CONCEPTIA SI EXPLOATAREA SISTEMELOR DE PRODUCTIE ROBOTIZATA PENTRU PRELUCRARI PRIN ASCHIERE

1. Necesitatea implementrii roboilor industriali n aplicaii de prelucrare prin achiere

automatizarea unor operatii efectuate traditional manual acoperirea unor domenii de activitate cu risc crescut de accidente cost mai redus fata de masinile-unelte cu comanda numerica posibilitatea reconfigurarii aplicatiei si extinderii spatiului de lucru manevrabilitate foarte buna pentru pozitionarea si orientarea efectorului, posibitatate de programare on-line / off-line, capacitate ridicata de implementare a sistemelor senzoriale pentru monitorizarea functionarii / comanda adaptiva

2. Clasificarea operaiilor de prelucrare robotizat cu scule cu antrenare proprie n funcie de puterea de achiere necesar a fi dezvoltat
2.0. Corelarea operatiilor de prelucrare prin aschiere cu specificul sistemelor de productie robotizata in care sunt realizate Prima condiie pentru ca un sistem tehnologic s fie capabil de a realiza aplicaiile pentru care este conceput este ca acesta s se ncadreze n parametrii funcionali caracteristici pe ntreaga perioad n care este supus obiectului activitii sale. n acest sens, lund n considerare specificul aplicaiilor de prelucrare prin achiere cu scule cu antrenare proprie, rezult c att structura ct i caracteristicile funcionale ale sistemelor robotizate trebuie analizate n concordan cu ansamblul factorilor de influen ce condiioneaz exploatarea specific a acestora. Din acest punct de vedere specificul aplicaiilor robotizate de realizare a operaiilor de prelucrare prin achiere permite identificarea ca prim factor major de influen a nivelului solicitrilor induse de procesul tehnologic (sistemul de fore ce apare n zona de contact scul-pies), un rol deosebit de important n analiza corect a comportrii in exploatare a sistemelor robotice reprezentandu-l identificarea modului in care aceste solicitari condiioneaz integrarea eficient exploatarea optimala a roboilor industriali integrati n astfel de aplicaii. Avand astfel in vedere faptul ca principalul factori de influena n configurarea optim a aplicaiilor robotizate de prelucrare prin achiere l reprezinta specificul operatiilor tehnologice de prelucrare prin achiere posibil a fi realizate n cadrul unei anumite aplicaii robotizate si nivelul puterii de aschiere necesare realizarii acestora. Din acest punct de vedere procesele de prelucrare prin achiere posibil a fi realizate n cadrul aplicaiilor robotizate pot fi mprite n trei categorii majore: Operaii de prelucrare ce necesit puteri mici de achiere Operaii de prelucrare ce necesit puteri medii de achiere Operaii de prelucrare ce necesit puteri mari de achiere

2.1. Operaii de prelucrare ce necesit puteri mici de achiere 2.1.1. Caracterizare - puteri de aschiere < 800W - tipurile de operaii tehnologice din aceast categorie includ n mod uzual semifinisari (teiri de muchii active ale suprafeelor prelucrate anterior pe pies), debavurri (n special n cazul reperelor obinute prin injecie de mas plastic n matri), tieri i guriri (pn la un diametru de 4 mm n cazul oelurilor slab aliate i 6 mm n cazul aliajelor de aluminiu, materialelor plastice sau lemnoase, textolit, etc.) i n general materiale cu duritate sczut, cu valori limit superioare n jur de 100 HB - tipologia RI utilizati: - cu arhitectura generala de tip brat articulat, preponderent cu structura cinematica de ansamblu de tip lant cinematic deschis - avnd n vedere att masa echiprii tehnologice specifice realizrii unor astfel de operaii tehnologice, ct i necesitatea de a prelua eforturile de achiere caracteristice (generate n timpul realizrii procesului de achiere), valorile superioare referitoare la sarcina portant limit a roboilor utilizabili pentru astfel de aplicaii sunt uzual de pn la 20kg; - echiparea tehnologica poate fi de tip - efector individual de tip scula cu antrenare proprie + sistem de cuplare decuplare automata a efectorilor (ambele cu actionare pneumatica), - efector multiplu (25 efectori) + sistem de indexare a efectorilor in pozitia de lucru (ambele cu actionare pneumatica) - efectorii cu care se echipeaza RI pot fi din categoria: - scule cu antrenare proprie (pneumatica) cu complianta radiala, pentru realizarea operatiilor de frezare / debavurare; - scule cu antrenare proprie (pneumatica)cu complianta axiala - pentru realizarea operatiilor de gaurire, largire, tesire muchii alezaje; - pentru realizarea operatiilor de finisare de tip slefuire, polizare, lustruire etc.; - scule cu antrenare proprie (electrica) fara complianta, monoax sau multiaxe; Observatii: Pentru situatiile in care se utilizeaza sisteme de cuplare decuplare automata a efectorilor / sisteme de indexare a efectorilor in diferite pozitii de lucru, cu actionare pneumatica, se recomanda alegerea unor efectori cu actionare de acelasi tip. Exista si posibilitate selectarii unor variante de efectori cu actionare electrica in asociere cu sisteme de cuplare decuplare automata a efectorilor cu actionare pneumatica, dar acest lucru necesita adoptarea unor solutii de conectori cu posibilitate de transmitere a ambelor tipuri de fluxuri energetice / informationale (electric + pneumatic). Categorii de efectori dedicai operaiilor de prelucrare prin achiere de putere mic:

Efectori cu actionare pneumatica complianta radiala

Efectori cu actionare pneumatica cu complianta axiala

Efectori cu actionare electrica de tip cap de lucru multiaxe, fara complianta

2.2. Operaii de prelucrare ce necesit puteri medii de achiere 2.2.1. Caracterizare - puteri de aschiere < 5000 W - tipurile de operatii de prelucrare prin aschiere din aceast categorie includ operaii de semifinisare i finisare pentru materiale metalice sau nemetalice (aliaje de aluminiu / alama, respective oteluri carbon / oteluri slab aliate) cu duritate medie (uzual duritatea materialelor prelucrate fiind < 500HB), debavurare pe contur (prin frezare cu freze cilindrice), frezri de suprafee plane (cu freze cilindro-frontale), gurire n plin sau de lrgire, taiere cu freze disc sau taiere cu fierastrau tip banda a maselotelor produselor obinute prin turnare sau injecie de aliaje uoare n matri; polizare cu disc abraziv a cordoanelor de sudura; slefuire cu benzi abrazive / pietre de rectificat, lustruire cu perii impregnate in paste abrazive a pieselor realizate din aliaje uoare sau metalice etc. - tipologia RI utilizati: - din cauza forelor mai mari de achiere dect n cazul aplicaiilor incluse n grupa descris anterior, n aceste cazuri sunt utilizai roboi de tip bra articulat preponderent cu structura cinematica de ansamblu de tip lant cinematic inchis, - avnd n vedere att masa echiprii tehnologice specifice realizrii unor astfel de operaii tehnologice, ct i necesitatea de a prelua eforturile de achiere caracteristice (generate n timpul realizrii procesului de achiere), valorile superioare referitoare la sarcina portant limit a roboilor utilizabili pentru astfel de aplicaii sunt uzual de pn la150...200 kg - roboti din aceasta categorie pot astfel oferi atat o rigiditate co respunztoare a structurii mecanice a robotului ct i cupluri active de valori importante (generate de motoarele de acionare proprii) in scopul nvingerii solicitrilor ce apar n zona de achiere - echiparea tehnologica include: - un efector individual de tip scula cu antrenare proprie sau - un efector de tip sistem de prehensiune dupa cum robotul manipuleaza o scula cu antrenare proprie sau respective reperul de prelucrat (sculele aschietoare fiind montate in unitati cu antrenare proprie in diferite posturi de lucru) - un sistem de cuplare decuplare automata a efectorilor (cu actionare pneumatica) si - un sistem de masurare a fortelor si momentelor ce apar in zona de contact scula-piesa localizat intre flansa RI si sistemul de cuplare decuplare automata a efectorilor - efectorii cu care se echipeaza RI pot fi din categoria: - scule cu antrenare proprie (exclusiv electrica) fara complianta, pentru realizarea operatiilor de frezare / gaurire / taiere / debavurare / slefuire / polizare etc.; - sistem de prehensiune (cu actionare pneumatica)

2.3. Operaii de prelucrare ce necesit puteri mari de achiere

2.3.1. Caracterizare - puteri de aschiere uzual peste 5000 W; - tipurile de aplicaii din aceast categorie includ frezri de degrosare suprafete plane, tieri, guriri, frezari de semifinisare / finisare cu freze disc, cilindro frontale si capete de frezat, frezari de conturare 2D/3D in vederea generrii de suprafee cu form spaial complex, gaurire in plin si de largire, alezare cu bara de alezat, etc. pentru materiale metalice (oteluri carbon, oteluri slab, mediu si inalt aliate) si materiale nemetalice (aliaje de aluminiu, alame, bronz, etc.) cu duritate maxima de peste 500 HB. din cauza forelor de achiere mari dezvoltate n cazul realizrii unor astfel de operaii de prelucrare, cele mai utilizate arhitecturi de roboi industriali sunt cele de tip portal dublu, deoarece beneficiaz de un contur structural nchis (similar mainilor unelte), fapt ce determin o rigiditate crescut de ansamblu a robotului. - tipologia RI utilizati: - avnd n vedere att masa echiprii tehnologice specifice pentru realizarea unor astfel de operaii, ct i necesitatea de a prelua eforturile caracteristice procesului de achiere cu puteri mari de aschiere sarcina portant limit a RI utilizati uzual pentru astfel de prelucrari prin aschiere este de pn la 500 kg - arhitectura generala consacrata de robot industrial destinat unor astfel de prelucrari este cea de RI portal dublu cu 5 grade de libertate (dintre care 3 aferente sistemului cartezian de poziionare i 2 sistemului de orientare pitchroll a efectorului de tip scul cu antrenare proprie) i respectiv cea aprut recent (n urm cu doi ani) de robot portal dublu cu ase grade de libertate, cea de a asea ax comandat numeric completnd sistemul de orientare a efectorului cu o ax de micare yaw. - datorita arhitecturii generale specifice precum si dimensionarii structurii portante si organologice in mod similar componentelor masinilor unelte acesti RI de tip portal dublu pot asigura o precizie de prelucrare identica cu precizia de prelucrare a mainilor unelte. - echiparea tehnologica include: - un efector individual de tip scula cu antrenare proprie (similar ansamblurilor masinilor unelte de tip) de tip arbore principal cu actionare electrica integrata. - efectorul RI este prevazut (la interior) cu un sistem de strangere - desfacere automata a portsculelor in care sunt montate sculele aschietoare (uzual cu actionare electrica sau hidraulica) similar celor existente in interiorul arborilor principali de la masinile - unelte La nivelul efectorilor NU sunt prevazute sisteme de masurare a fortelor si momentelor ce apar in zona de contact scula-piesa. Masurarea acestor forte / momente de aschiere se poate face prin monitorizarea puterii / cuplurilor dezvoltate de motoarele de actionare a arborelui portscula / axelor CN ale RI.

3. Structurile i configuraiile recomandate pentru celule de fabricatie flexibila dedicate realizarii operaiilor robotizate de prelucrare prin achiere
3.1 Principiul I: celule robotizate dedicate prelucrrilor prin achiere efectuate de ctre scule cu antrenare proprie de putere mica / medie, manipulate de roboi industriali cu structura de tip brat articulat, reperul fiind fixat pe un sistem perirobotic

piesa ce urmeaz a fi prelucrat este fixat pe un post de lucru dotat cu un sistem perirobotic de poziionare-orientare suplimentar a reperului de prelucrat (n general fiind necesare doar micri de orientare de tip roll i pitch). Poate fi utilizat un singu r post de lucru sau pot fi montate dou posturi de lucru pe un acelai sistem de poziionare pentru a fi redus timpul auxiliar de ncrcare / descrcare a reperului de prelucrat n postul de lucru n care opereaz robotul i respectiv a fi suprapui timpii de lucru i timpii auxiliari necesar ncrcrii / descrcrii, centrrii i fixrii reperului de prelucrat n dispozitivul de prindere-fixare a acestuia;

 prelucrarea este efectuat de ctre un robot industrial de tip bra articulat echipat cu o scul cu antrenare proprie (n general acionat pneumatic pentru puteri mici de achiere, sau electric pentru puteri medii de achiere); efectorul, de tip scul cu antrenare proprie, poate fi destinat realizrii operaiilor de frezare (caz n care poate avea complian radial pentru puteri mici de achiere) respectiv de gurire cu scule de tip burghiu individual (caz n care poate avea complian axial pentru puteri mici de achiere) sau multiplu (cap multiaxe, n general acionate pneumatic); opional, poate fi utilizat (pentru aplicaiile care necesit realizarea mai multor operaii din aceeai prindere a piesei) un sistem automat de schimbare a sculelor (pentru cuplarea / decuplarea automat a diferiilor efectori) depozitai ntr -un magazin de efectori localizat n spaiul de lucru al robotului; opional, poate fi inclus ntre sistemul de schimbare a sculelor i flana robotului i un sistem senzorial (cu capabilitate de detectare a componentelor unui torsor rezultant redus - 3 fore i 3 momente) pentru a monitoriza forele ce acioneaz la interfaa scula-piesa. 3.2. Principiul II: celule robotizate dedicate prelucrrilor prin achiere cu puteri medii de aschiere realizate de scule cu antrenare proprie montate in posturi de lucru i roboti industriali care manipuleaza piesele de prelucrat robotul industrial de tip bra articulat este echipat cu un efector de tip sistem de prehensiune; efectorul este utilizat pentru manipularea continu (poziionare i orientare) a piesei ce se dorete a fi prelucrat pe toat durata desfurrii operaiilor de prelucrare prin achiere; n interiorul spaiului de lucru al robotului sunt incluse posturi de lucru fixe, fiecare fiind echipat cu una sau mai multe scule cu antrenare proprie (n general acionate electric); complementar acestor subsisteme n aplicaia robotizat mai pot fi incluse: un sistem perirobotic cu dou posturi de lucru ce permit introducerea i evacuarea pieselor n celul i respectiv poziionarea-orientarea suplimentar a acestora n timpul prelucrrii, sau respectiv dou transportoare cu band ce permit ntroducerea pieselor cu orientare i poziionare aleatorie, identificate de ctre un sistem de procesare a imaginilor i respectiv evacuarea pieselor prelucrate din celul; opional, pot fi incluse un sistem de schimbare automat a efectorului i un magazin de efectori de tip sisteme de prehensiune (specifice manipulrii diferitelor configuraii de repere posibil a fi prelucrate n celul), respectiv un sistem senzorial pentru monitorizarea forelor de achiere generate la nivelul interfeei scul-pies; pentru situaiile n care se dorete realizarea n paralel a prelucrrilor caracteristice pentru dou familii de repere diferite, exist i variante de celule de fabricaie duale (cu doi roboi industriali, fiecare dintre acetia opernd n asociere cu cte un set de posturi de lucru, dar servite n comun de ctre acelai sistem de identificare a reperelor (de procesare a imaginilor) astfel nct fiecare robot s poate prelua de pe conveiorul de intrare n celul reperul specific de manipulat.

3.3 Principilu III. Celule robotizate dedicate prelucrrilor prin achiere cu puteri mari, realizate pe repere de dimensiuni mari, cu introducerea si evacuarea pieselor de prelucrat in / din celul prin intermediul unor sisteme de paletizare. sistemul include un robot industrial de tip portal dublu echipat cu un efector de tip arbore principal integrat, cu sistem de acionare electric i sistem de str ngere a port-sculelor cu acionare electrica sau hidraulic; obiectul este introdus sau evacuat din sistem prin intermediul unui sistem de paletizare sau prin intermediul unor mese mobile cu sistem de poziionare liniar; in timpul operatiilor de prelucrare prin aschiere reperul de prelucrat este fix, toate miscarile necesare realizarii prelucrarilor fiind realizate de catre RI. nu exist un sistem de cuplare-decuplare automat a efectorilor (echivalentul functional al acestuia fiind integrat constructiv in efectorul robotului de tip portal) i nici un sistem senzorial distinct pentru monitorizarea forelor de achiere (existand solutii specifice mentionate anterior pentru monitorizarea acestora) precizia prelucrrilor prin achiere este identica cu cea realizata n condiii asemntoare pe mainile unelte; pentru cresterea flexibilitatii functionale a RI exist un magazin de scule montate n portscule tipizate, de tip rastel, similar celor existente la centrele de prelucrare, sculele cu care se realizeaz prelucrrile putnd fi schimbate (cu tot cu portscule le aferente) similar principiilor de operare a centrelor de prelucrare.