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controlado por medio de una estrategia GPC. En particular, se J= ∑ (w(t + k ) − yˆ (t + k ))2 + ∑ λ∆u 2 (t + k − 1)
k = N1 j =1
(4)
considera la planta modelada por sistemas FOPDT, aunque el
análisis puede extenderse a otro tipo de modelo. La estrategia
de control se implementa en una planta piloto de lodos En la ecuación (4) la predicción de la salida en un instante
activados los controladores PID sintonizados en base a t + k conocida la información hasta el instante t está dada por
controladores de tipo GPC previamente diseñados, los cuales [14]:
actúan sobre la apertura de una válvula de aire para controlar yˆ(t + k ) = Gk ( z −1 )∆u (t + k − 1) + f k (t ) (5)
el oxígeno disuelto, considerando únicamente mediciones de
esta variable dentro del reactor. Se comparan los resultados
donde:
obtenidos en cada método de sintonía con el control óptimo
f k (t ) = H k ( z −1 )∆u (t − 1) + Fk ( z −1 ) y (t ) (6)
GPC.
1 ( wG1 − F% ( z −1 ) y (t )) ( wG1 − F% ( z −1 ) y (t ))
T T T
J = (w − y ) (w − y ) + λ ∆u ∆u = (w − G∆u − f ) (w − G∆u − f ) + u (t ) = = (21)
(1 − z )
−1
(1 + z −1 H ( z −1 )) H 1 ( z −1 )
λ ∆uT ∆u
(10) Lo cual puede ser implementado con una estructura como la
que se muestra en la figura 1:
f = H∆u (t − 1) + Fy (t ) (11)
dJ
= −2G T (w − f − G∆u) + 2λ ∆u (12) Fig. 1. Esquema de control GPC utilizado como elemento de comparación.
d∆u
Cabe notar que en el esquema de control de la figura 1 los
La igualación a cero de la ecuación (12) conduce a: polos en lazo cerrado del sistema están dados por:
Si se supone que el conjunto de referencias es constante, es Así, se puede escribir para este caso particular, (2) y (3)como:
decir, todos los elementos del vector w son iguales a un w ,
entonces: KTs KTs
G 1 w = wG1 (18) B( z ) = z −2 + z −3
(2τ + Ts ) (2τ + Ts )
(26)
(Ts − 2τ ) −1
N 2 − N1 +1 A( z ) = 1 + z
dnde G1 = ∑
i =1
G 1 (1, i ) . Además, se definen los polinomios: (2τ + Ts )
kˆi z1 = 1
Gc ( z −1 ) = kˆp + + kˆd (1 − z −1 ) (27)
1 − z −1 z2 = −α (31)
donde: z3,4 = σ ± jω
T
kˆp = k p (1 − s )
2 ⋅ Ti De (21) se aprecia que la condición de que un polo sea igual a
k pTs la unidad está asegurada. Esto implica necesariamente la
kˆi = (28) existencia de un polo real. La existencia de polos complejos es
Ti
una condición que debe ser comprobada antes de aplicar la
k pTd metodología que sigue, aunque el análisis se puede extender
kˆd =
Ts en caso contrario. Si se cumple (31), entonces (30) puede
escribirse como:
Az Bz Cz 2 + dz
Gc′ ( z ) = + + 2 (32)
( z − 1) ( z + α ) ( z − 2σ z + σ 2 + ω 2 )
2 2
por lo tanto obtener, tanto en el bloque “PID Discreto” de la α (σ + ω ) −(σ 2 + ω 2 ) 0 −α
figura 2 como en el bloque “Filtro controlador” de la figura 3, (34)
A
la misma respuesta a lazo abierto, ante una entrada del tipo B
escalón unitario. r=
C
Considerando los grados de los polinomios (25), y lo expuesto
d
en (20) y (21), se pueden escribir los polinomios H ( z −1 ) y
F ( z −1 ) como: Sean A ', B ', C ' y d ' la solución de (34). La respuesta del
sistema (32) a lazo abierto ante una entrada escalón:
H ( z −1 ) = 1 + h1 z −1 + h2 z −2 + h3 z −3 + h4 z −4
(29) z
F ( z −1 ) = f 0 + f1 z −1 R( z ) = (35)
z −1
está dada por:
De este modo, la función de transferencia de “Filtro
controlador”, de la figura 3, queda dado por:
A' z2 B ' z2 C ' z3 + d ' z 2
Y '( z ) = + +
f 0 + f1 z −1 ( z − 1) 2 ( z + α )( z − 1) ( z 2 − 2σ z + σ 2 + ω 2 )( z − 1)
Gc′ ( z −1 ) = (30)
1 + h1 z −1 + h2 z −2 + h3 z −3 + h4 z −4 (36)
El primer término del lado derecho de (36) corresponde a la
transformada z de una rampa de pendiente m ' = A ' . Es decir,
Un requerimiento para el procedimiento que se describe a
este término se traduce en el dominio del tiempo como:
continuación es que los polos de H ( z −1 ) sean del tipo:
5
(γ 1 z 2 + γ 2 z )( z − 1) C '+ d ' Este resultado permite sintonizar un controlador PID, una vez
y '3 (k ) = lim + γ 3z = γ 3 = 2
2
z →1 ( z − 2σ z + σ + ω )
2 2
ω + σ 2 − 2σ + 1 calculados los polinomios H1 ( z −1 ) y F1 ( z −1 ) .
(43)
VI. MÉTODO 2: COMPARACIÓN A LAZO CERRADO
Lo cual significa un nuevo escalón en la salida, de amplitud El análisis de la respuesta en el tiempo de la sección anterior
C '+ d ' puede ser extendido al sistema completo realimentado
. Así, la respuesta total del sistema en lazo
ω + σ 2 − 2σ + 1
2
mostrado en las figuras 1 y 2.
abierto (30) está dada por:
Dado que el obtener expresiones analíticas para la salida en el
C '+ d ' B' tiempo del sistema en lazo cerrado para ambos controladores
y '(k ) = A ' k + 2 2
+ u (k ) (44) puede tornarse algebraicamente complejo, es conveniente
ω + σ − 2σ + 1 1 + α
definir un criterio numérico que permita comparar las
respuestas en de ambos controladores ante la misma
Esta respuesta es la que se debe obtener en el controlador PID.
referencia.
La respuesta del controlador PID en lazo abierto está dada, de
acuerdo a (27) y (35) por:
Sean y1 (t ) e y2 (t ) las respuestas de los sistemas de las figuras
2 y 3, respectivamente, conocidas en el intervalo [t1 , t2 ] . Se
define el siguiente criterio de comparación:
6
Así, es de esperar que el controlador PID que se ajuste de Una ventaja de este método es su no dependencia con respecto
manera óptima al comportamiento del GPC sintonizado, para a la forma de los controladores de referencia y de solución
una referencia determinada, se obtenga a partir de: requeridos para la minimización. Aunque en este caso se
sintoniza un controlador PID óptimo a partir de un GPC, la
min J (kˆ p , kˆi , kˆd ) selección de estos controladores y de la planta a controlar
(50) puede hacerse en forma arbitraria para optimizar (49). Incluso,
s.a. kˆmin ≤ kˆ ≤ kˆmax este criterio podría extenderse para considerar el control de
plantas inestables.
Donde kˆ = [kˆ p , kˆi , kˆd ] permite establecer límites para las
VII. RESULTADOS
ganancias del controlador.
Para comparar el desempeño de los métodos de sintonía
descritos, se utiliza el modelo de la ecuación (23), con los
La ecuación (50) corresponde a un problema de mínimos
valores obtenidos por Huenupán [6] para una planta a escala
cuadrados, en la que se ha denotado el hecho de que el criterio
piloto ubicada en el Instituto de Agroindustria de la
a minimizar depende de los parámetros del PID que se desea
Universidad de la Frontera. Los valores del modelo FOPDT
sintonizar. Un hecho que complica la resolución de (50) es el
corresponden a:
de la no-linealidad de (49). Aunque no es apreciable a simple
K = 3 / 20 [mg/L]
vista, hay que recordar que y2 (t ) corresponde a una respuesta
en el tiempo del sistema realimentado con PID: τ = 100 [s] (52)
θ = 18 [s]
Gc ( z −1 )G p ( z −1 ) w( z )
y2 (t )= Ζ −1{ } (51) Para la sintonía del controlador predictivo, se han elegido:
1 + Gc ( z −1 )G p ( z −1 )
N1 = 15
Con G ( z −1 ) y Gc ( z −1 ) definidos según las ecuaciones (25) y N 2 = 20 (53)
(27), respectivamente. La transformada Z inversa es entonces λ = 0.0002
la función no-lineal presente en el criterio (50).
En la tabla 1 se muestran los parámetros obtenidos para
Este problema de minimización puede ser resuelto diferentes controladores. En las figuras 4 a 5 se muestra el
satisfactoriamente mediante métodos numéricos. Para los comportamiento de los controladores PID sintonizados a partir
resultados presentados en la sección siguiente, se ha optado de los métodos propuestos en este trabajo, tanto para la salida
implementar el problema definido en la ecuación (50) con el del sistema (concentración de oxígeno), como para la variable
Toolbox de Optimización del software Matlab. manipulada (apertura de la válvula), junto con los resultados
obtenidos para el controlador predictivo sintonizado.
7
Para el método de lazo abierto, se han considerado dos bajo un criterio que queda a manos del diseñador, sea
situaciones. La primera, utilizando el controlador PI obtenido aumentando el sobrepaso, o manteniendo el error medio
de acuerdo parámetros ecuación (48) en el esquema de la cuadrático entre la entrada y la salida.
figura 2. En la segunda, se ha agregado además a la entrada el
pre-filtro mostrado en de la figura 4: Cabe notar la posibilidad que existe de obtener un controlador
de orden reducido que mantiene las características dinámicas
g1 de uno más complejo. En particular, el tiempo de
GF ( z −1 ) = (54) asentamiento y el sobrepaso del controlador predictivo pueden
F ( z −1 )
ser mantenidos con sólo aplicar un controlador PID,
agregando un filtro discreto a la entrada si se desea aún mayor
Este pre-filtro permite implementar aquél esquema semejanza. El desempeño de los controladores obtenidos con
reemplazando el bloque “filtro controlador” por el PID ambos métodos supera en gran medida a los métodos de
obtenido. sintonía tradicionales, particularmente debido a las
características (alto tiempo de asentamiento y retardo) que
En la figura 6 se han graficado resultados correspondientes a posee el sistema analizado.
dos controladores PID sintonizados con métodos clásicos. Se
han elegido los métodos de Ziegler-Nichols e IAE Setpoint, el Finalmente, es importante notar la posibilidad de expansión
primero por su popularidad y el segundo por poseer la que poseen los métodos propuestos en este trabajo, para
respuesta más cercana a la del controlador predictivo de los ajustarse a controladores de diferentes características con el
métodos evaluados por Tan [1]. En la tabla 2 se presentan objetivo de obtener controladores de orden reducido, análisis
algunos valores e índices comparativos para determinar el que será abarcado en futuras publicaciones.
desempeño de los diferentes controladores. El RMSE (error
cuadrático medio) entre la salida del controlador predictivo y Tabla 2. Características de los controladores.
el PID se ha definido como: Método Sobrepas Tiempo de RMSE - RMSE -
t2 o (%) asentamien Salida Acción de
∑[ y
1
RMSE1= GPC ( j ) − yPID ( j )]2 (55) to (s) respecto al Control
2 j = t1
GPC respecto al
GPC
GPC
0.4866 342 - -
El error cuadrático medio entre la variable manipulada entre el (referencia)
GPC y el controlador PID se obtiene a partir de (55), Método 1
(sin pre- 2.3309 216 9.2635 1418.9
reemplazando con las variables correspondientes. filtro)
Método 1
Tabla 1. Parámetros obtenidos para los controladores analizados. (con pre- 0.3215 342 0.0071 5.0418
Método kˆp kˆi kˆd filtro)
Método 2:
Método 1 17.2011 2.6058 0 3.4766 342 0.1460 31.9264
ρ =0
Método 2: ρ = 0 4.9521 0.6179 0 Método 2:
0.3470 369 0.4475 141.5355
ρ = 500
Método 3.1236 0.6015 0.7668
ZN 7.5120 207 28.4636 13310.0
2: ρ = 500 IAE Set
0.1411 189 18.0351 7465.6
ZN 37.4957 10.011 35.106 Point
8 9
IAE Set Point 28.0447 2.5409 24.663 REFERENCIAS
8 1. Tan, W., Liu, J., Chen, T., Marquez, H., Comparison of some well-
known PID tuning formulas. Computers and Chemical Engineering,
2006. 30(9): p. 1416-1423.
VIII. CONCLUSIONES 2. Gribble, J.J., Chen, W-H, Ballance, Donald, Nonlinear PID predictive
De la comparación de los resultados obtenidos en la sección controller. IEE Proceedings Part D: Control Theory and
Applications, 1999. 146(6): p. 603-611.
anterior es posible ver que el método propuesto de análisis en 3. Tan, K.K., et al., PID control design based on a GPC approach. Ind.
lazo abierto posee la mayor semejanza con respecto al Eng. Chem. Res., 2002. 41(April 17, 2002): p. 2013-2022.
controlador predictivo, si se considera el pre-filtro en la 4. Tan, K.K., Huang, S.N., Lee, T.H., Development of a GPC-based PID
referencia. Si por alguna razón no fuera posible implementar controller for unstable systems with deadtime. ISA Transactions, 2000.
39(1): p. 57-70.
este pre-filtro en la práctica, del método de comparación en 5. Miller, R.M., Shah, S. L., Wood, R. K., Kwok, E. K., Predictive PID.
lazo cerrado resulta una dinámica semejante para el ISA Transactions, 1999. 38(1).
controlador, pero inclusive, dado que el control obtenido es 6. Huenupán, F., Implementación de estrategias de control para reactores
en este caso óptimo bajo un criterio de minimización, no es biológicos nitrificantes, in Facultad de Ingeniería, Ciencias y
Administración. 2004, Universidad de la Frontera: Temuco.
posible con él alcanzar la respuesta correspondiente al primer 7. Traoré, A., Grieu, S., Puig, S., Corominas, L., Thiery, F., Polit, M.,
método, debido a su estructura de control más sencilla. El Colprim, J., Fuzzy control of dissolved oxygen in a sequencing batch
parámetro de compensación del segundo método permite reactor pilot plant. Chemical Engineering Journal, 2005. 111(1): p. 13-
asemejar la respuesta idónea obtenida por el primer método 19.
8
8. Galluzzo, M., Ducato, R., Bartolozzi, V., Picciotto, A., Expert control 12. Misra, A.K., Chandra, P., Shuckla, J.B., Mathematical modeling and
of DO in the aerobic reactor of an activated sludge process. Computer analysis of the depletion of dissolved oxygen in water bodies. Nonlinear
& Chemical Engineering, 2001. 25(4-6): p. 619-625. Analysis: Real World Applications, 2006. 7(5): p. 980-996.
9. Kalker, T., van Goor, C., Roeleveld, P., Ruland, M., Babuska, R., 13. Chen, C.-T., Analog and digital control system design: transfer-
Fuzzy control of aeration in an activated sludge wastewater treatment function, state-space, and algebraic methods. 1993: Oxford University
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Technology, 1999. 39(4): p. 71-78. 14. Camacho, E., Bordons, C., "Control Predictivo: Pasado, presente y
10. Ekman, M., Björlenius, B., Andersson, M., Control of the aeration futuro". Revista Iberoamericana de Automática e Informática
volume in an activated sludge process using supervisory control Industrial, 2003. 1(3): p. 5-28.
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11. Chachuat, B., Roche, N., Latifi, M.A., Optimal aeration control of nitrification in a rotating disk reactor. Water Environment Research,
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Journal, 2005. 23(3): p. 277-289.
Fig. 4. Izquierda: Respuesta del controlador propuesto en el método 1 (lazo abierto). Derecha: Comportamiento de la variable manipulada.
Fig. 5. Izquierda: Respuesta del controlador propuesto en el método 2 (lazo cerrado). Derecha: Comportamiento de la variable manipulada.
Fig. 6. Izquierda: Respuesta de dos controladores sintonizados mediante métodos clásicos. Derecha: Comportamiento de la variable manipulada para ambos
casos