Equilibrio esttico de un cuerpo rgido

Un cuerpo rgido se encuentra en equilibrio esttico si se cumplen las siguientes

condiciones necesarias y suficientes:
0 F
0 F
0 F
, bien o 0 F
z
y
x
=
=
=
=

=
=
=
= =

0 M
0 M
0 M
, bien o 0 F r M
z
y
x
En equilibrio esttico, tanto las fuerzas externas como sus momentos se encuentran
balanceados, por lo cual el sistema de fuerzas externas no impartirn un movimiento
translaciones o rotacional al cuerpo rgido en consideracin.
Equilibrio esttico en dos dimensiones:
Consideremos ahora una estructura bidimensional:
En este caso, las fuerzas aplicadas estn en el mismo plano.
Esto implica que las reacciones necesarias para mantener al cuerpo en equilibrio esttico
tambin deben estar en el mismo plano.
En este caso, las reacciones se pueden dividir en tres tipos de apoyos (puntos de apoyo) o
conexiones:
1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una lnea de accin conocida.
2. Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y direccin desconocidas.
3. Reacciones equivalentes a una fuerza y un par.
1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una lnea de accin conocida:
Los apoyos y conexiones que
originan reacciones de este
tipo se presentan en la figura,
junto con sus reacciones.
Cada uno de estos apoyos
puede impedir el
movimiento slo en una
direccin.
Cada reaccin involucra una
sola incgnita: la magnitud
de la reaccin; la lnea de
accin de la reaccin es
conocida; y el sentido como
se indica en la figura.
2. Reacciones equivalentesa una fuerza de magnitud y direccin desconocidas:
Los apoyos y conexiones que originan reacciones de este tipo se presentan en la figura,
junto con sus reacciones.
Cada uno de estos apoyos o conexiones puede impedir toda translacin del cuerpo en
cualquier direccin, pero no puede impedir la rotacin del mismo en respecto a la conexin.
En este caso, las reacciones involucran dos incgnitas, usualmente las componentes
perpendiculares.
En el caso de una superficie rugosa, la componente perpendicular a la superficie se aleja de
sta.
3. Reacciones equivalentes a una fuerza y un par:
Los apoyos y conexiones que originan reacciones de este tipo se presentan en la figura,
junto con sus reacciones.
Estas reacciones se origina de apoyos fijos, los cuales se oponen a cualquier movimiento del
cuerpo, por lo que lo restringen por completo.
Los soportes fijos producen fuerzas sobre toda la superficie de contacto, que se pueden
reducir a una fuerza y un par.
En este caso, las reacciones producen tres incgnitas: las 2 componentes de la fuerza y el
momento del par.
En cualquier caso, cuando el sentido de una fuerza desconocida o un par desconocido no es
evidente, se determina arbitrariamente, el signo del resultado indicar si elegimos el sentido
correcto o no.
En el caso bidimensional, suponiendo un sistema de coordenadas x-y, se tienen las
siguientes caractersticas:
O z y x z
M M ; 0 M M ; 0 F = = = =
para cada fuerza aplicada sobre la estructura, por lo que, las condiciones de equilibrio
estticio se reducen a

= = = 0 M ; 0 F ; 0 F
O y x
y a las tres entidades triviales 0=0. Como se debe cumplir que EM
O
=0, independientemente
de la eleccin del origen O, las ecuaciones de equilibrio esttico para el caso bidimensional
se pueden generalizar como:

= = = 0 M ; 0 F ; 0 F
A y x
Reacciones estticas indeterminadas. Restricciones totales.
Q S P
B A
D C
Para analizar el proceso, supongamos una armadura sometida a las fuerzas P, Q y S, como
se muestra en la figura.

La armadura se encuentra fija en su lugar por un perno en el punto A (2 incgnitas), que
ejerce una fuerza A sobre la armadura, y un rodillo en B (una incgnita) que impide que la
armadura rote alrededor de A y que ejerce una fuerza B sobre la armadura.
Adems, tambin se muestra el peso
W de la armadura y las componentes
de todas las fuerzas que actan sobre
la armadura.
x
P
P
y
Q
Q
S
S
y
x
y
x
W
D
B
C
A
x
A
A
y
B
Respecto a los momentos de las fuerzas que acta, seleccionamos al punto A como
referencia.
Sin embargo, como hablamos de equilibrio esttico, el punto A nos proporciona un sentido
fsico ms definido que cualquiera otro.
Podramos seleccionar cualquier otro punto y obtener el momento total que pude sustituir a
cualquiera de las ecuaciones de equilibrio esttico.
Podemos usar cualquier otro punto para comprobar nuestro resultado.
Cualquier sistema de ecuaciones que obtengamos debe contener una sla incgnita, de
manera que tendremos resuelto el sistema, resolviendo cada ecuacin.
En este caso se infiere que el cuerpo rgido est imposibilidado para moverse bajo la accin
de las cargas dadas o bajo cualquier condicin de carga.
El cuerpo rgido tiene restriccin completa, o bien, que son reacciones estticamente
determinadas.
Ejemplo 1: Una gra fija tiene una masa de 1000 kg y se usa para levantar una caja de 2400
kg. La gra se mantiene en su lugar por medio de un perno en A y un balancn en B. El
centro de gravedad de la gra est ubicado en G, como se muestra en la figura a) del
ejemplo. Determinar las componentes de las reacciones en A y B.
En este caso tenemos las siguientes fuerzas:
0 Wd Pd d F
0 W P F
0 F F
CA GA AB B
y
A
B
x
A
=
=
= +
P

W

El peso de la gra actuando en el punto G.
El peso de la caja actuando en el extremo de
la gra.
La fuerza de reaccin del perno sobre la gra
actuando en el punto A.
La fuerza de reaccin del balancn sobre la
gra actuando en el punto B.
F
A


F
B


0 M 0 M
0 F
0 F
0 F
z
A
y
x
= =
=
=
=

g m W j

g m P
i

F F j

F i

F F
c g
x
B B
y
A
x
A A
= =
= + =


0 gd m gd m d F M
0 g m g m F
0 F F
CA c GA g AB B A
c g
y
A
B
x
A
= =
=
= +

( )
( )( )
N 33354
s / m 81 . 9 kg 2400 kg 1000
g m m g m g m F
2
c g c g
y
A
=
+ =
+ = + =
( )( ) ( )( )
( )
N 107256
s / m 81 . 9
m 5 . 1
m 6 kg 2400 m 2 kg 1000
g
d
d m d m
F
0 gd m gd m d F
2
AB
CA c GA g
B
CA c GA g AB B
~
+
=
+
=
=
N 107256 F F 0 F F
B
x
A B
x
A
~ = = +
N 107256 F
B
~ N 107256 F
x
A
~ N 33354 F
y
A
=
=

107256 F
B
( ) ( )
~ |
.
|

\
|

= o
~ + =
3 . 17
107256
33354
arctan
N 112322.5 N 33354 N 107256 F
2 2
A
=

3 . 17 N 5 . 112332 F
A
Ejemplo 2: Cuando los automviles C y D se detienen sobre un puente de dos carriles, las
fuerzas que ejercen sus llantas sobre el puente son las indicadas en la figura. Determine las
reacciones totales en A y B (a) cuando a=2.9 m y (b) cuando a=8.1 m.
En este caso tenemos las siguientes fuerzas:
La fuerza que cada llanta del automvil F
C
actuando sobre el puente.
La fuerza que cada llanta del automvil F
D
actuando sobre el puente.
La fuerza de reaccin del perno sobre el puente actuando en el punto F
A
.
La fuerza de reaccin del rodillo sobre el puente actuando en el punto F
B
.
3.9 kN 6.3 kN 7.9 kN 7.3 kN
12 m
a
a
2
2.6 m 2.8 m
0 F
x
A
=
B kN 3 . 25 F
0 kN 3 . 7 kN 8 . 7 kN 3 . 6 kN 9 . 3 F F
y
A
B
y
A
=
= +
( ) ( ) ( )
0
2
m 12 kN 3 . 7 m 8 . 2
2
m 12 kN 8 . 7
m 6 . 2 kN 3 . 6 kN 9 . 3 m 12 F M
B A
= |
.
|

\
|
|
.
|

\
|

+ =
a a
a a
( )
m 12
m kN 74 . 175 kN 65 . 2
F
B
+
=
a
3.9 kN 6.3 kN 7.9 kN 7.3 kN
12 m
a
a
2
2.6 m 2.8 m
( )
m 12
m kN 74 . 175 kN 65 . 2
F
B
+
=
a
(a) Cuando a=2.9 m
( )
| = ~ =
| = ~
+
=

N 0 . 10 F N 0 . 10 F kN 3 . 25 F
N 3 . 15 F N 3 . 15
m 12
m kN 74 . 175 m 9 . 2 kN 65 . 2
F
A
B A
B
B
( )
| = ~ =
| = ~
+
=

N 7 . 8 F N 7 . 8 F kN 3 . 25 F
N 4 . 16 F N 4 . 16
m 12
m kN 74 . 175 m 1 . 8 kN 65 . 2
F
A
B A
B
B
(b) Cuando a=8.1 m
B A
F kN 3 . 25 F =
Ejemplo 3: Se aplican 3 cargas a una viga como se muestra en la figura. La viga se apoya
en un rodillo en A y en perno en B. Sin tomar en cuenta el peso de la viga, determine las
reacciones en A y B cuando P=15 N.
En este caso tenemos las siguientes fuerzas:
La reaccin en A, que es vertical.
La reaccin en B que tiene 2 componentes rectangulares.
Las aplicaciones mostradas en la figura, todas ellas verticales
hacia abajo.
( )( ) ( ) ( )( ) ( )( ) 0 m 13 N 6 m 11 N 6 m 9 F m 3 N 15 M
0 N 6 N 6 N 15 F F F
0 F F
y
B A
y
B A y
x
B x
= + =
= + =
= =

( )( ) ( )( ) ( )( )
| =
=
+ +
=
=

N 21 F
N 21
m 9
m 13 N 6 m 11 N 6 m 3 N 15
F
0 F
B
y
B
x
B
| = = + + =

N 6 F N 6 F N 6 N 6 N 15 F
A
y
B A
( )( ) ( ) ( )( ) ( )( ) 0 m 13 N 6 m 11 N 6 m 9 F m 3 N 15
0 N 6 N 6 N 15 F F
0 F
y
B
y
B A
x
B
= +
= +
=
Ejemplo 4: Dos nios estn parados sobre un trampoln que pesa 649.67 N. Si los pesos de
los nios, ubicados en C y D son, respectivamente, 280.34 N y 400.48 N, determine las
reacciones en A y en B.
Respuesta: Empecemos haciendo un diagrama de cuerpo libre. En este caso tenemos las
siguientes fuerzas:
La reaccin en A.
La reaccin en B.
Las aplicaciones: los pesos de los nios y del trampoln.
( ) ( )( ) ( )( ) ( )( ) 0 m 3 N 48 . 400 m 09 . 2 N 34 . 280 m 54 . 1 N 7 . 649 m 10 . 1 F M
0 N 48 . 400 N 34 . 280 N 67 . 649 F F F
0 F F
B A
B
y
A y
x
A x
= =
= + =
= =

F
A
x

F
A
y

F
B

+ =
= + + =
=

N 17 . 680 F
N 97 . 1203 F N 48 . 400 N 34 . 280 N 67 . 649 F
0 F
A
B
y
A
x
A
( )( ) ( )( ) ( )( )
| =
=
+ +
=

N 46 . 2534 F
N 46 . 2534
m 10 . 1
m 3 N 48 . 400 m 09 . 2 N 34 . 280 m 54 . 1 N 7 . 649
F
B
B
F
A
x

F
A
y

F
B

Ejemplo 5: Un carro de carga se encuentra en reposo sobre un carril que forma un ngulo de
25 con respecto a la vertical. El peso total del carro y su carga es de 5500 lb y ste acta en
un punto que se encuentra a 30 in del carril y que es equidistante a los dos ejes. El carro se
sostienen por medio de un cable que est unido a ste en un punto que se encuentra a 24 in
del carril. Determine la tensin en el cable y la reaccin en cada par de ruedas.
Respuesta: Primero se dibuja el diagrama de
cuerpo libre.
Se selecciona un sistema de referencia con el
eje x paralelo al carril.
La reaccin en cada llanta es perpendicular
al carril.
La fuerza de tensin T es paralela al carril.
De esta forma, el peso W tiene dos
componentes;
( )
( ) lb 2324.40 25 sen in 5500 25 sen W W
lb 4984.69 25 cos in 5500 25 cos W W
y
x
~ = =
~ = =
lb 2324.40 W
lb 4984.69 W
y
x
~
~
( ) ( ) ( ) 0 in 50 R in 6 W in 25 W M
2 x y A
= + + =

Para simplificar el problema, se usan dos condiciones de equilibrio para momentos, en A y

B, y una para fuerza.
( ) ( ) ( ) 0 in 50 R in 6 W in 25 W M
1 x y B
= + + =

0 T W F
x x
= =

( ) ( ) lb 1760.36 W W R
in 50
in 6
x
in 50
in 25
y 2
~ + =
( ) ( ) lb 564.04 W W R
in 50
in 6
x
in 50
in 25
y 1
~ =
lb 69 . 4984 W T
x
~ =
Ejemplo 6: El marco mostrado en la figura sostiene una parte del techo de un pequeo
edificio. Se sabe que la tensin en el cable es de 150 kN, determine la reaccin en el
extremo fijo E.
( )( ) ( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( )
m kN 180 M
0 M m 5 . 4 kN 120 m 8 . 1 kN 20
m 6 . 3 kN 20 m 4 . 5 kN 20 m 2 . 7 kN 20 M
E
E
E
=
= + +
=

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
j

8 . 0 i

6 . 0
m 5 . 7
j

m 6 i

m 5 . 4
DF
m 5 . 7 m 6 m 5 . 4 DF
j

m 6 i

m 5 . 4 DF
2 2
=

=
= + =
=
.

( )( ) ( ) ( )j

kN 120 i

kN 90 j

8 . 0 i

6 . 0 kN 150 F
DF
= =

( )
( ) ( )
kN 200 E
kN 90 E
0 kN 120 kN 20 4 E F
0 kN 90 E F
0 F
y
x
y y
x x
=
=

= =
= + =
=

200 kN
Ejemplo 7: Un peso de 400 lb se une a la palanca mostrada en la figura en el punto A. La
constante del resorte BC es k=250 lb/in y ste no se encuentra deformado cuando u=0.
Determine la posicin de equilibrio.
Sea s la elongacin del resorte a partir de la
posicin en la que no se encuentra
deformado.
u =r s
Ley de Hooke
u = = kr ks F
( )
u = u u = u
= u u =
u =

703125 . 0 sen
W
kr
sen
0 kr r sen W
rF sen W M
2
O

El momento de la fuerza en O es
3247 . 80 rad 40193 . 1 , 0 ~ = u
Ejemplo 8: Para mover dos barriles con peso de 80 lb cada uno se utiliza una carretilla. Sin
tomar en cuenta la masa de la carretilla, determine (a) la fuerza vertical P que debe aplicarse
en el manubrio para mantener el equilibrio cuando o=35, (b) la reaccin correspondiente
en cada una de las dos ruedas.

0 W W R 2 P F
0 F
0 F
2 1 y
x
= + =
=
=

Efecto de 2 ruedas
0 d W d W Pd M
2 BG
1
BG BA
2 1 B
= + =

( ) in 43 . 52 35 cos in 64 cos L d
BA
= = o =

( ) ( ) in 92 . 4 35 cos in 8 35 sen in 20 v w d
1
BG
= = =

( ) ( ) in 74 . 14 35 sen in 20 35 cos in 32 w y d
2 BG
= = =

lb 98 . 14
d
d W d W
P 0 d W d W Pd
BA
2 BG
1
BG
2 BG
1
BG BA
2 1
2 1
=
+
= = +

lb 51 . 72
2
W W P
R 0 W W R 2 P
2 1
2 1
=
+ +
= = +
P

W
1


2R

W
2


d

BA
d

BG1
w
( ) = 35 sen in 20 w ( ) = 35 cos in 8 v
d

BG2
y
w
( ) = 35 cos in 32 y
v
R R R R
T
M
E

E
y

E
x

DF