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ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO SEDE - LATACUNGA

MATERIA: CONTROL DIGITAL INFORME: DISENO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PID, PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA DE UN ALMACENADOR DE COMIDA RAPIDA Alumnos: JAIME CHILUISA GUATO VICTOR HUGO TERCERO JAVIER MENA

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TEMA: DISENO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PID, PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA DE UN ALMACENADOR DE COMIDA RAPIDA OBJETIVO: General: Disear e implementar un Sistema de Control de Temperatura para un almacenador de comidas rpidas, a travs de un controlador PID. Especfico: Investigar el funcionamiento y aplicacin del controlador proporcional Integral Derivativo. Utilizar las estructuras de datos elementales que incorpora LabVIEW para la elaboracin de un control clsico PID. Realizar un Sistema de Control de Temperatura para un almacenador de comidas rpidas, a travs de un controlador PID. Analizar la rapidez o lentitud de respuesta del circuito o sistema en los lmites de energa indicados (CSP). Realizar diferentes pruebas para optimizar el comportamiento de todo el sistema. Concluir con el costo beneficio del circuito.

RESUMEN: Este proyecto tiene la finalidad de implementar y analizar el circuito del control proporcional y junto a este tambin recordar la utilizacin de las diferentes herramientas que involucra para la realizacin de este circuito. Una vez que se construya este circuito nos facilitara generar un control proporcional para procesos lentos y rpidos en sistemas de lazo cerrado. En este caso se trata de disear un IV que realice el clsico algoritmo de control proporcional.

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El algoritmo de control proporcional es un algoritmo simple y robusto, que se utiliza ampliamente en la industria. El algoritmo tiene suficiente flexibilidad para producir excelentes resultados en una amplia variedad de aplicaciones. LabVIEW y los dispositivos de adquisicin de datos ofrecen una mayor precisin y un mejor rendimiento para hacer un excelente sistema de control proporcional. ABSTRACT: This project aims to implement and analyze the circuit with proportional control and this also remembers to use the different tools involved for the performance of this circuit. Once we build this circuit provide a proportional control to generate slow and fast processes in closed loop systems. In this case it comes to designing an IV to perform the classical proportional control algorithm. The proportional control algorithm is a simple and robust algorithm, which is widely used in industry. The algorithm has sufficient flexibility to produce excellent results in a wide variety of applications. LabVIEW and data acquisition devices offer greater precision and better performance to make an excellent system of proportional control. MARCO TEORICO: CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
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control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Figura1 Diagramas de bloque de un Control PID

Step Response 1.4 PID-primermetodo 1.2 System: HLC1 Peak amplitude: 1.18 Overshoot (%): 17.5 At time (sec): 0.768 System: HLC1 Settling Time (sec): 1.76

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5 Time (sec)

2.5

Figura 2. Grafica de la respuesta de un control PID

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FUNCIONAMIENTO Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: 1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc). 2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. 3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc). El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

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Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones. Control proporcional. La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

Figura 3. Seal de respuesta de un control proporcional

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La frmula del proporcional esta dada por: El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado). Proporcional integral.

Figura 4. Seal de respuesta de un control integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del

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proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.La formula del integral esta dada por: Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada ). Proporcional derivativo.

Figura 5. Seal de respuesta de un control derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.
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Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo esta dada por: El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso. Significado de las constantes P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganncia.

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I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional. D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin respeto al punto de consigna. La seal I va sumando las reas diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el tiempo de accin derivada (minutos/repeticin). Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin, flujo,fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto. Ajuste de parmetros del PID El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint" vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinacin de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un grado de no-linealidad y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima no funcionan cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los
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mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parmetros de control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual. Limitaciones de un control PID Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad. Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable.

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Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente. SENSOR DE TEMPERATURA LM35 El LM335 es un sensor de T integrado. Opera como un zener cuya tensin de ruptura es proporcional a la T en la forma 10 mV/K. Con una impedancia dinmica menor de 1 opera en un rango de 400 A a 5 mA sin prcticamente cambios en sus prestaciones. Cuando se calibra a 25C el LM335 tiene un error tpico menor a 1C en un rango de 100C. A diferencia de otros sensores el LM335 tiene una salida prcticamente lineal. Puede utilizarse en prcticamente cualquier aplicacin que necesite medir T entre -55C y +150C.

Figura 5.1 Distribucin de pines y curva de respuesta sensor lm35

DESARROLLO DESCRIPCIN DEL SISTEMA En la figura 6, se muestra un diagrama simplificado del sistema de control de temperatura. El sistema est constituido por un controlador PID, una etapa de potencia, un reflector elctrico y un sensor de temperatura.

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Figura 6. Sistema de control de temperatura

El diseo de un control Proporcional Integral Derivativo, se basa en una aplicacin especfica de control. El diseo del controlador se realiza en un computador provisto del software LabVIEW, el cual gracias a su desempeo es ampliamente usado en la Instrumentacin Virtual. El programa es de mucha utilidad debido a que cuenta con herramientas como identificacin de sistemas, diseo de control, simulacin, y un ambiente grfico en donde se puede implementar un controlador real. Ahora bien armaremos est aplicacin haciendo uso de LabVIEW e Isis proteus para simular un control Proporcional Integral Derivativo. Front Panel

Figura 7. Panel frontal 13

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Block Diagram

Figura 8. Diagrama de bloques

Diseno del control de fase

+5v

LCD1
LM016L 1

U3
6 5 2

R3
2.2k

VSS VDD VEE

4
RS RW E D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

+5v

OPTOCOUPLER-NPN

1 2 3

4 5 6

7 8 9 10 11 12 13 14

BR1 U1
13 14 RV1(3) 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1
25%

RA
33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 150 A B C D DF005M

RV1

OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT

1k

RB0/INT RB1 RB2 RA0/AN0 RB3/PGM RA1/AN1 RB4 RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 PIC16F877A

V1
VSINE

R1
1k

V2
VSINE

R2
4.7k 1

U2

U4
TRIAC

2 MOC3021

Figura 9. Diseno del control de fase

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Programa en microcode para el control de fase int sp; void interrupt (){ unsigned int i; portc.rc0=0; portc.rc1=0; portc.rc2=0; portc.rc3=0; INTCON=0b11010000; sp=(ADC_Read(0)*1.76); if (OPTION_REG.INTEDG==1){ OPTION_REG.INTEDG=0; for (i=0;i<sp;i++){ asm nop; } while (1){ portc.rc0=1; portc.rc2=1; Delay_us(500); //frecuencia de troceado (us) portc.rc0=0; portc.rc2=0; Delay_us(500); } } else { OPTION_REG.INTEDG=1; for (i=0;i<sp;i++){ asm nop; } while (1){ portc.rc1=1; portc.rc3=1; Delay_us(500); //frecuencia de troceado(us) portc.rc1=0; portc.rc3=0; Delay_us(500); } } } void main() { TRISB=255; TRISC=0; portc.rc0=0; portc.rc1=0; portc.rc2=0;
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portc.rc3=0; ADCON1=0b11000000; while(portb.b1==1) Delay_ms(10); INTCON=0b11010000; while(1); }

Eleccin del Sensor de temperatura Como elemento sensor de temperatura se utiliz un circuito integrado LM35D, el cual es un sensor que genera un voltaje proporcional a la temperatura en grados Celsius, opera en un intervalo de 0 a 100 C con una no linealidad tpica de 0.2 C y una exactitud tpica de 0.9 C. Adems, este dispositivo cuesta alrededor de $5. Etapa de potencia En la figura 10 se puede observar el diagrama de bloques de la etapa de potencia. sta consiste de un generador de tiempo proporcional, una etapa de aislamiento y un interruptor de estado slido (triac). El circuito generador de tiempo proporcional recibe la seal de salida del controlador PID (seal de control) y la transforma en un pulso cuya duracin es proporcional a la seal de control. La etapa de aislamiento est formada por un optoacoplador MOC3011, el cual cuenta con un circuito detector de cruce por cero. Finalmente, la etapa de potencia cuenta con un triac, con el cual se controla el voltaje de lnea que se aplica al reflector

Figura 10 diagrama de bloques de la parte de potencia

Sintonizacin Del Controlador Una vez que se tiene implementado todo el sistema de control de temperatura, se procede a caracterizar la planta para poder sintonizar el controlador, utilizando el mtodo de Ziegler-Nichols. Caracterizacin del sistema Para caracterizar el sistema se escogi el mtodo de la curva de reaccin, debido a que el sistema trmico presenta caractersticas dinmicas que nos permiten aproximarlo a un sistema de primer orden con tiempo muerto como el dado por la siguiente expresin

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donde K es la constante de ganancia del proceso, t es la constante de tiempo y q es el tiempo muerto. El mtodo de la curva de reaccin consiste de los siguientes pasos: Permitir que el proceso alcance estado estacionario. Introducir un cambio tipo escaln en la variable de entrada. Recolectar datos de la entrada y respuesta de salida hasta que el proceso nuevamente alcance estado estacionario. Realizar el calculo grfico de los parmetros a partir de la curva de reaccin.

Ajuste de parmetros Si se utilizan las frmulas propuestas por Ziegler y Nichols para obtener los parmetros de ajuste del controlador se tiene que Kp=0.5 Ki=0.01 Kd=0.01. Resultados Se implement el controlador PID, y junto con el sensor y la etapa de potencia se realiz una prueba experimental, la cual se muestra en la figura 11. Como puede observarse, el controlador permite reducir el tiempo de asentamiento de la temperatura. Existe un pequeo sobrepaso, el cual puede reducirse mediante un proceso adicional de sintonizacin manual.

Figura11. Respuesta del sistema con el controlador PID.

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Anlisis de Costo Beneficio Los costos invertidos en el proyecto se detallan el la tabla 1. Concepto Sensor de Temperatura Lm35 PIC 16F877A TRANSFORMADOR DE110/24 con Tab Central Puente de Diodos Reloj de cristal Externo Resistencias Tarjeta de Adquisicion de Datos (DAQ) Ventilador Maqueta Reflector tipo Lampara Potenciometros TRIAC B137 Optoacopladores TOTAL Valor Unitario 5 8 6.50 1.80 0,80 0.05 350 3 20 8 0.80 1.25 3 Cantidad 1 1 1 1 1 15 0 1 1 1 4 1 1 Valor Total 5 8 6.50 1.80 0,80 0,75 350 3 20 8 3.20 1.25 3 421.30

CONCLUSIONES: Se ha demostrado la implantacin de un econmico sistema de control de temperatura de tipo didctico. El controlador PID analgico propuesto permite a los estudiantes observar de manera independiente la seal producida por cada una de las etapas del controlador, lo que complementa las explicaciones tericas. La etapa de potencia se asemeja a las implementadas en controladores comerciales, lo cual es una aportacin adicional del sistema. El proceso de caracterizacin del sistema permite comparar el modelo del sistema con los resultados experimentales. El sistema cumple el objetivo de acercar al estudiante a todas las etapas del desarrollo de un sistema de control: definicin del problema, modelado, sintonizacin, implementacin y comprobacin experimental. El software de programacin LabVIEW permite crear sistemas de monitoreo y control, que incorpora el control Proporcional Integral Derivativo de un proceso as como el control estadstico de procesos.

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LabVIEW y los dispositivos de adquisicin de datos ofrecen una mayor precisin y un mejor rendimiento para hacer un excelente sistema de control Proporcional Integral Derivativo. Al aumentar la ganancia proporcional, el sistema se hace ms rpido, pero se debe tener cuidado no hacer que el sistema vuelva inestable. Si la ganancia proporcional es demasiado grande, la variable de proceso comenzar a oscilar. Los controladores proporcionales nos dan opcin de decirle que tan sensible deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP). La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos alterar, en controladores analgicos tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de control digitales ser un parmetro programable.

En el control de una variable fsica, como la temperatura, es indispensable la buena eleccin del transductor a emplear y de la linealidad de la conversin de dicha variable a una seal elctrica, para tal efecto el sensor lm35 tuvo una muy buena respuesta dentro del rango que se haba especificado junto con los elementos de acondicionamiento y linealizacin.

Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de PV a ante un nuevo valor de setpoint. El usar la tecnologa de National Instruments facilita mucho las tareas de control ya que en base a la experiencia obtenida al hacer interfaces con micro controladores o PIC, se tienen muchos detalles a la hora de comunicarse con el software, pero al usar la tarjeta de adquisicin de datos se facilita mucho la comunicacin. El usar la tecnologa de National Instruments facilita mucho las tareas de control ya que en base a la experiencia obtenida al hacer interfaces con micro controlador o PIC, se tienen muchos detalles a la hora de comunicarse con el software, pero al usar la tarjeta de adquisicin de datos se facilita mucho la comunicacin. Para calibrar el controlador usamos el mtodo de sintonizacin (tanteo), el cual consiste

en encontrar en que momento empieza a oscilar el sistema al ir aumentando la constante k.

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El valor crtico del sistema al cual empieza a oscilar con el mtodo de tanteo es. Al utilizar el mtodo de sintonizacin de tanteo de ganancia limite la constante q se utilizara para la sintonizacin siempre deber ser menor a la constante critica.

Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso ser muy estable bajo condiciones de estado estacionario, pero lenta ante cambios de set point porque el controlador no tiene la suficiente accin agresiva para realizar cambios rpidos en el proceso (PV). Hacer este proyecto ayudo a comprender el control PID y ver como afecta al control cuando se modifican las constantes Kp, ki y kd Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de accin rpida ante cambios de set point o perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparicin del algn sobre impulso: RECOMENDACIONES:

Mantener aislado el circuito de control con la parte de potencia. Elegir de una manera adecuada el sensor a emplear, tomando en cuenta las especificaciones del mismo. Elegir un sensor adecuado para la aplicacin. Se recomienda amplificar la senal del sensor para ser ingresada a la tarjeta de adquisicin de datos.

BIBLIOGRAFIA:

http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo http://www.ing.uchile.cl/~leherrer/IQ57A/controles.htm http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf http://html.rincondelvago.com/procesos-industriales.html http://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/3031/1/5548.pdf

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http://www.udb.edu.sv/Academia/Laboratorios/electronica/Sistemas%20de%20Control %20Automatico/guia4SCA.pdf

http://www.mda.cinvestav.mx/personal/webpersonal/jjalvarado/cinvetav/apen.htm

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ANEXO CONTROL PID, PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA DE UN ALMACENADOR DE COMIDA RAPIDA

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