Captulo 6

La transformada de Laplace
Introducci on
La transformada de Laplace, basada en el c alculo simb olico introducido por Heavi-
side para resolver ciertos problemas de regmenes transitorios en electricidad, es una de las
tecnicas habituales de resoluci on de problemas de valor inicial, como los relativos a circuitos
RLC, mecanismos masa-resorte, exiones de vigas, etc.
La utilizaci on natural de la transformada de Laplace en la Teora de Control cl asica hace
de esta tecnica una herramienta poderosa en diversos campos de la ingeniera, ya que es
especialmente util al tratar E.D.O. lineales cuyo termino no homogeneo no sea una funci on
continua.
A lo largo de este captulo se dene la transformada de Laplace, se enuncian sus princi-
pales propiedades y se muestran algunas de sus aplicaciones.
Aunque el dominio natural de la transformada de Laplace es el campo complejo, nosotros
en general trabajaremos en el campo real, con las inevitables referencias al campo complejo.
El captulo est a dividido en dos secciones. En la primera se dene la transformada
de Laplace y se enumeran sus propiedades. En la segunda se muestran algunas de sus
aplicaciones, en especial las relacionadas con las soluciones de E.D.O. y S.E.D.O.
1. La transformada de Laplace
1.1. Denicion. Transformada de Laplace
La transformada de Laplace de una funci on f : [0, ) IR, denotada por F(s) o
L(f)(s), es L(f)(s) =
_

0
e
st
f(t) dt, con s IR.
Observaciones:
1) La expresi on que dene la transformada de Laplace L(f) tiene sentido, claro est a,
unicamente para los valores de s tales que la integral impropia es convergente.
2) Aunque trataremos unicamente el caso en que s IR, es habitual considerar la trans-
formada de Laplace como funci on de variable compleja, es decir s I C. Obviamente
todos los resultados deberan adaptarse a esta situaci on.
3) Es habitual, tambien, designar la funci on inicial por F(t) (variable temporal), mientras
que su transformada de Laplace se denota por f(s), en lugar de la notaci on empleada
148 La transformada de Laplace
aqu.
4) No existe unanimidad para designar la variable de la transformada de Laplace. Noso-
tros nos hemos decidido por la variable s pero otras notaciones, en especial la variable
p, tambien se utilizan.
1.2. Denicion. Funciones de tipo exponencial
Una funci on f(t) es de tipo exponencial si existen constantes positivas M, a, t
0
tales que
|f(t)| M e
at
para todo t t
0
.
Ejemplo: Muchas de las funciones habituales son de tipo exponencial, por ejemplo los
polinomios, las funciones trigonometricas, e
t
, etc. Sin embargo e
t
2
no es de tipo exponencial.
1.3. Campo de existencia de la transformada de Laplace
Si f es de tipo exponencial, la transformada de Laplace est a denida para todo s > a,
ya que entonces la integral impropia es absolutamente convergente.
1.4. Teorema. Convergencia de la transformada de Laplace
Si f es de tipo exponencial y la integral impropia
_

0
e
st
f(t) dt es convergente para
s = s
0
, tambien es convergente para todo s > s
0
.
Nota: Si se considerara la variable s compleja, los resultados anteriores deberan modicarse
escribiendo Re(s) > a para 1.3 y Re(s) > Re(s
0
) para 1.4.
1.5. Denicion. Abscisa de convergencia
Se llama abscisa de convergencia (f) de una funci on f : [0, ) IR a
(f) = inf
_
s IR :
_

0
e
st
f(t) dt es convergente
_
.
Observaci on: De acuerdo con los teoremas precedentes, si s > (f), L(f)(s) est a denida.
En lo que sigue, se suponen las condiciones necesarias para que las expresiones tengan sentido,
sin efectuar explcitamente las precisiones sobre las abscisas de convergencia de las diferentes
funciones que intervienen en ellas.
1.6. Teorema. Propiedades de la transformada de Laplace
a) La transformada de Laplace es un operador IR-lineal, es decir,
L(f +g) = L(f) +L(g), con , IR.
b) Propiedad del cambio de escala: Si g : [0, ) IR es tal que g(t) = f(at), con a > 0,
se tiene L(g)(s) =
1
a
L(f)
_
s
a
_
.
c) Propiedad de traslaci on: L(e
at
f)(s) = L(f)(s a).
La transformada de Laplace 149
d) Comportamiento ante la multiplicaci on y divisi on por t:
L(t
k
f)(s) = (1)
k
d
k
ds
k
L(f)(s), con k IN .
L
_
1
t
f
_
(s) =
_

s
L(f)(u) du, siempre que lim
t0
+
f(t)
t
sea nito.
e) Comportamiento ante funciones denidas mediante integrales:
L
__
t
0
f(u) du
_
(s) =
1
s
L(f)(s).
Como consecuencia, si a > 0, L
__
t
a
f(u) du
_
(s) =
1
s
L(f)(s)
1
s
_
a
0
f(u) du.
f) Comportamiento ante el operador derivada:
Si f es una funci on de clase C
k
y D es el operador derivada respecto de t, se tiene
L(D
k
f)(s) = s
k
L(f)(s)
k1

j=0
s
j
D
k1j
f(0), es decir
L(D
k
f)(s) = s
k
L(f)(s) D
k1
f(0) sD
k2
f(0) s
k2
Df(0) s
k1
f(0).
En particular L(f

)(s) = sL(f)(s) f(0).

g) Si F(s) es la transformada de Laplace de una funci on continua f(t) entonces
lim
s
F(s) = 0.
1.7. Los teoremas del valor inicial y del valor nal
a) Teorema del valor inicial: Si existe lim
t0
+
f(t) entonces lim
t0
+
f(t) = lim
s
sL(f)(s).
b) Teorema del valor nal: Si existe lim
t
f(t) se verica lim
t
f(t) = lim
s0
sL(f)(s).
Notas:
1) En los problemas resueltos 15 y 16 se prueban casos particulares de estos resultados.
2) Existen resultados an alogos al teorema del valor inicial que involucran a las derivadas
de la funci on f. As por ejemplo, lim
t0
+
f

(t) = lim
s
_
s
2
L(f)(s) sf(0)
_
.
1.8. Teorema. Transformada de Laplace de una funcion peri odica
Si f(t) es una funci on peri odica de perodo T, continua a trozos, se tiene que
L(f)(s) =
1
1 e
sT
_
T
0
e
st
f(t) dt.
Observaci on: A partir de las deniciones y aplicando convenientemente las propiedades
anteriores, se pueden calcular las transformadas de Laplace de las funciones elementales
(veanse los problemas resueltos del 1 al 18).
Si embargo, en otras ocasiones hay que calcular las transformadas de Laplace de algunas
funciones utilizando ecuaciones diferenciales apropiadas, desarrollos en serie de funciones,
etc. (veanse los problemas resueltos 19 y 20).
150 La transformada de Laplace
1.9. Tabla de transformadas de Laplace
La siguiente tabla recoge la transformada de Laplace de las principales funciones que se
manejar an posteriormente:
f(t) L(f)(s)
1
1
s
, s > 0
t
n
, n IN
n!
s
n+1
, s > 0
t

, > 1
( + 1)
s
+1
, s > 0
e
at
1
s a
, s > a
t
n1
e
at
, n IN
(n 1) !
(s a)
n
, s > a
sen(at)
a
s
2
+a
2
, s > 0
cos(at)
s
s
2
+a
2
, s > 0
f(t) L(f)(s)
senh(at)
a
s
2
a
2
, s > |a|
cosh(at)
s
s
2
a
2
, s > |a|
e
bt
sen(at)
a
(s b)
2
+a
2
, s > b
e
bt
cos(at)
s b
(s b)
2
+a
2
, s > b
t sen(at)
2as
(s
2
+a
2
)
2
, s > 0
t cos(at)
s
2
a
2
(s
2
+a
2
)
2
, s > 0
Notas:
1) Algunas de estas transformadas, concretamente las de las funciones 1, t
n
, sen(at) y e
at
,
han sido calculadas explcitamente en los problemas resueltos 1, 3, 4 y 5, respectiva-
mente.
2) Para el c alculo de la transformada de Laplace s olo se consideran los valores de las
funciones en t 0. De hecho, las funciones tratadas en este contexto se suponen
prolongadas por 0 para t < 0.
1.10. Denicion. Producto de convolucion
Se llama producto de convoluci on de dos funciones f y g a la funci on
(f g) (t) =
_
t
0
f(u)g(t u) du.
Observaciones:
1) En general, el producto de convoluci on de dos funciones f y g se dene por
(f g) (t) =
_

f(u)g(t u) du
que, en nuestro caso, se reduce a
_
t
0
f(u)g(tu) du, suponiendo que f y g se prolongan
por 0, para valores negativos de las variables, es decir f(t) = g(t) = 0 si t < 0.
2) El producto de convoluci on es conmutativo, es decir f g = g f.
La transformada de Laplace 151
1.11. Teorema. La transformada de Laplace del producto de convolucion
La transformada de Laplace del producto de convoluci on es el producto de las transfor-
madas de Laplace, es decir L(f g) = L(f)L(g).
Nota: Si g(t) 1, la transformada de Laplace del producto de convoluci on no es otra cosa
que la transformada de Laplace de una integral, obteniendose, obviamente, la expresi on del
apartado e) del teorema 1.6.
1.12. Algunas funciones especiales y sus transformadas de Laplace
i) La funci on de error se dene por f
er
(t) =
2

_
t
0
e
u
2
du. La transformada de Laplace
de la funci on de error es L(f
er
)(s) =
e
s
2
4
s
2

_

s
2
e
u
2
du, para s > 0.
ii) La funci on unitaria de Heaviside se dene por
U(t a) =
_
0 si t < a
1 si t a.
Su transformada de Laplace es
L(U(t a))(s) =
e
as
s
, denida para s > 0.
Fig 6.1
La transformada de Laplace de U(t) coincide con la de la funci on constante 1, ya
que s olo se integra en (0, ). Por igual motivo, L(U(t)f(t)) = L(f(t))
En general, se verica L(U(t a)f(t a)) (s) = e
as
L(f)(s).
Notas:
1) Tambien suele ser usual designar por U
a
(t) a la funci on de Heaviside.
2) A la funci on de Heaviside se la llama tambien funci on escal on (vease gura 6.1).
3) En el manejo de la transformada de Laplace aparecen, frecuentemente, otras funciones
especiales: la funci on de Euler, las funciones de Bessel, etc. (vease problema re-
suelto 20).
1.13. Delta de Dirac
Para cada > 0 consideramos la funci on F

(t) =
_

_
1

si 0 t
0 si t >
(ver gura 6.2).
Estas funciones verican que
_

0
F

(t) dt = 1.
152 La transformada de Laplace
Fig 6.2
El impulso unitario o delta de Dirac se dene por (t) = lim
0
+
F

(t), manteniendo la
condici on
_

0
(t) dt = 1.
Obviamente (t) no puede ser una funci on en sentido matem atico cl asico, ya que debe
ser igual a 0 en todo punto t = 0 y por lo tanto su integral debera ser cero. Pero, en la
pr actica, el uso de una funci on que verique las dos condiciones pedidas da lugar a muy
buenos resultados.
Se le puede dar un sentido riguroso a la delta de Dirac si se generaliza el concepto de
funci on, considerando (t) como una funci on generalizada o distribuci on. En este ambito,
simplicando bastante las cosas, podemos denir una distribuci on como un funcional lineal
y continuo
T : C

0
(IR) I C,
donde C

0
(IR) es el conjunto de las funciones innitamente derivables en IR que tienden a
cero en el innito.
Toda funci on integrable f tiene asociada una distribuci on, T
f
, denida por
T
f
() =
_

f(t)(t) dt.
Por ejemplo, la distribuci on asociada a la funci on de Heaviside es
T
U
() =
_

U(t)(t) dt =
_

0
(t) dt.
En el caso de (t), se dene la distribuci on T

por T

() = (0) para C

0
(IR). Es
decir, si pensamos en (t) como si fuera una funci on integrable, tendremos
_

(t)(t) dt = (0).
La distribuci on correspondiente a (t a) es T() = (a).
Se puede denir la derivada de una distribuci on T como la distribuci on T

denida por
T

() = T(

) y es f acil comprobar que si f es derivable su distribuci on asociada T

f
tiene
como derivada la distribuci on asociada a f

, es decir T

f
= T
f
.
Si calculamos la derivada de T
U
obtenemos la distribuci on T

U
dada por:
T

U
() = T
U
(

) =
_

0

(t) dt =
_
(t)
_

0
= (0).
Es decir, la derivada de la distribuci on asociada a la funci on de Heaviside es la delta de
Dirac.
La transformada de Laplace 153
Algunas propiedades de las derivadas de funciones se extienden de modo natural a dis-
tribuciones. Pero no se puede denir el producto de distribuciones y, en consecuencia, no
se puede hablar de derivada del producto. Lo que s es posible es derivar la distribuci on
asociada a un producto de funciones y, si consideramos el producto de una funci on derivable
por la funci on escal on U(t), se tiene el siguiente resultado:
d
dt
(f(t)U(t)) = f

(t)U(t) +f(0)(t).
En general,
d
dt
(f(t)U(t a)) = f

(t)U(t a) +f(a)(t a) (vease problema 14).

La teora de distribuciones da respaldo matem atico al uso de la delta de Dirac y permite
trabajar con la derivada de funciones que no son derivables en sentido cl asico (vease
problema 14). Un estudio m as detallado de esta teora (ver [20]) queda totalmente fuera del
alcance de este texto.
1.14. Propiedades de la delta de Dirac
1) Formalmente se pueden escribir las relaciones siguientes:
i)
_

0
(t)f(t) dt = f(0), ii)
_

0
(t a)f(t) dt = f(a), si a > 0,
para cualquier funci on continua f(t).
2) La transformada de Laplace de la delta de Dirac es L((t))(s) = 1.
En general L((t a))(s) =
_
e
as
si a > 0
0 si a < 0.
3) Formalmente (t) es la derivada de la funci on escal on. En general se verica
d
dt
U(t a) = (t a).
Este resultado lo usaremos en la pr actica combinado con la propiedad de las deri-
vadas de la transformada de Laplace, que se verica en este caso si a > 0.
Si a = 0, se tiene L(U

)(s) = 1 = s L(U)(s). Es decir se pierde la informaci on sobre

la condici on inicial.
1.15. Denicion. Transformada inversa de Laplace
Dada una funci on F(s), se llama transformada inversa de Laplace de F(s) a una funci on
f(t), denida en [0, ), tal que L(f)(s) = F(s).
Observaciones:
1) La transformada inversa de Laplace la denotaremos por L
1
. Escribiremos entonces
L
1
(F)(t) = f(t).
2) La transformada inversa de Laplace de una funci on F(s) no es unica, puesto que dos
funciones f(t), g(t) que dieran en una funci on nula N(t) (tal que
_
t
0
N(u) du = 0
para todo t > 0) tienen la misma transformada de Laplace. En consecuencia, se
154 La transformada de Laplace
tiene que L(f(t)) = F(s), L(g(t)) = F(s) y la transformada inversa de Laplace no
es unica. Para conseguir la unicidad de la transformada inversa de Laplace, nosotros
trabajaremos principalmente con funciones continuas, y en ese caso L
1
(F) es la unica
funci on continua f(t) tal que L(f) = F.
3) No todas las funciones F(s) tienen transformada inversa de Laplace. De hecho, es
condici on necesaria para que F(s) sea la transformada de Laplace de una funci on
continua f(t) que lim
s
F(s) = 0 (vease teorema 1.6 apartado g). Por consiguiente, los
polinomios en s, P(s), las funciones sen s, cos s, log s, no pueden ser transformadas de
ninguna funci on f(t) y, en consecuencia, no tienen transformada inversa de Laplace.
4) La caracterizaci on de las funciones F(s) que tienen transformada inversa de Laplace
viene dada por el teorema de inversi on, que exige variable compleja y que enunciamos
a continuaci on.
1.16. Teorema. Formula de inversion de la transformada de Laplace
Sea c > 0 tal que la integral impropia F(s) =
_

0
e
su
f(u) du converge absolutamente
para cada s = t +iy, con t > c. En esas condiciones, para cada t > c se verica que
f(t
+
) +f(t

)
2
=
1
2i
lim
T
_
t+iT
tiT
e
st
F(s) ds
donde f(t
+
) = lim
xt
+
f(x) y f(t

) = lim
xt

f(x).
Si f es continua, se tiene que f(t) =
1
2i
lim
T
_
t+iT
tiT
e
st
F(s) ds.
1.17. Teorema. Propiedades de la transformada inversa de Laplace
a) La transformada inversa de Laplace es un operador IR-lineal, es decir
L
1
(F
1
+F
2
) (t) = L
1
(F
1
)(t) +L
1
(F
2
)(t) con , IR.
b) Cambio de escala: L
1
(F(ks)) (t) =
1
k
L
1
(F)
_
t
k
_
.
c) L
1
(F(s a)) (t) = e
at
L
1
(F)(t).
d) L
1
_
d
k
F
ds
k
_
(t) = (1)
k
t
k
L
1
(F)(t).
e) L
1
__

s
F(u) du
_
(t) =
L
1
(F)(t)
t
.
f) L
1
_
F
s
_
(t) =
_
t
0
L
1
(F)(u) du.
g) L
1
(sF) (t) =
d
dt
L
1
(F)(t) +L
1
F(0)(t), donde (t) es la delta de Dirac.
h) L
1
(F G) = L
1
(F) L
1
(G).
Comentario: Las propiedades de la transformada inversa de Laplace son duales de las
propiedades de la transformada de Laplace.
Aplicaciones de la transformada de Laplace 155
Observaciones: Como se ha visto en el teorema 1.16, podemos calcular la transfor-
mada inversa de Laplace a traves de la f ormula de inversi on, que utiliza variable compleja.
Pr acticamente, sin embargo, se calcula la transformada inversa de Laplace de una funci on
F(s) por otras tecnicas. Las m as utilizadas son:
1) Por inspecci on directa de la tabla de transformadas.
2) Si F(s) es una funci on racional
P(s)
Q(s)
, descomponiendo en fracciones simples y aplicando
las propiedades de la transformada inversa.
3) Desarrollando en serie la funci on F(s) e invirtiendo termino a termino (dentro del
dominio de convergencia), para obtener un desarrollo en serie de potencias de la funci on
f(t), supuesta la convergencia de dicha serie.
1.18. Teorema de Hardy
Sea f(t) =

n=0
a
n
t
n+
una serie de potencias con > 1.
Si F(s) =

n=0
a
n
(n + + 1)
s
n++1
es una serie convergente para alg un s = s
0
> 0, entonces
la serie de potencias de f converge para todo t > 0 y F(s) = L(f)(s) para todo s s
0
.
2. Aplicaciones de la transformada de Laplace
2.1. Aplicacion de la transformada de Laplace a la resolucion de E.D.O. y S.E.D.O.
lineales con coecientes constantes
a) E.D.O. lineales con coecientes constantes:
Dada una E.D.O. lineal de orden n con coecientes constantes
a
0
y
(n
+a
1
y
(n1
+ +a
n
y = g(t),
la aplicaci on de la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuaci on anterior
convierte la E.D.O. en una ecuaci on algebraica, cuya inc ognita es la transformada L(y).
La obtenci on de la ecuaci on algebraica en L(y) resulta de aplicar la linealidad de la
transformada de Laplace y la propiedad de la derivada (propiedad f) del teorema 1.6).
Despejando L(y) y aplicando la transformada inversa de Laplace, se obtiene la soluci on
de la E.D.O. (vease problema resuelto 26).
Ejemplo:
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuaci on lineal con coecientes constantes
y

+ 5y

+y = t, se obtiene la ecuaci on (s
2
+ 5s + 1)L(y) = y(0)(s + 5) +y

(0) +
1
s
2
.
b) S.E.D.O. lineales con coecientes constantes:
La misma tecnica se aplica a los S.E.D.O. lineales con coecientes constantes. Dado
156 La transformada de Laplace
el S.E.D.O.
_

_
dx
1
dt
= a
11
x
1
(t) +a
12
x
2
(t) + +a
1n
x
n
(t) +g
1
(t)
dx
2
dt
= a
21
x
1
(t) +a
22
x
2
(t) + +a
2n
x
n
(t) +g
2
(t)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
dx
n
dt
= a
n1
x
1
(t) +a
n2
x
2
(t) + +a
nn
x
n
(t) +g
n
(t),
la aplicaci on de la transformada de Laplace a cada ecuaci on del S.E.D.O. anterior
convierte el S.E.D.O. en un sistema de ecuaciones algebraicas, cuyas inc ognitas son
las transformadas L(x
1
), . . . , L(x
n
) y que podemos resolver con metodos algebraicos.
Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene la soluci on x
1
(t), . . . , x
n
(t) del
S.E.D.O. inicial.
Ejemplo: Aplicando la transformada de Laplace al S.E.D.O.
_
x

= 2x + 3y
y

= x y + cos t.
se obtiene el sistema de ecuaciones algebraicas
_

_
(s 2)L(x) 3L(y) = x(0)
L(x) + (s + 1)L(y) =
s
s
2
+ 1
+y(0).
Nota: Aunque disponemos de otros metodos para resolver las E.D.O. y S.E.D.O. linea-
les con coecientes constantes (como hemos visto en captulos anteriores), la transfor-
mada de Laplace es un metodo valioso cuando las funciones g
i
(t) que aparecen como
terminos no homogeneos son funciones discontinuas en un n umero nito de puntos
(por ejemplo, combinaciones lineales de las funciones unitarias de Heaviside). En este
caso, es difcil aplicar las tecnicas de los captulos anteriores, mientras que la trans-
formada de Laplace proporciona un metodo sencillo de resoluci on (vease problema
resuelto 29). Pero es preciso tener en cuenta que, por la propia denici on de transfor-
mada de Laplace, la soluci on s olo est a garantizada en t > 0.
La aplicaci on de la transformada de Laplace a los problemas de valor inicial simpli-
ca, en general, los c alculos a realizar.
Observaci on: Al tomar transformadas de Laplace en el P.V.I.
a
0
y
(n
+a
1
y
(n1
+ +a
n
y = g(t)
con y(0) = y
0
, y

(0) = y
1
, . . ., y
(n1
(0) = y
n1
, se obtiene P(s)Y (s) = Q(s) + G(s), donde
P(s) = a
0
s
n
+a
1
s
n1
+ + a
n
, Q(s) es un polinomio de grado menor que n, que depende
de a
0
, . . . , a
n
y las condiciones iniciales, y G(s) es la transformada de Laplace de la funci on
g(t).
Aplicaciones de la transformada de Laplace 157
Se sigue que Y (s) =
Q(s)
P(s)
+
G(s)
P(s)
y por tanto la soluci on del P.V.I. es
y(t) = L
1
(Y (s)) = L
1
_
Q(s)
P(s)
_
(t) +L
1
_
G(s)
P(s)
_
(t) = y
H
(t) +y
C
(t),
donde y
H
(t) es la soluci on correspondiente a la E.D.O. lineal homogenea con las condiciones
iniciales dadas, e y
C
(t) es la soluci on del problema lineal completo con condiciones iniciales
nulas.
La funci on
1
P(s)
recibe el nombre de funci on de transferencia de la E.D.O. Sus polos,
que son las races de P(s), coinciden con las races del polinomio caracterstico de la E.D.O.
2.2. Obtencion de la respuesta de un sistema fsico
Muchos sistemas fsicos se comportan de modo que, ante una entrada g(t), la salida
(respuesta del sistema) es una funci on y(t) que verica una E.D.O. del tipo
a
0
y
(n
+a
1
y
(n1
+ +a
n
y = g(t).
Si tomamos transformadas de Laplace, suponiendo condiciones iniciales nulas, la ecuaci on
anterior se convierte en P(s)Y (s) = G(s), donde Y (s) es la transformada de Laplace de y(t)
y G(s) la de g(t).
Por tanto, la transformada de Laplace de la salida se obtiene multiplicando la de la
entrada por la funci on de transferencia, es decir Y (s) =
1
P(s)
G(s).
i) Respuesta a un impulso (g(t) = (t)).
Formalmente, la transformada de Laplace Y
i
(s) de la soluci on y
i
(t) es Y
i
(s) =
1
P(s)
.
Por tanto, la respuesta a un impulso es la transformada inversa de Laplace de la funci on
de transferencia, es decir y
i
(t) = L
1
_
1
P(s)
_
(t).
Notas:
1) En realidad y
i
(t) = L
1
_
1
P(s)
1
_
(t) = L
1
_
1
P(s)
_
(t) (t), que coincide con
L
1
_
1
P(s)
_
(t) salvo en t = 0. Cuando g(t) = (t), la funci on soluci on no puede
ser derivable en t = 0, y al aplicar la propiedad de las derivadas de la transformada
de Laplace, se pierde la informaci on de las condiciones iniciales. Por tanto, y
i
(t)
s olo es v alida como soluci on del P.V.I. en t > 0, que suele ser el dominio del
tiempo que interesa en las aplicaciones fsicas.
2) Aunque la funci on de transferencia viene dada por la respuesta a un impulso, en
ocasiones la dicultad fsica de generar dicho impulso aconseja obtener la funci on
de transferencia a partir de otra entrada.
158 La transformada de Laplace
ii) Respuesta a un escal on con condiciones iniciales nulas.
Si g(t) = U(t), la transformada de Laplace Y
e
(s) de la respuesta, y
e
(t), es
Y
e
(s) =
1
sP(s)
, de donde y
e
(t) = L
1
_
1
s
1
P(s)
_
(t)
y utilizando las propiedades de la transformada de Laplace se tiene y
e
(t) =
_
t
0
y
i
(u) du.
Nota: Formalmente y

e
(t) = y
i
(t), es decir la derivada de la respuesta a un escal on es
la respuesta a un impulso.
iii) Soluci on de una E.D.O. lineal no homogenea con condiciones iniciales nulas.
Si g(t) = 0, la transformada de Laplace de la soluci on verica Y (s) =
G(s)
P(s)
, de
donde la soluci on y(t) = L
1
_
1
P(s)
G(s)
_
(t), y por tanto y(t) = (y
i
g) (t).
Notas:
1) La soluci on de la E.D.O. es la convoluci on del termino no homogeneo g(t) con la
respuesta al impulso. No es necesario conocer la E.D.O. para hallar la soluci on!
(Vease problema resuelto 30.)
2) En funci on de la respuesta al escal on, la soluci on es y(t) = (y

e
g) (t).
3) Si las condiciones iniciales no son nulas, la soluci on, seg un el principio de super-
posici on, ser a la suma de la soluci on anterior y la soluci on de la E.D.O.
a
0
y
(n
+a
1
y
(n1
+ +a
n
y = 0,
con y(0) = y
0
, y

(0) = y
1
, . . ., y
(n1
(0) = y
n1
.
2.3. Aplicacion de la transformada de Laplace a los circuitos electricos RLC
multimalla
La ecuaci on diferencial que rige el circuito RLC de la gura 6.3.
Fig 6.3
es L
d
2
I
dt
2
+R
dI
dt
+
I
C
=
dE
dt
o bien, en terminos de la carga, L
d
2
Q
dt
2
+R
dQ
dt
+
Q
C
= E.
En los circuitos RLC multimalla, se aplica la misma estrategia a cada malla cerrada,
utilizando la leyes de Kircho:
a) La suma algebraica de las intensidades en un nudo es 0.
Aplicaciones de la transformada de Laplace 159
Fig 6.4
I I
1
I
2
I
3
= 0.
b) La suma algebraica de las cadas de tensi on (o cadas de voltaje) alrededor de una
malla cerrada es 0.
Ejemplo: En la gura 6.5
Fig 6.5
Malla cerrada CDEFC en sentido horario 10I
1
2
dI
1
dt
+ 4
dI
2
dt
= 0.
Malla cerrada BCFAB en sentido horario 30I 110 + 2
dI
1
dt
+ 10I
1
= 0.
Convenio: Al recorrer las mallas cerradas (en el sentido elegido) debemos considerar
como positivas las cadas de potencial cuando el recorrido se opone al de la corriente.
Se obtienen as ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes para cada
malla. As pues, el circuito multimalla se rige por un sistema de ecuaciones diferenciales
lineales con coecientes constantes que se integra utilizando la tecnica descrita en el
epgrafe 2.1 (vease problema resuelto 42).
Nota: Todo lo anterior es v alido para mecanismos masa-resorte. (Vease problema resuel-
to 41.)
2.4. Aplicacion de la transformada de Laplace al calculo de la exion de una viga
Supongamos que tenemos una viga de longitud l sometida a una carga vertical W(x)
(por unidad de longitud) actuando como muestra la gura 6.6.
Fig 6.6
Entonces, el eje de la viga tiene una exi on Y (x) que satisface la E.D.O.
d
4
Y
dx
4
=
W(x)
EI
, 0 < x < l.
160 La transformada de Laplace
En dicha E.D.O., el termino EI mide la rigidez de exi on de la viga, siendo E el m odulo
de elasticidad de Young para esa viga e I el momento de inercia de una secci on recta de la
viga respecto del eje.
Las condiciones de frontera (condiciones de contorno) dependen de c omo este apoyada
la viga. Las condiciones m as usuales en alguno o ambos extremos son:
i) Y = Y

= 0 (viga empotrada).
ii) Y = Y

= 0 (viga articulada).
iii) Y

= Y

= 0 (viga en voladizo).
Convenio: Se toma como semieje positivo de Y (x) el que tiene sentido hacia abajo. De
este modo, las exiones son positivas hacia abajo.
La E.D.O. con coecientes constantes se puede resolver utilizando la transformada de
Laplace (veanse problemas resueltos 39 y 40).
2.5. Aplicacion de la transformada de Laplace a la resolucion de ecuaciones y
sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes variables
De manera an aloga a la descrita en el epgrafe 2.1, la transformada de Laplace puede
aplicarse a la soluci on de ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coe-
cientes variables.
Sin embargo, la aplicaci on pr actica de esta tecnica se reduce a las ecuaciones y sis-
temas cuyos coecientes son polin omicos. Dado que multiplicar por t equivale a derivar las
transformadas, la aplicaci on de la transformada de Laplace a las ecuaciones y sistemas con
coecientes variables reduce las ecuaciones y sistemas a ecuaciones y sistemas diferenciales
m as sencillos en general (vease el problema resuelto 27).
No obstante, la aplicaci on ciega de la transformada de Laplace puede conducir a resul-
tados incorrectos, debido a la imposibilidad de aplicar, en ocasiones, ciertas propiedades de
la transformada (vease problema resuelto 35).
2.6. Aplicacion a la teora de control lineal clasica
Dado el sistema de control lineal de la gura 6.7,
Fig 6.7
si el sistema est a descrito mediante ecuaciones diferenciales lineales con coecientes cons-
tantes, entonces el diagrama input-output de la gura 6.7 representa ecuaciones diferen-
ciales de la forma M(D)y(t) = x(t) donde D =
d
dt
y M(D) es un polinomio con coecientes
constantes (si el sistema tiene varias entradas y salidas, la expresi on anterior representa un
sistema de ecuaciones diferenciales y M(D) es una matriz de coecientes constantes). Por
consiguiente y(t) = M(D)
1
x(t).
Aplicaciones de la transformada de Laplace 161
Este sistema es invariante en el tiempo y si tiene condiciones iniciales nulas, en el dominio
de la variable s, el sistema se describe como
X(s)
H(s)
Y (s)

donde Y (s) = H(s)X(s), y H(s) recibe el nombre generico de funci on de transferencia del
sistema de control (aunque, en general, es una matriz). El conocimiento de la funci on de
transferencia del sistema nos permite calcular Y (s) y, por medio de la transformada inversa
de Laplace, calcular la salida y(t) del sistema de control inicial (vease problema resuelto 44).
Observaciones:
1) Si H(s) es una funci on racional, la naturaleza de sus polos determina el comportamiento
asint otico (cuando t ) de la soluci on. As, si todas las races tienen parte real
negativa la soluci on estar a acotada si t . Por tanto, el comportamiento asint otico
de la respuesta al impulso, y
i
(t), da informaci on sobre la estabilidad del sistema (vease
problema resuelto 44). Esto se ver a con m as detalle en los captulos de estabilidad.
2) Como Y (s) = H(s)X(s) entonces y(t) = (L
1
(H(s)) x)(t). La funci on
w(t) = L
1
(H(s))(t)
suele denominarse, en este contexto, funci on peso. Entonces y(t) = (w x)(t).
3) a) Si x(t) = (t) entonces y(t) = w(t).
b) Si x(t) = U(t) entonces y(t) =
_
t
0
w(u) du.
2.7. Otras aplicaciones a resolucion de ecuaciones
Utilizando las propiedades de la transformada de Laplace, podemos aplicar esta tecnica
en todas aquellas situaciones descritas por ecuaciones y sistemas diferenciales lineales con coe-
cientes constantes, algunos tipos de ecuaciones en derivadas parciales, ecuaciones integro-
diferenciales, etc. (vease el problema resuelto 46).
2.8. Calculo de la exponencial de una matriz
Sea A una matriz n n de coecientes constantes y
X =
_
_
_
_
_
_
x
11
(t) x
12
(t) x
1n
(t)
x
21
(t) x
22
(t) x
2n
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
n1
(t) x
n2
(t) x
nn
(t)
_
_
_
_
_
_
.
La expresi on X

= AX, con X(0) = I (matriz unidad), se puede ver como una forma
conjunta de escribir los n S.E.D.O. correspondientes a cada columna de las matrices X y
X

, es decir
_
_
_
_
_
_
x

1j
(t)
x

2j
(t)
.
.
.
x

nj
(t)
_
_
_
_
_
_
= A
_
_
_
_
_
_
x
1j
(t)
x
2j
(t)
.
.
.
x
nj
(t)
_
_
_
_
_
_
con x
ij
(0) =
ij
=
_
0 i = j
1 i = j.
162 La transformada de Laplace
Una extensi on del resultado del epgrafe 8.2 del captulo 5 permite armar que la soluci on
de X

= AX, con X(0) = I, es X(t) = e

At
. Esta idea permite utilizar transformadas de
Laplace para el c alculo de la exponencial de una matriz.
Al tomar transformadas de Laplace en X

= AX, teniendo en cuenta que X(0) = I,

se obtiene sL(X)(s) I = AL(X)(s), de donde L(X)(s) = (sI A)
1
y, en consecuencia,
e
At
= X(t) = L
1
((sI A)
1
). (Vease el problema resuelto 47.)
Nota: La transformada y la transformada inversa de Laplace de una matriz se hacen ele-
mento a elemento.
2.9. Aplicacion de la transformada de Laplace al calculo de integrales impropias
Puesto que L(f)(s) =
_

0
e
st
f(t) dt, algunas integrales impropias pueden calcularse
interpretando la expresi on como transformada de Laplace de una funci on elegida convenien-
temente. En general, podemos utilizar esta tecnica en dos casos:
a) Expresiones de la forma
_

0
e
at
f(t) dt. En este caso,
_

0
e
at
f(t) dt = L(f)(a), y
todo queda reducido a evaluar la transformada de Laplace de f(t) en s = a (vease
problema resuelto 48 apartado a).
b) Expresiones de la forma
_

0
f(t) dt. En este caso,
_

0
f(t) dt = L(f)(0), suponiendo
que las expresiones son convergentes (vease problema resuelto 49).
La utilizaci on de las propiedades de la transformada de Laplace ayuda, en la mayora
de los casos, a simplicar los c alculos.
TEST DE AUTOEVALUACI

ON
Razonar la certeza o falsedad de las proposiciones siguientes
1. La transformada de Laplace de la funci on f(t) = 10 sen(6t) es
60
s
2
36
.
2. La transformada de Laplace de la funci on f(t) = 2t
2
+ e
t
es
4 + 4s +s
3
s
3
(s + 1)
.
3. La transformada de Laplace de la funci on f(t) = (t + 2)
2
e
t
es
4s
2
4s + 2
(s 1)
3
.
4. Si L(f)(s) =
s + 1
s
3
+ 2
, entonces L
__
t
0
f(u) du
_
(s) =
s
2
+s
s
3
+ 2
.
5. Si f(t) es la funci on peri odica de perodo 2 denida por f(t) =
_
3 si 0 < t < 1
0 si 1 t < 2
entonces L(f)(s) =
3
s
.