ALGORITMO DENAVIT - HARTENBERG

Este algoritmo permite conocer la posicin y la orientacin de un objeto colocado en el extremo de un eslabn en un manipulador con respecto al sistema de coordenadas de la base. Para ello utiliza una matriz de transformacin 4 x 4 que tiene la siguiente forma:

Los parmetros se obtienen mediante el procedimiento DH y se realiza para cada eslabn del manipulador. Por lo tanto se tendr una matriz de transformacin por cada eslabn. Si se desea la matriz que relaciona la base con el efector final, se deben multiplicar todas las matrices intermedias entre dichos puntos. Al final se multiplica la matriz de transformacin por el vector de coordenadas que representa al objeto y se obtendr el vector que representa al objeto con su nueva orientacin. Para la posicin, se tendrn que observar los primeros tres elementos de la cuarta columna de la matriz resuelta para los parmetros elegidos. Ejemplo para un manipulador de dos eslabones:

Sistemas de coordenadas. Procedimiento para asignar un sistema de coordenadas xyz a cada articulacin de un manipulador incluida la posicin del efector final. 1. Identificar articulaciones. 2. Escoger el eje z en cada articulacin. Si es de revoluta, es el eje de rotacin. Si es prismtica, es el eje sobre el cual ocurre el desplazamiento. 3. Colocar el sistema de coordenadas #0 sobre la articulacin # 1. El sistema # 1 sobre la articulacin #2 y as sucesivamente en todas las articulaciones. 4. En el sistema # 0, elegir los ejes X y Y de manera que se cumpla con la regla de la mano derecha (pulgar X, indice Y, medio Z). Se coloca en cualquier punto del eje Z0. 5. Para los sistemas del # 1 en adelante, su posicin sera la interseccin de la Z actual y la anterior, o bien, en caso de que sean paralelos, la posicin de la articulacin siguiente. 6. En estos sistemas, se elige el eje X de manera que sea perpendicular al eje Z actual y al anterior. (Z1 y Z0 si se esta en el sistema 1). 7. Elegir el eje Y de manera que se cumpla con la regla de la mano derecha. 8. Colocar un ltimo sistema de coordenadas en la punta (posicin del efector final) de manera que la direccin del eje Z coincida con el del sistema anterior. 9. Elegir el eje X de manera que sea perpendicular al eje Z de este ultimo sistema y el eje Z del anterior. El eje Y se coloca de manera que se cumpla la regla de la mano derecha. Parmetros. Procedimiento para determinar los angulos y as como las distancias d y a correspondientes a cada articulacin (enumeradas desde la 1 en adelante) de un manipulador. Se recomienda recopilarlos en una tabla. 1. El ngulo se mide con respecto al eje Z anterior, desde el eje X anterior al eje X actual. Si la articulacin es de revoluta, el ngulo es variable. 2. La distancia d es la distancia entre el origen del sistema anterior y el actual, medido sobre el eje Z anterior. Esta distancia es variable si la articulacin es prismtica. 3. La distancia a es la distancia que habria que desplazar al sistema anterior para que coincidera con el actual. Se mide sobre el eje X actual. 4. El ngulo es el ngulo entre la Z anterior y la actual medido con respecto el eje X actual.