UINIDAD I SISTEMA DE CONTROL POR COMPUTADORA

CONTROL.- El concepto de control es extraordinariamente amplio, abarcando des de un simple interruptor que gobierna el encendido de una bombilla o el grifo que regula el paso de agua en una tubera, hasta el ms complejo ordenador de proceso o el piloto automtico de un avin. Podramos definir el control como la manipulacin indirecta de las magnitudes de un sistema denominado planta a travs de otro sistema de control. En la fig. 1.1 muestra esquemticamente un diagrama de bloques con los 2 elementos esenciales: sistema de control y planta Figura 1.1 Sistemas de control.
Operador

Sistema de control
1 5 9 2 6 1 0 1 4 3 7 1 1 1 5 4 8 1 2 1 6

M Planta Seales De Control

Magnitudes De respuesta

1 3

SISTEMAS DE CONTROL El objetivo de un sistema de control es el de gobernar la respuesta de una planta, sin que el operador intervenga directamente sobre sus elementos de salida. Dicho operador manipula nicamente las magnitudes denominadas consigna y el sistema de control se encarga de gobernar dicha salida a travs de los accionamientos. El concepto lleva de alguna forma que el sistema de control opera, en general, con magnitudes de baja potencia, llamadas genricamente seales, y gobierna unos accionamientos que son los que realmente modulan la potencia entregada a la planta Esta idea se refleja en la figura 1.2
Energa

Sistema de control de
control

Accionamiento

Planta

Repuesta seales de consigna seales de control ELEMENTO DE SEAL ELEMENTO DE POTENCIA Fig- 1-2 Sistema de control en lazo abierto

El conjunto de sistema de control y accionamiento se limitara a ser un convertidor amplificador de potencia que ejecuta las rdenes dadas a travs de las magnitudes de consigna. Este tipo de sistema se denomina en lazo abierto, por el hecho que no recibe ningn tipo de informacin del comportamiento de la planta. Lo habitual, sin embargo, es que el sistema de control se encargue de la toma de ciertas decisiones ante determinados comportamiento de la planta. Hablndose entonces de sistema automticos de control. Para ello se requiere la existencia de algunos sensores que detecten el comportamiento de dicha planta y de una interfaces para adaptar las seales de los sensores a las entradas del sistema de control. El diagrama de bloques ser, en este caso, el de la figura 1.3. este tipo de sistema se le denomina de lazo cerrado, ya que su diagrama muestra claramente una estructura con una cadena directa y un retorno o realimentacin, formando un lazo de control.
Seales de consiga Entradas Energa

Unidad de control de
control

Salidas Accionamiento Seales de control

Planta

Interfaces
Seales de alimentacin

Sensore s
ELEMENTO DE POTENCIA

ELEMENTO DE SEAL

Fig- 1-3 Sistema de control en lazo cverrado

CONTROL DIGITAL DIRECTO (DDC)

En el control digital que apareci hacia los aos 1960, el computador llevada a cabo todos los clculos que realizaban individualmente los controladores P, P + I, P + I + D generando directamente las seales que van a la vlvulas : este tipo de control se denomina control digital directo DDC, el computador est enlazado con el proceso en las partes que pueden verse en la figura 1.3.

Las seales procedentes de los transmisores de campo se renen en un

termino y pasan a una unidad de filtrado y acondicionamiento donde son convertidas a seales digitales, para ser usadas en los clculos posteriores de control.

COMPUTADOR
UNIDAD DE DISCO RELOJ DE TIEMPO REAL
UNIDAD CENTRAL DE TRATAMIENTO

MEMORIA
UNIDAD ARITMETICA UNIDAD DE CONTROL

ALARMAS CONSOLA DEL OPERADOR IMPRESORA

INTERFASE D/A
DIGITAL / ANALOGICO/A

A/D

ANALOGICA / DIGITAL

MULTIPLICADOR

TERMINAL

I/P PROCESO

TRANSMISOR

FIG. 1.3 Componentes del sistema DDC

Estas seales de tensin procedentes de: Termopares, que se caracterizan por una f.e.m pequea que le hace sensibles al ruido elctrico, no mantienen una linealidad, entre f.e.m y la temperatura y necesitan una compensacin de la unin fra. Restatos Tacmetros pH y conductividad Seales de corriente procedentes de transmisores. Variaciones de resistencia de sondas que se caracterizan por una relacin no lineal con relacin a la temperatura A continuacin se conectan a un multiplexor donde, de forma aleatoria o secuencial, pasan Al computador. El computador permite comprobar cada seal de entrada y compararla

entre limites prefijados para detectar si sale fuera de estas magnitudes y determinar as, a
travs de la lgica del computador, las causas de la desviacin iniciando una alarma o bien Imprimiendo instrucciones para la operacin de la planta.

El sistema DDC compara la seal enviada a la vlvula de control con la entrada y determina la aceptabilidad de la informacin para la accin de control. Si est no es aceptable se retiene la ltima posicin de la vlvula y el operador es prevenido, tomando el computador una accin de emergencia. De este modo, los lmites de operacin del proceso pueden estrecharse con seguridad de manera que ste pueda llevarse a un punto de operacin crtico sin problemas. El DDC permite una transferencia automtico-manual sin perturbaciones y admite una fcil modificacin de la acciones y de la configuraciones de los sistemas de control, lo cual es muy importante en la puesta en marcha de la planta. El DDC tiene la ventaja sobre los controladores convencionales de estar provisto de un calibrado automtico que corresponde a las condiciones de operacin instantneo. Es decir, el computador ajusta la calibracin de sus algoritmos de acuerdo con una funcin

predeterminada de la variable de medida o de una combinacin de variables en ,lugar de

requerir peridicamente la calibracin individual de cada instrumento por un instrumentista o especialista, tal como ocurre en los instrumentos convencionales.

CONTROL SUPERVISOR
A pesar de estas ventajas , el gran problema que presenta el DDC es, son las fallas de sus componentes a pesar de los avances constantes en la tecnologa de los circuitos integrados y la simplificacin creciente lograda en el diseo de los computadores. Para alcanzar la mxima seguridad de funcionamiento y lograr la optimizacin idnea del proceso, el computador podra determinar los puntos de consignan ms convenientes en cada instante, aplicarlos a los lazos de control situados dentro del propio computador o bien

en el exterior en controladores individuales. Este tipo de control recibe el nombre de control

de puntos de consigna o SPC ( Set point control), o bien control supervisor. En la figura 1.4 se observa que en paralelo con el bucle de control entre el transmisor y el controlador analgico, el computador calcula los puntos de consigna y los enva secuencialmente a cada instrumento. Si se presenta cualquier avera, el controlador regula la variable del proceso en el ltimo punto de consigna que recibi del computador.

SPC

D/A

A/D

ACONDICIONAMIENTO DE SEAL

Consigna

MULTIPLICADOR

Controlador analgico

TRANSMISOR

PROCESO
Bucle de controlador convencional

FIG. 1.4 Control supervisor

Dentro del control supervisor se usa el trmino SCADA ( Supervisory Control Data And

Adquisicin) Nombre genrico que recibe el sofware que realiza las funciones de interfase con
el operador,. el ordenador central ( o supervisor) y la recoleccin de datos histricos, informes, etc. Es un sistema de 2 vas, que no slo recibe informacin de lo que ocurre a distancias remotas si no que tambin pueda dar rdenes a los instrumentos distantes. El ordenador central (host) usa los datos transmitidos desde campo y presenta los resultados al operador para que actu como supervisor e inicie alguna accin de control, y utiliza unidades remotas de transmisin situadas a largas distancias (kilmetros) del ordenador.

La Aplicacin tpicas de SCADA son controles por parte del operador de procesos distribuidos
en grandes reas ( pequeas centrales hidroelctricas de generacin de energa, campos de extraccin de petrleo, redes de tuberas de gas petrleo). Cambiando los puntos de consigna de controladores situados a distancia, abriendo o cerrando o posicionando vlvula a distantes, parando o arrancando motores, excitando interruptores y alarmas, recogiendo informacin de variables de la planta.

Central Energa ( Fuel-Gas- Agua) )

FIG. 1.5 Control SCADA

Radio Radio

PLC

PLC

Vlvula

B
Bomba

Vlvula

B
Bomba

Sensor nivel

Sensor Presin

Sensor caudal

Sensor nivell

Sensor Presin

Sensor caudal

Planta Servidor de control Planta de control distribuido Estacin de trabajo Histricos Modem firewall Datos

Impresora
Estacin de trabajo Interruptor Lneas telefnicas y radio

LAN

Radio

Router

Radio

Poco a poco, las funciones aportadas por los sistemas SCADA se han hecho semejantes al Control distribuido, y al nica diferencia reside en el tipo de circuito, SCADA transmite las seales a travs de circuitos de baja velocidad ( 300 bits/seg a 2400 bits/seg) y poco fiables para la integridad de los datos (lnea telefnicas y radio ), mientras que el control distribuido o

el integrado lo hace mediante circuito locales de alta velocidad y seguridad de transmisin

CONTROL DISTRIBUIDO ( DCS ) El control distribuido es un sistema jerarquizado en varios niveles con uno o varios microproce sadores controlando las variables que estn repetidas por la planta, conectados por un lado a las seales de los transmisores de las variables y por el otro a las vlvulas de control. La filosofa de este control es distribuir el riesgo de fallo (limitando sus consecuencias)

agrupando los instrumentos de tal forma que los diversos estados de operacin, reserva y espera que puedan adoptar los microprocesadores de control disminuyan la probabilidad de la ocurrencia de dos o ms fallos simultneos. Los equipos que forman parte del control distribuido (Figura 1.6 ) son : El controlador bsico del sistema que es un microprocesador que proporciona a los clsicos controles PID y otros algoritmos de control. Es apto para el manejo de varios lazos ( tpicamente ocho) que proporciona, entre otros, los siguientes algoritmos de control: Todo-nada Flotante

Proporcional de tiempo variable. PID normal PID con autoajuste de las acciones de control PID con ajuste externo del punto de consigna. PID con control anticipativo (feedforwand)

Rampas programadas ( temperatura en procesos discontinuos

Bloques de recetas (reclpes)( procesos discontinuos, etc.) Funciones auxiliares: sumador, multiplicador-divisor, relacin, contador, adelanto-retardo, generador de funciones, limitador de valores alto/bajo, limitador de pendiente de variable, control secuencial ( enclavamientos), selector mximo / mnimo, etc. Funciones de clculo: valor absoluto, extractor de raz cuadrada, caudal masa de gases ( presin diferencial, presin y temperatura), totalizacin, comparador de desviaciones,

humedad relativa, punto de roco, valores promedio.

Funciones matemticas: suma, resta, multiplicacin, divisin, ecuaciones, valor absoluto, exponencial, logaritmos, raz cuadrada.

Fig. 1.6 Control distribuido

Funciones lgicas: AND; OR; XOR; NOT; Flip- Flop, etc Alarmas: alta, baja, analgica, monitorizacin de sistemas. Comunicaciones. Entradas al controlador de mV, V, mA, termopares ( J, K, R, S, T), termo resistencia ( Pt, nquel, cobre ), resistencia en ohm, etc.
El Controlador Multifuncional.- proporciona las funciones de control lgico que permiten regular un proceso discontinuo ( batch control), y el manejo de procesos complejos, en los que el controlador bsico est limitado. Utiliza en su programacin un lenguaje de alto nivel. Tal es el caso de control de una columna de destilacin, donde el control es dinmico, y es necesario realizar clculos en tiempo real sobre las ecuaciones de equilibrio entre el reflujo interno y el reflujo externo en cabeza de la columna discontinuos. El Control Discontinuo.- ( batch control) se caracteriza por autorizar la entrega de y

ingredientes, en particular en la industria farmacutica, definiendo su naturaleza

cantidades en lo que se llama la frmula (recipe). Debido a que se fabrican muchos productos diferentes en la misma unidad de fabricacin, es necesario que el equipo de con rol sea verstil para satisfacer las gran variedad de frmulas ( recipes) que pueden presentarse.

Los controladores programables ( PLC, Programable Logical Control).

Sustituyen a los rels

convencionales utilizados en la industria. En lugar de disponer de pulsadores y rels para los circuitos de enclavamiento

y para el accionamiento de los motores de la planta, con el correspondiente panel o cuadro de mandos y con los
consiguientes cables de conexin, voluminosos y caros, el controlador programable a porta la solucin verstil, prctica y elegante del software en un lenguaje especial, basado en la lgica de rels llamado Ladder Logic ( Lgica de escalera), mucho ms pensado para control digital que analgico, si bien actualmente dispone de todas las funciones analgicas imaginables

Memoria Ram

Memoria Rom

Unidad de discos

Buses

Datos Control

Direcciones

Fig. 1.7 Control mediante PLC

Secuencia ejecucin del programa

Perifricos - Monitor, Teclado, Impresora - Mdulos E/S

[---]---( )---

El control secuencia .- Enlaza el control analgico ( modulante con posiciones que varan continuamente en la vlvula de control) con el control lgico. Por ejemplo, el arranque y el paro de una caldera de vapor deben hacerse de modo secuencial para eliminar totalmente el riesgo de una explosin. El control secuencial se realiza con un conjunto de instrucciones o sentencias, parecidas a programas de ordenador, que establecen en el tiempo los puntos de ajuste de cada elemento para que tenga lugar la secuencia deseada. Va de comunicacin.- por la que circulan mensajes controlados mediante varios mecanismo de comprobacin de errores y que es redundante ( 2 cables coaxiales) para que de este modo, una avera en un cable por cualquier motivo transfiera automticamente las comunicacin es al otro cable, sin que el control se interrumpa-

DICCIONARIO DE REDES
MULTIPLEXER.- EN COMUNICACIONES, ES UN DISPOSITIVO QUE MEZCLA VARIOS CANALES DE TRANSMISIN DE BAJA VELOCIDAD EN UN CANAL DE ALTA VELOCIDAD A UN LADO DE ENLACE . MULTIPLEXOR.- DISPOSITIVO QUE INVIERTE ESTE PROCESO DE FRECUENCIA- DIVISIN AL OTRO LADO DEL ENLACE PARA REPRODUCIR LOS CANALES D BAJA VELOCIDAD. FRECUENCIA- DIVISIN MULTIPLEXING.- ES UN METODO DE COMPARTIR UN CANAL DE TRANSMISIN, DIVIDIENDO EL ANCHO DE BANDA EN VARIOS CAMINOS PARALELOS, QUE ESTN DEFINIDOS Y SE PARADOS POR BANDAS GUARDIAS DE DIFERENTES FRECUENCIAS. TODAS LAS SEALES SE TRANSPORTAN SIMULTNEMAENTE. FDM SE USA EN TRANSMISIONES ANLOGAS, COMO EN COMUNICACIONES SOBRE LNEAS TELFONICAS O EN UNA RED DE BANDA BASE Bits/seg.- Es el nmero de dgitos binarios, o bits que se transmite cada segundo durante un procedimiento de transferencia de datos Lan.- producto combinado de hardware y software de network communication Corpporation, que se utiliza para encontrar errores y monitorear el rendimiento o actividad en rede de rea local Interface.- Punto en la cual se hace una conexin entre 2 dispositivos de hardware entre un usuario y un programa o el sistema operativo, o entre 2 aplicaciones Router.- Dispositivo inteligente de conexiones que puede enviar paquetes al segmento correcto de una red de rea local (LAN) y as llevarlos a su destino.

Banda ancha.- En redes, es la capacidad de transmisin de un computador o de un canal de comunicaciones En comunicaciones.- es la diferencia entre la frecuencia ms alta y la ms baja que est disponible para la transmisin en cualquier rango determinado. Hardware.- son todos los componentes fsicos electrnicos de un sistema de computacin, incluyendo los dispositivos perifricos, tarjeta de circuito impresos, pantallas e impresoras. Si se puede tocar, debe ser hardware. Software.- Programa de aplicacin a sistemas operativos que puede ejecutar un computador. Software es un trmino amplio que puede implicar una o ms programas y tambin se puede referir a aplicaciones que pueden estar compuesta de uno o mas programas. El protocolo Internet La capa de red internet consta de tres elementos principales. El primer componente.- es el protocolo de la capa de la red, que define el direccionamiento de la capa de red, los campos del datagrama y las acciones tomadas por los routers y los sistemas finales sobre el datagrama basndose

En los valores de dichos campos. El protocolo de red de Internet se denomina protocolo internet, o ms comnmente IP, hoy en da hay 2 versiones de IP. Examinaremos la versin 4 del protocolo Internet, conocida como IPv4, de amplia difusin. El segundo elemento principal de la capa de red es el componente de determinacin de ruta, que determina el camino que habr de seguir un datagrama desde la fuente al destino. El ltimo componente de la capa de red es un mecanismo de la informacin de errores mediante datagramas ( Unidad de un mensaje que contiene informacin de las direcciones origen y destino, as como tambin informacin que se enva a travs de una red de conmutacin de paquetes), el cual responde diversas solicitudes de informacin de la capa de red.

Capa de transporte: TCP, UDP

Protocolo de rutado Seleccin de ruta RIP, OSPF, BGP

Protocolo IP Convenciones de direccionamiento Formato de datagramas Convenciones de manejo de paquetes

Capa de red
Tabla de encaminamiento

Protocolo ICMP Informe de errores Sealizacin de router

Capa de enlace Capa de fsica Inspeccin del interior de la capa de red de internet

Memoria Ram.- Es la cantidad de memoria instalada en el computador y el contenido lo mantiene temporalmente Rom.- Es la memoria que puede mantener permanente el contenido