Two countries, one goal, joint success!

E-Laboratorul 2 Aplicaii ale motoarelor pas cu pas Fundamente teoretice

1. Introducere Motorul pas cu pas reprezint o categorie aparte de maini sincrone, caracterizat printr-o construcie i un sistem de alimentare adecvate funcionrii discrete, adic "n pai". Fazele mainii sunt alimentate cu impulsuri de curent rezultate ca urmare a aplicrii unor tensiuni tip "treapt" sau combinaii ntre mai multe "trepte". n acest fel cmpul magnetic n ntrefier prezint o repartiie discret. Trecerea de la o poziie la alta, ceea ce reprezint pasul unghiular al motorului, se face direct sub influena schimbrii repartiiei discrete a cmpului magnetic, adic motorul pas cu pas convertete impulsul primit sub form de treapt ntr-o deplasare unghiular discret, precis determinat. Se poate defini astfel motorul pas cu pas, ca fiind un convertor electromecanic discret impuls/deplasare. Motorul pas cu pas face parte din categoria motoarelor sincrone, deoarece viteza de deplasare a rotorului exprimat prin numrul de pai efectuai n unitatea de timp, depinde direct de frecvena impulsurilor de alimentare. O caracteristic proprie numai motorului pas cu pas este c deplasarea unghiular total, fiind constituit dintr-un numr bine determinat de pai, reprezint univoc numrul de impulsuri de comand aplicat pe fazele motorului. Prin aceasta, motorul pas cu pas se poate defini ca i element integrator numeric, caracterizat printr-o constant de integrare egal cu inversul frecvenei impulsurilor de comand. Poziia final a rotorului corespunde ultimului impuls de comand aplicat i aceast poziie se pstreaz, este "memorat", pn la apariia unui nou impuls de comand. Proprietatea de univocitate a conversiei impulsuri/deplasare asociat cu aceea de memorare a poziiei, fac din maina pas cu pas un excelent element de execuie adecvat sistemelor de reglare a poziiei n circuit deschis, mai general spus, sistemele de poziionare nc o proprietate este aceea c, spre deosebire de mainile sincrone clasice, mainile pas cu pas asigur, n domeniul de lucru, porniri, opriri i reversri brute fr pierderea informaiei, adic omisiuni de pai. 2. Clasificarea motoarelor pas cu pas Motoarele pas cu pas se construiesc n prezent ntr-o gam larg de tipuri constructive pentru diferite puteri i viteze. Criteriul constructiv se refer la geometrie i structura magnetic a motorului. Motoarele pas cu pas se mpart n: - motoare pas cu pas cu reluctan variabil (Fig.1.a); - motoare pas cu pas cu magnei permaneni (Fig.1.b); - motoare pas cu pas hibride (Fig.1.c). Motoarele hibride reprezint o combinaie ntre primele dou tipuri constructive, adic au att magnei permaneni, ct i reluctan variabil. Exist i motoare pas cu pas speciale, cum sunt motoarele pas cu pas liniare, electrohidraulice, piezoelectrice etc. 15 www.huro-cbc.eu

Two countries, one goal, joint success!

a.

b. Fig.1. Motoare pas cu pas

c.

Motorul cu reluctan variabil are rotorul din fier, cu proeminene pe suprafaa exterioar. Acest tip de motor este util n aplicaii neindustriale, care nu necesit un cuplu ridicat, cum ar fi poziionarea unui micro-slide. Motorul prezentat n Fig.1.a, are 8 poli statorici, cu 4 faze, AA1, BB1, CC1, DD1, fiecare fiind format din cte 2 jumti identice, montate corespunztor pe poli diametral opui (AA1, BB1, etc.). Activarea unei faze (de ex. AA1) determin o atracie magnetic ntre stator i rotor, ceea ce conduce la alinierea dinilor rotorului cu polii corespunztori fazei A. Dac se alimenteaz faza BB1 rezult o rotaie a rotorului cu un unghi de 45. Procesul continu cu alimentarea fazelor CC1, DD1, A1A, B1B,....n sensul acelor de ceasornic. Inversnd succesiunea de alimentare a fazelor, de la D la A, se inverseaz sensul de rotaie al rotorului motorului. Motorul cu magnei permaneni funcioneaz la viteze relativ mici, dezvoltnd cupluri reduse, cu unghiuri de pas mari, de 45 sau 90. Acest motor este soluia ideal pentru aplicaii neindustriale, cum ar fi poziionarea rotiei de imprimare a unei imprimante. n Fig.1.b este prezentat un motor cu un unghi de pas de 90, avnd 4 faze n stator (A-D). Alimentndu-se succesiv cele 4 faze, rotorul se va roti n funcie de modificrile cmpului magnetic, adic se va poziiona sub polul a crui nfurare este alimentat (Fig.2). Motoarele hibride combin cele mai bune caracteristici ale motoarelor cu reluctan variabil i motoarelor cu magnei permaneni. Ele se construiesc cu poli statorici dinai i rotorul este cu magnei permaneni. Aceste motoare se utililizeaz pe scar larg n aplicaii industriale, deoarece dezvolt cuplu dinamic i static ridicat. Pasul unghiular s al motorului pas cu pas se calculeaz cu relaia:
360 (1) m Nr unde m reprezint numrul de faze ale statorului, iar Nr reprezint numrul dinilor rotorici. s

3. nfurri ale motoarelor pas cu pas Exist urmtoarele tipuri de nfurri: a. monofilare o singur nfurare pe pol statoric (Fig.3.a); 16 www.huro-cbc.eu

Two countries, one goal, joint success!

b. bifilare exist dou seturi identice de nfurri pe fiecare pol statoric. n aceast configuraie a nfurrilor, funcionarea motorului este simplificat, la transferul curentului de pe o bobin pe alta. Bobinarea nfurrilor n direcii opuse, conduce la inversarea sensului de rotaie al motorului. n cazul motoarelor cu nfurri monofilare, pentru inversarea sensului de rotaie este necesar inversarea sensului curentului prin aceeai bobin. De obicei, motoarele pas cu pas bifilare au 8 fire, ceea ce determin o flexibilitate n legarea nfurrilor n serie sau paralel. Exist, de asemenea, motoare pas cu pas bifilare cu 6 fire, disponibile pentru aplicaiile care necesit conectarea n serie a nfurrilor (Fig.3.b).

a.

b. Fig.3. Tipuri de nfurri ale motoarelor pas cu pas

4. Modaliti de comand Comanda motorului pas cu pas depinde de tipul driver-ului folosit. Exist urmtoarele modaliti de comand: cu pas ntreg, cu pas njumtit i cu micropai. 4.1. Comanda cu pas ntreg (pire complet) Pasul ntreg se obine alimentnd nfurrile n ordine, cte una sau dou cte dou (Fig.4). n concluzie, o intrare digital de la driver este echivalent cu un pas al rotorului motorului.

a. b. Fig.4. Comanda cu pas ntreg: a) activarea nfurrilor; b) curenii prin nfurri 4.2. Comanda cu pas njumtit n aceast situaie, se alimenteaz prima nfurare, apoi cte dou nfurri (prima cu a doua), pe urm a doua nfurare, a doua cu a treia, .a.m.d. (Fig.5).

17

www.huro-cbc.eu

Two countries, one goal, joint success!

Acest mod de comand este mai avantajos n aplicaiile industriale, chiar dac cuplul obinut este mai mic, dar funcionarea este mai lin. 4.3. Comanda cu micropai (micropire) Acest mod de comand se bazeaz pe controlul curentului n nfurrile motorului, astfel nct se divide numrul poziiilor ntre poli (Fig.6). Astfel, pentru un motor cu un pas unghiular de 1,8, se pot obine deplasri de 1/256 dintr-un pas, deci un numr de 51200 de pai la o rotaie complet a rotorului motorului. Micropirea se utilizeaz n aplicaiile care necesit o poziionare foarte precis i o rezoluie ridicat, ntr-un domeniu mare de viteze. 5. Scheme de comand n general, schema de comand a unui motor pas cu pas este format dintr-o interfa cu utilizatorul, un controler (indexor), un driver i motorul pas cu pas (Fig.7). Controlerul este un microprocesor care genereaz impulsuri de pai i semnale de direcie ctre driver. Driverul (amplificatorul) convertete semnalele de comand de la controler n puterea necesar pentru alimentarea nfurrilor motorului.

Fig.7. Schema-bloc de comand a motorului pas cu pas Performanele n vitez i cuplu ale motorului pas cu pas se bazeaz pe trecerea curentului de la driver la nfurrile motorului. Valoarea curentulului i timpul n care curentul ajunge la nfurri sunt limitate de valoarea inductanei nfurrilor. Pentru reducerea efectului inductanei, circuitele driverelor sunt proiectate astfel nct s se alimenteze la o tensiune mai mare dect tensiunea nominal. 6. Tipuri de drivere folosite la alimentarea motoarelor pas cu pas Cele mai utilizate n aplicaiile industriale sunt chopperele bipolare (Fig.8), ele oferind performane i randamente ridicate. Circuitul din figura alturat se folosete pentru o faz a motorului (AA1), la un moment dat fiind n conducie tranzistoarele T1 i T4, iar pentru inversarea sensului curentului prin nfurarea AA1 a motorului se comand tranzistoarele T2 i T3. Diodele D1 i D2 au rolul de a proteja tranzistoarele n momentul blocrii lor. Rezistena R este o rezisten de sens, care are rolul de a menine o tensiune de reacie proporional cu curentul motorului. Rezistena monitorizeaz creterea curentului n nfurarea motorului, pn cnd se atinge valoarea dorit. n acest moment, tranzistorul de sus se blocheaz i curentul se va nchide prin tranzistorul de jos i dioda corespunztoare. 18 www.huro-cbc.eu