EDSON RAFAEL RIBEIRO LUCIANO JOS DE FREITAS JUNIOR TEODORO CORREA WAGNER CARDOSO SOARES

Controle PID de uma planta

Divinpolis 2013

EDSON RAFAEL RIBEIRO LUCIANO JOS DE FREITAS JUNIOR TEODORO CORREA WAGNER CARDOSO SOARES

Modelagem, Simulao e Controle de uma planta simplificada de suspenso automotiva

Este relatrio tem por finalidade apresentar o trabalho da disciplina de Laboratrio de Teoria de Controle, ministrada pelo professor Daniel Dany, do Centro Federal de Educao Tecnolgica de Minas Gerais Campus V.

Divinpolis 2013

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INTRODUO

Uma planta tambm um conjunto de componentes, ou parte de uma mquina, ou uma mquina como um todo, com a finalidade de desempenhar uma determinada operao. Uma planta necessariamente no engloba o equipamento que efetua o seu controle, enquanto que um sistema pode representar ambos. A figura 1.1 exemplifica a diferena entre uma planta e um sistema. Em outras palavras, uma planta um sistema que precisa ser controlado. Sob este ponto de vista, a planta pode at conter um controlador interno de um ou mais de seus componentes, mas estes controladores no so vistos externamente.

Figura 1: Sistema com um controlador e uma planta.

Controle realimentado ou controle em malha fechada uma operao que reduz a diferena entre a sada (resposta) de um sistema ou planta a uma referncia externa pr-estabelecida. Um sistema de controle de temperatura ambiente por meio de um equipamento de ar-condicionado ou um simples termostato so exemplos de controle realimentado. A figura 1.2 ilustra a representao grfica de um controle realimentado. O controlador calcula o sinal de atuao com base na discrepncia entre a sada da planta e a referncia externa.

Figura 2: Sistema em malha fechada.

Sistemas em malha aberta ou controladores em malha aberta so sistemas no qual o controlador no necessita da informao da sada ou do estado da planta para utilizar no sinal de atuao (ver figura 1.3).

Figura 3: Sistema em malha aberta.

O controlador PID O PID une as aes proporcional, integral e derivativa num s controlador, atuando tanto no regime transitrio, quanto no regime permanente. Melhora a resposta transitria, tendendo a aumentar a estabilidade relativa do sistema e reduzindo o tempo de acomodao, e utilizado tambm em regimes insatisfatrios. Adiciona-se um plo em p=0 e dois zeros, que dependem dos parmetros do controlador.

Ajuste dos Parmetros do controlador PID utilizando as regras de Ziegler-Nichols: Se um modelo matemtico da planta pode ser obtido, ento possvel aplicar vrias tcnicas de projeto na determinao dos parmetros do controlador que vo impor especificaes do regime transitrio e do regime permanente do sistema de malha fechada. O processo de selecionar os parmetros de controlador que garantam uma dada especificao de desempenho conhecido como sintonia do controlador. Ziegler e Nichols sugestionaram regras para sintonia de controladores PID (pretendendo ajustar os valores de ) baseadas na resposta experimental ao degrau ou baseado no valor de que resulta em estabilidade marginal, quando s uma ao proporcional de controle usada. Dois mtodos foram propostos por eles para sintonia de controladores PID baseadas em experimentao e, consequentemente, independentes da existncia de um modelo matemtico do sistema. Ambas visam, basicamente, a obteno de 25% de sobressinal mximo, na resposta ao degrau. Primeiro Mtodo de Ziegler Nichols: Plantas que no envolvam integrador(es), ou, plos complexos conjugados dominantes, tendem a apresentar uma curva de resposta ao degrau em forma de S. Nesses casos utilizaremos o Primeiro Mtodo de Ziegler-Nichols.

Figura 4: Curva base onde podemos realizar o primeiro mtodo de Ziegler-Nichols e descobrir os valores das constantes T e L.

Este tipo de curva pode ser caracterizado por duas constantes: tempo de retardo (L) e constante de tempo (T). Essas constantes so determinadas traando-se uma reta, tangente ao ponto de inflexo da curva de resposta, e encontrando-se os pontos de interseo dessa reta com o eixo dos tempos e com uma reta no valor onde ocorre a estabilizao. Uma vez determinadas estas constantes, elas so usadas para determinao dos parmetros do controlador, de acordo com a seguinte tabela: Tipo de Controlador P PI PID 2L

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. Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols: Este mtodo consiste em determinar o valor de ganho proporcional, que torna o sistema marginalmente estvel, com sua sada apresentando oscilaes mantidas. Esse valor de ganho chamado de ganho crtico, . Para se obter o valor de implementamos um controlador P e o ganho proporcional aumentado at que a sada do sistema apresente oscilaes mantidas. Tal valor de ganho ser o ganho crtico, , e o perodo de tais oscilaes ser chamado de perodo crtico, .

Figura 5: Curva com o valor de ganho crtico, onde podemos encontrar

pelo perodo.

Uma vez determinadas estas constantes, elas so usadas para determinao dos parmetros do controlador, de acordo com a seguinte tabela: Tipo de Controlador P PI PID Observao: Os mtodos de Ziegler-Nichols fornecem, apenas, uma estimativa inicial para os parmetros do controlador, sendo necessrio, em muitos casos, um ajuste fino desses parmetros, dessa forma iremos ajustar os parmetros experimentalmente em nosso projeto caso acharmos necessrios.

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DESENVOLVIMENTO

Para nossa planta escolhemos o modelo simplificado da suspenso de uma das rodas de um automvel. Sendo a entrada um deslocamento em U e a sada um deslocamento em Y.

Figura 6: Modelo de suspenso simplificada de um automvel

Suponha que os deslocamentos x e y sejam medidos a partir das respectivas posies de repouso que ocorrem na ausncia da entrada u. Aplicando a segunda lei de Newton a esse sistema, obtemos:

 Ento temos:

Ao considerar a transformada de Laplace das duas equaes e ao supor condies iniciais nulas, obtemos: [ [ ] ]

Eliminando X[s] das duas ltimas equaes e colocando a equao em funo de Y(s)/U(s), teremos a nossa seguinte funo de transferncia do modelo: [ ]

Valores das variveis utilizadas Atravs de pesquisas sobre os componentes existentes, e sobre a realidade dos equipamentos, encontramos que os valores das constantes utilizadas mais apropriados e aproximados so os seguintes: = constante da mola do pneu = 65000 N/m = constante da mola da suspenso = 35000 N/m b = constante de amortecimento da suspenso = 7500 N.s/m = massa do carro = 1500Kg = massa do pneu = 15Kg

A resposta degrau A resposta degrau, que iremos analisar e tentar melhorar com o controlador PID, apresenta o comportamento do carro quando esse sistema perturbado por um obstculo constante, onde a entrada um valor unitrio, que a funo degrau, figura 7. Desse modo a sada tenta se estabilizar fazendo com que o sistema continue exatamente como anteriormente. Assim se houve

um deslocamento unitrio na entrada (deslocamento em U), a sada (deslocamento em Y) tentar se deslocar igualmente como a entrada.

Figura 7: Grfico da resposta degrau.

Parmetros do Controlador Com base na resposta degrau da planta, teremos que utilizar o segundo mtodo de Ziegler-Nichols, j que no d para aplicar o primeiro mtodo, para ajustar os parmetros do controlador. Dessa forma,teremos que encontrar o ganho crtico, , e depois encontrar o valor de . Para encontrar , fizemos o critrio de Routh, dessa forma nossa equao caracterstica ficou da seguinte maneira:

22500 11362500

102802500 (k+1)487500000 2275000000(k+1)

(k+1)2275000000 0 0

101837153.5 965346.5K

2275000000(k+1)

Pelo critrio de Routh, para a estabilidade assinttica devemos ter todos os elementos da primeira coluna positivos. Dessa maneira, teremos que para a 3 linha K dever ser menor que 105.5, j para a 4 linha K dever ser menor que 50.5, j para a 5 linha K dever ser maior do que -1. Assim:

Com o valor de em mos, pudemos utiliz-lo no Com isso, obtivemos a seguinte resposta:

do controlador P.

Figura 8: Grfico da resposta com controlador P e parmetro

Essa resposta era esperada, j que a sada tinha que apresentar oscilaes mantidas. E a partir dessas oscilaes, conseguiramos obter o , que exatamente o perodo de cada oscilao.

Figura 9: Perodo das oscilaes mantidas, onde se obtm.

Aonde pudemos observar que o valor de

de:

Com os valores de e , conseguimos completar a tabela para ajuste dos parmetros de Ziegler-Nichols.

Tipo de Controlador P PI PID

25,25 22,725 30,3

0,05625 0.0675

0 0 0.016875

. Com um controlador PID e ajustando os parmetros iguais ao da tabela, chegamos a seguinte resposta:

Figura 10: Grfico da resposta com os parmetros de Ziegler-Nichols do controlador PID.

Onde j se nota que a estabilidade foi alcanada em um menor tempo, porm o mximo sobressinal aumentou e a estabilidade foi alcanada em um tempo irrelevante se comparada com a sada sem o controlador PID. No entanto como os mtodos de Ziegler-Nichols fornecem, apenas, uma estimativa inicial para os parmetros do controlador, sendo necessrio, em muitos casos, um ajuste fino desses parmetros, dessa forma iremos ajustar os parmetros variando-os em uma faixa estimada de:

Dessa maneira fizemos as seguintes substituies que melhor se adaptou a resposta:

Figura 10: Grfico com os parmetros do controlador PID refinados pelo projetista.

Podemos notar que o novo mximo sobressinal, , 32% o valor do sem o controlador, e o tempo de estabilizao ocorreu em 0,4 segundos, 10% do tempo que era necessrio para se estabilizar anteriormente.

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CONCLUSO

Atravs das anlises grficas e simulaes, pudemos verificar toda a teoria exposta em sala de aula sobre modelagem e controladores PID. Conseguimos verificar que o sistema era oscilatrio e com um mximo sobressinal grande, o que atrapalharia o seu desempenho, j que se tratava de uma suspenso, e idealmente no deveria ter oscilaes e assim, seu mximo sobressinal ser nulo. No entanto com o controle PID implementado, e seus parmetros de ajuste obtidos pelo refinamento dos resultados encontrados pelo

segundo mtodo de Ziegler-Nichols, conseguimos resultados bastante satisfatrios. Tendo um tempo de estabilizao dez vezes menor, e um mximo sobressinal trs vezes menor. Uma observao a fazer que o controle no algo exato, e muitas vezes preciso que o projetista refine os resultados de acordo com sua experincia.

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REFERNCIAS

FONSECA, Daniel G V, Modelagem e controle adaptativo de uma planta didtica de nvel com instrumentao industrial, Natal-RN, 2012. JUNIOR, Luis M P Freitas, Estudo da dinmica vertical de uma suspenso veicular, So Carlos, 2006. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, Pearson Education do Brasil, So Paulo, 2003. http://www.dca.ufrn.br/~meneghet/FTP/Controle/scv20071.pdf http://www.das.ufsc.br/~cury/cursos/DAS5202%20-%20folhetos.pdf