EJERCICIOS RESUELTOS SOBRE SISTEMAS DE 1er y 2do ORDEN

A continuacin se resuelven tres problemas sobre sistemas de primer y segundo orden. El primer problema es sobre sistemas de primer orden con condiciones iniciales distintas de cero y est resuelto de manera tal de aclarar los conceptos bsicos mnimos y necesarios para la solucin de esta clase de problemas. Debe recordarse que la ecuacin de sistemas de primer orden con condiciones iniciales distintas de cero es perfectamente aplicable, realizando las consideraciones correspondientes en sus factores, a los sistemas de primer orden con condiciones iniciales iguales a cero. El segundo y tercer problema es sobre sistemas de segundo orden, en ambos se busca la determinacin de los coeficientes de la funcin de transferencia que describe al sistema por medio de los parmetros de esta clase de sistema. En el primer caso, la determinacin es a travs de las funciones de transferencia de un diagrama de bloques. En el segundo caso, la determinacin es a travs de la curva respuesta del sistema ante una entrada escaln.

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1) Un termmetro se encuentra inicialmente en equilibrio con un bao a temperatura Tx. Para el tiempo t = 0 minutos el termmetro es retirado del bao a temperatura Tx y es sumergido en otro bao a temperatura Ty. Para el tiempo t = 4 minutos la medicin del termmetro se estabiliza en 40 C. Inmediatamente despus de hacer esta lectura, el termmetro es re-introducido rpidamente en el bao a temperatura Tx. Para el tiempo t = 6 minutos la medicin del termmetro indica 60 C. Asumiendo que la constante de tiempo, , del termmetro es la misma en ambos baos. Determine: a. b. c. SOLUCION: Realizando un grfico de la secuencia de eventos para visualizar lo ocurrido. La constante de tiempo, . Las temperaturas Tx y Ty. La grfica de temperatura vs tiempo.

Se sabe que el termmetro puede ser considerado como un sistema de primer orden. Tambin se sabe que en estos sistemas para un t = 4 * = tS, el error en la lectura es de 1.83 %, es decir, el sistema se encuentra a 98.17 % del valor final, y por tal motivo se considera que el sistema ya se ha estabilizado con el medio. Al revisar la redaccin nos encontramos que: Un termmetro se encuentra inicialmente en equilibrio con un bao a temperatura Tx, lo cual nos indica que la temperatura inicial del termmetro es Tx ya que esta en equilibrio, o tiene mucho tiempo con el medio. Para el tiempo t = 4 minutos la medicin del termmetro se estabiliza en 40 C , es fcil deducir entonces que es 1 minuto y que Ty es 40 C porque a ese incremento de tiempo
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la lectura del termmetro se estabiliza en ese valor (Valor en estado estable). Para , matemticamente tenemos que:

t = 4 =

t ( 4 0) minutos = = 1minuto 4 4

Por otra parte, el problema establece que cuando t = 6 minutos el termmetro indica 60 C, y podemos apreciar que para este caso, o condicin, el incremento de tiempo es de 2 minutos solamente, (6-4), razn por la cual la lectura del termmetro no puede ser considerada como la definitiva, esta consideracin se fundamenta en el hecho de 2 minutos es menor que 4 . Por tal motivo, podemos decir que para esta condicin el termmetro se encuentra en estado transitorio. De todo lo anteriormente planteado, queda establecido que tenemos un sistema de primer orden con condiciones iniciales distintas de cero, razn por la cual debemos utilizar la ecuacin que describe este comportamiento.

y( t )

= y( t ) + y SS y( t ) 1 i i

( t ti )

y que se re-escribe segn las variables (Factores) del problema como:

T( t ) = T( t ) + TSS T( t ) 1 i i

( t ti )

donde: T(t) = T(6) = 60 C, T(ti ) = T(4) = 40 C, TSS = Tx, y = 1. De manera tal que al desarrollar la ecuacin obtenemos el valor de Tx:
( 6 4 )t 1 60 = 40 + [ Tx 40] 1 ( 60 40) = [ Tx 40][ 0.865] 20 = Tx 40 0.865 Tx = 40 + 2312 . Tx = 6312 . C

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A continuacin se muestra el grfico donde se visualizan los distintos cambios por los que atraviesa el sistema.

Notas: Los crculos indican las coordenadas de las cuales se dispone de toda la informacin necesaria, o que puede ser hallada. Para el caso de 4 # t # 6 minutos, el segmento es el T(t) resultante de aplicar a la ecuacin los siguientes valores a sus factores: T(ti)=T(4)=40, TSS=T(10)=63.13, = 1, ti = 4. El segmento punteado en rojo, extremo derecho de la grfica, es la proyeccin de la ecuacin para los valores de t $ 6 minutos. Para el caso de 0 # t # 4 minutos, el segmento es el T(t) resultante de aplicar a la ecuacin los siguientes valores a sus factores: T(ti)=T(0)=63.13, TSS==T(4)=40, = 1, ti = 0.

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2) Para el sistema de control que se muestra en la figura, determine la ganancia a y la localizacin del polo b de los parmetros que definen al controlador, de tal manera que la respuesta del sistema no exceda un mximo pico porcentual (Mp%) de 25 %, y que el tiempo de subida (tr) sea menor que 0.1 segundos.

SOLUCION: Al operar sobre el diagrama de bloques anterior, lo podemos transformar en:

Hallando la funcin de transferencia de lazo cerrado tenemos que:

100a 100a ( S + b)( S + 8) G ( s) ( S + b)( S + 8) ( ) Gf s = = = ( S + b)( S + 8) + 100a 100a 1 + G( s) H ( s) 1+ ( S + b)( S + 8) ( S + b)( S + 8) K n2 100a G f ( s) = 2 S + ( 8 + b) S + ( 8b + 100a ) S 2 + (2 n )S + n2 Donde: K n2 = 100a; 2 n = ( 8 + b); n2 = ( 8b + 100a )
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Del problema tenemos que si existen los valores de Mp y tr, estamos ante un sistema subamortiguado, por tanto hay un factor de amortiguamiento y una frecuencia de oscilacin. Para cumplir las especificaciones, asumo entonces que: Mp = 20 %, y que tr = 0.08 segundos, con lo que:

Mp %

Mp% Ln 100 Mp% 2 + Ln 100

2

20 Ln 100 20 2 + Ln 100
2

= 0.456 =

tr =

0.8 + 2.5 0.8 + 2.5 0.8 + 2.5( 0.456) n = = = 24.244 = n tr n 0.08

8 + b = 2 n b = 2( 0.456)( 24.244) 8 = 14.11 14 = b

n = 8b + 100a a =

( 24.244) 2 8(14.11)
100

= 4.749 5 = a

Con estos valores de a y b, el sistema queda expresado como:

A continuacin se muestra la respuesta de este sistema ante una entrada escaln unitario.

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Nota: A efectos de diseo se pudo haber trabajado con Mp=25 % y tr=0.9999 segundos.

Del grfico podemos observar que si bien los valores en los parmetros utilizados para el diseo no corresponden con los valores a los cuales est respondiendo el sistema estos, an as, cumplen con las especificaciones solicitadas ya que se encuentran por debajo de los valores mximos. El que los valores reales no correspondan con los valores calculados, es una condicin que no es de extraar cuando se esta en el proceso de diseo. Lo realmente importante, es mantenerse dentro de las especificaciones, o tolerancias, solicitadas.

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3) Encuentre la funcin de transferencia, G(s), que describe a un sistema fsico que ante una entrada de tipo 2 u(t) responde como se indica en la figura.

SOLUCION: la forma de la figura nos indica que es un sistema de segundo orden subamortiguado, el cual asumir que se encuentra en lazo abierto, ya que no indican lo contrario, y por tanto su forma es:

G ( s) =

S 2 + (2 n )S + n2

K n2

Al observar la grfica podemos establecer que: ymax(t) = 7.2, tp = 0.01 segundos y que y(%) = ySS = 6. Con lo cual podemos establecer los siguientes calculos:
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Mp = y max ( t ) y SS = 12 . Mp% = Mp% ln 100 Mp% 2 + ln 100

2

100( Mp) = 20% = Mp% y SS

20 ln 100 20 2 + ln 100
2

= 0.456 =

tp =

n 1 2

n =

tp 1 2

0.01 1 ( 0.456)
2

353 = n

2 n = 2( 0.456)( 353) 322 = 2 n

2 n2 = ( 353) = 124609 = n2

con lo que G( s) queda como: G ( s) = K 124609 S 2 + 322 S + 124609

Y ( s) Y ( s) = R( s) G( s) ( ) Rs 2 r ( t ) = 2 u( t ) R( s) = S G( s) =

Aplicando el teorema del valor final puedo hallar el valor de K, ya que y(%) = ySS = 6.

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Y ( s) =

2 K 124609 S ( S 2 + 322 S + 124609)

Teorema del valor final lim y( t ) = lim S Y ( s) = lim

t S 0

S 2 K 124609 S 0 S ( S 2 + 322 S + 124609)

2 K 124609 2 K 124609 y( ) = lim 2 = S 0 ( S + 322 S + 124609) 124609 6 = 2 K K = 3

De manera tal que la funcin de transferencia queda de la siguiente forma:

373827 G( s) = 2 S + 322 S + 124609

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