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FANUC Robot series

R-J3i MODELO B Para Europa MANUAL DE MANTENIMIENTO

B-81465SP-1/02 FANUC LTD, 2001

B-81465SP-1/O2

TABLA DE CONTENIDO

PREFACIO................................................................................................................................. 3 I. MEDIDAS DE SEGURIDAD ................................................................................................. 4 1. MEDIDAS DE SEGURIDAD ................................................................................................. 5


1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. SEGURIDAD DEL OPERADOR ................................................................................................................. 5 SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS ................................. 11 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT........................................................................................ 12 SEGURIDAD DEL ELEMENTO TERMINAL............................................................................................. 13 SEGURIDAD EN EL MANTENIMIENTO .................................................................................................. 13 ETIQUETA DE AVISO .............................................................................................................................. 14

II MANTENIMIENTO.............................................................................................................. 16 1. GENERAL........................................................................................................................... 17 2. CONFIGURACIN ............................................................................................................. 18


2.1. VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR................................................................................................. 18 2.2. FUNCIONES DE LOS COMPONENTES ................................................................................................. 22 2.3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO............................................................................................................ 23

3. DETECCIN DE ERRORES .............................................................................................. 25


3.1. POTENCIA QUE NO PUEDE CONECTARSE ......................................................................................... 25 3.2. PANTALLA DE ALARMA .......................................................................................................................... 28 3.3. SEALES DE SEGURIDAD ..................................................................................................................... 31 3.4. MASTERING ............................................................................................................................................. 32 3.5. DETECCIN DE ERRORES UTILIZANDO EL CDIGO DE ERROR .................................................... 35 3.6. DETECCIN DE ERRORES FUSIBLE-BASE ....................................................................................... 119 3.7. DETECCIN DE ERRORES BASADO EN LAS INDICACIONES DE LOS LED................................... 124 3.8. CAMBIO DE LA POSICIN DE REFERENCIA (POSICIONAMIENTO) ................................................ 133 3.9. VIBRACIN OBSERVADA DURANTE EL MOVIMIENTO..................................................................... 133 3.10. IMPOSIBILIDAD DE OPERACIN MANUAL........................................................................................ 134

4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO.............................................................................. 136


4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. TARJETA PRINCIPAL (A16B-3200-0412, -0413) .................................................................................. 136 TARJETA DE PARO DE EMERGENCIA (A20B-1007-0800) ................................................................. 140 PCB DEL PANEL TRASERO.................................................................................................................. 141 TARJETA DEL PANEL (A20B-2100-0770)............................................................................................. 143 TARJETA DE PROCESO DE E/S CA (A16B-2201-0470) ..................................................................... 144 TARJETA DE PROCESO DE E/S CB (A16B-2201-0472) ..................................................................... 147 TARJETA DE PROCESO DE E/S DA (A16B-2201-0480) ..................................................................... 149 TARJETA DEL PANEL DE INTERRUPTORES (A20B-1007-0850)....................................................... 152

5. SERVO AMPLIFICADORES............................................................................................. 153


5.1. LED DEL SERVO AMPLIFICADOR ....................................................................................................... 154 5.2. AJUSTE DEL SERVO AMPLIFICADOR................................................................................................. 155 5.3. DRIVER CHIP PARA DI/DO ................................................................................................................... 157

6. AJUSTE DE LA ALIMENTACIN DE LA POTENCIA ...................................................... 158


6.1. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA POTENCIA PRINCIPAL ................................................................ 159 6.2. SELECCIN DE LAS TOMAS DE CORRIENTE DEL TRANSFORMADOR ......................................... 159 6.3. COMPROBACIN DE LA UNIDAD DE ALIMENTACIN DE LA POTENCIA....................................... 162

7. SUSTITUCIN DE UNA UNIDAD .................................................................................... 165


7.1. SUSTITUCIN DE LAS TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO ............................................................ 165 7.2. SUSTITUCIN DE TARJETAS Y MDULOS EN LA TARJETA PRINCIPAL ....................................... 169 7.3. SUSTITUCIN DEL TRANSFORMADOR ............................................................................................. 173

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7.4. SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DEL RESISTOR REGENERATIVO .................................................... 175 7.5. SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE PARO E......................................................................................... 177 7.6. SUSTITUCIN DE LOS SERVO AMPLIFICADORES ........................................................................... 178 7.7. SUSTITUCIN DE LA UNIDAD E/S MODELO A................................................................................... 182 7.8. SUSTITUCIN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIN .................................................................... 184 7.9. SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA SECCIN DE CONTROL ........................... 185 7.10. SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE CA .................................................................... 186 7.11. SUSTITUCIN DEL PANEL OPERADOR Y LA TARJETA DEL INTERRUPTOR DEL PANEL .......... 188 7.12. SUSTITUCIN DEL INTERRUPTOR DE MODO ................................................................................. 188 7.13. SUSTITUCIN DE FUSIBLES .............................................................................................................. 190 7.14. SUSTITUCIN DE RELS .................................................................................................................... 194 7.15. SUSTITUCIN DE LA BATERA........................................................................................................... 195

III. CONEXIONES.................................................................................................................. 197 1. GENERAL......................................................................................................................... 198 2. DIAGRAMA DE BLOQUE................................................................................................. 198 3. CONEXIONES ELCTRICAS .......................................................................................... 199
3.1. DIAGRAMA DE CONEXIN ENTRE LAS UNIDADES MECNICAS ................................................... 199 3.2. DIAGRAMA DEL CABLEADO EXTERNO.............................................................................................. 201

4. DISPOSITIVOS PERIFRICOS, SOLDADURA AL ARCO, E INTERFACES DEL EE..... 216


4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA INERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFRICO ................................. 217 COMBINACIN DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFRICO .............................................. 222 SEALES DEL PROCESO DE E/S TARJETA....................................................................................... 223 INTERFACE PARA LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS, EE, Y SOLDADORES ............................... 227 ESPECIFICACIONES DE LA SEAL DE E/S DIGITAL......................................................................... 246 ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS Y SOLDADORES.. 253 CONEXIN DEL CABLE PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS, EE, Y SOLDADORES AL ARCO ... 255 CONEXIN DE LAS UNIDADES DE COMUNICACIN........................................................................ 260 TRANSPORTE........................................................................................................................................ 270 INSTALACIN ........................................................................................................................................ 270 CONDICIN DE INSTALACIN............................................................................................................ 273 AJUSTE Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIN ...................................................................... 274 AJUSTE DEL REBASE Y PARO DE EMERGENCIA EN LA INSTALACIN ........................................ 274

5. TRANSPORTE E INSTALACIN ..................................................................................... 270

APNDICE............................................................................................................................. 277 A. DIAGRAMA DE CONEXIN TOTAL ................................................................................ 278 B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFRICO................ 297
B.1 B.2. B.3. B.4. SEALES................................................................................................................................................ 297 CONFIGURACION DEL VOLTAJE COMUN.......................................................................................... 299 SEALES E/S ......................................................................................................................................... 299 ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL........................................................................ 308

C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE DISTRIBUCIN DE POTENCIA................................... 310 D. CABLE DE FIBRA PTICA .............................................................................................. 316 E. TARJETA INTERFACE..................................................................................................... 319

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PREFACIO
Este manual describe los siguientes modelos (controlador MODELO B R-J3i)

Modelo Robot FANUC R-2000i/165F

Abreviacin R-2000i/165F R-2000i

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I.

MEDIDAS DE SEGURIDAD

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1.

MEDIDAS DE SEGURIDAD

Para la seguridad del operador y del sistema, seguir todas las precauciones de seguridad cuando se opera un robot y sus dispositivos perifricos instalados en la celda de trabajo.

1.1.

SEGURIDAD DEL OPERADOR

La seguridad del operador es la consideracin de seguridad primaria. Ya que es muy peligroso entrar en el espacio operativo durante la operacin automtica, se deben de tener en cuenta las medidas de seguridad adecuadas. Lo siguiente enumera las medidas generales de seguridad. Deben tomarse precauciones para la seguridad del operador. (1) Que los operadores del sistema del robot asistan a cursos de entrenamiento impartidos por FANUC.

FANUC proporciona diversos cursos de entrenamiento. Para ms detalles contactar con nuestra oficina de ventas. (2) Incluso cuando el robot est en posicin estacionaria, es posible que el robot se encuentre todava preparado para moverse y esperando una seal. En este estado, se considera que el robot est todava en movimiento. Para la seguridad del operador, proporcionar al sistema con una alarma para indicar visualmente o audiblemente que el robot se encuentre en movimiento. Instalar una valla de seguridad con una puerta de tal manera que ningn operador pueda entrar en la zona de trabajo sin pasar a travs de la puerta. Equipar la puerta con una cerradura interna que haga parar el robot cuando la puerta se abra.

(3)

El controlador se disea para recibir esta seal de cerradura interna. Cuando la puerta se abra y esta seal se reciba, el controlador hace parar al robot en caso de emergencia. Para la conexin, vase la Fig.1.1 (4) (5) (6) Proporcionar los dispositivos con una conexin a tierra adecuada (Clase 1, Clase 2, o Clase 3) Intentar instalar los dispositivos perifricos fuera de la zona de trabajo. Dibujar un contorno en el suelo, indicando claramente la gama de movimiento del robot, incluyendo herramientas tales como una mano.

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(7)

Instalar un interruptor matriz o un interruptor fotoelctrico con una cerradura interna a una alarma visual o auditiva que haga parar el robot cuando el operador entre en la zona de trabajo. Si es necesario, instalar una cerradura de seguridad para que nadie excepto el operador que est al cargo pueda encender el robot.

(8)

El cortacircuito instalado en el controlador se disea para evitar que alguien lo encienda cuando est cerrado con un candado (9) Al ajustar cada dispositivo perifrico independientemente, asegurarse de apagar la potencia del robot.

Fig.1.1 Valla y puerta de seguridad

1.1.1. Seguridad del operador

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El operador es una persona que maneja el sistema del robot. En este sentido, un trabajador que maneje la consola de programacin es tambin un operador. Sin embargo, esta seccin no se aplica a los operadores de la consola de programacin. (1) Si no es necesario para que el robot opere, apagar la potencia del controlador del robot o pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA, y despus proceder segn el trabajo necesario. Operar el sistema del robot en un lugar fuera de la zona de trabajo. Instalar una valla de seguridad con una puerta de seguridad para evitar que algn trabajador que no sea operador entre en la zona de trabajo inesperadamente y adems evitar que entre en una zona peligrosa. Instalar un botn de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance del operador.

(2) (3)

(4)

El controlador del robot se disea para que se conecte a un botn de PARO DE EMERGENCIA externo. Con esta conexin, el controlador para la operacin del robot cuando se pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA. Vase el diagrama indicado abajo para la conexin.

Fig.1.1.1 Diagrama de conexin para el interruptor de paro de emergencia externo

1.1.2. Seguridad del operador de la consola de programacin


Mientras se ensea al robot, es necesario que el operador entre en la zona de trabajo. Es particularmente necesario asegurar al operador de la consola de programacin. (1) (2) (3) A menos que sea especficamente necesario entrar en la zona del robot, llevar a cabo todas las tareas fuera de la zona. Antes de ensear al robot, comprobar que ste y sus dispositivos perifricos estn todos en condiciones operativas normales. Al entrar en la zona de trabajo del robot y al ensear al robot, asegurarse de comprobar el lugar y la condicin de los dispositivos de seguridad (tales como el botn de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor deadman sobre la consola de programacin).

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La consola de programacin abastecida por FANUC est provista de un interruptor que habilita la consola de programacin y un interruptor deadman adems del botn de PARO DE EMERGENCIA. Las funciones de cada interruptor son las siguientes. Botn de PARO DE EMERGENCIA: Pulsando este botn hace que pare el robot en caso de emergencia, irrespectivo a la condicin del interruptor de la consola de programacin. Interruptor deadman : La funcin depende del estado del interruptor que habilita la consola de programacin.

Cuando el interruptor que habilite est en on Liberando el dedo del interruptor deadman o sujetando el interruptor deadman fuertemente para el robot en caso de emergencia. Cuando el interruptor que habilite est en off El interruptor deadman es inefectivo.

NOTA
El interruptor deadman est provisto para que la operacin del robot se pueda parar simplemente liberando el dedo de la consola de programacin o sujetando el interruptor deadman fuertemente en caso de emergencia. El modelo B R-J3i ha adoptado un interruptor deadman de posicin 3 como una consola de programacin de especificacin RIA. Pulsando el interruptor deadman de 3 posiciones hasta la mitad hace que el robot sea operativo. Liberando el dedo del interruptor deadman o apretndole fuertemente hace que el robot entre en un estado de paro de emergencia. (4) El operador de la consola de programacin debera prestar atencin para que ningn otro trabajador entre en la zona de trabajo del robot.

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NOTA
Aadiendo a lo dicho arriba, el interruptor de la consola de programacin y el interruptor deadman tienen adems la siguiente funcin. Pulsando el interruptor deadman mientras el interruptor est encendido, el factor de paro de emergencia (normalmente la puerta de seguridad) conectado a EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21 del controlador se invalida. En este caso, es posible que un operador entre en la valla durante la operacin de aprendizaje sin poner al robot en condicin de paro de emergencia. En otras palabras, el sistema entiende que las operaciones combinadas de pulsado del interruptor que habilita a la consola de programacin y el interruptor deadman indican el comienzo del aprendizaje. El operador de la consola de programacin debera estar bien atento a que la puerta de seguridad no est funcionando bajo esta condicin y soportar completa responsabilidad para asegurar que nadie entre en la valla durante el aprendizaje. (5) Al entrar en la zona del robot, el operador de la consola de programacin debera activarla siempre que se entre en la zona de trabajo del robot. En concreto, mientras que el interruptor que habilita la consola de programacin est apagado, asegurarse que ningn comando de arranque se enve al robot desde el panel operador si no es la consola de programacin.

La consola de programacin, el panel operador y la interface del dispositivo perifrico envan a cada robot una seal de arranque. Sin embargo, la validez de cada seal cambia como se indica ms abajo dependiendo del modo del interruptor que habilita la consola de programacin y el interruptor remoto en el panel del operador. Interruptor que habilita la consola de programacin On Off Off (6) (7) Condicin remota Independiente Local Remoto Consola de programacin Permitido para arrancar No permitido No permitido Panel operador Dispositivos perifricos No permitido No permitido Permitido para arrancar

No permitido Permitido para arrancar No permitido

Para arrancar el sistema utilizando el panel operador, asegurarse que nadie est en la zona de trabajo del robot y que no halla condiciones anormales en sta. Cuando un programa se ha completado, asegurarse de realizar un test segn el procedimiento que se indica abajo. (a) Poner en marcha el programa durante al menos un ciclo de operacin en el modo de paso nico a baja velocidad. (b) Poner en marcha el programa durante al menos un ciclo de operacin en el modo de operacin continua a baja velocidad.

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(c) Poner en marcha el programa para un ciclo de operacin en el modo de operacin continuo a velocidad intermedia y comprobar que no ocurre anormalidades debido a un retraso en el tiempo. (d) Poner en marcha el programa para un ciclo de operacin en el modo de operacin continuo a velocidad operativa normal y comprobar que el sistema opera automticamente sin problema. (e) Despus de comprobar que se ha completado el programa por el test indicado anteriormente, ejecutarlo en modo de operacin automtico. (8) Al funcionar el sistema en modo de operacin automtica, el operador de la consola de programacin debera dejar la zona de trabajo del robot.

1.1.3. Seguridad durante el mantenimiento


Para la seguridad del personal de mantenimiento, prestar mxima atencin a lo siguiente. (1) Excepto cuando sea especficamente necesario, apagar la potencia del controlador cuando se lleve a cabo el mantenimiento. Cerrar con llave el interruptor de potencia, si es necesario, para que no lo pueda encender otra persona. Al desconectar el sistema neumtico, asegurarse de reducir la presin de abastecimiento Antes de empezar con el aprendizaje, comprobar que el robot y sus dispositivos perifricos estn todos en condicin operativa normal. Si es necesario entrar en la zona de trabajo del robot para el mantenimiento cuando la potencia est encendida, el trabajador debera indicar que la mquina est en servicio y asegurarse de que nadie pone en marcha el robot inesperadamente. No operar el robot en el modo automtico mientras alguien est en la zona de trabajo de ste. Cuando sea necesario mantener el robot al lado de una pared o instrumento, o cuando varios trabajadores estn trabajando cerca, asegurarse que su camino de escape no est obstruido. Cuando una herramienta se monta en el robot, o cuando algn dispositivo en movimiento que no sea el robot se instale, tal como la cinta transportadora, prestar atencin a su movimiento. Si es necesario, tenga un trabajador familiarizado con el sistema del robot al lado del panel operador y observar el trabajo que se est desarrollando. Si surge un peligro, el trabajo debera estar preparado para pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA en cualquier momento.

(2) (3) (4)

(5) (6)

(7)

(8)

10

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(9)

Al sustituir o reinstalar componentes, tener cuidado de evitar materia extraa de entrada al sistema.

(10) Al manejar cada unidad o tarjeta de circuito impreso en el controlador durante la inspeccin, apagar la potencia de ste y tambin apagar el cortacircuito para protegerse de una electrocucin. (11) Al sustituir las piezas, asegurarse de usar las especficas de FANUC. En concreto, nunca usar fusibles u otras piezas que no sean especficas. Pueden causar un fuego daar a los componentes en el controlador.

1.2.

SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS DISPOSITIVOS PERIFRICOS

LOS

1.2.1. Precauciones al programar


(1) Usar un final de carrera u otro sensor para detectar una condicin de peligro y, si es necesario, disear el programa para parar el robot cuando la seal del sensor se reciba. Disear el programa para parar el robot cuando ocurra una condicin anormal en cualquiera de los otros robots o dispositivos perifricos, incluso aunque el robot est bien. Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos perifricos estn en movimiento sncrono, hay que tener mucho cuidado al programar para que no interfiera con los otros. Proporcionar una interface disponible entre el robot y sus dispositivos perifricos para que el robot detecte los estados de todos los dispositivos en el sistema y pueda pararse segn stos.

(2)

(3)

(4)

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1.2.2. Precauciones para el mecanismo


(1) (2) Mantener las celdas de componente del robot limpias, y manejar el robot en un ambiente libre de grasa, agua, y polvo. Emplear un final de carrera u obturador mecnico para limitar el movimiento del robot y que no entre en contacto con sus dispositivos perifricos o utillaje.

1.3.

SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.3.1. Precauciones al operar


(1) Al operar el robot en modo de avance, establecerlo en una velocidad apropiada para que el operador pueda manejar el robot en cualquier momento que lo necesite. Antes de pulsar la tecla de avance, asegurarse de conocer con antelacin que movimiento realizar el robot en modo de avance.

(2)

1.3.2. Precauciones al programar


(1) (2) Cuando las zonas de trabajo de los robots se superponen, asegurarse que los movimientos de los robots no interfieran con los otros. Asegurarse de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programar el movimiento para que arranque en el origen y termine en el origen. Facilitar al operador el distinguir de un solo vistazo que el movimiento del robot haya terminado

1.3.3. Precauciones para los mecanismos


(1) Mantener la zona de trabajo del robot limpia, y manejar el robot en un ambiente libre de grasa, agua, y polvo.

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1.4.

SEGURIDAD DEL ELEMENTO TERMINAL

1.4.1. Precauciones al programar


(1) Para controlar los accionadores neumticos, hidrulicos y elctricos, considerar cuidadosamente el retraso de tiempo necesario despus de emitir cada comando de control hacia el movimiento presente y asegurar el control. (2) Proveer al elemento terminal con un final de carrera, y controlar el sistema del robot monitorizando el estado del elemento terminal.

1.5.
(1)

SEGURIDAD EN EL MANTENIMIENTO
Nunca entrar en la zona de trabajo del robot mientras el robot est operando. Apagar la potencia antes de entrar en la zona de trabajo del robot para la inspeccin y el mantenimiento. Si fuera necesario entrar en la zona de trabajo del robot con la potencia encendida, pulsar primero el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel del operador.

(2)

(3)

Al sustituir o reinstalar componentes, asegurarse de evitar que materia extraa entre en el sistema. Al sustituir piezas en el sistema neumtico, asegurarse de reducir la presin en la tubera a cero encendiendo el control de presin en el regulador de aire. (4) Al manejar cada unidad o tarjeta de circuito impreso en el controlador durante la inspeccin, apagar la potencia del controlador y el cortacorriente para protegerse contra una electrocucin. Al sustituir piezas, asegurarse de utilizar las especficas de FANUC. En concreto, nunca usar fusibles u otras piezas de valor nominal no especficas. Podran causar un fuego o resultar daados los componentes en el controlador. Antes de volver a arrancar el robot, asegurarse de comprobar que nadie est en la zona de trabajo del robot y que ste y sus dispositivos perifricos estn todos en estado operativo normal.

(5)

(6)

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1.6.

ETIQUETA DE AVISO

Descripcin
No pisar o trepar por el robot o controlador porque podra afectar contrariamente a stos y herirle si pierde su equilibrio. (1) Etiqueta prohibitiva de pisada

Fig.1.6(a) Etiqueta prohibitiva de pisada

Descripcin
Tener cuidado en la seccin donde esta etiqueta est pegada ya que genera calor. Si ha tocado dicha seccin sin poderlo evitar cuando est caliente, utilizar un protector tales como unos guantes resistentes al calor. (2) Etiqueta de aviso de alta temperatura

Fig.1.6(b) Etiqueta de aviso de alta temperatura

Descripcin
Se aplica un alto voltaje a los lugares donde esta pegatina est pegada.
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Antes de empezar el mantenimiento, apagar la potencia de la unidad de control, luego apagar el cortacorriente para evitar posibles electrocuciones. Tener cuidado con el servo amplificador y otras unidades porque los lugares de alto voltaje en stos pueden permanecer en el estado de alto voltaje durante un tiempo fijo. (3) Etiqueta de aviso de alto voltaje

Fig.1.6(c ) Etiqueta de aviso de alto voltaje

Descripcin
Podra haber un alto voltaje en un lugar con esta etiqueta. Antes de trabajar en dicho lugar, apagar la potencia al controlador y establecer su cortacorriente a la posicin de off para evitar posibles electrocuciones. Adems, tener cuidado con los servo amplificadores y otros circuitos elctricos porque un alto voltaje puede permanecer en ellos durante un cierto perodo de tiempo despus de apagar la potencia.

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II

MANTENIMIENTO

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1.

GENERAL

Este manual describe el mantenimiento y conexin del controlador del robot MODELO B R-J3i (llamado el MODELO B R-J3i). Apartado de mantenimiento : Deteccin de errores, y el establecimiento, ajuste y sustitucin de las unidades. Apartado de conexin : Conexin del controlador MODELO B R-J3i a la unidad mecnica del robot y dispositivos perifricos, e instalacin del controlador.

AVISO
Antes de entrar en la zona de trabajo del robot, asegurarse de apagar la potencia al controlador o pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador o consola de programacin. Sino, se podra daar al personal o al equipo. El controlador RIA R15.06 - - 1999 tiene un acceso de actuacin del circuito de seguridad con el control 4.5.4 muy fiable. Para informacin sobre terceras aprobaciones compartidas, contactar con el representante de FANUC. El controlador se disea para reunir (el estndar americano R15.06 - - 1999 para robots industriales y sistemas de control) condiciones de seguridad.

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2.
2.1.

CONFIGURACIN
VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR

La apariencia y los componentes podran diferir un poco dependiendo del robot controlado, la aplicacin y las opciones utilizadas. Fig.2.1 (a) muestra la vista del MODELO B R-J3i. Fig.2.1 (b) y (c) muestran el MODELO B R-J3i consistente del controlador MODELO B R-J3i.

Fig.2.1(a) Vista externa del controlador MODELO B R-J3i (armario B)

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Fig.2.1(b) MODELO B R-J3i interior de armario B (Frente)

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Fig.2.1(c) MODELO B R-J3i vista general del armario B (Parte trasera) Tabla 2.1 Robot y los ejes del servo amplificador Modelos del robot R-2000i/165F Servo amplificador A06B-6105-H002 Unidad del regenerativa del resistor A05B-2452-C200 (armario B)

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Fig.2.1(d) Diagrama de bloque del MODELO B R-J3i (armario B)

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2.2.
-

FUNCIONES DE LOS COMPONENTES


Tarjeta principal La tarjeta principal contiene un microprocesador, sus circuitos perifricos, memoria, y circuito de control del panel operador. Los controles principales de la CPU contienen servomecanismo de posicionamiento y voltajes del servo amplificador. La batera retiene la memoria de la tarjeta principal cuando la potencia del controlador est apagada. Tarjeta de circuito impreso E/S, Unidad E/S MODELO A de FANUC. Diversos tipos de tarjetas de circuito impreso estn provistos de aplicaciones incluyendo el proceso E/S. La unidad E/S MODELO A de FANUC adems se puede instalar. Cuando se utiliza, se pueden seleccionar diversos tipos E/S. stos se conectan con el enlace E/S de FANUC. Unidad de paro E Esta unidad controla el sistema de paro de emergencia con los criterios de actuacin de paro E fiables de control tanto para el contactor magntico como para la precarga del servo amplificador. Unidad de abastecimiento de potencia La unidad de abastecimiento de potencia convierte la potencia AC a varios niveles de potencia DC. Tarjeta de circuito impreso del plano trasero Las diversas tarjetas de circuito impreso de control se montan en la tarjeta de circuito impreso de plano trasero. Consola de programacin Todas las operaciones incluyendo la programacin del robot se efectan con esta unidad. Los datos y la posicin del controlador se indican en la pantalla de cristal lquido en la consola. Servo amplificador El servo amplificador controla la potencia del servomotor, el codificador de impulsos, el control de freno, el rebase y el roto de mano. Panel operador Los botones y LEDs en el panel operador se utilizan para arrancar el robot e indicar la posicin de ste. El panel tiene una abertura para la interface en serie a un dispositivo externo y una interface para conectar la tarjeta de memoria para los datos de seguridad. Tambin maneja el circuito de control de paro de emergencia. Transformador El voltaje de alimentacin se transforma en voltaje de AC necesario para en controlador a travs del transformador. Unidad de ventilacin, termopermutador
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Estos componentes enfran el interior de la unidad de control. Cortacorriente Si el sistema elctrico en los fallos del controlador, o si la potencia interna anormal provoca altas corrientes en el sistema, sta se conecta al cortacorriente para proteger el equipo. Resistor regenerativo Para descargar la fuerza electromotriz del contador del servomotor, conectar un resistor regenerativo al servo amplificador.

2.3.

MANTENIMIENTO PREVENTIVO

Un mantenimiento diario y peridico asegura una actuacin fiable del robot durante mucho tiempo. (1) Mantenimiento diario Antes de operar el sistema cada da, limpiar cada pieza de ste y comprobar que no halla ningn dao o agrietamientos de las piezas del sistema. Adems de comprobar lo siguiente:

(a) Antes de la operacin de servicio Comprobar el cable conectado a la consola de programacin cuando est excesivamente retorcido. Comprobar el controlador y dispositivos perifricos por si hubiera anormalidades. (b) Despus de la operacin de servicio. Al final de la operacin de servicio, devolver al robot a la posicin especfica, y apagar el controlador. Limpiar cada pieza, y comprobar si hubiera algn dao o agrietamientos. Si el orificio de ventilacin del controlador est con polvo, limpiarlo. (c) Comprobacin despus de un mes Comprobar que el ventilador est rotando de manera normal. Si el ventilador ha aumentado la suciedad o el polvo, limpiarlo segn el paso (d) descrito abajo para la inspeccin que se efecta cada 6 meses. (d) Inspeccin peridica efectuada cada seis meses Quitar la tapa, rejilla, y el panel trasero (si es posible), despus quitar cualquier suciedad y polvo del interior del compartimiento del transformador. Limpiar la suciedad y el polvo del ventilador y transformador. (2) Utillaje de mantenimiento Se recomiendan las siguientes herramientas de mantenimiento:

(a) Instrumentos de medida Voltmetro AC/DC (A veces se necesita un voltmetro digital) Osciloscopio con una gama de frecuencia de 5 MHz o ms, dos canales (b) Utillaje
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Destornilladores Phillips : Grande, mediano, y pequeo. Destornilladores estndar : Grande, mediano, y pequeo. Juego de llave para tuercas (Mtrico). Alicates de punta redonda. Alicates de aguja. Alicates que cortan en diagonal.

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3.

DETECCIN DE ERRORES

Este captulo describe el mtodo de comprobacin y accin correctiva para cada cdigo de error indicado en caso de que una alarma del hardware salte. Referirse al manual del operador para desconectar las alarmas del programa.

3.1.

POTENCIA QUE NO PUEDE CONECTARSE


Comprobacin y accin correctiva Figura

(Comprobacin 1) Comprobar que el cortacircuito est encendido y no se ha desconectado (Accin correctiva) Encender el cortacircuito

(Comprobacin 2) Comprobar si est encendido el LED (PIL: verde) en la unidad de alimentacin de potencia (Accin correctiva) Si no est encendido el LED, no se abastecen 200 VAC a la unidad de alimentacin de potencia. Es probable que se haya fundido el fusible F1 en la unidad de alimentacin de potencia. Si no se abastecen 200 VAC: Encontrar la causa refirindose al diagrama esquemtico general presentado en el apndice. Si se abastecen 200 VAC: Encontrar la causa del fusible fundido. El fusible F1 se encuentra en la unidad de alimentacin de potencia. Antes de empezar la deteccin de errores, apagar el cortacircuito. a) Si se ha fundido el fusible F1: - Vase accin correctiva (1). b) Si no se ha fundido el fusible F1: - Sustituir la unidad de alimentacin de potencia.

Comprobacin y accin correctiva

Figura

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(Accin correctiva (1)) Causas de los fusibles fundidos F1 y accin correctiva a) Comprobar si la unidad y la tarjeta de circuito impreso unidos a los conectores CP2 y CP3 actan de manera anormal, refirindose al diagrama esquemtico general presentado en el apndice. b) Cortocircuito en el amortiguador de ondas VS1 El VS1 se introduce para absorber subidas de tensin entre las lneas de entrada. Si la subida de tensin es excesiva o prolongada, se produce un alto voltaje excesivo al VS1 y origina un fallo en el modo de cortocircuito, causando que F1 se funda. Si ocurre un cortocircuito en VS1, y no hay una pieza de repuesto, se permite al sistema operar sin VS1. En este caso, sin embargo, se debe obtener e instalar un nuevo VS1 lo ms pronto posible. Nmero de orden del VS1: A50L-20010122#G431k c) Cortocircuito de la pila del diodo DB1 d) El mdulo de alimentacin de potencia secundaria est defectuoso: Si se detecta una de las causas (b) o (c) de arriba, sustituir la unidad de alimentacin de potencia con una unidad de recambio. El especfico para F1 es A60L-00010396#8.0A (Comprobacin 3) Comprobar si estn conectadas las seales EXON1 y EXON2, y las seales EXOFF1 y EXOFF2 en el bloque terminal en la tarjeta del panel. (Accin correctiva) Si no se utiliza la funcin externa ON/OFF, conectar la EXON1 y EXON2 la EXOFF1 y EXOFF2. Si todava se utilizan las lneas externas ON y OFF, comprobar los contactos de unin y el cable.

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Comprobacin y accin correctiva


(Comprobacin 4) Comprobar si el conector (JRS11) en la tarjeta principal o el conector (JRS11) en la tarjeta del panel se conecta adecuadamente. Otra causa posible es que est defectuoso el cable unido a cualquiera de estos conectores. (Comprobacin 5) La comprobaciones de la 1 a la 3 de arriba confirman que la potencia 200 VAC se abastece al conector CP1 de la unidad de alimentacin de potencia y que los interruptores ON/OFF funcionen con normalidad. Por tanto comprobar la unidad de alimentacin de potencia utilizando el siguiente procedimiento: Si est encendido el LED (ALM: rojo) en la unidad de alimentacin de potencia Comprobar si se conecta el cable de conexin externo +24V a 0V o a tierra. a) Fusible fundido F4: Vase la accin correctiva (2). b) Ninguno de los anteriores fusibles fundidos [d) es tambin probable] c) Ninguno de los anteriores fusibles fundidos: Comprobar que se abastece 200 VAC al conector CP1. Si esto ocurre sustituir la unidad de alimentacin de potencia. (Accin correctiva) Si no es defectuosa la unidad de alimentacin de potencia, sustituir la tarjeta del panel o el panel operador. (Accin correctiva (2)) Causas del fusible fundido F4 y accin correctiva El dispositivo unido al conector CP5 de la unidad de alimentacin de potencia podra estar defectuoso. Si no se conecta ningn dispositivo al CP5 o el dispositivo es normal, la potencia de +24V utilizada en la tarjeta de circuito impreso conectada al plano trasero es defectuosa. El cdigo de F4 es A60L-0001-0046#7.5

Figura

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3.2.

PANTALLA DE ALARMA

La pantalla de alarma muestra slo las condiciones que normalmente estn activas. Si una seal de reset de alarma es entrada para volver a ajustar las condiciones de alarma, la pantalla de sta muestra el mensaje PAUSE o que haya saltado una alarma ms importante. La pantalla visualiza slo las condiciones de alarma (si hay) que ocurren despus de que la ltima seal de reset de alarma entrara. Borrar todas las imgenes de alarma de la pantalla. Pulsar la tecla CLEAR (+shift) en la pantalla de historial de alarma. La pantalla de alarma se propone visualizar PAUSE o alarmas ms graves. No aparecer WARN, NONE, o un reset. Es posible desactivar PAUSE y algunas alarmas ms graves de mostrarse ajustando la variable del sistema $ER_NOHIS adecuadamente. Si han saltado dos o ms alarmas, la imagen empieza con la ltima alarma. Pueden visualizarse hasta 100 lneas. Si una alarma tiene un cdigo de causa, se muestra abajo la lnea que indica la alarma.

Fig.3.2 Procedimiento de visualizacin de la pantalla de alarma y de la pantalla de historial de alarma

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Visualizacin de la historia de la alarma y de la informacin detallada de la alarma Paso


(1) Pulsar la tecla MENUS para visualizar el men de la pantalla. (2) Seleccionar [ALARM]. Ver una pantalla parecida a la siguiente

NOTA
A la ltima alarma se le asigna el nmero 1. Para ver mensajes que no aparecen en la pantalla, pulsar F5, HELP, despus pulsar la tecla de la flecha derecha. (3) Para visualizar la pantalla de detalle de la alarma, pulsar F5, [HELP].

(4) Para volver a la pantalla de historial de alarma, pulsar la tecla PREV. (5) Para borrar todas las historias de alarma, pulsar y mantener apretada la tecla SHIFT, despus pulsar F4, [CLEAR].

NOTA
Cuando las alarmas de la variable del sistema $ER_NOHIS=1, no se graban las alarmas NONE o las alarmas WARN.
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Cuando $ER_NOHIS=2, se pone a cero no se graba en el historial de la alarma. Cuando $ER_NOHIS=3, se pone a cero, las alarmas WARN, y las alarmas NONE no se graban. El siguiente plano indica las operaciones utilizadas para comprobar una alarma.

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3.3.

SEALES DE SEGURIDAD

La pantalla de seal de seguridad indica el estado de las seales relacionadas con la seguridad. Para ser especfico, la pantalla indica si cada seal de seguridad est normalmente encendida. En esta pantalla, es posible cambiar el estado de alguna seal de seguridad. Tabla 3.3 Seales de seguridad
Seal de seguridad Paro de emergencia panel operador Descripcin del Este artculo indica el estado del botn de paro de emergencia en el panel operador. Si se pulsa la tarjeta de PARO DE EMERGENCIA, el estado se muestra como TRUE.

Paro de emergencia de la Este artculo indica el estado del botn de paro de emergencia en consola de programacin la consola de programacin. Si se pulsa la tarjeta de PARO DE EMERGENCIA, el estado se muestra comoTRUE. Paro de emergencia externo El artculo indica el estado de la seal de paro de emergencia externo. Si la seal de PARO DE EMERGENCIA es de entrada, el estado se muestra como TRUE. Apertura de la verja Interruptor deadman Este artculo indica el estado de la verja de seguridad. Si se abre la verja de seguridad, el estado se muestra como TRUE. Este artculo indica si se sujeta el interruptor DEADMAN en la consola de programacin. Si la consola de programacin est operativa, y el interruptor DEADMAN se sujeta, el estado se muestra como TRUE. Si se libera el interruptor deadman cuando la consola de programacin est operativa, salta una alarma, causando que la potencia del servo se apague.

Consola de operativa Corte manual

programacin Este artculo indica si la consola de programacin est operativa. Si esto es lo que ocurre, el estado se muestra como TRUE. Este artculo indica el estado de la junta de seguridad de la mano. Si la mano interfiere con una pieza de trabajo o algo parecido, y se abre la junta de seguridad, el estado se muestra como TRUE. En este caso, salta una alarma, causando que la potencia del servo se apague. Este artculo indica si la posicin de corriente del robot est fuera del rango de operacin. Si alguna articulacin del robot se sale del rango de operacin ms all del interruptor de rebase, el estado se muestra como TRUE. Este artculo indica el estado de la presin de aire. La seal de presin de aire anormal se conecta al sensor de presin de aire. Si la presin de aire no es mayor que el valor especfico, el estado se muestra como TRUE.

Rebase del robot

Presin de aire anormal

Paso
(1) Pulsar la tecla MENUS para visualizar el men de la pantalla. (2) Seleccionar STATUS en la pgina siguiente.
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(3) Pulsar F1, [TYPE] para visualizar el men de encendido de la pantalla. (4) Seleccionar Safety Signal. Ver una pantalla similar a la siguiente.

3.4.

MASTERING

El mastering se necesita si: (1) (2) Salta la alarma de desajuste de impulso SRVO 062 BZAL o SRVO 038, o Se sustituye el codificador de impulsos de un motor.

El artculo (1) necesita un mastering simplificado, mientras el artculo (2) necesita un mastering a cero grados o de posicin de plantilla. (El mastering de posicin a cero grados es slo para objetivos de fijacin rpida. Despus de que se utilice el mastering de posicin a cero grados, se debera efectuar el mastering de posicin de plantilla ms tarde). El procedimiento del mastering se describe abajo. Para ms detalles, referirse al manual de mantenimiento pertinente de la unidad mecnica o el manual del operador de la unidad de control.

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Condicin
La variable del sistema $MASTER_ENB debe ajustarse a 1 o 2.

Paso
(1) (2) (3) (4) Pulsar <MENUS>. Seleccionar SYSTEM. Pulsar F1, TYPE. Seleccionar Master/Cal ver una pantalla similar a la siguiente.

(5)

Mover el robot por avance de inflexin a la posicin de mastering. Si fuera necesario, liberar el freno en la pantalla de control de freno manual.

NOTA
El mastering no se puede efectuar hasta que el eje haya rotado lo suficiente como para establecer un impulso. (6) Seleccionar 1 FIXTURE POSITION MASTER y pulsar la tecla F4 (yes). Se establecen los datos del mastering.

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(7)

Seleccionar 6 CALIBRATE y pulsar la tecla F4 (yes). Se efecta la calibracin. Alternativamente, efectuar el posicionamiento, apagar la potencia, despus encenderla otra vez. Se realiza la calibracin siempre que la potencia est encendida.

(8)

Pulsar F5 DONE, despus del mastering.

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3.5.

DETECCIN DE ERRORES UTILIZANDO EL CDIGO DE ERROR

(1) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador (Explicacin) Se pulsa el botn de paro de emergencia en el panel operador de la operacin. Si tambin se genera la alarma SYST-067 (Desconexin del panel HSSB), o si se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicacin entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Pueden estar sueltos los conectores del cable entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel. O, pueden encontrarse defectuosos el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Nota) (Accin 1) Liberar el botn de paro de emergencia pulsado en el panel operador. (Accin 2) Comprobar los cables uniendo el conector del interruptor de paro de emergencia CRT8 de manera continua. Si se encuentra un cable abierto sustituir el conjunto de cables de entrada. (Accin 3) Con el paro de emergencia en posicin de liberacin, comprobar de manera continua el cruce de terminales del interruptor. Si no se encuentra continuamente, sustituir el interruptor. Si, por el contrario, se encuentra constantemente sustituir el panel operador PCB. Antes de ejecutar la (Accin 4), efectuar un controlador de seguridad completo para guardar todos los programas y ajustes. (Accin 4) Sustituir la tarjeta principal.

NOTA
Si se apaga el LED, tambin se generan las siguientes alarmas SRVO-001 SRVO-004 SRVO-007 SRVO-199 SRVO-204 SRVO-213 SRVO-277 SRVO-280 E-stop panel operador Vallado abierto Paro emergencia externo Control Stop E-stop externo(SVEMG abnormal) Fusible fundido (PanelPCB) E-stop panel (SVEMG abnormal) SVOFF i/p

Comprobar la visualizacin del historial de alarma en la consola de programacin.

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Fig.3.5 (1) (a) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador

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Fig.3.5 (1) (b) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador

Fig.3.5 (1) (c) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador

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(2) SRVO-002 SVAL1 E-stop Teach Pendant (Explicacin) Se presion el botn de paro de emergencia en la consola de programacin del operador. (Accin 1) Sustituir la consola de programacin. (Accin 2) Sustituir la consola de programacin.

Fig.3.5 (2) SRVO-002 SVAL1 E-stop Teach Pendant (3) SRVO-003 SVAL1 Hombre muerto liberado (Explicacin) Se activa la consola de programacin, pero no se pulsa el interruptor deadman. El interruptor deadman es interruptor de tres posiciones. No pulse el interruptor a la segunda posicin de apertura. Slo se activa el interruptor en la posicin media. (Accin 1) Pulsar el interruptor deadman para poner en marcha el robot. (Accin 2) Sustituir la consola de programacin.

Fig.3.5 (3) SRVO-001 SVAL1 Hombre muerto liberado (4) SRVO-004 SVAL1 Vallado abierto (Explicacin) En el bloque terminal TBOP4 de la tarjeta del panel, no se realiza conexin entre 5 (EAS1) y 6 (EAS11) o entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21). Si se conecta una verja de seguridad entre 5 (EAS1) y 6 (EAS1) o
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(Accin 1) (Accin 2) (Accin 3) (Accin 4)

(Accin 5)

entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21), se abre la puerta de la verja de seguridad. Si tambin se genera la alarma (Desconexin del panel HSSB), o si se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicacin entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Los conectores del cable entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel pueden encontrarse sueltos. O, pueden estar defectuosos el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Nota) Si se conecta la verja de seguridad, cerrar la puerta. Comprobar el interruptor y el cable conectados a 5 (EAS1) y 6 (EAS11) o a 7 (EAS2) y 8 (EAS21). Cuando no se usa esta seal, hacer una conexin entre 5 (EAS1) y 6 (EAS11) o entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21). Si ocurren simultneamente SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007 (Paro emergencia externo), SRVO-213 (Fusible fundido (PanelPCB)), y SRVO-280 (SVOFF i/p), es posible que se haya fundido FUSE1 en la tarjeta del panel. Comprobar el fusible. Si se ha fundido, quitar la cubierta, despus sustituir el fusible. (Referirse a la Seccin 3.6 en la Parte II, Mantenimiento de Mantenimiento manual). Sustituir la tarjeta del panel.

NOTA
La entrada FENCE (AUTO STOP) es una entrada de paro de emergencia, cuando se abre dicha entrada, el robot decelera de una manera controlada y despus se para, entonces el contactor magntico se abre.

AVISO
No cortocircuitar, o desactivar, esta seal en una sistema en el cual la seal Fence est en uso, ya que es muy peligroso. Si es necesario poner en marcha el robot cortocircuitando la seal incluso temporalmente, deber facilitarse una disposicin de seguridad adicional.

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NOTA
Si se apaga el LED, tambin se generan las siguientes alarmas. SRVO-001 SRVO-004 SRVO-007 SRVO-199 SRVO-204 SRVO-213 SRVO-277 SRVO-280 E-stop panel operador Vallado abierto Paro emergencia externo Control Stop E-stop externo(SVEMG abnormal) Fusible fundido (PanelPCB) E-stop panel (SVEMG abnormal) SVOFF i/p

Comprobar la visualizacin del historial de alarma en la consola de programacin.

Fig.3.5 (4) (a) SRVO-004 SVAL1 Vallado abierto

Fig.3.5 (4) (b) SRVO-004 SVAL1 Vallado abierto

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(5) SRVO-005 SVAL1 Rebase del robot (Explicacin) El robot se ha movido ms all del final de carrera del hardware en los ejes. Se instala en el estado de rebase por causas de empaquetamiento. Si no se utiliza la seal de rebase, puede haberse desactivado cortocircuitando en la unidad mecnica. (Accin 1) 1) Seleccionar [System OT release] en la pantalla de liberacin de rebase par liberar cada eje del robot del estado de rebase. 2) Mantener pulsada la tecla shift, y pulsar el botn de liberacin de alarma para reajustar la condicin de la alrma. 3) Seguir manteniendo apretada la tecla shift, y ponerse en movimiento para traer todos los ejes dentro de un rango de movilidad. (Accin 2) Comprobar el fusible FS2 en el servo amplificador. Si tambin se genera la alarma del fusible fundido SRVO-214, el fusible FS2 se ha fundido. (Accin 3) Verificar lo siguiente para el conector RP1 en la base del robot:: 1) No haya pines doblados o descolocados en los conectores macho o hembra. 2) Se una el conector de manera segura. Despus verificar que se unan con seguridad los conectores CRF7 y CRM68 en el servo amplificador. Tambin verificar que el cable RP1 est en buena condicin, y que no haya cortes o pliegues. Si el final de carrera no est en uso, deber unirse un conector de empalme en la unidad mecnica. Comprobar el conector de empalme. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

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Fig.3.5 (5) SRVO-005 SVAL1 Rebase del robot

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(6) SRVO-006 SVAL1 Anticolision - Hand broken (Explicacin) Debe de haberse roto la junta de seguridad. Alternativamente, la seal HBK en el cable de conexin del robot puede tener un cable desconectado o una mala conexin a tierra. Si no se encuentra en uso la seal de corte manual, puede desactivarse en la configuracin del software. Referirse a la Subseccin 5.5.3 en la Parte II, Mantenimiento de Mantenimiento manual para saber cmo desactivar la seal de corte manual. (Accin 1) Mantener pulsada la tecla shift, y pulsar el botn de liberacin de alarma para reajustar la condicin de la alarma. Seguir manteniendo pulsada la tecla shift, y trasladar la herramienta a la zona de trabajo. 1) Sustituir la junta de seguridad. 2) Comprobar el cable de la junta de seguridad. (Accin 2) Comprobar el fusible FS2 en el servo amplificador. Si se genera la alarma de fusible fundido SRVO-214, el fusible FS2 se ha fundido. (Accin 3) Verificar lo siguiente para el conector RP1 en la base del robot: 1) No haya pines doblados o descolocados en los conectores macho o hembra. 2) Se una el conector de manera segura. Despus verificar que se una el conector con seguridad en el servo amplificador. Tambin verificar que el cable est en buena condicin, y no haya cortes o pliegues visibles. Comprobar el cable de conexin del robot (RP1) por si tuviera una mala conexin a tierra o un cable desconectado. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

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Fig.3.5 (6) SRVO-006 SVAL1 Anticolision - Hand broken

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(7) SRVO-007 SVAL1 Paro emergencia externo (Explicacin) En el bloque terminal TBOP4 de la tarjeta del panel, no se hace conexin entre 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21). Si se conecta un interruptor de paro de emergencia entre 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21), se pulsa el interruptor. Si se conecta un interruptor de paro de emergencia entre 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21), se pulsa el interruptor. Si se genera la alarma SIST.-067 (Desconexin del panel HSSB), o si se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicacin entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Los conectores del cable entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel pueden estar sueltos. O, pueden encontrarse defectuosos el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Nota) Si se conecta el interruptor de paro de emergencia externo, libera el interruptor. Comprobar el interruptor y el cable conectados a 1 (EES1) y 2 (EES11) o 3 (EES2) y 4 (EES21). Cuando no se use esta seal, hacer una conexin entre 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21). Si ocurren de manera simultanea SRVO-004 (Apertura de la verja), SRVO-007 (Paro emergencia externo), SRVO-213 (Fusible fundido (PanelPCB)), y SRVO-280 (SVOFF i/p), es posible que se haya fundido FUSE1 en la tarjeta del panel. Comprobar el fusible. Si se ha fundido, quitar la cubierta, despus sustituir el fusible. (Referirse a la Seccin 3.6 en la Parte II, Mantenimiento de Mantenimiento manual). Sustituir la tarjeta del panel.

(Accin 1) (Accin 2) (Accin 3) (Accin 4)

(Accin 5)

AVISO
No cortocircuitar, o desactivar, esta seal en un sistema en el cual la seal de entrada de paro de emergencia externo est en uso, ya que es muy peligroso. Si es necesario poner en marcha el robot cortocircuitando la seal incluso temporalmente, deber facilitarse una disposicin de seguridad adicional.

NOTA
Si se apaga el LED, tambin se genera la alarma SRVO-001 (E-stop panel operador), SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007 (Paro emergencia externo), o SRVO-280 (SVOFF i/p). Comprobar la visualizacin del historial de alarma en la consola de programacin.

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Fig.3.5 (7) (a) SRVO-007 SVAL1 Paro de emergencia externo

Fig.3.5 (7) (b) SRVO-007 SVAL1 Paro de Emergencia externo

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(8) SRVO-009 SVAL1 Alarma presion neumatica (Explicacin) Se detect una presin de aire anormal. La seal de entrada se localiza en el elemento terminal del robot. Referirse al manual del robot. (Accin 1) Si se detecta una presin de aire anormal, comprobar la causa. Si los dispositivos perifricos son normales, comprobar el cable del robot y si, por el contrario, son anormales, sustituir los dispositivos. (Accin 2) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (8) SRVO-009 SVAL1 Alarma de presin neumtica La entrada de la alarma de presin neumtica se activa/desactiva a travs del software. Por favor, referirse a III-5.5.4

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(9) SRVO-014 WARN Motor ventilador abnormal (Explicacin) Un motor de ventilacin en la unidad del plano trasero es anormal. (Accin) Revisar el motor del ventilador y sus cables. Sustituirlo si necesario.

Fig.3.5 (9) SRVO-014 WARN Motor de ventilador abnormal

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(10) SRVO-015 SVAL1 Sobrecalentamiento sistema (Grupo: i Eje: j) (Explicacin) La temperatura en la unidad de control excede el valor especfico. (Accin 1) Si la temperatura ambiente es mayor que la especfica (45C), enfriar la temperatura ambiente. (Accin 2) Si no se encuentra funcionando, comprobar el motor de ventilacin y sus cables. Si es necesario, comprobarlos. (Accin 3) Si el termostato en la tarjeta principal es defectuoso, sustituirla.

Fig.3.5 (10) SRVO-015 SVAL1 Sobrecalentamiento del sistema

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(11) SRVO-018 SVAL1 Freno abnormal (Explicacin) Se detecta una corriente de freno excesiva. Se enciende la ALM LED en el servo amplificador. (Accin 1) Comprobar el cable de conexin del robot (RM1) y cables internos a la seccin mecnica para un cortocircuito y la conexin a tierra. (Accin 2) Puede que salte esta alarma si no se une el conector del freno. Comprobar que el conector CRR64 se une de manera segura al servo amplificador. (Accin 3) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (11) SRVO-018 SVAL1 Freno abnormal

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(12) SRVO-021 SVAL1 SRDY off (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) La HRDY est encendida y la SRDY est apagada, aunque no hay otra causa de alarma. (HRDY es una seal con la cual la base detecta al sistema del servo si se enciende o apaga el contactor magntico de ste. SRDY es una seal con la cual el sistema del servo informa a la base si se enciende el contactor magntico). Si no puede encenderse directamente el contactor magntico del servo amplificador, lo ms probable es que salte una alarma del servo amplificador. Si se ha detectado una alarma del servo amplificador, la base no emitir esta alarma (SRDY apagada). Por lo tanto, esta alarma indica que no puede encenderse el contactor magntico por causa desconocida. (Accin 1) Asegurarse que el CP2 y CRM73 de la unidad de paro E y el servo amplificador CNMC2 y CNMC3 estn bien conectados. (Accin 2) Comprobar si se ha producido un corte en la lnea de paro de emergencia (paro de emergencia de la consola de programacin, interruptor de activacin/desactivacin de la consola de programacin, interruptor deadman de la consola de programacin, paro de emergencia del armario del operador, entrada de paro de emergencia externo, entrada de la verja, entrada del servo-off, o interruptor de la puerta). Esta alarma salta si la causa no puede detectarse por software debido a un frenado corto con el contactor magntico apagado. (Accin 3) Sustituir el servo amplificador. (Accin 4) Sustituir la unidad de paro emergencia. (Accin 5) Sustituir el cable entre la unidad de paro E y la tarjeta del panel. (Accin 6) Sustituir el cable entre la unidad de paro E y el servo amplificador. (Accin 7) Sustituir la tarjeta de control de los ejes en la tarjeta principal.

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Fig.3.5 (12) SRVO-021 SVAL1 SRDY off (Grupo:%d Eje:%d)

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(13) SRVO-022 SVAL1 SRDY on (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Cuando la HRDY est a punto de seguir, la SRDY ya est encendida. (HRDY es una seal con la cual la base detecta al sistema del servo si se enciende o apaga el contactor magntico de ste. SRDY es una seal con la cual el sistema del servo informa a la base si se enciende el contactor magntico). (Accin 1) Sustituir la tarjeta de control de los ejes en la tarjeta principal. (Accin 2) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (13) SRVO-022 SVAL1 SRDY on (Grupo:%d Eje:%d)

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(14) SRVO-023 SVAL1 Stop error excess (G:%d E:%d) (Explicacin) Cuando el servo est en paro, el error de posicin es extremadamente grande. (Accin 1) Comprobar si se ha liberado el freno del motor. (Accin 2) Asegurarse que se conectan bien el servo amplificador del CNJ1A al CNJ6. (Accin 3) Comprobar si la carga es ms grande que el valor nominal. Si lo es, reducirlo hasta estar dentro del valor nominal. (Si la carga es demasiado grande, el par motor necesario para la aceleracin/deceleracin se hace mayor que la capacidad del motor. Como resultado, el motor se activa para seguir el comando, y se emite una alarma). (Accin 4) Comprobar cada tensin de fase del conector CRR38A o CRR38B de la entrada de potencia de tres fases (200 VAC) al servo amplificador. Si es de 170 VAC o ms baja, comprobar el tensin de lnea. (Si la entrada de tensin al servo amplificador es baja, la salida del par motor tambin ser baja. Como resultado, el motor puede activarse para seguir el comando, y posiblemente una alarma se active). (Accin 5) Si el voltaje de lnea es de 170 VAC o ms, sustituir el servo amplificador. (Accin 6) Comprobar la desconexin del cable de potencia del motor (RM1, RM2). (Accin 7) Sustituir el motor.

Fig.3.5 (14) SRVO-023 SVAL1 Stop error excess (G:%d E:%d)

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(15) SRVO-024 SVAL1 Move error excess(G:%d E:%d) (Explicacin) Cuando el robot est en marcha, su error de posicin es mayor que un valor especfico ($PARAM_GROUP.$MOVER_OFFST o $PARAM_GROUP.$TRKERRLIM). Es probable que el robot no pueda seguir la velocidad especfica por el programa. (Accin 1) Comprobar el robot por el eje de ligadura. (Accin 2) Tomar las mismas acciones descritas por la anterior alarma. (16) SRVO-025 SVAL1 Motn dt overflow (G:%d E:%d) (Explicacin) El valor especfico es demasiado grande. (17) SRVO-026 WARN2 Lim. Velocidad Motor(G:%d E:%d) (Explicacin) Se especific un valor mayor que la mxima velocidad del motor ($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). La velocidad real del motor se afianza a la velocidad mxima. (18) SRVO-027 WARN Robot no masterizado(Grupo:%d) (Explicacin) Un intento se hizo para calibrar el robot, pero no se ha completado el ajuste necesario. (Accin) Master del robot. (19) SRVO-030 SVAL1 Freno en pausa (Grupo:%d) (Explicacin) La alarma salta cuando el robot est en pausa, si el freno en la funcin inhibido se activa ($SCR.$BRKHOLD_ENB=1). Si no es necesario desactivar la funcin. (Accin) Desactivar (El servo est apagado durante la pausa) en el men general de ajuste (Ajuste de seleccin general). (20) SRVO-031 SVAL1 Alarma servo usuario (Grupo:%d) (Explicacin) Salta una alarma de servo de usuario. (21) SRVO-033 WARN Robot no calibrado (Grupo:%d) (Explicacin) Se hizo un intento de establecer un punto de referencia para el ajuste simplificado, pero no se ha calibrado el robot. (Accin) Calibrar el robot. 1. Abastecer la potencia. 2. Establecer un punto de referencia de ajuste simplificado usando [Positioning] en el men de posicionamiento. (22) SRVO-034 WARN Ref pos no establecida (G:%d) (Explicacin) Se hizo un intento de efectuar el ajuste simplificado, pero no se ha establecido el punto de referencia. (Accin) Establecer un punto de referencia del ajuste simplificado en el men de posicionamiento.

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(23) SRVO-035 WARN2 Lim. velocidad Joint(G:%d E:%d) (Explicacin) Se especific un valor mayor que la mxima velocidad del eje ($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM). Cada velocidad real del eje se afianza a la mxima velocidad. (24) SRVO-036 SVAL1 Rebase tiempo Inpos (G:%d E:%d) (Explicacin) El robot no lleg a la zona efectiva ($PARAM_GROUP.$STOPTOL) incluso despus de la posicin comprobar el tiempo de monitorizacin transcurrido. (Accin) Tomar las mismas acciones como para SRVO-23 (error grande de posicin en un paro). (25) SRVO-037 SVAL1 IMSTP I/P (Grupo:%d) (Explicacin) Entr la seal *IMSTP para una interface del dispositivo perifrico. (Accin) Encender la seal *IMSTP. (26) SRVO-038 SVAL2 Error pulsaciones (G:%d E:%d) (Explicacin) La cuenta de pulso obtenida cuando la potencia est apagada no adapta la cuenta de pulso obtenida cuando se aplica la potencia. Esta alarma se impone despus de cambiar el codificador de pulso o la batera para reunir los datos del codificador de pulso o cargar los datos de seguridad a la tarjeta principal. (Accin) Realizar el ajuste APC y remasterizar el robot (RES-PCA) 1. Pulsar MENUS. 2. Seleccionar SYSTEM. 3. Pulsar F1 [TYPE]. 4. Seleccionar MASTER/CAL. 5. Pulsar F3, PES-PCA. 6. Pulsar RESET. Se reajustar la condicin defectuosa. Si todava est defectuoso el controlador con los errores adicionales relacionados con el servo, arrancar en fro el controlador. Puede ser necesario remasterizar el robot. (27) SRVO-041 SVAL2 MOFAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) El valor del servo era demasiado grande. (Accin) Arrancar en fro el controlador. (28) SRVO-042 MCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) La alarma significa que los contactos/uniones del contactor magntico se han pegado entre s. Salta la condicin de alarma si el contactor magntico resulta estar encendido cuando se hace un intento de encenderlo. Se detecta la condicin de alarma entre el tiempo de agarrotamiento/bloqueo de contacto que transcurre y el tiempo en lo que se hace un intento para encender el contactor magntico. (Accin 1) Comprobar el contactor magntico, y si es necesario sustituirlo. Si los contactos/uniones del contactor magntico se han pegado entre s, apagar el cortacircuito. Si se apaga la potencia sin apagar el cortacircuito, puede daarse el servo amplificador, ya que los
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(Accin 2) (Accin 3)

contactos pegados mantienen tres fases de 200 V aplicados al servo amplificador. Sustituir la unidad de paro E. Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (28) SRVO-042 Alarma MCAL (29) SRVO-043 SVAL1 DCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) La energa de descarga regenerativa era demasiado elevada para disiparse como calor. (Poner en marcha el robot, el servo amplificador abastece energa al robot. Al bajar el eje vertical, el robot opera desde la energa potencial. Si una reduccin en la energa potencial es mayor que la energa necesaria para la aceleracin, el servo amplificador recibe energa del motor. Un fenmeno similar ocurre incluso cuando no se aplica gravedad, por ejemplo, en la deceleracin en un eje horizontal. La energa que el servo amplificador recibe del motor se llama energa regenerativa. El sevo amplificador disipa esta energa como calor. Si la energa regenerativa es mayor que la energa disipada como calor, la diferencia se almacena en el servo amplificador, provocando una alarma). (Accin 1) Esta alarma puede saltar si el eje se sujeta a la aceleracin/deceleracin de frecuencia o si el eje es vertical y produce una gran cantidad de energa regenerativa. Si ha saltado la alarma, relajar/disminuir las condiciones de servicio. (Accin 2) Comprobar el fusible FS3 en el servo amplificador. Si se ha fundido, quitar la cubierta, y sustituir el fusible. Una de las causas probables de un fusible fundido es una conexin a tierra defectuosa en el servo amplificador para el eje auxiliar. (Accin 3) Asegurarse que estn bien conectados los servo amplificadores CRR63A, CRR63B y CRR63C, despus separar el cable de los conectores CRR63A, CRR63B y CRR63C en la tarjeta de paro de emergencia, y comprobar la continuidad entre los pines 1 y 2 del
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(Accin 4)

(Accin 5)

conector del final del cable. Si no hay continuidad entre los pines, sustituir la resistencia regenerativa. Asegurarse que se conectan bien los servo amplificadores CRR45A, CRR45B y CRR45C, despus separar los cables de CRR45A, CRR45B y CRR45C en el servo amplificador y comprobar la resistencia entre los pines 1 y 2 de cada conector de final de cable. Si la resistencia no es 9-160, sustituir el resistor regenerativo. Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (29) SRVO-043 SVAL1 DCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(30) SRVO-044 SVAL1 HVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) El voltaje DC (voltaje de enlace/unin DC) de la alimentacin de potencia del circuito principal es extremadamente alto. (Accin 1) Comprobar el voltaje de entrada de tres fases en el servo amplificador. Si es de 253 VAC o ms, comprobar el voltaje de lnea. (Si el voltaje de entrada de tres fases es mayor de 253 VAC, puede haber una alta aceleracin/deceleracin en esta alarma). (Accin 2) Comprobar que el peso de carga est dentro del valor nominal. Si es mayor que ste, reducirlo hasta que se encuentre dentro de l. (Si la carga de la mquina es mayor que el valor nominal, puede resultar que haya acumulacin de energa regenerativa en la alarma HVAL incluso cuando el voltaje de entrada de tres fases est dentro del valor nominal. (Accin 3) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (30) SRVO-044 SVAL1 HVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(31) SRVO-045 SVAL1 HCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Fluy una corriente extremadamente alta en el circuito del servo amplificador. (Accin 1) Desconectar el cable de conexin del robot (Potencia del motor) del servo amplificador. (Accin 2) Desconectar el cable de conexin del robot (Potencia del motor) del conector del servo amplificador (CNJ**), y comprobar el aislamiento de cada cable de conexin del robot (Potencia del motor) (U, V o W) y tierra. Si hay un cortocircuito, est defectuoso el motor, el cable de interconexin del robot, o el cable intra-robot. Comprobarlos y si es necesario sustituirlos. (Accin 3) Desconectar el cable de conexin del robot (Potencia del motor) del conector del servo amplificador (CNJ**) y medir la resistencia entre la U y V, la V y W, y la W y U con un ohmimetro con un rango de resistencia muy bajo. Si la resistencia en estos tres lugares son diferentes entre ellos, est defectuoso el motor, el cable de interconexin del robot, o el cable del intra-robot. Comprobar con detalle cada artculo y si es necesario sustituirlo.

Fig.3.5 (31) SRVO-045 SVAL1 HCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(32) SRVO-046 SVAL2 OVC alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Esta alarma se emite para evitar al motor del dao termal que podra ocurrir cuando la corriente de raz cuadrada calculada dentro del sistema servo est fuera del rango admisible. (Accin 1) Comprobar las condiciones operativas para el robot y relajar las condiciones de servicio. (Accin 2) Comprobar cada voltaje de fase de la potencia de entrada de tres fases (200 VAC para el servo amplificador. Si es de 170 VAC o menos, Comprobar el voltaje de lnea). (Accin 3) Sustituir el servo amplificador. (Accin 4) Comprobar el cable de conexin del robot (RM1, RM2). Si se encontrara cualquier problema en los cables, sustituirlos. (Accin 5) Sustituir el motor.

Fig.3.5 (32) SRVO_046 SVAL2 OVC alarma (Grupo:%d Eje:%d)

Referencia
Relaciones entre las alarmas OVC, OVL, y HC

General
Esta seccin seala las diferencias entre las alarmas OVC, OVL, y HC y describe el propsito de cada una de ellas.

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Seccin de deteccin de alarma Abreviacin Designacin OVC Alarma de sobre-corriente Alarma de sobrecarga OVL HC Alarma de corriente alta Seccin de deteccin Software del servo Rel termal en el motor OHAL2 Rel termal en el servo amplificador OHAL1 Rel termal en la unidad de descarga regenerativa de separacin DCAL Servo amplificador

Propsito de cada alarma


1) Alarma HC (alarma de corriente alta) Si momentneamente una corriente alta fluye en un transistor de potencia debido a alguna anormalidad o ruido en el circuito de control, pueden daarse el transistor de potencia y los diodos rectificadores, o podra desmagnetizarse el electroimn del motor. La alarma HC se disea para evitar esos fallos. 2) Las alarmas OVC y OVL (alarmas de sobre-corriente y sobrecarga) Las alarmas OVC y OVL se disean para evitar sobrecalentamiento que podra llevar a la rotura de las paredes de la cmara de combustin del devanado/bobina del motor, la ruptura del transistor del servo amplificador, y el resistor regenerativo de separacin. La alarma OVL salta cuando cada rel termal inicial detecta una temperatura mayor que la del valor nominal. Sin embargo, Este mtodo no es necesariamente ideal para evitar estos fallos. Por ejemplo, Si frecuentemente el motor repite el arrancar y parar, la constante de tiempo termal del motor, la cual tiene una gran masa, llega a ser mayor que la constante de tiempo del rel termal, ya que estos dos componentes son diferentes en material, estructura y dimensin. Por lo tanto, si el motor repite arrancar y parar en un corto perodo de tiempo como muestra la Fig.1, el aumento de la temperatura en el motor es ms brusco que en el rel termal, causando, de este modo, que el motor se queme antes de que el rel termal detecte una temperatura anormalmente alta.

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Fig.1 Relacin entre las temperaturas del motor y el rel termal en ciclos de arranque/paro Para evitar los defectos anteriores, se utiliza el software para monitorizar constantemente la corriente en el motor en orden a calcular la temperatura del motor. La alarma OVC se emite segn esta temperatura. Este mtodo calcula la temperatura del motor con exactitud, por ello puede evitar los fallos descritos anteriormente. En resumen, se usa un mtodo de doble proteccin; la alarma OVC se utiliza para la proteccin de una sobre-corriente en un corto perodo de tiempo, y la alarma OVL se utiliza para la proteccin de sobrecarga a largo plazo. La relacin entre estas dos alarmas se muestra en la Fig.2.

Fig.2 Relacin entre las alarmas OVC y OVL

NOTA
La relacin mostrada en la Fig.2 se toma en consideracin con respecto a la alarma OVC. El motor no puede calentarse incluso si ha saltado la alarma. En este caso, no cambiar los parmetros para disminuir la proteccin. (33) SRVO-047 SVAL1 LVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) La tensin de alimentacin de la potencia de control (+5 V, etc.) que se abastece del circuito de alimentacin de la potencia en el servo amplificador es extremadamente baja. (Accin) Sustituir el servo amplificador.

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Fig.3.5 (33) SRVO-047 SVAL1 LVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(34) SRVO-049 SVAL1 OHAL1 alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Funcionaba el termostato en el transformador. Alternativamente, se funda el fusible F1 o F2 en el servo amplificador. (Accin 1) Asegurarse que se une bien el conector CRM73 de la unidad de paro E. (Accin 2) Comprobar las condiciones operativas para el robot y relajar las condiciones de servicio. (Accin 3) Si se han fundido los fusibles F1 y F2, sustituir el servo amplificador. (Vase II MANTENIMIENTO, Seccin 3.6). (Accin 4) Si no est funcionando, comprobar el motor de ventilacin y sus cables. Si es necesario sustituirlo. (Accin 5) Sustituir el transformador.

Fig.3.5 (34) SRVO-049 SVAL OHAL1 alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(35) SRVO-050 SVAL1 Alarma colision (G:%d A:%d) (Explicacin) El par de torsin de la perturbacin calculado por el software del servo es extremadamente alto. (Se ha detectado una colisin). (Accin 1) Comprobar que el robot no ha colisionado con nada. Si no fuera as, reajustar el robot y alimentarlo para recuperarlo de la colisin. (Accin 2) Asegurarse que es correcto el ajuste de carga. (Accin 3) Comprobar que el peso de la carga est dentro del valor nominal. Si es mayor que ste, reducirlo dentro del mismo. (Si se utiliza el robot fuera de su rango permisible, la llave de perturbacin calculada podra llegar a ser anormalmente alta, resultando posible que sea detectada en esta alarma). (Accin 4) Comprobar la tensin de fase de la potencia de entrada de tres fases (200 VAC) al servo amplificador. Si es de 170 VAC o ms, comprobar la tensin de lnea. (Accin 5) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (35) SRVO-050 SVAL1 Alarma colision (G:%d A:%d)

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(36) SRVO-051 SVAL2 CUER alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) El desajuste del valor de realimentacin de la corriente es extremadamente alto. (Accin) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (36) SRVO-051 SVAL2 CUER alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(37) SRVO-054 Error memoria DSM (DSM:%d) (Explicacin) Falla un acceso a la memoria mdulo del servo. (Accin) Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal.

Fig.3.5 (37) SRVO-054 Error memoria DSM (DSM:%d)

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(38) SRVO-055 SVAL2 FSSB com error 1 (G:%d E:%d) (Explicacin) Se ha producido un error de comunicacin entre la tarjeta principal y el servo amplificador. (de la tarjeta principal al servo amplificador). (Accin 1) Comprobar el cable de comunicacin (fibra ptica) entre la tarjeta principal y el servo amplificador.. Si est defectuoso, sustituirlo. (Accin 2) Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal. (Accin 3) Sustituir al servo amplificador. Antes de continuar al siguiente paso, efectuar un completo control de seguridad para guardar todos los programas y ajustes. Un fallo en esta operacin podra causar daos al equipo o prdida de datos. (Accin 4) Sustituir la tarjeta principal.

Fig.3.5 (38) SRVO-055 SVAL2 FSSB com error 1 (G:%d E:%d)

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(39) SRVO-056 SVAL2 FSSB com error 2 (G:%d E:%d) (Explicacin) se ha producido un error de comunicacin entre la tarjeta principal y el servo amplificador. (del servo amplificador a la tarjeta principal). (Accin 1) Comprobar el cable de comunicacin (fibra ptica) entre la tarjeta principal y el servo amplificador. Si est defectuoso, sustituirlo. (Accin 2) Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal. (Accin 3) Sustituir el servo amplificador. Antes de continuar al siguiente paso, efectuar un completo control de seguridad para guardar todos los programas y ajustes. Un fallo en esta operacin podra causar daos al equipo o prdida de datos. (Accin 4) Sustituir la tarjeta principal.

Fig.3.5 (39) SRVO-056 SVAL2 FSSB com error 2 (G:%d E:%d)

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(40) SRVO-057 SVAL2 FSSB desconectado (G:%d E:%d) (Explicacin) Se interrumpi la comunicacin entre la tarjeta principal y el servo amplificador. (Accin 1) Comprobar si se ha fundido el fusible F3 en la unidad de alimentacin de potencia. (Accin 2) Comprobar si se ha fundido el fusible F1 en el servo amplificador. (Accin 3) Comprobar el cable de comunicacin (fibra ptica) entre la tarjeta principal y el servo amplificador. Si est defectuoso, sustituirlo. (Accin 4) Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal. (Accin 5) Sustituir el servo amplificador. Antes de continuar al siguiente paso, efectuar un completo control de seguridad para guardar todos los programas y ajustes. Un fallo en esta operacin podra causar daos al equipo o prdida de datos. (Accin 6) Sustituir la tarjeta principal. (Accin 7) Comprobar el cable RP1 del cable de conexin del robot (+5 V conexin a tierra defectuosa).

Fig.3.5 (40) SRVO-057 SVAL2 FSSB desconectado (G:%d E:%d) (41) SRVO-058 SVAL2 FSSB 1 init error (Explicacin) Se interrumpi la comunicacin entre la tarjeta principal y el servo amplificador. (Accin 1) Comprobar si se han fundido el fusible F3 en la unidad de alimentacin de potencia y el fusible FS1 en el servo amplificador. Si
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(Accin 2)

(Accin 3)

(Accin 4) (Accin 5) (Accin 6)

(Accin 7)

es as, vase la Seccin 3.6, Deteccin de errores para fusibles fundidos. Comprobar si est encendido los LEDs (P5V y P3.3V) en el servo amplificador. Si as fuera, realizar Accin 4 y todas las acciones que le sigan. Sino, efectuar Accin 3 y todas las acciones que le sigan. Comprobar si estn bien conectados los conectores CP6 y CRM67 en la unidad de paro de emergencia al conector CP6 en la unidad de alimentacin de potencia y al conector CRM67 en el servo amplificador, respectivamente. Comprobar el cable de comunicacin (fibra ptica) entre la tarjeta principal y el servo amplificador. Si est defectuoso, sustituirlo. Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal. Sustituir el servo amplificador. Antes de continuar al siguiente paso, efectuar un completo control de seguridad para guardar todos los programas y ajustes. Un fallo en esta operacin podra causar daos al equipo o prdida de datos. Sustituir la tarjeta principal.

Fig.3.5 (41) SRVO-058 SVAL2 FSSB 1 init error (42) SRVO-059 SVAL2 Servo amp init error (Explicacin) Se fall en la inicializacin del servo amplificador. (Accin 1) Comprobar el cableado del servo amplificador. (Accin 2) Sustituir el servo amplificador.

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Fig.3.5 (42) SRVO-059 SVAL2 Servo amp init error (43) SRVO-060 FATL FSSB 2 init error (Explicacin) Se interrumpi la comunicacin entre la tarjeta del eje adicional y el amplificador de ste. (Accin 1) Comprobar si est bien conectado el cable ptico entre la tarjeta del eje adicional y el amplificador de ste. (Accin 2) Sustituir la tarjeta del eje adicional. (Accin 3) Sustituir el amplificador del eje adicional. (Accin 4) Sustituir la tarjeta principal. (Accin 5) Sustituir el plano trasero. (44) SRVO-061 SVAL2 CKAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Esta alarma salta si es anormal la cuenta de velocidad de rotacin en el codificador de impulso (reloj de cuenta anormal). (Accin) Sustituir el codificador de impulso.

NOTA
Esta alarma puede acompaarse de la alarma DETRR, CRCERR o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay condicin real para esta alarma.

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(45) SRVO-062 SVAL2 BZAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Esta alarma salta si est vaca la batera para la posicin absoluta del codificador de pulso de seguridad. (Accin) Comprobar la batera y su cable, y sustituir la batera nueva. Despus establecer la variable del sistema $MCR.$SPC_RESET a TRUE, entonces abastecer la potencia otra vez. Despus de esto, es necesario hacer mastering o seguir SRVO-038 PROCEDIMIENTO DE RECUPERACIN. (46) SRVO-063 SVAL2 RCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Esta alarma salta si es anormal la cuenta de velocidad de rotacin en el codificador de impulso (contador anormal). (Accin) Sustituir el codificador de impulso.

NOTA
Esta alarma puede acompaarse de la alarma DETRR, CRCERR o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay condicin real para esta alarma. (47) SRVO-064 SVAL2 PHAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Esta alarma salta si es anormal la fase de los impulsos generados en el codificador de impulso. (Accin) Sustituir el codificador de impulso.

NOTA
Esta alarma puede acompaarse de la alarma DETRR, CRCERR o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay condicin real para esta alarma. (48) SRVO-065 BLAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) El voltaje de la batera para el codificador de impulso es menor que el valor nominal. (Accin) Sustituir la batera. (Si salta esta alarma, encender la potencia de AC y sustituir la batera lo antes posible. Un retraso en la sustitucin de la batera puede acarrear que se detecte la alarma BZAL. En este caso, se perdern los datos de posicin. Una vez se pierdan los datos, ser necesario hacer mastering). (49) SRVO-066 SVAL2 CSAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Es anormal el ROM en el codificador de impulso. (Accin) Sustituir el codificador de impulso.

NOTA
Esta alarma puede acompaarse de la alarma DETRR, CRCERR o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay condicin real para esta alarma. (50) SRVO-067 SVAL2 OHAL2 alarma (Grp:%d Eje:%d) (Explicacin) Es extremadamente alta la temperatura dentro del codificador de impulso o el motor, y se ha operado el termostato inicial.
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(Accin 1) (Accin 2)

Comprobar las condiciones operativas para el robot y relajar las condiciones de servicio. Cuando se abastece la potencia al motor despus de que se haya enfriado lo suficiente, si todava salta la alarma, sustituir el motor.

(51) SRVO-068 SVAL2 DTERR alarma (Grp:%d Eje:%d) (Explicacin) El codificador de impulso en serie no devuelve los datos en serie como respuesta a una seal solicitada/de peticin. - Vase las acciones en SRVO-070 (52) SRVO-069 SVAL2 CRCERR alarma (Grp:%d Eje:%d) (Explicacin) Se han interrumpido los datos en serie durante la comunicacin. - Vase las acciones en SRVO-070 (53) SRVO-070 SVAL2 STBERR alarma (Grp:%d Eje:%d) (Explicacin) Son anormales los bits de arranque y paro de los datos en serie. (Accin 1) Asegurarse que se conecta bien el conector CRF7 del servo amplificador. (Accin 2) Comprobar que se conectan de manera segura la cubierta protectora del cable de interconexin del robot (para el codificador de impulso) y el cable del equipo perifrico a la placa de conexin a tierra. (Accin 3) Comprobar que se conectan a tierra cada unidad de manera segura. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador. (Accin 5) Sustituir el codificador de impulso. (Accin 6) Sustituir el cable de interconexin del robot (para el codificador de impulso).

Fig.3.5 (53) SRVO-070 SVAL2 STBERR alarma (Grp:%d Eje:%d) (54) SRVO-071 SVAL2 SPHAL alarma (Grp:%d Eje:%d) (Explicacin) Es anormalmente alta la velocidad de realimentacin. (Accin 1) Si salta esta alarma junto con la alarma PHAL (No. 064), dicha alarma no equivale a la causa principal del fallo. (Accin 2) Sustituir el codificador de impulso.
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(55) SRVO-072 SVAL2 PMAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Es probable que sea anormal el codificador de impulso. (Accin) Sustituir el codificador de impulso y remasterizar el robot. (56) SRVO-073 SVAL2 CMAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Es probable que sea anormal o haya fallado el codificador de impulso debido al ruido. (Accin) Masterizar el robot y mejorar la cubierta protectora. (57) SRVO-074 SVAL2 LDAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicacin) Est roto el LED en el codificador de impulso. (Accin) Sustituir el codificador de impulso, y remasterizar el robot. (58) SRVO-075 WARN Pulso no establecido(G:%d A:%d) (Explicacin) No puede establecerse la posicin absoluta del codificador de impulso. (Accin) Reajustar la alarma, y mover el eje en el cual ha saltado la alarma hasta que sta no vuelva a saltar otra vez. (Mover una revolucin del motor).

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(59) SRVO-076 SVAL1 Deteccion pegado (G:%d A:%d) (Explicacin) Se produjo una perturbacin excesiva en el software del servo al empezar la operacin. (Se detect una carga anormal. Puede soldarse la cubierta). (Accin 1) Comprobar si choca el robot con alguna materia extraa. Si se produce una colisin, reiniciar el sistema, despus encenderlo para evitar un choque en modo de avance de inflexin. (Accin 2) Comprobar si son vlidos los ajustes de carga. (Accin 3) Comprobar si el peso de carga est dentro del rango nominal. Si el peso excede el lmite superior, reducirlo hasta este limite. (Puede aumentar de una manera excesiva la perturbacin producida debido al uso del robot con una carga excediendo el lmite aplicado, provocando esta alarma). (Accin 4) Comprobar cada voltaje de interfase de la entrada de tres fases (200 VAC) al servo amplificador. Si la tensin es de 170 VAC o menos, comprobar el voltaje de alimentacin de la potencia de entrada. (Accin 5) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (59) SRVO-076 SVAL1 Deteccion pegado (G:%d A:%d) (60) SRVO-081 WARN EROFL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Se ha sobrecargado el contador de impulso para la localizacin de lnea.

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(61) SRVO-082 WARN DAL alarma(Track encoder:%d) (Explicacin) No se ha conectado el codificador de impulso de la localizacin de lnea. (Accin 1) Comprobar el cable de conexin del codificador de impulso, y si es necesario sustituirlo. (Accin 2) Sustituir el codificador de impulso. (62) SRVO-083 WARN CKAL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Esta alarma salta si es anormal la cuenta de velocidad de rotacin en el codificador de impulso (reloj de cuenta anormal). (Accin) Vase la descripcin de la alarma CKAL SRVO-061. (63) SRVO-084 WARN BZAL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Esta alarma salta si no se ha conectado la batera de seguridad para la posicin absoluta del codificador de impulso. Vase la descripcin de la alarma BZAL (SRVO-062). (64) SRVO-085 WARN RCAL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Esta alarma salta si es anormal la cuenta de velocidad de rotacin en el codificador de impulso (contador anormal). (Accin) Vase la descripcin de la alarma RCAL SRVO-063. (65) SRVO-086 WARN PHAL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Esta alarma salta si es anormal la fase de impulsos generados en el codificador de impulso. Vase la descripcin de la alarma PHAL (SRVO-064). (66) SRVO-087 WARN BLAL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Esta alarma salta si es bajo el voltaje de la batera de seguridad para la posicin absoluta del codificador de impulso. Vase la descripcin de la alarma BLAL (SRVO-065). (67) SRVO-088 WARN CSAL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Es anormal el ROM en el codificador de impulso. (Accin) Vase la descripcin de la alarma CSAL SRVO-066. (68) SRVO-089 WARN OHAL2 alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Se ha recalentado el motor. Vase la descripcin de la alarma OHAL2 (SRVO-067). (69) SRVO-090 WARN DTERR alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Es anormal la comunicacin entre el codificador de impulso y la tarjeta de interface de localizacin de lnea. Vase la descripcin de la alarma DTERR (SRVO-068).

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(70) SRVO-091 WARN CRCERR alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Es anormal la comunicacin entre el codificador de impulso y la tarjeta de interface de localizacin de lnea. Vase la descripcin de la alarma CRCERR (SRVO-069). (71) SRVO-092 WARN STBERR alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Es anormal la comunicacin entre el codificador de impulso y la tarjeta de interface de localizacin de lnea. Vase la descripcin de la alarma STBERR (SRVO-070). (72) SRVO-093 WARN SPHAL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Esta alarma salta si son mayores los datos de posicin de corriente que los datos de posicin anteriores. Vase la descripcin de la alarma SPMAL (SRVO-071). (73) SRVO-094 WARN PMAL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Es probable que el codificador de impulso sea anormal. Vase la descripcin de la alarma PMAL (SRVO-072). (74) SRVO-095 WARN CMAL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Es probable que sea anormal o haya fallado el codificador de impulso debido al ruido. Vase la descripcin de la alarma CMAL (SRVO-073). (75) SRVO-096 WARN LDAL alarma (Track enc:%d) (Explicacin) Est roto el LED en el codificador de impulso. Vase la descripcin de la alarma LDAL (SRVO-074). (76) SRVO-097 WARN Pulso no establecido(Enc:%d) (Explicacin) No puede establecerse la posicin total/absoluta del codificador de impulso. Vase la descripcin de (SRVO-075). No se establece el impulso.

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(77) SRVO-105 SVAL1 Puerta abierta o E.Stop (Explicacin) Se abre la puerta del armario. (Accin 1) Cuando se abre la puerta, cerrarla. Si no se monta el interruptor de la puerta, ir a [Accin 3]. (Accin 2) Comprobar el interruptor de la puerta y su cable de conexin. Si es defectuoso el interruptor o el cable, sustituirlo. (Accin 3) Comprobar que estn conectados de manera segura los conectores CRM70, CRM71, y CRM72 en la unidad de paro E. (Accin 4) Esta alarma tambin se emite si el software no pudiera determinar la causa de desconexin de la lnea de paro de emergencia. Referirse al diagrama de conexin total en el Apndice y comprobar si es normal la lnea de paro de emergencia. (Accin 5) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (77) SRVO-105 SVAL1 Puerta abierta o E.Stop

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(78) SRVO-136 SVAL1 DCLVAL alarma (G:%d E:%d) (Explicacin) Es extremadamente baja la corriente DC del servo amplificador (voltaje de unin DC) de la alimentacin de la potencia principal. - Esta alarma salta en la operacin del robot. (Accin 1) Comprobar la tensin de fase de la potencia de entrada de tres fases (200 VAC) al servo amplificador. Si es de 170 VAC o menos, comprobar la tensin de lnea. (Accin 2) Sustituir el servo amplificador. - Si salta esta alarma antes de que se encienda el contactor magntico: (Accin 1) Comprobar si est en OFF el cortacircuito en el paro de emergencia. Si es as, comprobar el servo amplificador y el cableado entre el servo amplificador y la unidad de paro de emergencia. Si algo es anormal, sustituirlo. (Accin 2) Comprobar cada tensin fase a fase de la entrada de tres fases (200 VAC) en el lado primario del contador magntico. Si la entrada no es mayor de 170 VAC, comprobar el voltaje de alimentacin de la potencia de entrada. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (78) SRVO-136 SVAL1 DCLVAL alarma (G:%d E:%d) (79) SRVO-138 SDAL alarma (G:%d E:%d) (Explicacin) Eran anormales los datos de realimentacin del codificador de impulso debido al ruido en ste. O est roto el circuito de interpolacin del codificador de impulso. (Accin) Si la alarma desapareciera pulsando OFF/ON, por favor asegurarse que estn conectados a tierra los protectores del cable. (Accin) Si ocurre este problema de manera repetitiva, sustituir el codificador de impulso y masterizar el robot. (80) SRVO-153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarma (G:%d E:%d) (Explicacin) El circuito principal no poda cargarse dentro del tiempo especfico.
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(Accin 1) (Accin 2) (Accin 3)

Puede producirse un cortocircuito en la unin DC. Comprobar la conexin. Puede ser defectuoso el resistor de control de corriente de carga. Sustituir la unidad de paro E. Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (80) SRVO-153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarma (G:%d E:%d)

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(81) SRVO-156 SVAL1 IPMAL alarma (G:%d E:%d) (Explicacin) Es anormalmente alta la corriente que fluye a travs del circuito principal del servo amplificador. (Accin 1) Separar las lneas de potencia del motor de los respectivos terminales en el servo amplificador, y encender la potencia, despus comprobar si la alarma salta otra vez. Si esto ocurre, sustituir el servo amplificador. (Accin 2) Separar las lneas de potencia del motor de los respectivos terminales en el servo amplificador, comprobar el aislamiento entre cada lnea de potencia del motor (U, V, o W) y la tensin de tierra (GND). Si se cortocircuita una lnea de potencia del motor a tierra, es probable que el motor, el cable de conexin del robot, o el cable interno del robot est defectuoso. Comprobar cada uno de ellos, y si es necesario sustituirlo. (Accin 3) Separar las lneas de potencia del motor de los respectivos terminales en el servo amplificador, y comprobar la resistencia entre cada par de lnea de potencia del motor (U y V, V y W, o W y U) utilizando un metro que sea capaz de medir resistencia muy baja. Si son diferentes las tres resistencias medidas, es probable que el motor, el cable de conexin del robot, o el cable interno del robot est defectuoso. Comprobar cada uno de ellos, y sustituirlo si fuera necesario.

Fig.3.5 (81) SRVO-156 SVAL1 IPMAL alarma (G:%d E:%d)

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(82) SRVO-157 SVAL1 CHGAL alarma (G:%d E:%d) (Explicacin) El condensador para el voltaje de unin DC del servo amplificador no se carg en el tiempo especfico. (Accin 1) Puede producirse un cortocircuito en el voltaje de nin DC. Comprobar la conexin. (Accin 2) Puede estar defectuoso el resistor de control de corriente de carga. Sustituir la unidad de paro E. (Accin 3) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (82) SRVO-157 SVAL1 CHGAL alarma (G:%d E:%d) (83) SRVO-194 Servo desconectado (Explicacin) En el bloque terminal TBOP3 de la tarjeta del panel, no hace conexin entre 5 (SD4) y 6 (SD41) o entre / (SD5) y 8 (SD51). Si se conecta una desconexin del servo entre 5 (SD4) y 6 (SD41) o entre 7 (SD5) y 8 (SD51), se pulsa el interruptor. Si tambin se genera la alarma SYST-067 (Desconexin del panel HSSB), o se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicacin entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Pueden estar sueltos los conectores del cable de fibra ptica entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel. O, puede estar defectuoso el cable de fibra ptica, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Note) (Accin 1) Si se conecta el interruptor de desconexin del servo, liberar el interruptor. (Accin 2) Comprobar que el interruptor y el cable estn conectados a 5 (SD4) y 6 (SD41) o 7 (SD5) y 8 (SD51). (Accin 3) Cuando se utiliza una seal, asegurar una conexin entre 5 (SD4) y 6 (SD41) o entre 7 (SD5) y 8 (SD51). (Accin 4) Sustituir la tarjeta de circuito impreso.

NOTA
Si se apaga el LED, tambin se generan las siguientes alarmas.
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SRVO-001 E-stop panel operador SRVO-004 Vallado abierto SRVO-007 Paro emergencia externo SRVO-199 Control Stop SRVO-204 E-stop externo(SVEMG abnormal) SRVO-213 Fusible fundido (PanelPCB) SRVO-277 E-stop panel (SVEMG abnormal) SRVO-280 SVOFF i/p Comprobar la visualizacin del historial de alarma en la consola de programacin.

Fig.3.5 (83) (a) SRVO-194 Servo desconectado

Fig.3.5 (83) (b) SRVO-194 Servo desconectado (84) SRVO-199 Control Stop (Explicacin) Esta alarma se visualiza junto con la alarma de apertura de la verja o la alarma de entrada SVOFF. (85) SRVO-201 SVAL1 E-stop Panel o SVEMG abnormal (Explicacin) Se puls el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador, pero no se desconect la lnea de PARO DE EMERGENCIA. (Accin 1) Comprobar el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador, y sustituirlo si fuera necesario.
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(Accin 2) (Accin 3)

Sustituir la tarjeta del panel. Sustituir el servo amplificador.

NOTA
Esta alarma podra saltar si se pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA lentamente.

Fig.3.5 (85) SRVO-201 SVAL1 E-stop Panel o SVEMG abnormal

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(86) SRVO-202 SVAL1 E-stop TP o SVEMG abnormal (Explicacin) Se puls el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador, pero no se desconect la lnea de PARO DE EMERGENCIA. (Accin 1) Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin, y si es necesario sustituirlo. (Accin 2) Sustituir la consola de programacin. (Accin 3) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

NOTA
Esta alarma podra saltar si se pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA lentamente.

Fig.3.5 (86) SRVO-202 SVAL1 E-stop TP o SVEMG abnormal

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(87) SRVO-204 SVAL1 E-stop externo(SVEMG abnormal) (Explicacin) Se puls el interruptor conectado a travs de EES1 y EES11, EES2 y EES21 en la tarjeta del terminal TBOP4 en la tarjeta del panel, pero no se desconect la lnea de PARO DE EMERGENCIA. (Accin 1) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 2) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (87) SRVO-204 SVAL1 E-stop externo(SVEMG abnormal)

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(88) SRVO-205 SVAL1 Vallado abierto(SVEMG abnormal) (Explicacin) Se puls el interruptor conectado a travs de EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21 en la tarjeta del terminal TBOP4 en la tarjeta del panel, pero no se desconect la lnea de PARO DE EMERGENCIA. (Accin 1) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 2) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (88) SRVO-205 SVAL1 Vallado abierto(SVEMG abnormal)

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(89) SRVO-206 SVAL1 Hombre muerto lib.(SVEMG abn.) (Explicacin) Se liber el interruptor cuando estaba operativo la consola de programacin, pero no se desconect la lnea de PARO DE EMERGENCIA. (Accin 1) Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin. Sustituirlo si fuera necesario. (Accin 2) Sustituir la consola de programacin. (Accin 3) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (89) SRVO-206 SVAL1 Hombre muerto lib.(SVEMG abn.)

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(90) SRVO-207 SVAL1 Er. selector TP o Valla abierto (Explicacin) Est operativa la consola de programacin, y se ha sujetado el interruptor deadman, pero se mantiene desconectada la lnea de PARO DE EMERGENCIA. (Accin 1) Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin, y si es necesario sustituirlo. (Accin 2) Sustituir la consola de programacin. (Accin 3) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (90) SRVO-207 SVAL1 Er. selector TP o Valla abierto

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(91) SRVO-213 WARN Fusible fundido (PanelPCB) (Explicacin) Se ha fundido un fusible en la tarjeta del panel. (Accin 1) Comprobar si est fundido el fusible FUSE1 en la tarjeta del panel. Cuando el fusible est fundido, eliminar la causa, despus sustituirlo. (Vase II MANTENIMIENTO, Seccin 3.6) (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel.

Fig.3.5 (91) SRVO-213 WARN Fusible fundido (PanelPCB)

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(92) SRVO-214 WARN Fusible fundido (Amp) (Explicacin) Se ha fundido un fusible en el servo amplificador. (Accin 1) Comprobar si est fundido el fusible F1, F2, FS2, o FS3 en el servo amplificador. Cuando un fusible est fundido, eliminar la causa, despus sustituirlo. (Vase II MANTENIMIENTO, Seccin 3.6) (Accin 2) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (92) SRVO-214 WARN Fusible fundido (Amp) (93) SRVO-215 WARN Fusible fundido (Ejes aux) (Explicacin) Se ha fundido el fusible en el amplificador del eje adicional. (Accin) Comprobar la causa y resolver el problema, despus sustituirlo. (94) SRVO-216 SVAL1 OVC(total) (%d) (Explicacin) Es demasiado grande la corriente (corriente total para seis ejes) que fluye a travs del motor. (Accin 1) Decelerar el movimiento del robot donde sea posible. Comprobar las condiciones de operacin del robot. Si se utiliza el robot con una condicin que exceda el valor nominal del robot de la funcin o del peso de carga, reducir el valor de condicin de la carga al rango de especificacin. (Accin 2) Comprobar cada voltaje de interfase de la entrada de tres fases (200 VAC) al servo amplificador. Si ste es de 170 VAC o menos, comprobar el voltaje de alimentacin de la potencia de entrada.

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(95) SRVO-221 SVAL1 Falta de DSP (G:%d A:%d) (Explicacin) No se monta la tarjeta del eje controlado que corresponda al nmero del lote. (Accin 1) Comprobar si es vlido el nmero del lote de los ejes. Si no es vlido, ajustar el nmero correcto. (Accin 2) Sustituir la tarjeta del eje controlado por una tarjeta que corresponda a los ejes del nmero del lote. Cuando se ajustan seis ejes, est disponible una tarjeta del eje controlado para seis o para ocho ejes. Para cmo sustituir la tarjeta del eje controlado, vase en este manual II MANTENIMIENTO, Seccin 7.2. (96) SRVO-222 SVAL1 Falta de Amp (Amp:%d) (Explicacin) El FSSB no tiene SVM. (Accin 1) Comprobar que se conecta de manera segura el cable ptico al SVM. (Accin 2) Sustituir el cable ptico. (Accin 3) Comprobar si la potencia se abastece adecuadamente al SVM. Comprobar que no hay problema con cada voltaje de entrada SVM. (Accin 4) Sustituir el SVM. (97) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24v) abnormal SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0v) abnormal (Explicacin) El fallo de canal nico 1 (+24 V)/canal 2 (0 V) ocurri en el paro de emergencia del panel operador, en el paro de emergencia de la consola de programacin, en el interruptor deadman, en el interruptor de la verja, en el paro de emergencia externo, en el interruptor ON/OFF del servo, en la entrada NTED o en el interruptor de la puerta. Por favor, comprobar el historial de la alarma por Alarm Log. - El fallo de canal nico es: Una de los canales de paro de emergencia es condicin de paro de emergencia, y el otro canal no lo es. - La causa de esta alarma es: - - Soldadura de contacto - Cable roto o corto - Liberacin del interruptor deadman a medias - Operacin a medias del paro de emergencia del panel operador y el paro de emergencia de la consola de programacin - Entrada irregular del paro de emergencia externo, etc. (Fuera del tiempo especfico) El fallo de canal nico ocurri en el interruptor de paro de emergencia del panel operador, en el interruptor de paro de emergencia de la consola de programacin y en el interruptor deadman. Se puede recuperar el fallo efectuando la operacin de paro correcta. El circuito detector para un fallo de canal nico se reajusta o bien metiendo otra causa de paro, o encendiendo otra vez la potencia.

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Mantener el estado de alarma mientras se est comprobando el historial de la alarma.

PRECAUCIN
1 Esta alarma se comprueba a travs del software y necesita un procedimiento de reajuste especial. Despus de resolver la causa de la alarma, por favor emitir el procedimiento de reajuste especial segn el fin de las Explicaciones y Acciones mostrados abajo. 2 La operacin RESET se inhibe hasta que el procedimiento especial se realice. El mensaje SRVO-237 Fallo canal sin resetear se visualiza, si la operacin de RESET se emite antes de que el procedimiento de reajuste especial se haya realizado. 3 Si una parada de emergencia del panel operador con excito o, una parada de emergencia de la consola de programacin o cuando el interruptor Deadman se libera despus de esta alarma, se visualiza el mensaje de SRVO-236 Fallo canal reparado. El fallo de canal nico 1 (+24 V) es: (Ejemplo de paro de emergencia externo)

El fallo de canal nico 2 (0 V) es: (Ejemplo de paro de emergencia externo)

[Visualizacin de Alarm Log] Por favor, referirse a Manual de operaciones y montajes. 1. Pulsar MENUS en la consola de programacin. 2. Pulsar 4 en la consola de programacin. [4 ALARM]. 3. Pulsar F1, [TYPE]. 4. Seleccionar Alarm Log.

(Ejemplo)

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(98) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24v) abnormal con SRVO-001 E-Stop panel operador. SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0v) abnormal con SRVO-001 E-Stop panel operador. (Accin 1) Reoperar el paro de emergencia del panel operador. Si se reajusta esta alarma, se visualiza el mensaje de SRVO-236 Fallo canal reparado. (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) Sustituir el panel operador. (Accin 4) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 5) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (98) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24v) abnormal

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(99) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-002 E-stop Teach Pendant SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal con SRVO-002 E-stop Teach Pendant (Accin 1) Reoperar el paro de emergencia de la consola de programacin. Si se reajusta esta alarma, se visualiza el mensaje de SRVO-236 Fallo canal reparado. (Accin 2) Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin y sustituirlo si fuera necesario. (Accin 3) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 4) Sustituir el panel operador. (Accin 5) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 6) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (99) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal

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(100) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-003 Hombre muerto liberado SRVO-230 SVAL1 Canal 2 (0V) abnormal con SRVO-003 Hombre muerto liberado (Accin 1) Reoperar el interruptor deadman. Si se reajusta esta alarma, se visualiza el mensaje de SRVO-236 Fallo canal reparado. (Accin 2) Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin y sustituirlo si fuera necesario. (Accin 3) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 4) Sustituir la consola de programacin. (Accin 5) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 6) Sustituir el servo amplificador. (Accin 7) Sustituir el interruptor de modo.

Fig.3.5 (100) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal

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(101) SRVO-240 Canal 1 (FENCE) abnormal con SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal y SRVO-004 Vallado abierto. SRVO-241 Canal 2 (FENCE) abnormal con SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal y SRVO-004 Vallado abierto. (Accin 1) Comprobar la conexin de la verja de seguridad (EAS1-EAS11), o la conexin 0 V de la verja de seguridad (EAS2-EAS21). (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador. (Accin 5) Sustituir el interruptor de modo.

Fig.3.5 (101) SRVO-240 Canal 1 (FENCE) abnormal

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(102) SRVO-242 Canal 1 (EXEMG) abnormal con SRVO-230 SVAL1 Canal 1 abnormal y SRVO-007 Paro emergencia externo SRVO-243 Canal 2 (EXEMG) abnormal con SRVO-231 SVAL1 Canal abnormal y SRVO-007 Paro emergencia externo (Accin 1) Comprobar la conexin +24 V del paro de emergencia (EES1-EES11), o la conexin 0 V del paro de emergencia (EES2-EES21). (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

(+24 V) 2 (0 V) externo externo

Fig.3.5 (102) SRVO-242 Canal 1 (EXEMG) abnormal

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(103) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-232 SVAL1 NTED i/p SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal con SRVO-232 SVAL1 NTED i/p (Accin 1) Comprobar la conexin +24 V de la entrada NTED (NTED1NTED11), o la conexin 0 V de la entrada NTED (NTED2-NTED21) (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador. (Accin 5) Sustituir el interruptor de modo.

Fig.3.5 (103) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal

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(104) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-233 SVAL1 TP OFF in T1,T2/Vallado abierto. SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal con SRVO-233 SVAL1 TP OFF in T1,T2/Vallado abierto. (Accin 1) Comprobar el cable de conexin de la consola de programacin y si es necesario, sustituirlo. (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) Sustituir la consola de programacin. (Accin 4) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 5) Sustituir el servo amplificador. (Accin 6) Sustituir el interruptor de modo.

Fig.3.5 (104) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal

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[Operacin de reajuste especial]

PRECAUCIN
No emitir esta operacin antes de resolver la causa de la alarma. 1. Pulsar el botn de paro E para la condicin de paro de emergencia correcta. 2. Pulsar MENU en la consola de programacin. 3. Pulsar 0 en la consola de programacin, [ 0 - - NEXT - - ]. 4. Pulsar 6 en la consola de programacin, [ 6 SYSTEM ]. 5. Pulsar F1, [ TYPE ]. 6. Seleccionar Configuracin. 7. Buscar artculo 28. 8. Pulsar F4, [ TRUE ]. La imagen de 28 Servo reset (Grupo:%d): cambia de FALSE a TRUE. Y en pocos segundos despus, la imagen cambia de TRUE a FALSE otra vez. 9. Se permite la operacin de RESET.

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(105) SRVO-232 SVAL1 NTED i/p (Explicacin) Se libera el dispositivo de no habilitacin del aprendizaje. (Accin 1) Comprobar la conexin de no habilitacin del aprendizaje. (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) sustituir el interruptor de modo.

Fig.3.5 (105) SRVO-232 SVAL1 NTED i/p

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(106) SRVO-233 SVAL1 TP OFF in T1,T2/Vallado abierto (Explicacin) Se desactiva la consola de programacin cuando el interruptor de modo es T1 o T2. O se abre la puerta del controlador. (Accin 1) Cerrar la puerta del controlador, si est abierta. (Accin 2) Comprobar el interruptor de la puerta, y sustituirlo si fuera necesario. (Accin 3) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 4) Sustituir la consola de programacin . (Accin 5) Sustituir el interruptor de modo.

Fig.3.5 (106) SRVO-233 SVAL1 TP OFF in T1,T2/Vallado abierto

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(107) SRVO-235 Canal breve abnormal (Explicacin) Se detecta la condicin de canal nico breve. - El fallo de canal nico breve es: Si se emite alguna causa de paro para un perodo corto de tiempo, el circuito de deteccin para el fallo de canal nico lo detecta como fallo de canal nico dependiendo de la especificacin del hardware. En este caso, la causa de paro no se detecta por software, por ello esta alarma se distingue de SRVO-230 y SRVO-231. - La causa de esta alarma es: - La liberacin a medias del interruptor deadman - La operacin a medias de paro de emergencia del panel operador y paro de emergencia de la consola de programacin. Los fallos de canal nico breve que ocurrieron en el paro de emergencia del panel operador, el paro de emergencia de la consola de programacin y en el interruptor hombre muerto son recuperables emitiendo la operacin de paro correcta. (Accin) Para reajustar el circuito de deteccin para el fallo de canal nico, reoperar el paro de emergencia del panel operador, el paro de emergencia de la consola de programacin o el interruptor hombre muerto segn la operacin anterior. Si se reajusta esta alarma, se visualiza el mensaje de SRVO-236 Fallo canal reparado.

PRECAUCIN
Esta alarma es una condicin de fallo de canal nico incierto. El software espera una respuesta de operacin correcta para reajustar la condicin de canal nico. Si se emite otra causa, despus de que el software detecte el fallo real de canal nico y visualice Canal 1 (+24 V) abnormal o Canal 2 (0 V) abnormal.

NOTA
1 Esta alarma puede saltar se libera el paro de emergencia del panel operador, el paro de emergencia de la consola de programacin o el interruptor deadman. Lo anterior lo ejecuta el operador. Esta alarma se provee de una operacin incierta y de rpida repeticin a travs del operador. 2 Si se emite la accin correcta despus de que salte esta alarma, se visualiza el mensaje de SRVO-236 Fallo canal reparado.

(108) SRVO-236 SVAL1 Fallo canal reparado (Explicacin) Se repar el fallo de un canal. Para ms detalles, vase la explicacin de SRVO-230 y SRVO-231.

107

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(109) SRVO-237 SVAL1 Fallo canal sin resetear (Explicacin) No puede repararse un fallo de canal. Vase la explicacin de SRVO-230 y SRVO-231. (Accin) Comprobar el historial de alarma y ver la explicacin de la alarma visualizada. (110) SRVO-240 SVAL1 Canal 1 (FENCE) abnormal (111) SRVO-241 SVAL1 Canal 2 (FENCE) abnormal (Explicacin) Aunque se desconect el circuito conectado entre EAS11 y EAS1 o entre EAS21 y EAS2 en el bloque terminal TBOP4 en la tarjeta del panel, no se desconect la lnea de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia est defectuoso. (Accin 1) Comprobar la conexin de +24 V (entre EAS11 y EAS1) y la conexin de 0 V (entre EAS21 y EAS2) para la verja. (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

NOTA
Eliminar la causa del canal abnormal, despus de ejecutar operacin de reajuste especial para liberar la alarma.

Fig.3.5 (111) SRVO-241 SVAL1 Canal 2 (FENCE) abnormal

108

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(112) SRVO-242 SVAL1 Canal 1 (EXEMG) abnormal SRVO-243 SVAL1 Canal 2 (EXEMG) abnormal (Explicacin) Aunque se desconect el circuito de paro de emergencia externo, no se desconect la lnea de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia est defectuoso. (Accin 1) Comprobar la conexin de +24 V (entre EES11 y EES1) y la conexin de 0 V (entre EES21 y EES2) para el circuito de paro externo. (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

NOTA
Eliminar la causa del canal abnormal, despus de ejecutar operacin de reajuste especial para liberar la alarma.

Fig.3.5 (112) SRVO-242 SVAL1 Canal 1 (EXEMG) abnormal SRVO-242 SVAL1 Canal 2 (EXEMG) abnormal

109

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(113) SRVO-260 SVAL1 Canal 1 (NTED) abnormal SRVO-261 SVAL1 Canal 2 (NTED) abnormal (Explicacin) Aunque el dispositivo que no habilita el aprendizaje desconect el circuito NTED en el modo T1/T2, no se desconect la lnea de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia est defectuoso. (Accin 1) Comprobar la conexin de +24 V (entre NTED11 y NTED1) y la conexin de 0 V (entre NTED21 y NTED2) para el circuito NTED. (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (113) SRVO-260 SVAL1 Canal 1 (NTED) abnormal SRVO-261 SVAL1 Canal 2 (NTED) abnormal (114) SRVO-262 SVAL1 Canal 1 (SVDCT) abnormal SRVO-263 SVAL1 Canal 2 (SVDCT) abnormal (Explicacin) Aunque se desconect el circuito SVDCT, no se desconect la lnea de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia est defectuoso. (Accin 1) Comprobar la conexin de +24 V (entre SD41 y SD1) y la conexin de 0 V (entre SD51 y SD5) para el circuito SVDCT. (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

110

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Fig.3.5 (114) SRVO-262 SVAL1 Canal 1 (SVDCT) abnormal SRVO-263 SVAL1 Canal 2 (SVDCT) abnormal (115) SRVO-264 SVAL1 Circuito E.STOP abnormal 1 (Explicacin) Ocurri un error en el circuito de paro de emergencia. (Accin 1) Comprobar si se conectan de manera segura los conectores CRM67 y CRM72 en la unidad de paro E. (Accin 2) Comprobar si son normales los circuitos conectados a CRM67 y CRM72 en el circuito de paro de emergencia. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (115) SRVO-264 SVAL1 Circuito E.STOP abnormal 1 (116) SRVO-265 SVAL1 Circuito E.STOP abnormal 2 (Explicacin) Cuando entr el servo en estado activo, MON3 estaba en estado de encendido. (Accin 1) Sustituir la unidad de paro E.
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(Accin 2) (Accin 3)

Sustituir el servo amplificador. Sustituir la tarjeta del panel.

Fig.3.5 (116) SRVO-265 SVAL1 Circuito E.STOP abnormal 2 (117) SRVO-280 SVAL1 SVOFF i/p (Explicacin) En el bloque terminal TBOP4 de la tarjeta del panel, no se hace conexin entre 9 (EGS1) y 10 (EGS11) o entre 11 (EGS2) y 12 (EGS21). Si se conecta un interruptor entre 9 (EGS1) y 10 (EGS11) o entre 11 (EGS2) y 12 (EGS21, se puls el interruptor. (Accin 1) Si se conect un interruptor, liberarlo. Si tambin se genera la alarma SYST-067 (Desconexin del panel HSSB), o si se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicacin entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Pueden estar sueltos los conectores del cable entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel. O, puede estar defectuoso el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Note) (Accin 2) Comprobar el interruptor y el cable conectados a 9 (EGS1) y 10 (EGS11) u 11 (EGS2) y 12 (EGS21). (Accin 3) Cuando no se usa una seal, hacer una conexin entre 9 (EGS1) y 10 (EGS11) o entre 11 (EGS2) y 12 (EGS21). (Accin 4) Si saltan simultneamente SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007 (Paro emergencia externo), SRVO-213 (Fusible fundido (PanelPCB)), y SRVO-280 (SVOFF i/p), es probable que se haya fundido FUSE1 en la tarjeta del panel. Comprobar el fusible. Si se ha fundido, quitar la causa, despus sustituir el fusible. (Referirse a la Seccin 3.6 en la Parte II, Mantenimiento de Mantenimiento manual). (Accin 5) Sustituir la tarjeta del panel. Antes de efectuar Accin 6, hacer una copia de seguridad de todos los programas y ajustes en la unidad de control. (Accin 6) Sustituir la tarjeta principal.
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NOTA
La entrada SVOFF (GENERAL STOP) es una entrada de paro general. Cuando se abre esta entrada, el robot decelera de manera controlada y despus se para. Se abre el contactor magntico despus de el robot se pare.

AVISO
No cortocircuitar, o desactivar, esta seal en un sistema en el cual la entrada de la seal de paro de emergencia del servo en off est en uso, ya que es muy peligroso. Si es necesario poner en marcha el robot cortocircuitando la seal incluso temporalmente, puede proveerse una disposicin de seguridad adicional.

NOTA
Si se apaga el LED, tambin se genera la alarma SRVO-001 (E-stop panel operador), SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007 (Paro emergencia externo), o SRVO-280 (SVOFF i/p). Comprobar la visualizacin del historial de alarma en la consola de programacin.

NOTA
Si se apaga el LED, tambin se generan las siguientes alarmas. SRVO-001 E-stop panel operador SRVO-004 Vallado abierto SRVO-007 Paro emergencia externo SRVO-199 Control Stop SRVO-204 E-stop externo(SVEMG abnormal) SRVO-213 Fusible fundido (PanelPCB) SRVO-277 E-stop panel (SVEMG abnormal) SRVO-280 SVOFF i/p Comprobar la visualizacin del historial de alarma en la consola de programacin.

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Fig.3.5 (117) (a) SRVO-280 SVAL1 SVON i/p

Fig.3.5 (117) (b) SRVO-280 SVAL1 SVON i/p (118) SRVO-266 SVAL1 Estado FENCE1 abnormal SRVO-267 SVAL1 Estado FENCE2 abnormal (Explicacin) El circuito de la verja es abnormal. (Accin 1) Comprobar la conexin de +24 V (entre EAS11 y EAS1) y la conexin de 0 V (entre EAS21 y EAS2) para la verja. (Accin 2) Comprobar el interruptor de la verja. (Accin 3) Sustituir la tarjeta del panel. (119) SRVO-268 SVAL1 Estado SVOFF1 abnormal SRVO-269 SVAL1 Estado SVOFF2 abnormal (Explicacin) El circuito SVOFF es abnormal. (Accin 1) Comprobar la conexin de +24 V (entre EGS11 y EGS1) y la conexin de 0 V (entre EGS21 y EGS2) para el circuito SVOFF. (Accin 2) Comprobar el interruptor SVOFF. (Accin 3) Sustituir la tarjeta del panel. (120) SRVO-270 SVAL1 Estado EXEMG1 abnormal SRVO-271 SVAL1 Estado EXEMG2 abnormal (Explicacin) El circuito EXEMG es abnormal.
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(Accin 1) (Accin 2) (Accin 3)

Comprobar la conexin de +24 V (entre ESPB11 y ESPB1) y la conexin de 0 V (entre ESPB21 y ESPB2) para el circuito EXEMG. Comprobar el interruptor EXEMG. Sustituir la tarjeta del panel.

(121) (121) SRVO-272 SVAL1 Estado SVDISC1 abnormal SRVO-273 SVAL1 Estado SVDISC2 abnormal (Explicacin) El circuito SVDISC es abnormal. (Accin 1) Comprobar la conexin de +24 V (entre SD41 y SD4) y la conexin de 0 V (entre SD51 y SD5) para el circuito SVDISC. (Accin 2) Comprobar el interruptor SVDISC. (Accin 3) Sustituir la tarjeta del panel. (122) SRVO-274 SVAL1 Estado NTED1 abnormal SRVO-275 SVAL1 Estado NTED2 abnormal (Explicacin) El circuito NTED es abnormal. (Accin 1) Comprobar la conexin de +24 V (entre NTED11 y NTED1) y la conexin de 0 V (entre NTED21 y NTED2) para el circuito NTED. (Accin 2) Comprobar el interruptor NTED. (Accin 3) Sustituir la tarjeta del panel. (123) SRVO-281 SVAL1 SVOFF i/p(SVEMG abnormal) (Explicacin) Cuando se introdujo la seal SVOFF, se detect un error SVEMG. El circuito de paro de emergencia est defectuoso. (Accin 1) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 2) Sustituir al servo amplificador. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E.

Fig.3.5 (123) SRVO-281 SVAL1 SVOFF i/p(SVEMG abnormal) (124) SRVO-282 SVAL1 Canal 1 (SVOFF) abnormal SRVO-283 SVAL1 Canal 2 (SVOFF) abnormal (Explicacin) Aunque se puls el interruptor conectado entre EGS11 y EGS1 o entre EGS21 y EGS2 en el bloque terminal TBOP4 en la tarjeta del panel, no se desconect la lnea de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia est defectuoso.
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(Accin 1) (Accin 2) (Accin 3)

Sustituir la tarjeta del panel. Sustituir el servo amplificador. Sustituir la unidad de paro E.

Fig.3.5 (124) SRVO-282 SVAL1 Canal 1 (SVOFF) abnormal SRVO-283 SVAL1 Canal 2 (SVOFF) abnormal (125) SRVO-282 Canal 1 (SVOFF) abnormal con SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal y SRVO-280 SVOFF i/p SRVO-283 Canal 2 (SVOFF) abnormal con SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal y SRVO-280 SVOFF i/p (Accin 1) Comprobar la conexin de +24 V del interruptor ON/OFF del servo (EGS1-EGS11), o la conexin de 0 V del interruptor ON/OFF del servo (EGS2-EGS21). (Accin 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Accin 3) Sustituir la unidad de paro E. (Accin 4) Sustituir el servo amplificador.

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Fig.3.5 (125) SRVO-282 Canal 1 (SVOFF) abnormal (126) SRVO-291 SVAL1 IPM over heat (G:%d E:%d) (Explicacin) Se sobrecalienta el IPM en el servo amplificador. (Accin 1) Comprobar si se para el ventilador del amplificador. (Accin 2) Reducir la invalidacin ya que la condicin de uso es demasiado dura. (Accin 3) Si se emite frecuentemente esta alarma, sustituir el amplificador. (127) SRVO-292 SVAL1 Alarma EXT.VENT (G:%d E:%d) (Explicacin) El ventilador externo para el SVMi est defectuoso. (Accin) Sustituir el ventilador externo para el SVM.

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(128) SRVO-293 SVAL1 DClink(PSM) HCAL(G:%d E:%d) (Explicacin) La alimentacin de la potencia de entrada de tres fases es anormal o el PSM est defectuoso. (Accin 1) Comprobar la alimentacin de la potencia de entrada de tres fases. (Accin 2) Sustituir el PSM. (129) SRVO-294 SVAL1 Alarma EXT.FAN(PSM)(G:%d E:%d) (Explicacin) El ventilador externo para el PSM y PSMR est defectuoso. (Accin) Sustituir el ventilador externo. (130) SRVO-295 SVAL1 Alarma SVM COM (G:%d E:%d) (Explicacin) Puede estar defectuoso el cable entre el PSM y SVM. (Accin 1) Sustituir el cable entre el PSM y SVM. (Accin 2) Sustituir el PSM. (Accin 3) Sustituir el SVM. (131) SRVO-296 SVAL1 Alarma PSM DISCHG (G:%d E:%d) (Explicacin) La condicin de uso es demasiado dura o se para el ventilador por enfriamiento de la resistencia regenerativa para el PSMR. (Accin 1) Reducir la tasa de alimentacin enseada ya que la condicin de uso es demasiado dura. (Accin 2) Comprobar si se para el ventilador por enfriamiento de la resistencia regenerativa para el PSMR. (132) SRVO-297 SVAL1 Alarma PSM VoltBajo(G:%d E:%d) (Explicacin) Puede caer el voltaje de entrada de tres fases o el PSM o SVM puede estar defectuoso. (Accin 1) Comprobar la alimentacin de la potencia de entrada de tres fases. (Accin 2) Sustituir el PSM. (Accin 3) Sustituir el SVM. (133) SRVO-300 SVAL1 Anticolision/HBK inhabilitado SRVO-302 SVAL1 Abilitar anticolision (Explicacin) Aunque se desactiv HBK, se introdujo su seal. (Accin 1) Pulsar RESET en la consola de programacin para liberar la alarma. (Accin 2) Comprobar si la seal de corte manual se conect al robot. Cuando se conecta esta seal, se activa el corte manual. (Vase III CONEXIN, Subseccin 5.5.3 en esta manual).

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3.6.
(1)

DETECCIN DE ERRORES FUSIBLE-BASE


Cuando se han fundido los fusibles de la unidad de alimentacin de potencia F1: Fusible para la entrada AC F3: Fusible para +24 E F4: Fusible para +24 V
Sntoma observado cuando se ha fundido el fusible Accin

Nbre F1

No se ilumina el LED (PIL: Verde) de la unidad 1 Comprobar las unidades de alimentacin de potencia, y no puede (ventiladores) y los cables encenderse la potencia. conectados a los conectores CP2 y CP3 de la unidad de alimentacin de la potencia para ver si hay algn cortocircuito. 2 Sustituir la unidad de alimentacin de la potencia. 1 Comprobar las tarjetas de circuito impreso, las unidades, y los cables utilizando +24 E segn el diagrama del sistema de alimentacin de la potencia. Sustituir, si es necesario, una tarjeta de circuito impreso defectuosa, una unidad, un servo amplificador o un cable.

F3

Si se funde el fusible cuando se enciende la alimentacin de la potencia, es salida una alarma tal como para el rebase, la ruptura de mano, FSSB ruptura LVAL en la consola de programacin. El LED de siete segmentos amplificador indica 8. del servo

F4

Si cuando se enciende la alimentacin de la 2 Sustituir la unidad de alimentacin de la potencia. potencia, aparece que ya se ha fundido el fusible, se visualiza la alarma de inicializacin FSSB en la consola de programacin. La potencia, cuando est encendida, se apaga 1 Comprobar las tarjetas de circuito impreso, las unidades, y los cables inmediatamente. En este momento, se ilumina el utilizando +24 V segn el diagrama LED (ALM: Rojo). del sistema de alimentacin de la potencia. Si es necesario, sustituir una tarjeta de circuito impreso, una unidad o un cable. Se apaga el LED de ALM pulsando el botn de OFF una vez. 2 Sustituir la unidad de alimentacin de la potencia.

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(2)

Fusible del servo amplificador FS1: Para la generacin de la potencia al circuito de control del amplificador. FS2: Para la proteccin de la salida de 24 V al elemento terminal, ROT, y HBK. FS3: Para la proteccin de la salida de 24 V a la resistencia regenerativa y al amplificador de eje adicional. F1, F2: Para la proteccin del fallo del circuito en el servo amplificador.
Sntoma observado cuando se ha fundido el fusible Accin

Nbre FS1

Se apagan todos los LEDs en el servo Sustituir el servo amplificador. amplificador. La desconexin FSSB o la alarma de inicializacin se visualiza en la consola de programacin.

Nbre FS2

Sntoma observado cuando se ha fundido el fusible La alarma (servo 214) del fusible 1

Accin Comprobar los +24 E utilizados por el elemento 120

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FS3

terminal para un fallo de conexin a tierra. fundido (amplificador), la ruptura de mano (servo 006), y el REBASE DEL 1 Comprobar el cable de conexin del robot y el cable interno del robot. ROBOT se visualizan en la consola de programacin. 3 Sustituir el servo amplificador. La alarma (servo 214) del fusible 1 Comprobar la resistencia regenerativa, y sustituirla si fundido (amplificador) y DCAL (servo fuera necesario. 043) se visualizan en la consola de programacin. 2 Comprobar el amplificador del eje adicional y su cableado, y si es necesario, sustituirlos. 3 Sustituir el servo amplificador. La alarma OHAL1 es salida en la 1 Comprobar si son defectuosos los cables conectados consola de programacin, y el LED de a la entrada de tres fases del servo amplificador. siete segmentos en el servo amplificador indica 3. 2 Sustituir el servo amplificador.

F1 F2

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(3)

Fusibles de tarjeta del panel FUSE1: Para la proteccin de la lnea +24 EXT (lnea de paro de emergencia) FUSE2: Para la proteccin de la lnea de paro de emergencia de la consola de programacin.

Sntoma observado cuando se ha Accin fundido el fusible FUSE1 El paro de emergencia externo, la 1 Comprobar la lnea de +24 EXT (lnea de paro de emergencia) para un cortocircuito y un fallo de verja de apertura, la entrada SVOFF, conexin a tierra. y la alarma del fusible fundido (panel PCB) se visualizan en la consola de 2 Sustituir la tarjeta del panel. programacin. FUSE2 Desaparece la visualizacin en la 1 Comprobar el cable de la consola de programacin consola de programacin. para un fallo, y sustituirlo si fuera necesario. Nbre 2 Comprobar la consola de programacin para un fallo, y si es necesario, sustituirlo. 3 Sustituir la tarjeta del panel.

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(4)

Fusible en la tarjeta de circuito impreso del proceso de E/S FUSE1: Fusible para +24 E

Sntoma observado cuando se ha fundido el Accin fusible FUSE1 Se ilumina el LED (ALM-2 O FALM) en la tarjeta 1 Comprobar si son normales los cables y el equipo perifrico conectado a la tarjeta de de circuito impreso del proceso de E/S, t una circuito impreso del proceso E/S. alarma tal como la entrada IMSTP es salida en la consola de programacin. (Los datos de visualizacin dependen del estado de conexin 2 Sustituir la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S. del equipo perifrico). Nbre

123

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3.7.

DETECCIN DE ERRORES INDICACIONES DE LOS LED

BASADO

EN

LAS

Las tarjetas de circuito impreso y el servo amplificador estn provistos con la alarma de los LEDs y el estado de los LEDs. El estado del LED y los procedimientos de deteccin de errores correspondientes se describen abajo.

(1)

Deteccin de errores utilizando los leds en la tarjeta principal

Para detectar los errores en una alarma que surgen antes de que la consola de programacin est preparada para visualizarse, comprobar el estado de los LEDS (verde) en la tarjeta principal con la potencia encendida. Despus de encender la potencia, los LEDs se iluminan como se describe en los pasos del 1 al 17, en el orden descrito. Si se detecta una alarma, el paso en el cual salt la alarma puede determinarse de los LEDs que se encendieron.

124

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Paso 1: Despus de encender la potencia, se iluminan todos los LEDs. 2: Operacin de arranque del software.

LED

Accin [Accin 1] Sustituir la tarjeta de la CPU. *[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal. [Accin 1] Sustituir la tarjeta de la CPU. *[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal.

3: Se completa la inicializacin del dram en la tarjeta CPU.

[Accin 1] Sustituir la tarjeta de la CPU. *[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal.

4: Se completa la inicializacin del SRAM y DPRAM.

[Accin 1] Sustituir la tarjeta de la CPU *[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal. *[Accin 3] Sustituir el mdulo FROM/SRAM. *[Accin 1] Sustituir la tarjeta principal. *[Accin 2] Sustituir el mdulo FROM/SRAM.

5: Se completa la inicializacin de la comunicacin IC

6: Se completa la carga del software bsico.

*[Accin 1] Sustituir la tarjeta principal. *[Accin 2] Sustituir el mdulo FROM/SRAM.

7: Arranque del software bsico.

*[Accin 1] Sustituir la tarjeta principal. *[Accin 2] Sustituir el mdulo FROM/SRAM.

8: Arranque de la comunicacin con la consola de programacin.

*[Accin 1] Sustituir la tarjeta principal. *[Accin 2] Sustituir el mdulo FROM/SRAM.

9: Se completa la carga del software opcional.

*[Accin 1] Sustituir la tarjeta principal. [Accin 2] Sustituir la tarjeta del proceso E/S.

10: Inicializacin DI/DO.

*[Accin 1] Sustituir el mdulo FROM/SRAM. *[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal.

Si se sustituye la tarjeta principal o mdulo FROM/SRAM, se perdern los contenidos de la memoria (parmetros, datos especficos, etc.). Por tanto, antes de sustituir la unidad, hacer una copia de seguridad de los datos. Tambin hacerla cuando se sustituya el mdulo FROM/SRAM con una de la edicin del software ms tarda.

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Paso 11: Se completa la preparacin del mdulo SRAM.

LED

Accin [Accin 1] Sustituir la tarjeta de control del eje. *[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal. [Accin 3] Sustituir el servo amplificador. [Accin 1] Sustituir la tarjeta de control del eje. *[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal. [Accin 3] Sustituir el servo amplificador. [Accin 1] Sustituir la tarjeta de control del eje. *[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal. [Accin 3] Sustituir el servo amplificador. *[Accin] Sustituir la tarjeta principal.

12: Inicializacin de la tarjeta de control del eje.

13: Se completa la calibracin.

14: Arranque de la aplicacin de la potencia para el sistema del servo.

15: Ejecucin del programa.

*[Accin] Sustituir la tarjeta principal. [Accin 2] Sustituir la tarjeta del proceso E/S.

16: Arranque de salida DI/DO.

*[Accin] Sustituir la tarjeta principal.

17: Se termina la inicializacin.

Se ha finalizado la inicializacin de manera normal.

18: Estado normal.

Destello del estado de los LEDs 1 y 2 cuando el sistema est operando normalmente.

Si se sustituye la tarjeta principal o mdulo FROM/SRAM, se perdern los contenidos de la memoria (parmetros, datos especficos, etc.). Por tanto, antes de sustituir la unidad, hacer una copia de seguridad de los datos. Tambin hacerla cuando se sustituya el mdulo FROM/SRAM con una de la edicin del software ms tarda.

(2)

Deteccin de errores a travs del indicador del led de siete segmentos

Indicador del LED Descripcin de 7 segmentos 126

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[Descripcin] Ha saltado una condicin de alarma de paridad en el RAM en la tarjeta de la CPU instalada en la tarjeta principal. [Accin 1] Sustituir la tarjeta de la CPU. [Accin 2] Sustituir la tarjeta principal. [Descripcin] Ha saltado una condicin de alarma de paridad en el RAM en el mdulo FROM/SRAM instalado en la tarjeta principal. [Accin 1] Sustituir el mdulo FROM/SRAM. [Accin 2] Sustituir la tarjeta principal. [Descripcin] Ha ocurrido un error de bus en el controlador de comunicacin. [Accin] Sustituir la tarjeta principal.

[Descripcin] Ha saltado una condicin de alarma de paridad en el DRAM controlado por el controlador de comunicacin. [Accin] Sustituir la tarjeta principal. [Descripcin] Ha ocurrido un error de comunicacin durante la comunicacin con la tarjeta del panel. [Accin 1] Comprobar el cable de comunicacin (cable ptico) entre las tarjetas principal y del panel, y sustituirlo si fuera necesario. [Accin 2] Sustituir la tarjeta principal. [Accin 3] Sustituir la tarjeta del panel. [Descripcin] Ha saltado una condicin de alarma del servo en la tarjeta principal. [Accin 1] Sustituir la tarjeta de control del eje. [Accin 2] Sustituir la tarjeta principal. [Descripcin] Ha saltado la alarma SYSEMG. [Accin 1] Sustituir la tarjeta de control del eje. [Accin 2] Sustituir la tarjeta de la CPU. [Accin 3] Sustituir la tarjeta principal. [Descripcin] Ha saltado la alarma SYSFAIL. [Accin 1] Sustituir la tarjeta de control del eje. [Accin 2] Sustituir la tarjeta de la CPU. [Accin 3] Sustituir la tarjeta principal.

Si se sustituye la tarjeta principal o mdulo FROM/SRAM, se perdern los contenidos de la memoria (parmetros, datos especficos, etc.). Por tanto, antes de sustituir la unidad, hacer una copia de seguridad de los datos. Tambin hacerla cuando se sustituya el mdulo FROM/SRAM con una de la edicin del software ms tarda.

(3)

Deteccin de errores a travs de los LEDs en la unidad de alimentacin de la potencia


Descripcin del fallo y medida necesario

Indicacin del LED

127

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[Descripcin] Cuando se enciende el ALM LED (rojo), ha saltado la alarma de alimentacin de la potencia. [Accin 1] Comprobar el fusible F4 (+24 V) en la unidad de alimentacin de la potencia, y sustituirlo si se ha fundido. [Accin 2] Comprobar las tarjetas de circuito impreso potenciadas por los abastecimientos de potencia de DC (+5 v, 15 V, y +24 V), las unidades relevantes, y los cables, y sustituirlos si estn defectuosos. [Accin 3] Sustituir la unidad de alimentacin de la potencia. [Descripcin] Si no se ilumina el PIL LED (verde), la unidad de alimentacin de la potencia no se abastece con 200 VAC. [Accin 1] Comprobar el fusible F1 en la unidad de alimentacin de la potencia, y sustituirlo si se ha fundido. [Accin 2] Sustituir la unidad de alimentacin de la potencia.

(4)

Deteccin de errores a travs del LED en la tarjeta del panel


Descripcin de fallo y medida necesaria [Descripcin] Cuando no se ilumina el LED (verde). No se ejecuta la comunicacin con la tarjeta principal. [Accin 1] Comprobar el cable de comunicacin (cable ptico) entre las tarjetas principal y del panel, y si es necesario sustituirlo. 128

Indicacin del LED RDY

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[Accin 2] Sustituir la tarjeta principal. [Accin 3] Sustituir la tarjeta del panel. [Descripcin] Cuando se ilumina el LED. La alimentacin de la potencia dentro de la tarjeta del panel no genera normalmente +5 V. [Accin 1] comprobar el conector CRM63 y que se abastezca 24 V. [Accin 2] Sustituir la tarjeta del panel.

PON

129

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(5)

Deteccin de errores a travs de la LEDs de alarma en la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S
LED Descripcin y accin [Descripcin] Salt una alarma de comunicacin entre la tarjeta de circuito impreso de la CPU principal y la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S. [Accin 1] Sustituir la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S. *[Accin 2] Sustituir la tarjeta de circuito impreso de la CPU principal. [Accin 3] Sustituir el cable de conexin de unin E/S. [Descripcin] Se funde un fusible en la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S. [Accin 1] [Accin 2] Sustituir el fusible fundido en la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S. Examinar los cables y los dispositivos perifricos conectados a la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S. Sustituir algunos componentes fallidos.

[Accin 3] Sustituir la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S.

130

B-81465SP-1/O2

(6)

Deteccin de errores a travs de los LEDs en el servo amplificador

El servo amplificador tiene LEDs de alarma y un LED de siete segmentos. Detectar los errores de la alarma indicada a travs de los LEDs, refirindose tambin a la indicacin de la alarma en la consola de programacin.

131

B-81465SP-1/O2

LED

Color

Descripcin Se ilumina cuando el circuito de alimentacin de la potencia dentro del servo amplificador da normalmente salida a un voltaje de +5 V. Si no se ilumina el LED: [Medida 1] Comprobar el cable de conexin del robot (RP1) para ver si hay un fallo de conexin a tierra en el cable de +5 V. [Medida 2] Sustituir el servo amplificador. Se ilumina cuando el circuito de alimentacin de la potencia dentro del servo amplificador da normalmente salida a un voltaje de +3.3 V. Si no se ilumina el LED: [Medida] Sustituir el servo amplificador. Se ilumina cuando una seal de paro de emergencia es entrada al servo amplificador. Si se ilumina el LED cuando la mquina no est en un paro de emergencia: [Medida] Sustituir el servo amplificador. Si el LED se ilumina cuando la mquina est en un paro de emergencia: [Medida] Sustituir el servo amplificador. Se ilumina cuando el servo amplificador detecta una alarma. Si el LED se ilumina cuando no hay condicin de alarma en la mquina: [Medida] Sustituir el servo amplificador. Si el LED no se ilumina cuando hay una condicin de alarma en la mquina: [Medida] Sustituir el servo amplificador. Se ilumina cuando el servo amplificador est preparado para conducir el servo motor. Si no se ilumina el LED cuando el motor se activa: [Medida] Sustituir el servo amplificador. Se ilumina cuando es normal la comunicacin entre el servo amplificador y la tarjeta principal. Si no se ilumina el LED: [Medida 1] Comprobar para la conexin del cable ptico FSSB. [Medida 2] Sustituir la tarjeta del servo. [Medida 3] Sustituir el servo amplificador. Se ilumina cuando se detecta una alarma de leva de vigilancia en el servo amplificador. [Medida 1] Sustituir el servo amplificador. [Medida 2] Sustituir la tarjeta del servo. [Medida 3] Sustituir la tarjeta de la CPU. [Medida 4] Sustituir la tarjeta principal. Se ilumina cuando se carga el circuito dentro del servo amplificador para alcanzar el voltaje especfico. Si no se ilumina el LED despus de que se termine la precarga: [Medida 1] Es posible que pueda cortocircuitarse la unin DC. Comprobar para la conexin. [Medida 2] Es posible que el resistor de control de la corriente de carga pueda ser defectuoso. Sustituir la unidad de paro de emergencia. [Medida 3] Sustituir el servo amplificador.

P5V

Verde

P3.3V

Verde

SVEMG

Rojo

ALM

Rojo

RDY

Verde

OPEN

Verde

WD

Rojo

D7

Rojo

132

B-81465SP-1/O2

3.8.

DESVIACIN DE LA POSICIN O CAMBIO DE LA POSICIN DE REFERENCIA (POSICIONAMIENTO)


(Comprobacin 1) En la pantalla de estado, comprobar la desviacin de la posicin en el estado de paro. Para visualizar la desviacin de la posicin, pulsar la tecla de seleccin de la pantalla, y seleccionar STATUS del men. Pulsar F1, [ TYPE ], seleccionar AXIS del men, despus pulsar F4, PULSE. (Accin correctiva) Corregir los parmetros segn la posicin de referencia (posicionamiento). (Comprobacin 2) Comprobar si puede posicionarse de manera normal el eje del motor. (Accin correctiva)Si el eje del motor puede posicionarse de manera normal, comprobar la unidad mecnica. (Comprobacin 3) Comprobar al unidad mecnica para la reaccin contraria. (Accin correctiva) Sustituir una llave defectuosa del eje del motor u otras piezas defectuosas. (Comprobacin 4) Si las comprobaciones del 1 al 3 muestran resultados normales. (Accin correctiva) Sustituir el codificador de impulso y la tarjeta principal.

3.9.

VIBRACIN OBSERVADA DURANTE EL MOVIMIENTO


(Comprobacin 1) Comprobar los ajustes de los parmetros tales como el parmetro de ganancia en posicin de circuito cerrado. (Accin correctiva) Corregir parmetros. (Comprobacin 2) Comprobar la unidad mecnica para la reaccin contraria. (Accin correctiva) Sustituir la tecla defectuosa del eje del motor u otras piezas defectuosas.

133

B-81465SP-1/O2

3.10. IMPOSIBILIDAD DE OPERACIN MANUAL


Lo siguiente explica la accin correctiva y comprobante necesaria si no puede operarse manualmente el robot despus de que se encienda el controlador: (1) Comprobar la accin correctiva que se debe hacer si es imposible la operacin del manual

(Comprobacin 1) Comprobar si se activa la consola de programacin. (Accin correctiva) Encender la consola de programacin enable. (Comprobacin 2) Comprobar si se maneja correctamente la consola de programacin. (Accin correctiva) Para mover un eje por operacin manual, pulsar la tecla de seleccin del eje y apretar la tecla shift al mismo tiempo. Establecer la invalidacin para la alimentacin manual a una posicin que no sea las posiciones FINE y VFINE. (Comprobacin 3) Comprobar si se ajusta a 1 la seal ENBL de la interface de control del dispositivo perifrico. (Accin correctiva) Situar la interface de control del dispositivo perifrico en el estado ENBL. (Comprobacin 4) Comprobar si se enciende la seal HOLD de la interface de control del dispositivo perifrico o el interruptor HOLD en el panel del operador (estado de aviso). (Comprobar si est encendida la lmpara de aviso en la consola de programacin). (Accin correctiva) Apagar la seal HOLD de la interface de control del dispositivo perifrico o el interruptor HOLD en panel del operador. (Comprobacin 5) Comprobar si se ha completado la operacin manual anterior. (Accin correctiva) Si no puede situarse el robot en la zona eficaz debido al offset del voltaje del mando de la velocidad evitando que se complete la operacin anterior, comprobar la desviacin de la posicin en la pantalla de estado, y cambiar el posicionamiento. (Comprobacin 6) Comprobar si el controlador est en estado de alarma. (Accin correctiva) Liberar la alarma. (2) Comprobar la accin correctiva que se debe tomar si el programa no puede ejecutarse

(Comprobacin 1) Comprobar si se enciende la seal ENBL de la interface de control del dispositivo perifrico. (Accin correctiva) Poner la interface de control del dispositivo perifrico en el estado ENBL. (Comprobacin 2) Comprobar si se enciende la seal HOLD para la interface de control del dispositivo perifrico. Comprobar tambin si se enciende el
134

B-81465SP-1/O2

interruptor HOLD del panel del operador. (Comprobar si se enciende la lmpara HOLD en la consola de programacin). (Accin correctiva) Si se enciende la seal HOLD, apagarla. Si se enciende el interruptor HOLD, apagarlo. (Comprobacin 3) Comprobar si se ha completado la operacin manual anterior. (Accin correctiva) Si no puede situarse el robot en la zona eficaz debido al offset del voltaje del mando de la velocidad, lo cual evita que se complete la operacin anterior, comprobar la desviacin de la posicin en la pantalla de estado, despus cambiar el posicionamiento. (Comprobacin 4) Comprobar si el controlador est en estado de alarma. (Accin correctiva) Liberar la alarma.

135

B-81465SP-1/O2

4.

TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

Las tarjetas de circuito impreso se ajustan en fbrica para la operacin. Normalmente, no se necesita establecerlos o ajustarlos. Este captulo describe los establecimientos estndar y el arreglo necesarios si se sustituye la tarjeta de circuito impreso defectuosa. Tambin se describen los pines de prueba y las indicaciones del LED. La tarjeta de circuito impreso estndar incluye la tarjeta de circuito impreso de la unidad principal y una o ms tarjetas o mdulos instalados horizontalmente a la tarjeta de circuito impreso de la unidad principal. Estas tarjetas de circuito impreso tienen conectores de interface, indicadores LED, y un panel de plstico en la parte delantera. En la parte trasera, hay un conector de plano trasero.

4.1.

TARJETA PRINCIPAL (A16B-3200-0412, -0413)

Fig.4.1 Tarjeta principal

Nombre Tarjeta de la CPU

Especificacin de Especificacin de orden la tarjeta A05B-2450-H010 A05B-2450-H011 A20B-3300-0104 A20B-3300-0105 136

Nota SDRAM 8M (Estndar) SDRAM 16M

B-81465SP-1/O2

Tarjeta de control del eje

Mdulo FROM/SRAM

Tarjeta principal

A05B-2450-H021 A05B-2450-H020 TBD A05B-2450-H031 A05B-2450-H032 A05B-2450-H033 A05B-2450-H035 A05B-2450-H036 A05B-2450-H037 A05B-2450-H001 TBD

A20B-3300-0240 A20B-3300-0241 A20B-3300-0242 A20B-3900-0160 A20B-3900-0161 A20B-3900-0162 A20B-3900-0163 A20B-3900-0164 A20B-3900-0165 A16B-3200-0413 A16B-3200-0413

8 Ejes 6 Ejes (Estndar) 4 Ejes FROM 16M, SRAM 1M FROM 16M, SRAM 2M FROM 16M, SRAM 3M FROM 32M, SRAM 1M FROM 32M, SRAM 2M FROM 32M, SRAM 3M Estndar Con unin distribuida (Opcin)

(1)

Pines de prueba Uso

Nombre GND1 GND2 GND3 CACHOFF LOAD MCBOOT CORE

Para probar la tarjeta de circuito impreso

137

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(2)

LEDs Descripcin Salt una alarma de paridad en un RAM de la tarjeta de la CPU principal en la tarjeta principal. Salt un alarma de paridad en un RAM del mdulo SRAM en la tarjeta principal. Se produjo un error de bus en el controlador de comunicacin.

LED de 7 segmentos

Salt una alarma de paridad en el DRAM controlado por el controlador de comunicacin. Se produjo un error de comunicacin entre las tarjetas del panel y la tarjeta principal.

Salt una alarma del servo en la tarjeta principal.

Salt SYSEMG.

Salt SYSFAIL.
Este nmero aparece temporalmente despus de la potencia est encendida, pero es normal.

138

B-81465SP-1/O2

LED de estado

Descripcin

Estado de operacin del sistema

LED ETHERNET TX RX L FDX COL BT BTX

Color Verde Verde Amarillo Verde Rojo Verde Verde

Descripcin Destellos durante la transmisin de datos. Destellos durante la recepcin de datos. Se ilumina cuando se hace una conexin a una red. Se ilumina durante la comunicacin doble. Se ilumina si se produce un choque durante comunicacin simple. Se ilumina durante la comunicacin con 10BASE-T. Se ilumina durante la comunicacin con 100BASE-T.

la

(3)

Conductor/receptor IC

Si no se puede visualizar nada de la consola de programacin debido a, por ejemplo, un cable roto en el cable de conexin de la consola de programacin, es probable que el conductor o receptor de la comunicacin pueda estar defectuoso. Nombre 75172 75173 Nmero de diseo A76L-0151-0098 A76L-0151-0099

139

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4.2.

TARJETA DE CIRCUITO IMPRESO DE CONTROL DE PARO DE EMERGENCIA (A20B-1007-0800)

Fig.4.2 Tarjeta de circuito impreso de control de paro de emergencia (1) LED Nombre LED1 Uso Estado de rel KA1-1 ON Activo OFF Inactivo Estado de KA2-1 ON Activo OFF Inactivo Estado de KA3-1 ON Activo OFF Inactivo

LED2

LED3

140

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4.3.

PCB DEL PANEL TRASERO

Fig.4.3 (a) Tarjeta de circuito impreso del panel trasero (1) Pines de prueba Nombre HI1 TEST1 LOW1 Uso Para probar la tarjeta de circuito impreso

141

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Fig.4.3 (b) Tarjeta de circuito impreso del panel trasero (1) Pines de prueba Nombre HI1 TEST1 LOW1 Uso Para probar la tarjeta de circuito impreso

142

B-81465SP-1/O2

4.4.

TARJETA DEL PANEL (A20B-2100-0770)

FIG.4.4 Tarjeta del panel (1) LED Nombre RDY PON Uso El estado de comunicacin con la tarjeta principal ON Normal OFF Error de comunicacin Se ilumina cuando la alimentacin de la potencia interna de la tarjeta del panel da normalmente salida de +5 V.

143

B-81465SP-1/O2

4.5.

TARJETA DE PROCESO DE E/S CA (A16B-2201-0470)

Fig.4.8 Tarjeta de Proceso de E/S CA (1) Pines de prueba


Nombre +24 V P24V +5 V P5V +15 V P15VC -15 V M15VC GND GND1 GND GND2 P10V +10 V +15 V P15VF -15 V M15VF GND GNDF Canal 1 AI1 Canal 2 AI2 Canal 3 AI3 Canal 4 AI4 Canal 5 AI5 Canal 6 AI6 AOUT1 Canal 1 AOUT2 Canal 2 Uso

Para medir el voltaje de alimentacin DC

Para medir el voltaje de referencia del convertidor digital/analgico Potencia para el convertidor digital/analgico

Para medir el voltaje de seal de entrada analgica (analgico/digital)

Para medir el voltaje de seal de salida analgica (digital/analgico)

(2)

Ajustes Nombre Ajuste estndar


144

Descripcin

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ICOM1 ICOM2 ICOM3 SP1 SP2 (3) Arreglos

UDI1 a UDI20 (Conector CRM2A) UDI21 a UDI40 (Conector CRM2B) WDI01 a WDI08 (Conector CRW1) Canal 1

El voltaje comn se ajusta a: Lado A Lado A: +24 V comn Lado B: 0 V comn La polaridad de la tensin de salida se enchufa a: Abierto Conectado: Negativo (-) Abierto: Positivo (+)

Canal 2

VR1: Ajustar la ganancia del canal 1. Ejecutar un programa del robot y establecer AOUT[1] a 4095 en la consola de programacin. Conectar un voltmetro digital para verificar el pin AOUT1 y rotar VR1 hasta que el voltmetro lea 12.0 V. Conectar la sonda negativa (-) del voltmetro digital para probar el pin GNDF. VR2: Ajustar la ganancia del canal 2. Ejecutar un programa del robot y establecer AOUT[2] a 4095 en la consola de programacin. Conectar un voltmetro digital para verificar el pin AOUT2 y rotar VR2 hasta que el voltmetro lea 12.0 V. Conectar la sonda negativa (-) del voltmetro digital para probar el pin GNDF. El pin de prueba de 0 VF es diferente del pin de prueba de 0 V comn). VR3: Ajustar el voltaje de alimentacin de referencia del convertidor digital/analgico. Conectar el voltmetro digital para verificar el pin P10V y rotar VR3 hasta que el voltmetro lea 10.0 0.1 V.

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(4)

LEDs Color Rojo Descripcin Salt una alarma de comunicacin entre la CPU principal y el proceso de E/S.

Rojo

Se fundi un fusible (FUSE1) en el proceso de E/S.

(5)

Correspondencia entre los chips conductores y las seales DO El cdigo de orden para los chips conductores: A76L-0151-0062 Chip conductor DV1 DV2 DV3 DV4 DV5 DV6 DV7 DV8 DV9 DV10 DV11 DV12 RESERVED Seal DO CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, RESERVED SDO01, SDO02, SDO03, SDO04 SDO05, SDO06, SDO07, SDO08 SDO09, SDO10, SDO11, SDO12 SDO13, SDO14, SDO15, SDO16 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20 WDO01, WDO02, WDO03, WDO04 WDO05, WDO06, WDO07, WDO08 Para sustitucin

146

B-81465SP-1/O2

4.6.

TARJETA DE PROCESO DE E/S CB (A16B-2201-0472)

Fig.4.9 Tarjeta de Proceso de E/S CB (1) Pines de prueba Nombre P24V +24 V P5V +5 V P15VC +15 V M15VC -15 V GND1 GND GND2 GND Uso

Para medir el voltaje de alimentacin DC

147

B-81465SP-1/O2

(2)

Ajustes Nombre UDI1 a UDI20 ICOM1 (Conector CRM2A) UDI21 a UDI40 (Conector ICOM2 CRM2B) Ajuste estndar Descripcin El voltaje comn se ajusta a: Lado A Lado A: +24 V comn Lado B: 0 V comn

(3)

LEDs Color Rojo Descripcin Salt una alarma de comunicacin entre la CPU principal y el proceso de E/S.

Rojo

Se fundi un fusible (FUSE1) en el proceso de E/S.

(4)

Correspondencia entre los chips conductores y las seales DO El cdigo de orden para los chips conductores: A76L-0151-0062 Chip conductor DV1 DV2 DV3 DV4 DV5 DV6 DV7 DV8 DV9 DV10 RESERVED Seal DO CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, RESERVED SDO01, SDO02, SDO03, SDO04 SDO05, SDO06, SDO07, SDO08 SDO09, SDO10, SDO11, SDO12 SDO13, SDO14, SDO15, SDO16 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20 Para sustitucin

148

B-81465SP-1/O2

4.7.

TARJETA DE PROCESO DE E/S DA (A16B-2201-0480)

Fig.4.10 Tarjeta de Proceso de E/S DA (1) Pines de prueba Nombre P24V +24 V P5V +5 V GND1 GND GND2 GND Uso Para medir el voltaje de alimentacin DC

149

B-81465SP-1/O2

(2)

Ajustes Nombre ICOM1 ICOM2 ICOM3 ICOM4 ICOM5 ICOM6 UDI01 a 20 (Conector CRM2A) UDI21 a 40 (Conector CRM2B) UDI41 a 60 (Conector CRM2C) UDI61 a 80 (Conector CRM2D) UDI81 a 88 (Conector CRM4A) UDI89 a 96 (Conector CRM4B) El voltaje comn se ajusta a: Lado A Lado A: +24 V comn Lado B: 0 V comn Ajuste estndar Descripcin

(3)

LEDs Color Rojo Descripcin Salt una alarma de comunicacin entre la CPU principal y el proceso de E/S.

Rojo

Se fundi un fusible (FUSE1) en el proceso de E/S.

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B-81465SP-1/O2

(4)

Correspondencia entre los chips conductores y las seales DO El cdigo de orden para los chips conductores: A76L-0151-0062 Chip conductor DV1 DV2 DV3 DV4 DV5 DV6 DV7 DV8 DV9 DV10 DV11 DV12 DV13 DV14 DV15 DV16 DV17 DV18 DV19 DV20 DV21 DV22 DV23 DV24 RESERVED Seal DO CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, RESERVED SDO01, SDO02, SDO03, SDO04 SDO05, SDO06, SDO07, SDO08 SDO09, SDO10, SDO11, SDO12 SDO13, SDO14, SDO15, SDO16 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20 SDO21, SDO22, SDO23, SDO24 SDO25, SDO26, SDO27, SDO28 SDO29, SDO30, SDO31, SDO32 SDO33, SDO34, SDO35, SDO36 SDO37, SDO38, SDO39, SDO40 SDO41, SDO42, SDO43, SDO44 SDO45, SDO46, SDO47, SDO48 SDO49, SDO50, SDO51, SDO52 SDO53, SDO54, SDO55, SDO56 SDO57, SDO58, SDO59, SDO60 SDO61, SDO62, SDO63, SDO64 SDO65, SDO66, SDO67, SDO68 SDO69, SDO70, SDO71, SDO72 SDO73, SDO74, SDO75, SDO76 Para sustitucin

151

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4.8.

TARJETA DEL PANEL DE INTERRUPTORES (A20B-10070850)

Fig.4.8 Tarjeta del panel de interruptores

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B-81465SP-1/O2

5.

SERVO AMPLIFICADORES

Los servo amplificadores se ajustan en fbrica para la operacin. Normalmente, no se necesita establecerlos o ajustarlos. Este captulo describe los ajustes estndar y el arreglo necesarios si se sustituye un servo amplificador defectuoso. Tambin se describe el uso de los pines de prueba y los significados de las indicaciones del LED. Tabla 5 Especificaciones del servo amplificador Modelos del robot R-200i/165F Servo amplificador A06B-6105-H002 Resistor regenerativo A05B-2452-C200 (armario-B)

NOTA
Antes de tocar el servo amplificador, por ejemplo, para los propsitos de mantenimiento, comprobar el voltaje en el tornillo anterior del LED D7 con un comprobador de voltaje DC para ver si el voltaje que queda no es mayor de 50V.

153

B-81465SP-1/O2

5.1.

LED DEL SERVO AMPLIFICADOR

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B-81465SP-1/O2

LED P5V P3.3V SVEMG ALM RDY OPEN WD D7

Color Verde Verde Rojo Rojo Verde Verde Rojo Rojo

Descripcin Se ilumina cuando el circuito de alimentacin de la potencia dentro del servo amplificador da normalmente salida de +5 V. Se ilumina cuando el circuito de alimentacin de la potencia dentro del servo amplificador da normalmente salida de +3.3 V. Se ilumina cuando una seal de paro de emergencia es entrada al servo amplificador. Se ilumina cuando el servo amplificador detecta una alarma. Se ilumina cuando el servo amplificador est preparado para conducir el servomotor. Se ilumina cuando es normal la comunicacin entre el servo amplificador y la tarjeta principal. Se ilumina cuando se detecta una alarma de perro guardian en el servo amplificador. Se ilumina cuando se carga el circuito DCLINK dentro del servo amplificador para alcanzar un voltaje especfico.

5.2.
Ajustes

AJUSTE DEL SERVO AMPLIFICADOR

Nombre COM1

Ajuste estndar Lado A

Descripcin El puente establece el voltaje comn para las entradas digitales del robot (RDI) a : Lado A: +24 V comn Lado B: 0 V comn

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5.3.

DRIVER CHIP PARA DI/DO

Correspondencia entre los drivers chips y las seales DO mandadas para estos drivers chips: A76L-0151-0062 Chip conductor DIO17 DIO18 DIO19 Seal DO RDO1, RDO2, RDO3, RDO4 RDO5, RDO6, RDO7, RDO8 XRESERVE, XBRKRLS1, XBRKRLS2, XBRKRLS3

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B-81465SP-1/O2

6.

AJUSTE DE LA ALIMENTACIN DE LA POTENCIA

La alimentacin de la potencia se ajusta en fbrica para la operacin. Normalmente, no se necesita establecerla o ajustarla.

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B-81465SP-1/O2

6.1.

DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA POTENCIA PRINCIPAL INCLUYENDO LA ALIMENTACIN DE LA POTENCIA

Fig.6.1 Diagrama de bloque de la alimentacin de potencia (armario-B)

6.2.

SELECCIN DE LAS TOMAS DE CORRIENTE DEL TRANSFORMADOR


159

B-81465SP-1/O2

Seleccionar un transformador y una toma de corriente segn el voltaje de alimentacin. Seleccionar un toma de corriente del transformador tal como que el voltaje de rgimen es de +10% a 15% de voltaje inducido.

Fig.6.2 (a) Posiciones y estructura del montaje del transformador

160

B-81465SP-1/O2

1 2 3 4

Tipo I: 440-480 V Tipo II: 380-415 V Tipo I: 500-575 V Tipo II: 440-500 V Tipo III: 200-230 V Tipo III: 380-400 V

Introducir el conector unido al cortocircuito dentro del conector LB y la clavija ficticia dentro del conector LA. Introducir el conector unido al cortocircuito dentro del conector LA y la clavija ficticia dentro del conector LB. Usar el ? cable de conexin. Introducir el conector unido al cortocircuito dentro del conector LA y usar el cable de conexin Y para el conector LB.

1. TIPO I (440V-480V), TIPO II (380V-415V)

2. TIPO I (500V-575V), TIPO II (440V-500V)

3. TIPO III (200V-230)

161

B-81465SP-1/O2

4. TIPO III (380V-400V)

6.3.

COMPROBACIN DE LA UNIDAD DE ALIMENTACIN DE LA POTENCIA


No se necesita establecer o ajustar la unidad de alimentacin de la potencia.

Tabla 6.3 Valor nominal de la unidad de alimentacin de la potencia Salida +5V +3.3V +24V +24E +15V -15V Voltaje nominal +5.1V +3.3V +24V +24E +15V -15V Tolerancia 3% 3% 5% 5% 10% 10%

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B-81465SP-1/O2

Fig.6.3 (a) Interface de la unidad de alimentacin de la potencia

163

B-81465SP-1/O2

Fig.6.3 (b) Diagrama de bloque de la unidad de alimentacin de la potencia

164

B-81465SP-1/O2

7.

SUSTITUCIN DE UNA UNIDAD


Esta seccin explica cmo sustituir cada unidad en la seccin de control.

AVISO
Antes de que empiece a sustituir una unidad, apagar la potencia principal de la unidad de control. Adems mantener apagadas todas las mquinas en la zona de la unidad de control. De no hacerlo as, podra causar daos al personal y al equipo.

7.1.

SUSTITUCIN IMPRESO

DE

LAS

TARJETAS

DE

CIRCUITO

PRECAUCIONES
Cuando se sustituyan las tarjetas de circuito impreso, tener presentes las siguientes precauciones: 1 Mantener apagada la potencia de la unidad de control. 2 Cuando se quite una tarjeta de circuito impreso, no tocar con la mano los dispositivos del semiconductor en la tarjeta o hacerlos tocar por otros componentes. 3 Asegurarse que se ha establecido la sustitucin de la tarjeta de circuito impreso adecuadamente. (Clavija de ajuste, etc.). 4 Si se sustituyen la tarjeta de plano trasero, la unidad de alimentacin de la potencia, o la tarjeta principal (incluyendo tarjetas y mdulos), es probable que se pierdan los parmetros del robot y los datos introducidos. Antes de sustituir estos componentes, guardar una copia de seguridad de los parmetros del robot y los datos introducidos a una tarjeta de memoria, un disquete, o cualquier otro dispositivo de memoria externo. 5 Antes de desconectar un cable, darse cuenta de su posicin. Si se quita un cable para la sustitucin, volver a conectarlo exactamente como se hizo anteriormente.

7.1.1. Sustitucin de la tarjeta de plano trasero (unidad)


Al sustituir la tarjeta de plano trasero, se hace junto con la cremallera de plstico. (1) Quitar los cables de las tarjetas y la unidad de potencia en la tarjeta de plano trasero.
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PRECAUCIN
Cuando se quita la tarjeta de circuito impreso principal, asegurarse que la batera es buena (3.1-3.3VDC) y que se instala correctamente. USAR PROTECCIN ESTTICA. (2) (3) (4) (5) (6) Quitar las tarjetas y la unidad de potencia de la cremallera . (Vase Seccin 7.1.2.) Quitar el cable de conexin tierra de a unidad de plano trasero Aflojar los tornillos restantes en la seccin superior de la cremallera. Quitar los tornillos restantes de la seccin inferior de la cremallera. Acumular y retirar hacia un lado. Sustituir el panel trasero y la cremallera, hacer los pasos del (1) (6) al revs.

PRECAUCIN
Hay una posibilidad de prdida de datos cuando se sustituye una tarjeta de circuito impreso de montaje de panel trasero. Asegurarse de guardar todo el programa y establecer los datos en un disquete antes de proceder.

Fig.7.1.1 Sustitucin de la tarjeta de panel trasero

7.1.2. Sustitucin de la unidad de potencia y de las tarjetas de circuito impreso en la unidad del panel trasero
La unidad del panel trasero se incorpora en la unidad de potencia, la tarjeta principal, y las tarjetas de opcin. La tarjeta principal est equipada con dispositivos de memoria de batera de seguridad para mantener, por ejemplo, los parmetros del robot y los datos introducidos. Cuando se sustituye la tarjeta principal, se pierden los datos en los dispositivos de memoria. (1) Quitar el cable de la unidad de alimentacin de potencia o de la tarjeta de circuito impreso, siempre que se tenga que sustituir.
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(2) (3) (4) (5)

Apretar las manivelas dentadas en las secciones superior e inferior para abrirlo, despus tirar hacia ti. Situar la tarjeta de sustitucin en el rail en la ranura adecuada de la cremallera, despus empujarla suavemente con las manivelas suavemente hasta cerrarla. Hay dos railes en la tarjeta principal SLOT (ranura 1), Al insertar la tarjeta principal, alinearla al rail del lado derecho. Hay dos railes en las ranuras 3 y 5 (ranuras para una tarjeta de opcin de tamao grande). Cuando se inserta una tarjeta de opcin de tamao grande, alinearla al rail del lado izquierdo.

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Fig.7.1.2 Sustitucin de la unidad de potencia y las tarjetas de circuito impreso en la unidad del panel trasero

7.1.3. Sustitucin de la tarjeta del panel


La tarjeta del panel est en la parte trasera del panel operador. (1) Quitar todos los cables de la tarjeta del panel. Los bloques del terminal (TBOP3, TBOP4 y TBOP6) son del tipo conector. Sacar las secciones del bloque del terminal superior. Quitar los cuatro tornillos restantes de la tarjeta del panel, y sustituirla.

(2)

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Fig.7.1.3 Sustitucin de la tarjeta del panel

7.2.

SUSTITUCIN DE TARJETAS Y MDULOS EN LA TARJETA PRINCIPAL

PRECAUCIN
Antes de empezar a sustituir una tarjeta o mdulo, hacer una copia de seguridad de los parmetros del robot y los datos introducidos. Si se sustituye el mdulo FROM/SRAM, se pierden los contenidos de la memoria. Desmontando una tarjeta (1) (2) Tirar hacia fuera el clip de cada uno de los dos espaciadores usados para proteger la tarjeta PCB, despus liberar cada circuito de retencin/pestillo. Extraer la tarjeta hacia arriba.

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Fig.7.2 (a) Desmontando una tarjeta

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Montando una tarjeta (1) (2) Comprobar que el clip de cada uno de los dos espaciadores se abre hacia fuera, despus insertar la tarjeta dentro del conector. Empujar el clip de cada espaciador hacia abajo para proteger la tarjeta PCB.

Fig.7.2 (b) Montando una tarjeta Desmontando un mdulo

PRECAUCIN
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Al sustituir el mdulo, asegurarse de no tocar el contacto del mdulo. Si se tocara ste sin querer, limpiar la suciedad en el contacto con un trapo limpio. (1) (2) Mover el clip del enchufe hacia fuera. Extraer el mdulo aumentndolo a una inclinacin de 30 grados y tirando hacia fuera.

Montando un mdulo (1) (2) Insertar el mdulo en una inclinacin de 30 grados dentro del enchufe del mdulo, con el lado B mirando hacia arriba. Empujar el mdulo hacia dentro y hacia abajo hasta que est cerrado. (c)

Fig.7.2 (c) Desmontando/Montando un mdulo

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Fig.7.2 (d) muestra las posiciones de las tarjetas y los mdulos

7.3.

SUSTITUCIN DEL TRANSFORMADOR

AVISO
Antes de empezar el procedimiento de sustitucin, apagar de la potencia principal a la unidad de control. El transformador es bastante pesado; pesa de 45 a 60 kg. En caso de armario-B (1) Quitar los seis tornillos M4 y retirar el panel trasero.

(2)

Quitar los conectores de LA, LB, OUT, CP1, y TOH. Si un cable se abrocha con nudos de nylon, cortarles con una cuchilla diagonal para liberar el cable. Asegurarse de no daar el cable.
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(3)

Quitar los tornillos restantes de la tarjeta del terminal del transformador y quitar la placa de metal.

(4)

Quitar los dos tornillos M6 restantes del transformador, despus quitar el transformador.

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(5)

Instalar un transformador de sustitucin haciendo el procedimiento del (1) al (4) al revs.

7.4.

SUSTITUCIN DE REGENERATIVO

LA

UNIDAD

DEL

RESISTOR

AVISO
Antes de empezar, apagar la potencia principal de la unidad de control. Tener cuidado de que no se avere, ya que la unidad del resistor regenerativo est muy caliente inmediatamente despus de la operacin. En caso de armario-B (1) (2) Quitar el servo amplificador. (Vase Sustitucin del servo amplificador). Quitar los dos tornillos M4, despus de separar la cubierta que ata los cables.

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(3)

Quitar las dos tuercas M5 restantes y elevar la unidad del resistor regenerativo.

(4)

Instalar una unidad del resistor regenerativo de sustitucin y un servo amplificador haciendo el procedimiento del (1) al (3) al revs.

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7.5.

SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE PARO E

AVISO
Antes de empezar la sustitucin, apagar la potencia principal de la unidad de control. Armario-B (1) (2) (3) Separar los cables de la unidad de paro de emergencia. Quitar los tornillos (4-M4) restantes de la unidad de paro de emergencia, y sustituir la unidad de paro de emergencia. Volver a conectar los cables.

Fig.7.5 Sustitucin de la unidad de paro de emergencia

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7.6.

SUSTITUCIN DE LOS SERVO AMPLIFICADORES

AVISO
Antes de empezar la sustitucin, apagar la potencia principal de la unidad de control. En caso de armario-B (1) Girar los cuatro tornillos, separar la cubierta del amplificador, y tirar del cable.

Fig.7.6 (a) Sustitucin del servo amplificador (Armario-B) (2) Comprobar el voltaje en el tornillo de arriba del LED D7 con un comprobador de voltaje de CC para ver si el voltaje que queda es mayor de 50V.

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(3)

Quitar los dos tornillos situados encima del amplificador. En el medio de la parte de arriba d amplificador, hay un tornillo M5 que sujeta el amplificador durante el transporte del armario. Despus de la instalacin del armario, quitar el tornillo. Esto mejora su mantenimiento.

Fig.7.6 (b) Sustitucin del servo amplificador (Armario-B) (4) Sujetar las asas situadas encima y debajo del amplificador, tirar del amplificador hacia usted. Tener cuidado de no tocar ninguno de los componentes, tales como condensadores, en la parte ms baja de la tarjeta de circuito impreso del servo
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amplificador. Adems, tener cuidado de no daar los cables que se encuentren por el camino debajo de servo amplificador al tirar de l.

Fig.7.6 (c) Sustitucin del servo amplificador (Armario-B) (5) Tirar de la parte ms baja del amplificador lo ms lejos hacia usted e inclinar el amplificador.

Fig.7.6 (d) Sustitucin del servo amplificador (Armario-B)

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(6)

Sacar el amplificador mientras se mantiene inclinado.

Fig.7.6 (e) Sustitucin del servo amplificador (Armario-B) (7) (8) Instalar un servo amplificador de sustitucin haciendo el paso (b) al revs. Volver a unir los cables.

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7.7.

SUSTITUCIN DE LA UNIDAD E/S MODELO A

AVISO
Antes de empezar la sustitucin, apagar la potencia principal de la unidad de control.

7.7.1. Sustitucin de la unidad de base de la unidad E/S Modelo A


Primero desmontar los mdulos de la unidad de base de la unidad E/S Modelo A. La unidad de base se sostiene con cuatro tornillos. De estos tornillos, aflojar los tornillos superiores y quitar los dos tornillos inferiores, despus sustituir la unidad de base.

Fig.7.7.1 Sustitucin de la unidad de base de la unidad E/S Modelo A

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7.7.2. Sustitucin de un mdulo


Un mdulo de interface y un mdulo entrada/salida se instalan y quitan de la unidad de base fcilmente, como se describe abajo. Instalando un mdulo (a) (b) (c) Poner el gancho ms arriba del mdulo dentro del agujero ms arriba de la unidad de base. Juntar los conectores del mdulo y la unidad de base respectivamente. Empujar el mdulo hasta que la parte ms baja del obturador del mismo se agarre al agujero ms bajo de la unidad de base.

Quitando un modulo (a) (b) Pulsar la palanca del fondo del mdulo para liberar el obturador. Elevar el mdulo.

Fig.7.7.2 Sustitucin del mdulo

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7.8.

SUSTITUCIN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIN

Las especificaciones de la consola de programacin varan con su uso. Cuando se sustituye la consola de programacin, comprobar con cuidado las especificaciones. (1) (2) (3) Asegurarse que la potencia de un controlador del robot se apague. Separar el cable de la consola de programacin. Sustituir la consola de programacin.

Fig.7.8 Sustitucin de la consola de programacin

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7.9.

SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA SECCIN DE CONTROL

(1) Asegurarse que la potencia de un controlador del robot se apague. (2) Poner el dedo en la abolladura en la seccin superior de la unidad de ventilacin, y tirar de la unidad de ventilacin hasta que se abra. (3) Elevar la unidad de ventilacin poco a poco, y desmontarla de la cremallera. (4) Situar un ventilador de sustitucin en la seccin superior de la cremallera, y deslizarlo suavemente hasta que se cierre.

Fig.7.9 Sustitucin del motor del ventilador de la seccin de control

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7.10. SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE CA


AVISO
Antes de empezar la sustitucin, apagar la potencia principal de la unidad de control. No tocar el motor del ventilador cuando est girando, o podra hacerse dao.

7.10.1. Sustitucin de la unidad de ventilacin de aire externa y el ventilador de la puerta (Armario-B)


Ventilador de la puerta (1) (2) (3) Separar el cable de la unidad de ventilacin. Quitar los dos tornillos M4 restantes de la unidad de ventilacin, despus desmontarlo. Instalar una nueva unidad de ventilacin haciendo al revs el procedimiento de desmontaje.

Unidad de ventilacin de aire externa (1) (2) (3) Separar el cable. Quitar los seis tornillos M4 y tirar de la unidad de ventilacin hacia usted. Instalar una nueva unidad de ventilacin haciendo al revs el procedimiento de desmontaje.

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Unidad de ventilacin de la puerta (1) (2) (3) Quitar el cable de la unidad de ventilacin. Quitar el ventilador desatornillando los dos tornillos M4 restantes. Hacer al revs el procedimiento para montar una unidad de ventilacin libre.

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7.11. SUSTITUCIN DEL PANEL OPERADOR Y LA TARJETA DEL INTERRUPTOR DEL PANEL
(1) (2) (3) (4) Separar el cable (CRT8, CRM51). Estrechar los doce ganchos en la tarjeta de circuito impreso, despus quitar sta. Quitar los seis tornillos (6-M3), despus quitar la tarjeta del interruptor del panel. Instalar una nueva tarjeta del interruptor del panel haciendo al revs el procedimiento de desmontaje.

Fig.7.11 Sustitucin del panel operador y la tarjeta del interruptor del panel

7.12. SUSTITUCIN DEL INTERRUPTOR DE MODO


(a) (b) Quitar l cable del interruptor de modo. Quitar los tornillos que sujetan el interruptor de modo, y sustituirlo.
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NOTA
1 Al montar el interruptor de modo, no apretar demasiado los tornillos. (Par de apriete: 2.5 kg*cm) 2 Apretar los tornillos uniformemente para que la superficie llana del interruptor de modo llegue a ser paralela al metal de la hoja.

Fig.7.12 Sustitucin del interruptor

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7.13. SUSTITUCIN DE FUSIBLES


Si se ha fundido un fusible en la unidad de control, encontrar la causa y tomar una medida adecuada antes de sustituir el fusible.

7.13.1.

Sustitucin de fusibles en el servo amplificador

Los siguientes fusibles estn en el servo amplificador. F1, F2: Fusibles para la deteccin del fallo de circuitos en el servo amplificador, (A60L-00010245#GP20) Si uno de estos fusibles se ha fundido, es probable que est defectuoso el servo amplificador. Sustituir el servo amplificador. FS1: Para la generacin de potencia al circuito de control del amplificador (A60L-00010290#L32C) FS2: Para la proteccin de la salida de 24V al elemento terminal, ROT, y HSK (A60L-00010290#LM32C) FS3: Para la proteccin de la salida de 24V a la resistencia regenerativa y al amplificador del eje adicional (A60L-0001-0290#LM50C)

Fig.7.13.1 Sustitucin de fusibles en el servo amplificador

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7.13.2.

Sustitucin de fusibles en la unidad de potencia

Los siguientes fusibles estn en la unidad de potencia. F1: Fusible para la entrada de CA, A60L-0001-0396#8.0A F3: Fusible para proteger la salida de +24E, A60L-0001-0046#7.5 F3: Fusible para proteger la salida de +24V, A60L-0001-0046#7.5

Fig.7.13.2 Sustitucin de fusibles en la unidad de potencia

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7.13.3.

Sustitucin del fusible en las tarjetas del proceso E/S

El siguiente fusible est en cada tarjeta del proceso E/S. FUSE1: Fusible para proteger la salida de +24V para las interfaces del equipo perifrico. A60L-0001-0046#2.0

Fig.7.13.3 (c) Sustitucin del fusible en las tarjetas del proceso E/S

7.13.4.

Sustitucin del fusible en la tarjeta del panel

Los siguientes fusibles se encuentran en la tarjeta del panel.


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FUSE1: Para la proteccin de la lnea +24EXT (lnea de paro de emergencia) FUSE2: Para proteccin de la lnea de paro de emergencia de la consola de programacin. A60L-0001-0046#1.0

Fig.7.13.4 Sustitucin del fusible en la tarjeta del panel

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7.14. SUSTITUCIN DE RELS


El uso prolongado de un rel podra tener consecuencias en sus contactos no dejando hacer una conexin segura o pegndose el uno al otro de manera permanente. Si dicho fallo ocurre, sustituir el rel.

7.14.1.

Sustitucin de rels en la tarjeta del panel

KA21, KA22: Rel para el circuito de paro de emergencia A58L-0001-0192#1509

Fig.7.14.1 Sustitucin de rels en la tarjeta del panel

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7.15. SUSTITUCIN DE LA BATERA


7.15.1. Batera para la memoria de seguridad (3 VDC)
Los programas, y variables del sistema estn almacenados en el SRAM en la tarjeta principal. La potencia a la memoria SRAM se asegura por medio de una batera de litio montada en el panel de la parte delantera de la tarjeta principal. Los datos anteriores no se pierden incluso cuando se descarga la batera principal. Una batera nueva puede mantener los contenidos de memoria durante unos 4 aos (Nota). Cuando el voltaje de la batera est bajo, se ilumina el LED de alarma de la batera en el panel operador, y la alarma de bajo voltaje (sistema-035) se visualiza en la consola de programacin. Cuando se visualice esta alarma, sustituir la batera lo antes posible. En general, la batera puede sustituirse dentro de una o dos semanas, sin embargo, esto depende de la configuracin del sistema. Si el voltaje de la batera llega a ser ms bajo, podra ser imposible asegurar el contenido del SRAM. El encendido de potencia a este estado provoca que el sistema no arranque y no se visualice el LED de 7 segmentos en la tarjeta principal debido a que se pierde los contenidos de la memoria. Dejar libre la memoria SRAM completa y volver a meter los datos despus de sustituir la batera. Debera guardarse con antelacin los datos importantes a la tarjeta de memoria o disquete en caso de emergencia. Al sustituir la batera de seguridad de la memoria, as hacer mientras se apaga el controlador en caso de emergencia.

NOTA
En un robot introducido recientemente, la batera se instala en fbrica. Por lo tanto, se puede necesitar la sustitucin de la batera 4 aos despus de la introduccin del robot. Sustitucin de la batera de litio (1) (2) (3) (4) Preparar una batera de litio nueva (Referencia para pedido: A20B-0200-K102). Encender el controlador del robot durante unos 30 segundos. Apagar el controlador del robot. Quitar la batera antigua de la parte de arriba de la tarjeta principal. Primero abrir la batera, quitarla del portador, y separar su conector.

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(5)

Quitar la batera antigua, insertar una nueva dentro del portador, y unir el conector. Confirmar que se cierra la batera de manera segura.

AVISO
Usar una batera que no sea la recomendada podra ocasionar una explosin. Sustituir la batera slo con la especfica (A02B-0200-K102).

PRECAUCIN
Completar los pasos del (3) al (5) dentro de un intervalo de tiempo de 30 minutos. Si se deja desconectada la batera durante un largo perodo de tiempo, se perdern los contenidos de la memoria. Para evitar posible prdida de datos, se recomienda que los datos del robot tales como los programas y variables del sistema se aseguren antes de sustituir la batera. Desechar la batera que se ha sustituido como un deshecho industrial, segn las leyes y otras normas en el pas donde se instala el controlador y stas establecidas a travs del municipio y otras organizaciones que tienen jurisdiccin sobre el rea donde se instala el controlador.

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III. CONEXIONES

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1.

GENERAL

Esta seccin describe las conexiones de la interface elctrica en el MODELO B R-J3i. Adems incluye informacin sobre la instalacin del MODELO B R-J3i.

2.

DIAGRAMA DE BLOQUE

La Fig.2 es un diagrama de bloque de las conexiones de la interface elctrica con el MODELO B R-J3i.

Fig.2 Diagrama de bloque de la conexin de la interface elctrica (Caso de armario-B)

NOTA
1 2 ____________: Indica la conexin elctrica. --------------------: Indica la conexin mecnica. Para ms informacin, contactar con nuestro seccin de servicio.
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3.
3.1.

CONEXIONES ELCTRICAS
DIAGRAMA DE CONEXIN ENTRE LAS UNIDADES MECNICAS

La Fig.3.1 (a) muestra los diagramas de conexin mecnica.

Fig.3.1 (a) Diagrama de conexin mecnica (R-2000i/165F, armario-B)

NOTA
No se incluye este cable. Debe abastecerse por el cliente.

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Fig.3.1 (b) Unidad de conexin mecnica

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NOTA
1 Para detalles sobre la conexin del dispositivo perifrico, vase la seccin de interface del dispositivo perifrico. 2 No se incluye este cable. Debe abastecerse por el cliente.

3.2.

DIAGRAMA DEL CABLEADO EXTERNO

3.2.1. Cables de conexin del robot


En caso de armario-B/R-2000i/165F

D Detalle de la conexin del cable al servo amplificador.

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Fig.3.2.1 (a) Cable de conexin del robot (Armario-B/R-2000i/165F)

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3.2.2. Cable de la consola de programacin


(1) Cable de la consola de programacin

El cable de conexin de la consola de programacin se conecta al panel operador como sigue. Esta figura se aplica a todos los modelos de robot.

Fig.3.2.2 Cable de la consola de programacin

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3.2.3. Conexin de la tensin de entrada


Considerando la capacidad de potencia del robot y la capacidad del cortacircuito, conectar la alimentacin de la potencia de la cual el voltaje se adapta a las condiciones de instalacin al terminal situado encima del cortacircuito. Proveer una clase-D o una mejor conexin a tierra. La resistencia a tierra no debe excederse de 100. Asegurar la conexin a tierra de la tabla de trabajo o plantilla utilizada por medio de un robot de soldadura al arco o parecido para que pueda soportar una corriente elevada. Usar un cable ancho para resistir el mximo de corriente utilizada. La seleccin de una llave del transformador de entrada se hace necesaria dependiendo del voltaje de entrada. La llave se ajusta al voltaje especfico antes del transporte. Sin embargo, comprobarlo refirindose a la seccin 6.2 en Mantenimiento antes de abastecer la potencia (antes de que se encienda el interruptor). El motor se maneja a travs del sistema invertidor PWM utilizando un puente de transistor de potencia. Si se utiliza el servo amplificador sin un transformador, una corriente de escape de alta frecuencia fluye a travs de la capacitancia de dispersin entre la conexin a tierra y las bobinas del motor, el cable de potencia, y el amplificador. Esto podra causar que se interrumpiese el interruptor del circuito de corriente de escape o el rel de proteccin de escape instalado en el camino de la alimentacin de potencia. Usar el siguiente interruptor del circuito de corriente de escape para que los invertidores eviten una operacin incorrecta. Ejemplo de interruptor del circuito de corriente de escape para los invertidores Manufactura Fuji Electric Co., Ltd. Hitachi, Ltd. Matsushita Electric Works, Ltd. Tipo Series EG A Series SG A Tipo ES100C Tipo ES225C Interruptor del circuito de corriente de escape, tipo C Interruptor del circuito de corriente de escape, tipo KC

La Fig.3.2.3 muestra la conexin del cable.

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Fig.3.2.3 Conexin de la alimentacin de la potencia de entrada (Armario-B)

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3.2.4. Conexin del interruptor ON/OFF de la alimentacin de potencia externa


La seal de On/Off de la potencia externa enciende y apaga la alimentacin de potencia de fuera de la unidad de control, y se conecta como sigue.

Fig.3.2.4 (a) Conexin del interruptor ON/OFF de la alimentacin de potencia externa

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Fig.3.2.4 (b) Conexin ON y OFF del interruptor de la alimentacin de potencia externa

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3.2.5. Conexin del paro de emergencia externo

Fig.3.2.5 (a) Conexin del paro de emergencia externo

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Seal ESPB1 ESPB11 ESPB2 ESPB21 ESPB3 ESPB31 ESPB4 ESPB41

Descripcin

Corriente, Voltaje

Seales de salida de parada de emergencia. Estos contactos estan abiertos si una parada de emergencia en la consola de programacin ocurre o una operacin en el panel de control o la potencia se apaga. (Nota 1) Estos contactos estan cerrados durante la operacin normal.

Rango de contacto: 250 VAC, 5A o 30 VDC, 5A carga del resistor.

Fig.3.2.5 (b) Salida del paro de emergencia externo

NOTA
Los rels para las seales de salida del paro de emergencia puden conectarse a l fuente de potencia externa. La potencia para rels se conecta a la potencia del controlador en la fbrica, y, por favor, conectar la fuente de potencia externa si en la salida de paro de emergencia no puede efectuarse la potencia del controlador. Por favor, referirse a Conexin de potencia externa. Entrada del paro de emergencia externo

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Despues de conectar el interruptor de paro de emergencia externo, asegurarse de comprobar las operaciones de los interruptores siguientes el de paro de emergencia del panel del operador y el de paro de emergencia de la consola de programacin.

Usar un contacto cuya carga minima es de 5mA menos


Seal EES1 EES11 EES2 EES21 EAS1 EAS11 EAS2 EAS21 EGS1 EGS11 EGS2 EGS21 SD4 SD41 SD5 SD51 Descripcin Corriente, Voltaje

Conectar los contactos del interruptor de paro de emergencia externo a estos terminales. Al usar los contactos de un rele de un contactor en vez Abrir y cerrar del interruptor, conectar un antiparasitorio al carrete del rele o contactor, 24VDC 10 mA para suprimir el ruido. Cuando estos terminales no se usan saltarlos. Estas seales se usan para parar el robot cuando la puerta del vallado estar abierta. Mientras el interruptor Deadman de la consola esta pulsado y Abrir y cerrar el interruptor de activacin de la consola es valido, estas seales se 24VDC 10 mA ignoran y el paro de emergencia no ocurre. Si estas seales no se usan, se ponen en cortocircuito estos terminales. Conectar los contactos del interruptor de entrada del encendido servo a estos terminales. Al usar los contactos de rel o contactor en del Abrir y cerrar interruptor, conectar un antiparasitorio al carrete del rel o contactor para 24VDC 10 mA suprimir el ruido. Cuando estos terminales no se usan saltarlos. Conectar los contactos del interruptor de desconexin del servo a estos terminales. Al usar los contactos de un rel o contactor en del interruptor, Abrir y cerrar conectar un antiparasitorio al carrete del rel o contactor, para suprimir el 24VDC 10 mA ruido. Cuando estos terminales no se usan saltarlos.

Requerimiento de entrada para el paro de emergencia externo e etc... El circuito de paro de emergencia se compone de un canal de contactos. - Por favor conectar contactos duales, que trabajan al mismo tiempo para el paro de emergencia externo, el interruptor del vallado de seguridad, el interruptor de On/Off del servo y el interruptor de desconexin del servo.
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- Por favor, observar los siguientes tiempos. Si las necesidades de entrada no estan satisfechas puede ocurrir fallo en el canal nico.

PRECAUCIN
1 Se producir fallo de canal nico, si no se satisface estas necesidades de entrada. 2 El fallo de canal nico no se establece hasta la operacin de ajuste especial incluso si se apaga y enciende la potencia del controlador.

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Conexin de la fuente de potencia externa. El rel de entrada salida de la parada emergencia debe estar separada de la potencia del controlador. Por favor conectar +24V externos en vez de +24V internos, pues el paro de emergencia no tiene que afectar a la potencia del controlador.

Conectar los cables de entrada / salida de la seal del paro de emergencia externa y On/Off externo. Los detalles de los cables de la seal se muestran mas abajo:

Si quiere usar un terminal de varilla, seleccionar la que est indicada para el cable que se muestra arriba.

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La siguiente tabla enumera los productos recomendados ( fabricados por Weidmuller). Cable (mm2) 0.5 0.75 1.0 1.5 2.5 Especificacin Observacin H0.5/14 H0.75/14 Con cubierta aislada H1.0/14 H1.5/14 H2.5/14

Como unir los cables de la seal a los conectores.

1. 2. 3. 4. 5.

Quitar el bloque del conector del enchufe de la tarjeta del panel Insertar la punta del destornillador plano en la ranura de manipulacin y empujar su manivela. Insertar la terminacin del cable de la seal en la ranura del cable. Sacar el destornillador. Unir el bloque del conector del enchufe a la tarjeta del panel.

No insertar un cable en el agujero del cable de un conector de enchufe o sacarlo con el bloque de conector del interruotir montado en la tarjeta del panel, si no se podra daar est.

213

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FANUC recomienda la palanca (A05B-2400-K030) para la conexin del cable de seal al bloque del conector enchufe en vez de un destornillador plano.

214

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215

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4.

DISPOSITIVOS PERIFRICOS, SOLDADURA AL ARCO, E INTERFACES DEL ELEMENTO TERMINAL

Las interfaces del dispositivo perifrico E/S MODELO B R-J3i incluyen tarjetas de circuito impreso y una unidad selecta segn las aplicaciones. La Tabla 4 enumera detalles de las unidades y tarjetas de circuito impreso. La Figura 4 muestra las posiciones de estas tarjetas y unidades. Tabla 4 - Tipos de interface del dispositivo perifrico
N 1 2 3 4 Nombre Proceso E/S Tarjeta CA Proceso E/S Tarjeta CB Proceso E/S Tarjeta DA Unidad E/S-MODELO A (Armario-B) Referencia Nmero de puntos E/S (NOTA1) Observaciones DI DO D/A A/D 40 40 2 6 Instalado en el plano trasero 40 40 0 0 Instalado en el plano trasero 96 96 0 0 Instalado en el plano trasero

A05B-2450-J001 A05B-2450-J002 A05B-2450-J003 A05B-2452-J100 Depende del mdulo (Base y unidad de E/S seleccionado interface)

NOTA
El propsito general E/S (SDI/SDO) es un nmero el cual sustrae una seal exclusiva del valor de la tabla. Ejemplo: Proceso E/S Tarjeta CB Valor de la tabla DI exclusivo DI propsito general DI; 40 18 = 22 puntos Valor de la tabla DO exclusivo DO propsito general DO; 40 20 = 20 puntos

Fig.4 Posiciones de las interfaces del dispositivo perifrico

216

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4.1.

DIAGRAMA DE BLOQUE DISPOSITIVO PERIFRICO

DE

LA

INERFACE

DEL

Lo siguiente es un diagrama de bloque de la interface del dispositivo perifrico y las especificaciones.

4.1.1. Cuando se usa el proceso E/S Tarjeta CA o CB (Armario-B)

Fig.4.1.1 Diagrama de bloque del proceso E/S Tarjeta CA y CB

NOTA
CRW1 y CRW2 no estn provistos para el proceso E/S Tarjeta CB

217

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N de cable Nombre K24 Cable de unin E/S Cable de unin E/S K50A K50B K45 Cable de conexin del dispositivo perifrico Cable de conexin del dispositivo de soldadura

Referencia A05B-2452-J140 A05B-2452-J141 A05B-2452-J200 A05B-2452-J201 A05B-2452-J202 A05B-2452-J270 A05B-2452-J271

Observaciones Entre la tarjeta principal y el proceso E/S Entre el proceso E/S y el proceso E/S Conectado a una longitud de 10 m (uno) Conectado a una longitud de 20 m (uno) Conectado a una longitud de 30 m (uno) Conectado a una longitud de 7 m (uno) Conectado a una longitud de 14 m (uno)

218

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4.1.2. Cuando se usa el proceso E/S Tarjeta DA (Armario-B)

Fig.4.1.2 Diagrama de bloque del proceso E/S Tarjeta DA


N de cable Nombre K24 Cable de unin E/S Cable de unin E/S K50A, Cable de conexin del K50B, dispositivo perifrico K50C, K50D Cable de conexin del K51A dispositivo de K51B soldadura Referencia A05B-2452-J140 A05B-2452-J141 A05B-2452-J200 A05B-2452-J201 A05B-2452-J202 A05B-2452-J250 A05B-2452-J251 A05B-2452-J252 Observaciones Entre la tarjeta principal y el proceso E/S Entre el proceso E/S y el proceso E/S Conectado a una longitud de 10 m (uno) Conectado a una longitud de 20 m (uno) Conectado a una longitud de 30 m (uno) Conectado a una longitud de 10 m (uno) Conectado a una longitud de 20 m (uno) Conectado a una longitud de 30 m (uno)

219

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4.1.3. Cuando se usa la unidad E/S-MODELO A


4.1.3.1. En caso de armario-B

Fig.4.1.3.1 Diagrama de bloque de la unidad E/S-A (En caso de armario-B)


Artculo Comn Para el armario del operador tipo A Para el armario del operador tipo B N de cable K25 K54 K54 Nombre Cable de unin E/S Cable de conexin del dispositivo perifrico Cable de conexin del dispositivo perifrico Referencia ------------Observaciones Incluido en A05B-2452J100 Se debe abastecer por el cliente Se debe abastecer por el cliente

220

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4.1.4. Cuando se usan dos o ms procesos E/S Tarjetas de circuito impreso y unidad de E/S (Modelo A o Modelo B)
En caso de armario-B. Cuando se utilizan varias unidades del proceso E/S PCB, Unidad E/S-A, conectarlas como se muestra abajo.

221

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4.2.

COMBINACIN DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFRICO

4.2.1. En caso de armario-B


Se usan una tarjeta y una unidad
Combinacin C Combinacin D Combinacin E Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) Unidad E/S-A

Se usan en combinacin dos tarjetas/unidades


Combinacin CC Combinacin CE Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) + Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) + Unidad E/S-A Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) + Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) + Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) Proceso E/S Tarjeta DA (9 puntos) + Unidad E/S-A

Combinacin DC Combinacin DD Combinacin DE

Se usan en combinacin tres tarjetas/unidades


Combinacin CCE Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) + Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) + Unidad E/S-A Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) + Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) + Unidad E/S-A Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) + Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) + Unidad E/S-A

Combinacin DCE

Combinacin DDE

222

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4.3.

SEALES DEL PROCESO DE E/S TARJETA

Hay 18 entradas de datos exclusivas (DI) y 20 salidas de datos exclusivas para el proceso E/S Tarjeta. Estas seales se asignan al proceso E/S Tarjeta conectado primero cuando se combinan dos o ms tarjetas de circuito impreso. (Las seales generales SDI/SDO se asignan al segundo y a las siguientes tarjetas del proceso E/S) El voltaje comn de la entrada de seales DI a los pines del 1 al 4 del conector CRM2A se afianzan +24V (comn) en cada tarjeta del proceso E/S. La Tabla 4.3 muestra las seales de una tarjeta del proceso E/S. Tabla 4.3 Seales de la tarjeta del proceso E/S (1/4) (Seales DI)
Conector CRM2A-1 CRM2A-2 CRM2A-3 CRM2A-4 CRM2A-5 CRM2A-6 CRM2A-7 CRM2A-8 CRM2A-9 CRM2A-10 CRM2A-11 CRM2A-12 CRM2A-13 CRM2A-14 CRM2A-15 CRM2A-16 Nombre de la seal *IMSTP *HOLD *SFSD CSTOPI FAULT RESET START HOME ENBL RSR1 PNS1 RSR2 PNS2 RSR3 PNS3 RSR4 PNS4 RSR5 PNS5 RSR6 PNS6 RSR7 PNS7 RSR8 PNS8 Descripcin Paro inmediato Paro temporal Velocidad de seguridad Paro de ciclo Ajuste externo Arranque Vuelta a la posicin inicial Activada la operacin Respuesta del servicio del robot Seleccin del nmero de programa Respuesta del servicio del robot Seleccin del nmero de programa Respuesta del servicio del robot Seleccin del nmero de programa Respuesta del servicio del robot Seleccin del nmero de programa Respuesta del servicio del robot Seleccin del nmero de programa Respuesta del servicio del robot Seleccin del nmero de programa Respuesta del servicio del robot Seleccin del nmero de programa Respuesta del servicio del robot Seleccin del nmero de programa Observaciones Fijado en +24V comn Fijado en +24V comn Fijado en +24V comn Fijado en +24V comn

Opcin Opcin Opcin Opcin Opcin Opcin Opcin Opcin

223

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Tabla 4.3 Seales de la tarjeta del proceso E/S (2/4) (Seales DI)
N del conector CRM2A-29 CRM2A-30 CRM2A-31 CRM2A-32 CRM2B-1 CRM2B-2 CRM2B-3 CRM2B-4 CRM2B-5 CRM2B-6 CRM2B-7 CRM2B-8 CRM2B-9 CRM2B-10 CRM2B-11 CRM2B-12 CRM2B-13 CRM2B-14 CRM2B-15 CRM2B-16 CRM2B-29 CRM2B-30 CRM2B-31 CRM2B-32 Nombre de la seal PNSTROBE PROD START SDI01 SDI02 SDI03 SDI04 SDI05 SDI06 SDI07 SDI08 SDI09 SDI10 SDI11 SDI12 SDI13 SDI14 SDI15 SDI16 SDI17 SDI18 SDI19 SDI20 SDI021 SDI022 Descripcin Marco de referencia PNS Arranque de la operacin automtica Estado del dispositivo perifrico Observaciones

Seal general

224

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Tabla 4.3 Seales de la tarjeta del proceso E/S (3/4) (Seales DO)
N del conector CRM2A-33 CRM2A-34 CRM2A-35 CRM2A-36 CRM2A-38 CRM2A-39 CRM2A-40 CRM2A-41 CRM2A-43 CRM2A-44 CRM2A-45 Nombre de la seal CMDENBL SYSRDY PROGRUN PAUSED HELD FAULT ATPERCH TPENBL BATALM BUSY ACK1 SNO1 CRM2A-46 ACK2 SNO2 CRM2A-19 ACK3 SNO3 CRM2A-20 ACK4 SNO4 CRM2A-21 ACK5 SNO5 CRM2A-22 ACK6 SNO6 CRM2A-24 ACK7 SNO7 CRM2A-25 CRM2A-26 CRM2A-27 ACK8 SNO8 SNACK RESERVED Descripcin Durante la operacin automtica Preparacin completada Programa de arranque Programa que se ha interrumpido Durante el paro temporal Alarma Posicin inicial Activada la consola de programacin Cada de voltaje de la batera Durante la operacin Aceptacin de la respuesta de servicio del robot Nmero del programa seleccionado Aceptacin de la respuesta de servicio del robot Nmero del programa seleccionado Aceptacin de la respuesta de servicio del robot Nmero del programa seleccionado Aceptacin de la respuesta de servicio del robot Nmero del programa seleccionado Aceptacin de la respuesta de servicio del robot Nmero del programa seleccionado Aceptacin de la respuesta de servicio del robot Nmero del programa seleccionado Aceptacin de la respuesta de servicio del robot Nmero del programa seleccionado Aceptacin de la respuesta de servicio del robot Nmero del programa seleccionado Seal de respuesta al PNS Observaciones

Opcin

Opcin

Opcin

Opcin

Opcin

Opcin

Opcin

Opcin

225

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Tabla 4.3 Seales de la tarjeta del proceso E/S (4/4) (Seales DO)
N del conector CRM2B-33 CRM2B-34 CRM2B-35 CRM2B-36 CRM2B-38 CRM2B-39 CRM2B-40 CRM2B-41 CRM2B-43 CRM2B-44 CRM2B-45 CRM2B-46 CRM2B-19 CRM2B-20 CRM2B-21 CRM2B-22 CRM2B-24 CRM2B-25 CRM2B-26 CRM2B-27 Nombre de la seal SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 SDO01 Descripcin Seal de control del dispositivo perifrico Observaciones Seal general

226

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4.4.

INTERFACE PARA LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS, ELEMENTOS TERMINALES, Y SOLDADORES

4.4.1. Conexin de la unidad de control y del dispositivo perifrico

NOTA
1 Los cables de conexin del dispositivo perifrico son opcionales. 2 Todos de COM-** se conectan a 0V. Tipo de tarjeta del proceso E/S aplicable CA, CB, DA

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NOTA
1 Los cables de conexin del dispositivo perifrico son opcionales. 2 Todos de COM-** se conectan a 0V. Tipo de tarjeta del proceso E/S aplicable DA

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NOTA
1 Los cables de conexin del dispositivo perifrico son opcionales. 2 Todos de COM-** se conectan a 0V. Tipo de tarjeta del proceso E/S aplicable DA

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NOTA
Esto es un diagrama de conexin para +24V comn.

230

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231

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NOTA
Esto es un diagrama de conexin para +24V comn.

232

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233

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NOTA
Esto es un diagrama de conexin para +24V comn.

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NOTA
Esto es un diagrama de conexin para +24V comn.

236

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NOTA
Esto es un diagrama de conexin para +24V comn.

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NOTA
Esto es un diagrama de conexin para +24V comn.

4.4.2. Conexin entre la unidad mecnica y el elemento terminal


239

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Fig.4.4.2 En caso del R-2000i (Para otros robots, referirse a cada manual de mantenimiento)

240

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NOTA
1 Esto es un diagrama de conexin para +24V comn. 2 El comn cambio de nivel sobre el pin de ajuste (COM1) est en el servo amplificador de 6 ejes.

4.4.3 Conexin entre la unidad de control y el soldador

241

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NOTA
El cable de conexin del dispositivo perifrico y el soldador es opcional. Tipo de tarjeta del proceso E/S aplicable CA

242

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NOTA
Esta es la conexin para +24V.

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245

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4.5.

ESPECIFICACIONES DE LA SEAL DE E/S DIGITAL

Esta seccin describe las especificaciones de las seales E/S digitales conectadas con el dispositivo perifrico, el elemento terminal, y el soldador al arco.

4.5.1 Interface del dispositivo perifrico


(1) Seales de salida en la interface A del dispositivo perifrico Ejemplo de conexin

Especificaciones elctricas Voltaje nominal Voltaje mximo aplicado Corriente de carga mxima Tipo de transistor Voltaje de saturacin en la conexin Diodo anti-parasitario Tensin inversa mxima nominal Corriente directa efectiva nominal

: 24 VDC : 30 VDC : 0.2 A : Colector abierto NPN : 1.0 V (aproximadamente) : 100 V o ms : 1 A o ms

NOTA
No usar la alimentacin de potencia del robot. Cuando se carga un rel, solenoide, etctera, conectarlos en paralelo con los diodos para evitar la fuerza contraelectromotriz. Si se conecta una carga causando una corriente de tensin cuando se enciende una lmpara, utilizar una resistencia protectora. Seales aplicables Seales de salida de la tarjeta CRM2 y CRM4 del proceso E/S
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CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH, TPENBL, BATALM, BUSY, ACK1 a ACK8, SNO1 a SNO8, SNACK, SDO1 a SDO76 (2) Seales de entrada en la interface A del dispositivo perifrico

Ejemplo de conexin

Especificaciones elctricas del receptor Tipo : Receptor de voltaje conectado a tierra Voltaje de entrada nominal : Cierre de contacto : +20V a +28V : Apertura de contacto : 0V a +4V Voltaje de entrada mximo aplicado : +28 VDC Impedancia de entrada : 3.3 k (aproximadamente) Tiempo de respuesta : 5 ms a 20 ms Especificaciones del contacto del dispositivo perifrico Capacidad de contacto nominal : 30 VDC, 50 mA o ms Anchura de la seal de entrada : 200 ms o ms (on/off) Tiempo de rectificacin : 5 ms o menos Resistencia en circuito cerrado : 100 o menos Resistencia en circuito abierto : 100 k o ms

NOTA
Aplicar en el robot la potencia de +24V al receptor. Sin embargo, las especificaciones de la seal anterior se debe satisfacer en el receptor del robot. Seales aplicables
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Seales de entrada de la tarjetas CRM2 y CRM4 del proceso E/S *IMSTP, *HOLD, *SFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START, HOME, ENBL, RSR1 a RSR8, PNSTROBE, PROD START, SDI1 a SDI78

4.5.2 Interface de control del elemento terminal


(1) Seales de salida

Ejemplo de conexin

Especificaciones elctricas Voltaje nominal Voltaje mximo aplicado Corriente de carga mxima Tipo de transistor Voltaje de saturacin en conexin

: 24 VDC : 30 VDC : 0.2 A : Colector abierto NPN : 1.0V (aproximadamente)

NOTA
La alimentacin de potencia de +24V en el robot puede utilizarse cuando la corriente total de la interface de soldadura y la interface del elemento terminal es de 0.7 A o menos. Cuando se carga directamente un rel, solenoide, etc., conectarlos en paralelo con diodos para evitar la fuerza contraelectromotriz. Si se conecta una carga causando una subida de la corriente cuando se apague una lmpara, utilizar una resistencia protectora. Seales aplicables Seales de salida de la interface de control del elemento terminal de RDO1 a RDO8 (2) Seal de entrada

Ejemplo de conexin

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Especificaciones elctricas del receptor Tipo : Receptor de voltaje conectado a tierra Voltaje de entrada nominal : Cierre de contacto : +20V a +28V : Apertura de contacto : 0V a +4V Voltaje de entrada mximo aplicado : +28 VDC Impedancia de entrada : 3.3 k (aproximadamente) Tiempo de respuesta : 5 ms a 20 ms Especificaciones del contacto del dispositivo perifrico Capacidad de contacto nominal : 30 VDC, 50 mA o ms Anchura de la seal de entrada : 200 ms o ms (on/off) Tiempo de rectificacin : 5 ms o menos Resistencia en circuito cerrado : 100 o menos Resistencia en circuito abierto : 100 k o ms

NOTA
Aplicar en el robot la potencia de +24V al receptor. Sin embargo, las especificaciones de la seal anterior se debe satisfacer en el receptor del robot. Seales aplicables Seales de entrada de la interface de control del elemento terminal RDI1 a RDI8, *HBK, *PPABN

249

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4.5.3 Especificaciones de la seal de E/S para la interface de la soldadura al arco


(1) Especificaciones de la seal de salida digital para una interface de soldadura al arco

En caso del proceso E/S CA

Caractersticas elctricas Voltaje nominal Voltaje mximo aplicado Corriente de carga mxima Tipo de transistor Voltaje de saturacin en conexin

: 24 VDC : 30 VDC : 0.2 A : Colector abierto NPN : 1.0V (aproximadamente)

NOTA
Un voltaje de potencia de +24V, provisto para el robot, puede utilizarse para las seales de interface de unos 0.7 A. Este lmite se aplica a la suma de las corrientes que fluyen a travs de las interfaces de control del elemento terminal y de la soldadura al arco. Para conducir directamente un rel o solenoide, conectar un diodo evitando la fuerza contraelectromotriz a la carga conectada en paralelo. Para conectar una carga la cual genera una corriente afluente cuando se encienda la unidad de control, conectar un resistor protector. Seales aplicables - Seales de salida en la interface del elemento terminal - WDO1 a WDO8 (2) Especificaciones de la seal de entrada digital para una interface de soldadura al arco

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Caractersticas elctricas del receptor Tipo Voltaje de entrada nominal

: Receptor de voltaje conectado a tierra : +20V a +28V con cierre de contacto : 0V a +4V con apertura de contacto Voltaje de entrada mximo aplicado : +28 VDC Impedancia de entrada : 3.3 k (aproximadamente) Tiempo de respuesta : 5 ms a 20 ms

Especificaciones del contacto del dispositivo perifrico Capacidad de contacto nominal : 30 VDC, 50 mA o ms Anchura de la seal de entrada : 200 ms o ms (on/off) Tiempo de rectificacin : 5 ms o menos Resistencia en circuito cerrado : 100 o menos Resistencia en circuito abierto : 100 k o ms

NOTA
Abastecer la potencia con +24V, provisto para el robot, a los receptores. La seal receptora en el robot debe satisfacer el tiempo de seal especfico anterior. Seales aplicables - Seales de entrada para la interface de la soldadura al arco. - WDI1 a WDI8

251

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(3)

Especificaciones de la seal de salida analgica para la interface de soldadura al arco (Comando de voltaje de soldadura, comando de rgimen del hilo de alimentacin)

NOTA
Impedancia de entrada 3.3 k o ms Conectar un filtro de paso alto. (4) Especificaciones de la seal de entrada para la interface de soldadura al arco (Deteccin del voltaje de soldadura, Deteccin de la corriente de soldadura)

NOTA
La seal de entrada no debera ondular para que el circuito funcione de manera adecuada. (Deteccin de depsito del hilo: WDI+ y WDI-)

NOTA
Conectar un resistor de 100 o ms entre el electrodo negativo y positivo del soldador. Aislar las seales de deteccin del depsito para la soldadura TIG del circuito de soldadura, para las cuales se utilizan componentes de alta frecuencia. El voltaje que resiste el dielctrico de este circuito es de 80V.

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4.6.

ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES USADOS PARA LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS Y SOLDADORES

Si el cliente manufactura cables, confirmar con los cables estndares de FANUC descritos en esta seccin. (Vase la descripcin en Interface del dispositivo perifrico en este manual para las especificaciones de los cables estndares de FANUC)

4.6.1. Cable de la interface A del dispositivo perifrico (CRM2: Honda Tsushin, 50 pines)

4.6.2. Cable de la interface B del dispositivo perifrico (CRM4: Honda Tsushin, 20 pines)

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4.6.3. Cable de conexin de la soldadura al arco (CRW1: Honda Tsushin, 34 pines)


Tener cuidado de utilizar nuestro cable para conectar el soldador.

254

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4.7.

CONEXIN DEL CABLE PARA LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS, ELEMENTOS TERMINALES, Y SOLDADORES AL ARCO

4.7.1. Cable de conexin del dispositivo perifrico


La Fig.4.7.1 muestra la conexin del cable del dispositivo perifrico en el armario.

Fig.4.7.1 Conexin del cable del dispositivo perifrico

255

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4.7.2. Conector del cable del dispositivo perifrico


(1) La Fig.4.7.2 muestra el conector para los cables A y B del dispositivo perifrico.

Especificaciones del conector MR50LM MR20LM

Interface aplicable CRM2 CRM4

Dimensiones A B C 67.9 73.5 44.8 39.3 44.9 39.8

D 18 17

Observaciones Honda Tsushin Kogyo, 50 pins Honda Tsushin Kogyo, 20 pins

Simbolo I

Nombre Cubierta del conector Tornillo de la abrazadera del cable Muelle de la abrazadera del conector Tornillo de la abrazadera del conector Conector 50 pins (macho) MR50M Conector 20 pins (macho) MR20M

Fig.4.7.2 (a) Conector del cable del dispositivo perifrico (Honda Tsushin Kogyo)

256

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(2)

Conector del dispositivo perifrico

Especificacion Interface aplicable es del conector MR50RF MR20RF (CRM2) (CRM4)

Dimensiones A B 61.4 56.4 39.3 44.9

Observaciones Honda Tsushin Kogyo, 50 pins Honda Tsushin Kogyo, 20 pins

Simbolo I

Nombre Tornillo de la abrazadera del conector Tornillo M2.6x8 Conector (MR50RF) Conector (MR20RF)

Fig.4.7.2 (b) Conector del dispositivo perifrico (Honda Tsushin Kogyo)

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4.7.3. Conector del cable del elemento terminal


(1) Vista externa del conector (Para R-2000i. Referirse a cada manual de mantenimiento para otros robots)

Fig.4.7.3 (a) Conector (Tipo angular)

Fig.4.7.3 (b) Conector (Tipo directo)

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4.7.4. Cables recomendados


(1) Cable de conexin del dispositivo perifrico Conectar un dispositivo perifrico utilizando un cable completamente blindado y muy protegido segn las especificaciones en la Tabla 4.7.4 (a). Permitir un extra de 50 cm para rotar el cable en la unidad de control. La longitud mxima del cable es de 30 cm.

Tabla 4.7.4 (a) Cable recomendado (para la conexin del dispositivo perifrico)
N de hilos 50 20 Especif. del hilo (Especif. de FANUC) A66L-0001-0042 A66L-0001-0041. Conductor Dimetro (mm) 1.05 1.05 Config. 7/0.18 AWG24 7/0.18 AWG24 Grosor de envoltura 1.5 1.5 Dimetro externo efectivo (mm) 12.5 10.5 Caractersticas elctricas Resistencia del Corriente conductor permisible (A) (/km) 106 1.6 106 1.6

(2)

Cable de conexin del elemento terminal Conectar un elemento terminal utilizando un cable muy protegido con un hilo mvil segn las especificaciones en la Tabla 4.7.4 (b). La longitud del cable se determina, por lo cual el cable no interferir con el elemento terminal y la mueca puede moverse a travs de su recorrido completo.

Tabla 4.7.4 (b) Cable recomendado (para la conexin del elemento terminal)
N de hilos 6 20 Especif. del hilo (Especif. de FANUC) A66L-0001-0143 A66L-0001-0144 Conductor Dimetro (mm) 1.1 1.1 Config. 40/0.08 AWG24 40/0.08 AWG24 Grosor de envoltura 1.0 1.0 Dimetro externo efectivo (mm) 5.3 8.6 Caractersticas elctricas Resistencia del Corriente conductor permisible (A) (/km) 91 3.7 91 2.3

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4.8.

CONEXIN DE LAS UNIDADES DE COMUNICACIN

4.8.1. Interface RS-232-C


4.8.1.1. Interface Esta interface puede conectarse a un archivo manual o a otra unidad de comunicacin de FANUC.

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NOTA
1 Pueden usarse +24V como alimentacin de potencia para el equipo RS-232-C de FANUC. 2 No conectar ninguno nada a estos pines para que no se indiquen los nombres de la seal. 4.8.1.2. Seales de la interface RS-232-C Generalmente se utilizan las seales en la interface RS-232-C como sigue.

Fig.4.8.1.2 Interface RS-232-C

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4.8.1.3. Conexin entre la interface RS-232-C y el dispositivo externo

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D El cable para la conexin del acoplamiento PG al NC debera conectarse como se muestra en el diagrama de abajo.

Preparar el cable con el dispositivo E/S como sigue:

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4.8.2. Interface Ethernet PRECAUCIN


Antes de conectar o desconectar cables a o de la tarjeta Ethernet, cortar la alimentacin de potencia de R-J3i MODELO B, y asegurarse de que se apague la potencia.

NOTA
Por favor, consultar de cada fabricante sobre la construccin de la red o la condicin de uso del equipo excepto de la tarjeta Ethernet (concentrador, transmisor-receptor, cable, etc.). Al configurar tu red, se debe tener en cuenta otras fuentes de ruido elctrico para evitar que tu sta tenga influencia de dicho ruido. Asegurarse que el cableado de la red est suficientemente separado de las lneas de potencia y otras fuentes de ruido elctrico como motores, y, si es necesario, conectar a tierra los dispositivos. Adems, una impedancia alta y mal conectada a tierra podra causar interferencia durante las comunicaciones. Despus de instalar la mquina, dirigir una prueba de comunicaciones antes de que se realmente empiece a operar la mquina. No podemos asegurar la operacin que se haya influenciado por problemas en la red producidos por un dispositivo que no sea la tarjeta principal.

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4.8.2.1. Conexin a Ethernet La tarjeta principal se provee con una interface 10/100 BASE-T. Preparar un concentrador para la conexin de la tarjeta Ethernet a la red Ethernet. Lo siguiente muestra un ejemplo de una conexin general.

Algunos dispositivos (concentrador, transmisor-receptor, etc.) que se necesitan para la construccin del red no vienen en una construccin resistente al polvo. Utilizando tales dispositivos en una atmsfera donde sean expuestos al polvo o nube de grasa interferirn con las comunicaciones o daarn la tarjeta Ethernet. Tener cuidado al instalar dichos dispositivos en un armario resistente al polvo.

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4.8.2.2. Asignaciones de los pines del conector (CD38) 10/100 BASE-T CD38 Nmero de pin 1 2 3 4 5 6 7 8 4.8.2.3. Conexin del cable La figura de abajo muestra la conexin del cable entre el conector (CD38) 10/100 BASE-T de la tarjeta principal y el concentrador. Nombre de la seal TX+ TXRX+ RXDescripcin Enviar + Enviar Recibir + No se usa No se usa Recibir No se usa No se usa

D Para ms detalles en el blindaje, vase 4.8.2.6 Blindaje y fijacin del cable. D Mantener la longitud total del cable dentro de 100 m. No extender el cable ms de lo necesario.

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4.8.2.4. Materiales conductores El cable de sin blindaje (cable UTP) se presenta comercialmente como cable de par trenzado 10/100 BASE-T. Sin embargo, asegurarse de usar el cable de para trenzado (STP) blindado de Categora 5 para mejorar la resistencia al ruido elctrico en un ambiente FA. (Para ms detalles en el blindaje, vase 4.8.2.6 Blindaje y fijacin del cable). Cable recomendado
Fabricante Furukawa Electric Co., Ltd. Nissei Electric Co., Ltd. Especificacin DTS5087 F-4PFWMF

Consultas
Fabricante Furukawa Electric Co., Ltd., Sales Headquarters Observaciones Nissei Electric Co., Ltd., Machida Branch Overseas Sales Office Direcciones de contacto Maru-no-uchi 2-6-1, Chiyoda-ku. Tokyo 100-8322 TEL: 03-3286-3126 FAX: 03-3286-3979 3F MU Bldg., Minami-narise 1-9-1, Machida City, Tokyo 194-0045 TEL: 0427-29-2153 FAX: 0427-29-3375 NISSEI ELECTRIC CO., LTD 1509 Okubo-cho, Hamamatsu-shi Shizuoka-ken, 432-8006 Japan TEL: 053-485-4114 FAX: 053-485-6908 E-mail:KYH05470@niftyserve.or.jp Se pueden abastecer cables con conectores en ambos lados

Observaciones

NOTA
Los cables recomendados no pueden conectarse a partes mviles. 4.8.2.5. Especificacin del conector Utilizar un conector (RJ-45) modular de 8 pines como cable de par de trenzado para la conexin Ethernet. Hirose Electric Co., Ltd. CL222-1328-1328 (para el cable STP) o algn artculo equivalente 4.8.2.6. Blindaje y fijacin del cable Blindar los cables como los otros (Vase 4.7.1) 4.8.2.7. Conexin a tierra de la red Incluso si son satisfactorias las condiciones de conexin a tierra en la mquina, algunas veces entra ruido elctrico de la mquina en la lnea de comunicaciones y causa
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interferencia dependiendo de las condiciones de instalacin y del ambiente perifrico de la mquina. Para evitar la entrada de dicho ruido elctrico, separar y aislar la mquina del cable de la red Ethernet y el ordenador personal reduce de manera efectiva la influencia del ruido elctrico. La siguiente figura muestra un ejemplo de dicha conexin.

NOTA
1 Debe separarse la conexin a tierra entre el lado de la lnea de red PC y el lado del sistema de la mquina. Si es imposible separar la conexin a tierra debido a que haya un nico punto de conexin, conectar independientemente el cable de tierra para cada sistema al punto de conexin. (Referirse a la Fig.1) La resistencia para la conexin a tierra debe ser menor de 100-ohm (Clase 3).

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El grosor del cable de conexin a tierra es mayor o igual al cable de potencia de CA. Es necesario un grosor de, al menos, 5.5 mm2. 2 Por favor, utilizar el HUB que tiene conector de interface de sin blindaje. FANUC recomienda el HCN-7500 (Hitachi-Densen LTD) o equivalente. 3 Hay la posibilidad que el ruido haga el obstculo de comunicacin incluso si la conexin a tierra se separa utilizando el 10/100 BASE-T. En caso de usar la tarjeta Ethernet en el peor entorno, por favor, separar completamente el lado de la lnea de red PC y el lado del sistema de la mquina utilizando el 10/100 BASE-FL (Medio de fibra ptica).

Fig.4.8.2.7 Cableado en el nico punto de conexin a tierra

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5.
5.1.

TRANSPORTE E INSTALACIN
TRANSPORTE

Esta seccin describe el transporte e instalacin para la unidad de control. La unidad de control se transporta mediante una gra. Unir una cuerda a los cncamos en la parte superior de la unidad de control.

Fig.5.1 Transporte

5.2.

INSTALACIN

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5.2.1. Mtodo de instalacin


Lo siguiente es el mtodo de instalacin para la armario-B. Al instalar la unidad de control, permitir el espacio para el mantenimiento que se muestra en la figura siguiente.

Fig.5.2.1 (a) Dimensin externa

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Fig.5.2.1 (b) Mtodo de instalacin (Armario-B)

5.2.2. Montaje en la instalacin

Fig.5.2.2 Montaje en la instalacin (Armario-B)

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5.3.

CONDICIN DE INSTALACIN
Modelo Todos los modelos R-2000i/165F R-2000i/165F Todos los modelos Todos los modelos Especificaciones / condicin I 440-480, 500-575 VAC (+10%-15%) II 380-415, 440-500 VAC (+10%-15%) III 200-230, 380-400 VAC (+10%-15%) 50/60 Hz 1 Hz 3 fases 12 kVA 2.5 kW De 0 a 45_C durante la operacin, y de 20 a 60_C durante el transporte y almacenamiento con un coeficiente de temperatura sw 1.1_C/min. Humedad relativa: del 30% al 95%, no se condensa Es necesario un suministro si se instala la mquina en un ambiente en el cual hay cantidades relativamente grandes de contaminantes (polvo, fluido dielctrico, disolvente orgnico, cido, gas corrosivo, y/o sal). 0.5 G o menos. Al utilizar el robot en una posicin expuesto a una fuerte vibracin, consultar con tu representante de ventas de FANUC. No mayor de 1000 m sobre el nivel del mar.

Artculo Transformador Capacidad de la fuente de potencia de entrada Consumo medio de potencia Temperatura ambiente permisible Humedad ambiente permisible

Gas del entorno

Todos los modelos

Vibracin Altitud Radiaciones ionizantes y no ionizantes Masa de la unidad de control

Todos los modelos Comn a todos los modelos Comn a todos los modelos

Es necesario un suministro protector adicional si se instala la mquina en un ambiente en el cual se expone a radiaciones (microondas, rayos ultravioleta, rayos lser, y/o rayos X). Armario-B (R-2000i/165F) Aproximadamente 180 kg.

NOTA
Durante la aceleracin rpida, la traccin de potencia del robot puede ser varias veces el valor de rgimen continuo.

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5.4.

AJUSTE Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIN


Ajustar el robot segn el siguiente procedimiento en la instalacin.

N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

Descripcin Comprobar visualmente la entrada y la salida de la unidad de control. Comprobar los terminales del tornillo para una buena conexin. Comprobar que los conectores y las tarjetas de circuito impreso estn bien conectados. Comprobar el ajuste de la cubierta del transformador (Vase II-MANTENIMIENTO seccin 6.2) Apagar el interruptor y conectar el cable de potencia de entrada. Comprobar el voltaje de potencia de entrada y las salidas del transformador. Pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador y encender la unidad de control. Comprobar las seales de interface entre la unidad de control y la unidad mecnica del robot. Comprobar los parmetros. Si fuera necesario, ajustarlos. Liberar el botn de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador. Encender el controlador. Comprobar el movimiento a travs de cada eje en el modo de puesta en marcha manual. Comprobar las seales de interface del elemento terminal. Comprobar las seales de interface de control del dispositivo perifrico.

5.5.

AJUSTE DEL REBASE Y PARO DE EMERGENCIA EN LA INSTALACIN

Un rebase y un paro de emergencia se producen cuando se maneja el robot por primera vez despus de que se instale y se conecten las unidades mecnica y de control. Esta seccin describe cmo reajustar el rebase y el paro de emergencia. Retirar la placa roja que ata el eje giratorio con antelacin. Los ejes J2 y J3 se aprietan contra los paros elctricos en el transporte. Por lo tanto, salta una alarma de rebase cuando se enciende la potencia despus de la instalacin. El robot puede adems encontrarse en un estado de paro de emergencia si no se conecta la interface de control del dispositivo perifrico.

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5.5.1. Procesamiento de la interface del dispositivo perifrico


Tomar las siguientes medidas si no se usan las seales *IMSTP, *HOLD, *SFSD, y ENBL.

5.5.2. Reajuste del rebase


1) 2) 3) Seleccionar [OT release] en la pantalla del rebase para liberar cada eje del robot del estado de rebase. Mantener pulsada la tecla shift, y apretar el botn de liberacin de la alarma para reajustar la condicin de sta. Seguir manteniendo pulsada la tecla shift, y poner en marcha para traer a todos los ejes dentro de un alcance mvil.

5.5.3. Cmo activar/desactivar el HBK


1) 2) 3) 4) 5) Pulsar [MENUS] en la consola de programacin. Seleccionar [NEXT]. Seleccionar [SYSTEM]. Pulsar F1 (TYPE) en la consola de programacin. Seleccionar Config para activar/desactivar el HBK.
Ajuste de activacin/desactivacin de corte manual Activado Activado Desactivado Desactivado HBK (*1) CERRADO ABIERTO CERRADO ABIERTO Deteccin de HBK S S S (*2) No Operacin del robot Posible Imposible Posible Posible Mensaje Ninguno SRVO-006 Ninguno En arranque fro, SRVO-300

Estado 1 2 3 4

Notas
1 Conector del elemento terminal del robot
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2 Se cierra el momento del circuito HBK, la deteccin HBK se activa. Cuando se abre de nuevo el circuito HBK, salta la alarma Servo 300 o Servo 302, causando que el robot se pare. 3 Si se apaga y enciende la potencia otra vez bajo la condicin de estado en *2, entra el estado 4, por lo que se retira la condicin de alarma.

5.5.4. Cmo activar/desactivar la alarma de presin neumtica (PPABN)


1) 2) 3) 4) 5) Pulsar [MENU] en la consola de programacin. Seleccionar [NEXT]. Seleccionar [SYSTEM]. Pulsar F1 (TYPE) en la consola de programacin. Seleccionar Config para activar/desactivar PPABN.

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APNDICE

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A.

DIAGRAMA DE CONEXIN TOTAL

Fig.A (a) Diagrama de conexin total (Armario-B)

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Fig.A (b) Transformador tipo I (Armario-B) (1/3)

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Fig.A (b) Transformador tipo II (Armario-B) (2/3)

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Fig.A (b) Transformador tipo III (Armario-B) (3/3)

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Fig.A (c) Unidad de alimentacin de potencia

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Fig.A (d) CPU principal

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Fig.A (e) Unidad de paro E redundante (Armario-B, 1/2)

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Fig.A (e) Unidad de paro E redundante (Armario-B, 2/2)

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Fig.A (f) Servo amplificador de 6 ejes (1/2)

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Fig.A (f) Servo amplificador de 6 ejes (2/2)

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Fig.A (g) Conexin de la potencia del motor

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Fig.A (h) Panel operador (sin paro E)

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Fig.A (i) Panel operador (Armario-B)

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Fig.A (j) Interface mecnica (R-2000i/165F)

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Fig.A (k) Dispositivo E/S (Armario-B) (1/2)

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Fig.A (k) Dispositivo E/S (interface) (2/2)

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Fig.A (l) Circuito de paro de emergencia de armario-B

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B.
B.1

ESPECIFICACIONES DE LA DISPOSITIVO PERIFRICO


SEALES

INTERFACE

DEL

La siguiente tabla enumera las seales E/S utilizadas para la interface del dispositivo perifrico en el controlador R-J3i MODELO B. Seales de entrada (Referirse a B.3.1)
Seales *IMSTP *HOLD *SFSPD CSTOPI FAULT_RESET START HOME ENBL RSR1/PNS1 RSR2/PNS2 RSR3/PNS3 RSR4/PNS4 RSR5/PNS5 RSR6/PNS6 RSR7/PNS7 RSR8/PNS8 PNSTROBE PROD_START SDI01 SDI02 SDI03 SDI04 SDI05 SDI06 SDI07 SDI08 SDI09 SDI10 SDI11 SDI12 SDI13 SDI14 SDI15 SDI16 SDI17 SDI18 SDI19 SDI20 SDI21 SDI22 Descripcin Seal de paro instantneo Seal de aviso Seal de velocidad segur Seal de paro de ciclo Seal de liberacin de alarma Seal de empiece/arranque de ciclo Seal de seleccin del nmero del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Seal de activacin Seal de seleccin del nmero del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Seal de seleccin del nmero del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Seal de seleccin del nmero del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Seal de seleccin del nmero del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Seal de seleccin del nmero del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Seal de seleccin del nmero del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Seal de seleccin del nmero del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Seal de seleccin del nmero del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Seal de impulso de referencia PNS Seal de arranque de la operacin automtica Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general Seal de entrada de propsito general

*1: RSR : Respuesta de servicio del robot (RSR5 a RSR8 son opcionales) PNS : Entrada de seleccin del nmero del programa (opcional) Se puede pulsar si se utiliza RSR o PNS
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Seales de salida (Referirse a B.3.2)


Seal CMDENBL SYSRDY PROGRUN PAUSED HELD FAULT ATPERCH TPENBL BATALM BUSY ACK1/SNO1 ACK2/SNO2 ACK3/SNO3 ACK4/SNO4 ACK5/SNO5 ACK6/SNO6 ACK7/SNO7 ACK8/SNO8 SNACK ---------SDO01 SDO02 SDO03 SDO04 SDO05 SDO06 SDO07 SDO08 SDO09 SDO10 SDO11 SDO12 SDO13 SDO14 SDO15 SDO16 SDO17 SDO18 SDO19 SDO20 Descripcin Seal de activacin de la aceptacin del comando Seal de disponibilidad del sistema Seal de arranque del programa Seal de pausa del programa Seal de aviso Seal de alarma Seal de punto de referencia Seal de activacin de la consola de programacin Seal de alarma de la batera Seal operativa Seal del nmero del programa/reconocimiento RSR Seal del nmero del programa/reconocimiento RSR Seal del nmero del programa/reconocimiento RSR Seal del nmero del programa/reconocimiento RSR Seal del nmero del programa/reconocimiento RSR Seal del nmero del programa/reconocimiento RSR Seal del nmero del programa/reconocimiento RSR Seal del nmero del programa/reconocimiento RSR Seal de reconocimiento PNS No se usa (para futura expansin) Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general Seal de salida de propsito general

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B.2. CONFIGURACION DEL VOLTAJE COMUN


Todas las tarjetas impresas del proceso de E/S tienen un puente para configurar el voltaje comn de las seales de entrada de 0V a 24V. El sistema ajusta automticamente la polaridad por software de acuerdo con el estado de este pin. Por lo tanto, se puede hacer funcionar el sistema sin preocuparse de la configuracin del voltaje comn. Para mas seguridad le recordamos el voltaje de referencia comn de las 4 seales siguientes: *IMSTP *HOLD *SFSPD CSTOPI

B.3. SEALES E/S


B.3.1. Seales de entrada
Esta seccin describe las especificaciones de cada seal de entrada. (1) Seal de paro instantneo (entrada) *IMSTP Efectiva: En cualquier tiempo Funcin: Utilizar el interruptor de cierre de manera normal ya que es una seal inversa. El sistema apaga la potencia a la unidad del servo cuando se abre la *IMSTP (apagado). Esta seal tiene el mismo efecto que la seal de paro de emergencia, pero se controla por software. Por esta razn, utilizar la interface externa de paro de emergencia en la tarjeta de control de paro de emergencia para el cableado de la seal de paro de emergencia. No usar *IMSTP. (2) Seal liberacin de alarma (entrada) FAULT RESET Efectiva: En el estado de alarma Funcin: La seal FAULT RESET libera el estado de alarma. Si se ha apagado la unidad del servo, adems se enciende la unidad. Al mismo tiempo, la alarma que se visualiza en la consola de programacin (la lnea superior) se queda en blanco. Descripcin: Esta seal slo libera el estado de alarma. No se vuelve a empezar la ejecucin del programa. El robot se mantendr en marcha si se dispara la seal ON durante la operacin
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(3)

Seal de aviso (entrada) *HOLD Efectiva: En cualquier tiempo Funcin: Utilizar el interruptor de cierre de forma normal ya que es una seal inversa. La seal *HOLD tiene la misma funcin que el botn de aviso en el panel operador. Se interrumpe el programa de corriente y para la operacin del robot. Mientras esta seal sea de entrada, se enciende la seal de aviso (salida) HELD y no se puede manejar el robot.

(4)

Seal de arranque (entrada) START Efectiva: Cuando se encienda la seal de activacin de la aceptacin del comando (salida) CMDENBL. Vase la descripcin de CMDENBL en la Seccin B.3.2 (1) para ms detalles. Funcin: La seal de entrada pone en marcha al programa seleccionado en el borde/corte descendente cuando se apaga la seal despus de que sea encendida. Su funcin difiere segn el ajuste del parmetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY. - Si se ajusta el parmetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY a DISABLED, la seal START arranca el programa el cual se ha seleccionado de la consola de programacin. Por defecto, el programa arranca desde la posicin del cursor de corriente. - Si se ajusta el parmetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY a ENABLED, la seal START slo resume la ejecucin del programa de aviso temporalmente. Para ejecutar un programa inactivado desde el principio, introducir la seal PROD-START.

(5)

Seal de paro de ciclo (entrada) CSTOPI Efectiva: En cualquier tiempo Funcin: Si se ajusta el parmetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT a DISABLED, la seal CSTOPI libera al programa del estado de espera causada por una RSR. No se para la ejecucin del programa de corriente y lo permite para continuar procesando (por defecto). Si se ajusta el parmetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT a ENABLED, la seal CSTOPI cancela inmediatamente la ejecucin del programa de corriente. El programa vuelve al estado en el cual se encontraba antes la ejecucin, y se pierde la informacin para el subprograma para volver al programa principal. Al mismo tiempo, esta seal adems libera el programa del estado de espera causado por una RSR.

(6)

Seal de activacin (entrada) ENBL Efectiva: En cualquier tiempo


300

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Funcin: Si se apaga la seal ENBL, se bloquea la operacin del robot o la activacin de un programa, y se suspende la ejecucin del programa de corriente. (7) Seal de velocidad segura (entrada) *SFSPD Efectiva: En cualquier tiempo Funcin: Utilizar el interruptor de cierre de manera normal ya que es una seal inversa. Normalmente este interruptor debera conectarse a la verja de seguridad. Debe ajustarse de manera normal a on. Desde que se tiene en cuenta la seal *SFSPD como una condicin remota, dichas seales de entrada como RSR y START no pueden tener efecto a la interface del dispositivo perifrico a menos que se encienda esta seal. Si esta seal pasa de on a off durante la operacin del robot, se suspende la ejecucin del programa de corriente. Al mismo tiempo, se conmuta el valor predominante a un valor preajustable (parmetro $SCR.$FENCEOVER). Mientras se apaga la seal, el valor predominante no puede aumentarse ms all del valor preajustable ($SCR.$SFJOGOVLIM: Para poner en marcha, $SCR.$SFRUNOVLIM: Para la ejecucin de prueba).

(8)

Seal de respuesta del servicio del robot (entrada) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4 Efectiva: Cuando se enciende la seal de activacin de aceptacin del comando (salida) CMDENBL. Funcin: El usuario puede escoger entre RSR y PNS (opcional), aunque no se puede usar simultneamente. Se utilizan cuatro seales de entrada, RSR1 a RSR4. Si se introduce una seal a una entrada RSR, una especfica, se arranca el programa. El nmero del programa puede establecerse por medio de un men. Si ya ha empezado a procesar otro programa, el programa que se acaba de activar entra en el estado de espera. Tan pronto como termine el programa de corriente, el programa en espera empieza a procesar. Utilizando una instruccin RSR, cada RSR puede activarse o desactivarse en un programa. Se provee un men para registrar el nmero del programa de un programa especfico cuando se introduce cada RSR. (Referirse al manual de aplicacin para ms detalles del men).

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(9)

Cuando se introduce una RSR, se arranca el programa cuyo nombre consiste en el nmero del programa especfico ms un valor base. Por ejemplo, si se introduce una seal a RSR2 cuando se registra el nmero 23 del programa en RSR2, el programa que se pone en marcha es el nico con el nombre calculado de la expresin RSR + (nmero del programa RSR2 + nmero base) i.e., RSR0123 El nmero de base se almacena en el parmetro $SHELL_CFG.$JOG_BASE, y puede cambiarse en un programa con una instroduccin del parmetro. (Por ejemplo, $SHELL_CFG.$JOG_BASE=100). En este caso, la combinacin de programas los cuales pueden arrancarse por medio de RSRs que pueden cambiarse. Puede seleccionarse del men el sistema que debera dar salida de una seal de reconocimiento a una RSR. De ser as, se da salida a un impulso desde la seal correspondiente a la RSR, una de las seales de ACK1 a ACK4, cuando se acepta la entrada de la RSR. Desde el mismo men, adems se puede especificar la anchura del impulso. Es posible aceptar otras RSRs mientras se da salida a una seal de reconocimiento. La entrada de una seal CSTOPI puede poner a cero el programa esperando para la ejecucin despus de la aceptacin de las RSRs.

PNS/PNSTROBE (entrada) Nombre de la seal: PNS : Seleccin del nmero del programa PNSTROBE : Entrada del impulso de referencia para PNS Efectiva: Cuando se enciende la seal de activacin de aceptacin del comando (salida) CMDENBL. Vase la descripcin de CMDENBL en la Seccin B.3.2 (1) para ms detalles. Funcin: La seal PNS/PNSTROBE selecciona si se utiliza la funcin RSR o la funcin PNS (opcional). Si se activa la funcin PNS, no puede utilizarse la funcin RSR.

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Las ocho seales de PNS1 a PNS8 se usan para especificar un programa en el instante en que aumente la seal de impulso de referencia PNSTROBE. Se provee un men para especificar la informacin sobre PNS.

Si un nmero que no sea cero se introduce en la entrada PNS, se selecciona un programa cuyo nmero es el valor introducido ms el nmero base. Por ejemplo, si el valor PNS es 23, el programa que est en marcha tiene el nombre calculado de la expresin PNS + (valor PNS introducido + nmero base) i.e., PNS0123 Si se introduce cero a la entrada PNS, se pone en blanco como si no se hubiese hecho la seleccin. - Una seal PNS, la cual slo puede seleccionar un programa, no puede ejecutar el programa seleccionado. La ejecucin del programa seleccionado unicamente no se puede arrancar despus de la entrada de la seal de arranque de la operacin automtica PROD_START. - Por seguridad, el programa seleccionado no puede cambiarse de la consola de programacin a menos que se apague PNSTROBE. - Si se selecciona un programa por PNS, el nmero del programa da salida a la seal del nmero del programa seleccionado (salida) SNO, y un impulso es salida de la seal de reconocimiento de seleccin del programa SNACK. Utilizando estas seales, los dispositivos perifricos pueden confirmar que se ha seleccionado el programa correcto. Para el tiempo de estas seales, vase las secciones que describen SNO y SNACK. - Las siguientes operaciones son efectivas para el programa seleccionado por PNS. Puedes: Arrancar un programa por medio de la entrada de la seal de arranque de la operacin automtica PROD_START. Volver a arrancar el programa que se ha suspendido. Introduciendo la seal START vuelve a arrancar el programa seleccionado por PNS cuando se ajusta $SHELL_CFG.$CONT_ONLY a ENABLED. La entrada de CSTOPI cancela la ejecucin de los programas seleccionados por PNS cuando se ajusta $SHELL_CFG.$USE_ABORT a ENABLED.

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(10) Seal de arranque de la operacin automtica (entrada) PROD_START Efectiva: Cuando se enciende la seal de activacin de aceptacin del comando (salida) CMDENBL. Vase la descripcin de CMDENBL en la Seccin B.3.2 (1) para ms detalles. Funcin: Esta seal de entrada ejecuta el programa seleccionado en el borde/corte/margen descendente cuando se apaga la seal despus de que sea encendida.

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B.3.2. Seales de salida


Esta seccin describe las especificaciones de las seales de salida para la interface del dispositivo perifrico. (1) Seal de activacin de aceptacin del comando (salida) CMDENBL Encendida: Cuando se satisfacen las condiciones remotas y el sistema no se encuentra en estado de alarma Apagada: Cuando no se satisfacen las condiciones remotas o el sistema se encuentra en estado de alarma Las condiciones remotas se satisfacen cuando se cumple todo lo siguiente. - La consola de programacin est en estado de DISABLED. - El interruptor remoto en el panel del operador se ajusta al lado REMOTE. - El parmetro $RMT_MASTER se ajusta a 0 (interface externa). - La seal *SFSPD se ajusta a on, o al estado normal. (2) Seal de disponibilidad del sistema (salida) SYSRDY Encendida: Cuando se aplica la potencia al motor del robot. Apagada: Cuando no se aplica la potencia al motor del robot. (3) Seal de arranque del programa (salida) PROGRUN Encendida: Cuando se est ejecutando el programa. Apagada: Cuando no se est ejecutando el programa. (4) Seal de aviso (salida) HELD Se utiliza esta seal para comprobar el estado de la entrada de aviso. Encendida: Cuando el botn de aviso (o entrada) se est presionando (o encendido). Apagada: Cuando el botn de aviso (o entrada) no se est presionando (o apagado). (5) Seal de pausa del programa (salida) PAUSED Esta seal se usa junto con la seal de salida PROGRUN para determinar si se puede volver a arrancar un programa mientras se est realizando. Encendida: Cuando se ejecuta un programa y todava no se ha vuelto a arrancar. Mientras la seal est en on, el programa puede volverse a arrancar y
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retiene informacin tal como que vuelve de un subprograma al programa principal. Apagada: Cuando un programa se est ejecutando o est preparado para arrancar. Si se encuentra en on la seal PROGRUN, se est ejecutando el programa. Si se encuentra en off la seal PROGRUN, no se ha ejecutado el programa y puede arrancarse desde este estado. (6) Seal de estado de la alarma (salida) FAULT Encendida: Cuando el sistema se encuentra en estado de alarma (o se detecta una alarma que puede parar la ejecucin de un programa). La lmpara del indicador no continua en aviso. Apagada: Cuando se libera el estado de alarma mediante una operacin de liberacin de la alarma. (7) Seal del punto de referencia (salida) ATPERCH Encendida: Cuando el robot est en la posicin de referencia especfica en el parmetro. (el punto de referencia No.1 en la pantalla de instalacin del punto de referencia). Apagada: Cuando el robot no est en la posicin de referencia especfica en el parmetro. (el punto de referencia No.1 en la pantalla de instalacin del punto de referencia). Pueden especificarse hasta tres posiciones de referencia, pero esta seal es de salida cuando el robot est en la posicin de referencia inicial. Para las otras dos posiciones de referencia se pueden asignar seales de propsito general como tal de salida. (Se pueden establecer desde la pantalla de instalacin). (8) Seal de activacin de la consola de programacin (salida) TPENBL Encendida: Cuando est activada la consola de programacin. Apagada: Cuando est desactivada la consola de programacin. (9) Seal de alarma de la batera (salida) BATALM Encendida: Cuando se cae el voltaje de la batera para los datos de seguridad de la memoria CMOS bajo referencia. Apagada: cuando el voltaje de la batera para los datos de seguridad de la memoria CMOS se encuentra en un nivel normal. (10) Seal operativa (salida) BUSY Encendida: Cuando un programa se est ejecutando o procesando desde los paneles de operacin tales como la consola de programacin. (sta tiene loa misma funcin que la de la lmpara BUSY en la consola).
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Apagada: Cuando un programa ni se ejecuta ni se procesa desde los paneles de operacin tales como la consola. (11) Seales de reconocimiento RSR (salida) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4 Estas seales se utilizan junto con la funcin RSR. Se pueden especificar para ser activadas o desactivadas desde el men de instalacin RSR. Encendida: Cuando una de estas seales desde el RSR1 al RSR4 es de entrada y aceptada. Un impulso del cual se especifica la anchura desde el men es salida de reconocimiento de la seal. Apagada: Normalmente. Desde que estas seales se encuentran siempre como salida de impulso, estn normalmente en off. El siguiente grfico muestra el tiempo de entrada RSR y el tiempo de salida ACK.

*Otras seales RSR pueden ser aceptadas siempre y cuando la seal ACK esta saliendo. (12) Seal de reconocimiento PNS (salida) SON/SNACKI Estas seales se utilizan junto con funcin PNS. Encendida: Siempre y cuando la funcin PNS est activada. Se visualiza el nmero del programa seleccionado en cdigo binario (SN01 a SN08) en la consola de programacin. Si no se puede representar el nmero como un nmero de ocho dgitos, se pone a 0.
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Despus de seleccionar un programa por PNS es salida un impulso desde la seal SNACK como una parte de la operacin PNS. Se puede especificar la anchura de un impulso desde el men. Vase el grfico que se muestra abajo.

B.4. ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL


B.4.1. General
Esta seccin describe las especificaciones externas de salida/entrada anlogas y digitales en el controlador R-J3i MODELO B.

B.4.2. Hardware de salida/entrada vlido en el controlador R-J3i MODELO B


El controlador R-J3i MODELO B puede utilizar hasta 512 puntos de salida/entrada digitales o un nmero equivalente de puntos de salida/entrada anlogos. Un punto de entrada/salida anlogo usa los recursos equivalentes a los utilizados por los 16 puntos de entrada/salida digitales. El R-J3i MODELO B puede utilizar un total de hasta 512 puntos de E/S. El controlador del R-J3i MODELO B puede utilizar el siguiente hardware de E/S. - Tarjeta del circuito impreso del proceso E/S
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Modelo A de la unidad E/S

La tarjeta del circuito impreso del proceso E/S y el modelo A de la unidad E/S se pueden usar juntos.

B.4.3. Especificaciones del software


(1) RDI/RDO Estas son seales enviadas al conector en la mueca del robot. No pueden asignarse (redefinirse) y son fijas. El formato estndar es de 8 entradas y 8 salidas. El nmero de puntos que se puede utilizar para el conector en la mueca depende de cada robot. SDI/SDO El nmero de la seal que se determina en le hardware se puede cambiar por la operacin del software. E/S anloga Una seal de E/S anloga puede acceder a un puerto de E/S anlogo (oopcional) en la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S o el puerto de E/S en el mdulo de E/S anlogo (utilizado junto con el modelo A de la unidad de E/S). Reconoce y escribe el valor digital convertido desde el valor anlogo del voltaje de E/S. Significa que el valor no siempre representa el voltaje de E/S real. E/S de grupo La E/S de grupo es una funcin que puede dar entrada o salida a seales DI/DO mltiples como cdigos binarios. Cualquier nmero de seales continuas de hasta 16 dgitos se pueden instalar para su uso. Se puede ajustar en el men DETAILS en la pantalla E/S del grupo.

(2)

(3)

(4)

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C.

DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE DISTRIBUCIN DE POTENCIA

Fig.C (a) Diagrama del circuito de alimentacin de potencia 200 VAC (Armario-B)

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Fig.C (b) Diagrama del circuito de alimentacin +5V, +3.3V, +15V, -15V (Armario-B)

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Fig.C (c) Diagrama del circuito de alimentacin +5V de la unidad mecnica del robot

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Fig.C (d) Diagrama del circuito de alimentacin +24V (Armario-B)

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Fig.C (e) Diagrama del circuito de alimentacin +24V de la unidad mecnica del robot

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D.

CABLE DE FIBRA PTICA

El R-J3 utiliza cables de fibra ptica para la comunicacin entre la tarjeta principal y los servo amplificadores y entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel. Observar las siguientes precauciones al manejar estos cables de fibra ptica. Manejar los cables de fibra ptica fuera de la unidad (entre la unidad de control y el armario del operador) con el mximo cuidado, especialmente al instalar la unidad. (1) Proteccin durante el almacenamiento

Cuando la tarjeta de circuito del mdulo de conversin ptica/elctrica (montada en el impreso) y el cable de fibra ptica no estn en uso, sus superficies colindantes se deben proteger con la tapa y las cpsulas que vienen. Si se deja al descubierto, las superficies colindantes probablemente se ensuciarn, causando posiblemente una mala conexin del cable.

Fig.D(a) Tarjeta de circuito del mdulo de conversin ptica/elctrica y cable de fibra optica (fuera de uso) (2) Cable de fibra ptica

D Aunque la cubierta de refuerzo del cable ptico externo tiene fuerza mecnica suficiente, hay que tener cuidado de no caer objetos pesados sobre el cable. D Agarrar firmemente el conector ptico al conectar o desconectar el cable. No tirar del mismo cordn de fibra ptica. (La mxima resistencia a la traccin entre el cordn de fibra y el conector es de 2 kg. Si se aplica una fuerza mayor a la cuerda es probable que provoque que el conector se desenganche, inutilizando el cable). Dimetro del cordn de fibra ptica: 2.2 mm x 2 cordones Dimetro del cable con la cubierta reforzada: 7.6 mm Resistencia a la traccin: Cable con cubierta reforzada: 75 kg
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Cordn de fibra ptica : 7 kg por cordn Entre el cordn de fibra ptica y el conector: 2 kg Radio de inclinacin mnimo del cordn de fibra ptica: 25 mm Radio de inclinacin mnima del cable con cubierta reforzada: 50 mm Resistencia a la inclinacin (cable con cubierta reforzada): 10 millones de ciclos de inclinacin a temperatura ambiente (cuando el radio de inclinacin es de 100 mm) Resistencia a la llama: Equivalente a UL VW-1 Temperatura operativa: de 20 a 70C

Fig.D (b) Dimensiones externas de la unidad de cable ptico externo: mm D Despus de que est conectado, el conector ptico se bloquea automticamente con los niveladores de bloqueo superiores. Quitar el conector, liberar los niveles de bloqueo y tirar del conector. D Aunque los conectores pticos no se puedan conectar de otra forma que no sea la orientacin correcta, siempre tomar nota de la orientacin del conector antes de hacer la conexin. D Tener cuidado en mantener limpias ambas partes del conector ptico (lado del cable y lado del PCB). Si se ensucian limpiarlos con pauelos de papel o algodn absorbente para quitar la suciedad. stos se pueden humedecer con alcohol etlico. No usar disolvente orgnico que no sea alcohol etlico. D Fijar la cubierta reforzada usando una abrazadera del cable, como se muestra en la Fig.D (c), para evitar que el peso del cable de la fibra ptica se aplique directamente a la pieza de conexin del conector ptico.

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Fig.D (c) Fijacin del cable con una abrazadera D Cualquier porcin superflua del cable podra enrollarse en abrazaderas. Si esto fuera necesario, asegurarse de que el dimetro de cada abrazadera es al menos de 150 mm (para un cable externo). El enroscar el cable en abrazaderas ms pequeas puede producir curvas afiladas que excedan el lmite del radio de inclinacin especfico. Tal inclinacin puede dar lugar a una prdida de transmisin resultando en una cada de comunicacin. D Si se usa una cinta de nylon (unin de cable) como una abrazadera de cable seguir las instrucciones indicadas abajo. Adems tener cuidado de no aplicar una fuerza de inclinacin a una pieza concreta del cable al fijarla con una abrazadera. Si no se sujeta el cable correctamente, ste podra ser daado o cortado. Cable externo: No usar una abrazadera en la porcin descubierta del cable con una cinta de nylon. Al sujetar con abrazadera el cable por la cubierta reforzada, la fuerza de sujecin no es un factor importante a considerar. Sin embargo, tener cuidado de que la fuerza de sujecin sea lo ms pequea posible para asegurar que la cubierta de refuerzo no se deforme por la sujecin. Si es posible, la fuerza de sujecin de la abrazadera debera ser de 5 kg (111bs) o menos.

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E.

TARJETA INTERFACE

Fig.E Precauciones para la interface de la tarjeta

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