UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y CIRCUITOS SISTEMAS DE CONTROL II (PS2323) DANIEL CARDONA 0032631 JORGE UNAMO 9831328

CONTROL EN CASCADA Y FEEDFORWARD

CONTROL AVANZADO
Hasta ahora hemos analizado y estudiado ciertas tcnicas de diseo de sistemas de control basndonos en requerimientos o especificaciones tanto del perodo transitorio como del perodo estacionario, es decir, se observa el comportamiento del sistema a lo largo del tiempo, desde el momento en que se introduce la entrada hasta cuando el sistema ya se ha establecido y se disean compensadores que han de hacer que el sistema se comporte de la manera deseada. Pero otro aspecto que puede afectar el comportamiento de un sistema (adems de la entrada), son las perturbaciones externas, que pueden actuar despus que el sistema ya ha comenzado a funcionar y ya se encuentran en estado estacionario. A continuacin vamos a ver los mtodos de diseo de realimentacin y compensadores adecuados para disminuir el efecto de las perturbaciones externas en el funcionamiento del sistema:

Control en cascada: El control en cascada es una estructura alternativa al control en avance para rechazar perturbaciones parcialmente medibles. La idea bsica es realimentar variables intermedias entre el punto donde entra la perturbacin y la salida. Esta estructura tiene dos lazos: - Un lazo primario con un controlador primario K1(s), y - Un lazo secundario con un controlador secundario K2(s). El control secundario se disea para atenuar el efecto de la perturbacin antes de que alcance a afectar significativamente la salida y(t). Veamos un ejemplo para motivar la idea.

El control en cascada se utiliza principalmente para: Eliminar el efecto de perturbaciones en la variable manipulada. Mejorar las caractersticas dinmicas de lazos de control en procesos que son secuenciados o compuestos por sub-procesos. En ambos casos es necesario tener acceso a por lo menos dos variables controladas.

Cmo hacer al sistema ms robusto a perturbaciones externas?

Tanque

TC

TT

LT

LC V-1

Inter. De calor
V-2

Bomba

Control en cascada (esquema tpico)

+ TC1 -

+ TC2 Valvula Proceso Proceso

Tv

TT1

TT2

Bsicamente el esquema de control en cascada es un lazo de realimentacin dentro de otro lazo de realimentacin, donde el lazo interno debe ser ms rpido que el externo para hacer al sistema lo mas insensible posible a las perturbaciones. Para comprender mayor la justificacin del empleo de este sistema de control vamos a analizar un lazo de control de temperatura simple aplicado a un proceso discontinuo (batch).

La figura siguiente muestra a un reactor en el cual se controla la temperatura de la masa reaccionante regulando el caudal de agua de enfriamiento. Si suponemos que se produce una perturbacin que modifique la temperatura o la presin de entrada del agua de refrigeracin observamos que la perturbacin tiene necesariamente que pasar a travs del proceso principal para que pueda ser contrarrestada.

De acuerdo a ello, una alteracin de una variable secundaria hace necesario que la variable principal cambie su valor deseado para que el controlador pueda ajustar el caudal de agua al valor necesario en las nuevas condiciones de equilibrio. Para evitar este inconveniente, se recurre a los sistemas en cascada (Ver figura siguiente) cuyo diagrama funcional es el de la figura siguiente:

Observamos que hay dos sistemas de lazos acoplados. El lazo secundario (Variable esclava) controla por si solo la temperatura de salida C2 del agua de refrigeracin. El valor deseado del controlador secundario G2 es ajustado por el controlador primario G1 (maestro).

De este modo, si se produce una perturbacin del tipo de la analizada anteriormente, el controlador secundario la contrarresta de inmediato, sin necesidad de que la misma tenga que pasar por el proceso principal G4. Si suponemos que G3 es una etapa exponencial con una constante de tiempo, T3, al establecerse el lazo de control secundario es sustituido por un bloque con una funcin de transferencia de primer orden con una constante de tiempo T3 mucha menor que T3. Desde este punto de vista mencionado a principio de este tema hacemos que la constante de tiempo Th del proceso sea la nica predominante. Por esta razn los sistemas en cascada tienen una frecuencia de operacin ms elevada (menor tiempo de recuperacin) que los sistemas simples. Por otra parte frente a perturbaciones que entran en el lazo secundario, la sobredesviacin es siempre mucho ms pequea en los sistemas de cascada qu en los simples. En las aplicaciones especficas se trata de que el lazo interior sea de respuesta ms rpida que el exterior, de modo que para nuestro ejemplo de la figura anterior, se deber buscar otra variable distinta de la temperatura para el control secundario (G2), preferiblemente caudal G presin. El esquema de control nos quedara entonces, formando como variable secundaria el caudal de fluido calefactor, tal como lo muestra la figura siguiente:

Como caractersticas generaba para sistemas de control en cascada pueden indicarse las siguientes:

El modo de control para el lazo interior debe ser el ms simple compatible con las necesidades del proceso (generalmente proporcional).

El lazo de control interior (esclavo) se ajusta para lograr una re puesta enrgica en la variable manipulada, por ejemplo para el control proporcional se deber utilizar una elevada ganancia.

Los retardos de medicin del lazo interior provocan una suerte de accin derivativa para el lazo principal.- Por esta consecuencia, los retardos de medicin mencionados, no son necesariamente nocivos en este sistema, siempre que los mismos no adquieran valores muy grandes.

Ejemplo: Control de un tanque por medio de flujo y temperatura esquema de control en cascada.

Diagrama
Tanque

TC

TT

FC

FT

V -1

Esquema

+ TC -

+ FC Valvula Flujo Tanque

Tv

TT

TT

Podemos ver la simulacin de el sistema anterior pero ahora con valores numricos para todas las ganancias y funciones de transferencia:

Esquema en cascada

Atacamos primero el lazo interno sin tomar en cuenta la perturbacin

x 1/5

En la grfica de arriba a la izquierda se puede apreciar el lugar geomtrico de la races del lazo interno, ahora podemos ver como para cualquier valor de K, el sistema ser ms rpido pero nunca inestable.
5k 5k 5 s +1 = ELC = 5 * 0. 2 k 5 s + 1 + k 1+ 5s + 1

EC = 5s + 1 + k

Ahora tenemos que hallar una k que haga al sistema del lazo interno ms rpido que el externo, en general tomamos como criterio 4 veces ms rpido. Para esto observamos el lazo externo.
4 (2s + 1)(4s + 1)

Lazoexte =

De aqu vemos que ext = 4 , mientras que

int =

5 1+ k

y como

queremos que int = text / 4 = 4 / 4 = 1 = 5 /1 + k despejamos la k y nos queda k=4

A continuacin se muestra el esquema en cascada sin perturbacin, lo que hacemos es hallar TC por cualquiera de los mtodos vistos en clase, para hacer que el sistema trabaje segn los requerimientos exigidos (tiempo de establecimiento del estado estacionario, mximo sobrepico, etc.).

Para verificar la efectividad del control en cascada mostraremos el esquema sin cascada y le aadiremos una perturbacin para observar su respuesta, y compararla con la respuesta del esquema de control en cascada.

Esquema sin cascada Para ambos casos tenemos que hallar TC segn las exigencias por cualquiera de los mtodos vistos en clase. Estos sistemas fueron simulados en Matlab, donde se observ la respuesta al escaln unitario del sistema que sigue:

Al cual se le aadi un pulso cuadrado unitario como perturbacin en el instante t=60 y de ancho 1 segundo. La respuesta es la que se muestra a continuacin:

Luego, se simul el siguiente sistema que representa el mismo anterior pero sin la realimentacin en cascada:

La entrada a este sistema fue un escaln unitario igual que en el caso anterior y la perturbacin tambin fue idntica. La respuesta que se observ fue la siguiente:

Se puede observar claramente que la perturbacin en este caso alcanza valores de sobrepico mayor y adems tarda ms el sistema en establecerse de nuevo. Esto demuestra en cierta manera la importancia del control en cascada.

Control feedforward El control Pre-alimentado o FeedForward (FF) es un esquema que utiliza el concepto de control no-supervisado, es decir "si conozco bien como trabaja, no necesito medir lo que resulta". Bajo este concepto, si se conoce bien el modelo del proceso y todas las entradas entonces se puede determinar sus salidas, o determinar cual debe ser el valor de una entrada para obtener una salida deseada. El Esquema FF es la base conceptual de la familia de controladores basadas en modelos MBC de (ModelBasedControl). Este es un esquema que se aplica cuando al sistema lo afecta una perturbacin significativa y no es posible controlarla.

Cuando, en los sistemas como el de la figura siguiente, la perturbacin entra en el proceso principal, el sistema denominado "realimentacin de la perturbacin" da mejores resultados que los sistemas de cascada.

Este sistema pretende contrarrestar o compensar la perturbacin antes de que la misma ingrese al proceso. El procedimiento consiste en medir la perturbacin u, y en funcin de u introducir una correccin adicional que se suma a la seal de salida del controlador G1 (figura siguiente).

Obsrvese que aqu tenemos una combinacin de realimentacin en el lazo G1 G2 G3 H y prealimentacin (feedforward) en lazo abierto H2 G4 G2 G3. Para averiguar que caracterstica tiene que tener el elemento funcional G4 supongamos que: G2=Sp1/(T2D+1) G3=Sp3/(T3D+1) N3=SL3/(T3D+1) H1=H2=1

Resolviendo el diagrama funcional: c/u=(N+G2G3G4)/(1+G1G2G3) para que la compensacin sea exacta debe ser: N3+G2G3G4=0 Es decir que: G4=-N3/(G2G3) (T2D+1)

Es decir que el elemento funcional necesario es un controlador proporcional derivativo de accin inversa.

La ganancia

es la necesaria para producir con Td = T2 la exacta compensacin

ante un cambio de carga permanente. La misma se calcula con balances de masa y de energa o por va experimental. La accin derivativa es la necesaria para compensar el retardo ocasionado por la etapa G2, es decir, para, que en la etapa transitoria, la correccin llegue simultneamente con la perturbacin. Si G2 fuera una funcin de segundo orden, tericamente har falta un controlador con accin proporcional a la segunda derivada, pero puede de mostrarse que para moderadas frecuencias, el trmino no interesa si se ajusta Td igual a la suma de las constantes de tiempo G2. Una de las aplicaciones prcticas ms difundidas de este sistema de control es para el nivel de domo de calderas. En las calderas de elevo de capacidad de generacin se presente un problema crtico de control del nivel del domo toda vez que se produce una variacin brusca de carga, ya que en un primer momento al aumentar la demanda el nivel aparente sube por la variacin de densidad al disminuir la presin. Esto como resulta obvio, provoca una accin de control exactamente opuesta a la requerida. Con un sistema de control complejo que incluya un control realimentado comn y un feed - forward, tal como muestra la figura siguiente, este problema queda solucionado.

QA = Caudal de Agua QV = Caudal de Vapor El valor del set - point del controlador de caudal de agua queda de finido por la expresin:

donde Y es el rango de variacin de la salida del controlador (m). Para simular el funcionamiento de un controlador feed-forward se realiz el siguiente ejemplo: Ejemplo: A continuacin se tiene la forma genrica de un sistema con control feed-forward, los datos de cada bloque se muestran a continuacin: El bloque que representa la funcin de transferencia entre una perturbacin y la salida del sistema (el bloque scope) es: Gd=24e-2s/[(3s+1)(4s+1)]

Los bloques identificados como TT1 y TT2 tienen la siguiente funcin de transferencia: TT1= TT2=2/(s+1)

FF

TT2 Gd

Tentrada

TC

G TT1

Tsalida

La planta, identificada como G tiene la siguiente funcin de transferencia: G=1.5e-2s/[(3s+1)2(4s+1)] Lo que ahora debemos disear son los controladores identificados como los bloques TC y FF. Se procede de la siguiente manera: Para que el controlador FF anule el efecto de la perturbacin, el lazo superior de nuestro sistema debe anularse, es decir, se debe cumplir la siguiente ecuacin: Gd*Ti+G*FF*TT2* Ti=0 lo que a su vez implica: FF=- Gd /G(TT2) FF=-8(2s+1)(4s+1)

Utilizando los datos del problema podemos ver que:

Para realizar la simulacin en Matlab, debi agregarse dos polos para que el programa acepte a FF como una funcin de transferencia, y dichos polos tambin deban estar muy lejos del resto (en el semiplano izquierdo claro est) para que no afectaran el funcionamiento general del sistema (ya que al estar los polos muy alejados la respuesta frecuencial se ve afectada solo a frecuencias muy altas). Por eso el bloque FF es el representado por:

Los retardos, en nuestro caso e-2s se implementaron utilizando la aproximacin:

e-ds[1-(d/2)s)/(1+(d/2)s]

entonces, cada retardo e-2s se implement como el bloque: Por lo tanto, el sistema que se us para la simulacin en Matlab fue el siguiente:

Donde la funcin de transferencia Gd es:

y la planta G es:

Este sistema tuvo como entrada un escaln unitario en el instante t=1 y se le agreg como perturbacin en t=60 un pulso cuadrado de ancho 0.1 segundos (como la ganancia de la funcin de transferencia entre la perturbacin y la salida era 24, es decir muy alta, se tuvo que introducir una perturbacin de muy baja ganancia) y amplitud 1. respuesta observada fue la siguiente: La

Luego, se simul el mismo sistema pero sin utilizar el lazo de control feed-forward. El sistema a simular fue el siguiente:

Tanto la entrada, como la perturbacin de este sistema fueron similares a los del caso con feed-forward. La respuesta observada fue la siguiente:

Se puede observar que la respuesta con feed-forward es mejor que sin el, ya que en el primer caso se observ que la perturbacin gener un sobrepico de amplitud menor a 0,15, mientras que en el segundo el sobrepico generado tuvo una amplitud mayor a 0.35.

En esta parte del curso hemos visto dos mtodos de diseo de sistemas de control basados en el control de la atenuacin de posibles perturbaciones que se puedan presentar y que tambin son capaces de cumplir con requerimientos de estado transitorio, y estado estacionario (los bloques de control llamados TC). Finalmente se han hecho un ejemplo para cada sistema de control y se ha comparado su efectividad con la que se tendra sin dichos sistemas.