ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES Y DE TELECOMUNICACIN

APUNTES DE LA ASIGNATURA:

ELEMENTOS DE MQUINAS
ASIGNATURA OPTATIVA DE 3 DE INGENIERA INDUSTRIAL

TEMA 8 DINMICA DE MQUINAS

JESS M PINTOR BOROBIA DR. INGENIERO INDUSTRIAL DPTO. DE INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES IRUA, MAYO DE 1999

Dpto. Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales TEMA 8 DINMICA DE MQUINAS

INDICE
8.1 8.2 8.3 8.4 VOLANTES .......................................................................................................................... GIRSCOPOS ...................................................................................................................... 8.3 8.7

REGULADORES AUTOMTICOS .............................................................................................. 8.10 CIMENTACIONES PARA MQUINAS.......................................................................................... 8.12

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8.1

Volantes

Un volante es un dispositivo que almacena energa: Absorbe energa mecnica aumentando su velocidad angular y la devuelve al sistema reduciendo dicha velocidad. Por regla general, se utiliza el volante para suavizar el flujo de energa entre una fuente de potencia y su carga. Por ejemplo: - Si la carga es una prensa punzonadora, la operacin de punzonado propiamente dicha requiere energa slo durante una fraccin de su ciclo de movimiento. - Si la fuente de potencia es un motor de cuatro ciclos y dos cilindros, slo proporciona energa durante aproximadamente la mitad de su ciclo de movimiento. En la actualidad, se llevan a cabo investigaciones sobre nuevas aplicaciones que comprenden el uso de un volante: - Para absorber la energa de frenado de un vehculo y poder suministrarle posteriormente energa de aceleracin. - Como dispositivos para suavizar la energa en aparatos elctricos, as como en instalaciones generadoras de energa elctrica mediante la energa solar o la fuerza del viento. - Los ferrocarriles elctricos han utilizado desde hace mucho el llamado frenado de regeneracin, alimentando la energa de frenado nuevamente a las lneas de potencia; pero los nuevos materiales, ms resistentes, hacen que la utilizacin del volante para tales fines sea ahora ms factible. En la figura 1, se tiene la representacin matemtica de un volante. El volante, cuyo movimiento se mide mediante la coordenada angular , posee un momento de inercia I. Un momento de torsin de entrada Ti, correspondiente a una coordenada i, har que aumente la velocidad del volante. Y un momento de torsin de carga o salida T0, con la coordenada correspondiente 0, absorber energa del volante y har que pierda velocidad. Si Ti se considera positivo y T0 negativo, la ecuacin del movimiento Figura 1 - Representacin esquemtica de un del volante es: volante   M = Ti i , i T0 0 , 0 I = 0

) (

(1)

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o bien, I = Ti ( i , i ) T0 ( 0 , 0 ) (2)

En general, Ti y T0 pueden depender tanto del valor de los desplazamientos angulares i y 0, como de las velocidades angulares i y 0. Sin embargo, normalmente la caracterstica del momento de torsin depende slo de uno de estos parmetros. As, por ejemplo, el par motor introducido por un motor de induccin depende de la velocidad del mismo. De hecho, los fabricantes de motores elctricos publican, para sus diferentes modelos de motor, grficas en las que se detallan las caractersticas del momento de torsin (o par motor) y de la velocidad. Cuando se conocen las funciones de variacin de los momentos de torsin de entrada y salida, se puede resolver la ecuacin (2) para el movimiento del volante aplicando las tcnicas de resolucin de ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Dado que estos mtodos quedan ms all del alcance de esta asignatura y de este tema, se supondr que el eje es rgido a torsin, o lo que es lo mismo: i = = 0 en todo momento. Por lo tanto, la ecuacin (2) toma la forma: I = Ti (, ) T0 (, ) (3)

En consecuencia, cuando se conocen las dos funciones del momento de torsin y se dan los valores iniciales del desplazamiento =y la velocidad , la ecuacin (3) se puede resolver siendo =y funciones del tiempo. No obstante, en la realidad el inters no se centra en conocer los valores instantneos de las variables cinemticas, sino en analizar el comportamiento global del volante: - Cul debe ser su momento de inercia? - Cmo acoplar la fuente de potencia a la carga para obtener un motor ptimo? - Cules son las caractersticas del funcionamiento resultante del sistema? Para profundizar en la cuestin, en la figura 2 se tiene el diagrama de una situacin hipottica: - Una fuente de potencia de entrada somete a un volante a un momento de torsin constante Ti mientras el eje gira de 1 a 2. - Se trata de un momento de torsin positivo y se representa grficamente en sentido ascendente.

Figura 2 - Diagramas de T() y ()

- La ecuacin (3) indica que el resultado ser una aceleracin positiva y, por tanto, la velocidad del eje aumenta de 1 a 2. - Seguidamente, el eje gira de 2 a 3 con un momento de torsin cero; por lo tanto, segn la ecuacin (3), con una aceleracin nula. Por consiguiente, 3 = 2. - De 3 hasta 4, se aplica una carga o momento de torsin de salida, de magnitud constante haciendo que el eje pierda velocidad, de 3 a 4. En este caso, el momento de

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torsin de salida se representa grficamente en la direccin negativa en concordancia con la ecuacin (3). En tales circunstancias, el trabajo que se le comunica al volante resulta ser el rea del rectngulo comprendido entre 1 y 2, o sea:

U i = Ti ( 2 1 ) U 0 = T0 ( 4 3 )

(4)

Y el trabajo saliente del volante es el rea del rectngulo comprendido entre 3 y 4, es decir: (5)

A partir de ah, y suponiendo que no hay prdidas por friccin, tres son las situaciones que pueden darse: - Si U0 es mayor que Ui, la carga utiliza ms energa que la que se ha entregado al volante y, por lo tanto, 4 ser menor que 1. - Si U0 = Ui, 4 ser igual a 1 ya que, en tal caso, la ganancia y las prdidas son iguales. - Si Ui > U0, 4 ser mayor que 1. Estas mismas relaciones se pueden escribir tambin en trminos de energa cintica: - En =1, el volante tiene una velocidad de 1 rad/s, y, por tanto, su energa cintica es:
1 2 U1 = I1 2

(6)

- En =2, la velocidad es 2 rad/s, de modo que:

1 U 2 = I 2 2 2

(7)

- Por consiguiente, el cambio en la energa cintica es:

1 2 U 2 U1 = I 2 1 2 2

(8)

Muchas de las funciones momento de torsin (par motor) - desplazamiento que se encuentran en las situaciones prcticas de ingeniera son tan complicadas que se deben integrar por mtodos aproximados. Por ejemplo, en la figura 3, se tiene la grfica que relaciona el momento de torsin y el ngulo de la manivela para un motor de combustin interna de un cilindro y cuatro ciclos. Puesto que una parte de la curva del momento de torsin es negativa, el volante debe devolver parte de la energa al motor.

Figura 3 - Ejemplo de diagrama T()

La integracin aproximada de esta curva para un ciclo de 4 rad da un momento de torsin medio Tm disponible para impulsar una carga.

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El algoritmo de integracin ms sencillo es la regla de Simpson; esta aproximacin se puede manejar en cualquier ordenador y es lo suficientemente breve como para emplearse en las calculadoras programables ms pequeas. De hecho, se suele encontrar generalmente como parte de la biblioteca de casi todas las calculadoras y minicomputadoras. La ecuacin utilizada es:
xn x0

f (x )dx =

h (f0 + 4f1 + 2f2 + 4f3 + 2f4 + ... + 2fn2 + 4fn1 + fn ) 3

(9)

en donde:
h= xn x0 n xn > x0

(10)

y n es el nmero de subintervalos utilizados, 2, 4, 6,... Si la memoria es limitada, puede resolverse la ecuacin (9) en dos o ms pasos; por ejemplo, de 0 a n/2 y de n/2 a n. Conviene definir un coeficiente de fluctuacin de la velocidad como:
Cs = 2 1

(11)

En donde es la velocidad angular nominal, dada por:

= 2 + 1 2

(12)

Se puede factorizar la ecuacin (8) para expresarla de la forma:

1 U 2 U1 = I(2 1 )( 2 + 1 ) 2

(13)

Puesto que 2 - 1 = Cs y 2 + 1 = 2, se tiene que (13) resulta:

U 2 U 1 = C s I 2

(14)

Ecuacin que puede emplearse para determinar la inercia apropiada del volante que corresponda al cambio de energa (U2 U1).

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Girscopos

El girscopo de la figura 4 es un instrumento que ha fascinado a los estudiantes de la mecnica y las matemticas aplicadas durante muchos aos. De hecho, una vez que el rotor se hace girar, parece actuar como un dispositivo que posee inteligencia. Si se intenta mover alguna de sus partes, parece no slo que se resiste a este movimiento, sino que incluso lo evita. Se ver que hasta parece no cumplir con las leyes del equilibrio esttico y de la gravitacin. Las aplicaciones del girscopo son mltiples y conocidas: medidores de inclinacin y viraje, horizontes artificiales, pilotos automticos en naves areas y cohetes, brjula giroscpica, estabilizador en buques y torpedos, Por otro lado, tambin puede ser necesario pensar en los efectos giroscpicos en el diseo de mquinas: estos efectos estn presentes cuando se maneja una motocicleta o bicicleta o cuando un aeroplano o automvil da vuelta, debido a las masas giratorias. Hay ocasiones en que estos efectos son deseables, pero en general se consideran indeseables y los diseadores deben tomarlos en cuenta al seleccionar los cojinetes y las partes giratorias.

Figura 4 - Giroscopio de laboratorio

Al aumentar las velocidades de las mquinas a niveles cada vez ms elevados y conforme se ajustan los factores de seguridad disminuyndolos, se deben tomar muy en cuenta las fuerzas giroscpicas en los diseos de mquinas, porque sus valores sern cada vez ms significativos. A decir verdad, las ecuaciones generales para el movimiento de un girscopo no son sencillas. Por fortuna, en el diseo de mquinas slo se requieren unas cuantas soluciones simples y aproximadas. El rotor del girscopo de la figura 4 va sujeto a un eje que gira sobre cojinetes en el balancn interior. Este ltimo est montado sobre pivotes de tal modo que tenga libertad para girar en torno a un eje perpendicular al eje de rotacin del rotor. Estos pivotes estn en un balancn

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exterior que puede girar alrededor de un eje vertical que pasa por el marco, perpendicular al plano del rotor y a los ejes del balancn interior, para la posicin ilustrada en la figura. As pues, el rotor puede girar slo en torno el eje y, o bien, junto con el balancn interior, alrededor del eje x, o bien, con ambos balancines, alrededor del eje z. De hecho, el rotor puede tener simultneamente los tres tipos de rotacin. Al eje del rotor, o eje y, se le suele conocer como el eje del espn.

Con el fin de explicar los movimientos ms simples de un girscopo, analizaremos una serie de situaciones con el de la figura 4. Se supondr, en todos los casos estudiados, que el rotor est girando y que el rozamiento en los pivotes es despreciable: 1. Si el eje z se mantiene en posicin vertical, el girscopo se puede mover hacia cualquier parte sobre una mesa o en una habitacin, sin alterar la direccin del eje del espn. Esto es una consecuencia de la ley de conservacin del momento de la cantidad de movimiento. Si el eje del espn debe cambiar de direccin, el vector momento de la cantidad de movimiento debe cambiar tambin de direccin, pero esto requiere de un momento de torsin externo que en este experimento no se ha suministrado. Mientras el rotor siga girando, se podra levantar el balancn interior, sacndolo de sus cojinetes, y moverlo hacia uno y otro lado. Entonces se observa que se puede trasladar hacia cualquier parte, pero presenta una resistencia cuando se intenta hacer girar el eje del espn. 2. Si se aplica una presin, por ejemplo con un lpiz, al balancn interior para hacerlo girar alrededor del eje x. No slo se encuentra resistencia a la presin del lpiz, sino que el balancn exterior comienza a girar lentamente en torno al eje vertical z, y esta rotacin contina hasta que se suprime la presin. La presin del lpiz constituye un momento de torsin sobre el balancn interior, siendo la fuerza paralela y opuesta del par la que proviene de los pivotes en el balancn. Estudiemos con cuidado estos efectos: + Se girar al rotor en la direccin positiva, esto es, con el vector velocidad angular apuntando en la direccin y positiva. + Si se aplica un momento de torsin positivo al balancn interior (el vector momento de torsin apuntando en la direccin x positiva), se observa que la rotacin del balancn exterior es en la direccin z negativa. + Estos efectos ocurren en un sistema de coordenadas derecho. Una velocidad de espn negativa o un momento de torsin negativo harn que el balancn gire en la direccin z positiva, para el conjunto de ejes que se muestra en la figura 4. + El movimiento de rotacin del eje del espn en torno a un eje perpendicular al de un momento de torsin aplicado al mismo recibe el nombre de precesin; por tanto, la aplicacin de un momento de torsin al rotor que gira lo hace que efecte una precesin. Por ello, en este caso, el eje z se designa como eje de precesin. 3. Si se aplica un momento de torsin al balancn exterior, para intentar hacerlo girar alrededor del eje z. Este intento se encuentra con resistencia y hace que el balancn interior gire junto con el eje del espn. Cuando el eje del espn se encuentra en posicin vertical, el girscopo est en equilibrio estable, y, entonces, se puede hacer girar el balancn exterior con bastante libertad. Ntese en este caso, al igual que en el anterior, que el vector momento de la cantidad de movimiento est cambiando de direccin debido a la aplicacin de un momento de torsin externo.

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Figura 5.a - Direccin del momento de torsin necesario para mantener la precesin

Figura 5.b - Variacin de la direccin del momento de torsin

En la figura 5.a, supngase que el rotor est girando en torno a su eje del espn con una velocidad angular s mientras que al mismo tiempo, el eje del espn efecta una precesin con una velocidad angular p. Sea Is el momento de inercia del rotor en torno al eje del espn y desgnese por I el momento de inercia en torno al x y al z, ya que ambos son iguales. Debido a que los ejes del rotor son los ejes principales de inercia, la componente del vector momento de la cantidad de movimiento a lo largo del eje del espn es Hs = Iss y, a lo largo del eje de precesin, es Hp = Ip. Despus de un pequeo periodo t, el eje del espn ha girado describiendo el ngulo hasta llegar a una nueva posicin indicada como y en la figura 5.b. Por lo tanto, la componente del momento de la cantidad de movimiento a lo largo del eje del espn est cambiando continuamente de direccin durante la precesin. Cualquier vector, pngase por caso Hs, que gira con una velocidad angular constante p tiene una rapidez de cambio:
 H s = p H s

(15)

Puesto que la rapidez de cambio del momento de la cantidad de movimiento es igual al momento de torsin externo que acta sobre el sistema, se tiene:
 T = H s = p (Is s ) = I s p s

(16)

En la figura 5.a, se muestra la direccin del momento de torsin requerido para mantener la precesin. En la figura 5.b, se muestra que la direccin del momento de torsin aplicado debe seguir cambiando para mantener la precesin. Tambin se muestra el hecho de que el momento de torsin no hace variar la componente de precesin del momento de la cantidad de movimiento. Sin embargo, el cambio en el momento de la cantidad de movimiento se realiza en la misma direccin que el momento de torsin aplicado. Ntese adems que la ecuacin (16) slo se aplica al mantenimiento de un movimiento existente y no para iniciar o poner fin a una precesin. Podra hacerse notar, aunque no se demuestra aqu, que el inicio o la conclusin de la precesin va acompaado de vibraciones que, por lo comn, se amortiguan rpidamente por friccin.

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8.3

Reguladores automticos

El dispositivo de regulacin automtica conocido como regulador es un ejemplo de la familia cada vez ms numerosa de sistemas mecnicos y electromecnicos de control. El regulador centrfugo es un ejemplo de sistema de control totalmente mecnico que, en su momento, se utiliz con profusin para controlar la velocidad de las mquinas de vapor. La disponibilidad que se tiene hoy en da de una amplia variedad de dispositivos y transductores electrnicos a bajo precio, hace posible regular los sistemas mecnicos con mayor precisin y a menos costo que con los antiguos dispositivos totalmente mecnicos.

Figura 6 - Diagrama de bloques de un sistema de circuito cerrado Muchos sistemas mecnicos de control se representan con la notacin de bloques como en la figura 6. En este caso, i y 0 representan cualquier conjunto de funciones de entrada y salida, tales como desplazamiento angular o lineal, o velocidad, por ejemplo. Se dice que el sistema es de circuito cerrado o de retroalimentacin, porque con la salida 0 se vuelve a alimentar al detector en la entrada, de modo que se pueda medir el error , que es la diferencia entre la entrada y la salida. El propsito del controlador es lograr que este error se acerque lo ms posible a cero, o, incluso, que sea cero. Las caractersticas mecnicas del sistema, por ejemplo, las holguras mecnicas, la friccin, las inercias y las rigideces, a veces hacen que la salida difiera un tanto de la entrada y, en consecuencia, es responsabilidad del diseador examinar estos efectos mecnicos para tratar de minimizar el error para todas las condiciones de operacin. El sistema de control de circuito cerrado en el que la salida es directamente proporcional al error recibe el nombre de sistema de error proporcional. En la figura 7, se muestra la respuesta de un sistema de este tipo a un escaln unitario en la entrada i. El factor se conoce como razn

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del factor de amortiguamiento y es un nmero sin dimensiones que designa la magnitud de la friccin viscosa presente en el sistema: un valor grande de produce el menor sobredisparo.

Figura 7 - Respuesta a una entrada escaln unitario El sistema automotriz de control de viaje es un buen ejemplo de un regulador electromecnico. Se conecta un transductor a un cable del velocmetro, y la salida elctrica de este transductor es la seal 0 que alimenta al detector de errores de la figura 6. En el sistema de control de viaje el detector de errores es un regulador electrnico, que por lo general se monta debajo del tablero de instrumentos. Este regulador se enciende mediante un conmutador de engrane que va debajo o cerca del volante de la direccin del automvil. Mediante una cadena, se conecta una unidad de potencia al eslabonamiento de la garganta del carburador; la unidad de potencia es controlada por el regulador. Este tipo de sistemas tiene uno o dos interruptores de liberacin del freno, as como el conmutador de engrane. Tambin se puede usar el pedal del acelerador para anular el sistema.

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8.4

Cimentaciones para mquinas

Las mquinas grandes, como por ejemplo generadores de motor y prensas, incluyendo tanto los elementos impulsores como los impulsados, se deben montar por lo general en una sola carcasa y fijarse sobre una cimentacin adecuada. Esta debe ser de hormign armado con la forma de una placa o losa gruesa que se apoye sobre pilotes hincados en el suelo, o con la de un gran bloque que descanse sobre el suelo. Las capas de apoyo del suelo natural se deben someter a ensayos de laboratorio, con el fin de determinar la presin de apoyo permisible, antes de disear la cimentacin. La cimentacin de la mquina se debe aislar de la estructura del edificio y del piso, con el fin de evitar la transmisin de vibraciones y ruido, debido a las fuerzas de inercia y pares no equilibrados. Debe tenerse especial cuidado para alinear los centros de gravedad de la mquina y el bloque de cimentacin, en direccin vertical. Cualquier excentricidad puede llegar a provocar un asentamiento desigual de la cimentacin y generar problemas. Tambin es conveniente usar absorbedores de vibraciones, amortiguadores de muelle u otros materiales elsticos entre el armazn de la mquina y la cimentacin. Estos se pueden seleccionar despus de que se haya concluido un estudio de las caractersticas de transmisibilidad de la mquina.

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