ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGAS E INGENIERAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA MODULO ROBOTICA AVANZADA Actividad 10: TRABAJO COLABORATIVO II

MODULO ROBOTICA AVANZADA ACTIVIDAD 10: TRABAJO COLABORATIVO II

PRESENTADO POR: PEDRO ELIAS MUOZ SOLARTE. CODIGO: 76319730

PRESENTADO AL TUTOR: INGENIERO. MANUEL ENRIQUE WAGNER

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD) CEAD POPAYAN (ZONA CENTRO SUR) NOVIEMBRE DE 2012

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1. INTRODUCCION

La cinemtica de un robot permite establecer y controlar la posicin y orientacin del efector final de un robot manipulador en el espacio de trabajo. Puesto que la posicin del efector final se determina en coordenadas cartesianas y se alcanza mediante el movimiento de las articulaciones del robot, es necesario encontrar la relacin entre las coordenadas cartesianas del efector final y las posiciones articulares qi de los eslabones, este es el principio bsico del clculo de la cinemtica de un robot manipulador. La dinmica se refiere a la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que se produce, como resultado de estas. Por lo tanto, el modelo dinmico del robot es un conjunto de expresiones matemticas que relaciona el movimiento del robot, dado por las posiciones qi, las velocidades articulares y las fuerzas o pares aplicados a las articulaciones Durante el desarrollo de la presente actividad realizaremos una exploracin por los contenidos de la Unidad II del mdulo ROBOTICA AVANZADA, explorando como primera medida los comandos de las herramientas computacionales utilizados en el desarrollo de la presente unidad, los cuales sern consignados en un cuadro de resumen, posteriormente realizaremos algunos ejercicios de aplicacin basados en la herramienta computacional MATLAB donde aplicaremos los comandos consignados en el cuadro anterior. Estos ejercicios sern consignados en el informe final mediante pantallazos.

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGAS E INGENIERAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA MODULO ROBOTICA AVANZADA Actividad 10: TRABAJO COLABORATIVO II 2. DESARROLLO DEL TRABAJO. A. PRIMERA PARTE: CUADRO DE RESUMEN DE COMANDOS EN MATLAB UTILIZADOS DURANTE EL DESARROLLO DE LA UNIDAD II. COMANDOS RELACIONADOS CON LA CINEMATICA DEL ROBOT
COMANDO syms SINTAXIS s=syms(A) FINALIDAD Construye objetos o variables simblicas. Simplifica algebraicamente las expresiones matemticas. Matriz que contiene los parmetros de Denavit Hartenberg del manipulador. Calcula la matriz de transformacin de la cinemtica directa de un robot manipulador. Comando para guardar la sesin del espacio de trabajo en Matlab. Convierte un vector de movimiento diferencial en la correspondiente transformacin homognea. Calcula la cinemtica inversa de un robot manipulador. Calcula el Jacobiano del manipulador expresado en el sistema de referencia base. Calcular el Jacobiano expresado en el sistema de coordenadas del efector final.

simple

r=simple s

dh

dh = [ 0 0 t1 0 0 ; 0 l1 t2 0 0 ; 0 l2 t3 0 0 ]

fkine

T=simple ( fkine (dh , q) )

diary

diary off= suspende la sesin

diff2tr

t = diff2tr(d)

Ikine

T=lkine(dh, q)

jacobO

>> J = simple ( jacob0 (dh, q) )

jacobn

>> J = simple ( jacobn (dh , q ))

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Linkstrans T1=linktrans(dhp560(:.1),t1); %trans 1-0 T2=linktrans(dhp560(:.2),t2); %trans 2-1 T=T1*T2; Calcula las matrices de transformacin a partir de los parmetros de Denavit Hartenberg. Calcula el nmero de columnas de una matriz. Calcula el nmero de filas de una matriz. Representa grficamente manipulador. el

Numcols

Numrows

xData = zeros(500,1); [numRows, numCols] = size(xData); jxData = javaArray('java.lang.Double',numRows,numCols); plotbot (dh, q)

Plotbot

tr2diff

Y = tr2diff(X,n,dim)

Convierte una transformacin en un vector de movimiento diferencial y calcular la diferencia entre dos transformaciones. Calcula la matriz que permite pasar un vector de velocidades cartesianas de un cuadro de referencia a otro distinto. Calcula el vector de velocidades en el espacio cartesiano expresado en el sistema de coordenadas del cuadro {n}.

tr2jac

dt = tr2jac (t) * d

Velprop

z = simple (velprop (dh, q, qd, v0, w0 ) )

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COMANDOS RELACIONADOS CON LA DINMICA DE L ROBOT COMANDO corioli SINTAXIS V = coriolis (dyn, q, qd ) FINALIDAD Calcula el par correspondiente a los trminos centrfugos y de coriolis. Contiene los parmetros cine mticos y dinmicos del manipulador.

dyn

e = diff(y)./h; dy0=1; dyn=1; g = diff([dy0; e; dyn]); g = xxxx fdyn (dyn, 0, 10, 'taucap5', [0 0]',[ 0 0]', [0 9.810]

fdyn

Permite integrar la dinmica directa para obtener las trayectorias articulares.

friction

1/sqrt(friction) = Calcular el par correspondiente 2*log10((eD/3.7)+(5.74/Reyolds)*(1/sqrt(friction))); a las fricciones segn un cierto modelo. G = gravity ( dyn, q, grav ) Calcula el par correspondiente al trmino gravitatorio. Calcula la matriz de masas del manipulador. Calcula el modelo completo del manipulador mediante el mtodo recursivo de NewtonEuler.

gravity

inertia

M = inertia ( dyn, q)

rne

tau = rne(robot, q, qd, qdd)

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B. SEGUNDA PARTE: EJERCICIOS DE APLICACIN COMANDOS ikine y plotbot. Ejercicio de aplicacin comando ikine. (l1=5, l2=2)

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