2.3: SISTEMA IMPLEMENTADO.
2.2 COMPONENTES DEL SISTEMA.
2.2.1 CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE (PLC S7-200).
La CPU S7-200 es un equipo autnomo compacto que incorpora una unidad central de procesamiento (CPU 222), una fuente de alimentacin, as como entradas y salidas digitales (ver fig.2.4).
FIG. 2.4: CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE (PLC S7-200).
Utilizando mdulos de ampliacin se pueden agregar entradas y salidas (E/S) adicionales a la CPU. La CPU 222 y los mdulos de ampliacin de E/S van montados en un riel DIN, conectados uno al lado del otro (ver fig.2.5).
FIG.2.5: MONTAJE DE LA CPU CON SUS MODULOS DE AMPLIACION.
Para comunicar la CPU222 con el PC, se utiliz el cable PC/PPI. Se ajustaron los interruptores DIP del cable PC/PPI a la velocidad de transferencia asistida por el PC (ver fig.2.6).
FIG.2.6: CONFIGURACION DEL CABLE PC/PPI.
En las siguientes figuras se muestra el aspecto del cable de comunicacin PC/PPI (ver fig. 2.7 y 2.8).
FIG.2.7: CABLE PC/PPI.
FIG.2.8: ASPECTO FISICO DE LOS INTERRUPTORES DIP.
Una vez configurado el mdulo del cable de comunicacin, se ajusto los parmetros para el estndar de comunicacin entre el PC y el PLC (ver fig.2.9).
FIG.2.9: AJUSTE DE INTERFAZ PC/PLC.
Dentro de los parmetros a configurar uno de los ms importantes, es el de la velocidad de transferencia estndar, que es de 9.600 kbit/s (ver fig. 2.10).
FIG.2.10: VELOCIDAD DE TRANSFERENCIA DE COMUNICACION.
Para crear el programa, se puede utilizar tres tipos de editores tales como: Lista de instrucciones, esquema de contactos o diagrama de funciones como muestra la tabla 2.1. Tabla 2.1 Juego de operaciones
El editor AWL (Lista de instrucciones) de STEP 7-Micro/WIN 32 permite crear programas de control introduciendo la nemotcnica de las operaciones (ver fig. 2.11).
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FIG.2.11: PROGRAMA AWL.
El editor KOP (Esquema de contactos) de STEP 7-Micro/WIN 32 permite crear programa, con componentes similares a los elementos de un esquema de circuitos elctricos de control con rel (ver fig.2.12).
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FIG.2.12: EDITOR KOP O ESQUEMA DE CONTACTOS.
El editor FUP (Diagrama de funciones) de STEP 7-Micro/WIN 32, permite visualizar las operaciones en forma de cuadros lgicos, similares a los circuitos de puertas lgicas. En FUP no existen contactos ni bobinas, como en el editor KOP, pero s hay operaciones equivalentes, que se representan en forma de cuadros (ver fig.2.13).
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FIG.2.13: EDITOR FUP.
Las operaciones de conversin, permiten transferir valores de un tipo de datos a otro. STEP 7-Micro/WIN 32, soporta las operaciones de conversin que muestra la tabla 2.2, para transferir valores entre los tipos de datos elementales.
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Tabla 2.2. Tabla de conversin Operacin de conversin BYTE a INT INT a BYTE INT a DINT DINT a INT DINT a REAL REAL a DINT Operandos admisibles en la verificacin de los tipos de datos IN: BYTE OUT: INT IN: INT OUT: BYTE IN: INT OUT: DINT IN: DINT OUT: INT IN: DINT OUT: REAL IN: REAL OUT: DINT
La estructura del programa de la CPU S7-200 comprende tres partes bsicas: Primero, el programa principal; en este se disponen las operaciones que
controlan la aplicacin. Las operaciones del programa principal se ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de la CPU. Segundo, las rutinas de interrupcin; En estos elementos opcionales del programa se ejecutan cada vez que ocurra el correspondiente evento de interrupcin. Tercero, las Subrutinas; Estos elementos opcionales del programa, se ejecutan slo cuando se llaman desde el programa principal o desde una rutina de interrupcin.
Se tiene dos modos de operacin de la CPU S7-200 de operacin. Primero en la operacin STOP la CPU no ejecuta el programa. Cuando est en modo STOP, es posible cargar programas o configurar la CPU.
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Segundo, en la operacin RUN la CPU ejecuta el programa, el diodo luminoso (LED) en la parte frontal de la CPU indica el modo de operacin actual (ver fig. 2.14).
FIG.2.14: SELECCION DEL MODO DE OPERACION.
El modo de operacin se puede cambiar como se indica a continuacin: Accionando manualmente el selector de modos de operacin de la CPU, utilizando el software de programacin STEP 7-Micro/WIN 32 y colocando el selector de la CPU en posicin TERM o RUN.
La tabla de estado se puede utilizar para leer, escribir, forzar y observar las variables mientras se ejecuta el programa (ver fig.2.15).
FIG.2.15: TABLA DE ESTADO.
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El estado del programa KOP se puede ver en STEP 7-Micro/WIN 32, STEP 7-Micro/WIN 32, debe estar visualizando el programa KOP. El estado KOP muestra el estado de todos los valores de los operandos de las operaciones (ver fig.2.16).
FIG.2.16: ESTADO DEL PROGRAMA KOP.
Para visualizar el estado del programa en FUP, este debe estar activado, el estado FUP muestra el estado de todos los valores de los operandos de las operaciones (ver fig. 2.17).
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FIG.2.17: ESTADO DEL PROGRAMA FUP.
Para visualizar el estado del programa en AWL, utilizando el editor AWL, STEP 7-Micro/WIN 32 ofrece un mtodo para observar el estado de ejecucin del programa tras evaluarse cada una de las operaciones.
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Este mtodo de observacin del estado se denomina estado AWL. La seccin del programa para la que se ha habilitado el estado AWL se denomina ventana de estado AWL (ver fig. 2.18).
FIG.2.18: ESTADO DEL PROGRAMA AWL.
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La tabla de estado se puede utilizar para forzar valores (ver fig. 2.19).
FIG.2.19: TABLA DE ESTADO FORZANDO VALORES.
Las CPU S7-200 permiten seleccionar un filtro de entrada que define un tiempo de retardo (comprendido entre 0,2 mili seg. y 12,8 mili seg.) para algunas o bien para todas las entradas digitales integradas. Cada indicacin del tiempo de retardo se aplica a grupos de cuatro entradas (ver fig.2.20).
Dicho retardo, permite filtrar en el cableado de entrada las interferencias que pudieran causar cambios accidentales de los estados de las salidas.
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FIG.2.20: BLOQUE DE SISTEMA DE FILTROS DE ENTRADA.
En la CPU 222, cada una de las entradas analgicas se puede filtrar utilizando el software. El valor filtrado es el valor promedio de la suma de un nmero estndar de muestreos de la entrada analgica.
Los datos de filtracin indicados (nmero de impulsos y tiempo muerto) se aplican a todas las entradas analgicas, para las que se habilite dicha funcin.
La configuracin estndar de STEP 7-Micro/WIN 32 est habilitada para que se filtren todas las entradas analgicas (ver fig. 2.21).
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FIG.2.21: FILTRO DE ENTRADAS ANALOGICAS.
2.2.1.1
CONVERSION ANALOGICA DIGITAL.
El conversor analgico digital de expansin usado en conjunto con el PLC Siemens es el mdulo EM231 que es capaz de trabajar como conversor de corriente o de tensin. Este mdulo consta de 4 entradas analgicas.
El mdulo puede trabajar con un rango de +/- 10v, de 0 a 10v y 0 a 5v continuos, tambin con corriente en el rango de +/- 20mA o de 0 a 20mA. Los datos digitales entregados por el conversor A/D van desde -32000 a +32000 bipolares y de 0 a +32000 para unipolares.
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La resolucin del convertidor A/D es de 12 bits. El conversor entrega un nmero para cada tensin ingresada, segn el rango para el cual se configur previamente. En este caso, para una conversin a 12 bits con tensiones de entrada entre 0 y 10 Volts, los valores devueltos por el conversor van entre 3200, cuando las revoluciones del motor estaban a 300 RPM y 32000, cuando las revoluciones del motor llegan a 3000 RPM, es decir, cuando el mdulo A/D EM231 le ingresa 1 volts el valor digital es 3200 y cuando ingresan 10 volts es valor digital es 32000.
La tabla 2.3 corresponde a la relacin entre la tensin y el dato digital:
Dato = 3200 * Volts Tabla 2.3. Tensin vs. Dato. Tensin (Volts DC) 0 +10 Dato (12 Bits) 0 +32000
(2.1)
La tabla 2.4 corresponde a la relacin entre la tensin y las revoluciones:
Revoluciones (rpm) = 300 * Volts Tabla 2.4. Tensin vs. Velocidad. Tensin (Volts DC) Velocidad (RPM) 0 0 +10 3000
(2.2)
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2.2.1.2
CONVERSION DIGITAL ANALOGICA.
El mdulo de conversin digital analgica utilizado fue el EM232. Este mdulo posee dos salidas analgicas que pueden funcionar como salida de rango +/- 10 v, de 0 a 10 v y tambin con corriente en el rango de 0 a 20 mA.
La resolucin de este conversor para tensin de salida es de 12 bits y para corriente de salida es de 11 bits.
Los datos digitales entregados por el conversor D/A van desde -32000 a +32000 bipolares y de 0 a +32000 para unipolar. En este caso el mdulo se configur para trabajar con una conversin de 12 bits con tensiones de salida entre 0 y 10 volts.
2.2.2
VARIADOR DE VELOCIDAD.
El objetivo de los variadores de velocidad del tipo convertidor de frecuencia, es alimentar a los motores de induccin trifsicos para controlar la velocidad del motor. El cuadro a continuacin presenta las ventajas de estos dispositivos como muestra la tabla 2.5.
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Tabla 2.5. Ventajas de los inversores

Motor asncrono En uso normal Con el variador velocidad Limitado en el motor (en general: cerca de 1,5 veces la corriente nominal). Del orden de 1,5 veces el par nominal y controlado durante toda la aceleracin. Progresivo, sin brusquedades y controlado (rampa lineal de velocidad, por ejemplo).
Corriente de arranque. Muy elevada, del orden de 6 8 veces la corriente nominal en valor eficaz, 15 - 20 veces en valor cresta. Par de arranque. Elevado y no controlado, del orden de 2 a 3 veces el par nominal. Brutal, cuya duracin slo depende de las caractersticas del motor y de la carga arrastrada (Par resistente, inercia). Variando ligeramente segn la carga (Prxima de la velocidad de sincronismo). Elevado, del orden de 2 3 veces el par nominal.
Arranque.
Velocidad.
Variacin posible a partir de cero hasta un valor superior a la velocidad de sincronismo. Elevado disponible para todo el rango de velocidades (del orden de 1,5 veces el par nominal). Fcil.
Par mximo.
Frenado elctrico.
Relativamente complejo, necesita protecciones y un esquema particular. Fcil solamente despus de parada motor. S, en caso de exceso de par o en caso de bajada de tensin. Ver fig. 2.26.
Inversin del sentido de marcha. Riesgo de bloqueo.
Fcil. No.
Funcionamiento del motor en el plano par-velocidad.
Ver fig. 2.27.
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El principio de funcionamiento consiste en suministrar al motor una onda de tensin a amplitud y frecuencia variables, manteniendo la relacin tensin / frecuencia sensiblemente constante.
La generacin de esta onda de tensin la realiza un dispositivo electrnico de potencia cuyo esquema de principio est ilustrado (ver fig. 2.22).
FIG.2.22: ESQUEMA DE PRINCIPIO DE UN CONVERTIDOR DE FRECUENCIA.
El funcionamiento del motor en el plano par-velocidad se ve en la siguiente grfica (ver fig.2.23). En sta se muestra la respuesta del par vs. velocidad cuando el motor es alimentado por la red.
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FIG.2.23: DIAGRAMA PAR-VELOCIDAD DE UN MOTOR ALIMENTADO EN DIRECTO.
La zona de funcionamiento del motor en el plano par-velocidad est limitada en la parte verde de la curva.
En la siguiente grfica (ver fig. 2.24) representa la respuesta de par vs. velocidad de un motor conectado a un inversor.
FIG.2.24: DIAGRAMA PAR-VELOCIDAD DE UN MOTOR ALIMENTADO POR CONVERTIDOR DE FRECUENCIA.
Aqu la zona de funcionamiento del motor en el plano par vs. velocidad est representada en verde.
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Como se nota la curva de Par vs. Velocidad del motor alimentado con el inversor tiene una respuesta constante prcticamente en el proceso de aceleracin, en el rango de 0 a la revolucin nominal, e inversa para velocidades superiores a la nominal.
Los componentes del variador de velocidad incluyen un puente rectificador monofsico o trifsico de diodos conectados a un condensador, formando una fuente de tensin continua (Bus de tensin continua o Bus DC), un puente ondulador generalmente con IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor), alimentado por la tensin continua y que genera una onda de tensin alterna de amplitud y frecuencia variables, por modulacin de ancho de pulso o PWM, una unidad de mando que suministra las rdenes de conduccin a los IGBT con arreglo a las consignas dadas por el operador (orden de marcha, sentido de marcha, consigna de velocidad) y de la medida de magnitudes elctricas (tensin red, corriente motor).
El principio del PWM utilizado en el puente ondulador consiste en aplicar sobre los bobinados del motor una sucesin de impulsos de tensin, de amplitud igual a la tensin continua suministrada por el rectificador. Los impulsos son modulados en anchura para crear una tensin alterna de amplitud variable. Las curvas representadas en la siguiente grfica (ver fig. 2.25) son unos ejemplos de tensin entre fases y corriente en un bobinado de la mquina (suponiendo los bobinados conectados en tringulo).
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FIG.2.25: TENSION CON PWM Y CORRIENTE POR LOS BOBINADOS DE LA MAQUINA.
El puente rectificador combinado con el condensador de filtrado toma de la red una corriente no sinusoidal, cuyo aspecto se representa en la grfica (ver fig. 2.26). El valor tpico del ndice de distorsin armnica THD es del 40 % de distorsin, cuando se incluye una inductancia de lnea que provoca una cada de tensin comprendida entre el 3 y 5 %. En ausencia de esta inductancia de lnea, la distorsin de corriente es superior: puede sobrepasar el 100 % en ausencia total de inductancia en el variador.
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FIG.2.26: INTENSIDAD ABSORBIDA Y TENSION SIMPLE DE LA RED (ALIMENTACION TRIFASICA).
En la grfica (ver fig. 2.27) se muestra la tensin y corriente de entrada para el caso de inversores monofsicos.
FIG.2.27: TENSION Y CORRIENTE DE ENTRADA PARA EL CASO DE INVERSORES MONOFASICOS.
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La corriente fundamental absorbida por el variador prcticamente est en fase con la tensin, de modo que la corriente es proporcional a la potencia elctrica suministrada por la red. Teniendo en cuenta los rendimientos, esta corriente es proporcional a la potencia mecnica suministrada por el motor.
2.2.2.1
VARIADORES DE VELOCIDAD MICROMASTER 440B Y SSD.
Como se mencion anteriormente, para la implementacin de este sistema se utilizaron dos variadores de velocidad. El variador que controla al motor maestro es del fabricante Siemens modelo MicroMaster 440B.
En la siguiente figura se muestra el aspecto fsico del variador de velocidad MicroMaster 440B (ver fig. 2.28).
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FIG.2.28: VARIADOR DE VELOCIDAD SIEMENS MICROMASTER 440.
A continuacin se muestra el diagrama del circuito general y borne de conexin de este variador (ver fig. 2.29).
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FIG.2.29: VARIADOR DE VELOCIDAD SIEMENS MICROMASTER 440B.
Las conexiones utilizadas para controlar este variador con el PLC son: La entrada anloga de 0 a 10 volts (ADC1 + y ADC1 -), para control la velocidad del motor, el terminal de control DIN1 controlado por 24 volts para el encendido y apagado del motor maestro.
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Para realizar la comunicacin entre el PC y este variador se utiliza una interfaz RS 232 a RS 485 con el fin de configurar los parmetros del motor en el variador, tales como aceleracin, desaceleracin, tensin, corriente entre otros. Adems este variador cuenta con un panel (BOP) mediante el cual tambin se puede configurar los parmetros antes mencionados.
En la siguiente figura se muestra la interfaz de comunicacin RS-232 a RS485 (ver fig. 2.30).
FIG.2.30: INTERFAZ DE COMUNICACION.
Este mdulo se alimenta con 12 volts continuos y adems tiene conectado en el bus RS-485 del variador las resistencias terminales de comunicacin.
En la siguiente figura se muestra las resistencias terminales del bus de comunicacin (ver fig. 2.31).
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FIG.2.31: RESISTENCIAS TERMINALES.
El software utilizado para el manejo y configuracin de este variador es el programa Started. Con ste se pueden monitorear y modificar parmetros del motor tales como tensin, corriente, frecuencia entre otros parmetros.
Este programa tiene la flexibilidad de poder manejar el variador mediante el PC, con ambiente de panel de operador o bien mediante el panel de control (BOP).
En la siguiente figura se muestra el programa Started en el ambiente de panel operador (ver fig. 2.32).
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FIG.2.32: PROGRAMA STARTED EN AMBIENTE PANEL OPERADOR.
En este panel se tiene disponible la botonera de partida / parada y el ajuste del set point (Hz).
En siguiente figura se muestra el aspecto del monitoreo de las variables tales como corriente, tensin y frecuencia (ver fig. 2.33).
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FIG.2.33: MONITOREO DE VARIABLES
El segundo variador empleado para controlar el motor esclavo es del fabricante SSD DRIVE modelo 650V.
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En la siguiente figura se muestra el aspecto fsico del variador SSD DRIVE 650V (ver fig. 2.34).
FIG.2.34: VARIADOR DE VELOCIDAD EUROTHERM 650V.
Estos variadores de velocidad pueden ser configurados de modo V/F lineal o en modo cuadrtico.
En modo lineal proporciona un flujo constante caracterstico hasta la frecuencia base. En modo cuadrtico proporciona un flujo cuadrtico caracterstico hasta la frecuencia base. Esto equipara los requisitos de la carga para ventiladores y para la mayora de las aplicaciones de bombas.
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En la siguiente grfica (ver fig. 2.35) se aprecia el grfico relacionado con la respuesta lineal o cuadrtica.
FIG.2.35: RESPUESTA LINEAL Y CUADRATICA.
Para esta aplicacin se configur los variadores en modo V/F lineal de manera que proporciona un flujo constante caracterstico hasta la frecuencia base.
Para esta aplicacin se configur la frecuencia base de 50 Hz, y una frecuencia mxima de 50 Hz.
2.2.2.2
DATOS TECNICOS DE LOS VARIADORES DE VELOCIDAD.
Para el caso del variador SIEMENS MICROMASTER 440 se alimenta con un tensin trifsica 380 Vac, 50/60 Hz, tensin de salida variable de 0 a 380Vac trifsico y con un rango de frecuencia de salida de 0 - 650 Hz.
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Para el variador SSD DRIVE 650V se alimenta con una tensin monofsica de 220 Vac, 50/60 Hz, tensin de salida variable de 0 a 220 Vac trifsico con un rango de frecuencia de salida de 0 240 Hz.
Dentro de los parmetros tpicamente configurables de estos variadores, los ms importantes son:
Velocidad Mxima: Esta relacionada con la mxima frecuencia que tendr la tensin trifsica generada por el variador de frecuencia. Esta se mide en Hz y puede alcanzar valores de hasta 650 Hz, pero la mayora de las aplicaciones no requiere ms de 60Hz.
Velocidad Mnima: Corresponde a la velocidad mnima de salida a la que operar el variador, esta velocidad se representa en porcentaje de velocidad mxima. Tiempo de Aceleracin: Corresponde al tiempo que tarda el variador en pasar de 0 a la mxima frecuencia.
Tiempo de Desaceleracin: Es el tiempo que tarda el variador en pasar de la mxima frecuencia a 0.
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Frecuencia Base: Es la frecuencia de salida alcanzada por la mxima tensin, este parmetro puede seleccionarse en 50 60 Hz.
Parmetros elegidos para los variadores: La frecuencia base elegida es de 50 Hz. Sin embargo los motores empleados para el sistema soportan 60 Hz.
La Frecuencia mnima fue fijada en 10 Hz, debido a que los sensores de velocidad entregan una seal inestable, para valores menores a esa frecuencia. Los 10 Hz representan el 20% de la velocidad mxima de los motores.
Los tiempos de aceleracin y desaceleracin fueron ajustados en diferentes valores para cada variador. Para el caso del variador SIEMENS MICROMASTER 440B, el tiempo de aceleracin fue fijado en 5 segundos y el tiempo de desaceleracin en 5 segundos.
Para el variador SSD DRIVE 650V el tiempo de aceleracin fue fijado en 6.5 segundos y el tiempo de desaceleracin en 6.5 segundos. Estos parmetros de aceleracin y desaceleracin se ajustaron as para obtener una buena respuesta del lazo de control.
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En la siguiente ilustracin (ver fig. 2.36) se muestra el diagrama de conexin de los variadores de velocidad hacia el PLC:
FIG.2.36: DIAGRAMA DE CONEXION DEL VARIADOR DE VELOCIDAD HACIA EL PLC.
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En el terminal Q0.0 que es una salida digital tipo rel del PLC se controla la partida y parada del variador maestro. En la terminal Q0.3 se controla la partida y parada del variador esclavo.
En el mdulo de salida anlogo, el terminal V1 entrega la tensin de referencia de velocidad hacia el variador maestro, el terminal V2 entrega la tensin de referencia de velocidad hacia el variador esclavo. Esta tensin es de 0-10 volts para ambos variadores.
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2.2.3
SENSORES.
2.2.3.1
SENSORES DE VELOCIDAD.
Para medir las velocidades de los motores se utilizaron dos tacogeneradores de corriente continua lineales.
Los valores entregados en este grfico corresponden al sensor instalado en el motor de induccin trifsico de 1 HP (ver fig. 2.37).
FIG.2.37: GRAFICA DEL SENSOR 1 DE VELOCIDAD VS. TENSION.
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Como se ve la lectura de velocidad entregada por este sensor es lineal. El 10% de velocidad corresponde a 0,4 volts DC a 300 RPM y para 100% corresponde 4,7 volts DC a 3000 RPM.
A continuacin se muestra la grfica de respuesta del tacogenerador esclavo (ver fig. 2.38)
FIG.2.38: GRAFICA DEL SENSOR 2 DE VELOCIDAD VS. TENSION
Los valores entregados por esta grfica corresponden al sensor instalado en el motor de induccin trifsico de de HP.
44
Como se ve en el grfico, el 10% de velocidad corresponde a 0,157 a 300 RPM y el 100% a 1,57 a 3000 RPM.
2.2.3.2
SENSOR DE CORRIENTE.
El sensor de corriente del tipo instantneo utilizado para medir la corriente del motor de induccin trifsico maestro (1HP), es del tipo efecto hall marca LEM modelo LTS 25-NP, con un rango de lectura de 0 a 25 ampres y se alimenta con una tensin continua de +5 volts. Este sensor puede ser usado para medir corriente AC, DC, Pulso y mixto (ver fig.2.39).
FIG.2.39: ASPECTO FISICO DEL MEDIDOR DE CORRIENTE.
La tensin analgica de salida entregada por este transductor es proporcional a la corriente, con un rango de 2,5+/-(0.625) volts (ver fig. 2.40).
45
FIG.2.40: TENSION DE SALIDA VS CORRIENTE DE ENTRADA.
2.2.4
ACONDICIONAMIENTO.
2.2.4.1
ACONDICIONAMIENTO SENSOR DE CORRIENTE.
Debido a que este tipo de sensor entrega una lectura de corriente de valor instantneo, que no es compatible para ingresarla al mdulo A/D del PLC, es necesario realizar una etapa de acondicionamiento de la seal para transformar el valor de corriente instantnea en un valor continuo proporcional a la corriente medida por el sensor. La seal instantnea est conformada por una componente continua ms una componente alterna, esta ltima cambia de amplitud de forma proporcional a la corriente medida. La frecuencia de la componente alterna es igual a la frecuencia de la fuente (inversor).
46
En la siguiente ilustracin se muestra el circuito acondicionador del sensor de corriente (ver fig. 2.41).
FIG. 2.41: CIRCUITO ACONDICIONADOR DEL SENSOR DE CORRIENTE.
Como se puede apreciar en la ilustracin, el acondicionador consta de tres etapas con amplificadores operacionales:
La primera etapa desacopla la componente continua de 2,5 volts para dejar solamente la componente alterna. Luego esta seal es amplificada por la segunda etapa, con una ganancia Av = 67,6 y por ltimo, en la tercera etapa se rectifica y se filtra la componente alterna, para as obtener una seal continua en la salida de 0 a 10 volts compatible con el mdulo A/D.
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2.2.4.2 ACONDICIONAMIENTO SENSORES DE VELOCIDAD.
Debido a que los sensores de velocidad entregan un rango de tensin no compatible con el rango de tensin de entrada del mdulo A/D que es de 0 a 10 volts, es necesario amplificar la tensin de estos sensores en el rango de los 0-10v compatible con la lectura del mdulo A/D.
Para amplificar las seales de estos sensores se utilizaron dos amplificadores operacionales LM 358, en configuracin sumador no inversor. Debido a que los sensores son lineales pero no entregan la misma tensin a iguales RPM, es necesario dar distintas ganancias a cada uno de los amplificadores.
La ganancia del sensor 1 es de Av = 2,13, es decir que cuando se tiene 3000 RPM, la tensin del sensor ser de 4,7* 2,13 = 10 volts a la salida del primer amplificador. Cada amplificador cuenta con un led para indicar que los mdulos estn alimentados. La alimentacin es de 11,4 volts obtenida de una fuente de poder conmutada.
La ganancia del sensor 2 es de Av= 6,37, es decir que cuando se tiene 3000 RPM la tensin del sensor ser de 1,57v * 6,37= 10 volts a la salida del amplificador (ver figura 2.42).
48
Captulo II. Sistema implementado
FIG.2.42: DIAGRAMA ELECTRICO DEL LOS AMPLIFICADORES.
Para alimentar los amplificadores y la interfaz de comunicacin del variador Siemens se utiliz una fuente de +/- 12 volts y +5 volts.
Para la transmisin de las seales de los sensores, se decidi utilizar cable UTP par trenzado categora 5. Adems se instalaron cajas de conexin para conexin RJ-45 entre los amplificadores y el modulo de entradas / salida analgica con el fin de facilitar la conexin entre estos dispositivos.
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2.2.5
MOTORES DE INDUCCION.
Los motores de induccin trifsicos utilizados para la implementacin del sistema de control de velocidad tienen las siguientes caractersticas:
Motor Maestro: Es de marca Dayton Electric, potencia 1 HP, frecuencia 50Hz, velocidad 2850 RPM, tensin 380 volts en conexin estrella, Corriente 1,6 ampres, 2 polos, factor de servicio 1,25.
Motor Esclavo: Es de marca Siemens, potencia 1/4 HP, frecuencia 50Hz, velocidad 2820 RPM, tensin 220 volts en conexin delta, corriente 1,16 ampres, 2 polos, factor de servicio 1,48, factor de potencia 0,79 y rendimiento 72%.
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A continuacin se muestra el aspecto fsico del motor de induccin (maestro) de 1 HP (ver fig. 2.43).
FIG. 2.43: MOTOR DE INDUCCION TRIFASICO DE 1HP.
En la siguiente ilustracin se muestra el aspecto fsico del motor de induccin (esclavo) de 1/4 HP (ver fig. 2.44).
FIG. 2.44: MOTOR DE INDUCCION TRIFASICO DE 1/4 HP.
51
Una vez definidos los motores empleados y sus caractersticas, se realizan clculos para obtener otros parmetros, tanto elctricos como mecnicos a partir de los datos de placa de cada uno.
Se procede a calcular el Par nominal, los Volts-Ampres nominales de entrada y la potencia permanente de cada uno de los motores.
Para motor de 1HP se tiene lo siguiente:
Potencia mecnica = Par (T) * velocidad angular Potencia aparente =3*V*I= (VA). Potencia mx. sal. Cont. = factor servicio*Potencia nominal = (HP)
(2.3) (2.4) (2.5)
Entonces se tiene:
T = (1HP*746)/ (2850*2*/60) = 2,5 (Nm). Potencia aparente = 3*220*3,2 = 1219,36 (VA). Potencia salida continua = 1,25*1HP = 1,25 (HP) o 932.5 (W).
(2.6) (2.7) (2.8)
52
Para el motor de 1/4 HP tenemos:
T = (1/4 HP*746)/ (2820*2*/60) = 0,63 (Nm). Potencia aparente = 3*220*1,16 = 442 (VA). Potencia salida continua = 1,48*1HP = 0,37 (HP) o 276 (W).
(2.9) (2.10) (2.11)
Aspectos importantes a considerar cuando se utiliza un motor de induccin convencional con un variador de frecuencia:
Uno de los aspectos ms importantes a destacar sobre los motores de induccin convencional, es que stos no estn diseados para trabajar con la alimentacin entregada por un variador de velocidad, a torque nominal debido a las siguientes caractersticas:
Problemas a bajas velocidades:
La autoventilacin es claramente insuficiente para el rgimen permanente a bajas revoluciones, al menos si se quiere mantener el par nominal. En la prctica la mayora de las cargas necesitan menos torque a velocidades bajas, por lo que esta limitacin debe considerarse con cargas de alto torque de partida, adems el factor trmico suele ser el que limita la potencia de utilizacin del motor.
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Problemas a altas velocidades:
Por encima de la velocidad nominal, los motores asncronos entran en un cierto rango de funcionamiento en el que el par cae a medida que sube la velocidad, pero la potencia final se mantiene: es la llamada zona de potencia constante.
Lamentablemente, este rango de velocidades est a su vez muy limitado. Si se contina incrementando la velocidad, la potencia disponible deja de mantenerse constante, para empezar a caer rpidamente. Las causas son bsicamente dos:
La autoventilacin: La potencia mecnica absorbida por el propio ventilador aumenta de forma cbica con la velocidad. A velocidad nominal es poco importante, pero al doble de velocidad esa potencia se ha multiplicado por ocho. En cambio el motor no est desarrollando ms potencia de la nominal, y por tanto la autoventilacin es claramente excesiva. Esta potencia debera estar dedicndose a mover la carga y sin embargo se est malgastando en mover aire intilmente.
Prdidas magnticas en el entrehierro, que aumentan notablemente con la frecuencia. Todo esto prcticamente invalida al motor convencional para trabajar a velocidades sustancialmente superiores a la nominal.
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Bajas prestaciones dinmicas: El diseo mecnico del rotor no ha sido optimizado para presentar una baja inercia. Ello hace que las aceleraciones angulares mximas se vean muy limitadas.
Destruccin de bobinados: Los armnicos presentes en la salida de potencia del convertidor son ricos en altas frecuencias y con el tiempo acaban degradando los bobinados, cuyos barnices de aislamiento no estn preparados a largo plazo para un bombardeo permanente de transiciones abruptas de tensin.
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CAPITULO III ESTRUCTURA DE CONTROL
Captulo III. Estructura de control.
3.1 ESTRUCTURA DE CONTROL.
Como ya es sabido la variable a controlar para el sistema es la velocidad de los motores de induccin, para esto se necesitan dos lazos de control cerrado en cascada, debido a que existe un motor como maestro y el otro como esclavo con el fin de que este ltimo siga la revoluciones del motor maestro.
En un sistema de control en cascada con dos motores se debe tener en consideracin lo siguiente:
En condiciones normales del proceso, ya sea en forma terica o realizando pruebas, se puede determinar cual es grupo motor carga, que tiene la respuesta ms lenta y de esta manera proceder a definir el control. En el sistema implementado, se determino mediante pruebas de respuesta de aceleracin, que el motor maestro tiene la respuesta mas lenta, por lo tanto la consigna de velocidad del motor esclavo, es la respuesta de velocidad del motor maestro. Si por el contrario la respuesta de aceleracin del motor esclavo es ms lenta, se podr retardar la aceleracin del motor maestro. Un problema que se puede presentar cuando se producen condiciones imprevistas en las variaciones de cargas en cualquiera de los motores, es que se producir descoordinaciones entre las velocidades de ambos sistemas, la cual pueden afectar en forma imprevisible al proceso.
56
Para esto se implementaron 2 controladores PI, en donde el ajuste del Set Point del motor maestro se ajusta a los requerimientos deseados, el segundo Set Point es para el motor esclavo. Este se obtiene del sensor de velocidad del motor maestro, de tal manera que cualquier cambio de velocidad del motor maestro, el motor esclavo siga esa velocidad.
El sensor de corriente instalado en el motor maestro se utiliza
con la
finalidad de monitorear la corriente a distintos rgimen de velocidad de este motor.
Para que se logre un control estable de la velocidad de ambos motores se toman las seales de retroalimentacin de los sensores de ambos motores (ver fig. 3.1).
FIG. 3.1: LAZO DE CONTROL.
57
3.2 METODO DE COHEN & COON.
Para disear los controladores del lazo en cascada es necesario conocer la respuesta de ambos motores, para esto se utiliza el mtodo emprico Cohen & Coon.
El mtodo de Cohen & Coon, por ser un mtodo grfico, no es exacto y por lo tanto el controlador que se encuentre no ser el controlador ideal para la planta, pero es el primer paso en el proceso de sintonizacin del controlador. Adems, el mtodo asume que la planta es de primer orden con un retardo y est claro que este supuesto no se cumple siempre.
Para encontrar los parmetros para cada uno de los motores se realiz lo siguiente:
Mediante el variador de velocidad se le aplica una entrada escaln al motor, que se visualiza en uno de los canales del osciloscopio, luego se visualiza la respuesta de salida motor.
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Al realizar esta prueba al motor maestro, se obtuvo la siguiente seal (ver fig. 3.2).
FIG. 3.2: RESPUESTA DE SALIDA DEL MOTOR DE 1 HP
Luego se realiz la prueba al motor esclavo, obteniendo la siguiente curva de respuesta (ver fig.3.3).
FIG. 3.3: RESPUESTA DE SALIDA DEL MOTOR DE 1/4 HP
59
Una vez obtenidas las curvas de respuesta de los motores, se realiza lo siguiente: Se traza una lnea recta S tangente a la curva de respuesta en el punto de inflexin de dicha curva. El tiempo de retardo td corresponde al punto donde la recta S intercepta al eje de tiempo. La constante de tiempo se obtiene a partir del cruc de la recta S con el valor estacionario de respuesta Y m, y se calcula de la siguiente forma:
=Ym ,
S
(3.1)
La ganancia se obtiene del valor estacionario de respuesta Y m, (ver fig.3.4).
FIG. 3.4: CURVA DE RESPUESTA METODO COHEN & COON.
60
En la tabla de valores 3.1. Se muestran los parmetros de K, td y que se obtuvieron de las curvas de respuesta de ambos motores:
Tabla 3.1. Tabla de parmetros Motor de 1HP Motor de 1/4HP K=1 K=1
td=0.092
td=0,066
=0.008
=0,1371
Con los parmetros K, td y se calcula las constantes de un controlador PI como se muestra en la tabla 3.2.
Tabla 3.2. Tabla de parmetros PI
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Remplazando los valores obtenidos en las frmulas se tienen los valores para los dos controladores, como muestra la tabla 3.3.
Tabla 3.3. Tabla de Controladores PI, maestro y esclavo Controlador maestro PI Controlador esclavo PI Kc (seg.). 0,16 Kc (seg.). 1,454 Ti (seg.). 0,0248 Ti (seg.). 0,13
Una vez obtenidos estos parmetros se procedido a ingresarlos a los 2 controladores PI del sistema, para verificar el comportamiento de los controladores.
Al colocar en funcionamiento el sistema completo y fijar una variable deseada de velocidad, se pudo apreciar que los controladores presentaban inestabilidad y error, produciendo un control inestable de los motores.
Debido a esto, fue necesario reajustar los parmetros del controlador para mejorar la respuesta del sistema y disminuir el error, esto se hizo mediante la prueba de ensayo y error hasta lograr una respuesta ms estable. Los parmetros que se consiguieron fueron los que se muestran en la siguiente tabla 3.4.
62
Tabla 3.4. Tabla de Controladores PI ajustados Controlador maestro PI Controlador esclavo PI Kc (min.). 0,6 Kc (min.). 1,6 Ti (min.). 0,2 Ti (min.). 0,318
3.2.1
IMPLEMENTACION DEL SISTEMA EN EL SOFTWARE STEP7 WIN32. V4.0.
Ya obtenidos los parmetros para los dos controladores PI se procede a realizar el programa en el software de programacin STEP 7 MicroWIN32 V4.0 para implementar el sistema de control en cascada.
La programacin del controlador empleado se hizo en lenguaje Ladder, utilizando diagramas en bloques predefinidos por el software. Dentro de este bloque se encuentra el bloque PI, bloques de conversin de entero a real, entero a doble entero, bloque de divisiones y bloques de transferencia.
Cada valor que se desee tratar o transformar en cada bloque, consta de una serie de direcciones de la memoria de la CPU siemens. Estas direcciones pueden ser en formatos de bit, byte, palabra y palabra doble. Por ejemplo, las direcciones AC corresponden a los acumuladores y se encuentran dentro de las direcciones del tipo palabra, otras de este estilo son VW, AIW, T, LW entre otras.
63
Al crear el programa se debe tener en cuenta que tanto las entradas y salidas como las reas de memoria que se hayan introducido sean validas para la CPU con la que se trabaja.
Para la creacin de los bloques PI, el software MicroWin cuenta con una herramienta dedicada exclusivamente a la configuracin del o de los bloques PID, esta herramienta es un asistente con panel de control de sintona PID. Este asistente cuenta con un ambiente amigable del tipo panel de operador en donde se puede monitorear y modificar los parmetros mediante un grfico o plots, mostrando en tiempo real las variaciones del proceso a controlar.
Con esta asistente PID se pueden sintonizar hasta 8 lazos de control PID individualmente (uno por uno) o simultneamente (los 8 lazos de una sola vez), asimismo, permite seleccionar la sintona de la respuesta rpida, media, lenta o muy lenta del lazo.
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En la siguiente figura se muestra el asistente de operaciones PID (ver fig. 3.5).
FIG.3.5: ASISTENTE DE OPERACIONES PID
Como se ve en la figura anterior, se puede modificar una serie de parmetros del controlador tal como la ganancia el tiempo de muestreo la accin integral entre otros.
Adems, se puede configurar alarmas para diversas condiciones del lazo como muestra la siguiente ilustracin (ver fig. 3.6).
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FIG.3.6: CONFIGURACION DE ALARMAS DEL CONTROLADOR.
En esta ilustracin (ver fig. 3.7) se aprecia el panel de control del operador en donde se pueden monitorear las variables del proceso como la PV, SP, respuesta de salida y los parmetros de sintona como la ganancia, la accin integral entre otros.
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FIG.3.7: PANEL DE CONTROL DEL OPERADOR.
Dentro de las opciones del panel de operador est la opcin avanzados y en ella se puede configurar opciones tales como la Histresis, la desviacin y la respuesta dinmica del proceso (ver fig. 3.8).
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FIG.3.8: OPCIONES AVAZADAS DEL PANEL DE PID.
Una vez configurados los bloques PI se proceden a realizar escalamientos tanto para el control de motor maestro como el esclavo, para la Lectura / Escritura de las variables a monitorear como lo son RPM, tensin, corriente y frecuencia (ver fig. 3.9 y 3.10).
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A continuacin se describen los bloques que conforman el lazo de control PI en cascada.
FIG.3.9: BLOQUES DE ESCALAMIENTO DEL CONTROLADOR MAESTRO.
En la figura 3.9 se encuentra el lazo de control para el motor maestro y a continuacin se describe brevemente.
69
En la primera fila del diagrama en bloque, se tiene el controlador PI maestro. En la direccin AIW0 se encuentra el dato de la velocidad medida del motor, y en el acumulador (AC1), se muestra en porcentaje la consigna de velocidad ajustada.
La segunda fila se indica la tensin de entrada (V_IN_1) generada por el tacogenerador.
La tercera fila se muestra la tensin de salida entregada al inversor (AQW0).
La cuarta fila se indica en forma de porcentaje la velocidad del motor (AC1).
La quinta fila se muestra la velocidad del motor en revoluciones por minuto (RPM_OUT).
En la sexta fila se indica la frecuencia en Hz del motor (FREC_1). Por ultimo en la sptima fila se muestra la corriente en ampres del motor (I_motor_1).
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En la figura 3.10 se muestra el lazo de control PI para el motor esclavo.
FIG.3.10: BLOQUES DE ESCALAMIENTO DEL CONTROLADOR ESCLAVO.
En la primera fila del diagrama en bloque, se tiene el controlador PI esclavo. En la direccin AIW2 se encuentra el dato de la velocidad medida del motor, y en el acumulador (AC0), se muestra en porcentaje la consigna de velocidad ajustada.
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La segunda fila se indica en forma de porcentaje la velocidad del motor (AC1).
La tercera fila se indica la tensin de entrada (V_IN_2) generada por el tacogenerador del motor esclavo.
La cuarta fila se muestra la tensin de salida entregada al inversor esclavo (AQW2).
La quinta fila se muestra la velocidad del motor esclavo en revoluciones por minuto (RPM_OUT2).
Por ltimo la sexta fila se indica la frecuencia en Hz del motor (FREC_2).
Para lograr un control ms flexible del sistema sin la necesidad de tener conectado el PC al PLC, se implement un panel de control fsico con dos botoneras y un potencimetro de ajuste. Las botoneras son para partida / parada y el potencimetro se utiliza para ajustar la consigna de velocidad deseada. Esta consigna acta directamente sobre el controlador maestro (ver fig. 3.11).
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FIG. 3.11: DIAGRAMA DE CONTACTO DE LA BOTONERA DE CONTROL.
Una vez realizados los bloques para los escalamientos se procede a declarar las variables (ver fig. 3.12).
FIG.3.12: DECLARACION DE VARIABLES.
73
CAPITULO IV RESULTADOS EXPERIMENTALES
Captulo IV. Resultados experimentales.
4.1
RESULTADOS EXPERIMENTALES.
Una vez realizado el sistema de control, se realizaron una serie de pruebas para ver el comportamiento de los controladores con sus respectivos motores, aplicndole distintas consignas de velocidad.
Antes de colocar en marcha el sistema, se ajustaron los tiempos de la rampa de aceleracin y desaceleracin de los 2 variadores, estas fueron fijadas en 0 segundos. Una vez ajustados estos parmetros se procedi a colocar en marcha el sistema para ver el comportamiento de los controladores. Al momento de la partida de estos motores los controladores presentaban inestabilidad produciendo cambios bruscos de aceleracin en los motores dificultando el control de velocidad, debido a esto se decidi cambiar los parmetros PI de ambos controladores para tratar de disminuir los cambios bruscos de aceleracin de ambas mquinas. Una vez cambiados los parmetros proporcionales, e integrales de los controladores no se obtuvo ninguna mejora significativa en el control de los motores.
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Tras realizar pruebas de ensayo y error con el fin de encontrar los parmetros ptimos de ganancia y tiempo integral de ambos controladores no se logr obtener buenos resultados, por lo tanto se decidi optar por modificar los tiempos de la rampa de aceleracin y desaceleracin de ambos variadores, obteniendo de forma notable una mejora en la estabilidad de las revoluciones de las mquinas.
El problema que se tena con la inestabilidad del sistema, fue debido a que el software del PLC no es capaz de trabajar con seales analgicas superiores a 1 Hz, lo que no significa que los mdulos analgicos no tengan suficiente capacidad de velocidad de conversin. Para el caso de los mdulos analgicos de este PLC, la velocidad de conversin es menor a los 250 microsegundos, lo cual queda claro que es ms que suficiente para este tipo de aplicaciones.
Otro aspecto importante a considerar, es que el grfico de control PI usado para monitorear las variables, tiene una frecuencia de muestreo de 1segundo y los parmetros proporcional integral vienen dados en minutos, quedando en claro que este tiempo de muestreo es insuficiente para detectar los cambios rpidos y bruscos que se producen cuando el tiempo de aceleracin y desaceleracin es muy bajo, por este motivo se decidi darle un tiempo de aceleracin y desaceleracin ms lento, para que el software pueda detectar sin problemas estos cambios y as poder obtener un control ms estable.
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Realizando pruebas de ensayo y error, se encontraron los mejores parmetros para los tiempos aceleracin y desaceleracin, ya que si se colocaban tiempos muy bajos se producan inestabilidades y por el otro lado si los tiempos eran muy altos el sistema presentaba una respuesta demasiado lenta.
Los tiempos de aceleracin y desaceleracin fijados para ambos motores se muestran en la siguiente tabla 4.1.
Tabla 4.1. Parmetros de aceleracin y desaceleracin. Variador Siemens Aceleracin (seg.) Desaceleracin (seg.) 5 5 Variador SSD 6 6
Una vez ajustados estos parmetros se prob el comportamiento del sistema con distintas consignas de velocidad.
76
Se aplic un cambio de velocidad (escaln) de 600 RPM a 3000 RPM al controlador maestro y ver la respuesta de ambos controladores (ver fig. 4.1 y 4.2).
FIG.4.1: CAMBIO DE VELOCIDAD DE 600 RPM A 3000 RPM MOTOR MAESTRO.
Con este cambio de velocidad, el controlador se comporta de manera estable y el tiempo que se demora en llegar a la velocidad deseada es de aproximadamente de 1 minuto y 30 segundos.
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FIG.4.2: CAMBIO DE VELOCIDAD DE 600 RPM A 3000 RPM MOTOR ESCLAVO.
Como se ve en la figura, al aplicar el cambio de velocidad al controlador maestro de 600 RPM a 3000 RPM, se produce un retardo entre el Set Point de controlador maestro con respecto al set point del controlador esclavo. Este retardo produce una pequea diferencia de aceleracin entre los 2 motores.
Cabe destacar que las pequeas oscilaciones que presenta la variable medida (PV) y la salida de control (OUT) del controlador esclavo, es debido a una seal no muy estable entregada por el tacogenerador, ya que stos no son de precisin ni de uso industrial.
78
Luego se realiz un cambio de velocidad de 3000 RPM a 600 RPM obteniendo la siguiente forma de onda (ver fig. 4.3).
FIG.4.3: CAMBIO DE VELOCIDAD DE 3000 RPM A 600 RPM MOTOR MAESTRO.
Como se puede apreciar en esta imagen, la respuesta de las formas de onda es idntica al del escaln de 600 a 3000 RPM solo que invertida, es decir, que tanto la aceleracin como desaceleracin del motor maestro son iguales.
Luego se procedi a ver las formas de onda del controlador esclavo (ver fig.4.4)
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FIG.4.4: CAMBIO DE VELOCIDAD DE 3000 RPM A 600 RPM MOTOR ESCLAVO.
Como se nota las seales tienen una pendiente menos pronunciada en comparacin con la seal del controlador maestro, esto quiere decir que el motor esclavo desacelera un poco ms lento en comparacin con el motor maestro.
Por ltimo se visualiz el comportamiento de los controladores en modo estacionario, fijando una consigna de 1500 RPM obteniendo la siguiente respuesta del sistema (ver fig. 4.5).
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FIG.4.5: RESPUESTA MODO ESTACIONARIO CONTROLADOR MAESTRO
Como se puede apreciar la respuesta en modo estacionario del controlador maestro es muy estable casi sin error, siguiendo muy de cerca de la consigna fijada.
En la respuesta del controlador esclavo se puede ver que hay un error ms apreciable en estado estacionario, (ver fig. 4.6).
81
FIG.4.6: RESPUESTA MODO ESTACIONARIO CONTROLADOR ESCLAVO.
A pesar de tener oscilaciones en modo estacionario, se logra que el controlador siga de cerca las 1500 RPM, por lo tanto los 2 motores giran a las mismas revoluciones, logrando un control muy estable de ambas mquinas.
Otro aspecto que se pudo notar en los controladores, es que les toma aproximadamente un minuto y 30 segundos para llegar a la consigna requerida, cuando los escalones son de gran amplitud.
82
4.1.1
MEDICIONES Y FORMAS DE ONDAS.
Al monitorear las corrientes de los motores se pudo ver que esta no variaba mucho a distintos regmenes de velocidad, considerando que estos motores estn sin carga mecnica acoplada.
Para ver el comportamiento de estas corrientes, se aplicaron distintos regmenes de velocidad como lo demuestra la siguiente tabla 4.2.
Tabla 4.2. Corrientes de los motores. Velocidad Corriente Motor Maestro Corriente Motor Esclavo (Hz) (Ampres) (Ampres) 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 1,10 1,11 1,11 1,11 1,11 1,11 1,11 1,11 1,11 1,11 0,7 0,8 0,8 0,8 0,8 0,8 0,8 0.8 0.8 0.8
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Como se puede apreciar, a partir del 80% de la velocidad del los motores, la corriente de stos se mantiene constante, sin olvidar que esta corriente es en vaco.
A continuacin en las siguientes tablas 4.3 y 4.4, se encuentran las medidas de tensin, corriente, potencia, factor de potencia y distorsin de armnicos realizados a los motores con sus respectivos variadores.
Tabla 4.3. Medidas realizadas. Entrada variador 1 HP Tensin (RMS) Corriente (RMS) Potencia Watts Potencia VAR Potencia VA Factor de Potencia (P.F) THD (%) Tensin (PEAK) Corriente (PEAK) 388 1,3 350 160 904 0,98 238 579 8,52 Salida variador 1 HP 381 1,18 347 713 790 0,42 8,9 557 3,44
84
Tabla 4.4. Medidas realizadas. Entrada variador HP Tensin (RMS) Corriente (RMS) Potencia Watts Potencia VAR Potencia VA Factor de Potencia (P.F) THD (%) Tensin (PEAK) Corriente (PEAK) 225,8 0,68 128 137 153 0,42 4,1 306 2,75 Salida variador HP 217,5 0,85 127 270 294 0,3 7,4 300 1,7
Como se nota en la tabla 4.3, a la entrada del variador Siemens se tiene un buen factor de potencia (0,98). Para el caso del variador SSD no se produce un incremento muy notable del factor de potencia. Queda claro de que ambos variadores producen una mejora en el factor de potencia.
Otro punto a tomar en cuenta es que el ndice de distorsin armnica (THD) que se define como la relacin entre el valor eficaz del total de las corrientes armnicas y el valor eficaz correspondiente a la componente fundamental, para el caso del variador Siemens es muy alto, debido a una alta no linealidad de carga.
85
Este ndice de distorsin puede ser mejorado colocando unas inductancias de lnea. De las formas de onda obtenidas se tiene:
Tensin de entrada a los variadores (ver fig. 4.7), tensin de salida de los variadores (ver fig. 4.8), corriente de entrada de los variadores (ver fig. 4.9) y por ltimo corriente de salida de los variadores (ver fig. 4.10).
FIG.4.7: TENSION DE ENTRADA A LOS VARIADORES.
FIG.4.8: TENSION DE SALIDA DE LOS VARIADORES.
86
Al apreciar las formas de onda de salida de ambos variadores, se observa que es del tipo modulacin de ancho de pulso (PMW). La modulacin de los interruptores del inversor sintetiza ondas de componente fundamental sinusoidales para el motor.
FIG.4.9: CORRIENTE DE ENTRADA A LOS VARIADORES.
Para el caso de las corrientes de entrada de los variadores de velocidad es del tipo no sinusoidal, presentando crestas puntiagudas debido a la carga y descarga del condensador interno del variador. No olvidar que la primera etapa de los variadores est compuesta por diodos rectificadores y un condensador.
87
. FIG.4.10: CORRIENTE DE SALIDA VARIADOR SIEMENS Y SSD.
En la figura anterior se puede ver que la corriente a la salida de los variadores es del tipo sinusoidal, presentando un ripple a la frecuencia de portadora.
88
CAPITULO V CONCLUSIONES
Captulo V. Conclusiones.
5.1 CONCLUSIONES.
Al finalizar este trabajo de titulacin, cabe la necesidad de hacer algunos comentarios y conclusiones al respecto.
La implementacin del sistema con el nuevo PLC da a conocer las caractersticas y herramientas que ste posee. Dentro de las ms destacables se encuentra el asistente para la creacin de controladores PID. Otras herramientas tiles son los 3 diferentes tipos de programacin: KOP, FUP y AWL, adems cuenta con grficos de monitoreo para cada variable analgica, como tambin filtrado de seales de entrada analgica y digitales. Otra de las herramientas destacable es que este PLC cuenta con un asistente para la generacin de tren de pulsos y modulacin de ancho de pulso (PWM). Adems cuenta con diagnstico de errores, tanto de la CPU como del programa.
La obtencin definitiva de las ganancias y los tiempos integrales de los 2 controladores se obtuvieron tras varias pruebas de ensayo y error, teniendo en cuenta que inicialmente se contaba con los parmetros PI obtenidos a partir de la curva de reaccin de Cohen & Coon, lo cual fue de gran utilidad para iniciar la correcta sintona de los controladores. Otro aspecto a destacar con este sistema de control en cascada es que se produce un pequeo retardo de propagacin de la consigna del controlador maestro respecto al controlador esclavo, ese retardo se ve reflejado en una diferencia de aceleracin entre los dos motores.
89
Captulo V. Conclusiones.
Otro punto a destacar es que el software del PLC Siemens no est diseado para controlar seales analgicas superiores a 1 Hz, por lo tanto el controlador PID de este software no es apropiado para implementar lazos de control con respuestas demasiado rpidas. An cuando el software no tiene una buena velocidad de muestreo, el PLC s es capaz de manejar seales analgicas muy superiores a 1Hz.
Una de las mejoras que se pueden introducir a este sistema de control, es colocar alarmas u ordenes de detencin para ambos motores. Estas alarmas debern actuar cuando ocurran variaciones repentinas de cargas que pueden producir inestabilidad en el proceso.
En cuanto a la corriente de los motores, se pudo apreciar que a distintos regmenes de velocidad estas se mantenan prcticamente constantes y bajo el nivel de corriente nominal de cada motor, esto se debi a que los motores no tienen carga mecnica acoplada.
En cuanto a los valores obtenidos de las mediciones de los motores se pudo apreciar que el factor de potencia (P.F) de ambos motores era muy deficiente, cerca del 0.3 en atraso y por lo tanto una potencia reactiva muy alta. Ese deficiente factor de potencia se debe a que los motores no trabajan a valores nominales, por que como se dijo anteriormente no tienen carga mecnica acoplada.
90
Referencia. Bibliogrfica.
REFERENCIA BIBLIOGRAFICA.
[1] [2] [3] [4]
Manual del PLC Siemens S7-200 CPU 222. Manual del variador SSD Drives serie 650V. Manual del variador Siemens Mircromaster 440B. Robert F. Coughlin & Frederick F. Driscoll Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales, cuarta edicin, 1993.
[5]
Jacques Schonek & Yves Nebon Variadores de velocidad edicin francesa 2001.
[6]
Gilberto Enriquez Harper El ABC del control de motores elctricos, ao 2000.
91
APENDICE A
GENERALIDADES DEL SOFTWARE STEP 7 - MICROWIN32 V. 4.0 Y DATOS TECNICOS DEL PLC.
Apndice A.
Utilizar STEP 7-Micro/WIN para crear programas Para iniciar STEP 7-Micro/WIN, haga doble clic en el icono de STEP 7Micro/WIN o elija los comandos Inicio > SIMATIC > STEP 7 Micro/WIN 32 V4.0. Como muestra la figura NO TAG, STEP 7-Micro/WIN ofrece una interfaz de usuario cmoda para crear el programa de control. Las barras de herramientas incorporan botones de mtodo abreviado para los comandos de men de uso frecuente. Estas barras se pueden mostrar u ocultar. La barra de navegacin comprende iconos que permiten acceder a las diversas funciones de programacin de STEP 7-Micro/WIN.
En el rbol de operaciones se visualizan todos los objetos del proyecto y las operaciones para crear el programa de control. Para insertar operaciones en el programa, puede utilizar el mtodo de arrastrar y soltar desde el rbol de operaciones, o bien hacer doble clic en una operacin con objeto de insertarla en la posicin actual del cursor en el editor de programas. El editor de programas contiene el programa y una tabla de variables locales donde se pueden asignar nombres simblicos a las variables locales temporales. Las subrutinas y las rutinas de interrupcin se visualizan en forma de fichas en el borde inferior del editor de programas. Para acceder a las subrutinas, a las rutinas de interrupcin o al programa principal, haga clic en la ficha en cuestin.
92
Apndice A.
STEP 7-Micro/WIN incorpora los tres editores de programas siguientes: Esquema de contactos (KOP), Lista de instrucciones (AWL) y Diagrama de funciones (FUP). Con algunas restricciones, los programas creados con uno de estos editores se pueden visualizar y editar con los dems.
Funciones del editor AWL El editor AWL visualiza el programa textualmente. Permite crear programas de control introduciendo la nemotcnica de las operaciones. El editor AWL sirve para crear ciertos programas que, de otra forma, no se podran programar con los editores KOP ni FUP. Ello se debe a que AWL es el lenguaje nativo del S7-200, a diferencia de los editores grficos, sujetos a ciertas restricciones para poder dibujar los diagramas correctamente. Como muestra la figura esta forma textual es muy similar a la programacin en lenguaje ensamblador.
El S7-200 ejecuta cada operacin en el orden determinado por el programa, de arriba a abajo, reiniciando despus arriba. AWL utiliza una pila lgica para resolver la lgica de control. El usuario inserta las operaciones AWL para procesar las operaciones de pila.
Funciones del editor KOP El editor KOP visualiza el programa grficamente, de forma similar a un esquema de circuitos. Los programas KOP hacen que el programa emule la circulacin de corriente elctrica desde una fuente de alimentacin, a travs de una serie de condiciones lgicas de entrada que, a su vez, habilitan condiciones lgicas de salida. Los programas KOP incluyen una barra de alimentacin izquierda que est energizada. Los contactos cerrados permiten que la corriente circule por ellos hasta el siguiente elemento, en tanto que los contactos abiertos bloquean el flujo de energa.
93
Apndice A.
La lgica se divide en segmentos (networks). El programa se ejecuta un segmento tras otro, de izquierda a derecha y luego de arriba a abajo.
La figura muestra un ejemplo de un programa KOP. Las operaciones se representan mediante smbolos grficos que incluyen tres formas bsicas. Los contactos representan condiciones lgicas de entrada, tales como interruptores, botones o condiciones internas. Las bobinas representan condiciones lgicas de salida, tales como lmparas, arrancadores de motor, rels interpuestos o condiciones internas de salida. Los cuadros representan operaciones adicionales, temporizadores, contadores u operaciones aritmticas. tales como
Funciones del editor FUP El editor FUP visualiza el programa grficamente, de forma similar a los circuitos de puertas lgicas. En FUP no existen contactos ni bobinas como en el editor KOP, pero s hay operaciones equivalentes que se representan en forma de cuadros. La figura muestra un ejemplo de un programa FUP. El lenguaje de programacin FUP no utiliza las barras de alimentacin izquierda ni derecha. Sin embargo, el trmino circulacin de corriente se utiliza para expresar el concepto anlogo del flujo de seales por los bloques lgicos FUP.
94
Apndice A.
El recorrido 1 lgico por los elementos FUP se denomina circulacin de corriente. El origen de una entrada de circulacin de corriente y el destino de una salida de circulacin de corriente se pueden asignar directamente a un operando.
La lgica del programa se deriva de las conexiones entre las operaciones de cuadro. Ello significa que la salida de una operacin (por ejemplo, un cuadro AND) se puede utilizar para habilitar otra operacin (por ejemplo, un temporizador), con objeto de crear la lgica de control necesaria. Estas conexiones permiten solucionar numerosos problemas lgicos.
Conectar el cable multimaestro RS-232/PPI La figura muestra un cable multimaestro RS-232/PPI que conecta el S7-200 con la unidad de programacin.
Para conectar el cable se deben seguir los siguientes pasos: 1. Una el conector RS-232 (identificado con PC) del cable multimaestro RS232/PPI al puerto de comunicacin de la unidad de programacin. (En el presente ejemplo, conectar a COM 1.) 2. Una el conector RS-485 (identificado con PPI) del cable multimaestro RS232/PPI al puerto 0 1 del S7-200. 3. Vigile que los interruptores DIP del cable multimaestro RS-232/PPI estn configurados como muestra la figura.
95
Apndice A.
Verificar los parmetros de comunicacin de STEP 7-Micro/WIN Para verificar los ajustes se deben realizar los siguientes pasos: 1. Vigile que la direccin del cable PC/PPI est ajustada a 0 en el cuadro de dilogo Comunicacin. 2. Vigile que la interfaz del parmetro de red est configurada para el cable PC/PPI (COM1). 3. Vigile que la velocidad de transferencia est ajustada a 9,6 kbit/s.
Autosintonizar el PID y Panel de sintona PID
La funcin de autosintona PID se ha incorporado en las CPUs S7-200. Adems, STEP 7-Micro/WIN dispone ahora de un Panel de control de sintona PID. Ello mejora en gran medida y facilita el uso de la operacin PID disponible en la gama de Micro-PLC S7-200. La autosintona se puede iniciar en el programa de usuario bien sea desde un panel de operador, o bien desde el Panel de control de sintona PID. Es posible autosintonizar los lazos PID individualmente (uno por uno) o simultneamente (los ocho lazos de una sola vez). La autosintona PID calcula los valores de sintona propuestos (casi ptimos) para la ganancia, el tiempo de accin integral y el tiempo de accin derivativa. Asimismo, permite seleccionar la sintona de la respuesta rpida, media, lenta o muy lenta del lazo. En el Panel de control de sintona PID es posible iniciar y detener el proceso de autosintona, as como vigilar los resultados en un grfico. All se muestran tambin todas las condiciones de error o de advertencia que pudieran presentarse. Asimismo, el panel de control permite aplicar los valores de ganancia, accin integral y accin derivativa calculados por la autosintona. Autohistresis y autodesviacin. El parmetro de histresis indica la excursin (positiva o negativa) de la consigna que puede tener la PV (variable del proceso) sin que el controlador del rel modifique la salida. Este valor se utiliza para minimizar el efecto del ruido en la seal de la PV, con objeto de poder determinar ms exactamente la frecuencia natural de oscilacin del proceso.
96
Apndice A.
Si selecciona que el valor de histresis se determine automticamente, el auto sintonizador PID iniciar una secuencia de determinacin de la histresis. Esta secuencia incluye el muestreo de la variable del proceso durante un perodo de tiempo determinado y, a continuacin, el clculo de la desviacin estndar de los resultados del muestreo. Para obtener un valor de muestreo significativo desde el punto de vista estadstico, es preciso realizar 100 muestreos como mnimo. En un lazo con un tiempo de muestreo de 200 ms, la obtencin de 100 muestreos dura 20 segundos. En lazos con un tiempo de muestreo ms prolongado, dicho proceso tomar ms tiempo. Aunque es posible realizar 100 muestreos en menos de 20 segundos para lazos cuyo tiempo de muestreo sea inferior a 200 ms, la secuencia de determinacin de la histresis obtiene siempre muestreos durante 20 segundos como mnimo. Una vez realizados todos muestreos se calcula la desviacin estndar de los mismos. El valor de histresis debe ser el doble de la desviacin estndar. El parmetro de desviacin especifica la oscilacin pico a pico deseado de la variable del proceso (PV) alrededor de la consigna. Si selecciona que este valor se determine automticamente, la desviacin deseada de la PV se calcular multiplicando el valor de histresis por 4,5. La salida se conducir proporcionalmente para provocar esta magnitud de oscilacin en el proceso durante la autosintona.
97
Apndice A.
DATOS TECNICOS DEL PLC SIEMENS.
98
APENDICE B
VARIADOR DE VELOCIDAD SIEMENS MICROMASTER 440B, SSD DRIVES 650V Y MEDIDOR DE CORRIENTE LEM LTS 25-NP.
Apndice B.
VARIADOR DE VELOCIDAD SIEMENS MICROMASTER 440.
Panel de mandos para MICROMASTER.
Existen como opciones para el MICROMASTER los paneles BOP (Basic Operador Panel) y AOP (Advanced Operator Panel). El AOP posee una visualizacin en texto claro que simplifica el manejo y la puesta en servicio.
Descripcin del BOP (Basic Operator Panel). El BOP posibilita el acceso a los parmetros del convertidor. Para ello, se tiene que retirar la unidad indicadora del estado (SDP Status Display Panel) y colocar el BOP o montarlo en la puerta del armario mediante un adaptador especial. El BOP permite modificar los valores de parmetro y ajustar el MICROMASTER a las aplicaciones especficas del usuario. Adems de los botones posee una pantalla de cristal lquido de cinco dgitos donde se visualizan los nmeros, los valores y las unidades (por ejemplo: [A], [V], [Hz], [Seg]) de los parmetros, los mensajes de alarma y de fallo y los valores reales y de consigna.
99
Apndice.
Descripcin del AOP (Advanced Operator Panel). El AOP (opcional), adems de las funciones con que cuenta el BOP, posee las siguientes adicionales: Visualizacin multilinge y multilnea en texto claro. Visualizacin adicional de unidades como [Nm], [C], etc. Informaciones sobre el parmetro activo, mensajes de fallo, etc. Men de diagnstico como apoyo a la bsqueda de averas. Llamada directa del men principal apretando simultneamente Fn y P. Reloj conmutador con 3 posiciones por registro. Carga / almacenamiento de hasta 10 juegos de parmetros.
La comunicacin entre el AOP y el MICROMASTER se realiza mediante el protocolo USS. El AOP se puede conectar tanto a la interface BOP (RS 232) como a la COM (RS 485) del convertidor.
100
Apndice.
Diagrama en bloques del inversor Siemens Micromaster 440B.
101
Apndice.
Bloque de terminales del inversor Micromaster 440B.
102
Apndice.
Puesta en servicio rpida del inversor Micromaster 440B.
103
Apndice.
104
Apndice.
105
Apndice.
106
Apndice.
VARIADOR DE VELOCIDAD SSD MODELO 650V.
107
Apndice.
108
Apndice.
109
Apndice.
110
Apndice.
111
Apndice.
112
Apndice.
113
Apndice.
MEDIDOR DE CORRIENTE EFECTO HALL LTS 25-NP.
Este sensor mide corrientes DC, AC, pulso, mixto en valor instantneo con un rango de hasta 25 ampres rms. Este sensor se alimenta con una tensin continua de 5 volts, la lectura de corriente es una seal del tipo sinusoidal sumada con una componente continua de 2,5 volts, el rango de tensin de la componente alterna es de 0 a 0,625 volts, es decir, que a 25 ampres entrega una tensin alterna con una amplitud de 625 milivolts.
114
Apndice.
115

Control de Velocidad de Motores Trifasicos Conectados en Cascada Utilizando El PLC Siemens Simatic S7-200

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Control de Velocidad de Motores Trifasicos Conectados en Cascada Utilizando El PLC Siemens Simatic S7-200

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UNIVERSIDAD DE MAGALLANES FACULTAD DE INGENIERIA DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD

RODRIGO ALBERTO CARDENAS SANCHEZ RONALD EUGENIO ORDEN VILLEGAS 2007

UNIVERSIDAD DE MAGALLANES FACULTAD DE INGENIERIA DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD

RODRIGO ALBERTO CARDENAS SANCHEZ RONALD EUGENIO ORDEN VILLEGAS 2007

1. Captulo I. Introduccin. 1.1 Introduccin............Pg. 1

5. Captulo V. Conclusiones. 5.1 Conclusiones...................................... 89

CAPITULO II SISTEMA IMPLEMENTADO

Captulo II. Sistema implementado.

2.1 DESCRIPCION DEL SISTEMA.

FIG. 2.1: SISTEMA IMPLEMENTADO.

Describiendo cada uno de los elementos anteriores de la figura 2.1 tenemos:

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.2: MONTAJE DEL PLC.

Captulo II. Sistema implementado.

Captulo II. Sistema implementado.

Captulo II. Sistema implementado.

En la siguiente ilustracin se aprecia el sistema implementado en el laboratorio (ver fig. 2.3).

FIG.2.3: SISTEMA IMPLEMENTADO.

2.2 COMPONENTES DEL SISTEMA.

2.2.1 CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE (PLC S7-200).

Captulo II. Sistema implementado.

FIG. 2.4: CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE (PLC S7-200).

FIG.2.5: MONTAJE DE LA CPU CON SUS MODULOS DE AMPLIACION.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.6: CONFIGURACION DEL CABLE PC/PPI.

FIG.2.7: CABLE PC/PPI.

FIG.2.8: ASPECTO FISICO DE LOS INTERRUPTORES DIP.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.9: AJUSTE DE INTERFAZ PC/PLC.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.10: VELOCIDAD DE TRANSFERENCIA DE COMUNICACION.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.11: PROGRAMA AWL.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.12: EDITOR KOP O ESQUEMA DE CONTACTOS.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.13: EDITOR FUP.

Captulo II. Sistema implementado.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.14: SELECCION DEL MODO DE OPERACION.

FIG.2.15: TABLA DE ESTADO.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.16: ESTADO DEL PROGRAMA KOP.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.17: ESTADO DEL PROGRAMA FUP.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.18: ESTADO DEL PROGRAMA AWL.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.19: TABLA DE ESTADO FORZANDO VALORES.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.20: BLOQUE DE SISTEMA DE FILTROS DE ENTRADA.

Captulo II. Sistema implementado.

FIG.2.21: FILTRO DE ENTRADAS ANALOGICAS.

CONVERSION ANALOGICA DIGITAL.

Captulo II. Sistema implementado.

La tabla 2.3 corresponde a la relacin entre la tensin y el dato digital:

La tabla 2.4 corresponde a la relacin entre la tensin y las revoluciones:

Captulo II. Sistema implementado.

CONVERSION DIGITAL ANALOGICA.

Captulo II. Sistema implementado.

Tabla 2.5. Ventajas de los inversores

Inversin del sentido de marcha. Riesgo de bloqueo.

Funcionamiento del motor en el plano par-velocidad.