Escuela Superior Politcnica del Litoral

Laboratorio de Control Automtico

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------DISEO DEL CONTROLADOR PARA AJUSTAR EL NIVEL DE UN SISTEMA HIDRAULICO DE 3 TANQUES ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ojetivos: -Disear un controlador PID para lograr que el Tiempo de Estabilizacin del nivel de agua del tercer tanque sea menor a 100 segundos y que el Sobrenivel Porcentual del mismo sea menor al 5%. Adems se requiere que el Error de Estado Estacionario sea cero ante una entrada escaln. Puntos de operacin de la planta: H1=38.67 cm H2=34.47 cm H3=29.96 cm Diagrama de bloques de la planta

El valor de 3.175 corresponde al voltaje enviado al variador de frecuencia (Vvf =3.175 V) Las entradas al bloque del controlador estn en unidades de longitud mientras que la salida del mismo se encuentra en unidades de voltaje. Luego de correr la planta: Indique si se cumplen las especificaciones deseadas. Proporcione las grficas de controlador. Proporciona las grficas obtenidas durante la prctica. Escriba sus conclusiones acerca de esta prctica.

Con la funcin de transferencia de la planta de 3 tanques producto de la identificacin del sistema:

H 3 ( s) 0.0045894 V_ in ( s) ( s 0.09013) 2 ( s 0.002989)

Disee el Controlador correspondiente para el control de nivel del Tanque de Agua de acuerdo al siguiente caso:

1) Se desea que el S.P. sea menos al 5% y el T.S. menor a 100 seg con un ess=0.

Ajustar el controlador de tal manera que el error de estado estable sea 0

 Ajustar el controlador de tal manera que el S.P. sea menor o igual al 5%.

Ajustar el controlador de tal manera que el T.S. sea menor o igual a 100seg.

 Proporcione la funcin de transferencia final del controlador

 Graficas de la salida de la planta utilizando el controlador