Robot < Garexpo >

Martn Garca, Juan I.E.S. Joan Mir Padilla Expsito, Eduardo I.E.S. Joan Mir

Resumen
Este robot ha sido diseado para participar en la prueba velocista de Madrid-bot del ao 2009 con el nombre de GAREXPO.Ha sido diseado por alumnos de primer curso del ciclo formativo de grado superior en Desarrollo de Productos Electrnicos impartido en el instituto JOAN MIR de San Sebastin de los Reyes.

El funcionamiento es totalmente analgico, se basa en sensores situados a ras de suelo y que detectan blanco y negro. El control de la velocidad de giro de los motores se realiza a travs del componente LM317 y unos potencimetros que regulan el frenado de cada rueda en funcin de lo que detecten los sensores.

2.Estructura
La estructura principal del coche es una placa de circuito impreso de dimensiones 12cm X 10cm, unida a esta va una placa extensible que permite regular la largura del coche. En el extremo de esta placa extensible esta colocada la placa de sensores, la cual se puede regular en altura para poder obtener la distancia adecuada entre los sensores y la pista. Sobre la estructura principal lleva la placa de circuito impreso con todos los componentes electrnicos. La unin de la placa principal con la de sensores se realiza por medio de una faja de 10 hilos. El espacio que queda entre las dos placas nos sirve para la colocacin de las bateras. Los motores van sujetos a la placa por medio de bridas que proporcionan suficiente sujecin. Unidas a los motores van las ruedas de espuma que nos dan bastante agarre.

3.Electrnica 1.Introduccin
La estructura del robot esta compuesta fundamentalmente por placas de circuito impreso que proporcionan una gran ligereza y rigidez al robot. Las placas estn unidas mediante tornillos y separadores que permiten realizar diversos ajustes en el funcionamiento. El funcionamiento del coche se basa en la deteccin de la lnea negra que delimita el circuito mediante los sensores CNY70 y el frenado de un motor u otro dependiendo del sensor que se este activando. Los sensores CNY70 van colocados en la placa delantera del coche, en esta placa tambin van colocadas las resistencias necesarias para el funcionamiento del sensor .Los sensores estn protegidos de la luz exterior mediante una espuma que los bordea como se ve a continuacin. Esta placa esta unida a la principal mediante una faja de 10 hilos.

Esquema elctrico de la placa principal:

BAT1
2 9V 1 1

SW 1
2 INTERRUPTOR_JOAN Vcc

U7
LM317L Vcc 3 VI ADJ VO 2 2

U8
LM317L VO ADJ VI 3 Vcc

R19
1k2

R20
1k2

1 1

RV4 Q4 R12
10k BC547BP_JOAN

RV1
3 1k

J2
CONN_SIL2_JOAN 2

J3
CONN_SIL2_JOAN 2 1k

R3
10k

Q1

BC547BP_JOAN 2 1 2 1

Esquema elctrico de la placa de sensores:

3
V cc Gn d

RV3
1k 3

RV6 Q6 R18
10k BC547BP_JOAN

2 1k Vcc Gnd

R9
10k

Q3

BC547BP_JOAN

1k

6 7 8 9 10

J1
CONN-DIL10 5 4 3 2 1 V cc Gnd

R2
Vcc 22k

R8
Vcc 22k

R5
Vcc 22k

R14
Vcc 22k

R17
Vcc 22k

R11
Vcc 22k

RV2
3

RV5 Q5 R15
10k

OP1
2 E C 1 1

OP2
2 E C 1

OP3
2 E C 1

OP5
2 E C 1

OP6
2 E C 1

OP4

2 5 4 3 2 1

R6
10k

Q2

BC547BP_JOAN

1k

CNY70 _JOAN

R1
Vcc 470

La placa principal de componentes esta formada por el regulador de tensin LM317, uno para cada motor, los transistores con sus resistencias y los potencimetros de diferentes valores para proporcionarnos mejor ajuste en la frenada de los motores.

Figura 2 Regulador LM317

Vcc Gnd

6 7 8 9 10

CN Y70

CNY70_JOAN

R7
Vcc 470

CN Y70

CNY70_JOAN

R4
Vcc 470

CN Y70

CNY70_JOAN

R13
Vcc 470

CN Y70

CNY70_JOAN

R16
Vcc 470

CN Y70

CNY70_JOAN

R10
Vcc 470

CN Y70

BC547BP_JOAN

J1
CONN-DIL10

5.Conclusiones
El diseo y montaje del robot velocista ha sido realizado en el plazo de 2 meses, tiempo suficiente para realizar el proyecto, obteniendo conocimientos de los dos principales componentes del robot, los sensores CNY70 y el regulador de tensin LM317. Durante el montaje del robot han ido surgiendo una serie de problemas que nos han obligado a cambiar o modificar algunas de las ideas iniciales que tenamos sobre la construccin del robot. Para la realizacin del robot hemos contado con la ayuda de los profesores del ciclo formativo de Desarrollo de Productos Electrnicos del instituto Joan Mir, dndonos una serie de pautas e ideas que nos han permitido tener una idea general a la hora de disear el coche. La alimentacin de ambas placas se realiza por medio de dos bateras de mviles de 4 voltios cada una conectadas en serie y con un conector que da mayor comodidad a la hora de cargarlas. Estn sujetas a la estructura por medio de unas simples gomas.

4. Problemas encontrados y mejoras realizadas

El principal problema que nos ha surgido a sido la colocacin de los sensores, estando inicialmente demasiado separados entre s , lo que hacia que la lnea del circuito se quedara entre ellos y que el coche fuera muy despacio. Debido a este problema tuvimos que disear una nueva placa reduciendo la distancia entre sensores y aadiendo la proteccin de espuma contra la luz exterior, produciendo una gran mejora en el coche. Otra mejora realizada fue la reduccin de la largura del coche proporcionando mejor respuesta de los a la hora de tomar la curva.