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Ideas Tecnológicas 
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA A PARTIR DE FUNCIONES LOGICAS  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Introducción a la Robótica
Nivel 2
 
GERMÁN DAVID GÓEZ SÁNCHEZ
Tecnólogo Telecomunicaciones
2007

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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ROBOT SEGUIDOR DE LINEA A PARTIR DE FUNCIONES LOGICAS  
 
INTRODUCCIÓN 
 
La  "Era  Digital",  término  que  se  aplica  a  los  tiempos    actuales,  caracterizada  por  
sistemas cuyo funcionamiento se basa en los  principios básicos de la Lógica Digital. Es 
común escuchar de la televisión digital, sonido digital, robótica, computadores  y un sin 
número de avances tecnológicos que se fundamentan en esta disciplina.  
Con  la  implementación  del  micro  controlador  el  cual  permite  realizar  funciones  y 
operaciones  mediante  la  consecución    de  algoritmos  se  tiende  a  dejar  de  lado  los 
sistemas  digitales  básicos;  desaprovechando  la  claridad  y  entendimiento  que  en  un 
momento  dado  puede  brindar  al  aprendiz,    mejorando  su  comprensión  del  mundo 
digital que lo rodea. 
 
Los circuitos digitales representan el "hardware" de los diferentes equipos digitales. En 
este  caso  “El  autómata  seguidor  de  línea”,  pero  las  funciones  lógicas  también  son 
posibles de realizar por la programación de las computadoras mediante el "Software". 
 
 
 
 
OBJETIVO 
 
El  proyecto  AUTOMATA  SEGUIDOR  DE  LINEA  pretende  mostrar  de  forma  física 
mediante  la  obtención e  implementación  de  funciones  lógicas  básicas  y  su  respectiva 
tabla de verdad como se puede controlar un robot y lograr que se mantenga sobre una 
línea negra.  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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OBTENCIÓN DE LAS FUNCIONES LOGICAS PARA EL AUTOMATA SEGUIDOR DE LINEA 
 
Las compuertas lógicas son bloques del hardware que producen señales en binario 1 ó 
0,  cuando  se  satisfacen  los  requisitos  de  entrada  lógica.  Cada  compuerta  tiene  un 
símbolo  diferente  y  su  operación  puede  describirse  por  medio  de  una  función 
algebraica. Las relaciones entrada ‐ salida de las variables binarias para cada compuerta 
pueden representarse en una tabla de verdad. 
 
 
#  A  B a b c d
0  0  0 0 1 1 1
1  0  1 0 1 1 1
2  1  0 1 1 0 1
3  1  1 0 1 0 1
 
 
 
¾ A  y  B    son  las  variables  que  gobiernan  las  funciones  lógicas,  en  este  caso 
asociadas a los sensores de piso. 
¾ a, b, c, d,   son las salidas lógicas que se quieren obtener, representadas por 1 ó 
0, dependiendo del estado de las variables A, B 
 
 
 
          SIMPLIFICACIÓN MEDIANTE ALGEBRA DE BOOLE 
                    
a = A    , si  A =   , entonces,      a =   
b = AB +  B + A  +                   b = B +     
                                        c =   B +                                      c =    
                                        d = AB +  B + A   +                  d = B +   
   
 
 
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Como resultado se obtuvo una función inversora y una función sumadora (OR), 
Se realizo la simulación utilizando CircuiMarker, comprobando que las funciones 
obtenidas satisfacen los requisitos de entrada‐ salida lógicos propuestos. 
 
 
 
ESQUEMA RESULTANTE 
 

 
 
 
 
 
Observando el esquema resultante se pueden escoger los circuitos integrados (IC), 
necesarios para llevar del diseño al trabajo físico real. 

Los  IC  digitales  operan  con  señales  binarias  y  están  hechos  de  compuertas  digitales 
interconectadas.  Para el desarrollo del proyecto, se trabajara con circuitos integrados 
digitales a baja escala, esto significa que tienen un número reducido de compuertas. Es 
de aclarar que conforme ha mejorado la tecnología de los IC, el número de compuertas 
que  pueden  colocarse  dentro  de  una  sola  pastilla  de  silicio  ha  aumentado  en  forma 
considerable. 
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¾ Función sumadora (OR), 74LS32 

RANGO DE OPERACIÓN 
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¾ Función inversora, 74LS04

 
 
 
 
RANGO DE OPERACIÓN 
 

 
 
 
 
 
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PARA LOGRAR QUE EL ROBOT SIGA LA LÍNEA NEGRA SE IMPLEMENTAN  CIRCUITOS 
ADICIONALES NECESARIOS 
 
SENSORES DE PISO 
 Se  utilizan  diodos  led  TX  y  RX  infrarrojos  los  cuales  se  conectan  al  amplificador 
operacional que está configurado como comparador.  
 
Comparador con Amplificador Operacional: 
Puede ser utilizado para determinar cuál de dos señales en sus entradas es mayor. (Se 
utiliza como comparador). Basta con que una de estas señales sea ligeramente mayor 
para que cause que la salida del amplificador operacional sea máxima, ya sea positiva 
(+Vsat) o negativa (‐Vsat). 
Señal de salida = Vout = AOL (V1 – V2) 
Esto se debe a que el operacional en lazo abierto (tiene ganancia máxima) 
Vout = tensión de salida 
 AOL = ganancia de amplificador operacional en lazo abierto 
V1 y V2 = Tensiones de entrada (las que se comparan) 
En este comparador la tensión de referencia se aplica a la entrada inversora, y la señal 
a detectar será aplicada a la entrada no inversora. La tensión de referencia puede ser 
positiva o negativa 
Si la señal a detectar tiene una tensión superior a la tensión de referencia, la salida será 
una tensión igual a +Vsat (tensión de saturación positiva). 
Si la señal de entrada tiene una tensión inferior a la señal de referencia, la salida será 
igual a ‐Vsat (tensión de saturación negativa) 
Como  resultado,  si  se  cambia  el  voltaje  de  comparación  como  consecuencia  de  la 
manipulación  de  la  resistencia  variable  aumenta  o  disminuye  el  alcance  del  sensor. 
Posibilitando el trabajo en superficies que no son necesariamente blancas. Es de tener 
en cuenta que  para  realizar  este procedimiento  se  debe  contar  con  un  multimetro    y  
tener los conceptos claros del circuito anteriormente descrito. 
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DRIVER DE MOTOR 
 
Sistema  de  control  de  potencia    de  los  motores  por  puente  “H”,  encapsulado  con 
referencia TA7291S, Con salida de voltaje controlada. Puede manejar hasta 500 mA, se 
debe tener esto en cuenta a la hora de escoger la moto reductores.   
 
 
Diagrama interno del TA7291S 

 
 
 
 
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FUNCIÓN DE LOS PINES 
1  Input terminal 
2  Supply voltage terminal for Logic 
3  Output terminal 
4  Supply voltage terminal for control 
5  GND terminal 
6  Supply voltage terminal for Motor driver 
7  Output terminal 
8  Supply voltage terminal for control 
9  Input terminal 
 
 
 
 
 
RELACIÓN ENTRADAD SALIDAS 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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DISEÑO EN BOARD DEL PROYECTO Y MATERIALES UTILIZADOS 
 
                      
MATERIALES 
•  IC2  74ls32 
• IC6  74ls04 
• PH1 y PH2 TA7291S 
• IC4  7805 
• IC5  LM358 
• 2R  10K Ώ 
• 1R  220Ώ 
• 1 Reóstato   5KΏ  
• Sensores de piso IR 
• Circuito impreso  
• Borneras 
 
ideatec@colombia.com 
www.ideatec‐blogspot.com
 
 
 
 
 
 
 
 
Referencias: 
www.datasheetcatalog.net 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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ANEXO 
Fotos