Sensore s propioceptivos Un s ensor propioceptivo es cualquier sensor usado para medir el estado interno del robot.

Monitoreando esta clase de sensores puede indicar al robot cuando es tiempo de rec argar sus bateras, cuando un motor se est sobrecalentando o cuando un componente no est funcionando correctamente. Dent ro de este tipo de sensores se encuentran los sensores que dan informacin de la posicin y orientacin del robot. Este tipo de sensores, en este documento, se llamarn tambin sensores de posicionamiento. Los sensores de posicionamiento se pueden clasificar en dos grupos: Sensores de medida abs oluta; es decir, dan una medida de la pose con respecto a un sistema de referencia fijo al entorno. Los sensores de medida abs oluta cometen errores en la medida pero no se acumulan con el paso del tiempo. Entre estos sensores seencuentra el GPS, la brjula y todos aquellos sensores que se encargan de detectar marcas que se han hecho en el entorno, cuya localizacin se conoce de forma precisa. Sensores de medida incremental; es decir, son sensores que dan como medida increment os de movimiento con respecto a un punto. Los sensores de medida incremental tienen el inconveniente de que los errores de medida son acumulativos y con el paso del tiempo la estimacin de la posicin, que se calcula teniendo en cuenta sus medidas, es tot alment e imprecisa [ Cox91]. Por otro lado estos sensores son los ms comunes, como el odmetro (shaft encoder) y los sistemas de navegacin inercial (giroscopios, acelermetros).

Deteccin del nivel de batera (battery-level sensing) Sensando su voltaje de la batera, un robot puede determinar cundo es tiempo de retornar a la estacin de recarga o disminuir las operaciones de alto consumo de energa. Es sencillo disear un indicador del nivel de la bat era cuando el microprocesador opera desde una fuente regulada de volt aje. En este caso, un divisor de voltaje es necesario. Deteccin de la corriente de parada (stall current sensing) Una manera confiable para determin ar si un robot est atascado es monitorear la c orriente usada para manejar los motores. Si los dems sensores fallan en detectar una colisin inminente, el robot quedar pegado contra el obstculo. En esta situacin, las llantas dejarn de girar mientras l a corriente en los motores crecer a su mximo valor. As, la corriente del motor sirve como detector de colisiones como ltimo recurso. Una manera para detectar la corrient e del motor es colocando un pequea resistencia en serie con el mot or, amplificar el voltaje a travs del resistor y medir el voltaje con uno de los canales A/D. Para detectar una colisin, el software que monitorea la corrient e en el motor no debera responder muy rpidamente. Cada vez que el robot acelera desde un punt o muerto, la corriente en el motor crecer a un valor mximo, luego decrecer a medida que el robot aumenta de velocidad. Temperatura A menudo es una buena idea monitorear ciertas temperat uras dentro del robot. Si los circuitos electrnicos se ponen muy calientes, el microprocesador puede daarse. Las altas temperaturas pueden adems reducir la vida de los motores, y las bateras de NiCd pueden daarse por el calor. GPS El GPS aunque no es un sensor propioceptivo ya que necesita recibir la s eal de satlites externos, tampoco es un sensor exteroceptivo. P ero como es un sistema estima la posicin del robot se trata en esta seccin. Este sistema proporciona una medida de la posicin del robot, y por lo tant o se considera un sensor de medida absoluta. Da informacin de la situacin geogrfica en la que s e encuentra el robot mvil, gracias a un conjunto de ms de 20 satlites que tiene el departamento de defensa de los EEUU. El GPS tiene la siguiente ventaja: Es el nico sensor que de una medida de la posicin absoluta del robot que funciona en cualquier entorno exterior. Por otro lado tiene varios inconvenientes: En el mejor de los casos se consiguen precisiones que rondan los 100 m. P ara poder conseguir mejor precisin se puede usar el DGPS, reduciendo as el error a centmetros, pero es mucho ms caro (9000 euros) y necesita de una estacin base en un lugar conocido.

El prximo sistema Galileo europeo ser mejor. No se puede usar en edificios, ya que bloquean la seal de los satlites. Es caro, aunque los precios estn bajando de forma espectacular.

Sensore s para medir de forma absoluta la orientacin del robot En esta seccin se trata de la brjula y del inclinmetro, ya que ambos suelen funcionar de forma conjunta para poder estimar la orientacin del robot y son sensores de posicionamiento de medida absoluta. Un inclinmet ro es un dispositivo muy simple y barato (unos pocos euros) que mide la orient acin del vector gravitacional. Los ms comunes usan mercurio. Para poder medir la inclinacin necesita estar en una plataforma que no est sometida a aceleracin, ya que sino la medida es errnea. Es muy sensible a las vibraciones. Pero es fundament al si el robot va a trabajar en un entorno que no sea llano, ya que puede evitar que el robot vuelque o que se dae la carga que lleva. La brjula usa el campo magntico de la tierra para conocer la orientacin del robot. La ventaja fundamental es que: Es el nico sensor de medida absoluta, que mide la orientacin del robot en prcticamente cualquier lugar del mundo. Un pequeo error en la orientacin supone cometer constantemente errores en la posicin segn avanza el robot, por eso tener un sensor que ayude a corregir estos pequeos errores de forma inmediata, permite al robot moverse de forma ms precisa. Tiene varias limitaciones muy import antes: Es sensible a los campos magnticos externos. Si provienen del robot y son constantes se pueden corregir. Esto se denomina Hard Iron Distortion. Para evitarlos basta con separarse de la fuente magntica una pequea distancia, ya que el campo se atena con la distancia al cuadrado. Es sensible a los elementos metlicos que estn muy cerca del robot, ya que distorsionan el campo magntico de la tierra. Para que suceda esto el elemento met lico tiene que estar muy cerca del robot. Si la distorsin viene causada por el propio robot se puede corregir. Esto es lo que denomina Soft Iron Distortion.

Las precisiones que se pueden obtener oscilan desde cinco grados los ms baratos (15 euros), hasta dcimas de grado los ms caros (900 euros). Existen brjulas de dos dimensiones, ya que miden el campo magntico en dos direcciones ortogonales, que solament e se pueden usar en entornos llanos. Si el entorno no es llano, es necesario usar una brjula de tres dimensiones y dos inclinmetros, para poder saber la orientacin del robot. La brjula medir el campo en tres ejes ortogonales y los inclinmetros medirn la inclinacin del robot en los dos ejes horizont ales [Caruso00]. Las brjulas ms caras son capaces de corregir los errores que provienen del robot y adems detectan posibles medidas espreas cuando existe un campo magntico externo o un elemento metlico que pueda influir en la medida. Giroscopio Son brjulas de medida inc remental; es decir, miden cambios en la orient acin del robot. Se basan en medir la aceleracin usando las leyes de newton. Tienen varias limitaciones: Acumulan el error con el paso del tiempo Si se quieren tener precisiones aceptables (de dcima de grado por segundo) son muy caros (6000-60000 euros).

Los giroscopios barat os (80-300 euros) tienen errores mayores de un grado por minuto. Existen unos giroscopios pticos basados en lser [ Chow85], [Komorilla94], que permiten medir con mucha precisin la orientacin del robot (errores que van desde varios grados por hora, hasta 0.0001 grado por hora, segn el precio) Shaft Encoder incremental Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en s u forma ms simple, de un disco transparente con una serie de marcas opac as colocadas radialment e y equidistant es entre s, de un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta

disposicin, a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje y la velocidad de rotacin.

Figura 1-9: Esquema de funcionamiento del c odificador angular de posicin enc oder Este tipo de encoders se emplean en un gran nmero de aplicaciones dada su simplicidad y "economa". Por otro lado las principales limitaciones con las que cuenta son: La informacin acerc a de la posicin se pierde cuando la alimentacin al sistema falla cuando es desconectado y cuando hay fuertes perturbaciones. Siempre es neces ario un circuito contador para obtener una salida digital compatible con el puert o de entrada/salida de un microcontrolador. Otra posible forma de hacerlo se bas ara en software especial segn sea la aplicacin especfica, como por ejemplo, alguna int errupcin o programacin de alta velocidad, tiempo real, para obtener el tiempo de cambio ent re un sector y otro. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener en su fabric acin. La cont aminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de component es electrnicos. Existe desconocimiento en un moment o dado de si se est realizando un giro en un sentido o en el opuesto, con el peligro que supone no estar contando adecuadamente. Una solucin a este ltimo problema consiste en disponer de ot ra franja de marcas, desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos B que con ella se genere est desplazado 90 elctricos con respecto al generado por la primera franja, A. De esta manera, con un circuito relativamente sencillo, es posible obt ener una s eal adicional que indique cul es el sentido de giro y que acte sobre el contador correspondiente indicndole que incremente o reduzca la cuenta que se est realizando. Es necesario adems disponer de una marca de referencia Z sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tensin.

Figura 1-10: Representacin de las seales increment ales A,B y Z en disco ptico La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en el disco. Un mt odo relativamente sencillo para aumentar esta resolucin es, no solamente contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, sino contabilizar tambin los de bajada, incrementando as la resolucin del captador, pudindose llegar, con ayuda de circuitos adicionales, hasta 100.000 pulsos por vuelta. El modelo de encoders ms utilizado son los pticos. Estos constan de diferent es sectores que pueden ser opacos y transparentes, reflejantes y no reflejantes. Otro tipo tambin muy usados son los magnticos. Estn equipados con un sistema de deteccin magntica sin contacto. La variacin de campo magntico provocada por los dientes de una rueda de medida produce una onda senoidal de tensin. La electrnica del encoder trans forma esta seal s enoidal en una seal de onda cuadrada, triangular, etc. A pesar de no ser los ms usados presentan ventajas sobre los pticos: Altamente resistentes al polvo, los golpes o las vibraciones. Funcionamiento en un amplio rango de temperaturas: -20C a 85C. El funcionamiento para cualquiera de estos casos es el mismo. Se implementa mediant e un disco delgado metlico con una serie de ranuras equidistantes y homogneas que se acopla directamente al eje del motor. ste gira dentro de un switch ptico, que deja pasar e interrumpe un haz de luz infrarroja. Este haz de luz est suministrado por el led infrarrojo de la cabeza lectora fija. El sistema se completa con un fotodetector (LDR, celda fotoelctrica o fot otransistor). El switch optoelectrnico est formado, pues, por un par de dispositivos, un emisor y un receptor de luz infrarroja, colocados en un paquete plstico uno frente a otro con una ranura ent re ellos por donde gira librement e el disco dentado montado en el eje de la rueda, como se muestra en la Figura 1-11.

Figura 1-11: El disco dentado ac oplado al eje gira libremente entre las ranuras del s witch optoelectrnico La precisin de un enc oder incremental depende de factores mecnic os y elctricos entre los cuales se encuentran el error de divisin del ret culo, la excentricidad del disco, la de los rodamientos, el error introducido por la electrnica de lectura, imprecisiones de tipo tico, etc. La unidad de medida para definir la precisin de un enc oder es el grado elctrico. ste det ermina la divisin de un impulso generado por el encoder: en efecto, los 360 elctricos corresponden a la rotacin mecnica del eje, necesaria para hacer que se realice un ciclo o impulso completo de la seal de salida. Para saber a cunt os grados mecnicos corresponden 360 elctricos es suficient e aplic ar la frmula siguiente: 360 elctri cos = 360 mecni cos n impulsos / giro El error de divisin en un encoder est dado por el mximo desplaz amiento expresado en grados elctricos, de dos frentes de onda consecutivos. Este error existe en c ualquier enc oder y se debe a los factores antes citados. Encoders absolutos El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adapt acin c orrespondientes, un disco graduado y unos fot orrecept ores. En este caso, el disco transparent e s e divide en un nmero determinado de sectores (potencia de 2), codificndos e cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico (normalmente cdigo de Gray) que queda repres entado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningn contador o electrnica adicional para det ectar el sentido del giro, pues cada posicin (sector) es codificado de forma absoluta. Su resolucin es fija, y vendr dada 8 por el nmero de anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones habituales van desde 2 a 19 2 bits (desde 256 a 524288 posiciones distintas).

Sensore s de velocidad La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comport amiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimient o de c ada actuador se realimenta normalmente a un bucle de c ontrol analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en las ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot. Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor usado es una taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (10 mV por rpm). Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise conocer la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de posicin que sta posee. Otros sensore s propioceptivos Adems de los sensores propioceptivos ex puestos, existen otros como los acelermet ros, detectores de marcas activas, etc [Everet95].