ROBOTICA

DEFINICIONES DINMICA DE MANIPULADORES

1. Cinemtica Diferencial -Jacobiano
La Cinemtica Diferencial Directa es la derivada con respecto al
tiempo de la cinemtica directa:
Relaciona la velocidad articular con la velocidad lineal


y la velocidad angular


El mapeo esta descrito en trminos de una matriz denominada Jacobiano del
Robot o Jacobiano Analtico.
d
dt
x y z
T

v
w
d
dt
f
R
q

f
R
q
q

q Jq

q
v
d
dt
x, y, z
T

x ,

y,

z
T

3

q
n
w
d
dt
, ,
T

,

,

T

3
Jq
f
R
q
q

6xn
1. Cinemtica Diferencial -Jacobiano
El Jacobiano del Robot o Jacobiano Analtico
Relaciona la velocidad articular con la velocidad lineal
Relaciona la velocidad angular con la velocidad articular
Jq
J
v
q
J
w
q
J
v
q
3xn

q
n
v
3
J
w
q
3xn
w
3

q
n
v
w
Jq

q
J
v
q

q
J
w
q

q
2. Ecuaciones de Lagrange
El comportamiento dinmico de un manipulador puede ser descrito
por un conjunto de ecuaciones diferenciales llamadas ecuaciones
dinmicas de movimiento (Paul, 1986). Las ecuaciones dinmicas de
un robot manipulador con n grados de libertad pueden ser obtenidas
a travs del Lagrangiano:
d
dt
L
q
L
q
T
c
c
c
c

|
\

|
.
|
|
=
donde:
K es la energa cintica
V es la energa potencial
T es la fuerza generalizada
q es la coordenada generalizada
L= K - V es el Lagrangiano
Expresin del Torque aplicado a cada junta
Las ecuaciones de movimiento, para un robot con n grados de
libertad, son de la forma:
donde:
J es el momento de inercia
B es la friccin viscosa del motor
T
r
es el torque resistente
r
T J q Bq T
-- -
= + +
2. Ecuaciones de Lagrange
Expresin del Torque aplicado a cada junta
Las ecuaciones de movimiento, para un robot con n grados de
libertad, son de la forma:
donde:
J es el momento de inercia
B es la friccin viscosa del motor
T
r
es el torque resistente
r
T J q Bq T
-- -
= + +
2. Ecuaciones de Lagrange
Los vectores de coordenadas generalizadas (posiciones articulares),
velocidades articulares y aceleraciones articulares.
3. Modelo Dinmico
Mq

q C q,

q

q gq f
f

q, f
e
q
n

q
n

q
n
Mq
nxn
La matriz de INERCIA, la cual es simtrica y definida positiva
La matriz de fuerzas CENTRPETAS y de CORIOLIS
C q,

q
nxn
C q,

q

q

M q

q

q
1
2

q
T
Mq

q
El vector de fuerzas o pares gravitacionales, es el gradiente de
energa potencial debida a la accin de la gravedad
g
n
gq
Uq
q
El vector de pares de friccin que incluye la friccin viscosa, de
Coulomb y esttica de cada articulacin.
f
f

q, f
e

n
El efecto inercial significa el cambio de estado de
movimiento del robot manipulador.

Propiedades principales:
Matriz Simtrica

Matriz definida positiva

Existe la matriz inversa

que tambin es simtrica y definida positiva.
3.1 Efecto Inercial
Mq

q
Mq
nxn
Mq Mq
T
Mq 0
Mq
1

nxn
Mq
1
Mq
T
Mq
1
0
Las fuerzas Centrpetas son radiales y de signo contrario
a las fuerzas centrifugas.
Las fuerzas de Coriolis representa una desviacin del
movimiento de traslacin debido a su componente de
rotacin.

Propiedades principales:
La matriz no es nica pero el vector
si lo es.
Si el vector de velocidades articulares es cero entonces:


Para todo vector se tiene que

3.2 Fuerzas Centrpetas y de Coriolis
C q,

q
nxn
C q,

q

q
C q,

q
q0
Cq, 0 0
nxn
para todo vector q
nxn
q, x, y
n
Cq, xy Cq, yx
Propiedades principales:

Dado que

La matriz de y la derivada con respecto al tiempo de
satisfacen que:



La matriz resultante es antisimtrica

La derivada con respecto al tiempo de y la matriz de
satisfacen que:


3.2 Fuerzas Centrpetas y de Coriolis
C q,

q
Mq
C q,

q

q

M q

q

q
1
2

q
T
Mq

q
1
2

q

M q 2C q,

q

q 0

M q 2C q,

q
Mq C q,

q

M q C q,

q C q,

q
T
El vector de fuerzas o pares gravitacionales, es
el gradiente de energa potencial debida a la
accin de la gravedad


Propiedades principales:
El vector de pares gravitacionales y de velocidad
articular satisfacen:
3.3 Par Gravitacional
gq

q
g
n
gq
Uq
q

0
t
gq
T

q d uqt u0
Tiene el efecto fsico de oponerse al movimiento del robot.
Es un fenmeno disipativo en velocidades diferentes a cero y
con entradas acotadas entre el primer y tercer cuadrante.
La caracterstica disipativa significa que convierte la energa
mecnica en energa trmica.
Se puede considerar los modelos tradicionales de friccin
viscosa y de Coulomb para modelarlos como una
combinacin lineal de la friccin viscosa, Coulomb y esttica
3.3 Fenmeno de Friccin
f
f

q, f
e
B

q F
c
signo

q
1 signo

q
1
0 . . . 0
0 1 signo

q
2
. . . 0
0 0 . . . 0
0 0 . . . 1 signo

q
. f
e
B F
c
f
e