Diseo de una maquina cosechadora de tunas alfajayucan

Csar Izcatl Jimenz Delgado

Universidad Autnoma de San Luis Potos (UASLP), Facultad de ingeniera, Av. Dr. Manuel Nava 8, CP 78290 San Luis Potos, S.L.P Mxico (i_z_coatl@hotmail.com)

Resumen
El presente trabajo muestra el diseo de una maquina cosechadora de tuna tipo alfajayucan esta tuna es producida en una gran parte del territorio nacional como lo es: El valle y el estado de Mxico, Hidalgo, Tlaxcala, Guanajuato, San Luis Potos y Zacatecas. Este trabajo, muestra el diseo de una mquina para el corte de tuna, El diseo de esta mquina es derivado de una seleccin dentro de varias alternativas propuestas, basadas estas a su vez en las condiciones mnimas con las que debe obtenerse el fruto, as como de las condiciones fsicas donde se encuentran estos frutos. Como resultado final se presenta una descripcin general de la maquina diseada para el propsito deseado.

Introduccin
La tuna fruto del nopal a travs del tiempo ha sido utilizado como alimento fresco, hoy en da es utilizado en una gran variedad de productos tales como: mermeladas, dulces, bebidas fermentadas, pigmentos, etc. por lo tanto surge la necesidad de lograr cultivar este fruto en un gran volumen. La cosecha de tuna, es una operacin que al pasar del tiempo sigue siendo realizada de la misma manera generalmente manual apoyada de herramientas rudimentarias , esta es realizada principalmente de dos maneras, la primera consiste en una vara la cual tiene sujeta en uno de sus extremos un cuchillo cuyo objetivo es el de cortar parte de la penca del nopal con la finalidad de tener un fcil acceso a el fruto, el segundo mtodo consiste de una vara la cual cuenta con una canastilla en el extremo, con el cual se trata de alcanzar el fruto y con esto obtenerlo. De estas el primer mtodo es poco utilizado debido al potencial destructivo de la planta, el segundo mtodo es aplicado en una gran cantidad de huertas situadas en su mayora en el estado de Mxico obteniendo resultados buenos en cosechas de bajo volumen pero no cuando se busca cosechar en grandes cantidades. Debido a esto es que se busca la implementacin de maquinaria que facilite la obtencin de este fruto.

Antecedentes
Prcticas de cosecha Las prcticas de cosecha no debern causar muchos daos fsicos al producto. Un cuidado extremo al entresacar, sujetar, desprender y manipular el producto, ayudar notablemente a reducir las prdidas.

En algunos cultivos existe una zona de desprendimiento natural entre el pednculo del fruto y el tallo o rama de la planta o rbol cuando el producto est maduro. El recolector deber fijar la fruta firme pero suavemente y tirar hacia arriba como se muestra en la siguiente ilustracin. Los recolectores debern usar guantes de algodn, recortarse las uas y no usar anillos o joyas para reducir los daos fsicos al producto durante la cosecha. Desprender la fruta cuidadosamente para evitar daos

Recipientes de cosecha Se pueden encontrar cestas, bolsas y cubetas de cosecha de diferentes tamaos y formas. Estos recipientes pueden hacerse tejiendo las bolsas de tal manera que se dejen ambos extremos abiertos para luego colocar lonas como fondo de las cestas ya preparadas, o bien colocarles bolsas con arneses ajustables o simplemente adaptar unas correas a los pequeos cestos. Las ilustraciones siguientes muestran algunos ejemplos.

Herramientas para la cosecha Algunas frutas tienen que desprenderse con tijera o navaja de las plantas o rboles. Las navajas y tijeras que se vayan a utilizar debern estar bien afiladas. Durante el corte, el pednculo o el tallo debern dejarse tan pequeos como sea posible para evitar daos por puncin a los frutos adyacentes durante el transporte.

Las tijeras de podar se usan frecuentemente para la cosecha de frutas, algunas hortalizas y flores. Existe una gran variedad de estilos como los modelos que se sujetan con la mano o los que se colocan en una vara, incluyendo aqullos que cortan y retienen el tallo del producto cortado. Este ltimo diseo permite al cosechador trabajar sin la bolsa colectora que se instala en un extremo de la vara sin peligro de dejar caer el producto.
Tijera de hojas rectas para frutos y flores

Tijera de hojas curvas para uvas y frutas

Tijera manual para corte

Tijerilla para ctricos

Tijera para corte montada en vara

Cuando es difcil alcanzar la fruta se usa una herramienta de corte instalada en una vara (palo o garrocha) lo suficientemente larga para alcanzar el fruto, como en el caso de mangos o aguacates. Los lados cortantes deben mantenerse afilados y la bolsa colectora que se coloca en un extremo de la vara deber ser relativamente pequea. El ngulo del filo cortante y la forma de la bolsa colectora pueden afectar la calidad de la fruta cosechada, por lo que es importante revisar cuidadosamente su funcionamiento antes de usarlos. Uso de varas (palos o garrochas)

Las varas y sus bolsas colectores pueden ser hechas a mano 0 comprarse en las compartas suministradoras de instrumentos para horticultura. Las bolsas colectores que a continuacin se ilustran se tejen a mano con un cordel fuerte o se confeccionan con tela de lona. El aro usado como borde de la bolsa as como la muesca cortante pueden hacerse a partir de una hoja de lmina, tubo de acero o piezas de metal reciclado. (www.fao.org)

Agustn E. M. (1991) menciona que para cosechar tuna se tienen las siguientes alternativas: Alternativa 1 Es un sistema semejante a la herramienta de corte por torsin. Consta de las quijadas 1 y 2 que se abren o cierran, segn la tuerca 3 desciende o asciende. El movimiento de la tuerca se consigue al girar el tornillo 4 a travs de la polea 5 y por medio de un cable. El corte de la penca se realiza por las cuchillas 7 y 6, fijas a las quijadas. A medida que se mueven, la tuna queda encerrada por los flejes 9 y 8. La tuna se libera al retornar el sistema a su posicin abierta.

Alternativa 2 Tiene el mismo principio de corte: cizallamiento entre dos cuchillas. El corte se verifica por el movimiento del elemento 1, en cuyo extremo se encuentra la cuchilla 2. Esta se apoya en la cuchilla 3, fija al elemento 4 (tambin fijo). Cuando el elemento 1 cierra, la tuna queda retenida por los flejes 5 y 6. Al mismo tiempo, el resorte 7 se va comprimiendo. La tuna se libera al retirar la fuerza F del elemento 1.

Alternativa 3 Consiste del elemento mvil 1 accionado por el cable 2 y retornado a su posicin original (abierta) por el resorte 3. El elemento 4, posee un elemento sensor 5; este posiciona el cuello de la tuna y controla la profundidad de corte, sirviendo adems como apoyo, para facilitar la penetracin de la cuchilla 6. La tuna se libera del fleje 7, cuando la quijada mvil retorna a su posicin original.

De acuerdo a las alternativas antes planteadas Agustn E. M. (1991) considero la nmero 3 como la ms adecuada basado en los siguientes criterios de evaluacin: mnima

complejidad en operacin y funcionamiento, peso reducido, formas simples para fabricacin de elementos, movilidad, funcionalidad y confiabilidad. (Agustn E. M. 1991)

De igual manera otros autores han estado trabajando en el estudio de mecanismos para cosecha de tuna tanto selectiva como no selectiva. Dando como resultado una serie de soluciones preliminares a este problema, siendo algunas de estas las siguientes: El principio de funcionamiento del dispositivo mostrado en la figura 1 es el que a continuacin se enuncia: la tuna a ser cortada debe colocarse en el espacio C entre el cincho plstico D y los rodillos E, mientras el vstago de madera M es sujetado por una de las manos, una vez la fruta en la posicin deseada, se tira la manija A produciendo una reduccin en el espacio C hasta aprisionar la tuna, posteriormente como el espacio ya no puede ser disminuido debido a la presencia de la fruta , comienza a comprimirse el resorte B y a avanzar el cincho, si la tuna no se moviera de lugar, la accin conjunta del cincho y los rodillos produciran una torsin que supuestamente debe cortar la fruta. Posteriormente debido a la accin del resorte el sistema regresa a su posicin original agrandndose el espacio C (dejando libre la manija A) y por lo tanto liberando la tuna. (Arturo L. L. 1986)

Figura 1

En la figura 2 se presenta otro dispositivo de corte que se basa tambin como el anterior en el principio de torsin, el funcionamiento trata de asemejar el corte con la mano esto es, tomar, aprisionar y luego torcer la tuna, lo que se realiza por la combinacin de dos movimientos, avance y giro. El mecanismo es accionado tirando de la armella con una fuerza de tensin F produciendo que la barra con cuerda de avance rpido E, se desplace hacia la izquierda a la vez que gira por efecto de las piezas fijas roscadas C, mientras esto ocurre los flejes B unidos a la barra E son deformados por el tubo D cerrndose el espacio entre ellos donde se supone se coloca la tuna al mismo tiempo que giran. As la tuna es simultneamente tomada, aprisionada y torcida, todo esto producido nicamente por una fuerza de tensin F. Los flejes B tambin actan como un resorte que almacena energa de deformacin, para explicar lo anterior consideremos como posicin de equilibrio cuando

los flejes estn totalmente abiertos, al tirar con la fuerza F avanza el tornillo a la izquierda y los flejes se deforman por efecto del extremo del tubo almacenndose energa, si desapareciera la fuerza F los flejes tenderan a volver a su posicin de equilibrio liberando la energa almacenada, provocando un desplazamiento del tornillo E hacia la derecha hasta abrirse totalmente los flejes, y con esto liberando la fruta luego de ser cortada. (Arturo L. L. 1986)

Figura 2

En la figura 3 se muestra otro dispositivo de corte basado en el principio de torsin, su funcionamiento es como sigue: accionando la polea E se hace girar el vstago roscado G, si la friccin en el coplea A es suficiente para que los flejes B unidos al disco no giren, la tuerca F se desplaza. Supongamos que la polea se giro de tal manera que la tuerca se mueve hacia la izquierda, produciendo que los flejes se cierren aprisionando la tuna, si continuamos girando la polea y por consiguiente el vstago, entonces los flejes no pueden cerrarse ms debido a la presencia de la fruta, haciendo que la tuerca ya no avance, por consiguiente el movimiento se trasmite al cople A vencindose la friccin, la que se puede ajustar con el resorte C y la tuerca D, as giran los flejes alrededor de su eje longitudinal provocando una torsin a la tuna y cortndola. Este mecanismo realiza los pasos del corte de manera muy semejante al corte manual esto es, toma la tuna, la presiona hasta cierto punto dependiendo de la friccin en el cople la que puede ser ajustada con la tensin en el resorte, y posteriormente le aplica el par requerido para cortarla.

Figura 3

La figura 4 muestra un dispositivo de corte que aplica el principio de ahorcamiento, su funcionamiento es muy sencillo, pues sol basta tirar del cable A. Como tal principio se prob dando buenos resultados y debido a que el dispositivo en la siguiente lo aplica directamente, re procedi a realizar un mayor desarrollo, haciendo necesario adicionarle

una cesta o algo parecido para impedir que la tuna caiga entre las pencas luego de ser cortada, adems de que el aparato sea cmodo y de fcil accionamiento. (Arturo L. L. 1986)

Figura 4

De investigaciones previas tendientes a conocer los dispositivos que actualmente son usados para cosechar tunas que no estn al alcance de la mano humana, se encontraron dos herramientas con la caracterstica de que ambos aplican la flexin para producir el corte de la fruta, figuras 5a y 5b, los cuales fueron encontrados en el municipio de San Martin de las Pirmides Edo. De Mxico. Como se observo en los primeros experimentos, la flexin causa gran dao a la tuna comprobndose nuevamente lo anterior al cosechar con tales dispositivos, no obstante se les usa porque causan un mnimo de dao cuando la tuna est muy madura, en cambio no es adecuado el corte que producen en fruta que se destina para el consumo fuera de la regin pues esta debe de cosecharse cuando est un poco verde para que se madure durante el traslado y el tiempo que pueda requerir su venta, por lo que debe cortarse sin dao alguno para que pueda conservarse en buen estado, lo que no ocurrira si se utilizaran las herramientas que aplican la flexin para el corte. (Arturo L. L. 1986)

Figura 5

Formas de cosecha aplicada a diferentes tipos de frutos y que pudieran ser aplicadas a la cosecha de la tuna son las siguientes: Cosecha por vibraciones Cosecha Neumtica

Siendo ejemplo de la cosecha por vibraciones las siguientes:

Cosecha del caf con vibrador porttil Las vibraciones aplicadas al tallo o al follaje se utilizan exitosamente para la cosecha de diferentes frutos, incluido el caf. Para la cosecha de aceitunas y cerezas, entre otros, se emplean maquinas de gran tamao y peso que permiten transportar y accionar vibradores inerciales que, en pocos segundos (menos de 5 segundos), desprenden ms del 90 % de los frutos presentes en el rbol logrando un incremento en la eficiencia de la mano de obra y una importante reduccin del costo unitario ($/kg) de la recoleccin de estos productos. Tambin se utilizan en muchos cultivos equipos porttiles para vibrar directamente las ramas de los rboles. El peso de estos equipos puede variar entre 8 y 20 kg y se operan manualmente con motores a gasolina o con aire comprimido con potencias menores a 2,2 Kw, permitiendo incrementar el rendimiento operativo de la recoleccin hasta 5 veces, no obstante que el fruto desprendido requiere ser recogido del suelo generalmente con mallas o lonas.

En investigaciones realizadas en CENICAFE mediante la aplicacin de vibraciones al tallo se ha encontrado que esta tecnologa es promisoria para la cosecha mecanizada del caf, dado que este arbusto en Colombia presenta una altura mxima media de 2,6 m, que permite vibrarlo con un equipo de poca potencia. Adems el tiempo empleado en la vibracin para desprender los frutos maduros es muy inferior al utilizado en la cosecha manual tradicional (menos del 5 %) lo cual implica que se puede incrementar notoriamente el rendimiento de la mano de obra (ms de 20 veces). La calidad del caf recolectado, medida como porcentaje de frutos inmaduros en la masa cosechada, es cercana al valor real observado en cosecha manual tradicional, incluyendo los frutos verdes que el recolector retira del caf cosechado y arroja al suelo. Todo lo anterior ha justificado trabajar en tecnologa de relativo bajo costo, apta para pendientes de terreno

de hasta 50 % y en plantaciones de alta densidad, que en la caficultura colombiana corresponden a ms de 200.000 hectreas. Con la aplicacin de vibraciones al tallo o a las ramas se generan fuerzas inerciales que someten al pednculo y a las uniones fruto-pednculo o pednculo-rama a ciclos de esfuerzos, principalmente de flexin, los cuales pueden ocasionar su ruptura y finalmente permitir el desprendimiento en pocos segundos de los frutos en forma individual o en conjunto. En Colombia han sido realizadas varias investigaciones aplicando vibraciones circulares y multidireccionales al tallo del caf con diferentes alturas de sujecin, con distintos tipos de tallos, y diferentes edades y variedades de caf. En estos trabajos se estudiaron parmetros de operacin como la frecuencia, la amplitud y el tiempo de la vibracin, para encontrar las mejores condiciones de trabajo de los vibradores. Con estos estudios se han podido obtener en los equipos utilizados altos rendimientos de recoleccin, con buena calidad del caf desprendido y con mnimo dao ocasionado a las estructuras del rbol. En otros trabajos tambin se ha medido con alta precisin las aceleraciones en el punto de acople del vibrador con el tallo, para determinar la frecuencia y la amplitud de la vibracin en el rbol, para estudiar como son transmitidas las vibraciones desde el equipo hacia las ramas y los frutos del caf, y para encontrar el mejor punto de sujecin del equipo al tallo.

Los esfuerzos mecnicos que se generan en la corteza del tallo cuando un equipo cosechador vibra a determinada frecuencia y amplitud, tambin han sido estudiados con el propsito de reducir los daos que se inducen en los rboles de caf recolectados por vibracin. Los autores de esta investigacin encontraron que el esfuerzo radial admisible de la corteza del caf alcanza un valor lmite de 2 MPa (300 PSI), por encima del cual se producen daos severos en esta estructura del rbol. (Oliveros, Bentez, lvarez, Ramrez, Sanz. 2005 )

Recoleccin de aceituna: presente y futuro Maquinaria usada en la actualidad Los intentos de mecanizar la recogida de aceituna han sido y siguen siendo numerossimos, pero las caractersticas culturales de la olivicultura espaola, con rboles de varios troncos, de uno solo, afrailados, en montaa, en llanura, grandes, pequeos..., ha impedido hasta el momento la consecucin de una cosechadora integral de aceituna. En el momento actual solo se ofrecen comercialmente a los agricultores maquinas que realizan de forma satisfactoria el derribo y la limpieza del fruto, no habiendo sido desarrolladas, ms que a nivel de prototipo o de pruebas de adaptacin al olivar, maquinas para la recogida de la aceituna del suelo y la recepcin del fruto derribado. Evidentemente, al ser la operacin de derribo la que ms tiempo exige, es en la que se han volcado investigadores y constructores de todos los pases interesados en el olivar. De todos los mtodos ensayados puede afirmarse que la vibracin mecnica se ha convertido en la forma ms desarrollada de derribo de aceituna de los arboles. Gracias a ella se ha conseguido pasar de una cruda operacin manual a un proceso altamente tecnificado. En la actualidad, y en los pases ms avanzados, son muchos los agricultores que utilizan este moderno sistema de recoleccin de fruta. Pero a pesar de la experiencia que existe de su uso, todava hay agricultores y tcnicos que dudan e incluso niegan sus posibilidades. Esto no es solo injustificado, sino que adems es ingrato y desafortunado, ya que hasta llegar a los actuales vibradores de troncos y ramas de tipo multidireccional ha habido una evolucin tcnica basada en estudios y experimentos realizados durante casi medio siglo. En un primer avance se trato de mejorar los sistemas de recoleccin manual.

As, por ejemplo, se utilizaron en algunos frutales mazos con una longitud aproximada de un metro y provistos de un cojn de goma dura para el contacto con las ramas produciendo su impacto una vibracin de alta frecuencia y baja amplitud que hacia caer el fruto. Tambin se recogi fruta utilizando una vara provista en su extremo libre de un garfio con el que se enganchan y sacuden las ramas induciendo un movimiento de gran amplitud y baja frecuencia. Lgicamente el tamao de las ramas que puedan ser sacudidas con mazos o varas con garfios es pequeo y constituye un factor altamente limitante de

estos sistemas de derribo. Ambos mtodos son laboriosos, fatigantes y de baja ergonoma, pero han sido la base de la posterior mecanizacin. Los primeros pasos para mecanizar el derribo de fruto trataron de desarrollar ingenios mecnicos que simulaban la vibracin producida por mazos y varas con garfios. Uno de los pioneros en la mecanizacin del derribo fue el ingeniero J. P. Fairbank de la Universidad de California, en Davis, quien ya en el ao 1946, para recoger nueces, equipo un tractor con una excntrica, la cual accionaba un cable. Este cable, por su extremo libre, tena un garfio que se agarraba a las ramas de los arboles. El conductor del tractor lo desplazaba hasta tensar el cable y activando la excntrica consegua un movimiento de gran amplitud y con frecuencia mxima la natural de vibracin del rbol, que provocaba la cada del fruto. Se desarrollo otro tipo de vibradores, conocidos como vibradores de impacto, que fueron un sustituto mecnico del mazo. Su principio consisti en lanzar una maza a gran velocidad que chocaba produciendo un impacto. Se aplicaba al rbol mediante un cojn apoyado en la rama o tronco a sacudir. Estos modelos de vibrador, cuya eficacia y eficiencia son muy elevadas en ciertas especies como nogales, almendros, ciruelos ... , no ofrecen un porcentaje de derribo suficientemente elevado en arboles que, como el olivo, tienen un fruto pequeo y con un pedunculo resistente. Ms tarde, para mejorar las caractersticas de la vibracin producida, algunos constructores desarrollaron maquinas que sustituan el cable por un brazo rgido, en cuyo extremo se colocaba una pinza de agarre del rbol, provista de un sistema hidrulico de apertura y cierre, con la cual una tension-comprension sostenida poda ser aplicada a las ramas con una frecuencia variable a voluntad. Con ello, se eliminaba la necesidad de un hombre en el rbol, En la dcada de los 50 se ofreca una seleccin de equipos de derribo con los que la mayora de las nueces, almendras y ciruelas de California eran recogidas mecnicamente. Pero a pesar de tener el nuevo sistema la ventaja de eliminar un operario y de provocar un movimiento regulable en frecuencia y amplitud, su aceptacin por los agricultores estaba limitada por su adaptabilidad a algunas plantaciones, por las condiciones del terreno y porque el vehculo soporte reciba la reaccin de la accin generada sobre el rbol. Para evitar estos problemas se hizo necesaria la conjuncin agronoma-mecanizacin y sustituir los principios, hasta aquel momento desarrollados, por nuevos conceptos. Fue preciso desarrollar los denominados vibradores de inercia, as como plantaciones adaptadas a las necesidades de la mecanizacin. El primer vibrador de inercia fue proyectado por ADRIAN y FRIDLEY en la dcada de los 60 y usaba un mecanismo biela manivela que accionaba un brazo deslizante, el cual, mediante una pinza, se fijaba al rbol y originaba la necesaria vibracin para derribar el fruto.

Al poco tiempo, y gracias a la conjuncin agronomia-mecanizacion, los vibradores de inercia fueron adaptados para vibrar el tronco de los rboles y reducir con ello el numero de agarres requeridos y as simplificar las operaciones de recogida, ya que, lgicamente, es siempre preferible utilizar vibradores de troncos a los de ramas, para tener una mayor eficiencia de trabajo de las maquinas. Pero este notable avance no significo alcanzar el mximo desarrollo de estas maquinas, pues se observo que vibrando en varias direcciones se incrementaba notablemente el porcentaje de fruto derribado. Fue el ingeniero californiano BRANDT quien, en 1965, patento un modelo que ms tarde se desarrollo comercialmente y que significo un avance tan notable que su principio constituye la base del funcionamiento de los vibradores del mercado actual. El modelo comercial desarrollado por BRANDT tena dos masas excntricas que giraban alrededor de un eje comn, una encima de la otra. El giro de ambas masas se realiza en sentido contrario y con velocidades angulares diferentes aunque prximas. De esta forma, al superponerse y oponerse generan una fuerza variable en modulo, direccin y sentido que origina la vibracin multidireccional deseada. Hoy son numerosas las empresas que comercializan maquinas con este principio de funcionamiento, coma por ejemplo: Omi, Agruiz, Halcon, Inmeco, Estupia y Sadrin en Espaa; Omi, Cecma, Longuinotti en Italia; Omc, Fmc, Halsey, Kilby en California, etc. En esencia, todas las maquinas vibradoras multidireccionales constan de dos partes diferenciadas: mecnica e hidrulica. La parte mecnica comprende los siguientes mecanismos: vehculo de transporte, sistema de anclaje al vehculo, y cabeza vibradora con: carcasa, sistema de transmisin de potencia, pinza con mecanismos de apertura y cierre, y los siguientes mecanismos de fijacin al rbol: volteo, inclinacin y elevacin y descenso. (Porras, Humanes, Zurita. 1989)

Hoy en da la aplicacin de la electrnica en conjunto con la mecnica facilita el diseo de maquinaria ms eficiente gracias al gran avance de equipos electrnicos de alta eficiencia y bajo costo un ejemplo de la gran cantidad de aplicaciones y ventajas de la unin de estas dos ciencias es el siguiente:

La electrnica aplicada a la mecanizacin agraria El empleo de dispositivos electrnicos en las labores agrcolas puede aportar las ventajas siguientes: Produccin: mejora de la productividad, aumento de los rendimientos, mejor utilizacin de los recursos, reduccin de costes y de perdidas y mejora de la fiabilidad. Mano de obra: reduccin del esfuerzo fsico, supresin de trabajos montonos y repetitivos y a minoracin de las sujeciones horarias. Gestin: adquisicin y tratamiento de datos, gestin de produccin e informacin para la toma de decisiones. Seguridad: mejora de la seguridad del hombre, de los animales y de las maquinas y reduccin de la contaminacin.

Actualmente, las aplicaciones de la electrnica y de la informtica en la agricultura se derivan hacia las funciones de automatizacin y robotizacin, que pueden considerarse las etapas siguientes a la motorizacin o mecanizacin agraria: Automatizacin: en este sentido se trata de facilitar la utilizacin de las maquinas y equipos, consiguiendo un mejor control y aumentando su capacidad de trabajo. Robotizacin: con el objetivo principal de disminuir no solamente la dificultad del trabajo, sino tambin las necesidades de mano de obra.

Figura 6. Cosechadora robtica de naranjas.

Los procesos mecnicos tradicionales de laboreo del suelo, siembra, plantacin y tratamientos fitosanitarios, estn muy desarrollados y no parece que vayan a evolucionar de una forma considerable en el futuro. Por el contrario, se est trabajando con gran intensidad en el desarrollo de sensores que permitan un cambio en estos sistemas mecaniza dos hacia una automatizacin. As, se estn desarrollando sistemas informatizados para el control de maquinas agrcolas (distribucin de concentrados en explotaciones ganaderas, gestin y programacin de redes de riego, control de funcionamiento de aperos, desde el tractor, ordenadores de control en tractores, etc.). El paso siguiente, coma puede ser la aplicacin de la robtica, aunque ya empieza a estar presente en algunos sectores (Laboreo, cultivos en invernadero, riego, aclareo forestal, re coleccin de frutos, ordeno, etc.), sigue evolucionando con investigaciones y programas de desarrollo mu)" activos. Estos programas se encuentran en esta dos experimentales en la mayora de los casos y los primeros resultados apuntan a que pueden llegar a imponerse .en un futuro prximo, especialmente en aquellos sectores que tienen ms eleva das necesidades de mane de obra. (Juste 1989) Estas tcnicas de automatizacin o robotizacin han llegado a las fbricas, a los hogares, a las comunicaciones, etc., y tienen que llegar a las explotaciones agrcolas. Son muchos los tcnicos y cientficos que pensamos que la agricultura, con todo su entorno socio econmico, va a sufrir una gran transformacin en los prximos aos. En este contexto, para que la agricultura europea sea competitiva, se prev la desaparicin de la mitad del nmero de explotaciones hasta finales de siglo y una reduccin importante del personal asalariado en el mundo agrcola. Todos estos facto res hacen que la automatizacion y la robotizacin en la agricultura empiece a verse coma una necesidad absoluta y urgente, especial mente para los procesos de investigacin y desarrollo.

Figura 7. Prototipo de cosechadora robtica de manzanas

Recoleccin de frutas y hortalizas Dentro de este campo se estn produciendo grandes innovaciones gracias a la electrnica e informtica, permitiendo pensar en la posibilidad de una recoleccin individualizada de estos frutos. Con esa finalidad, se estn realizando en todo el mundo numerosos

proyectos de cara a una recoleccin robotizada de frutas y hortalizas. Segn un trabajo realizado en 1983 por J. PEJSA y E. URROCK, de la compaa Hopewell en Estados Unidos, se estudia con los cultivos ms importantes y se llego a la conclusin de que los cultivos que tienen las mejores condiciones para ser recolectados mediante tcnicas robotizadas eran: tabaco, frutas, fresas, uva, lechuga y esprragos. En general, la idea de un robot recogedor es la de imitar el proceso humano (visin, decisin, recogida y almacenamiento) de una forma rpida, fiable y sin producir dao a la fruta. Sistema de visin. Est compuesto por una o varias cmaras CCD trabajando sobre la misma escena. Este tipo de tecnologa est muy avanzado en lo relativo a una visualizacin en el piano (x,y). Los problemas fundamentales son la identificacin del fruto del resto del en tomo y la profundidad o coordenada (z). El desarrollo de algoritmos para la identificacin y localizacin del fruto en el rbol representa el mayor problema con el que nos encontramos a la hora de reconocer un fruto. Primero, por las condiciones ambientales cambiantes, ya que se trabaja al exterior y, segundo, porque los frutos pueden estar ligera o casi totalmente cubiertos por hojas. En el caso de la recoleccin de naranjas, que es uno de los proyectos en los que actualmente estamos participando, la deteccin y seleccin se hace todava ms difcil, debido a la forma y estructura del rbol. Brazo articulado. La segunda parte del proceso, una vez que el ordenador ha detectado y seleccionado un fruto, consiste en enviar una seal de mando a un brazo robotizado para que se dirija al fruto. En la actualidad, existen industrialmente numerosos tipos de brazos robotizados pero ninguno de ellos es aplicable en agricultura, principalmente porque es necesario que sean robustos y baratos. En este sentido, algunas industrias espaolas de maquinaria agrcola estn trabajando en colaboracin con Universidades y Centros de Investigacin y con empresas del resto de Europa para desarrollar esta tecnologa de brazos robotizados aplicados al sector agrario. Mecanismo de aprehensin. Finalmente debe recogerse el fruto de una forma rpida, sin producir daos y en las condiciones adecuadas para ser comercializado. Todos estos procesos constituyen la parte fundamental del robot, que adems debe almacenar la fruta y moverse por el campo de una forma automtica o semiautomtica. La figura siguiente muestra de una forma esquemtica la concepcin de un robot recogedor de naranjas.

Existe todava un largo camino por recorrer en el desarrollo de este tipo de maquinas, pero los primeros trabajos han empezado a dar resultados y ya existe en Francia un robot recolector de manzanas que puede llegar a ser comercial en pocos aos (fig. I). Asimismo, en Espaa estamos trabajando en colaboracin con Francia, en el proyecto CITRUSROBOT, desarrollo de un robot recolector de ctricos. Proyectos similares se estn iniciando en Estados Unidos, Japn, Israel e Italia, por lo que el tiempo de desarrollo de estas maquinas puede ser mucho ms corto del previsto.

Trabajos anlogos a la recoleccin de frutos se estn realizando en esprragos, donde tambin existe un primer robot experimental basado en la deteccin y recoleccin individualizada del esparrago de forma similar a la recoleccin efectuada por el hombre. (Juste 1989)

Materiales y mtodos
Para realizar este diseo fue necesaria la recopilacin de datos que proporcionen los conocimientos necesarios para realizar la cosecha de la tuna de una forma adecuada as como los parmetros necesarios con los que debe de cumplir el fruto al momento de su cosecha. Algunos de estos datos es el anlisis estadstico sobre las dimensiones de las tunas y las fuerzas requeridas para desprenderlas de la penca. De igual manera se estudiaron los diferentes dispositivos que se han estado desarrollando para la cosecha de tuna, as como diferentes maneras de cosecha de algunos frutos distintos a la tuna, los cuales podran aportar ideas para enriquecer este proyecto.

Como resultado de estos estudios se obtuvieron una serie de alternativas propuestas para la solucin de este problema siendo estas mencionadas a continuacin.

Alternativa 1

Esta alternativa consta de una extensin para alcanzar el fruto, un mecanismo accionado por un gatillo situado en mango de la extensin el cual mueve una cuchilla la cual realiza la funcin de cortar de la parte inferior de la tuna esto es solo un poco por arriba de la penca permaneciendo en esta posicin mientras se tiene presionado el gatillo as junto con una cesta puesta en la parte superior de la extensin se asegura que el fruto permanezca aqu el tiempo deseado, al momento de soltar el gatillo un resorte forza a la cuchilla a regresar a su posicin original dando libre acceso a el fruto.

Alternativa 2

Esta alternativa consta de una extensin para alcanzar el fruto, un mecanismo de sujecin de fruto accionado de igual manera por el gatillo situado en el mango de la extensin, este mecanismo realiza la cosecha por medio de torsin, esta torsin es transmitida al fruto

por medio de una polea que a su vez la transmite la torsin a el mecanismo de sujecin por medio de un tornillo. El mecanismo de sujecin consta de dos mandbulas una fija y la otra mvil, accionada por el gatillo, esta ultima permite el acceso del fruto mientras se tiene accionado el gatillo cuando este se suelta esta regresa a su posicin original deteniendo a el fruto, es en este momento cuando se le transmite un torque al fruto hasta desprenderlo.

Alternativa 3

Al igual que las anteriores esta alternativa consta de una extensin y es activada por medio de un gatillo, a diferencia de las anteriores esta realiza el corte por medio de un alambre fino situado al final de la extensin, el funcionamiento de este es el siguiente: el fruto seleccionado se hace pasar por en medio de la circunferencia formada por el alambre en este momento se acciona el mecanismo de sujecin, cuando el fruto est sujeto se retrae el alambre propiciando el corte en la base de la tuna.

Alternativa 4

En esta alternativa el corte se realiza produciendo una torsin directamente a la base, el funcionamiento es el siguiente: el fruto se hace pasar por la cuerda de sujecin, cuando el fruto est colocado en esta posicin se activa la cuerda sujetando esta el fruto por su base en este momento es accionado el pistn produciendo un torque de esta manera desprendiendo el fruto, permaneciendo este sujeto hasta que es soltado el gatillo.

Alternativa 5

En esta alternativa se realiza el corte por medio de movimientos lineales hacia adelante y atrs as sucesivamente hasta realizar el corte. El funcionamiento del mecanismo es el siguiente: Las mandbulas son las que sujetan el fruto, cuando el fruto est bien sujeto dentro de la caja 1 se activa el mecanismo de biela manivela produciendo este una serie de movimientos lineales dejando de realizarlos al momento de que el fruto es desprendido.

Alternativa 6

A diferencia de las alternativas anteriores en esta el proceso de cosecha no se realiza directamente sobre la tuna si no sobre la penca. El funcionamiento es el siguiente: el mecanismo de sujecin atrapa a toda la penca por su costado por medio de un pistn, cuando este proceso est listo, el mecanismo en la caja 1 que consta de un motor conectado a una flecha que lleva una masa excntrica, el motor gira a una velocidad alta produciendo esto una vibracin de alta frecuencia pero de baja amplitud, dando como resultado la cosecha de las tunas en esa penca.

Alternativa 7

Este dispositivo a diferencia del anterior realiza la cosecha por medio de un mecanismo de biela manivela, este dispositivo toma la penca pero esta vez por su parte frontal cuando esta se encuentra bien sujeta el mecanismo de biela manivela empieza a producir movimientos lineales de baja frecuencia pero alta amplitud.

Alternativa 8

En esta alternativa el desprendimiento del fruto se realiza por medio de un pistn que se encuentra en la caja 1 este a su vez va sujeto a una membrana que funciona mediante el uso de vaco, cuando esta membrana tiene sujeto el fruto el pistn lo desprende con un movimiento vertical.

Alternativa 9

Este mecanismo funciona por medio de una transmisin la cual es la que produce una torsin al fruto, el funcionamiento es el siguiente: el primer paso es la sujecin de la tuna por medio de una membrana que funciona mediante vacio una vez sujeto el fruto se activa el mecanismo por medio de un motor de pasos produciendo as una torsin bien definida y suficiente para desprender el fruto.

De acuerdo al problema planteado y las alternativas generadas se procede a seleccionar la ms adecuada en funcin de ciertos parmetros tales como funcionalidad, simplicidad, costos, confiabilidad y nivel de produccin.

Tabla de ventajas y desventajas

No. De Alternativa Alternativa No. 1

Alternativa No. 2

Ventajas Desventajas Sencillo Bajo nivel de funcionamiento, cosecha, posible alta confiabilidad, dao del fruto cosecha selectiva por la cuchilla Cosecha parecida a Bajo nivel de la realizada cosecha, manualmente, cosecha selectiva

Alternativa No. 3

Alternativa No. 4

Sencillo funcionamiento, costo de repuestos, cosecha selectiva Desprendimiento del fruto de raz, cosecha selectiva

Dificultad para colocar el dispositivo, Bajo nivel de cosecha posible dao del fruto por el pistn, Bajo nivel de cosecha, Dificultad para colocar el dispositivo Bajo nivel de cosecha, Alto peso Cosecha no selectiva, Posible dao al fruto Cosecha no selectiva, Posible dao a la penca y al fruto Bajo nivel de cosecha, baja confiabilidad, costo Bajo nivel de cosecha, baja confiabilidad, costo

Alternativa No. 5

Alternativa No. 6

Desprendimiento del fruto de raz, cosecha selectiva, alta confiabilidad Alto nivel de cosecha, alta confiabilidad Alto nivel de cosecha, alta confiabilidad Cosecha sin daos al fruto

Alternativa No. 7

Alternativa No. 8

Alternativa No.9

Cosecha sin daos al fruto

De acuerdo a los parmetros anteriores y a las ventajas que presenta se concluyo que la alternativa nmero 6 es la ms factible para la solucin del problema propuesto, debido que lo que se busca primordialmente es un alto nivel de cosecha siendo esta una de las que tiene esta ventaja sin causar los daos que el otro dispositivo podra causar a la penca.

Alternativa No. 6

1 2 3 4 5 6

Gatillo para accionamiento del mecanismo. Extensin para alcanzar el fruto. Amortiguador para evitar molestias al operador. Caja donde se encuentra el mecanismo de masa excntrica. Tenazas que realiza la sujecin de la penca del nopal. Pistn que mueve las tenazas para la sujecin.

Diseo mejorado

Figura 8. Vista isomtrica de la maquina diseada.

Figura 9. Despiece general de la maquina diseada.

El funcionamiento de esta mquina est basado en un motor de combustin interna de 1.05 kw o 1.4 CV ya que este es el que proporciona potencia a los dems componentes de la maquina. Lleva un compresor accionado por el motor antes mencionado el cual recibe la potencia a travs de una transmisin de bandas y poleas, el compresor soporta una presin mxima de 250 Psi y proporciona una presin continua de 45 psi a el pistn que acciona las tenazas o pinzas que sujetan la penca del nopal, el movimiento a realizar para desprender los frutos se lleva a cabo partir de una transmisin la cual reduce la velocidad del motor de 3500 rpm a 1500 rpm ya con esta velocidad, la potencia es transmitida por dos flechas las cuales a su vez hacen girar una masa excntrica la cual produce una serie de vibraciones a alta frecuencia durante un periodo de tiempo con esto logrando el desprendimiento del fruto. Esta serie de xxxxx se inicia cuando es presionado un interruptor principal situado en la agarradera de la maquina, mientras este se encuentra presionado el compresor proporcionara aire al pistn en un sentido el cual a su vez acciona las pinzas cerrndolas, en el momento en que es soltado el compresor pasa aire pero esta vez en sentido contrario durante un periodo de tiempo necesario solo para regresar las pinzas a su estado original liberando as a la penca. El tanque de combustible con el que cuenta es de aproximadamente 1.75 litros, este le proporciona independencia a la persona encargada de la cosecha ya que debido al bajo consumo del motor puede durar funcionando un tiempo considerable, toda esta mquina es trasladada en la espalda del operador permitiendo as un mayor tiempo de trabajo y comodidad para este. El peso aproximado de la maquina seria entre 7.5 y 8.5 kg.

Conclusin
Al realizar una evaluacin comparativa de las herramientas de cosecha propuesta para la tuna, al igual de las de cosecha de otros frutos se obtuvo el diseo de varios dispositivos para la cosecha de tuna. Destacndose por una serie de caractersticas preestablecidas uno de estos, el cual dara como resultado una serie de mejoras para la cosecha de tunas alfajayucan, al propiciar una herramienta de gran funcionalidad y alto desempeo.

Bibliografa
http//www.fao.orgwairdocsX5403Sx5403s04.htm#prcticas%20de%20cosecha. Consultada 13 de mayo de 2009. Agustn E. M. 1991. Optimizacin conceptual y parametrica de una herramienta para el corte de tuna. Tesis de maestra facultad de ingeniera Universidad de
Guanajuato, Mxico. pp27 Carlos Eugenio Oliveros Tascn; Robin Bentez Mora; Fernando lvarez Meja; Ivn Daro Aristizbal Trres; Cesar Augusto Ramrez Gmez y Juan Rodrigo Sanz Uribe. 2005. Cosecha del caf con vibradores porttiles del tallo. Medelln, Colombia. Revista Facultad Nacional de Agronoma (vol.58 no.1).

Florentino Juste. 1989. La Electrnica aplicada a la mecanizacin agraria. Valencia, Espaa. Andrs Porras Piedras, Jos Humanes Guillen, Eduardo Zurita de la Vega. 1989. Recoleccin de aceituna: Presente y futuro. Valencia, Espaa. Arturo L.L. 1986. Desarrollo de Dispositivos Para Cosecha de Tunas. Tesis de maestra
facultad de ingeniera Universidad de Guanajuato, Mxico. pp 65.