El control elctrico es enfocado como una caja negra a la cual se la conectan a la entrada elementos que dan rdenes y a su salida

los elementos o actuadores. Esta caja negra contiene el control elctrico, es decir, en ella se procesa bajo que situaciones las salidas actuarn Esto pide conocer el entorno de insumos de control de entrada de una maquina porque a travs de ellos se darn las ordenes de accionamiento ya sea en forma manual o automtica Las ordenes tienen dos formas de operacin: a.- Digital, es decir, se usan contactos que pueden ser normalmente abiertos NO o normalmente cerrados NC, El nombre del contacto queda definido por su situacin en reposo

Un contacto solo puede estar abierto o cerrado y estas situaciones pueden ser descritas por un 0 o 1. As como una situacin de reposo o de activacin tambin pueden ser descritas por un cero o un uno , esta concepcin numrica permite hablar de control digital Los encapsulados que operan estos contactos dan origen a distintos insumos de control digital de entradas, tales como pulsadores de partida, parada, limites de carreras, llaves de cambio ,sensores con salida por contacto (reles) , etc. b.- Anlogos, Esto corresponde al manejo de seales de tensin o de corrientes provenientes de potenciometros, conversores, fuentes , circuitos electrnicos, sensores anlogos, etc. Estos insumos pueden ser reales o virtuales, los terminales de operacin grafica GOT o HMI touchscrren, as como los computadores con software Scada o equivalente que entregan estos insumos en forma virtual

Los actuadores de salida usualmente son bobinas que segn el elemento que comanden reciben diferentes nombres, indicadores, y circuitos electrnicos varios que podemos abarcar con el nombre de Drivers y tambin con el de GOT o HMI

En su tratamiento matemtico las entradas son conocidas como variables y las salidas como funciones Es decir un sensor es conocido o definido como una variable y un contactor que comanda un motor definido , como una funcin.

Con estos antecedentes podemos representar el entorno de control de una maquina como se ilustra en la siguiente figura

Respecto a las tecnologas de control que se usan para fabricar los circuitos de control tenemos: a.- Tecnologa tradicional: usa reles, temporizadores, circuitos de partida y parada, pulsadores, ejes de leva, set point motorizado, contactos auxiliares, contadores, etc. b.-Electrnica analgica c.- Electrnica digital: 1.- Tradicional a travs de mdulos digitales funcionales 2.- Microprocesadores 3.- PLC o controladores lgicos programables 4.- Computadores

Un PLC es un computador dedicado al control elctrico, por lo tanto su estructura es equivalente

Cuando estos mdulos de la estructura de un PLC estn encapsulados en un solo soporte o caja se habla de PLC compactos. Si estos mdulos estn construidos en soportes distintos y que se comunican entre si por un bus montado sobre una base se habla de PLC modulares Es de hacer notar la importancia que tiene la memoria En un PLC la memoria esta estructurada con dos funciones muy bien definidas (Modelo de hardvard): a.- Memoria de programa, aqu es donde se escribe el programa de control y hay que considerar que este programa es el que construye el circuito elctrico virtual de control, es decir, el circuito elctrico de control que se construye es virtual y se construye en la memoria de programa. Para tener acceso al circuito elctrico virtual que se denomina programa fuente ya sea para monitorearlo o modificarlo, o para construir un circuito elctrico virtual hay que tener acceso a la memoria de programa, esto se hace por medio de un programador manual o por medio

de un software especializado cargado en un computador el que se conecta al PLC a travs de una interfase de comunicacin b.- Memoria de recursos, Aqu la memoria hace el papel de elementos de control virtual, tales como reles virtuales de entrada, reles virtuales de salida, reles virtuales de control denominados marcas, temporizadores, contadores Concepto de memoria Se entiende por memoria en control todo elemento o circuito cuya salida en reposo corresponde a la salida de la ltima orden dada Esto implica en el tiempo que existen dos situaciones: a.- Un tiempo de reposo, en que no hay ordenes y que lo representamos por un 0 b.- Un tiempo de activacin, es decir un tiempo en el que se dan las ordenes que se desean para las salidas, este tiempo lo representamos por un 1 Existen dos ordenes, encender , prender o activar ( se simboliza por la letra S ) y la de apagar o detener ( que se simboliza por la letra R ) Entonces podemos describir el comportamiento de la memoria unitaria, la que se denomina BIT ,mediante una tabla de verdad y representarlo mediante un diagrama en bloque

Tabla de verdad de un BIT Se entiende EA como estado anterior, se representa por Qn y ES como estado siguiente a la orden y se representa como Qn+1 Comb se entiende por combinacin o situacin

En la situacin 0 y 4 no hay ordenes lo que se entiende por reposo, se puede ver en ellas que existe memoria porque la salida siguiente corresponde a la salida anterior Qn+1=Qn y estas salidas responden a la ultima orden dada Las combinaciones 1 y 5 dan ordenes de ir a 0 o detener Las combinaciones 2 y 6 dan ordenes de ir a 1 o partir Las combinaciones 3 y 7 son indeseables porque se dan ordenes que son contradictorias Entonces podemos resumir la tabla de verdad a S 0 0 1 1 R 0 1 0 1 Qn+1 Qn 0 1 #

Condicin de memoria Orden de parar o ir a 0 Orden de partir o ir a 1 Situacin indeseable

Todo aquello que se comporte de acuerdo a esta tabla es considerado un elemento de memoria, un bit En esta situacin tenemos: a.- Elementos electromecnicos tales como interruptores (9/12) llaves de cambio, los hongos de parada de emergencia. Las ordenes son manuales, de manera que S y R son posiciones mecnicas, pero el comportamiento del dispositivo queda descrito por la tabla de verdad que define al bit. b.- Circuitos elctricos tales como el circuito de partida y parada

c.- Circuitos Electrnicos Flip-flop S-R

Todos estos elementos se comportan segn la tabla de verdad descrita para la memoria, por lo tanto, son elementos de memoria, es decir son un bit, Tambin podemos decir que el flip-flop S-R es un circuito de partida y parada electrnico o que el interruptor 9/12 es un circuito de partida y parada electromecnico. El flip-flop S-R sufre una evolucin para evitar la situacin indeseable dando paso al flip-flop D

El flip-flop D sigue siendo un bit donde las ordenes de entrada se ponen en la entrada D y estas se cumplen cuando se habilita por la entrada T

Ahora observemos el comportamiento de un rele

Si comparamos la tabla de verdad del Flip-flop D y del rele podemos ver que son iguales , entonces podemos decir que el bit hecho por el flipflop D es equivalente a un rele virtual En el que la entrada D hace el papel de la bobina ; y la salida Q hace el papel de l contacto NO donde una lectura de un uno indica contacto cerrado y la lectura de un cero indica contacto abierto. Este razonamiento permite ver que parte de la memoria es vista como reles virtuales y por eso podemos hablar de reles de entrada, reles de salida y reles de marcas Al hablar de recursos de un PLC, estos pueden ser clasificados en dos grandes grupos a.- Elementos (reles) elctricos virtuales b.- Set de instrucciones

Los elementos o insumos electricos virtuales que encontramos en el PLC para construir nuestro circuito de control virtual son

Como cada rele virtual es un bit de la memoria se hace necesario identificar cada rele y cada tipo de recurso Teniendo en consideracin que en un sistema numrico los nmeros identifican situaciones o combinaciones distintas, estos se pueden usar para identificar cada rele virtual El sistema numrico que se utilice para numerar la memoria del PLC define los nombres de las entradas, salidas y en general de los recursos de los PLC Esto pide un pequeo repaso de sistemas numricos Un sistema numrico define su base segn la cantidad de dgitos que la componen ej. 1.- sistema binario, la base es de dos dgitos, B=2 Dgitos 0-1 Se entienden por dgitos los smbolos que se usan para construir los nmeros,

Los nmeros del sistema binario se construyen con los smbolos 0 y 1 Es necesario conocerlos porque el control por contactos es digital ya que tiene dos estados, abierto=0 o cerrado=1; luego cualquier situacin que se define por contactos es descrito por un numero binario

Asociacin entre numero y circuito elctrico serie de contactos, es de hacer notar que cada cifra representa un insumo elctrico de entrada y cada numero representa un circuito elctrico distinto 2.- Sistema octal B=8 dgitos 0-1-2-3-4-5-6-7 Los nmeros son construidos solo por estos dgitos Es necesario conocerlo porque las memorias se definen con una unidad denominada Byte; un Byte se compone de 8 bit, si usamos esta memoria como recurso elctrico representara 8 reles cuyos nombres correspondern al numero del bit

Hay marcas que separan el byte del bit con un punto, as por ej. El rele 65 podra ser el rele 6.5 el rele 12 podra ser el rele 1.2 3.-sistema hexadecimal B=16 existen dos definiciones de dgitos Digito 0-1-2-3-4-5-6-7-8-9-A-B-C-D-E-F Digito 00-01-02-03-04-05-06-07-08-10-11-12-13-14-15 Esto aparece por que se puede usar dos memorias en paralelo dando origen a lo que se conoce como registro o palabra (Word en ingles) Un Word= 2 byte= 16 bit Usualmente los PLC compactos usan la numeracin octal, y el trabajo con PLC modulares usa por lo general numeracin hexadecimal, es decir, utiliza los registros o Word. En los planos la numeracin de los terminales de entrada y de salida usan estos sistemas de numeracin. Para identificar el recurso con la memoria existen varias formas de utilizacin de los sistemas de numeracin :

a.- Cada recurso inicia su cuenta desde cero y se identifica con una letra (conteo iterativo) Cada fabricante de PLC tiende a usar letras distintas para identificar el recurso, en el diagrama inferior se ilustran dos ejemplos El recurso de rele de entrada en los plc compactos de Mitsubichi es identificado por la letra X En los PLC Siemens compactos de la serie S7 el recurso de rele de entrada es identificado por la letra I A cada recurso se le identifica con una letra distinta

Ejemplo de identificacin de recursos del PLC por letras y conteo iterativo

b.- Existe una numeracin nica de la memoria (conteo absoluto) En este caso existe un mapa de asignacin de recursos en la memoria

Existe otra forma de conteo de memoria, cada cuenta (nmeros) de memoria son asignados a una direccin de un slot (conector) montado sobre una base que tiene varios conectores, Los mdulos conectados a estos slot definen la numeracin segn la funcin de los modulos El circuito de entrada persigue manejar el rele virtual de entrada, es decir, persigue energizar o desenergizar el rele virtual asignada a una entrada de acuerdo a lo que sucede con una variable de entrada. Hay que considerar que todo circuito elctrico esta compuesto por una fuente, una carga y una regulacin que es la encargada de conectar o desconectar la fuente a la carga

En los circuitos de entrada en el PLC, lo usual, es que la fuente sea de 24 volt continuos, La regulacin sea uno de los insumos de entrada (Pulsador, interruptor, sensor, etc. ) y la carga es el circuito de entrada del PLC, por lo que nuestro circuito elctrico queda

Como las entradas son muchas y considerando que cada entrada es un circuito, aparece un punto comn de alimentacin para el PLC y la fuente como se ilustra a continuacin

Como esta variable de entrada se supone que es un contacto, y ya que existen dos tipos de contactos, los contactos secos y los contactos de semiconductor. Un transistor puede ser usado como contacto de salida por ejemplo de un sensor. Como existen dos tipos de transistores PNP y NPN y ya que

ellos son elementos de conduccin unidireccional, esto origina dos tipos de alambrado en los PLC, fuente y sumidero El alambrado fuente se debe a los sensores con salida de transistor PNP que originan que la corriente entre al PLC Esto pide que el comn de las entradas al PLC se conecte al Terminal negativo de la fuente y por lo tanto el Terminal positivo de la fuente es comun a todos los insumos conectados a la entrada del PLC

El alambrado sumidero se debe a los sensores con salida de transistor NPN que originan que la corriente salga del PLC Esto pide que el comn de las entradas al PLC se conecte al Terminal positivo de la fuente y por lo tanto el Terminal negativo de la fuente es comun a todos los insumos conectados a la entrada del PLC