Photogrammétrie

Photogrammtrie&imageriegomatique
lmentsdephotogrammtrie Coursdephotointerprtation
HEIGVD,G2C
F.Gervaix,fvrier2010
Tabledesmatires
1.
1.1. 1.2. 1.3.
Avantpropos,butsetplanducours
Avantpropos Butsducours Planducoursetcalendrier
5
5 7 10
2.
2.1. 2.2. 2.3. 2.4.
Introduction
Questcequelaphotogrammtrie? Matrieldebase Typesdutilisation Photogrammtrieetenvironnement
11
11 11 11 12
3.
3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7. 3.8.
Dfinitionethistorique
Dfinitiondelaphotogrammtrie Historique Typesdephotogrammtrie Notionsdebase Notiondersolutions Catalogagedesimagesnumriques Imagesnumriquesparcamrasaroportes Problmatiquedesdvers
13
13 14 15 16 18 21 22 23
4.
4.1. 4.2. 4.3. 4.4.
Aspectmatriel
Camrasanalogiques(oufilm) Camrasnumriquesmoyenformat Camrasnumriquesgrandformat Tourdhorizondesutilisateurs
27
27 29 30 36
5.
5.1. 5.2. 5.3. 5.4.
MesuresGPSetinertiellespourlaphotogrammtrie
GPS GPSetIMUcombins Fluxdestcheshabituel Pointsdappui(GCP)
37
37 41 43 44
6.
6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5.
Droulementdunchantierphotogrammtrique
Travauxprparatoires Plandevol Excutionduvol Scannrisationetsuite Rsum
46
46 50 56 57 58
7.
7.1.
Logicielsphotogrammtriques
Introductionauxlogicielsphotogrammtriques
59
59
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7.2. 7.3. 7.4.
LeicaGeosystemsLPS BAESystemsSocetSet KLTAssociatesAtlas
59 60 60
8.
8.1. 8.2. 8.3.
Arotriangulation
Lesdiffrentesorientations Arotriangulation Rotationsdanslespace
61
61 64 68
9.
9.1. 9.2. 9.3. 9.4. 9.5. 9.6. 9.7. 9.8. 9.9. 9.10.
MNTparphotogrammtrie
Introduction Dfinitions Spcifications MN_:reprsentations ComparaisonGrille<>TIN MesuredeZ=mesuredelaparallaxex ModesdecrationdunMNT PassageduMNSMNT PassagedeGrilleTIN MNTMOetMNS
72
72 72 73 74 74 75 76 77 77 78
10.
10.1. 10.2. 10.3. 10.4. 10.5. 10.6. 10.7. 10.8. 10.9.
Scannerslaseraroports(LiDAR)
Introduction Fonctionnement Donneslaser Dfinitions Notiondenuagedepoints(3D) GomtrieduLIDAR Leschosmultiples Considrationsdersolution Rsumdescaractristiquesprincipales Exemplesdapplications Exempledquipement:LeicaALS50 Performances Prcisionobtenue talonnagedusystme LogicielspourleLiDAR Fluxdesdonnesetdestches GlossairedestermesLIDAR(enanglais)
79
79 79 80 81 81 83 84 86 86 87 88 90 91 91 92 94 94
10.10. 10.11. 10.12. 10.13. 10.14. 10.15. 10.16. 10.17.
11.
11.1.
Orthomosaque
Introduction
96
96
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11.2. 11.3. 11.4. 11.5. 11.6. 11.7. 11.8. 11.9.
Procd Enjeux Critresetfacteursdequalit Confectiondesorthophotosnumriques Principeetproductiondelorthophotographie TrueOrtho(ouorthointgrale) Lignesderaccord galisationradiomtrique
97 97 99 100 103 106 108 110
12.
12.1. 12.2. 12.3. 12.4.
Restitutionvectorielle(3D)
Dfinitions lmentsdebase Matrielncessaire Modlisation
111
111 111 114 116
13.
13.1. 13.2. 13.3. 13.4. 13.5. 13.6. 13.7. 13.8. 13.9.
Tldtection
Photogrammtrieettldtection lmentsdebase Synthsefauche/rsolution AnalysedesdonnesdelaTD Satellites Orbite Priode Orbitehliosynchrone Satellitesutilissentldtection
118
118 119 121 121 122 125 127 128 130
14. 15. 16.
Bibliographie lmentsnumriquesutiles CurriculumVitae
139 140 141
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1. Avantpropos,butsetplanducours
1.1. Avantpropos
La photogrammtrie est une matire passionnante, varie et spectaculaire, mariant gomtrie et esthtique, offrant une vision diffrente de notre environnement. Ce support de cours a lintention den donnerunaperulepluscompletetralistepossible,sanspourautanttreexhaustif.
1.1.1
Motivation
Durant ces 10 dernires annes, la photogrammtrie a vcu un tournant technologique important: le passageautoutnumriqueetl'arrivesurlemarchdimagessatelliteshautersolution. Le chamboulement engendr est comparable lintroduction du systme de positionnement mondial GPS durant les annes nonante. De telles situations se caractrisent par des volutions technologiques rapides, une adaptation souvent superficielle des mthodes de travail et une obsolescence acclre du matriel etdeslogiciels.Lescritresdequalitsontsouvent bafous,ladsorientationdelutilisateur(etparfoisdu producteur!)estpalpableetlebesoindenouveauxrepres,standards,normes,etc.estvident. Pour aller un peu plus loin dans la rflexion, on peut lire lditorial du Gomatique Suisse de septembre 2009 crit par le Prof. Dr. Stephan Nebiker Photogrammtrie et tldtection une diversit florissante despces. Dans la mme parution, larticle du Dr. Roland Stengele Geodaten aus de Luft: aktueller Status,TrendsundAusblickbrosseunportraitactueletsaisissantdudomaine.
1.1.2
Rledelaphotogrammtrie
Dans le monde de la goinformation se dessinent quelques tendances ayant une influence directe sur la miseenuvredelaphotogrammtrie: importancecroissantedesorthophotos o exemple:gnralisationdesglobesvirtuelsetserveursdecartes
augmentationdesbesoinsenmodlesnumriquesdeterrainprcis o exemple:MNTMO/MNSparLiDAR
tendanceauSIGen3Detdemandeaccruedemodlesurbains3D o exemple:Bti3DGenve,MTPauniveaunational
besoindemisejour,spcialementdanslessecteursnonbti o exemple:projetSAU(actualisationdessurfacesagricolesutiles)
Onpeutragirefficacementetconomiquementcestendancesetlademandecroissantedesproduits concernsl'aidedelaphotogrammtrienumrique. Lintitul du cours est quelque peu ambigu: il traite un peu de photogrammtrie et beaucoup dimagerie ausenslarge.Lvolutiontechnologiquedeces15derniresannesadynamisunedisciplinequitaittrs mcanique et optique, lente, coteuse, parfois austre. Aujourdhui, il est possible de faire de la photogrammtrie petit budget, mme si les logiciels ddis restent coteux (petit march, peu deffet dchelle). Leslmentsessentielsquiseronttraitsdurantcecourssont: Culturegomatiquegnrale(units,systmesderfrences,systmesdeprojection) Mathmatiques(trigonomtrie,calculmatriciel,statistiques)
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Physique(radiationslectromagntiques;optiquegomtrique,physiologiqueetatmosphrique) Capteursoptiques(notionsfondamentales,photographie,scannersetLiDARs) Acquisitiondedonnesoptiques(bases;acquisitionterrestre,arienneetsatellitaire) Traitementdimagesnumriques(imagesnumriques,transformationdimages,visualisation) Photogrammtrie(traitementduneimage,dunepairedimages,dunemultitudedimages) Tldtectionoptique(techniquesmultispectralesetthermiques) Tldtectionparmicroondes(microondes,techniquesRaDARs) Modlisation(modle3D,reprsentation)
Ces 10 thmes correspondent aux 10 chapitres de la bible de la photogrammtrie et de la tldtection de Albertz & Wiggenhagen (voir bibliographie). Ils seront traits de faon variable en fonction de lutilit immdiatedesconcepts.
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1.2.
Butsducours
Statistiquement,trspeudentrevoustravaillerontplustarddanslaphotogrammtrie.Parcontre,tousou presque utiliseront des produits de la photogrammtrie. Il est donc important de connatre comment ces produits sont obtenus et, une fois au moins, les avoir raliss, ne seraitce que pour ce rendre compte de leurcomplexit.Cestdonccettevolontquiconduitauxbutssuivants:
1.2.1
Acqurirlanomenclatureusuelle
Comme dans chaque discipline, la photogrammtrie possde son langage propre, qui peut diffrer lgrement des disciplines voisines. L'ingnieur doit savoir s'exprimer, par crit et par oral, en utilisant les motsjustesetce,idalementdansune,deuxoutroislangues.
1.2.2
Comprendrecequestlaphotogrammtrie
La photogrammtrie a une position centrale dans la gomatique, non pas quelle soit indispensable aux autres disciplines de la gomatique, mais bien car faisant appel de nombreuses connaissances et techniques des autres disciplines. Il s'agit donc de bien identifier ces interactions, tre capable de passer d'une discipline l'autre, de les dcloisonner. Lillustration (Figure 1) cidessous symbolise ces liens troits.
Scanner laser SIG vecteur LiDAR Traitement raster dimage gomtrie radiomtrie Comp. par bloc MNT / MNS destimation Mthodes Topomtrie
Visualisation 3D Modlisation
Images Tldtection satellites Orthophoto
Godsie
GPS / INS
Figure1:Lienstroitsentrelaphotogrammtrieetlesautresdisciplinesdelagomatique
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1.2.3
Appliquerlesprincipes,mthodesettechniquesdansdescaspratiques
Face une problmatique globale, lingnieur doit tre capable de dcomposer celleci en des problmes spcifiques. Un problme identifi est un problme moiti rsolu est le mot dordre. Des difficults technologiques peuvent se prsenter (disponibilit des donnes, logiciel rcalcitrant, taille des donnes, interprtation des rsultats), mais une excution partielle sur un chantillon ou un calcul a priori doit permettrededonnerlessentieldelarponse.
1.2.4
Analyserlesingrdients,lesoutilsetlesproduitsdelaphotogrammtrie
Lapositioncentraledelaphotogrammtriencessitedebienconnatreleslmentsenamontetenaval. La photogrammtrie est compose dune suite de processus quipeutsersumerainsi: acquisition:plandevol,aspectmatriel gorfrencement: GPS & IMU, arotriangulation, points ausol restitution: MNT, extraction vectorielle 3D, orthophoto, gomtrie interprtation: analyse dimage, classification, SIG, faussescouleurs,orthophoto,radiomtrie prsentation:visualisation3D,SIG,ralitvirtuelle,Web. Ce dcoupage ou chronologie est bas sur une rflexion qui avait t faite chez Leica Geosystems Geospatial Imaging en 2002. La rflexion avait men cette reprsentation graphique: Cestavecunplaisirnondissimulqueseptansplustardon retrouveleconceptpourLeicaGeosystemsdansson ensemble!
Figure2:LGGM,2002
Figure3:SiteWebdeLeicaGeoystems (http://www.leicageosystems.com/en/OurCompanyBreadth_24312.htm)
Une illustration de ce processus (workflow) par un exemple trs actuel et caractristique se trouve dansletravaildeBachelor2009deSbastienMonnierdontvoicillmentcentral:
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Dans de nombreuses situations, il ny a pas une rponse juste et des rponses fausses. Linventaire de variantes et le choix de la meilleure (ou de la moins mauvaise) solution ncessite certes de lexprience, maisaussietsurtoutunerigueurdanslaslectiondescritresetlexamendecesderniers.
1.3.
1.3.1
Mardi
Planducoursetcalendrier
Droulement2010
S 8 N Contenu 1 Chapitres Exercice
6sances2priodes=12priodes/9heures.
23.01.10
Introduction, notions et principes de base, 1,2,3,4a aspectmatriel(argentique) Aspect matriel (numrique), droulement 4b,5,6,7,8 dunchantierphot. MNT par photogrammtrie, scanners lasers 9,10 aroports Productiondorthomosaque,ADS40/80 11,4c
02.03.10
16.03.10 23.03.10 13.04.10 20.04.10
11 12 15 16
3 4 5 6
Testcrit
Restitution vectorielle, modlisation 3D, True 12 Ortho Imageriesatellitaire,tldtection 13
Chapitresutilitaires:14,15,16
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2. Introduction
2.1. Questcequelaphotogrammtrie?
Toutetechniquedemesurequipermetdemodliserunespace3Denutilisantdesimages2D
Photogrammtrienumrique,ENSGIGN
Une technique de mesure pour laquelle les coordonnes en trois dimensions des points d'un objet sont dtermines par des mesures faites en deux images photographiques (ou plus) prises partir de positions diffrentes
Wikipedia
Mais la photogrammtrie nest pas quune technique de mesure et de calcul plus ou moins sophistique. Cest un ensemble de domaines o se mlangent la prcision et lesthtique, linfiniment grand et linfinimentpetit.
2.2.
Matrieldebase
Il sagit en gnral dun document photographique, c'estdire un enregistrement de lintensit et de la couleurdesradiationsduspectrevisibleouinvisible,rflchieparlobjetconsidr. La photographie est une technique permettant de fixer une image sur une surface sensible l'aide de la lumireetdesobjetsquilarefltent. Le mot image, du latin imago, dsigne la reprsentation visuelle d'un objet par diffrents moyens ou supports,dessin,imagenumrique,peinture,photographie,etc. Acestade,onserendcomptedelamultitudeetdelavaritdanslematrieldebase.
2.3.

Typesdutilisation
Uneapprocheradiomtrique,olanaturedelobjetesttudie. Uneapprochegomtrique,olaformedelobjetesttudie.
Onpeutclasserlesutilisationsdumatrieldebaseendeuxcatgories:
La premire catgorie est plus couramment appele photointerprtation ou tldtection (remote sensing/Fernerkundung).Cestlquontrouvelaplusgrandevaritdanslematrieldebase. La deuxime catgorie est la photogrammtrie proprement parl (dtermination de la forme et des dimensionsdunobjet).Lematrieldebaseestassezlimitcartrsspcifique. Les deux domaines taient historiquement assez loigns. Mais plus rcemment, un rapprochement vident sest produit et la diffrenciation nest maintenant plus aussi aise. Lapparition du numrique a modifileshabitudesdetravailetaconduitacerapprochement.
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2.4.
2.4.1
Photogrammtrieetenvironnement
Photogrammtrie:Unetechniqueparexcellencepourlasaisiedenotre environnement
TextereprisdelinvitationlaleondhonneurduProfesseurKlbl(EPFL),20dcembre2005:
Catastrophes naturelles, scheresse, manque de planifications : ces titres inondent la presse et nous inscurisent. Cependant, l'homme a aussi appris se prmunir contre les forces de la nature, construire des infrastructures solides et crer un espace de vie en gnral fort agrable. Ce processus est toujours en cours et conditionne des actions et des mesures bien rflchies afin de matriser tant les dfis d'aujourd'huiqueceuxdufutur. La gomatique englobe les sciences traitant de la saisie et de la gestion de notre espace de vie et fournit ainsiun instrumentdeplanificationde premierordredansson volutionmais aussilasauvegardedenotre environnement. Si les cartes et les plans ne reprsentent qu'un nombre d'objets bien dfinis, les images ariennes et satellitaires permettent le recours l'information primaire, l'interprte pouvant en extraire l'information spcifique son travail sans dpendre des choix d'une prslection telle qu'elle est ralise par exemple par le topographe lors de l'laboration d'une carte. De plus, ces images ne se limitent pas la reprsentation de l'tat actuel mais les prises de vues archives depuis environ 1930 pour les photos ariennes et depuis 1972 pour les images satellitaires permettent l'tude de processus de dveloppement etl'incorporationdecedynamismedansletravaildeplanification.[]
source:www.cyberswift.com/photogrammetryservices.html
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3. Dfinitionethistorique
3.1. Dfinitiondelaphotogrammtrie
En guise dintroduction, dcortiqueon la dfinition de la photogrammtrie disponible sur lencyclopdie libreWikipedia. Quelqueslmentsclsontsoulignsenraisondeleurimportanceetdiscutsparlasuite. Laphotogrammtrieestunetechniquedemesurepourlaquellelescoordonnesentroisdimensionsdes pointsd'unobjetsontdterminespardesmesuresfaitesendeuximagesphotographiques(ouplus)prises partirdepositionsdiffrentes. Dans cette technique, les points communs sont identifis sur chaque image. Une ligne de vue (ou rayon) peut tre construite de la position de l'appareil photographique au point de l'objet. C'est l'intersection de sesrayons(triangulation)quidterminelapositiontridimensionnelledupoint.() La photogrammtrie est utilise dans diffrents domaines, tels que la production de cartes topographiques, l'architecture, les investigations de police, la gologie et par les archologues pour reproduirerapidementdesplansdesitesvastesetcomplexes. Si les mmes objets sont reconnus sur deux photos, constituant ainsi une photo en stroscopie, la mesure de la parallaxe (cart entre les deux images du mme objet) indique de plus l'altitude de cet objet. Les algorithmes de photogrammtrie se basent gnralement sur un problme de minimisation de la sommedescarrsd'unensembled'erreurs.()
3.1.1
Commentaires
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3.2.
3.2.1
Historique
Prisesdevues
WildC21925 f=165mm,plaquesde verre10x15cm Ds1950,ngatifssurfilm 18x18cm. Ds1970,ngatifssurfilm 23x23cm,noiretblanc, puiscouleur.
LeicaADS402005 f=63mm,barrettesde CCD1quivalentesune matricede144Mgapixels
CCD:ChargeCoupledDevice=DTC:DispositifsTransfertdeCharge
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3.3.
Typesdephotogrammtrie
On peut cataloguer les applications photogrammtriques selon plusieurs critres: lorigine des images, le modedetraitementutilisoulagomtrie. Images o terrestres(axehorizontal,distancede0100m) o ariennes(axevertical,distancede10010000m) o spatiales/satellitaires(axevertical,distancede200800km) Traitements o analogiques o analytiques o numriques Modlesmathmatiques o gomtrieconique o gomtriecylindroconique
3.3.1
Imagesterrestres,ariennesetspatiales
La diffrence la plus immdiate est certainement la rsolution gomtrique (taille rel dun pixel). Mais les progrstechnologiquesdiminuentlescartsetcettediffrenceatendanceneplustreaussisignificative. Les images terrestres se diffrencient des autres principalement par la direction de la prise de vue qui est en gnral horizontale (ou proche de lhorizontale) alors que les images ariennes et spatiales sont verticales(plusprcisment:nadirale). Les images spatiales se diffrencient des autres principalement par leur largeur de champ qui est trs troite(1),alorsquelesimagesterrestresetariennessontbeaucouppluslarges(60120). Pourlereste,cesimagesunefoisapprtessonttrssemblablesetsonttraitesdefaonsimilaire.
3.3.2
Traitementsanalogique,analytiqueetnumrique
Le traitement analogique des photographies existe depuis lorigine de la photogrammtrie (dbut du XXme sicle). On citera par exemple la srie des instruments Wild A (de A1 ds 1922 A10 ds 1969 1984 et AG1 ds 1981 1990). Beaucoup dappareils ont dpass les vingt ans de service! Ces instruments extrmement complexes permettaient de recrer la position et lorientation des photos au moment de la prisedevue.Ctaitdesinstrumentsessentiellementmcaniquesetoptiques. Le traitement analytique des photographies a dbut la fin des annes 1960. On citera par exemple la srie des instruments Kern DSR (de DSR1 ds 1980 DSR 15 ds 1988) et les instruments Wild AC et BC (AC1 ds 1980, BC1 ds 1982 BC3 ds 1989) et SD (SD2/3000 ds 1991, produits jusquen 2003). La position et lorientation des photos taient recres par des formules mathmatiques traites par ordinateur.Ilssontparfoiscompltspardessystmesinteractifsgraphiques,prcurseursdesSIG. Letraitementnumriquesdesphotographiesdbutaudbutdesannes1990.Unlmentessentielest le scanner de prcision pour film. On citera par exemple la srie des scanners Leica DSW (de DSW100 ds 1989DSW700ds2004).Cestcemodedetraitementquinousintresseratoutaulongdececours.
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3.3.3
Gomtrieconiqueetcylindroconique
La gomtrie conique est la gomtrie traditionnelle des prises de vues discrtes et squentielles. Elle est aussilagomtriedelilhumainetdelaphotographiedepuissoninvention.Onparleaussideprojection centraleoupyramidale.Sesparticularitsseronttudiesendtailparlasuite. Lagomtriecylindroconiqueestlagomtriedescapteurslinaires(barrettesdeCDD),trsutilisspar les satellites (Landsat, Spot, Ikonos, ) et de nombreux capteurs de tldtection, pour une prise de vue continue.Plusrcemment,cettegomtrieatadoptepourlecapteurariendeLeica,lADS40Onparle aussidebalayage(pushbroom).Sesparticularitsseronttudiesendtailparlasuite.
3.4.
Notionsdebase
Indpendamment du type de photogrammtrie considr, certaines notions de bases, essentiellement conceptuelles,sontncessaires.
3.4.1
Essencedelaphotogrammtrie
Enreprenantladfinition,oncomprendquelaphotogrammtrieestlartdepasserdedeuxmodles2Ddu paysageunmodle3D.Defaontrsraccourcie,onpeutcrire: 2D+2D=3D Ou,defaongraphique:
Figure4:Apartirdobjets2D(desphotographies),onobtientdesobjets3D
Un lment important est quun objet doit tre mesur au moins deux fois en 2D pour tre restituable en 3D.Cestunparamtreessentiel,lerecouvremententrephotographies.
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3.4.2
Principe:gomtrieconique
Figure5:Projectioncentraleetrecouvrement
O1etO2sontlescentresdeprojection LadistanceO1O2estappelebaseb[mm](danslespaceimage)ouB[m](danslespaceobjet) LadistanceO1auplanobjetestappelehauteurH LadistanceO1auplanimageestappeledistanceprincipaleck(ouhauteurh) Le rapport B/H ou b/ck est une caractristique essentielle; elle est conditionne par lange douverture (largeur de champ) et le recouvrement des deux photos. Il est identique dans lespace objet et dans lespaceimage. Danslespaceobjet,ondterminelabaseenfonctiondelahauteur. H=3000mB=780m,B/H=0.261ou1:3.8 Danslespaceimage,onrglelahauteurenfonctiondelabase. b=65mmh=250mm Cesdeuxvaleursnesontpasanodines: 65mmestlcartementmoyenentrelesyeuxdunhumain 250 mm est la punctum proximum de convergence (PPC), qui est le point le plus proche pour voir simple l'imagedesdeuxyeux(ouleastdistanceofdistinctvisionLDDV)

LavaleurdurapportB/Hnedoitpastreconfondueaveclerecouvrementlongitudinal.LerapportB/Hnesexprime jamais en %, ventuellement en 1 sur (cf. 6.1.2 Focale de lobjectif, page 46). Le rapport B/H diminue quand le recouvrementaugmente.
1
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3.5.
Notiondersolutions
La notion de rsolutions est extrmement importante, aussi bien en photogrammtrie pure et dure quen tldtection. Il faut bien faire la diffrence entre la rsolution spatiale (ou gomtrique) et la rsolution spectrale(ouradiomtrique). La rsolution spatiale peut tre rsume par la taille du pixel au sol (GSD pour Ground Sampling Distance, taille dchantillonnage au sol, taille dun pixel dans lespace objet), exprime en mtres ou plus frquemmenten centimtres.Cettersolutionspatialeestnepasconfondre aveclenombredepixelsde la matrice CCD. Cest une notion galement importante, mais qui ne suffit pas elle seule pour apprhenderunsystme.Lacourselameilleurersolutionspatialeestpermanente. La rsolution spectrale peut tre explique simplement par le nombre de canaux ou bandes spectrales acquis simultanment. Ce nombre varie de un (panchromatique, toutes les couleurs visibles rsumes en un ton de gris), plusieurs centaines pour des capteurs hyperspectraux tels que AVIRIS. La majorit des capteurs photogrammtriques acquirent trois, quatre canaux (bleu, vert, rouge et parfois proche infrarouge).
[nm]
Figure6:spectrelectromagntiquevisible
3.5.1
Rsolutionspatialevsrsolutionspectrale
Figure7:Domainesd'applicationetrsolutions
A chaque application correspond une rsolution spatiale et une rsolution spectrale optimales. Lchelle logarithmique pour la rsolution spatiale nest pas superflue, car si on inclut les applications extrmes commelamtorologie(rsolution:1km)etlinventairedobjetshistoriques(rsolution:1mm),onaune magnitudede106.Lesvaleursdersolutionspectraleseronttudiesplusendtailsentldtection.
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Comme on le voit dans le graphique cidessus, la rsolution spatiale est inversement proportionnelle la rsolutionspectrale.Onpeutle comprendre enrflchissant en termes deCCD:pourobtenirunpixel RVB de limage, on a besoin dun CCD pour la valeur de rouge, un pour la valeur de vert et un pour la valeur de bleu. Physiquement, trois CCD ne sarrangent pas trs bien et on a en gnral une configuration comme suit: Quatre CCD sont ncessaire pour former un pixel couleur, do la rsolutionspatialedeuxfoismoindre. Ce problme est en partie rsolu par le pansharpening (voir cidessous) ou par des dispositifs de filtrage du type sparateurs dichroques de faisceauencascade(voirADS40). Le rapport de 4 pour 1 surfacique, ou 2 pour 1 linaire, est amplifi par le phnomne de perte dnergie due aux filtres, donc ncessitant de plus grandsCCD.UnrapportdeGSD(=linaire)de4pour1esthabituel. Unesolutionpourcontournerceproblme estlepansharpening (voir cidessous). Cet antagonisme rsolution spectrale rsolution spatiale conduit utiliser la rsolution spectrale la plus basse (panchromatique ou noir et blanc) pour les applications exigences gomtriques leves. Inversement,lesapplicationshyperspectralessefontavecdesrsolutionsgomtriquesfaibles.
3.5.2
Identificationvsinterprtation
On considre qu une rsolution donne, on peut identifier un objet de taille gale 3 x la taille du pixel, etonpeutinterprterunobjetdetaillegale20xlatailledupixel. Parexemple,unersolutionde1.6monpeutidentifierunevoiture(longueur:5m);unersolutionde 0.2m,onpeutinterprtercettevoiture.
GSD=160cm
GSD=20cm
Figure8:Capteursetrsolutionsgomtriques
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3.5.3
Pansharpening
Le pansharpening (traduction libre: colorisation) est un procd trs utilis en imagerie satellitaire afin damliorer la rsolution spatiale des images multispectrales. En fait, les images pansharpened sont des images panchromatiques o des valeurs RVB sont calcules pour chaque pixel sur la base des images multispectralesplusfaiblersolutionspatiale.
Figure9:Principedupansharpening
Figure10:tirde"Misejourdesorthophotoset3DGenve",VTIGSO2009
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3.6.
Catalogagedesimagesnumriques
Onpeutcataloguerlesimagesnumriquesselontroiscritres: Lasource: o Photosargentiquesnumrises o ImagesnumriquesissuesdecamrasCCDmatricesoubarrettes o Imagesspatiales/satellitaireshauteettrshautersolution

Ce critre est important en termes de rsolution spatiale et pour la procdure de gorfrencement. Par la suite, ce critrenestplussignificatif.
Lalargeurdechamp: o Imageschamplarge(photographiearienne) o Imageschamptroit(photographiesatellitaire)

Cecritreesttrsimportantpourlacrationdorthophotoetpourletraitementdusursolengnral
Lagomtrie: o Conique o Cylindroconique

Cecritreestpertinentpourlesimagessatellitaireset,depuisrcemment,pourlesimagesariennes.
source:SanLoAerialSurveys
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3.7.
Imagesnumriquesparcamrasaroportes
Curieusement, alors que des capteurs optiques numriques sont utiliss de faon standard dans la tldtection satellitaire depuis des dcennies, les deux premires camras numriques pour les prises de vues ariennes ont t prsentes en 2000 seulement. La photogrammtrie numrique existait depuis plusieurs annes, mais ctait essentiellement des images analogiques scannes. Les premiers essais dimages numriques avec des camras non photogrammtriques navaient que partiellement fait leurs preuves. De nombreuses raisons plaident en faveur de lutilisation dune camra numrique pour les prises de vues ariennes. Il faut dire quune telle camra rime avec des conomies sur le plan de lachat et de lentreposagedesfilmsetpargnetoutleprocessusdedveloppement.Lesdonnesenregistressontplus rapidement disponibles pour le traitement ultrieur et sont indpendantes du processus de dveloppement irrversible. Les capteurs numriques se distinguent des capteurs analogiques par leurs qualits radiomtriques suprieures et leur meilleure qualit gomtrique. De plus, ces capteurs numriques offrent des possibilits denregistrement plus varies et permettent un enregistrement multispectral(panchromatique,couleurRVB,faussescouleursinfrarouge)simultanetgorfrenc. Mais il existe galement quelques dsavantages compliquant lutilisation pratique de ces camras numriques. Un format denregistrement de 23 x 23 cm reste par exemple difficile remplacer et larchivage long terme des donnes nest lheure actuelle pas encore assur comme cest le cas pour tous les autres supports lectroniques. Les capteurs numriques moyens et grands formats demandent ladaptationdelinfrastructureexistanteausoletdanslavion.Lesplansdevoletlesmthodesdarchivage doiventgalementtrerepenss. Deuxgrandestendancessedgagentactuellementdelarechercheetdelindustrie: BarrettesdeCCD o DLRHRSC(Allemagne) o LeicaADS40(Suisse/USA) Matrice(s)deCCD o IGNF(France) o Z/IDMC(Allemagne/USA) o VexcelMicrosoftUltraCam(Autriche/USA) Aucune des deux technologies ne peut prtendre tre la solution parfaite lheure actuelle. Chacune a ses adeptesetsesdtracteurs.Onsintresseraparlasuiteauxdeuxtechnologies,sanspartisanisme.
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3.8.
Problmatiquedesdvers
Laprojectioncentraleaundfautprincipal:unphnomnededversestvisiblesittquelonsloigne ducentredelaphoto.Cephnomneestdautantplusimportantavecdesfocalescourtes(largechamp,p. ex.ck=88mm). Dun point de vue gomtrique, tous les lments du sursol (btiments, arbres, mts, ) ont lair de pencher vers lextrieurdelaphoto.Seuls les lments au centre de limagesontphotographisverticalement. Lillustration gauche est trs explicite. La vue est lgrement oblique et seuls les arbres au milieu du bas de la photo sont vus verticalement. Sitt que lon sloigne (vers la droite, la gauche ou le haut), les arbres donnent limpression de pencher de plus enplus(PhotoparF.Pellet,GEO2007).
Figure11:Phnomnedudversement
Dun point de vue radiomtrique, le soleil ntant jamaisverticalsousnoslatitudes,lafacesuddunobjetseratoujoursplusclairequelafacenord. Cedfautestparticulirementgnantlorsdelacrationdelamosaque,tantsurunplangomtriqueque radiomtrique. LeicaRC30 Objectif15/4UAGS Focale=153mm Angletransversal/ longitudinal:37 Anglediagonal:47 Angleutilemax:44
La photo est prise dans lhmisphre nord, une latitude denviron 45. Elle est oriente le nordenhaut(Northup).
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Alaverticaleducentredeprojection
Cest, sous certains aspects, la situation idale, maistrsconfine! Les lments en hauteur ne sont pas dforms et on ne voit pas les faades. Cest ce qui est recherch pour la production de True Ortho (orthophotosintgrales). On peut mesurer lemprise du toit, mais pas celle du btiment au sens de la Mensuration Officielle. Sur la base de cette seule info, on ne peut pas mesurerlahauteurdesobjets.
Dversdansunedirection
En haut de laphoto (marque fiduciaire n7), les arbres et les poteaux sont couchs. Visuellementassezdrangeant,maisidalpour mesurer la base et le sommet dlments verticaux(hauteur).
Dversdansunedirection
Adroitedelaphoto(marquefiduciairen8),les btiments sont vus de biais. Visuellement assez drangeant, mais idal pour mesurer lemprise dun btiment (on voit sous les toits), dunctaumoins.
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Dversdanslesdeuxdirections
En haut gauche de la photo (marque fiduciaire n3), combinaison des deux effets prcdents. Les rectangles (toits) deviennent des trapzes. Visuellement assez drangeant, mais idal pour mesurer lemprise dun btiment(onvoitsouslestoits),dedeuxcts.
Castypiquedelafort
Leslisiresdefortsontsoittrsnettes(onvoit labaseetlesommetdesarbres)soittrsfloues (on ne peut questimer la limite sous les arbres). Peut tre utile pour des applications forestires (on voit la canope de faon plus complte) mais le plus souvent gnant (langle changeenfonctiondelapositionsurlaphoto).
Combinaisondvers+ombre
En bas droite de la photo (marque fiduciaire n1), les btiments sont vus de biais et on ne voit que la faade lombre des btiments et les ombres portes paraissent dautant plus grandes.Situationlapire.
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Question: Pourquoi le haut (nord) de limage parait clair,etlebas(sud)sombre?

Rponse: laccumulation des ombres en bas et des faces claires en haut conduit globalement cet aspect plus lumineux au nordetplussombreausud!
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4. Aspectmatriel
4.1. Camrasanalogiques(oufilm)
La camra film est le moyen le plus rpandu pour lacquisition dimages ariennes et terrestres. Pour des raisonsassezvidentesdelogistique,cemoyenestpratiquementinexistantpourlesimagessatellitaires. Letermecamraestprendredanssonsenslittraldechambredeprisedevue.Linfluencedelitalien et surtout de langlais fait que lon parle abusivement de camra, alors quil sagit bel et bien dun appareildephoto. La technologie du film a remplac les plaques de verre vers 1950. Tout dabord dans un format de 18 x 18 cm,leformat23x23cmsestimposrapidementcommelestandard,quiesttoujoursactuel. Les amliorations technologiques des ces 20 dernires annes sont la compensation du fil et les plateformesgyroscopiques. Les deux seuls fabricants de camras analogiques grand format sont Wild Heerbrugg (CH) et Carl Zeiss Oberkochen (D). Les deux entreprises ont chang plusieurs fois de noms et sont maintenant connues commeLeicaGeosystemsGeospatialImagingetZ/IImaging. Lillustration cicontre montre une camra Leica RC30 qui sest vendue ds 1993 pendant 10 ans plus de 400 exemplaires. Ces illustres prdcesseurs RC8, RC10 et RC20 se sont vendusplusde1000exemplaireset beaucoup sontencoreenactivit. On reconnat le systme dentranement, les cassettes (une avec le film vierge et une avec le film expos), la plateforme gyroscopique stabilisatrice et lobjectif qui apparat en dessous, ainsi que la poigne du filtre. Le priscope sur la droite est avantageusement complt (mais pas remplac) par un systme de navigation et de contrle de la camra par GPS. Lensemble est opr par une personne qui coordonnelevolaveclepilotedelavion. Ces camras sont un concentr doptique, de mcanique et, depuis lapparition des microprocesseurs dans les annes 80, dlectronique. Les caractristiques essentielles sont une stabilit excellente (gomtrie conserve malgr les diffrences de temprature,pressionethumidit),unefiabilittoutepreuve(onpeutproduirejusqu1000photosen une journe et toutes doivent tre irrprochables car uniques) et une flexibilit dutilisation presque sans limite(conditionsdeluminosit,altitude,vitessedelavion,etc.). LavaleurdunetellecamraestdelordredeCHF500'000,dontlamoitienvironpourlobjectif.
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4.1.1
Exemple
23x23cm 100lp/mm(lignesparmm)pixels/mm 8marquesfiduciaires(fiducials) annotationsdemarge(a) typedobjectif(b) compteur0000 (c)
(a) (b)
(c)
Figure12:Dtailsduneimageanalogique
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4.2.
Camrasnumriquesmoyenformat
Les camras numriques moyen format (couramment appeles 4k x 4k en raison de la taille de la matrice CCD) ont connu un essor trs rapide ds le milieu des annes 90. Malgr quelques problmes de jeunesse(instabilitsmcaniqueetoptique,manquedestandards,changementdeshabitudesdevol,etc.), elles sont devenues trs performantes, en particulier en combinaison avec des capteurs comme le LiDAR. Elles ont aussi permis de dmocratiser lacquisition dimages ariennes et dacclrer la disponibilit des donnes (rapidresponse mapping ou cartographie durgence). Lmergence des camras numriques moyen format a galement mis une pression technologique et commerciale sur les fabricants de camras analogiquesgrandformat.
4.2.1
Exemple
4092x4079pixels 1pixel=9m (3.6x3.6cm) pasdemarquesfiduciaires
4.2.2
ApplanixDSS
LaDSS(DigitalSensorSystemousystmedecapteurnumrique)estunsystmenumriquearoportde prise de vue prt lemploi, directement gorfrenc et de moyen format. Cest la solution numrique pour les applications de lev arien et la tldtection qui requirent une ralisation rapide et peu onreuse. Comme alternative de qualit photogrammtrique aux camras numriques grand format, la DSSoffreunsystmecompact,unesolutioncomplteetuneavancesurlaconcurrence. Pour plus dinformations, se rfrer au site dApplanix (www.applanix.com) ou la page spcifique la DSS:http://www.applanix.com/solutions/airborne/dss.html LecasdelApplanixDSSestemblmatiquepuisquelleavoludumodle301(4kx4k),verslemodle322 (22 Mpixels, 4092x5436) au modle 439 (39 Mpixels, 5412 x 7216, grce une diminution de la taille du pixel6.8m).
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4.3.
Camrasnumriquesgrandformat
En remplacement ou complment des camras analogiques grand format, et en rponse lmergence descamrasnumriquesmoyenformat,lesfabricantshistoriquesdecamrasphotogrammtriques (essentiellementWildetZeiss)ontdveloppdescamrasnumriquesgrandfomat. Leschoixtechnologiquesonttassezdiffrentschezlesunsetchezlesautres. Dun ct, on essay de cloner les camras analogiques en remplaant le film par un dos numrique, par une matrice de CCD. Cest ce qui sest fait pratiquement systmatiquement avec les appareils photos de poche.Lemodlegomtriqueestrestlemme(projectionconique) Dun autre ct, on a repris et adapt une technologie des satellites, qui eux taient numriques depuis plusdunedcennie.Lemodlegomtriquea chang (cylindroconique)etcertainsprocessusontdutre adapts(enparticulier,larotriangulation).
4.3.1
LeicaGeosystemsADS(Wild)
ADSestlacronymepourAirborneDigitalSensor.Ilestintressantquele mot camra a disparu. En effet, littralement, il ny a plus de chambreetelleestremplaceparunplanfocalmunisdeCCD. Le numro 40 nest l que pour signaler que cest, dans un sens, le successeurdelaRC30. Cest capteur pushbroom, littralement un balais. Cela signifie simplement que le capteur balaye la surface longitudinalement et en continu. Cest un terme repris du domaine satellitaire (pushbroom satellite). Un capteur similaire est le LiDAR, qui lui balaye longitudinalementmaisgalementlatralement. Lautre caractristique, lie la prcdente et qui est souligne par le logo ADS40, est lutilisation de barrettes de CCD, par opposition aux matrices de CCD. Cest une technologie qui a t dveloppe pour les satellites, par exemple les satellites SPOT, IKONOS,LANDSAT,etc. De lacquisition au produit final, les donnes et les traitements sont 100% numriques, ce qui rend lensemble homogne et moins susceptibleauxperturbationsenvironnementales. Cicontre,leprincipedupushbroom,ou balayage en continu. Les barrettes de CCD permettent de scanner toute la largeur de la scne (contrairement au LiDAR qui scanne galement latralement. De plus, la combinaison de plusieurs barrettes (au minimum deux) permet de satisfaire la condition essentielle de la photogrammtrie.
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Exempledimage
12000xnpixels Dtailsmatriels
1pixel=6.5m
(78mmdelarge)
pasdemarquesfiduciaires
Un des lments les plus intressants est le tetrachrode, constitu de sparateurs dichroques de faisceau en cascade. Il permet lacquisition simultanedescanauxprocheinfrarouge,bleu,vertetrouge.
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4.3.2
Z/IImagingDMC(Zeiss)
La DMC (Digital Modular Camera) de ZeissIntergraph est, commesonnomlindique,unecamra modulaire.Elleest enfaitunassemblagedehuitcamras: 4camrashautersolutionpanchromatique7kx4k 4camrasmultispectrale3kx2k Elle se monte dans la plateforme gyroscopique TAS, galementutilisepourlaZeissRMKTop.
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4.3.3
MicrosoftUltraCam(Vexcel)
Compos de huit camras (4 panchro + R, G, B, PIR), lUltraCamD produit des images couleurs (pan sharpened)unersolutionde7500x11500pixels.Limagecouleurvraieaunersolutionde2400x3680. Il y a donc un facteur linaire de 3.125, resp. surfacique de 9.8, entre limage panchromatique et limage couleur. Onparlegalementde13CCD,puisquelesobjectifspanchrosontcompossderesp.4,2,2et1CCDselon larrangementsuivant:
LUltraCamX est similaire, compose de 8 camras (4 panchro + R, G, B, PIR) et sa rsolution est de 9420 x 14430. Voirwww.ultracamx.com(quirenvoiewww.microsoft.com/ultracam)
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Des UltraCam ont t utilises dans le cas de la couverture dorthophotos numriques du canton de Genve, aussi bien en 2005 quen 2009. La comparaison du rsultat pour ce chantier emblmatique est richeenenseignements.
Evolutionducapteurenquatreans:outrelenombredepixels(laaillephysiqueducapteurrestelamme), ladynamiqueradiomtriqueestaugmente,cequipermetunemeilleureecturedanslesombres.
Les axes de vols sont conditionns par la topographie (Jura, Salve), le lac et laroport. Les lignes de vols sontralisesettraitesencontinu,maisseuleslesimagesutilessontpublies.Lesinterruptionssurle lacousurlecantondeVaudsontvirtuelles.
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Djen2005,untriplerecouvrementlongitudinal(habituel)etlatral(peufrquent)taitdisponible.Mais seuleunemoitidelasurfacebnficiedecetteparticularit.
Les prvisions 2009 (qui se sont pour lessentiel ralises!) montrent une augmentation dans tous les compartiments.
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4.4.
Tourdhorizondesutilisateurs
Si lon fait un tour dhorizon des utilisateurs (endusers), en Suisse, en Europe et dans le monde, on peut observeruncertainnombredepointscommuns.Voiciquelquesexemples: http://www.swisstopo.ch/ http://www.3001inc.com http://www.sintegra.fr/ http://www.apei.fr/ http://www.cgrit.it/ http://www.ign.fr/ http://www.swissphoto.ch/ http://www.geogra.it/ http://www.gi.leicageosystems.com/http://www.erdas.com/ Il est tout fait instructif de visiter ces sites pour comprendre le fonctionnement de ce domaine, assez diffrentdesautresdomainesdelagomatique.
4.4.1
Enseignements
Suitecepetittourdhorizon,onpeutreleverlespointscommunssuivants: Importancedumatriel(avions,camras,labo) Tournanttechnologique(argentiquenumrique) Intgrationdeplusieurstechnologies(http://www.3001inc.com) Taillesvariantentreartisanatetindustrie(15150employs) Pasdesstartup!(3060ansdexistence)
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5. MesuresGPSetinertiellespourlaphotogrammtrie
5.1. GPS
Le GPS (Global Positioning System ou systme de positionnement mondial) et lIMU (Inertial Measurement Unit ou station de mesures inertielles) sont devenus des lments incontournables des missions photogrammtriques, aussi bien pour les camras film que pour les camras et autres capteurs numriques. LeGPSintervienttroisniveaux: aidelanavigationetaucontrledelacamraentempsrel dterminationprcisedescentresdeprojectionenposttraitement dterminationprcisedespointsdappuiausolentempsrelouposttraitement. LIMUintervientdeuxniveaux: contrledelorientationdelacamraentempsrel dterminationprcisedesorientationsexternesenposttraitement. LeGPSpeuttreutilisavecousansIMU,alorsquelIMUrequiertunGPSpoursonfonctionnement.
5.1.1
Notionsdebaseetvuedensemble
Le GPS est un systme de navigation bas sur les satellites, dvelopp et opr par le dpartement de la dfensedesUSA.LeGPS permetaux utilisateurssurterre,mer etdanslairde dterminerleurpositiontri dimensionnelle,leurvitesseetletemps,24hparjour,partouslestemps,partoutdanslemonde.
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IlexistedenombreuxmodesdutilisationduGPSselonlescritressuivants: utilisationducodeseulementouducodeetdelaphase positionnementabsoluourelatif entempsrelouenposttraitement encinmatiqueouenstatique
Enthorie,16modessontdoncimaginables.Enfait,techniquement,seuls11sontpossibles. Parmices11modespossibles,laphotogrammtriearecourscinqdentreeux. Laide la navigation et le contrle de la camra fait appel au plus imprcis des modes (code / absolu / tempsrel/cinmatique),voiresaversionamliorediffrentielle.
Ladterminationdescentresdeprojectionfaitappelaudeuximemodeleplusprcis(phase/diffrentiel /posttraitement/cinmatique)etladterminationdespointsdappuiausolauxmodesvoisinsentermes deprcision.
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Il ne faut pas oublier que lappellation cinmatique peut signifier une vitesse de moins dun mtre par seconde(marchelente)oudeplusde200m/s!(p.ex.:CessnaCitation800km/hdevitessedecroisire).
5.1.2
EffetsduGPS
LeGPSadeuxeffetsprincipaux: diminution(voiresuppression)despointsdappui recouvrementlatraletmargedescuritrduits Cidessous un bloc darotriangulation traditionnel, avec de nombreux points dappui 3D et encore plus de points dappui 1D. Le nombre de points dappui augment pratiquement linairement avec les dimensions dubloc.
Cidessous un bloc darotriangulation assist par GPS, avec quelques points dappui 3D et des bandes transversales(crossstrips)
Les bandes transversales peuvent tre remplaces par des points dappui altimtriques (1D), mais en gnral il est moins coteux de voler et traiter les bandes transversales que dtablir une dizaine de points ausol. LeGPSrigidifielebloctraditionnel.Unpeucommeenmcaniquedesstructures,lacombinaisonduGPS etdesmesuresdanslesimagesformeuntreillis(assemblagedebarresrigidesaxialementquisarticulent leursextrmits).Untelblocseramoinssensibleunefaiblesselocalise(nuage,lac,fort).
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Le GPS gorfrence un bloc absolu. Les centres de projection tant connus assez prcisment en planimtrie et en altimtrie (X, Y, Z), cest la moiti de lorientation externe qui est connue. Les points dappuisont toujoursutiles,pluspourlecontrlequepour ladtermination. Mmesi un blocsans GCP,ni point de contrle est pensable, on essayera toujours dinclure quelques uns de chaque pour le contrle qualit. Un autre effet positif est lconomie de vol. Grce la navigation plus prcise, les exigences en recouvrement latral peuvent tre abaisses (de 30% en vol vue, on passe 20%, 18% voire 15% en terrain plat). Le facteur de scurit latral peut galement tre abaiss. Ceci gnre des rductions du nombredelignesdevol,quisontcoteuses. Le dclanchement automatique et prcis des tops camra permet galement un recouvrement longitudinalmieuxcontrl;savaleurnominalepeutdonctreabaiss(parexemple,60%aulieude65%). Nanmoins,onfaitencoresouventaurglagecontinuduv/H(rapportvitesse/hauteurdevolajustparle navigateurgrceaupriscope.
5.1.3
Positionnementdestopscamra
Les mesures GPS sont prises intervalle rgulier (poque) pour les applications cinmatique, habituellement1secoumieux.Lacamraestdclancheselonleplandevol(anticipation). Les tops camra ne concident pas avec le GPS. La position des tops camra est interpole de la trajectoire GPS. Le temps du top camra est critique et doit tre prcis par rapport au temps GPS. En consquence, il faututiliserlammesourcedetempsqueleGPS;cestlerledueventinput.
5.1.4
Prcisionncessaire(etsuffisante)
Rgle empirique 1:chellephoto 100 1:4000 1:10000 1:25000
Tempsrel(emplacementdesimages)
40m
100m
250m
Posttraitement(coordonnesdes centresdeprojection)
1:chellephoto 50000
8cm
20cm
50cm
5.1.5
Recommandationspratiquespourlexcutionduvol
Si le GPS est utilis pour la dtermination des centres de projection (GPS diffrentiel en posttraitement), au minimum une station de rfrence GPS se trouvera dans le primtre du chantier ou dans ses environs
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immdiats. Deux stations de rfrence sont prfrables pour des raisons de fiabilit (la prcision ne sera pasmeilleure). La distance maximale de lavion par rapport la station est un paramtre controvers, mais un modle simplederreurmoyenne craindreest:=50 mm +2ppm.Usuellement,unedistancede4050kmest considre comme limite. Audel, les ambiguts risquent dtre perdues (ou pas du tout rsolues), ce qui dgradeconsidrablementlaprcisionatteignable. Lutilisation dun modle du gode ou, dans le pire des cas, de laltitude orthomtrique pour la station de rfrence est fortement recommande. Lutilisation de points dappui lors de larotriangulation mitige cetteexigence. Le vecteur antenne GPS centre de projection doit tre appliqu et, dans la mesure du possible, en incluant la dynamique de lavion, c'estdire ses variations dattitude. Le vecteur doit donc tre dtermin pardesmthodestopomtriquesclassiquesavantouaprslevol.Lassiettedelaviondoittreenregistre en continu ou au minimum chaque instant de prise de vue. On peut par exemple enregistrer les correctionsralisesparlaplateformegyroscopique.
5.2.
GPSetIMUcombins
LeGPSfournitunepositionabsolueunefrquencebasse(e.g.2Hz).LIMUfournitunepositionrelativeet une orientation absolue une frquence leve (e.g. 200 Hz). Le GPS aide la solution de navigation inertielle.LacombinaisonGPS/IMUfournitunefrquenceleve: position vitesses acclrations roulisettangage(roll&pitch) lacet(heading) vitessesangulaires Onobtientainsilaposition3Detlorientation3Ddelaplateformeouducapteur,doncdesimages.
Figure18:PrincipedelacorrectiondelIMUparleGPS
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5.2.1

Prcisionobtenues
position:=310m vitesse:=0.5m/s roll&pitch:=1 heading:=510 position:=1030cm vitesse:=0.05m/s roll&pitch:=20 heading:=30
Solutiondenavigation(tempsrel,naturelle)
Solutionposttraite
5.2.2
ApplanixPOS(PositionandOrientationSystem)
(2005)
(2009)
CidessusunIMUtelqueintgrparlentrepriseApplanix(Toronto,Canada). LogicielPOSPac o o o o o o o o POSPac Lectureetdcompactagedesdonnesbrutes Distributiondesdonnesdansdesfichiersspcifiques(GPS,IMU,solutiontempsrel) Crationdunfichierdinformation(logfile) Prsentationdelasolutiontempsrel POSGPS ConversiondudesdonnesdesGPSarienetausol Calculdelatrajectoireenavantetenarrire Contrlequalitdelatrajectoire(diffrences) ExportationdelatrajectoireenformatApplanix
POSProc o CombinaisondesinfosGPS(trajectoire)etINS(acclration,angles) o DfinitiondesnombreuxparamtresGPSetINS
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o o o o o o
ExcutiondeBET(BestEstimateofTrajectory) IIN(IntegratedInertialNavigation)=enavant rsultatintermdiaire:snv(strapdownnavigation) SMTH(Smoother)=enarrire CORRECT_NAV=combinaisonavant/arrire Rsultatfinal:SBET(SmoothedBestEstimateofTrajectory)
Figure19:Squencejusqu'latrajectoirelisse
5.3.
Fluxdestcheshabituel
Aujourdhui, le GNSS est quasisystmatiquement prsent lors dun chantier photogrammtrique. Quimporte sa prcision, il sera au minimum utile pour la mise en place du bloc. Cela a ncessit un recyclage de loprateur photogrammtrique traditionnel. Les donnes en jeu sont galement plus nombreuses,toutessourcespotentiellesderreurs. Ce qui tait rvolutionnaire il y a dix ans (voir cidessous) est dsormais classique. LIMU nest quun lmentsupplmentairefacilitantletraitementduchantier,surtoutdansdescasnonverticaux.
Figure20:Fluxdedonnesetlogiciels(LHSystems,1999)
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5.4.
Pointsdappui(GCP)
Les points dappui (ou points dajustage ou points de calage) sont des lments matriels trs importants. Ils sont essentiels pour larotriangulation et demandent une planification logistique et gographique prcise. Les points dappui servent la dtermination de la rfrence absolue au sol. Ces points sont connus en coordonnes planimtriques et/ou altimtriques. Ils peuvent tre signaliss ou pas. Ils doivent tre mesurs manuellement (ou interactivement dans le cas de mesure automatique supervise), et ce dans le plusgrandnombredimages,idalementsixetplus. Auparavant, les points dappui formaient le seul lien avec la rfrence absolue du sol et du systme de coordonnes. De nos jours, le GPS embarqu fournit une excellente approximation de cette rfrence, aussibienplanimtriquequaltimtrique. Labrviation anglaise GCP (Ground Control Point) est trs rpandue et simplifie la dnomination. Par contre, cest un faux ami dans le sens que le GCP est ne pas confondre avec le checkpoint ou point de contrle.Endautrestermes,leGroundControlPointnestpasunpointdecontrle! Lepointdecontrle(oucheckpoint)nesertpasladterminationdelarfrenceabsoluedusol,maissert aucontrledecelleci.Statistiquementparlant,cestunpointdappuiavecunpoidsnul(=contributionla dtermination nulle). Pour le reste, cest un point connu en coordonnes, signalis ou pas, qui doit tre mesurmanuellement,donctrssimilaireunGCP.
Figure21:Pointd'appui(GCP)peintausol
Le nombre de points dappui est essentiellement fonction de la taille du bloc et de lutilisation ou non du GPSaroport.Lenombreetsurtoutladispositiondespointsdappuinestpasunescienceexacteet,dans ledoute,onprfreraseplacerductdelascurit.Quelquesrecommandationssontnanmoinsutiles: Lutilisation de groupes de GCP (grappes ou cluster) est trs efficace, en particulier pour les points non signaliss. En effet, la logistique est trs similaire et le risque de mauvaise surprise (point dtruit ou cach,pointmesurdefaonimprcise,identificationfausse,etc.)estfortementrduit.
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Quelques points altimtriques permettent dviter le basculement autour de laxe longitudinal des bandes.Cespointssontengnralpeuonreux. Quelques points de contrle permettent de bien sentir la prcision du bloc, en complment de tous les indicateurs statistiques habituels. Une proportion 2/3 de GCP et 1/3 de points de contrle a fait ses preuves. Les points dappui peuvent tre signaliss ou non. Dans les deux cas ils peuvent tre dtermins en coordonnes avant, pendant ou aprs le vol. Chaque situation a son lot davantagesetderisques. a peut tre des points existants, par exemple de la Mensuration Officielle, qui sontsimplementsignalisspourloccasion. Les GCP (et les points de contrle) sont en gnral documents par une fiche descriptive comprenant une situation gnrale et un croquis pour une identification sans ambigut. Cette exigence a diminu avec lusage intensif du GPS aroport ( trs bon prpositionnement du rticule). Nanmoins, lusage de protocoles est vivement encourag, en particulier pour les pointsnonsignaliss. Le contraste peut tre fortement augment en encadrant le signal blanc de peinture noire.
Pour les points naturels (sans signalisation propre), des situations prsentant une bonne visibilit et un bon contraste seront choisies. Par exemple, le marquage au sol de places de parc ou de ligne mdiane traitille est couramment utilis. Attention ce que la taille ou lpaisseur du marquage soit compatible avec lchelle de limage ou la GSD. Il faut prendre garde galement bien dfinir lemplacement exact du point(bordgaucheoudroitedelaligne,etc.).
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6. Droulementdunchantierphotogrammtrique
6.1. Travauxprparatoires
Selon les cas, les paramtres suivants sont dterminer (choix) ou sont imposs par le mandant ou les circonstances(disponibilitdumatriel,dlaisrespecter,).Cesparamtressontparexemple: priodedelanneetheurelaquellelevolauralieu typedecamra,defilmetdobjectif chellederestitution(ouchelledelacarte) direction(etventuellementsens)desaxesdevol recouvrementslongitudinaletlatral(oufonctionduproduitrecherch).
6.1.1
Paramtrestemporelsduvol
Priodedelanne La priode de lanne laquelle le vol photogrammtrique est ralis, si elle nest pas impose par le mandant ou par les dlais respecter, est un choix trs important et est fonction du produit final recherch. Fourchette: Heuredujour Lheuredujourlaquellelevolphotogrammtriqueestralis,siellenestpasimposeparlemandantou parlesconditionsdetrafic arien,estunchoix trsimportant et peutfairevariergrandementlaqualit du produit final, en particulier dans le cas dorthophotos. En effet, la longueur des ombres est un paramtre esthtiqueprpondrant. Fourchette: Nbulosit Lanbulositest unautre facteurincontrlable,auquelon ne peutquesadapter. Engnral,onnevolera que par nbulosit et voile nuls. Les conditions du projet (dlais, produit final recherch, exigences de qualit, ) peuvent conduire des entorses cette rgle. A contrario, si lon recherche labsence dombre (milieu trs urbanis), on choisira le moment du vol quand les nuages hauts (cirrus, cirrocumulus et cirrostratus)attnuentousupprimentlesombres.
6.1.2
Typedecamra,defilmetdobjectif
Camraanalogiqueounumrique Cechoixestsurtoutfonctiondeladisponibilitdeluneoudelautre.Alheureactuelle,ilestdifficiledeles dpartager dun point de vue conomique. Un avantage indiscutable de la camra numrique est la quasi instantanitdeladisponibilitdesimages. Filmnoir/blanc,couleurouinfrarouge Ce choix se pose pour les camras analogiques (type de film), mais galement pour certaines camras numriques qui peuvent acqurir soit de la couleur (R, V et B), soit de la fausse couleur (PIR, R et V). La notiondefaussescouleursseratudiplusendtailsentldtection.
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Focaledelobjectif Ce choix est li la prcision exige, au(x) produit(s) final(s) recherch(s), au type de terrain et aux conditions de vol (type davion, hauteurs de vol maximum et minimum imposes ou pas, prsence ou non denuagesouvoile). Attention! Langle est souvent exprim en degrs plutt quen grades, et est souvent dfini comme langle diagonal. Par exemple, le grandangle est dfini comme tant un 90 (dimensions utiles du clich:216x216mm)
6.1.3
chellederestitution
Lchelle de restitution (ou chelle de la carte) est dfinie, directement ou indirectement, par le mandant.Cestlchellelaquelleonveutrestituer,sousformevectorielleouraster,lesphotos. Ce paramtre en conditionne un autre, essentiel pour la prparation du projet, lchelle de limage. Pour lescapteurs numriques, ainsiquavec lesclichsanalogiquesnumriss,cettenotionestremplaceparla tailledchantillonnageausol(GSDpourGroundSamplingDistance),exprimeen[m]ouen[cm].
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La relation entre lchelle de restitution (1 : mk, m pour Massstab et k pour Karte) et lchelle de limage (1 : mb, m pour Massstab et b pour Bild) nest pas linaire. Le tableau cicontre permet de dterminer lun par rapportlautre. Ce tableau est valable pour des prises de vue analogiques(camrasfilm).
Pour des prises de vues numriques (p. ex. camras 4k x 4k ou ADS40), lchelle de limage nest pas relevante.OncalculerapluttlaGSDenfonctiondelchellederestitutionainsi: Rsolutiondelilhumain10pixelsparmm(=254dpi) 1mmsurlimage=103mksurleterrain=10GSD[m] GSD[m]=104mk ouGSD[cm]=mk:100 Unechelledelimageindicativepeutalorstrecalculecomme: 1:mb=tailleduCCD/GSD Le tableau cicontre donne les quivalences pour des GSD et des chelles classiques. Ces valeurs sont assez subjectives, do lutilisation de fourchettes. Elles donnent nanmoins de bonnes indications pralablesauvol.
6.1.4
Directiondesaxes
Pourautantquellenesoitpasimposeparlemandant,unedirection principaleestchoisiepourleprojet. Dansunterrainsansreliefparticulier,onchoisiralaparallleaupluslongcotdurectangle.Dansunterrain avec un relief marqu, on salignera sur les courbes de niveau. Le but est le plus souvent de minimiser le
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nombredaxesdevol(maispas ncessairementlalongueur) et davoiraltitude dusolconstantelelong dunaxe.Parconstante,onadmetunealtitudequinevariepasdeplusde10%delahauteurdevol. Trs souvent, la direction est <> ouest est choisie pour des raisons de simplicit. La direction nord <> sud est galement trs populaire, en particulier pour des raisons radiomtriques (voir la problmatique des dvers).
6.1.5
Recouvrementslongitudinaletlatral
Recouvrementlongitudinal Le recouvrement longitudinal est indispensable pour satisfaire la condition sine qua non de la photogrammtrie: les objets doivent tre mesurs dans deux (ou plus) images. Un recouvrement de 50% semble satisfaire cette condition (la moiti de limage recouvre limage prcdente et lautre moiti recouvrelimagesuivante).Nanmoins,parscurit,onutilisegnralementunrecouvrementlongitudinal de60%(50%.desobjetssontmesurs3x). Pour des travaux particuliers, ce recouvrement peut tre augment jusqu 80% (2x plus dimages, 100% desobjetssontmesurscinqfois)oudiminujusqu20%(2xmoinsdimages,aucunobjetmesur3x,25% sontmesurs2x). Recouvrementlatral Le recouvrement latral sert assurer une couverture continue bande aprs bande. Si, en thorie, un recouvrement de quelques pourcents est suffisant, un recouvrement latral dau moins 15% (terrain plat) ou 25% (terrain accident) est ncessaire. Si la navigation nest pas assiste par GPS, un recouvrement de 30%estmmerecommand. Facteursdescurit Deux paramtres supplmentaires sont usuels: les facteurs de scurit longitudinal et latral. Ils servent prvenir une erreur de pilotage ou de navigation, un retard de dclanchement de la camra (tops), un plan de vol approximatif ou un terrain accident. Dans tous ces cas, lempreinte planifie des photos nest pas exactement celle relle et donc un dcalage est craindre. Les facteurs de scurit permettent de parer ce genre de problme. Par exemple, on ajoute une photo en dbut et en fin de bandes (facteur de scurit longitudinal de 50%), et on dcale le premier axe de vol et le dernier axe de vol sur le bord de la surfacephotographier(facteurdescuritlatralde50%).
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6.2.
6.2.1
Plandevol
Paramtresinitiaux
Les paramtres cicontre doivent tre dfinis avant de commencer le calcul du plandevolproprementparl. Ils le sont par des choix judicieux (voir prcdent) ou par les instructions du mandant.
6.2.2
lmentincontournable:lacarte
Lobjet traiter peut tre dfini par des coordonnes ou simplement nomm, par exemple dans lexemple cidessousCollinedeChamblon. Il sagit dabord dencadrer la zone dintrt. Quand la possibilit est donne, on choisira un rectangle, align ou non dans le systme de coordonnes. Des polygones avec plus que quatre angles sont possibles, maisengnrallenombredephotosparkmaugmentesignificativement. La carte est un excellent moyen de connatre les altitudes moyennes, minimale et maximale de la zone dintrt.Onpeutgalementapprhenderlesens(oulesgrandeslignes)durelief.
Dans cet exemple les directions est <> ouest et nord <> sud ne sont pas appropries. La colline a un axe principal sudouest <> nordest qui sera celui choisi pour le plan de vol (par exemple, une parallle au plus grandct).
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6.2.3
Calculduplandevol
Ilsagitensuitedecalculerlesdiffrentsparamtresdfinissantlebloc,enparticulierlahauteurdevol(hg), lalongueurdebase(b)etladistanceentrebandes(a).
La hauteur de vol dtermine laltitude de vol AGL (Above Ground Level, audessus du sol) en mtres, utile au photogrammtre. En plus, on calculera laltitude de vol AMSL (Above Mean Sea Level, audessus du niveau de la mer) en pieds(feet,ft),utileaupilote. Si des facteurs de scurit, les valeurs de lp et lq devront tre augmentesdautant.
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Quelques chelles classiques et leurs paramtres nestlenombrede clichspour 100km Des logiciels ddis calculent tous ces lments, par exemple ASCOT de Leica Geosystems. Cest un logiciel dvelopp durant les annes 90, fonctionnant sous MSDOS, avec une interface graphique incroyablepourlpoque!
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Et affichent le rsultat sous forme graphique, avec ou sanscarteenarrireplan. Leffet des facteurs de scuritlongitudinaletlatral estclairementvisible.
Sans facteurs de scurit, les empreintes au sol des photos couvrent exactement la zone du projet, un lger dcalage longitudinalprs.
Une superposition du plan de vol sur la carte permet de se rendre compte de lemprise des clichs et de la positiondesaxesdevols(voirciaprs).
6.2.4
Alternative:applicationenlignesurgecweb.info
Lors de la HES dt Outils Web en 2009, la vole GEO2011 a ralis une moulinette disponible sur www.gecweb.info/2011. La particularit de lapplication est de disposer dune base de donnes extensible de capteurs, de calculer le minimumbounding rectangle de nimporte quel polygone, de dterminer les paramtres photogrammtriques et dafficher les tops camras en sappuyant sur linterface graphique de GoogleMaps(autraversdesonAPI). Une comparaison des deux rsultats est donne cidessous. Il y a 20 ans dintervalle entre une technologie etlautre
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Figure22:Superpositiondelacartenationale,desaxesdevols,destopscamraetdesempreintesausol
Figure23:Alternativel'aidedel'applicationenlignegecweb.info
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Lorganigramme (flux de tches et de donnes) pour la programmation de linterface est donn cidessous. Ilrestevalablequelquesoitlatechnologieutilise
Figure24:Organigrammeducalculd'unplandevol
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6.3.
Excutionduvol
La bonne excution du vol est une question de bon plan de vol, de systmatisme, dexprience et de chance! Lacamraetlefilmdoiventcorrespondreauxexigencesetchoixfaitspralablement. Laltitude de vol est en gnral gre par lautopilote. Laltitude baromtrique, ajuste au moment du dcollage,faitfoiencasdediffrenceaveclaltitudeparGPS! Le plus souvent, le GPS est utilis pour la navigation mais il ne peut pas asservir directement dautopilote. Cest donc bien le pilote qui transmet les corrections de cap lavion. Attention aux petites corrections brusques et souvent inutiles. Une capacit danticipation est souvent la cl dun vol harmonieux. Des ractions(pluttquedesactions)sontsourcesdemouvementsparasitesnfastes. Idalement, le systme de navigation est galement un systme de contrle de la camra. Cest donc ce systme qui envoie les tops camras de faon prcise, et donc en anticipant le dclanchement de la prise de vue. Une demi seconde de temps de prparation nest pas inhabituel, ce qui reprsente plus de 50m 200m. Les clichs ou les images TIFF, ainsi que les mtadonnes comme le GPS, lIMU, etc. devraient tre examinsdanslesplusbrefsdlaisafindvitertoutemauvaisesurprisepostrieure. Cicontre, une excution assez typique dun petit chantier. Les lacets en dbut et fin de trajectoire sont en partie dus aux manuvres dinitialisationdelIMU.
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6.4.
Scannrisationetsuite
La scannrisation (laction de scanner les clichs analogiques afin de pouvoir les traiter par photogrammtrie numrique) fait partie intgrante de lacquisition des donnes. Cest en gnral la derniretchequiestraliseparlavionneurausenslarge. Cest un passage oblig et, malheureusement, source de beaucoup derreurs, voire de fautes. Par lmergence des capteurs numriques, cest (heureusement!) une activit en voie de disparition que nous nabordonsquedefaontrssuperficielle.Laussi,dusoinetdelexpriencesontlesclsdelaqualit. Les scanners photogrammtriques, contrairement au scanner de bureau, ont une rsolution trs leve, jusqu 120 lignes par mm (soit 3000 dpi). Lautre particularit est la possibilit de scanner des bobines de filmentire,avecunergularitexcellente. Les points critiques de la scannerisation sont la sensibilit aux poussires et laltration irrversible des clichs par des rayures. Les films doivent donc tre scanns aussi immdiatement que possible et avec le plusgrandsoin. Lesclichsdoiventtrescannsdefaonsystmatique(orientation,temprature,calibrationsgomtrique etradiomtrique). Si une compression des images est utilise, elle doit tre bien value car elle est irrversible. Larchivage devraitsefairesanscompression. La rsolution de scannage influence la taille des fichiers (et le temps de scannage) et doit aussi tre choisie defaonjudicieuse. Laradiomtrieestlaspectleplusdlicatetncessiteunetrsgrandeexprienceetdelapatience!Cest une question subjective et le mieux est dobtenir la satisfaction du mandant sur un chantillon avant de scannerlensembledesclichs. Le format et le support des donnes est un lment peu critique, mais qui doit tre coordonn entre le producteurdesdonnesenamontetlutilisateurdecesdonnesenaval. Ici se termine la phase dacquisition des donnes. Les tapes suivantes, consacres au traitement et lexploitation de ces donnes, seront dvelopps de faon approfondie dans les chapitres suivants. Il sagit essentiellementdestchessuivantes: Arotriangulation GnrationdeMNT Gnrationdorthophotos Restitutions
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6.5.
Rsum
Une illustration de ce processus ( workflow ) par un exemple peu rcent mais caractristique a t retrouvdansundocumentdestinlaformationdesclientsdeLHSystems(19982001):
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7. Logicielsphotogrammtriques
7.1. Introductionauxlogicielsphotogrammtriques
Ilexisteunebonnedizainedelogicielsdephotogrammtriequicouvrenttouteslestchesdelimportation dedonnesbruteslaproductiondedlivrables,telsquorthomosaques,semisdepoints(grilleouTIN)et courbesdeniveau,vecteurs3D,etc. Sileprincipeesttrssimilairedanstousleslogiciels,lasuccessiondestches,lergonomie,lanomenclature varie sensiblement. Comme souvent, on se lie un logiciel un peu par hasard, un peu par affinit, un peu parconfort. Le dpartement EC+G a la chance de disposer de trois logiciels qui sont probablement les trois plus rpandus dans la pratique. Attention nanmoins, la pntration de ces logiciels est bien infrieure des logicielsdeDAOoudeSIG,doncilnefautpassattendrelesrencontrerdansdenombreuxbureaux!
7.1.1
Caractristiquesimportantes
Rendugraphiquerapide Zoomcontinudanslesimages(pasdeseuil) Positionnementducurseurlintrieurdunpixel Chargementintelligentdesimages Conversioninstantanedusystmedecoordonnes Autocorrlationrapideetfiable Autocorrlationbasesurlastructure(texture) Contrlesdequalitintgrs DonnescresenformatscompatibleSIG(p.ex.shapefiles) Photogrammtrieettldtectionintgres
7.2.
LeicaGeosystemsLPS
LPS Leica Photogrammetry Suite est en fait un module de la suite ERDAS Imagine (logiciel de tldtection).CestlelogicielutilisenD61pourlinitiationcarilauneinterfacetrsdidactique. LPS Core est le nouveau module standard de photogrammtrie. A laide de ce module il est possible de ralisersurdeschantierscompletslensembledela chanedetraitementspour passerdesimagesbrutes des images gomtriquement et planimtriquement juste : orientation interne, orientation externe, prise depointsdappuisetliaison,triangulation,crationdorthoimages,crationdorthomaosaques. LPS Core incorpore en entre un grand nombre de modles de capteurs en entr dont les camras mtriques,lessatellitesSPOT,IRS1C/D,IKONOS,Quickbird. Lespointsclefs: InitialisationetgestiondesprojetsavecletableurCellArray Importetexportd'ungrandnombredetypesdedonnesetdeformats Travaildansungrandnombredecoordonnessystmes,deprojectionsdecartesetdedatums EmploidediversesunitsdepriphriquesXYZ Visualisation et manipulation des images avec la fentre de visualisation GLTGeospatial Light Table d'IMAGINE
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Dfinitionetsauvegardedepropritsdescamras Orientationinterneautomatiqueetsemiautomatique Gnration d'orthomosaques singulires ou en bloc avec orthorectification quilibrage des couleurs et mosaquage Productiondecartesnumriquesimages CrationetmanipulationdeMNT Lemoduledetriangulationnestpasoupeuutilis,auprofitdunlogicielspcifiquepointu:
7.2.1
LeicaGeosystemsORIMA
ORIMAOrientationManagementsoftwareestlelogicieldeLeicaGeosystemscritpourl'orientationdes modles et l'arotriangulation. ORIMA est moderne, facile d'emploi, d'une grande productivit; il permet de traiter des grands blocs d'images avec des points d'appui, des points GPS et de dtecter les erreurs et fautestoutenminimisantlesphasesderemesure. Lespointsclefs: Lemustencompensationparfaisceauxavecautocalibrationdesclichsfilmetdel'imagerieADS40 Arotriangulationensystmedecoordonnesnon3Dcartsiennes TraitelesdonnesGPSetIMUaro(InertialMeasurementUnit) Technique de dtection des erreurs et des fautes par mthode statistique avec limination et dterminationdeszonesdefaiblessedanslebloc Facileapprhender,interfacegraphiqued'emploiaispouranalysedubloc Numrotationdespoints,conduitesurlepoint,orientationsinternes,relativeetabsolue Mesuredespointsautomatiqueettransfertdespointsd'appuisol
7.3.
BAESystemsSocetSet
Socet Set est un logiciel plus mr, avec un pass militaire qui se ressent dans son apparence sobre. Cest le logiciel utilis en D58 pour la production car il a une efficacit incomparable. Il fournit dexcellents rsultats,robustesetrapides.
7.4.
KLTAssociatesAtlas
Atlas est un logiciel en constante volution, avec ses inconditionnels et ses dtracteurs. Cest un logiciel utilis ponctuellement en D58, car il sadresse des utilisateurs avancs avec une interface originale et droutante.
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8. Arotriangulation
Larotriangulation est une tche trs importante qui concerne le gorfrencement des images laide desparamtresmtriquesdelacamra,duGPSetlIMUembarqus,despointsausol(pointsdappuietde contrle) et, surtout, des lignes de vues ou rayons de limage lobjet en passant par le centre de projection. Il sagit de crer une relation entre le systme de coordonnes image et le systme de coordonnes objet
8.1.
Lesdiffrentesorientations
Une des difficults de larotriangulation est la multitude de translations et de rotations dans le plan et dans lespace. La combinaison de translations et de rotations est appele orientation. Chaque orientation est caractrise par un certain nombre de paramtres, donc dinconnues I dterminer. Paralllement, on dispose en gnral dun nombre beaucoup plus grand dobservations (mesures N) et ces orientations sont toujourslargementsurdtermines(surabondantes:redondancesR). NI=R
8.1.1
Orientationinterne
Lorientation interne consiste en la mise en correspondance de la gomtrie de la camra et celle de limage. Le lien entre les deux se fait par les marques fiduciaires (fiducial marks ou fiducials), galement appelesrepresdefonddechambre. Il sagit de reconstruire la pyramide centre de projection clich pour chaque prise de vue. La gomtrie de la camra est dcrite par le certificat de calibration. On y trouve, entre autre, la distance focale calibre ck (ou CFL pour Calibrated Focal Length), la position de chaque marque fiduciaire et la positionducentredeprojection. Les quatre ou huit marques fiduciaires permettent de dterminer une orientation dans le plan quatre ou sixparamtres. 4 paramtres: deux translations (x et y), une rotation (des axes orthogonaux x et y), un facteur dchelle. Cestunetransformationdesimilitude. 6 paramtres: deux translations (x et y), deux rotations (de laxe x et de laxe y) et deux facteurs dchelle (selonxetselony).Cestunetransformationaffine. Kreiling,page204/Albertz&Wiggenhagen,page246.
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8.1.2
Orientation(externe)relative
Lorientation externe relative consiste en la mise en correspondance de deux images voisines (= un modle).Lelienentrelesdeuxsefaitpardespointsdeliaisonsouderattachement(tiepoints),c'estdire des points quelconques du terrain mesurs dans les deux images. Les lignes de vues des deux images lobjet passantparlescentresdeprojectionrespectifssont appelsrayonshomologues. On mesure en gnral six points dans chaque zone de recouvrement (appel points de von Gruber). Ces points permettent de (sur)dterminer une orientation dans lespacesixparamtres. 6paramtres:troistranslations(x,yetz)ettroisrotations (autourdesaxesx,yetz). Cependant, lorientation tant relative, le paramtre x ne sert qu donner lchelle du modle. Ce nest donc pas proprement parler une inconnue (voir cidessous la parallaxe). Pour un modle, on peut considrer que limage de gauche (celle prise en premier) est fixe et que lon cherchereplacerlimagededroite(cellepriseendeuxime). Une autre approche est de considrer uniquement les rotations par rapport un systme de coordonnes adhoc(voirKreiling,pages213ss).Cettegomtrieestplusdifficileapprhender.
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Tant que lorientation relative nest pas ralise, les rayons homologues ne se coupent pas, ils sont gauches.Lintersectiondedeuxrayonshomologuesavecunplanhorizontaldfinitdeuxpoints.Ladistance en x entre ces deux points est appele parallaxe longitudinale (ou horizontale); celle en y est appele parallaxe transversale (ou verticale). On peut se dplacer le long des rayons jusqu ce que la parallaxe x soitnulle.Laparallaxeyventuelleestalorsunindicateurdelaqualitdelorientationexterne. Mathmatiquement,onutiliselesquationsdecoplanaritappliquesauxpointsOG,OD,P1etP1(mesure stroscopiquedeP1danslesimagesdroiteetgauche),puispourP2P5(etP6pourlasurabondance). On obtient finalement des coordonnesmodle ( michemin entre des coordonnesimage et des coordonnesobjet). Kreiling,pages213220/Albertz&Wiggenhagen,page254.
8.1.3
Orientation(externe)absolue
Lorientation externe absolue consiste en la mise en correspondance dun modle avec le systme de coordonnesobjet(duterrain). Il sagit donc de dterminer une transformation sept paramtres entre le systme modle et le systmeobjet. 7paramtres:troistranslations(X,YetZ),troisrotations(autourdesaxesX,YetZ)etunfacteurdchelle. CestunetransformationdHelmert. Pour ce faire, on utilise des points dappui (GCP pour Ground Control Point). Comme les points de liaisons, ils sont mesurs dans les deux images du modle, mais contrairement aux points de liaison, ils sont bien dfinisetconnusencoordonnes(X,Y,Z)danslesystmeobjet.
X i X j xij y = R ( , , ) Y Y ij j i j ij Zi Z j c
Pour dterminer les sept paramtres, deux points 3D et un point 1D (altimtrique) suffisent pour une dterminationsanssurabondance. On parle de transformation spatiale de similitude des coordonnesmodle xyz dans le systme de coordonnesobjetXYZdespointsdappui. Kreiling,pages4446et220/Albertz&Wiggenhagen,page50et256.
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8.2.
Arotriangulation
La squence prcdente est valable pour une approche manuelle o chaque paire de clichs est traite sparment. Cette dmarche tait la seule possible avec les instruments analogiques et les premiers instruments analytiques. Or, lapparition des instruments analytiques a permis dautomatiser certaines tches, dacclrer les calculs et dimbriquer certaines oprations. Actuellement, en photogrammtrie numrique, il est trs rare de pratiquer une orientation relative ou une orientation absolue. On travaille gnralement par bloc photogrammtrique, regroupant plusieurs dizaines ou centaines de clichs. Le travail est bien plus efficace et conomique. En une seule tape on dtermine lorientation externe (relative + absolue) de chaque clich dans le systme de coordonnes national. Cette opration unique est appelearotriangulation. Kreiling,pages205212/Albertz&Wiggenhagenpages257264. Larotriangulationfaitintervenirsimultanment: lesparamtresgomtriquesdelacamra,plusdesparamtresdedformationventuels. lesmesures(x,y)danslesystmederfrenceimage lescoordonnes(X,Y,Z)despointsdappui lescoordonnes(X,Y,Z)approchesdescentresdeprojection(parGPS) lesrotations(,,)approchesdesclichs(parIMU) Cest donc une opration passablement complexe. Nous nous contenterons den comprendre les principes etlemodlestochastique. Une approche, relativement facile apprhender mais peu rigoureuse et peu prcise, est la mthode des modles indpendants et compensation de bandes darotriangulation. pp.221227/p.257 On oriente compltement un modle en bout de bande et on y joint modle aprs modlelerestedelabande. Une volution de la mthode cidessus, plus prcise et surtout plus robuste, est la compensation par bloc de modles indpendants. pp.228234/p.258 Cette mthode fait intervenir massivementlecalculmatriciel
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Lamthodelaplusefficaceetpratiquementlaseuleutiliseaujourdhuiestlacompensationparfaisceaux (avecparamtresadditionnels). Leslmentsdorientationdechaqueimage,ainsiquelescoordonnesobjetdespointsdeliaisonssont dterminssimultanment. Kreiling,pages235243/Albertz&Wiggenhagen,page259.
Cette mthode est base sur le modle mathmatique de la gomtrie perspective et utilise directement les coordonnes image comme observation. Pour le calcul, on considre les faisceaux de rayons allant du centre de projection vers les points images en sappuyant sur les quations de colinarit (
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comparer avec les quations de coplanarit vue prcdemment). Un point image, le centre de projectionetlepointobjetcorrespondant(pointdeliaisonoupointdappui)sontaligns. Ceci est la description mathmatique qui, bien quessentielle et trs intressante, ne donne pas la vision globale du problme. Une approche plus intuitive de la question est une reprsentation graphique des lmentsessentiels. Ceslmentssont: lescentresdeprojections lesempreintesausoldesimages lespointsdeliaison (intrabande)et (interbande) lespointsdappui lespointsdecontrle
Figure25:Reprsentationschmatiquedeslmentsessentielsdunblocdarotriangulation
La reprsentation schmatique bidimensionnelle dun petit bout de bloc est dj assez complexe. En y ajoutant les faisceaux de rayons dans une vue perspective, on peroit le principe de la compensation par bloc(voirciaprs)
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Figure26:Reprsentationschmatiqueenperspectivedesfaisceauxderayons
Figure27:Autrereprsentationenperspective
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8.3.
Rotationsdanslespace
Le gomaticien est habitu travailler avec des coordonnes dans lespace (X, Y, Z ou E, N, H ou autres coordonnes tridimensionnelles). Moins commun est le travail avec des rotations dans lespace. Quelques misesaupointnesontpasinutiles: Unerotation,dansleplanoudanslespace,estdfiniedefaonsynthtiqueparunematriceorthogonale1, 2x2 dans le plan, 3x3 dans lespace. Une matrice orthogonale R peut tre dcompose en trois rotations partiellessuccessives,parexempleR,R,R Rappel:dfinitiondesrotations R(ou)estlarotationautourdelaxeX,delaxeYsurlaxeZ R(ou)estlarotationautourdelaxeY,delaxeZsurlaxeX R(ou)estlarotationautourdelaxeZ,delaxeXsurlaxeY Sens:enregardantlelongdelaxedepuislorigine,danslesensdesaiguillesdunemontre(visser) Pour des raisons historiques (origines germaniques de la photogrammtrie), les rotations sont souvent abrges par D (pour Drehung).
Deuxsituationspeuventseprsenter:larotationautourdaxestournantsetlarotationautourdaxesfixes. Cela influencera la squence des rotations. Dans le cas daxes tournants, on applique les rotations dans lordre direct, R puis R puis R Dans le cas daxes fixes, on applique les rotations dans lordre indirect, R puis R puis R Pour rappel, la multiplication des matrices nest pas commutative (A B B A), donc la squence des rotations est importante. Par convention, les rotations sont dfinies dun systmeimage xyz mobileversunsystmeobjetXYZfixe;lesaxessontdoncgnralementtournants.
ConditionsentreleslmentsdunematriceorthogonaleA
AAT=E(matriceunit),ouA1=AT
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Connaissant la matrice globale R = R R R il est ais de dterminer les angles des rotations individuelles, tant pour un systme daxes fixes que pour un systme daxes tournants. En pratique, il est beaucoup plussr dindiquerlamatrice derotation pluttqueles anglesderotation. Malheureusement, il est assez commun de craindre les matrices, plus difficiles afficher, manipuler et enregistrer. Le plus souventonrencontrelesanglesderotationavecuneindicationdelasquence,ouenassumantlordreR, R,R cequiestunepratiquedangereuse.
8.3.1
Illustrationparunexemple
Pourseconvaincre,onpeuttudierunexempleaxonomtrique,perspectifounumrique. Axestournants
Figure28:Squenceaxonomtrique,axetournants
La figure cidessus illustre une succession de trois rotations (, , ) = (60, 30, 45) avec des axes tournants(lesrotationsseffectuentautourdesaxesnoirs);X0Y0Z0devientX1Y1Z0aprslapremirerotation de60autourdeZ0,X1Y1Z0devientX1Y2Z2aprsladeuximerotationde30autourdeX1et X1Y2Z2devient X3Y3Z2aprslatroisimerotationde45autourdeZ2
Figure29:Squenceperspective,axetournants
0 0 -60
0.952 0.305 0.305 0.952 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000
30 0 0
1.000 0.000 0.000
0.000 0.154 0.988
0.000 0.988 0.154
0 0 45
0.525 0.851 0.851 0.000 0.525 0.000
0.000 0.000 1.000
0.952 0.305 0.000
0.047 0.147 0.988
0.301 0.941 0.154
0.540
0.786 0.301
0.035 0.337 0.941 0.841 0.519 0.154
Figure30:Squencenumrique,axetournants
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Axesfixes
Figure31:Squenceaxonomtrique,axesfixes
La figure cidessus illustre une succession de trois rotations (,,) = (45, 30,60) avec des axes fixes (lesrotationsseffectuentautourdesaxesbleus).
Figure32:Squenceperspective,axesfixes
0 0 45
0.525 0.851 0.851 0.000 0.525 0.000 0.000 0.000 1.000
30 0 0
1.000 0.000 0.000
0.000 0.154 0.988
0.000 0.988 0.154
0 0 -60
0.952 0.305 0.305 0.952 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000
0.525 0.131 0.841
0.851 0.081 0.519
0.000 0.988 0.154
0.540
0.786 0.301
0.035 0.337 0.941 0.841 0.519 0.154
Figure33:Squencenumrique,axesfixes
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Les lments constitutifs de la matrice peuvent tre dfinis de faon synthtique (utile en programmation) ainsi:
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9. MNTparphotogrammtrie
LaproductiondunMNTestleplussouventltapequisuitimmdiatementlarotriangulation.LeMNTest parfois (de plus en plus rarement) une fin en soi, mais le plus souvent cest une tape oblige avant lorthorectification,lextractionvectorielle3D,etc. Cette ncessit tait absolue il y a quelques annes encore: la photogrammtrie tait le seul moyen dobtenir une MNT pour une large superficie. De nos jours, cette opration est souvent remplace par des MNTglobauxparLiDAR,RADAR,interfromtrie(SAR),etc.
9.1.
Introduction
LeMNTjoue unrletrsimportant danstouslesprocessusphotogrammtriques.Que cesoitpourleMNT en luimme, lorthorectification ou la restitution 3D, le MNT a une fonction sousjacente essentielle. Une fautedansleMNTpeutavoirdesconsquencesirrversiblessurlesproduitssubsquents.
9.1.1
Modlisationmathmatiquedunpaysage=unetapetrsimportantedes processusphotogrammtriques
cartographiedintervisibilit(tlcoms) tudeshydrologiques lmentscartographiques(courbesdeniveau) orthophotos
9.2.
Dfinitions
Danstouslescas,ilsagitdemodles,aveccequecelaimpliquedegnralisationetsubjectivit.Attention nepasdonnerunMNplusdesignificationquilenaintrinsquement. MNE:modlenumriquedlvation(gnrique) MNT:MNEduterrainuniquement MNS:MNEdevaleurmaximale
Figure34:MNTversusMNS
OnditparfoisqueleMNSdrapeoupouseleslmentsdusursol.Parnature,leMNSestplussubjectifque leMNT. MNH:MNdehauteur=MNSMNT Gnralement MNS MNT0, maisilnestpasrare derencontrerdesvaleurs lgrementngatives,pour causedimprcisionnumrique,degnralisationoudedcalagetemporel.
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9.3.
Spcifications
Un certain nombre de paramtres sont ncessaires pour caractriser un modle numrique dlvation. Certainssontlislaspectgographiquedeladonne,dautressontlisleuraspectinformatique.
9.3.1
Paramtresanalogiques
godsiques(ellipsode,projection,originedesaltitudes,) localisationgographique(coordonnesdescoins,)
9.3.2
unit
Paramtresnumriques
formatnumrique(entier,rel,nombredoctets) structuredelagrille dimensiondelamaille Un exemple typique et trs courant est le format ArcInfo ASCII GRID Il sest impos comme un standard grcesasimplicitetsonefficacit.UneenttedesixlignespermetdediminuerlatailledunMNparun facteurcinqparrapportunMNenformattroiscolonnesxyz.
Figure35:EnttedefichierArcInfoASCIIGRIDetsquence
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9.4.
MN_:reprsentations
Une difficult rcurrente est la reprsentation de lobjet modliser (terrain, sursol, etc.). Il sagit toujours dun modle qui sapproche de la ralit de lobjet, le mieux possible, mais jamais parfaitement. Plusieurs modessontenvisageables,avecleursforcesetleursfaiblesses.
9.4.1
GrilletramergulireGR(Grid,raster)
Posts aligns rgulirement dans le systme de coordonnes. Ces posts ne sont pas forcment des points rels du terrain. Ils sont placs selon le systme de coordonnes intervalle rgulier (pas ou maille) sanstenircompteducontenudupaysage. Ilexisteunevariante,peufrquente,degrilletrameirrgulire.
9.4.2
RseauirrgulierdetrianglesRIT(TriangulatedIrregularNetworkTIN)
Mass Points et Breaklines rpartis de faon judicieuse. Ces mass points et breaklines sont en principe des points rels du terrain. Ils sont placs en fonction de leur pertinence dans la modlisation du paysage. Leurdistributionesttrsdpendanteducontenudupaysage.
9.4.3
Surfacedcriteparcourbesdeniveau(intersectionsurface/plan)
Cest le moyen historique de modliser le paysage, lre graphique mais galement lre numrique. Le plussouventcependantonsecontentedeproduiredescourbesdeniveaupartirdunegrilleoudunTIN, maislecontraireestpossibleetparfoisjudicieux.
9.5.
9.5.1
ComparaisonGrille<>TIN
Grille
supportpartousleslogiciels grosfichierssimples niveau de dtail dpendant du pas (spacing = maille); si on augmente le pas de la maille, on perd du dtail,doncdelinformation trssimilaireuneimageraster(tonsdegris) bienadaptauxsurfaces2.5D chantillonnagespatialcritique rgionsurbaines=discontinuits3D modlisationfacilemaispasgnrale Z=f(X,Y)
9.5.2
TIN
supportparleslogicielsvolus petitsfichierscomplexes niveaudedtaildpendantduchoixdespointscritiques ncessiteunalgorithmedinterpolation(p.ex.Delaunay) zfonctiondestroissommetsvoisins chantillonnageadapt penteidentiquesurunefacette,discontinuitentrefacette z=f(x,y,x1,y1,z1,x2,y2,z2,x3,y3,z3)
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9.6.
MesuredeZ=mesuredelaparallaxex
En photogrammtrie, la mesure de laltitude Z (ou H, selon la rfrence choisie) revient mesurer la parallaxehorizontaledansunepairedimagesorientes. La parallaxe x est qualifie dhorizontale car il sagit de laxe gauchedroite lorsquon observe une paire dimage en stroscopie (pipolaire), donc laxe horizontal de lcran en face de soi. La parallaxe y est dite verticale(axebashautdelcran),bienquelleninterviennepasdanslamesuredelaltimtrie! Pour rappel, si malgr le rglage soigneux de la parallaxe x, on observe encore un dcalage entre limage gauche et limage droite (parallaxe y rsiduelle), cela signifie que lorientation des images est imparfaite. Pourremdiera,ilfautremonterlarotriangulationoulegorfrencementdirect.
Figure36:Z=f(parallaxex)
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9.7.
9.7.1
ModesdecrationdunMNT
Photogrammtrie
corrlationautomatique corrlationmanuelle(dition) utilisationdespointsdeliaisonsdelarotriangulation trsbonneprcision(calcule) fiabilitquestionnable(urbain) densitfaibleetvariable(fort)
9.7.2
LiDAR
LeLiDARneproduitniunegrille,niunTIN,maisbienunnuagedepoints.Cenestquaprsfiltrageet classificationquonobtientunTINouunegrilleaprsrchantillonnagergulier.
9.7.3
RADARouSAR(SyntheticApertureRadar=radarsynthsedouvertureRSO)
Depuis le milieu des annes 2000, les RADAR (SAR) se sont fortement dvelopp, aussi bien en satellitaire, maisgalementenarien,cequiestnouveau. arienetsatellitaire=mondial exemple:ShuttleRadarTopographyMission(SRTM)ftp://e0srp01u.ecs.nasa.gov/srtm/version2/ trssensiblesauxondulationsdeterrain(interfromtrie).
9.7.4
Interpolationdecourbesdeniveau
Lexemple parfait est le MNT25, qui a t (et est encore!) utilis comme la rfrence absolue en altimtrie. Il sagit pourtant dune interpolation de courbes de niveau sur les cartes au 1: 25'000, ellesmmescresdefaongraphiqueetparfoisartistique!
9.7.5
Importation
Souvent, lors de la ralisation dun chantier photogrammtrique, le MNT ou MNS est simplement import. Saprovenanceesttrsvariableetsonactualit parfoisquestionnable (orthomosaquesur la basedimages rcentesmaisdeMNTancien?!) deplusenplusrpandu(MNT25,MNTMO) attentionauxformats(simple=lourd,lger=complexe)
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9.8.
PassageduMNSMNT
Cette tche sapparente au filtrage / classification LiDAR. Voir le chapitre 10.15, p. 92 pour plus dinformations.
9.8.1
Troisapproches:
filtragedusursol o zonesconnexes o empriseslimites o contrastedaltitude o reconnaissancedeforme partirduneortho o remplacementdesvaleursinitialespardesvaleursinterpoles o slectiondespointssolsdansleMNS propagationpartirdepointseed o techniqueutilisedansleLiDAR(TerraScan)
9.9.
PassagedeGrilleTIN
Cest une opration dlicate, souvent ncessaire pour des raisons de volume de donnes, mais malheureusementdommageableentermedequalit.Onnefaitpasdomelettessanscasserdufs! Gainenvolumejusqu90% Plusperformant TriangulationdeDelaunayoptimisepourla3D Critre:volumeajout
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9.10. MNTMOetMNS
La Suisse dispose depuis 2002/3 dun nouveau MNT/MNS acquis par LiDAR. Cest un effet collatral du projetSAU.En2009,lamisejourduMNTestraliseaucoupparcoup.LeMNSnestpasmisjourpour linstant.
Figure37:ortho+MNTMObrut
Figure38:ortho+MNTMOgrille1m
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10. Scannerslaseraroports(LiDAR)
10.1. Introduction
Lesscannerslaseraroportsexistentdepuislesannes90.Leursperformancesnontcessdesamliorer et peut estimer quelles doublent chaque trois ans. Monts dans un avion ou bord d'un hlicoptre, les systmes lasers sont souvent combins avec des camras numriques matricielles genre 4k x 4k. L'acquisition simultane des donnes laser et des images numriques est un avantage important. Le cap des 100'000 mesures par seconde a t franchi en 2005 par les diffrents fabricants tels que Optech ou Leica Geosystems. En fonction des applications, le scanner laser est rgl pour excuter des mesures d'altitude avec une densit de points au sol variant de un point par 10 m prs de cinq points par m, et une prcision altimtrique de 5 20 centimtres. Les images numriques acquises en simultane peuvent galementavoirdesrsolutionsaussilevesque3 cmpourunvolenhlicoptreet10cmpourunvolen avion.
10.2. Fonctionnement
Une mme impulsion laser mise par le scanner sera rflchie par diffrents objets se trouvant sur son chemin. Le premier cho dcrit la surface des objets ou de la vgtation (MNE/MNS), tandis que le dernier dcritlasurfacedusol(MNT). Le principe de mesure se base sur le fait que les coordonnes de chaque point sur la surface terrestre peuvent tre calcules en dterminant d'une part la position de l'aronef, et d'autre part les distances et directionentrelescannerembarquetlepointmesursurlasurfaceterrestre. Lesystmelaserestcomposdetroislmentsprincipaux: Un GPS, qui mesure la position de l'aronef avec une prcision de quelques centimtres. Comme un GPS embarqu seul ne permet pas d'obtenir la position de l'aronef avec une prcision suffisante, celleci est dtermine relativement un ou plusieurs rcepteurs GPS situs sur des points de terrain dont les coordonnessontconnues(mthodedepositionnementrelatif,dGPS); Une centrale inertielle, qui permet de mesurer les orientations du scanner laser. Cette mesure permet de tenircomptedesmouvementsdel'aronefaucoursduvol; Unscannerlaser,quimesureavecuneprcisioncentimtriqueladistanceausolenenregistrantletemps de vol allerretour des impulsions laser. Ces mesures de distance sont compltes par la mesure de l'angle de l'impulsion laser par rapport au scanner. Un miroir rotatif permet de scanner la surface terrestre avec unefauchedfinieenfonctiondel'angledescannageetdelahauteurdevol. En plus des donnes altimtriques, les donnes d'intensit sont enregistres par le systme laser. Ces donnes d'intensit consistent en l'intensit du signal retour des impulsions laser, et peuvent tre utilises pourlaclassificationdel'occupationdusol,pourdterminerlesattributsetpropritsdesobjets. Lesproduitslaseraroportsontutilissdanslesdomainessuivants: Productiondemodlenumriqued'lvationl'chellenationaled'unpays Evaluationetcartographiedel'tatdesdigues,barragesetautresouvragesd'arts Gestiondesrisques Dtectiondechangementsetaltrationdesdonnestopographiques Modlisationurbainedubruit,dveloppementurbain Modleshydrauliques,plansdeprventionaurisqued'inondation Rseaudetlcommunications
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Sylviculture
10.3. Donneslaser
La dfinition la plus simple des donnes de laser est une collection de points X, Y, Z. L'explication la plus fondamentale des mesures de laser aroport est un nuage de points 3D dcrivant la surface terrestre et chaquelmentlacomposant(=MNTetsursol). Apartir desrflexionsmultiplesmises parlesobjetsobservs/scanns,lessystmeslaserspermettent de discriminer les chos reus. Il est donc possible de diffrencier le dernier cho du premier cho, voire le second et le troisime avec certains systmes. Le scanner laser capte galement l'intensit de chaque impulsion. En combinant linformation de la camra numrique, chaque impulsion laser peut tre associeunevaleurRGB(couleur). Le dernier cho caractrise le modle numrique de terrain, c'estdire le sol proprement dit n'incluant donc pas les obstacles comme les arbres, les maisons, les voitures etc. En ajoutant le premier cho, le modle numrique d'lvation peut alors tre calcul, comprenant tous les objets prsents sur la surface terrestreaumomentdel'acquisition. La diffrence entre le premier et le dernier cho peut servir modliser certains lments, comme la canopeparexemple. Les donnes d'intensit permettent d'ajouter une information supplmentaire aux rsultats dcrits prcdemment. En effet, grce la mesure de rflectivit des objets, il est maintenant possible de les classifier.LorsquelavaleurRGBestajouteautrementditlacouleurl'lmentscannparlelaser,ilest possible de gnrer une image 3D, permettant alors d'automatiser plus facilement la classification des objetsmesurs.Cestdoncunvritableoutilcartographique3D. A partir de logiciels spcialiss, il est possible de gnrer rapidement et efficacement des produits laser de base,desMNTetdeMNEdetrshautequalit.
Figure39:Vueisomtriqued'unnuagepartiellementclass
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10.4. Dfinitions
LacronymeLiDARsignifie:LightDetectionAndRanging=mesuredintensitetdedistance.Leprincipe(et lacronyme) est similaire celui du RADAR (Radio Detection And Ranging). Trs brivement, il sagit de la mesuredudcalagetemporelentrelmissionduneimpulsiondnergielaseretladtectiondunchode cette impulsion (return). En gnral, le LiDAR nutilise quune longueur donde; le plus souvent 1064 nm,causedesadisponibilit. On parle galement de Hardtarget LiDAR ou LiDAR topographique par opposition au Differential Absorption LIDAR (DIAL) qui utilise des longueurs donde multiples et dtecte la quantit dnergie absorbe par longueur donde. Ses usages typiques sont: monitoring environnemental, dtection dagent biologiqueouchimique.
10.5. Notiondenuagedepoints(3D)
Lenuagedepoints(pointcloud)estleproduitbrutduLiDAR.Sescaractristiquesessentiellessont: Les points suivent la distribution du systme: on peut donc la paramtrer et la prdire (canevas). On chercheengnraldcrireunegrillemailleaussicarrequepossible. Les points ne tombent en gnral pas sur les lignes de structure/rupture, mme trs haute densit de points. Certaines situations particulires permettent de dtecter des lignes de structures, mais il y a encoreunegrandepartdextrapolation. Lesinformationscontenuesdanslenuagedepointssont: (X,Y,Z)(E,N,H)pourchaquepoint,maispasseulement. CoordonnesWGS84(GPS),transformerencoordonnesusuelles. Pointssparslorsdchosmultiples,uneimpulsionpeutproduirejusqucinqchos. Liensentrechosmultiples,caractristiquefirstofmany,intermediate,... Intensitdelcho,engnralexprimesurunoctet(0255). Parlanaturedulaser(1064nm),similaireuneimageprocheinfrarouge(NIR). Attention:unnuagedepointsnestpasunMNS!
Figure40:Vueisomtriqued'unnuagebrut
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Figure41:Exempledereprsentationparintensit(g.)etparaltitude(d.)
Il est particulirement intressant de jouer avec les diffrents modes de reprsentation afin didentifier les lmentsdu paysage,tanttenreliefcomme unecollineou unefort,tanttplatcomme unepiste daroport ou un champ. Certains objets sobservent trs bien dans les deux reprsentations (btiments, ruisseaucreux).
Figure42:Vuesisomtriqueaprsrestitution(source:F.Bonzon,GEO2010)
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10.6. GomtrieduLIDAR
Calculde(X,Y,Z)oudespointspartirde: Positiondelappareil(X,Y,Z),ouplusprcisment(latitude,longitude,altitude) DonnesGPSbrutesacquisesenlairetausol Attitudedelappareil(roulis,tangage,lacet)(=roll,pitch,heading) DonnesIMUbrutesacquisesenlair(impratif) Angledescannagefauche,monooubidirectionnel(sinusodale) Tempsdepropagationallerretourdelimpulsionlaser lmentsatmosphriques
Figure43:gomtrieduLiDAR
En pratique, on dtermine dabord la trajectoire de la plateforme (trajectographie) en (lat, lon, alt, roulis, tangage, lacet). Ensuite, cette trajectoire est transforme dans le systme de coordonnes usuelles et interpolepourchaqueimpulsionlaser.Ladistance(range)etlangledescannage(scanangle)estcalcule pour chaque cho reu. A laide de ces informations, on calcul un point lanc pour chaque cho, auquel on ajoute la valeur dintensit et le numro de retour. En rptant cette opration 100'000 fois par seconde, on gnre le nuage de points. Chaque impulsion peut produire un, deux ou plus chos, do un nuage encoreplusdense. Pour rappel, le GPS associ fonctionne 2 ou 5 Hz et lIMU 200 ou 400 Hz. Le laser est donc considrablementplusdensequecesdeuxinformations. Jusqu peu, la technologie ne permettait pas davoir plusieurs impulsions dans lair simultanment. Cet obstacleunefrquencepluslevehautealtitudeatlevparlatechnologieduMPiA(MultiplePulse intheAir).Voirleparagraphe10.12,p.90.
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10.7. Leschosmultiples
Lephnomnedeschosmultiples(multiplereturns)estuneproprittrsintressanteduLiDAR. En terrain nu (sans sursol), une impulsion mise correspond le plus souvent exactement un cho reu (tauxderetourprochede100%) Dans les zones de vgtation, une impulsion mise peut correspondre plusieurs chos reus. Le taux de retour est plus variable, thoriquement suprieur 100% (plus dun cho en moyenne par impulsion), en fait il est de lordre de 6090%, un certain nombre dimpulsions ne remontant jamais jusquau rcepteur. Leschosmultiplespermettentdgaliserquelquepeuladensitdepointenterraincouvertetdcouvert.
Figure44:principedeschosmultiples(1)
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Les conditions requises pour recevoir des chos multiples sont telles quils ne sont pas garantis, comme il nestpasgarantiquelepremierchosoitausommetdelarbreouquelederniersoitausol. Une des conditions est que le signal traverse le feuillage lors des trajetsalleretretour. Une autre condition est que le signal retour soit suffisamment fort pour tre dtect et suffisamment loign des autres chos pourtrediscern. Une valeur typique de divergence du laser est 0.25 mrad, soit 25cm1000m. Attention: le dcalage temporel entre deux chos est infinitsimal (2 m allerretour = 13 ns), galement compar la dure dune impulsion (1000 m allerretour = 7s). Il faut donc tre conscient de la technologie pointue utilise, en particulier pourlercepteurdchos.
Figure45:principedeschosmultiples(2)
Figure46:Vueisomtriqued'unemaquetteralisepartirdedonnesLiDARuniquement(sourceF.Bonzon,GEO2010).Voirp. 82pourplusdinformation
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10.8. Considrationsdersolution
Un LIDAR gnre ~500 1000 points par demiscan alors quune camra gnre ~4000 24000 pixels par ligne.Ilnyadoncpasdecomparaisonpossibleentermesdersolution.
Figure47:Comparaisondersolution(~1mvs0.25m)
Parcontre,limagedintensitduLiDARestimmdiatementuneorthoimage. LeLIDARsecombinetrsbienavecdescamrasnumriquesdemoyenformat,enparticulierentermesde largeurdechampetdaltitudedacquisition.
10.9. Rsumdescaractristiquesprincipales
CequeleLiDARfait: 9 Produitdesdonnesspatialeshautedensit,hauteprcision 9 Peutservirorthorectifierdesimagesariennes 9 Voitlanuit 9 Rvledeslmentssouslesarbres CequeleLiDARnefaitpas: 8 Trouvelesanglesdebtiments,lesarrtesetautreslmentsidentifiablessurdesphotosimages ariennes
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8 Produitdesphotoshautersolution 8 Voittraverslesnuages
10.10. Exemplesdapplications
tudesdectesmarinesetestuaires Zonesinondables(cartographieetsimulation) MNTsousvgtation(entoutessaisons) Modlesurbains valuationdedommages(rapidresponsemapping Hydrologie,rosion Corridormapping,cartographiedlmentslinaires(ligneHT,pipeline,autoroute,) Activitsminires(volumes,dblai/remblai,)
Figure48:Exemplededtectiondunelignehautetension(firstofmany)
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10.11. Exempledquipement:LeicaALS50
LALS50secomposedetroislmentsprincipaux: Ensemblescanner:56x37x24cm,30kg Caisson(rack)decontrle:48x52x64cm,64kg Laptop:pourloprateuraveclogicieldecontrle
Figure49:LeicaALS50(scanner,laptopetrack,ancienmodle)
Le scanner prend la place dune RC30 (plaque dinterface) et permet, en option, le montage dune camra 4kx4k. Lescomposantsprincipauxduscannersont: Sourcelaser Obturateur/attnuateur Mcanismedoscillation Bas sur le principe du galvanomtre: le courant, en traversant la bobine, induit dans celleci un champ lectromagntique, ce qui provoque un pivotement par rpulsion des champs magntiques. Plus le courantestintensepluslabobinebascule. Lautre principe galement trs utilis est le prisme rotatif. Techniquement plus simple (pas ou peu d'acclrations/dclrations),ilestmoinssouplepourlerglageduFOV. Encodeurpourangledescan Rcepteurdcholaser IMU Le caisson de contrle peut tre loign du scanner (utile sur hlicoptre). Les composants principaux sont: SCContrleurdusystme POSPositionandOrientationSystem(IMU+GPS)
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GCContrleurdeloscillateur DLEnregistreurdesdonnes LCContrleurdulaser Lelaptoppermetlecontrleenvoldesparamtresdacquisition: FOV(fielofviewoufauche):1075 Scanrate:ajustafindobtenirunedistributioncarre,calculdansAeroPlan Pulserate:fonctiondelahauteurdevoletduFOV Rangegate:fourchettededistances,permetdefiltrerlesnuages %R:tauxderetour(8099%pourlepremiercho,020%pourledeuxime) Messagesderreurventuelsdesdiffrentscomposants
Figure50:GUIdurantl'acquisition
10.11.1 Rcepteurdchos
Un lment trs important du systme est le rcepteur dcho. Celuici est prpondrant dans les situationssuivantes: Permetdedtecterdespetitsobjets/surfaceshautealtitude Moinsdetrousdansleszonefaiblerflectivit(e.g.asphalte) Hautealtitudedevol: Pluslargecouverturepourdestchesfaibledensit Volaltitudeconstante,mmeenterrainmontagneux Permetlevoldansdesconditionsdifficiles(e.g.voilehaze,fume,lgrehumidit)
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10.12. Performances
LeschiffrescidessoussontceuxdelALS50en2004(systmesinstalls)eten2007(infossurleWeb). FOV ou FoV: field of view, largeur de champ ou fauche, paramtre essentiel (et souvent rglable) dun LiDAR
Altitude: FOV: Scanratemax:
2004
2004,000mAGL 1075degrs 412.33(FOV)0.6548 =36Hz@40FOV =24Hz@75FOV
2007
upto6kmAGL upto75 upto90
PlusleFOVestgrand,pluslescanrate maxestpetit Pasunfacteurlimitant,carajustpour obtenirunedistributioncarre PlusleFOVestgrand,pluslepulserate estpetit Voirremarquecidessous
Pulserate:
2258kHz
max.150kHz
Multicho: Compensation duroulis:
4(1st,2nd,3rd andlast)
automatique; Automatic fourchette=75FOV adaptive roll compensation
Lepulserateestlargumentprincipaldanslaconcurrenceentreconstructeurs.Ilestaussileplusdlicat comparer, car il faut savoir pour quelle hauteur de vol et quelle FOV une valeur est valable. Par exemple, les 150 kHz annonces par Leica Geosystems ne sont valables que pour une hauteur de vol infrieure 500m. Audel, les performances sont limites par la vitesse de la lumire (eh oui!). Par exemple, 4000m AGL et 40FOV, la distance oblique (slant range) est de 4257m. Une impulsion mettra donc 28 sparcourirlallerretour.Lafrquencemaximumthoriquenestdoncplusquede35kHz. Cette limite a longtemps t une barrire infranchissable. La solution rside dans le MPiA pour Multiple PulseintheAirouimpulsionsmultiplesdanslair.Cettenouvelletechnologieatannoncefin2006 estmaintenantbiendocumente,maisestencoreencoursdedploiement
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10.13. Prcisionobtenue
Lerreur due au GPS est peu prs constante (pasinfluencparlaltitude). Leffet de lerreur de lIMU et de lencodeur augmente de faon quasilinaire avec laltitude et avec lloignement de la verticale (offnadirangle).40deFOVestunevaleur typique. La planimtrie (H pour horizontal) est 2 3x plusinfluencquelaltimtrie(Vpourvertical) (Lessautssontduslattnuateurdulaser)
Figure51:PrcisonsHetV(source:LeicaGeosystems)
10.14. talonnagedusystme
Une des caractristiques importantes du LiDAR est labsence de points dappui. En effet, il nest pas possible de mesurer un point prdtermin au sol. Des points de contrle altimtriques peuvent/doivent tre utiliss pour contrler les nuages de points (voir la procdure Control Report de lexercice avec TerraScan). Lesystmeadoncbesoindtretalonntrsprcisment,enparticulierlesparamtresdedsalignement (misalignment)entrelencodeurdangedescanetlIMU. Pour ce faire, des points de liaison doivent tre mesurs. Il sagit de points dintensit trs contraste (par exemple: limite asphalte herbe). Loprateur mesure les (x, y) dans lespace image (image dintensit) et le systme dtermine laltimtrie en fonction du nuage de points. Cest cette procdure qui est utilise danslelogicieldtalonnageAttune(toattune:accorder) Afin dtre efficace, lacquisition dune mme zone doit tre faite dans deux directions orthogonales, dans lesdeuxsensetdeuxaltitudesdevolbiendiffrentes(total:jusquhuitpassagesaudessusdelamme zone).
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Figure52:Interfacepourlamesuredespointsdeliaison
10.15. LogicielspourleLiDAR
Le traitement des donnes LiDAR ncessite des logiciels optimiss pour cette tche. En effet, il nest pas raredetraiterplusieursmillionsdepointssimultanment.Leslogiciels deDAOnesontpas adaptscette tche. Une suite de logiciels trs performants est la suite Terra de TerraSolid (Finlande) (www.terrasolid.fi). Il sagitdunpaquetdeMDLpourMicroStation.CenestpasleseullogicieldetraitementdesdonnesLiDAR, mais cest le plus performant et le plus rpandu. En particulier, le module TerraScan permet les oprations suivantes: Classificationautomatiqueetmanuelledespointsdunnuage Rductiondesnuagesdepoints
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Visualisation2Det3Ddespoints Outils spcifiques pour laide la dtection et modlisation de toits, lignes haute tension, lignes de chemindefer,etc. Lefficacit du logiciel TerraScan rside dans sa capacit digrer des nuages de plusieurs dizaines de millions),travailleraveclesvuesdedessusetdectetproposerdesmodesdaffichagevaris,comme illustrscidessous.
Figure53:ReprsentationsdesdonnesLiDARdansTerraScan
TerraScan est non seulement utilis pour le traitement des donnes LiDAR, mais est galement trs performant pour la manipulation de MNT sous forme de grille (p. ex ArcInfo ASCII Grid) ou de nuages de points(x,y,z).Ilpermetdetravailleravecplusieurscouchesetpermetdefairedesprofilsaisment. LautremoduletrsutilisestTerraModeler,quipermetlesoprationssuivantes: CrationdeTINetcourbesdeniveau Importetajoutmanueldelignesderupture Calculdedblaietremblai
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10.16. Fluxdesdonnesetdestches
Il existe une certaine similarit entre la prparation, lacquisition et le traitement dun chantier LiDAR et celle dun chantier photogrammtrique. Le principe GIGO (garbage in, garbage out) sapplique galement,alorsattentionlaplanificationetlacquisition!
Figure54:Fluxdedonnesetdestches(source:LeicaGeosystems)
10.17. GlossairedestermesLIDAR(enanglais)
LIDAR acronym for LIght Detection And Range, a radarlike technology for measuring distance by measuring the length of time needed for a pulse of laser radiation to travel from the system to the target andback.FortopographicLIDARsystems,thetargetistheground. Point cloud the fundamental output of a LIDAR system, consisting of lat/lon/el triplets for each point on thegroundthatalaserpulseprovidedareflection. Point density a measure of how tightly spaced the point cloud is on the planimetric view, typically described in terms of points per square meter. Since the pattern of the points varies with scan position, it is also useful to refer to acrosstrack and alongtrack spacing at various points in the field of view. The trackisthedirectionofflight. Bare earth a type of digital elevation data set, or point cloud, where data points falling on buildings or vegetationhavebeenremoved Slant range the distance between the aircraft and the ground. This distance is greater than the flying heightaboveterrainforpointsnotatthenadirposition. Laser divergence a measure of the amount the laser footprint expands as it leaves the system, typically andanglemeasuredinmilliradians.TypicalLIDARsystemshavelaserdivergencesaround0.252.0mr.The
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footprint, or spot size of a 0.25 mr laser grows by 0.25 meters for every 1000 meters travelled away from thesystem.At1000mslantrange,thelaserfootprintwouldbe~0.25metersindiameter. Galvanometer an electromechanical device used to rotate the LIDAR scan mirror. The device is similar in concept to a DC motor, where a rotational actuation force is generated when a drive current is applied to the windings. The direction of force reverses when the drive current is reversed. Unlike motors, galvanometersdonothavebrushes,andarethusrestrictedtoalimitedrotationalexcursion Attenuator a coated optical element used to reduce the amount of optical energy released by the laser system, particularly at low altitude. The amount of attenuation is measured in terms of optical density, or ODahighODattenuatortransmitslesslaserenergythanalowODattenuator.Thetransmissionisrelated toODbythefollowingequation: transmission=1/(10OD). AnOD2.0attenuatortransmits1/100thelaserenergyhittingit. Multiple targets secondary return reflections from a single outbound laser pulse, typically from ground belowtreesorpowerlines. Intensity mapping measuring the strength of the reflected laser pulses to create lat/lon/intensity point clouds. This feature yields an intensity image that looks like a grainy photograph, but is the result of illuminationatthelasers1064nmwavelength. Pulserate therateatwhichthelaserisfired, typicallymeasured inkHz (kilohertz).Alaserfiringat25kHz fires 25,000 times per second. Each firing of the laser results in one or more return reflections that result in datapointsinthepointcloud. Return signal amplitude the highest voltage recorded at the LIDAR receiver from a given reflection, indicativeofthestrengthofthereflection. AGC initialism for Automatic Gain Control, a circuit that automatically adjusts the sensitivity of the LIDAR receiverdependingonthestrengthofatypicalreflection. Scanrate therate atwhich the scan patternisrepeated,typicallymeasuredinHz.Ascanneroperating at 20 Hz performs a lefttorightandback scan cycle 20 times per second. Maximum possible scan rate decreaseswithincreasingFOV. FOV initialism for Field Of View, in this case a measure of the coverage angle of the LIDAR scanner. In conventionalopticalsystems,theFOVisdeterminedbythefilmsizeandlensfocallength.InLIDARsystems, the FOV is determined by the scanning device used. Galvanometer scanners can be driven at any FOV up to themechanicallimitofthegalvanometer. Alongtrackspacingdistancebetweensuccessivescansintheflightdirection. Crosstrackspacingdistancebetweensuccessivepointsperpendiculartotheflightdirection Range gate electronic circuit that sets the minimum slant range at which the LIDAR will record the distanceforareturnsignal,typicallyusedtorejectfalserangereadingsduetoatmosphericbackscatter.
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11. Orthomosaque
Lorthorectification est ltape qui suit la gnration ou limportation du MNT. Elle est parfois (de plus en plus souvent) une fin en soi. Elle est le plus souvent lie, voire confondue, avec la confection de la mosaque. Cest pourquoi les deux aspects sont traits dans un chapitre commun. Lorthorectification classique est indpendante de lextraction vectorielle 3D, alors que la True Ortho est absolument dpendantedecesinformationsvectorielles. Lorthomosaque (orthorectification + mosaquage) est devenue omniprsente dans les SIG et est maintenant un produit numrique classique, alors que ctait un processus laborieux en photogrammtrie analogique et analytique. Des phnomnes comme Google Earth ont dmocratiss lorthomosaque au pointdelabanaliser,maissaconfectionresteunesciencedlicate. Les thmatiques incluses dans lorthomosaque sont lorthorectification, la mosaque, les lignes de raccord (coutures)etlesajustementsradiomtriques
11.1. Introduction
11.1.1 Niveauxderectification
Uneprisedevue(analogiqueounumrique)estenprojectionconique(film,4kx4k,frame)oucylindro conique (ADS40, la plupart des satellites). Elle ne peut donc pas tre superpose une carte pour deux raisons: lerelief(ausenslarge)danslimage:latopographieetlesursol. laxedevisenestjamaisparfaitementvertical,respectivementperpendiculairelasurfaceterrestre. Onpeutapporterunecorrectionrigoureuseouapproche: approche=imageredressourectifie rigoureuse=imageorthorectifie Exempledecorrectionapproche:Microsation>RasterManager>Dformer Laprcision maximum decettemthode:1%(=10000ppm). Sicette mthodeestintressantepour des petitessurfaces,pourdestenduesdeplusieurskm,ceniveaudeprcisionestinsuffisant.
11.1.2 Dfinition
Lorthophoto est une photographie rchantillonne pour la rendre superposable en tout point une carte.Elleadoncuneorientationconstante(engnralleNordenhaut),unechelleconstante(engnral exprimeentailledupixelausolGSD)etunerfrencegographiqueabsolue. Ellepeuttreenrichiedesurchargesgraphiques,parexemple: limitesadministratives toponymie aidelalecture:tracsderoutes,contoursdesbtiments cf.coursdeCartographie Une dfinition synthtique personnelle est: lorthophoto est une image qui a la qualit graphique dune photoarienneetlaqualitgomtriquedunecarte.
Rappelutile:
imagegorfrence=modlegomtriqueassoci exemple:photobruteetfichiers.sup
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imagegocode=(ortho)rectifie exemple:GeoTIFFouTIFFetfichier.tfw
11.2. Procd
Labonnenouvelleestqueleprocessusest100%automatiqueenphotogrammtrienumrique,MAIS... Lamauvaisenouvelleestquedenombreusestchesconnexesnesontquesemiautomatiques. MNT(voirchapitreprcdent) ditionmanuelleindispensableetlourde mosaque(voirciaprs) radiomtrie gomtriedeslignesderaccord surchargegraphique(coursdeCartographie) symbologieetgnralisation
11.3. Enjeux
Lesenjeuxdelorthophotosontnormes.Onpeutenciterquelquesuns: Plusdusagersdelinformationgographique=moinsdecapacitlirelacarte(proportionnellement) Supportdecommunication Exemple:amnagementduterritoire,etc. Automatique=plusdecompromissurlaqualit Misejourfacile Exemple:SIGurbains=seulecouchemisejoursystmatiquement
11.3.1 Tendancegnrale
ExempleenSuisse:SWISSIMAGE http://www.swisstopo.admin.ch/internet/swisstopo/fr/home/products/images/ortho.html
La mosaque d'orthophotos SWISSIMAGE est un assemblage d'images ariennes numriques en couleurssur l'ensemble de la Suisse etestmis jourtous les 3 ans. (source:swisstopo)
Il existe deux autres orthomosaques lchelle du pays: la mosaque SPOT (GSD: 5 m au mieux) et la mosaque Landsat (GSD: 25 m au mieux), propose parleNPOC. ExempleenFrance:BDORTHO http://professionnels.ign.fr/ficheProduitCMS.do?idDoc=5287262
Base de donnes Raster, la BD ORTHO est devenue le support gographique de nombreuses applications dans les domaines de l'amnagement et de l'urbanisme, de l'environnement ou de l'agriculture, grce sa richesse en informations et sa qualit gomtrique. Elle est galement prsentecommeimagegographiqueduterritoiresurdenombreuxsitesInternet,enparticulier surleGoportail. Elleestdisponiblesurl'ensembleduterritoirenationalunersolutionde50cm. LaBDORTHOestgalementdisponibledemeilleuresrsolutions(20,30ou40cm)surdenombreuxdpartements. LaBDORTHOestmisejourtouslescinqans.(source:IGN)
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11.3.2 SWISSIMAGE:misejour
Figure55:tatdelamisejour(telquefin2009)
Level1etLevel2 Depuis l'anne 2005, la grande partie des prises de vue ariennes est effectue l'aide d'une camra numrique de type ADS40. Cette nouvelle camra remplace la camra analogique de type RC30 utilise jusqu'ici.Avec cechangement, leprocessusdeproductionainsiquelaqualitfinale duproduitse trouvent largement amliors. Afin de diffrencier les images issues du processus analogique de celles enregistres aveclacamranumrique,lanotiondelevelatintroduite.Ainsi,leLevel1contienttouteslesimages photographies avec la camra RC30, alors que le Level 2 regroupe celles enregistres par la camra numriqueADS40.
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11.3.3 SWISSIMAGE:systmedenumrotation
LamosaqueSWISSIMAGEestdcoupeentuilesdetailleraisonnable(17500x12000soit210Mpixel,600 Mo en format TIFF sans compression). Chaque tuile couvre 1/16 dune carte nationale au 1:25'000. Un systmedenumrotationingnieuxpermetdidentifierdemanireunivoquechaquetuile. xxxx_11 xxxx_12 xxxx_21 xxxx_22 xxxx_13 xxxx_14 xxxx_23 xxxx_24 xxxx_31 xxxx_32 xxxx_41 xxxx_42 xxxx_33 xxxx_34 xxxx_43 xxxx_44
Figure56:systmedenumrotationpartuile
11.4. Critresetfacteursdequalit
Le processus dorthorectification incluant des aspects gomtriques et radiomtriques, le risque dimperfectionsestdouble.Cestpourquoicettequestionesttrsimportante.
11.4.1 Critresdequalit
LescritresdequalitdfinisparlENSG,respectivementlIGN,sontlessuivants: prcisiondelacorrespondancedanslesystmederfrencenationalofficiel stabilitdelchelledelimage inclusiondesobjetsaudessusdusol qualitvisuelledumosaquage prsencedegrandsbtiments
11.4.2 Facteursdequalit(influencesurlaqualitdelimage)
PrcisionduMNT prcisiondelastroprparation,qualitdelarestitutionaltimtrique(sicr) prcisiondesaltitudesduMNT(siimport) Paramtresdeprisedevues arotriangulation,ycomprislesparamtresducapteur Connaissancedusystmederfrenceplanimtriqueetaltimtrique altitudeusuelle,orthomtrique,GPS Qualification,entranementetsoindeloprateur danstouteslesphasessemiautomatiques
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11.5. Confectiondesorthophotosnumriques
11.5.1 Squencedesoprations
Figure57:Fluxdestachespourl'orthomosaque
11.5.2 Diffrenceentreprojectioncentraleetorthogonale
Les ingrdients tant tablis lors des tapes prcdentes, le calcul des orthoimages (ou orthorectification) peut avoir lieu. Il sagit de passer de la projection centrale (celle des capteurs dimages) une projection orthogonale(celledescartesetplans). En fait, lorthoimage est tablie (tendue et rsolution). Ensuite laltitude de chaque pixel est dtermine grceauMNT.
Figure58:Enprojectionorthogonale,liendirectentrepixeldelorthoimageetterrain
Connaissant alors la position tridimensionnelle du pixel, il est possible de remonter dans lespace image grce au modle mathmatique du capteur qui dcrit la projection centrale et aux lments dorientation delimage.
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Figure59:Enprojectioncentrale,pasdelienentrepixeldelimageetterrain
11.5.3 Problmespratiquesdeproduction
Beaucoupdlmentscontradicteursviennentrendrelaproductiondlicate. Lorthophotoestuneimagenumriqueartificielle(imagedesynthse) o Elle nest ni la photo ni la carte, et le client la veut tour tour belle comme la photo et prcise commelacarte Lataille o nestplus(vraiment)unelimitation,quoique183GopourlecantondeVaud Linterprtationdesdversdusursol o cf.Figure61:focaleslarge/courteettroite/longue tirementdespixels o cf.Figure60:principedel'orthophoto Typedepaysage o certainsproblmessontinsolublesaumieux,contournerleproblme Gomtrie o quiincriminer:leMNToulagorfrencedesimages?
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11.5.4 FichierWorld(*.tfw)
Le World file est un mtafichier minuscule, mais dune grande utilit. Il est facile manipuler dans un diteurdetexteetpermetdetransformerdesimpleTIFFenGeoTIFF! IlnestpasrservauxTIFF,etleslogicielsreconnaissentlesfichiers*.jgwou*.pgw Son quivalent MapInfo est le fichier *.tab. Linformation contenue est la mme, mais le format est assez diffrent.Ilesttoujoursdesavoirpasserdelunlautre... LefichierWorldpermetgalementdegorfrencerdesorthoimagesavecrotation,casplusrare.
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11.6. Principeetproductiondelorthophotographie
Ceci est une retranscription de laudition de slection du 27 mai 2005 pour le poste de prof en photogrammtrieetimageriegomatique.Elleconstitueunbonrsumdelaproblmatique.
11.6.1 Caractristiquesessentielles
Image 9 Plaisantlil,joli,accessibleetfacilementinterprtable. 8 Imageraster(grosfichierdifficilestockeretmanipuler). Projectionorthogonale 9 Sansprojection.Modleducapteurpasncessaire. 8 Pasdevisionstroscopique. Fidlitgomtrique 9 Anglesetdistancesconservs. 8 Contraintespourlacration(acquisition,traitement).
11.6.2 Terrainjamaisplat,camrajamaisverticale!
Consquence:1pixeldelortho1pixeldelaphotooriente. Pour chaque pixel de lorthophoto, on cherche la correspondance dans le terrain (espace objet) laide du MNT,puisdanslaphotooriente(espaceimage)grceaumodlemathmatiqueducapteur.
Figure60:principedel'orthophoto
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11.6.3 Focalesetzonesmasques
En fonction de la focale utilise, le dvers (cf. Premire partie, 3.9) sera plus ou moins important. Pour la production dorthophoto, ces dvers conduisent des zones masques. Cest le cas rgulirement avec les btiments(dolintrtdelaTrueOrtho(ouorthointgrale),11.7).Cestparfoisgalementlecasavec le terrain, ce qui est bien plus fcheux. Dans tous les cas, une vue rasante du terrain est viter, car le contenudespixels(etnonpaslepixel...)estdformetrendlorthophotoinesthtique. Pour cette raison, on utilisera le plus souvent une focale troite (longue) pour des chantiers photogrammtriques en vue dune orthomosaque en milieu urbain. En volant plus haut, on obtient la mmesurfacecouvertequavecungrandangulaire,maisavecdeszonesmasquesmoindres.
Figure61:focaleslarge/courteettroite/longue
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11.6.4 Complexitdelorthophotointgrale
Lorthophoto intgrale est la rponse ce problme de dvers et de zones masques. Malheureusement, sa confection est trs complexe et gnre des contraintes sur le plan de vol et sur le traitement des donnes. Schmatiquement,ilestncessairedavoirunevuetousazimutsdesobjetsetunmodlenumriquede surface(raster,maisidalementvectoriel).
Figure62:principedelaTrueOrtho(source:InfoterraISTAR) Figure63: exemplede TrueOrtho
Important:Un peudombre permetdestimer intuitivementla hauteurdes btiments
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11.7. TrueOrtho(ouorthointgrale)
Limitationsdesorthophotosclassiques Les extensions du terrain, tels que les ponts, crent des problmes dans les orthophotos classiques. Les MNT modlisent le sol, alors les ponts sont tirs vers le sol, leur donnant une apparence distordue. Les lments levs comme les btiments, les arbres, les pylnes) crent galement des problmes cause du dplacement radial. La distorsion augmente avec lloignement des objets du centre limage; ainsi, les btiments donnent limpression de pencher. Le dvers de lobjet dpend de la focale utilise pour la prise de vue, du recouvrement entre images et de la hauteur de lobjet. Une focale de 303mm et un recouvrement de 80% rduisent grandement leffet de dversement des btiments. Les distorsions dgradentlorthophotodunpointdevueesthtiqueetfonctionnel. ImagesTrueOrtho The True Ortho method, developed by Sanborn Colorado, L.L.C., produces imagery that is rectified without buildinglean.Surroundingstreetsandotherculturalfeatures,ordinarilynotvisibleinstandardorthophotos, areclearlyshown.Thisinnovativeprocess,usingsophisticatedproductionsoftwareandprocedures,iscalled Method for the Elimination of Terrain and Relief Displacement in Orthophotography (METRO). With this method,morecadastralinformationcanbecapturedfromdigitalorthophotoimagery. The METRO system uses stereometrically derived DTMs to fully rectify aerial images. DTMs are processed intotriangulatedirregularnetworks(TINs)toprovideamoreaccuraterepresentationoftheterrainsurface. This method reduces errors caused by interpolation from a regular grid of masspoints. TINs eliminate the waviness around sharp terrain breaks such as steep embankments, road edges, railway grades, and hydrographicfeatures. This process straightens bridges and buildings in images. It requires the collection of DTM data for bridges andbuildingsaswellasforthegroundbelowthesefeatures.Bridgesandbuildingsarecapturedasseparate polygons with true elevations, while the ground below each is also modeled. When the scanned image is rectified,boththebridgeandthegroundbelowwillbeaccuratelyrepresented. The most impressive and useful component of the METRO process is its ability to make buildings "stand up straight"sothatalltheinformationcanbecapturedbythedigitalorthophoto.Itinvolvescollectingdetailed data describing the tops of buildings. Compilers must photogrammetrically capture and model every building at roof level and every feature that rises more than 10 feet from a rooftop (e.g., vents, elevator shafts, turrets, slopes, and other changes in elevation). The highest point of each enclosed feature is also captured. Compilers must also capture any outstanding features at ground level such as stairwells or courtyards that are part of the building. This data also includes the standard ground DTM capture. This raw, yet highly detailed, data can be used by ArcView 3.x with the ArcView 3D Analyst extension to provide a three dimensionalviewthatcanbescaled,rotated,andexpandedandthatisusefulforcityplanning,developing, andmarketing. Once compilation of the planimetric features is complete, the digital orthophoto technician edits the DTM data. The technician builds two offset polygons from the original building polygon. The inner polygon will have the elevation of the rooftop taken from the captured roof spot. The outer polygon will have the elevation of the ground taken from the captured building. After building the offset polygons, the original polygonisdiscarded. This data is used to automatically place buildingtop imagery directly over the footprint of the building. Corresponding pieces of images available from the increased overlap are used to fill the imagery holes left after the building lean is corrected. When aerial photography is created, the amount of overlap and sidelap oftheflightlinesisveryimportant.Ideally,theprojectareashouldbeflownwithan80percentoverlapand 60 percent sidelap. A decrease in either of these values will eliminate the imagery that is inserted to
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compensate for the distortion of buildings in the original image. The result will be a blank area where the cameracouldnotseetheground.
Source: Stand Up StraightOrtho Perspective on Downtown Denver de Lisa Haskell et Rob O'Donnell, Sanborn Colorado,L.L.C.
Figure64:Exempledeponts"tirs"verslesol(source:LHSystems)
Figure65:exempledeTrueOrthodanSocetSet
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11.8. Lignesderaccord
Leslignesderaccordentreimagesserecouvrantontplusieursnomssynonymes: coutures seamlines cutlines
11.8.1 Zonedesuperpositiondedeux(ouplus)orthoimages
Chaquepointausoladeux(ouplus)reprsentationschoix La ligne de raccord sert donc dcider quelle image sera prise en considration. Ces lignes de raccord formentengnraldespolygonesdlimitantlazonedinfluencedechaqueimage.
11.8.2 But:frontireinvisibleoupresque
Critre:diffrenceentrelesvaleursdespixelsdroiteetgauchedelalignederaccord.Cestunesolution, en gnral difficile raliser, surtout si la radiomtrie des deux images est trs diffrente. Lautre solution tant de profiter des diffrences existant dj dans les images, par exemple entre un champ en culture et enchamplabour.
11.8.3 Approchetrsdiffrenteselonlemilieu
urbain: gomtrique (unit par quartier); dans ce cas, la proccupation est de maintenir une unit de dvers entre des btiments voisins. La situation la pire serait videmment un btiment travers parunelignederaccord rural: radiomtrique (unit par champ); dans ce cas, on sappuie sur les diffrences existant dans le paysage et donc dans les images originales. Cest en gnral assez facile si on dispose de suffisamment derecouvrementpourbiendtourerleschamps.
11.8.4 Exemplepratique
Il sagit de raccorder trois tapis de pixels ADS40 vols dest en ouest afin de confectionner une tuile dorthomosaque.Laquestiondesraccordsneseposequetransversalement(aunordetausud),lesimages tant continues dans le sens longitudinal. Le recouvrement latral nominal est de 45%, la zone de recouvrementestdoncconfortablepourposerunelignederaccordavecbeaucoupdelibert. Dans la Figure 66, on reconnait les zones de superposition en couleurs pleines (2 x 40%), les zones de non superposition voiles (5% en haut, 10% au milieu, 5% en bas) et les lignes de raccord manuelles en rouge. Total110%,carlahauteurdelatuileconsidreestplusgrandequelalargeurduneimageoriginale! Dans la Figure 67, on peut voir la situation pour la mosaque. Limage 1 forme la base, les images 2 et 3 la complteront.
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Figure66:Imagessuperposesetlignesderaccord
Figure67:Situationpourlamosaque
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11.9. galisationradiomtrique
11.9.1 Diffrencesradiomtriquesentreclichs
importantes=gnantes Si les diffrences dans les images originales sont importantes, la meilleure ligne de raccord ne permettra pas de masquer les transitions. Ladage rubbish in, rubbish out est tout fait appropri. Une situation classiqueestlecasdeslacs:ilestpratiquementimpossibledobteniruneradiomtrieuniformeentredeux clichsetencoremoinsentredeuxlignesdevol.
11.9.2 Causes
mouvement du soleil; ceci est particulirement vrai entre deux lignes de vol (plusieurs minutes ou heures,voirejoursentredeuxlignesvoisines) bords opposs de limage (nord sud); ceci conduit privilgier des vols sud nord afin de mitiger les diffrences et dutiliser au mieux le recouvrement longitudinal, en principe plus important que le recouvrementlatral. rglage duscanner; cest vraipourlargentiquenumris,mais arestevalablepourle numrique,une matricedeCCDntantjamaisparfaitementhomogneetlacalibrationpastoujoursjour.
11.9.3 Remdes
Lemotdelafin,pourserassurer: Le problme de la modlisation des diffrences est trs complexe, voire impossible. Les mthodes utilises sont donc gnralement empiriques. Elles possdent des paramtres qui doivent tre rgls manuellementetdemandentunecertaineexprience.(ENSGIGN)
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12. Restitutionvectorielle(3D)
12.1. Dfinitions
L extraction dobjets (Feature Extraction , Feature Collection ) est utilise pour crer et modifierdeslmentsvectorielstridimensionnelsreprsentsdanslesimagesraster. Ceslmentspeuventtredespoints,despolylignesoudespolygones. Onparleaussidedigitalisationou,plusclassiquement,derestitution. Enraccourci,cestdelaDAO3Dsurlabasedimagesgorfrences.
12.2. lmentsdebase
12.2.1 Quelquesfaitssinguliers
Lextractionvectorielleestlactivitlaplusancienneetlaplussimpledelaphotogrammtrie o suividecourbesdeniveausurrestituteur o photointerprtationsurphotopapier Lapportdunumriqueestfaible o procdureessentiellementmanuelle o la3Dnedatepasdunumrique o enrichissementauniveaudesattributs Laspectleplusvisibledelaphotogrammtrie o ralitvirtuelle3D/augmente3D o basesdedonnes,SIGvectoriels o portabilitduvectorielvs.raster
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Figure68:Principedebase,2D+2D=3D
12.2.2 lmentsvectoriels
Points: o arbres,lampadaires,hydrantes,PFP(matrialiss),antennes,;texte Polylignes: o routes(axeetbords),limitesdecouverturedusol,rivires,lignesHT, Polygones: o btiments(sommedepolygonesfaces),lacs, Tousceslmentssontdterminsen3Denuneseuleopration
12.2.3 Quelquesparticularits
ImportanceduMNT o Dterminelaltitudedenombreuxpoints;onpeutestimerque90%despointssontausol o Piedsdebtiments;doiventsetrouverausol,sinoncestunefaute o Rivires,routes(pastoujours!),objetsdivers UnMNTdequalit(dtaill,actuel)estindispensableavantdecommencerunerestitutionvectorielle.
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Figure69:RappelduprincipedelamesuredeZenfonctiondelaparallaxex
Extension:basededonnes>SIG o Propritsdaffichage:couleur,symbole, o Topologie(3D!)(volumeferm) o Attributsnumriquesoutextuels;acquisitionsimultane Comme tout ou partie du travail de restitution est semiautomatique, il est intressant dutiliser lintelligencedeloprateurpourlestchessmantiquespluttquegomtriques. et crent une base de donnes, pas seulement un fichier DXF. Mais le format dchange en val est,malheureusement,leDXF(pluspetitdnominateurcommun). Le module Stereo Analyst de Leica Geosystems fait partie de la suite LPS. Il existe un module supplmentaire appel Stereo Analyst for ArcGIS qui, comme son nom lindique, permet la restitution stroscopique dans ArcGIS. Ainsi la compatibilit en aval est garantie car les donnes sont directementenregistresdansArcGIS.
12.2.4 Exemplesdapplications
Btimentsetautrespolydrespourdesscnes3Dplusralistes. Import/exportdefichiersvectoriels(genreDXF)depuis/versdeslogicielsdeDAO Fusionner des fichiers dlments gomorphologiques comme les fonds de foss et les lignes de crte pourenrichirunMNT UtiliserleMNTpourtridimensionnaliserunfichierdevecteurs2D Habilleruneorthophotopourimpressionsurpapier
12.2.5 Fonctionsdemensuration
Comme nimporte quelle DAO, les modules de restitution vectorielle disposent des fonctions habituelles telleque: Mesurededistance3D(distanceoblique,horizontale,verticale,azimut,pente) Mesuredesurfaceetdevolume Mesuredecoordonnes3D Des fonctions supplmentaires sont souvent incluses ou dveloppes en fonction des besoins, comme des canevasdetoits(deuxpans,quatrepans,chiensassis,).
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12.3. Matrielncessaire
12.3.1 Extractionstroscopique
dispositifdevisualisationstroscopique(voircidessous) deuximagesgorfrencessesuperposant (unMNT)
Figure70:Dispositifdevisualisationstroscopique
12.3.2 Extractionmonoscopique
pasdedispositifspcial uneimagegocode(orthophoto) unMNT(impratif) unMNSet/ouunMNHoudesinformationsdehauteur
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Figure71:extraitdu"20Minutes"du13.10.09(http://3d.panasonic.net)
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12.4. Modlisation
La modlisation du paysage seffectue partir de donnes gographiques dcrivant l'altimtrie d'un territoireetd'orthophotosdcrivantsatexture.Diffrentescouchesdedonnessontensuiteajoutesdans unrfrentielgographiquecommun. Des objets 3D gorfrencs dans une maquette 3D ajoute du ralisme et augmente la ralit virtuelle. Selon lapplication ou le contexte de la maquette et lchelle de visualisation, les objets doivent tre modliss avec plus ou moins de dtails. On parle aussi de LOD (level of detail ou niveau de dtail) ou NDR (niveau de reprsentation). Une des rcentes normes en matire de modles urbains 3D (CityGML) comprendcinqLODs.EnvoiciunaperudescinqniveauxdeLODpourillustration: LOD0 Modle rgional Modle numrique de terrain permettant de montrer lensemble dunpaysage. LOD1 Modle urbain Modle avec les btiments sous forme de blocs sans structures de toit, donnant ainsi une ide de la hauteur des btiments, hauteur relle. Modle semblable au prcdent mais avec les toitures relles (forme, hauteur et orientation) et lessurfacestextures. LOD3 Modle urbain Modle semblable au prcdent mais plus dtaill dun point de vuearchitectural.
LOD2
Modle urbain
LOD4
Modle intrieur
Modle architectural parcourable avec des informations sur lintrieur des btiments.
Figure72:NiveauxdedtailsselonnormeCityGML
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Comme exemple particulier et trs actuel, on peut mentionner lexemple de Bti 3D, composant du Socle 3D du Canton de Genve. Le niveau de dtail est un peu hybride, avec toitures et infrastructures, maissanstexture. LOD1b Modle urbain Modle michemin entre LOD 1 etleLOD2.Ilestsans texture (LOD 1), mais avec les toitures relles (LOD 2), y compris les superstructures > 1 m2. Les es lments sont rpartis en cinq couches (base, faades principales, toits principaux, faades des superstructures, toits des superstructures), avec des couleurs gnriques.
En ce qui concerne la vgtation et en particulier les arbres, la modlisation savre trs complexe et couteuse.Lerecoursdesoutilstrsspcialissestindispensable.
Figure73:ExempledeLOD2(source:J.Comte,GEO2009)
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13. Tldtection
Dans son acception la plus large, la tldtection dsigne la mesure ou l'acquisition d'informations sur un objetouun phnomne,parl'intermdiaired'un instrumentde mesuren'ayantpasdecontactavecl'objet tudi. C'est l'utilisation distance (par exemple, d'un avion, d'un engin spatial, d'un satellite ou encore d'un bateau) de n'importe quel type d'instrument permettant l'acquisition d'informations sur l'environnement. Onfaitsouventappeldesinstrumentstelsqu'appareilsphotographiques,laser,radar,sonar,sismographe ougravimtre.Latldtectionmoderneintgrenormalementdestraitementsnumriquesmaispeuttout aussibienutiliserdesmthodesnonnumriques. La tldtection spatiale, dans le domaine de l'astronautique, est l'ensemble des connaissances et des techniques utilises pour dterminer les caractristiques de la surface et de l'atmosphre de la Terre ou d'une autre plante, par des mesures effectues partir d'un engin spatial voluant distance convenable decettedernire.Letermecorrespondantenanglaisestremotesensingfromspace. Ce type de mthode d'acquisition utilise normalement la mesure des rayonnements lectromagntiques mis ou rflchis des objets tudis dans un certain domaine de frquence (infrarouge, visible, micro ondes). Ceci est rendu possible par le fait que les objets tudis (plantes, maisons, surfaces d'eau ou masses d'air) mettent ou rflchissent du rayonnement diffrentes longueurs d'onde et intensits selon leur tat. Certains instruments de tldtection utilisent des ondes sonores de faon similaire, et d'autres mesurentdesvariationsdansdeschampsmagntiquesougravitaires. Alors que l'astronomie pourrait tre considre comme de la tldtection (pousse l'extrme), le terme tldtectionestgnralementrservauxobservationsterrestres. Lesexemplesdetldtectionsonttrsnombreux: Les cartes topographiques sont souvent produites l'aide de paires strographiques de photos ariennespermettantderecreruneimageentroisdimensions. Les cartes thmatiques sont produites partir dimages prises de multiple longueurs donde de radiationlectromagntique(multispectral)habituellementobtenuespardessatellitesdobservationde laTerre(earthobservationsatellites),parexempleleprogrammeLandsatetlesatelliteIKONOS.Les cartes de couverture et dutilisation du sol sont utilises pour la prospection minire, la quantification delutilisationdusolouvaluerlasantdelavgtation,parexempledesculturesoudesforts. Les modles numriques de terrain peuvent tre produits par interfromtrie ( l'aide du radar ouverture synthtique (Synthetic aperture radar SAR), mthode consistant enregistrer une srie de mesures de la cible partir d'un avion, d'un satellite ou d'une navette spatiale. La combinaison des donnesissuesdecesmesuresoffreunecartedtaillecontenantdel'informationsurlacouverturedu sol, le relief ou encore le mouvement une chelle centimtrique. Les donnes couvrent gnralement desbandesdeplusieurskilomtresdelargeur.
13.1. Photogrammtrieettldtection
Quelquesmisesaupoint... La photogrammtrie est lapproche gomtrique (forme) de limagerie; la tldtection est lapproche radiomtrique(nature) La tldtection ne fait pas partie de la photogrammtrie, mais bien la photogrammtrie qui fait partie delatldtection! Laphotogrammtrieestunoutildelatldtection Latldtectioncouvreundomainepluslargequelaphotogrammtrie
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Latldtectionestassocie(defaonrductrice)auxsatellites
13.2. lmentsdebase
13.2.1 Imagessatellitairesvsautressources
Argumentationmarketing 9 100%numrique 9 disponibilitquasiimmdiate 9 richeendtailsgomtriques(passr)etradiomtriques(certainement!) 9 prtepourlinterprtation,djgocodes 9 concurrence 8 dpendancedufournisseur(encorepeudefournisseurs) 8 rsolutiongomtriquelimite(enparticulierenmultispectral) 8 dpendancedesconditionsmto(plusmarquequenarien) 8 stroscopiepastoujoursidale 8 prix Avantagesindiscutables Grandessurfacespetitechelle Zonestrsloignes Investissementinitialraisonnable CompatibilitaveclesSIG Archivesdjexistantes Requiertpeudeconnaissancesinitiales
13.2.2 Caractristiquesfondamentales
Rappelsproposdelanotiondersolutions Rsolutionspatiale Tailledelazonecouverteparunpixel GSD(GroundSamplingDistance)outailledchantillonnageausol Rsolutionspectrale aptitudeducapteurdistinguerdesrayonnementslectromagntiquesdefrquencesdiffrentes pluslesintervallesdelongueurdondesonttroits,pluslarsolutionspectraleestleve dpend du dispositif de filtrage optique qui dcompose lnergie capte en bandes spectrales plus ou moinslarges Panchromatique meilleurersolutionspatiale
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utilepourextrairedesinformationsgomtriques pasutilepourdelinterprtationspectrale Multispectrale 38bandesspectrales rsolutionspatialerduitedautant Engnral:0.50m0.9m(BprocheIR) ThematicMapper:0.45m12.5m(BIRthermique) Hyperspectrale >100bandesspectraleshypertroites(qqnm),contigus rsolutionspatialefaible courbederflectance(permetdedterminerlanaturedusol)
13.2.3 Domainesdapplications
Figure74:Domainesd'applicationetrsolutions
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13.3. Synthsefauche/rsolution
Figure75:Synthsefauche/rsolution(source:Spotimage)
13.4. AnalysedesdonnesdelaTD
13.4.1 IndicedevgtationNDVI
Ilsagitdunindexparmidescentaines,quiestsimpleetutile.Lenomestunedfinitionensoi: NormalisedDifferenceVegetationIndexouIndicedevgtationdiffrentielnormalis.
NDVI =
PIR R PIR + R
Utiliselaparticularitdelavgtation creuxdanslerouge(absorbparlaphotosynthse) picdanslinfrarouge diffrentiel Lednominateurattnuelclairementdiffrentielnormalis Sertvaluerlimportancedelabiomassevgtaleetlintensitdelaphotosynthse Enthorie,peutvarierentre1et+1 Enpratique,varieentre0.5et0.8 Valeurstypiques:00.2faibleactivit;0.20.4activitmoyenne;>0.4forteactivit
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13.5. Satellites
Unsatellite,enastronomie,estunobjetnaturelouartificielquisedplaceenorbiteautourd'unautre. Satellitesnaturels Un satellite naturel est un corps d'origine naturelle accomplissant sa rvolution autour d'un astre principal (plante ou toile) auquel il est li par la gravitation et qu'il accompagne en mme temps dans sa propre rvolution. Parexemple,laLuneestlesatellitenatureldelaTerre.SaturneetJupiterenpossdentdenombreux. Satellitesartificiels Unsatelliteartificielestunobjetissudel'activithumaineetmisenorbiteparl'Homme.Ils'agitd'unengin spatial lanc dans l'espace une vitesse suffisante pour dcrire une rvolution autour de la Terre ou d'une autre plante, et destin transporter des cosmonautes ou apporter des informations sur l'environnement de la plante considre (photographiques ou donnes diverses) des fins scientifiques, militairesoudetlcommunications. De faon abrge, le terme satellite dsigne tout objet fabriqu par l'homme qui est destin devenir un satelliteartificiel. LepremiersatelliteartificielSpoutnikIfutlancparlessovitiquesen1957.Depuiscettepoque,plusde5 000satellitesartificielsonttmisenorbite,cequiengendreunepollutionspatiale. De nombreux satellites artificiels tournent actuellement autour de la Terre, mais aussi autour d'autres plantesdusystmesolaire.
13.5.1 Classementdessatellitesenfonctiondeleurorbite
OrbitebasseouLEO(lowEarthorbit),dfilement1 UneLEOestuneorbiteautourdelaTerreentrelatmosphreetlaceinturederadiationsdeVanAllenavec un angle dinclinaison faible. Ces limites ne sont pas prcisment dfinies, mais sont typiquement aux environs de 200 km 1200 km au dessus de la surface de la Terre. Cest en dessous de lorbite circulaire intermdiaire (ICO) et bien en dessous de lorbite gostationnaires. Les orbites en dessous de LEO ne sont pas stables et se dgradent rapidement cause du frottement de latmosphre. Les orbites plus leves que LEO sont sujettes des casses lectroniques cause des radiations intenses et de laccumulation de charges.Lesorbitesavecuneinclinaisonpluslevessontappelesorbitespolaires. La plupart des vols habits sont en LEO, y compris toutes les missions du la navette spatiales amricaine SpaceShuttle,aveclexceptionnotableduprojetApolloverslaLune,quiataudeldeLEO. La plupart des satellites artificiels sont en LEO, o ils voyagent 27'400 km/h (8 km/s), faisant une rvolution en 90 minutes. Lexception principale est les satellites de communication qui ncessitent une orbite gostationnaire. Cependant, il est plus facile de placer un satellite en LEO et la puissance ncessaire pour la transmission de donnes est plus faible, cest pourquoi LEO est encore utilis pour beaucoup dapplications de tlcommunication. Comme ces orbites ne sont pas gostationnaires, une constellation (ou rseau) de satellites est ncessaire pour garantir une couverture continue. Les orbites bases sont aussi intressantes pour les satellites de tldtection car le niveau de dtail obtenu est plus lev. Il y a un
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Satelliteslesplusbas
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grand intrt pour les LEO hliosynchrones une altitude denviron 800 km avec une inclinaison polaire. ENVISATutilisecetypedorbite. La gravit nest pas beaucoup moindre que sur la surface de la Terre (elle diminue de 1% par 30 km), mais lespersonnesetobjetssontenapesanteur(quilibreentrelagravitetlaforcecentripte). GosynchronesGSO L'orbitegosynchroneestuneorbitesitue36000kmd'altitudeaudessusdelaTerre.Lacaractristique de l'orbite gosynchrone est qu'un corps se trouvant sur cette orbite possde une priode de rvolution trsexactementgalelapriodederotationdelaTerre,etparatdcrireunanalemme1. GostationnairesGEO L'orbite gostationnaire, parfois appele orbite de Clarke, est une orbite situe 35 786 km d'altitude au dessus de l'quateur de la Terre, dans le plan quatorial et d'une excentricit nulle. C'est un cas particulier de l'orbite gosynchrone. Sa caractristique est qu'un corps se trouvant sur cette orbite possde une priode dervolutiontrs exactementgalelapriodederotationdela Terre(c'estlacaractristique de l'orbitegosynchrone)etparatimmobileparrapportunpointderfrencelasurfacedelaTerre.Cette caractristique est particulirement importante pour les satellites de tlcommunications ou bien de diffusion de tlvision. Lexpression courante satellite gostationnaire audessus de l'Europe (ou des tatsUnis) est donc errone. La plupart des corps clestes possdent une orbite prsentant une telle caractristique. Hliosynchrones(tldtection) Une orbite hliosynchrone est une orbite gocentrique qui combine altitude et inclinaison de faon ce que l'objet passe audessus d'un point donn de la surface terrestre la mme heure solaire locale chaquefois.
Unedescriptionplusdtailleestdonneenpage128.
Polaire Un satellite en orbite polaire passe audessus ou presque audessus des deux ples de la plante (ou dun autre corps cleste) chaque rvolution. Il a donc uns inclinaison de (exactement ou peu prs) 90 par rapport lquateur. Comme le satellite a un plan orbital fixe perpendiculaire la rotation de la plante, il passe audessus dune rgion avec une longitude diffrente pour chacune de ses orbites. Les orbites polaires sont souvent utilises pour lobservation et la cartographie de la Terre, les satellites de reconnaissance et certains satellites mto. Les satellites pour lobservation des ples (plus exactement, dun ple) ont une grande excentricit avec lapoge audessus le ple considr (long passage, mais grandedistance).
13.5.2 Domainesd'utilisationdessatellites
La squence est tire dune information gnrale sur les satellites. Il est intressant de constater que les satellites de tldtection sont en deuxime position, aprs les satellites de tlcommunications, mais avant les satellites de positionnementGPS!

Analemme: figure en 8 trace par les diffrentes positions du Soleil releves un instant donn et depuis un mme lieu au cours dune anne calendaire dans le ciel lorsqu'il est observ depuis un point fixe de la surface de la Terre
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Satellitedetlcommunications Ces satellites sont utiliss pour transmettre des informations d'un point l'autre de la Terre, notamment des communications tlphoniques ou de la transmission de donnes, les communications satellitaires et les programmes tlviss. Ces derniers transitent principalement par la flotte Eutelsat (HotBird, Atlantic Bird 3, W1,2,3, etc.) et celle de la SES ou Socit Europenne de Satellites, Astra 1 et 2. Ces satellites dits aussidediffusiondirectemettentlesbouquetspayants(crypts)TPS,ABSATetC+Canalsat,ainsiquedes centaines de chanes tv&radio en clair (gratuites), reues sur une antenne, type parabole, domestique de petitedimension(parabole>60cm)faibleprix,vuelafortepuissanced'missiondesenginsorbitaux. Satellitedetldtection Ces satellites observent la Terre, dans un but scientifique (temprature de la mer, manteau neigeux, scheresse, ...), conomique (ressources naturelles, agriculture, ...) ou militaire. Le spectre d'observation est vaste, optique, radar, infrarouge, ultraviolet, coute de signaux radiolectriques Par exemple, les satellitesSPOT,Landsat,IKONOS,QuickBird,OrbView,ENVISAT,ERS1&2,Formosat.
Touscessatellitessontdcritsendtailenpages130138
Satellitedepositionnement Ces satellites permettent de connatre la position d'objets la surface de la Terre, dans les airs (avions, missiles) et dans l'espace. Exemples : le systme amricain GPS, le systme russe GLONASS, le futur systmeeuropenGalileo,DORIS(DopplerOrbitographybyRadiopositioningIntegratedonSatellite). Satellited'observationspatiale Cessatellitesobserventl'espacedansunbutscientifique.Ils'agitenfaitdetlescopesenorbite.Laussi,le spectred'observationestlarge.Exemple:lesatelliteHubble. Stationspatiale Ces satellites sont destins tre habits par l'homme, dans un but scientifique. Aprs les stations russes Soyouz et Mir et la station amricaine Skylab, la Station spatiale internationale est en orbite depuis 1998. Elleesthabiteenpermanencedepuis2002. Sondespatiale Une sonde spatiale est destine observer un autre corps cleste et doit donc tre en mesure de se dplacerdanslespaceenorbitanttemporairementoudfinitivementautourdelaTerre,d'autresplantes, desatellitesdeplantesoud'astrodes.
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13.6. Orbite
En mcanique cleste, une orbite est la trajectoire que dcrit dans l'espace un corps autour d'un autre corpssousl'effetdelagravitation. L'exemple classique est celui du systme solaire o la Terre, les autres plantes, les astrodes et les comtessontenorbiteautourduSoleil,demmequeleslunessontenorbiteautourdesplantes. Denosjours,beaucoupdesatellitesartificielssontenorbiteautourdelaTerre. Les trois lois de Kepler (Loi des orbites, Loi des aires, Loi des priodes) permettent de dterminer par le calcullemouvementorbital.
13.6.1 lmentsorbitaux
Une orbite elliptique peut se dfinir dans l'espace selon six paramtres permettant de calculer trs prcismentlatrajectoirecomplte.Deuxdecesparamtres(excentricitetdemigrandaxe)dfinissentla trajectoiredansunplan,troisautres(inclinaison,longitudedunudascendantetargumentdupricentre) dfinissent l'orientation du plan dans l'espace et le dernier (instant de passage au pricentre) dfinit la positiondel'objet.Voiciladescriptionplusdtailledecesparamtres: Demigrand axe a: la moiti de la distance qui spare le pricentre de l'apocentre (le plus grand diamtredel'ellipse).Ceparamtredfinitlatailleabsoluedel'orbite.Iln'adesensenralitquedans lecasd'unetrajectoireelliptiqueoucirculaire(ledemigrandaxeestinfinidanslecasd'uneparaboleou d'unehyperbole) Excentricit e: une ellipse est le lieu des points dont la somme des distances deux points fixes, les foyers (S sur le diagramme), est constante. L'excentricit mesure le dcalage des foyers par rapport au centredel'ellipse(Csurlediagramme);c'estlerapportdeladistance"centrefoyer"audemigrandaxe. Letypedetrajectoiredpenddel'excentricit: e=0 0<e<1 e=1 e>1
Figure76:Orbiteelliptique
:trajectoirecirculaire :trajectoireelliptique :trajectoireparabolique :trajectoirehyperbolique
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Figure77:Paramtreorbitaux
Inclinaison i: l'inclinaison (entre 0 et 180 degrs) est l'angle que fait le plan orbital avec un plan de rfrence. Ce dernier tant en gnral le plan de l'cliptique dans le cas d'orbites plantaires (plan contenantlatrajectoiredelaTerre). Longitude du nud ascendant : il s'agit de l'angle entre la direction du point vernal et la ligne des nuds, dans le plan de l'cliptique. La direction du point vernal est la droite contenant le Soleil et le point vernal (point de repre astronomique correspondant la position du Soleil au moment de l'quinoxeduprintemps).Lalignedesnudsestladroitelaquelleappartiennentlesnudsascendant (le point de l'orbite o l'objet passe du ct nord de l'cliptique) et descendant (le point de l'orbite o l'objetpasseductsuddel'cliptique). Argument duprihlie:ils'agitdel'angleformparlalignedesnudsetladirectionduprihlie(la droitelaquelleappartiennentleSoleiletleprihliedelatrajectoiredel'objet),dansleplanorbital.La longitudeduprihlieestlasommedelalongitudedunudascendantetdel'argumentduprihlie. Instantdepassageauprihlie:Lapositiondel'objetsursonorbiteuninstantdonnestncessaire pour pouvoir la prdire pour tout autre instant. Il y a deux faons de donner ce paramtre. La premire consiste spcifier l'instant du passage au prihlie. La seconde consiste spcifier l'anomalie moyenne M de l'objet pour un instant conventionnel (l'poque de l'orbite). Il faut noter que l'anomalie moyenne n'est pas un angle physique mais spcifie la fraction de l'orbite accomplie par l'objet depuis son dernier passage au prihlie, exprime sous forme angulaire. Par exemple, si l'objet a parcouru le quart deson orbite,sonanomalie moyenneest0,25360=90. Lalongitude moyenne de l'objetestla sommedelalongitudeduprihlieetdel'anomaliemoyenne.
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13.7. Priode
Lorsqu'on parle de la priode d'un objet, il s'agit en gnral de sa priode sidrale, mais il y a plusieurs priodespossibles: Priode sidraleTempsquis'couleentre deux passagesdel'objet devantunetoile distante.C'estla priodeabsolueausensnewtonienduterme. PriodeanomalistiqueTempsquis'couleentredeuxpassagesdel'objetsonpriastre.Selonquece dernierprcesse1ourcesse,cettepriodeserapluscourteoulonguequelasidrale. Priode draconitique Temps qui s'coule entre deux passages de l'objet son nud ascendant ou descendant. Elle dpendra donc des prcessions des deux plans impliqus (l'orbite de l'objet et le plan derfrence,gnralementl'cliptique). Priode tropique Temps qui s'coule entre deux passages de l'objet l'ascension droite zro. cause de la prcession des quinoxes, cette priode est lgrement et systmatiquement plus courte que la sidrale. Priode synodique Temps qui s'coule entre deux moments o l'objet prend le mme aspect (conjonction, quadrature, opposition, etc.). Par exemple, la priode synodique de Mars est le temps sparant deux oppositions de Mars par rapport la Terre; comme les deux plantes sont en mouvement, leurs vitesses angulaires relatives se soustraient, et la priode synodique de Mars s'avre tre779,964d(1,135annesmartiennes).

La prcession est le changement graduel d'orientation de l'axe de rotation d'un objet quand un couple lui est appliqu.Cephnomneesttrsvisibleavecunetoupie.Lorsqu'unobjetprcesse,l'inclinaisondesonaxesedplace en cercle dans la direction oppose celle de la rotation de l'objet. Si la vitesse de rotation et le couple sont constants, l'axe de rotation dcrira un cnedont le mouvement sera tout moment perpendiculaire la direction du couple. La prcession des quinoxes est le lent changement de direction de l'axe de rotation de la Terre. Ce changement de direction est provoqu par le couple qu'exercent les forces de mares de la Lune et du Soleil sur le renflement quatorial de la Terre. Ces forces tendent amener l'excs de masse prsent l'quateur vers le plan de l'cliptique. La Terre tant en rotation, ces forces ne peuvent changer l'angle entre l'quateur et l'cliptique mais provoquent un dplacement de l'axe de rotation de la Terre dans une direction perpendiculaire cet axe et au couple. Ce dplacement s'appelle prcession et a pour rsultat que l'axe de rotation de la Terre dcrit un cne dont un tour completesteffectuenenviron25800ans. Comme l'orbite de la Lune est incline par rapport l'cliptique, l'action de la Lune vient lgrement perturber la prcession en y ajoutant de petites oscillations dont la priode est de 18,6 ans et lamplitude de 17.2 (secondes d'arc).Ceteffets'appellelanutation.
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13.8. Orbitehliosynchrone
De faon rigoureuse, une orbite hliosynchrone, par analogie avec l'orbite gosynchrone, est une orbite hliocentrique de rayon ~24,360 Gm (0,1628 ua1) telle que la priode de rvolution de l'objet concide avec la priode de rotation du Soleil. L'orbite hliostationnaire est l'orbite hliosynchrone d'inclinaison et d'excentricitzro. Une orbite hliosynchrone est aussi une orbite gocentrique qui combine altitude et inclinaison de faon ce que l'objet passe audessus d'un point donn de la surface terrestre la mme heure solaire locale chaque fois. Ceci est dsirable lorsqu'on prend de photographies en lumire visible, car l'angle d'illumination solaire sera quasiment le mme lors de chaque clich (satellites mtos, espions, de tldtection, etc.). Il y aura, bien entendu, une oscillation annuelle de l'heure solaire du passage cause del'excentricitdel'orbiteterrestre(analemme,voirenpage122). Ces orbites sont possibles pour une gamme d'altitudes (typiquement 600800 km, pour des priodes de 96100min)parcequelebourreletquatorialdelaTerrefaitprcesserl'orbitedusatelliteunrythmequi dpend de son inclinaison (environ 98 pour les altitudes susmentionnes), ce qui permet de choisir une inclinaison qui donnera le taux dsir (360 par an). Des variations sont possibles sur ce type d'orbite; un satellite pourrait avoir une orbite hliosynchrone fortement excentrique, auquel cas l'heure solaire fixe de passage n'est pertinente que pour un point donn de l'orbite (typiquement le prige). La priode orbitale choisie dpend, elle, du taux de revisite dsir; le satellite traverse le plan quatorial la mme heuresolairechaquepassage,maisunelongitudediffrentelorsdechaquepassagecarlaTerre tourne sous lui. Par exemple, une priode orbitale de 96 min, qui se divise entirement dans un jour solaire (15 fois) signifiera que le satellite traversa l'quateur quinze longitudes diffrentes lors d'orbites conscutives,pourrevenirlapremirelongitudechaquequinzimepassage,unefoisparjour. L'orbite midi/minuit est un cas particulier de l'orbite hliosynchrone o l'heure solaire fixe de passage est aux environs de midi ou minuit pour les longitudes quatoriales. L'orbite crpusculaire, similairement, est uneorbitehliosynchronedontl'heuresolairefixedepassageconcideavecleleveroulecoucherduSoleil. Au fur et mesure que l'altitude du satellite augmente, l'inclinaison requise augmente aussi, si bien que l'utilit de l'orbite diminue doublement : premirement parce que les clichs du satellite sont pris de plus
L'unitastronomique(symboleua)estlalongueurmoyennedudemigrandaxedel'orbiteterrestre.Ellesertd'unit de distance dans le systme solaire ou dans des systmes plantaires. C'est une unit en dehors du systme international(SI)enusageavecluimaisdontlavaleurestobtenueexprimentalement. La dfinition prcise doit tenir compte du fait que la Terre a une orbite elliptique autour du Soleil. En 1976, elle a t dfinie comme la distance au Soleil d'une particule de masse ngligeable sur une orbite non perturbe et qui aurait une priode orbitale de 365,256 898 3 jours. Depuis 1996, l'unit astronomique peuttre value 149'597'870'691 mou1.51011m.Uneannelumirevautapproximativement63241ua.
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Sourcedocumentaire: http://fr.wikipedia.org Wikipdia, encyclopdie librement distribuable que chacun peut amliorer Diversauteurs. Source:Wikipdiamotcl(http://fr.wikipedia.org/wiki/motcl). CesarticlessontsouslicenceGFDL
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en plus loin, et deuximement parce que l'inclinaison croissante implique que le satellite ne survolera pas les hautes latitudes. Un satellite hliosynchrone conu pour survoler la France, par exemple, devrait avoir uneinclinaisonde129oumoins,cequiimpliqueunealtitudede~4450kmoumoins. L'orbitehliosynchroneestgalementpossibleautourdecertainesautresplantes,commeMars.
13.8.1 Orbitecirculairequasipolaire
Figure78:Orbitequasipolaireettrace(pasl'chelle)
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13.8.2 Passagessuccessifs(descendants)
Figure79:Reprsentationschmatiquedesnudsdescendants(etascendants)
13.9. Satellitesutilissentldtection
13.9.1 Ikonos
Ikonos est un satellite dobservation de la Terre commercial qui collecte des images 1 et 4 m de rsolution. Il acquiert des images multispectrales et panchromatiques. Il fournit des images depuis le 1er janvier 2000. La compagnie Space Imaging, Inc. commercialise ces images sous le nom de produit Carterra. Space Imaging est sur le point (tat: dcembre 2005) de se faire racheter par OrbImage (voir OrbView ci dessous). Historique Ikonos vient du mot grec signifiant image. Ikonos1 tait planifi pour un lancement en 1999, mais le lancement a chou. Ikonos2 tait planifi pour un lancement en 2000, mais a t renomm Ikonos et lanc le 24 septembre 1999 pour remplacer Ikonos1. Il a une orbite polaire, circulaire, hliosynchrone 681kmdaltitudeetlesdeuxsenseurs(multietpan)ontunefauchede11km.Sonpoidsestde720kg. Caractristiques Rsolutionspatiale: 1mpanchromatique(1mPAN) 4mmultispectral(4mMS) 1mpansharpened(1mPS)
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Rsolutionspectrale: 1mPAN 0.4500.900m 4mMS&1mPS 1(bleuB) 0.4450.516m 2(vertV) 0.5060.595m 3(rougeR) 0.6320.698m 4(procheinfrarouge) Rsolutiontemporelle:
La frquence de revisite est de 3 5 jours dpoint ( off-nadir ) et de 144 jours pour le nadir vritable ( true-nadir ).
0.7570.853m
Fauche/empreinteausol:
11 km x 11 km pour une scne
13.9.2 QuickBird
QuickBird est un satellite dobservation haute rsolution de la Terre commercial, proprit de DigitalGlobe, qui a t lanc le 18 octobre 2001. Il acquiert des images panchromatiques une rsolution de6070cmetmultispectralesunersolutionde2.42.8m. Caractristiques Capteurs 61cmpanchromatiqueaunadir 2.44mmultispectralaunadir Bandes:bleu,vert,rouge,procheinfrarouge Faucheetempreinteausol Fauchenominal:16.5kmaunadir Largeurausolaccessible:544km,centresurlatraceausoldusatellite(jusqu30dpoint). Surfaceconsidre: Surfacesimple:16.5kmpar16.5km Bande(ouscne):16.5kmpar165km Orbite Altitude:450kminclinaison:98hliosynchrone. Frquencederevisite:13.5jour,enfonctiondelalatitude,unersolutionde70cm. Angledevue:appareilagile,dpointagelongitudinaletlatral. Priode93.4minutes Vhiculespatial Carburantpour7ans 950kg,3.04mdelong
13.9.3 Spot
Les satellites Spot (Satellite Pour l'Observation de la Terre) sont une srie de satellites civils d'observation dusolterrestre.
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Historique Dcid en 1978 par la France, le programme Spot est ralis par le CNES (Centre national d'tudes spatiales) en collaboration avec la Belgique et la Sude. Il est compos d'une srie de satellites et d'infrastructuresterrestrespourlecontrleetlaprogrammationdessatellitesainsiquepourlaproduction desimages. LesimagesSpotsontcommercialisesparlasocitSpotImage. Orbite:quasipolaire,circulaire,hliosynchrone. Altitude:832km 1regnration:Spot1,2,3 Rsolutiondesimages:10mtresennoiretblanc,20mtresencouleur Lancement: Spot1,lancle22fvrier1986(Ariane1) Spot2,lancle22janvier1990(Ariane40) Spot3,lancle26septembre1993(Ariane40),findefonctionnementennovembre1996) 2megnration:Spot4(conuensynergieavecHelios1) Rsolution des images: idem Spot 13 avec des capacits infrarouges amliores et un ensemble de quatreinstrumentsspcialissdansl'tudedelavgtation. Passager: PASTEL (PAssager Spot de Tlcommunication Laser), un des deux terminaux optiques constitutifsdusystmedecommunicationspatialeSILEX(SemiconductorIntersatelliteLinkEXperiment). Lancement:Spot4atlancle23mars1998(Ariane40,Vol107) 3megnration:Spot5(conuensynergieavecHelios2) Rsolutiondesimages: 2.5mtresennoiretblanc 10mtresencouleur Capacitsd'acquisitiondecouplesstroscopiquesamliors Lancement:Spot5atlancle3mai2002(Ariane42P,Vol151) Stationsderceptionausol:17stationssurles5continents. IntrtsetutilisationsdesimagesSpot(source:SpotImage)
Les images issues de la tldtection spatiale (Spot ou autres satellites) prsentent les avantages suivants : couverture mondiale, pouvoir de synthse grce la dimension des surfaces couvertes, rptitivit. Un des atouts de Spot est sa banque d'images couvrant la plante depuis plus de 20 ans avec des capteurs similaires. Cette banque permet d'tudier facilement des phnomnes voluant dans le temps et dans l'espace (dforestation, etc.).
Quelquesexemplesd'utilisation: Dfense: utilisationdesimagesstroscopiquespourlaralisationdemodlesnumriquesdeterrain, renseignemententempsdepaix,
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utilisation de stations de rception mobiles pour alimenter le commandement sur le thtre d'opration. Agriculture: laCommunauteuropenneutiliselesimagesSpotpourlecontrledesdclarationsdanslecadredela politique agricole commune (le capteur infrarouge permet l'identification des plantes et du stade de maturation), valuationdesdgtscausspardesintempriesimportantes(vent,grle,etc.). Cartographie: Spot 5 et son capteur panchromatique (rsolution de 2.5 m) permet la ralisation de cartes au 1:50'000 (soit20pixelsparmm)
13.9.4 Eros
EROS (Earth Resources Observation Satellite) est une srie de satellites dobservation de la Terre israliens commerciaux, dvelopps et fabriqus par Israel Aircraft Industries (IAI), avec la partie optique fournie par ElOp. Les satellites sont proprit et oprs par ImageSat International, une autre compagnie isralienne avec 35 employs, faisant partie des 50 de IntelSat's. A ce jour, seulement le premier satellite de la srie (EROSA)atlancle5dcembre2000. EROSA EROS A a t lanc par le lanceur russe Start1 le 5 dcembre 2000 depuis le cosmodrome sibrien de Sbovodni sur une orbite basse (LEO) de 480 km. Le satellite produit des images commerciales avec une rsolution de 1.8 mtres. Le satellite est en orbite hliosynchrone, afin que sa cible soit toujours la lumiredujour.Ilcoupelquateur09:45heurelocale. Ces dimensions sont: hauteur 2.3m, diamtre 1.2m. Il pesait 250kg au moment du lancement. Il a t construit sur la base du satellite de reconnaissance militaire Ofeq 3, qui avait galement t construit par IAIetElOppourlusagedugouvernementisralien. Plansfuturs EROS B est prvu pour un lancement en mars 2006. Il devrait offrir une rsolution spatiale de 70 cm. ImageSat avait prvu initialement de lancer un satellite similaire EROS A tous les six mois, mais la demandepoursesimagestaitfaiblecequiacausdimportantespertesinitialesetleretarddeEROSBet suivants. EROSCestprvupourunlancementen2009etsarsolutionnestparencoredcide. ImageSat a annonc le plan de lancer un total de trois satellites supplmentaires plus tard, afin de couvrir lensembledelaplanteavecunesixsatellitesenactivitsimultane.
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13.9.5 Landsat
The Landsat program is the longest running enterprise for acquisition of imagery of Earth from space. The first Landsat satellite was launched in 1972; the most recent, Landsat 7, was launched on April 15, 1999. The instruments on the Landsat satellites have acquired millions of images. The images, archived in the United States and at Landsat receiving stations around the world, are a unique resource for global change research and applications in agriculture, geology, forestry, regional planning, education and national security.Landsat7hasa15mto30mresolution. History The program was called the Earth Resources Observation Satellites Program when it was initiated in 1966, but the name was changed to Landsat in 1975. In 1979, Presidential Directive 54 under President Jimmy Carter transferred Landsat operations from NASA to NOAA, recommended development of long term operational system with four additional satellites beyond Landsat 3, and recommended transition to private sector operation of Landsat. This occurred in 1985 when the Earth Observation Satellite Company (EOSAT), a partnership of Hughes Aircraft and RCA, was selected by NOAA to operate the Landsat system under a ten year contract. EOSAT operated Landsat 4 and 5, had exclusive rights to market Landsat data, andwastobuildLandsat6and7. In1989,thistransitionhadnotbeenfullycompletedwhenNOAA'sfundingfortheLandsatprogramranout andNOAAdirectedthatLandsat4and5beshutdown,butanactofCongressprovidedemergencyfunding for the rest of the year. Funding ran out again in 1990 and once again Congress provided emergency funding to NOAA for six more months of operations, requesting that agencies that used Landsat data providethefundingfortheothersixmonthsoftheupcomingyear.Thesamefundingproblemandsolution was repeated in 1991. In 1992, various efforts were made to finally procure funding for follow on Landsat andcontinuedoperations,butbytheendoftheyearEOSATceasedprocessingLandsatdata.Landsat6was finallylaunchedonOctober5,1993,butwaslostinalaunchfailure.ProcessingofLandsat4and5datawas resumedbyEOSATin1994.NASAfinallylaunchedLandsat7onApril15,1999. The value of the Landsat program was recognized by Congress in October, 1992 when it passed the Land RemoteSensingPolicyAct(PublicLaw102555)authorizingtheprocurementofLandsat7andassuringthe continuedavailabilityofLandsatdigitaldataandimages,atthelowestpossiblecost,totraditionalandnew usersofthedata. Landsat1(originallynamedEarthResourcesTechnologySatellite1)launchedJuly23,1972,terminated operationsin1978 Landsat2launchedJanuary22,1975,terminatedin1981 Landsat3launchedMarch5,1978,terminated1983 Landsat4launchedJuly16,1982,terminated1993 Landsat5launchedMarch1,1984,stillfunctioning Landsat6launchedOctober5,1993,failedtoreachorbit Landsat7launchedApril15,1999,stillfunctioning
13.9.6 EnvisatetERS1&2(ESA)
The Envisat (Environmental Satellite) satellite is an Earthobserving satellite built by the European Space Agency. It was launched on March 1, 2002 aboard an Ariane 5 into a Sun synchronous polar orbit at a heightof790km(10km).ItorbitstheEarthinabout101minuteswitharepeatcycleof35days. Envisat carries an array of nine Earthobservation instruments that gather information about the earth (land,water,ice,andatmosphere)usingavarietyofmeasurementprinciples.
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Several of the instruments are advanced versions of instruments that were flown on the earlier ERS1 and ERS2missionsandothersatellites. ASAR (Advanced Synthetic Aperture Radar) can detect changes in surface heights with submillimetre precision. MERIS (MEdium Resolution Imaging Spectrometer) produces twodimensional images using a 15band spectrometer AATSR(AdvancedAlongTrackScanningRadiometer)canmeasurethetemperatureoftheseasurface RA2(RadarAltimeter2)isadualfrequencyNadirpointingRadaroperatingintheSbandandKubands, itisusedformeasuringoceantopography,map/monitorseaiceandmeasurelandheights. MWR (Microwave Radiometer) for measuring water vapour in the atmosphere and give corrections for theAltimeter DORIS (Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite) for orbit determination to within10cmorless GOMOS (Global Ozone Monitoring by Occultation of Stars) looks to stars as they descend through the Earth's atmosphere and change colour, which also tells a lot about the presence of gases such as O3 (ozone), and allows for the first time a spacebased measurement of the vertical distribution of these tracegases. MIPAS(MichelsonInterferometerforPassiveAtmosphericSounding)isaspectrometer SCIAMACHY(SCanningImagingAbsorptionSpectroMeterforAtmosphericCHartographY)compareslight coming from the sun to light reflected by the Earth, which provides information on the atmosphere throughwhichtheearthreflectedlighthaspassed. Predecessor:ERS1ERS2 EuropeanRemoteSensingsatellite(ERS)wasthe EuropeanSpace Agency'sfirstEarthobservingsatellite.It waslaunchedonJuly17,1991intoaSunsynchronouspolarorbitataheightof782785km. ERS1 carried an array of earthobservation instruments that gathered information about the Earth (land, water,iceandatmosphere)usingavarietyofmeasurementprinciples.Theseincluded: AnadirpointingRadarAltimeteroperatingintheKuband A Four channel Infrared Radiometer for measuring temperatures at the seasurface and the top of clouds. AMicrowaveSounder ASyntheticapertureradar AWindScatterometer To accurately determine its orbit, the satellite included the PRARE (Precision Range and RangeRate Equipment) and a Laser Retroreflector. The PRARE was nonoperational since launch. The Retroreflector wasusedforcalibratingtheRadarAltimetertowithin10cm. ERS1 had various mission phases using 3day, 35day and a 336day repeat cycle. The 336day mission (GeodeticMission)allowedforaccuratemappingoftheEarth'sbathymetryandgeoidovertheseas. ERS1failedonMarch10,2000,farexceedingitsexpectedlifespan. Itssuccessor,ERS2,waslaunchedonApril21,1995.ItislargelyidenticaltoERS1,withtheadditionofthe GOME (Global Ozone Monitoring Experiment) and absorption spectrometer. When ERS2 was launched, ERS1 shared the same orbital plane. This allowed a tandem mission, with ERS2 passing the same point on theground1daylaterthanERS1.ERS1&2havearepeatcycleof35days.
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ERS2 has been operating without gyroscopes since February 2001, resulting in some degradation of the data provided by the instruments. The tape drive aboard failed on June 22, 2003, leaving the instruments operating only within visibility of a ground station. Since the tape drive failure additional ground stations have been brought online to increase the data gathering abilities of the satellite. The Wind Scatterometer andGOMEaretheonlyinstrumentsoftheirkindcurrentlyinorbit(until2006whenMetOplaunches). ThesuccessortoERS2isEnvisat.
13.9.7 OrbView
Source:www.orbimage.com
OrbView2 THEWORLD'SFIRSTDAILYCOLORIMAGERYOFTHEEARTH The OrbView2 satellite, successfully launched in August 1997, provides unprecedented multispectral imageryoftheEarth'slandandoceansurfaceseveryday.BydetectingsubtlecolourchangesontheEarth's surface, OrbView2's imagery is valuable for monitoring plankton and sedimentation levels in the oceans andassessingthehealthoflandbasedvegetationonaglobalbasis. OrbView2 provides Fish Finding Maps useful for locating surface dwelling fish. Its imagery is useful for estimating crop yields around the world. It provides valuable laser penetration depth imagery for naval operations.OrbView2providestheworld'sfirstdailycolourimageryoftheEarth. The satellite's imaging instrument has eight channels, six in the visible and two in the near infrared spectrum, with a spatial resolution of 1.1 km. It provides daily coverage of the Earth with a swath width of 2,800kmfromapolarorbitalpath.Itsimageryiscontinuouslydownlinkedinrealtimeandcanbeacquired withastandardHighResolutionPictureTransmission(HRPT)groundstation. OrbView2 is useful for a variety of applications such as fishing, agriculture, naval operations, scientific researchandenvironmentalmonitoring.OrbView3 OrbView3 ORBIMAGE's OrbView3 satellite is among the world's first commercial satellites to provide highresolution imagery from space. OrbView3 produces onemeter resolution panchromatic and fourmeter resolution multispectral imagery. Onemeter imagery enables the viewing of houses, automobiles and aircraft, and makes it possible to create highly precise digital maps and threedimensional flythrough scenes. Four meter multispectral imagery provides colour and infrared information to further characterize cities, rural areasandundevelopedlandfromspace. OrbView3 is one of the first commercial satellites to provide highresolution images from space. Its imaging instrument provides both onemeter panchromatic imagery and fourmeter multispectral imagery withaswathwidthof8km. The satellite revisits each location on Earth in less than three days with an ability to turn from sidetoside upto45degrees. OrbView3 imagery can be downlinked in realtime to ground stations located around the world or stored onboardthespacecraftanddownlinkedtoORBIMAGE'smasterU.S.groundstations. To access OrbView3 imagery, customers can either purchase imagery from our family of partners and distributors, or order individual images from ORBIMAGE or its online data store, located at www.orbimage.com. OrbView3providesimageryusefulforavarietyofapplicationssuchastelecommunicationsandutilities,oil and gas, mapping and surveying, agriculture and forestry, and national security. Its multispectral data enablesearlydetectionofcropstress.Itsstereoimagingcapabilityprovides3Dterrainimages.
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OrbView3Specifications ImagingMode Panchromatic Multispectral SpatialResolution 1meter 4meter ImagingChannels 1channel 4channels SpectralRange 450900nm 450520nm 520600nm 625695nm 760900nm SwathWidth:8km ImageArea:UserDefined RevisitTime:Lessthan3days OrbitalAltitude:470km NodalCrossing:10:30A.M. SystemLife:Minimum5years OrbView5 ORBIMAGE will continue its tradition of innovation in mapping, monitoring and measuring the Earths surface with the launch of OrbView5, its nextgeneration satellite with the highest resolution and most advancedcollectioncapabilitiesofanycommercialimagingsatelliteeverdeveloped. Scheduled for launch in early 2007, OrbView5 will offer unprecedented spatial resolution by simultaneously acquiring 0.41meter panchromatic and 1.64meter multispectral imagery. It can collect in excess of 800,000 square kilometres of imagery in a single day, downlink imagery in realtime to internationalgroundstationcustomers,andcanstore1.2terabytesofdataonitssolidstaterecorders. The detail and geospatial accuracy of OrbView5 imagery will further expand the applications for satellite imageryineverycommercialandgovernmentmarketsector. OrbView5Specifications ImagingMode Panchromatic Multispectral SpatialResolution 0.41meter 1.64meter ImagingChannels 1channel 4channels SpectralRange 450900nm 450520nm 520600nm 625695nm 760900nm SwathWidth:15.2km OffNadirImaging:Upto60degrees DynamicRange:11bitsperpixel MissionLife:Expected>7years ImageArea:UserDefined RevisitTime:Lessthan3days
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OrbitalAltitude:684km NodalCrossing:10:30A.M. SystemLife:Minimum5years
13.9.8 Formosat
Dbut 2005, la NSPO (National Space Organization) taiwanaise a choisi de renommer les satellites Rocsat enFormosat,rappelantlanciennomportugaisdelledeTaiwan,IlhaFormosaouFormose. Formosat2 est sur une orbite gosynchrone et effectue un nombre entier de rvolutions par jour, 14 exactement. Cette proprit lui permet dacqurir quotidiennement un mme site sous les mmes conditions de prises de vues latrales, lagilit du satellite autorise des prises de vues latrales et avant / arrireaveundpointagetrsrapide(jusqu45). Lorbite de Formosat2 est galement hliosynchrone: chaque rgion du globe est observe la mme heurelocalesolaire,9h30,contre10h30pourlamajoritdessystmesoptiquesactuels.Celgerdcalage, coupl la revisite quotidienne, permet daugmenter les chances de succs dacquisition exploitables dans les zones quatoriales audessus desquelles les nuages de convection se forment tout au long de la matine. A linstar des satellites trs haute rsolution, Formosat2 dispose de quatre bandes: bleu, vert, rouge et proche infrarouge. Cela permet de raliser sans traitement particulier des compostions en couleurs naturellesetfaussescouleurs. Lesimagesontuneemprisede24x24km,unersolutionde8mencouleursetde2mennoir&blanc.
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14. Bibliographie
MichelKasser&YvesEgels:Photogrammtrienumrique,CollectionENSGIGN(2001) KarlKraus:Photogrammetry:GeometryfromImagesandLaserScans,deGruyter(2007)
Albertz & Wiggenhagen: Taschenbuch zur Photogrammetrie und Fernerkundung / Guide for PhotogrammetryandRemoteSensing(2008) Franois Gervaix: Mise jour des orthophotos et 3D Genve, Veille technologique IGSO, 28 janvier 2009,HEIGVD.
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15. lmentsnumriquesutiles
Foot 1ft=0.3048m 1m=3.28084ft 3ft=1yard 1760yard=1mile 1mile=1609.34m 1nauticalmile(n.m.)=1852.28m Plandevol c=153mm0.15m dimensiondunclich: rapportct/hauteur recouvrementlongitudinal: recouvrementlatral: surfaceutile:0.6x0.7=0.28 hauteur=cx1/chelle=(1/chelle:10)+50% =1/chelle:2[ft] ct=1.5xhauteur base=(1/chelle:10)10% =hauteur60% espacement=altitude+5%(1.5x0.7=1.05)
espacement[q=20%]=altitude+20%=2xct
Inch 1=0.0254m=25.4mm 1m=39.3701 1ft=12 9230mm Objectifsanalogiques: 88mm=3 153mm=6 303mm=12 213mm superwide wide normal
23x23cm=530cm2 230:153=1.5 60% 30% 148cm2 chelledeprisedevue:1:10'000 =1500m =5000ft =2250ou2300m;surface5km2 =900m
=1575m
=1800m
surfaceutile=(1/chelle:10)2x1.4=0.28xsurface Vitesse 100knots=51.5m/s=185.2km/h 50m/s<100knots<200km/h Ouverture f:4f:22(f:16poursuperwide)f:45.68111622 Angle 1mgon=3.24(secarc) 1pixelADS40=20.6=6.2mgon
=1.4km2
1@2000m=1cm 6103deg=22
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16. CurriculumVitae
FranoisGervaix,nLausanneen1970. IngnieurEPFLduGnieRural,spcialisationMensuration,1995 7ansavecLeica(19982005): 3ansLHSystemsHeerbrugg; 3ansLeicaGeosystemsGIS&MappingSingapour; 1anconsultantBangkok. Spcialisteencapteursaroportsettraitementdedonnes. ProfesseurdephotogrammtrieetimageriegomatiquelaHEIGVDdepuisseptembre2005. MembreducomitdelIGSO(AssociationdesIngnieursgomtresdeSuisseoccidentale),responsablede laFormationContinue. Membre du comit scientifique du cours La 3D comme outil dexpertise, de dcision et de communicationdonnGenveen2008,2009et2010. Membre de la Socit suisse de photogrammtrie, analyse dimage et tldtection (SSPIT/SGPBF) http://www.sgpbf.ch/ Encasderetardouabsence: SMSau0786476736(noubliezpasvotrenom!) Numrosfixes: LaboD58:0245576369 BureauD59:0245576378
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Photogrammtrie&imageriegomatique

7.2. 7.3. 7.4.

LeicaGeosystemsLPS BAESystemsSocetSet KLTAssociatesAtlas

10.10. 10.11. 10.12. 10.13. 10.14. 10.15. 10.16. 10.17.

11.2. 11.3. 11.4. 11.5. 11.6. 11.7. 11.8. 11.9.

Procd Enjeux Critresetfacteursdequalit Confectiondesorthophotosnumriques Principeetproductiondelorthophotographie TrueOrtho(ouorthointgrale) Lignesderaccord galisationradiomtrique

97 97 99 100 103 106 108 110

14. 15. 16.

Bibliographie lmentsnumriquesutiles CurriculumVitae

139 140 141

Images Tldtection satellites Orthophoto

16.03.10 23.03.10 13.04.10 20.04.10

Restitution vectorielle, modlisation 3D, True 12 Ortho Imageriesatellitaire,tldtection 13

LeicaADS402005 f=63mm,barrettesde CCD1quivalentesune matricede144Mgapixels

Indpendamment du type de photogrammtrie considr, certaines notions de bases, essentiellement conceptuelles,sontncessaires.

Enreprenantladfinition,oncomprendquelaphotogrammtrieestlartdepasserdedeuxmodles2Ddu paysageunmodle3D.Defaontrsraccourcie,onpeutcrire: 2D+2D=3D Ou,defaongraphique:

Onpeutcataloguerlesimagesnumriquesselontroiscritres: Lasource: o Photosargentiquesnumrises o ImagesnumriquesissuesdecamrasCCDmatricesoubarrettes o Imagesspatiales/satellitaireshauteettrshautersolution

Lalargeurdechamp: o Imageschamplarge(photographiearienne) o Imageschamptroit(photographiesatellitaire)

Lagomtrie: o Conique o Cylindroconique

Question: Pourquoi le haut (nord) de limage parait clair,etlebas(sud)sombre?

Suitecepetittourdhorizon,onpeutreleverlespointscommunssuivants: Importancedumatriel(avions,camras,labo) Tournanttechnologique(argentiquenumrique) Intgrationdeplusieurstechnologies(http://www.3001inc.com) Taillesvariantentreartisanatetindustrie(15150employs) Pasdesstartup!(3060ansdexistence)

IlexistedenombreuxmodesdutilisationduGPSselonlescritressuivants: utilisationducodeseulementouducodeetdelaphase positionnementabsoluourelatif entempsrelouenposttraitement encinmatiqueouenstatique

Ladterminationdescentresdeprojectionfaitappelaudeuximemodeleplusprcis(phase/diffrentiel /posttraitement/cinmatique)etladterminationdespointsdappuiausolauxmodesvoisinsentermes deprcision.

POSProc o CombinaisondesinfosGPS(trajectoire)etINS(acclration,angles) o DfinitiondesnombreuxparamtresGPSetINS

ExcutiondeBET(BestEstimateofTrajectory) IIN(IntegratedInertialNavigation)=enavant rsultatintermdiaire:snv(strapdownnavigation) SMTH(Smoother)=enarrire CORRECT_NAV=combinaisonavant/arrire Rsultatfinal:SBET(SmoothedBestEstimateofTrajectory)

Lamthodelaplusefficaceetpratiquementlaseuleutiliseaujourdhuiestlacompensationparfaisceaux (avecparamtresadditionnels). Leslmentsdorientationdechaqueimage,ainsiquelescoordonnesobjetdespointsdeliaisonssont dterminssimultanment. Kreiling,pages235243/Albertz&Wiggenhagen,page259.

1.000 0.000 0.000

0.000 0.154 0.988

0.000 0.988 0.154

0.525 0.851 0.851 0.000 0.525 0.000

0.000 0.000 1.000

0.952 0.305 0.000

0.047 0.147 0.988

0.301 0.941 0.154

0.035 0.337 0.941 0.841 0.519 0.154

1.000 0.000 0.000

0.000 0.154 0.988

0.000 0.988 0.154

0.952 0.305 0.305 0.952 0.000 0.000

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0.525 0.131 0.841

0.851 0.081 0.519

0.000 0.988 0.154

0.035 0.337 0.941 0.841 0.519 0.154

cartographiedintervisibilit(tlcoms) tudeshydrologiques lmentscartographiques(courbesdeniveau) orthophotos

Danstouslescas,ilsagitdemodles,aveccequecelaimpliquedegnralisationetsubjectivit.Attention nepasdonnerunMNplusdesignificationquilenaintrinsquement. MNE:modlenumriquedlvation(gnrique) MNT:MNEduterrainuniquement MNS:MNEdevaleurmaximale

supportparleslogicielsvolus petitsfichierscomplexes niveaudedtaildpendantduchoixdespointscritiques ncessiteunalgorithmedinterpolation(p.ex.Delaunay) zfonctiondestroissommetsvoisins chantillonnageadapt penteidentiquesurunefacette,discontinuitentrefacette z=f(x,y,x1,y1,z1,x2,y2,z2,x3,y3,z3)

corrlationautomatique corrlationmanuelle(dition) utilisationdespointsdeliaisonsdelarotriangulation trsbonneprcision(calcule) fiabilitquestionnable(urbain) densitfaibleetvariable(fort)

Parcontre,limagedintensitduLiDARestimmdiatementuneorthoimage. LeLIDARsecombinetrsbienavecdescamrasnumriquesdemoyenformat,enparticulierentermesde largeurdechampetdaltitudedacquisition.

Altitude: FOV: Scanratemax:

PlusleFOVestgrand,pluslescanrate maxestpetit Pasunfacteurlimitant,carajustpour obtenirunedistributioncarre PlusleFOVestgrand,pluslepulserate estpetit Voirremarquecidessous

Multicho: Compensation duroulis:

automatique; Automatic fourchette=75FOV adaptive roll compensation

Figure62:principedelaTrueOrtho(source:InfoterraISTAR) Figure63: exemplede TrueOrtho

Important:Un peudombre permetdestimer intuitivementla hauteurdes btiments

:trajectoirecirculaire :trajectoireelliptique :trajectoireparabolique :trajectoirehyperbolique

Quelquesexemplesd'utilisation: Dfense: utilisationdesimagesstroscopiquespourlaralisationdemodlesnumriquesdeterrain, renseignemententempsdepaix,

OrbitalAltitude:684km NodalCrossing:10:30A.M. SystemLife:Minimum5years

surfaceutile=(1/chelle:10)2x1.4=0.28xsurface Vitesse 100knots=51.5m/s=185.2km/h 50m/s<100knots<200km/h Ouverture f:4f:22(f:16poursuperwide)f:45.68111622 Angle 1mgon=3.24(secarc) 1pixelADS40=20.6=6.2mgon

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