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1. 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 2. CONCEPTOS BSICOS Y CLASIFICACIN DE MECANISMOS APLICACIN DE LOS MECANISMOS A TRAVS DE LA HISTORIA. CONCEPTOS Y DEFINICIONES FUNDAMENTALES SOBRE MECANISMOS Y MQUINAS. ESLABONES, PARES CINEMTICOS, SU CLASIFICACIN, ARREGLO Y CONFIGURACIN. GRADOS DE LIBERTAD, CRITERIO DE KUTZBACH. TIPOS DE MOVIMIENTO EN UN MECANISMO. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS 2D. 4 4 4 5 6 7 9 9 18 20 25 27 27 27 29 29 29 30 31 33 35 35 35 36 38 39 39 40 43 43 44 47 49 49 52 55 58 61 61
2.1. FUNDAMENTOS MATEMTICOS. 2.2. ROTACIONES DE UN CUERPO RGIDO. 2.3. CINEMTICA DE MECANISMOS MTODOS NUMRICOS DE SOLUCIN 2.4. ANLISIS DE POSICIN. 2.4.1. MTODO GRFICO 2.4.2. MTODO ANALTICO 2.4.3. MTODO MATRICIAL 2.5. ANLISIS DE VELOCIDAD. 2.5.1. MTODO GRFICO. 2.5.2. MTODO ANALTICO 2.5.3. MTODO DE LGEBRA COMPLEJA 2.5.4. MTODO MATRICIAL 2.6. MECANISMO DE BIELA CORREDERA. 2.6.1. MTODO GRFICO 2.6.2. MTODO ANALTICO. 2.6.3. MTODO LGEBRA COMPLEJA. 2.6.4. MTODO MATRICIAL. 2.7. MECANISMO DE 4 BARRAS. 2.7.1. MTODO MATRICIAL. 2.7.2. MTODO DE LGEBRA COMPLEJA. 2.8. ACELERACIN 2.8.1. MTODO GRFICO 2.8.2. MTODO ANALTICO 2.8.4. MTODO ANALTICO PARA UN MECANISMO DE BIELA CORREDERA. 2.9. ANLISIS DEL MECANISMO DE COLISA INVERTIDA. 2.9.1. MTODO ALGEBRA COMPLEJA 2.9.2. MTODO GRAFICO. 2.9.3. MTODO MATRICIAL. 2.9.4. MTODO MATRICIAL. 2.10. ANLISIS DEL MECANISMO DE COLISA. 2.10.1. MTODO MATRICIAL.
MTODO ANALTICO. MTODO DE LGEBRA COMPLEJA. ANLISIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS. MTODO GRFICO MTODO ANALTICO MTODO DE LGEBRA COMPLEJA.
62 63 64 64 66 67 69 72 78 80 84 88 89 89
PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUAL TRABAJO VIRTUAL MODELO DINAMICO TEOREMA DE STEINER MODELO DINMICO (COLISA) CLCULO DE REACCIONES EN PARES CINEMTICOS. D.C.L VECTORES DE POSICIN.
Una mquina es una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados. Un mecanismo es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar el movimiento. Cabe mencionar que una estructura, tambin es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones, pero su propsito no es efectuar un trabajo ni transformar el movimiento. La estructura carece de movilidad interna, no tiene movimientos relativos entre sus miembros (mientras que una mquina y un mecanismo los tienen). Por lo anterior podemos decir que una mquina o un mecanismo tiene como propsito aprovechar estos movimientos internos relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento.
Un eslabn es un cuerpo rgido que tiene dos o ms pares, por medio de los cuales se puede conectar a otros elementos y que tiene movimiento relativo entre ellos. Un eslabn puede servir de soporte, de gua de otros eslabones, para transmitir movimiento y/o fuerza, o bien funcionar de las tres formas.
Eslabn rgido o cinemtico. Es el que transmite fuerza por compresin o por tensin indistintamente. Eslabn flexible. Es el que transmite fuerza por tensin nicamente (cadena o banda) o bien compresin nicamente (fluido).
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena cinemtica. Cadena trabada. Cuando estos eslabones se conectan de forma tal que no exista movimiento se le llama cadena trabada. Cadena cerrada. Cuando todos y cada uno de los miembros se uno a otros dos. Los elementos forman un circuito cerrad, el primero y el ltimo estn unidos (aunque no siempre en el mismo punto). Cadena restringida. Es aquella en la que independientemente del nmero de ciclos de movimientos efectuados, el movimiento relativo entre sus eslabones es siempre el mismo. Cuando se fija un eslabn en este tipo de cadena, se tiene un mecanismo. Cadena abierta. Cuando hay algn miembro no unido a otros dos. Un elemento esta fijo a una base o sistema de referencia y el ltimo est en el extremo. Cadena no restringida o cadena libre. Es aquella en la que se tiene posiciones variadas para los eslabones de un instante a otro vara, no tienen un patrn de movimiento fijo.
La ecuacin anterior se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano. Ejemplo 1.4.1 De acuerdo a la Figura 3 encontrar los grados de libertad del mecanismo utilizando el criterio de Kutzbach:
En este caso el mecanismo no tiene grados de libertad. Por lo cual se considera un eslabonamiento sobre restringido, de acuerdo a la siguiente relacin. : el dispositivo es un mecanismo con m grados de libertad. : el dispositivo es una estructura estticamente determinada. : el dispositivo es una estructura estticamente indeterminada.
Rotacin. Si cada punto de un cuerpo rgido que tiene movimiento plano permanece a una distancia constante de un eje fijo que est perpendicular al plano del movimiento, el cuerpo tiene movimiento de rotacin. Si el cuerpo se mueve en vaivn en un ngulo dado, se dice que oscila. Muchos cuerpos tiene un movimiento que es una combinacin de rotacin y translacin.
Movimiento helicoidal. Cuando un cuerpo rgido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslacin paralela al eje, se dice que el cuerpo tiene movimiento helicoidal. Por ejemplo, una tuerca cuando se atornilla en un perno. Movimiento esfrico. Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distinta constante del mismo, el cuerpo tiene movimiento esfrico. Movimiento espacial. Si el cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de tres ejes no paralelos y de traslacin en tres direcciones independientes, se dice que tiene un movimiento espacial general.
CLASE #3 (27/ENERO/2012)
Donde mapea todo el espacio vectorial de V al espacio V1. Esta transformacin la usaremos para modelar los mecanismos de cadena cinemtica abierta y cerrada.
Grupo. Sea V un conjunto de al menos dos elementos, y sea una operacin binaria. Se dice ) es un grupo, donde es llamada operacin aditiva (suma). que la pareja ( Un grupo debe cumplir las siguientes propiedades:
i) ii)
( )
( )
PROPIEDAD DE CERRADURA PROPIEDAD ASOCIATIVA PROPIEDAD DE ELEMENTO NULO PROPIEDAD ELEMENTO INVERSO
PROPIEDAD DE CONMUTATIVIDAD
iii) iv)
v) La pareja (
Siendo Sir William Hamilton (1843) quien inici esta teora, posteriormente Euler con su parmetro de rotacin.
1
CLASE #4 (30/ENERO/2012) Ejemplo 2.1.1 ) Sea *( Recordando que ( +y ) en un par ordenado. *( )( ) ). ) ( )+ llamadas operacin aditiva, definida como:
Por simple inspeccin se cumple la propiedad de cerradura. *( ) ( )+ ( ) ( ) *( Desarrollando la parte izquierda de la igualdad: *( ( ( ( ( ( ( )( )*( )( ) ( ) )+ ) ( )+ ) ( ( ) ) ) )
) )
. Se cumple
10
5.
)(
). Demuestre que tiene estructura de grupo multiplicativo ( Demuestre que la pareja ( ) es un grupo multiplicativo Abeliano.
1.
2.
Desarrollando el lado izquierdo de la ecuacin. Metemos el par ordenado z dentro de los parntesis. *( ( Desarrollando el lado derecho de la ecuacin, Extrayendo el par. ( ) *( ) ( )+ ( ) *( ( Obtenemos el mismo resultado en ambos lados de la ecuacin. ) ( ) ( ) ( ) + )
)+ )
11
De la ecuacin (1)
Sustituimos
en (2). 4 ( 5 )
) (
Sustituimos en ecuacin (1) 4 Despejando ( ) En la ecuacin (2) sustituimos (3) y nos queda la siguiente expresin para 4 5 5
5 ).
12
El nulo aditivo de V no cumple con la propiedad del inverso aditivo. Si furamos rigurosos ( ) no es un grupo. Se dice que es un grupo solo por la excepcin del nulo aditivo (campo de los reales).
Comprobamos tomando (
) .
Por simple observacin se ve que el nico para ordenado (0,0) que inverso multiplicativo. 5. Propiedad de conmutatividad
) (
) (
Se cumple la propiedad conmutativa De este ejercicio se concluye que: la pareja (V,*) es un grupo multiplicativo excepto por la existencia del inverso aditivo y el nulo multiplicativo. CLASE #5 (1/FEBRERO/2012)
Espacio vectorial. Sea la terna (V, propiedades: I) II) III) ) abstracta, se dice que tiene estructura de campo, si cumple con las siguientes
Sea el par ordenado (V, ), un grupo aditivo abeliano. Sea ( ), un grupo multiplicativo conmutativo (excepto por la existencia del inverso multiplicativo del nulo aditivo). Se cumpla la propiedad de distributividad de la operacin * bajo la operacin (aditiva). se cumple que ( )
13
( Recordando: ( *( ) ,( ( (
) ,( )
) + )-
)-
) (
) (
( ) ( ) (
) ))
( (
) ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) )} )}
{( ( {( (
) (
( ) forman un campo que le llamaremos el campo de los nmeros complejos campo parcialmente incompleto por la ausencia del elemento nulo aditivo. Quaterniones: Donde giro. ( )
. Es un
representan la cantidad de
Espacio Vectorial Es un conjunto de al menos dos elementos y sea pareja ( ) es un espacio vectorial sobre el campo ( una operacin binaria, se dice que la ) si existe:
Llamada multiplicacin escalar y se cumplen las siguientes propiedades: I) II) III) IV) V) VI) ,y , existe un nico . , siendo el elemento nulo multiplicativo de k y - el inverso aditivo de , se cumple que ( ) , donde es el elemnto nulo de . ( ) y , se cumple que , propiedad distributiva de la operacin , bajo la operacin aditiva . y , se cumple que: ( ) , propiedad distributiva de la operacin , bajo la operacin aditiva . ) y , se cumple que: ( ( ), propiedad asociativa. , se cumple:
Si un espacio vectorial trabaja sobre el campo de los reales entonces se dice que es un espacio vectorial real. Por que el campo es el que define la naturaleza del nmero y las operaciones. Para modelar mecanismos necesitamos trabajar en . Los espacios vectoriales descansan sobre un campo siempre y cuando exista una operacin multiplicacin escalar que elije escalares con pares ordenados.
14
Ejercicio 2.1.4 Siendo (( usuales y sea ) el campo de los nmeros reales con las operaciones (+) suma y ( ) multiplicacin definida como:
( {( ( ) )
) (
( } ) (
) )
Esto tiene que ver con la combinacin lineal de los elementos del campo. Se construye un campo sobre las operaciones usuales, contamos con una multiplicacin escalar que hace que nuestra vector se haga mas grande o mas pequeo, con una operacin que nos permite sumar, y con la operacin multiplicacin podemos se puede construir una transformacin lineal para rotar a los vectores Comprobar si ( ) es un espacio vectorial.
i) ( ii) ( ( ( ( iii)
Cerradura ) ( ) ( ) Se
Siendo el nulo multiplicativo de k y el inverso aditivo de 1 ( ) cumple que: donde es el nulo aditivo de . ) ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( )) ) Propiedad de distributivita de la operacin multiplicacin escalar bajo la operacin aditiva .
( ) )( (( ( ( ( ( )( ) (
)) ) ) ) ) ( ( ( ( ( ) ( ) ) ) ) ) ) ( ) ( ) ( ) (
iv) ( ( .( ( ) ) ( ) ( )( ) ) ( / ) ) ( ( ( ) ) ) ( ( ) )
15
( v) ( ( ( ( ( vi) ( ( (( ( ) ( )( ) ( ) ) ( ) ) ( )
Asociatividad ( ) ( ) ( ) ( )) ( ) ( ( ( ) ( )) ) ( ( ) ( ( ( )) )) ))
( ) ( )) )
) ) ( )
) es un espacio vectorial.
Sea H un subconjunto no vacio de un espacio vectorial V y suponga que H es en s un espacio bajo las operaciones de suma y multiplicacin por estar definidas en V. Entonces se dice que H es un sub-espacio de V. Se puede decir que el sub-espacio H hereda las operaciones del espacio vectorial padre V.
Adems r es un vector que pertenece a V el cual representa a un eslabn. La pareja ( llamaremos espacio vectorial real.
) le
CLASE #6 (3/FEBRERO/2012) Transformacin lineal Sea ( )y ( transformacin: ) , dos espacios vectoriales sobre el mismo campo ( ) , se dice que la
16
Es lineal, si: I) II) ( ) ( ) ) * , (Principio de Superposicin) (Homogeidad) + al conjunto de todas las tranformaciones lineales
El ncleo de T esta dotado por elementos de u que pertenecen a tal que cuando se le aplica una transformacin al elemento u mapea como resultado al elemento nulo. Y se dice que el rango de T es: * +
Ejemplos
17
Tarea 2 Realizar una prctica en donde se explique grupos a espacios vectoriales en Mathematica 8.0. Tienen que tener sus propiedades. Se debe de entregar en Word, con las frmulas y aparte su cdigo hecho en Mathematica 8.0.
2.2. Rotaciones de un cuerpo rgido.
Rotacin. *( ) Sea multiplicacin usuales. Adems +, se propone la transformacin lineal con las operaciones de suma y
Una rotacin de cuerpo rgido es una transformacin lineal, ortogonal y de determinante positivo (+1). ( Definida como: ( ) * + ( ) Donde , est fijo y es llamado parmetro de rotacin. El cual contiene la informacin de rotacin, la cantidad de giro y el eje de giro. )
18
Figura 10
*(
)(
)+
Los elementos de B, son linealmente independientes. Observando que la dimensin de V=2 debido a que es el nmero de elementos de la base. La operacin ( ) ( ) ( )
Es una funcin producto punto (producto interno) , es un vector que apunta coordenadas ( r r )
) es una rotacin
Desarrollando el lado izquierdo para llegar al lado derecho. Donde aplicando la definicin de transformacin y la propiedad distributiva operacin * bajo la operacin (propiedad de campo). de la
19
) *
( )+ * +
) (
ii)
) ( ) * ( ) * + ( )+
b) Ortogonal ( ) ( )
c)
)-
tarea realizar una practica comprobando las propiedades de grupo hasta espacio \ vectorial. Usando Teora y Mathematica.
CLASE #7 (8/FEBRERO/2012)
Tendremos la oportunidad de comprobar y comparar resultados constantemente. los vectores y las graficas proporcionan una compresin visual que frecuentemente se oculta al usar mtodos numricos. la situacin por mtodos grficos elimina largas soluciones trigonomtricas y simplifica grandemente el calculo. Los clculos debern ser usados donde quiera que sean simples y en todos los clculos son de las soluciones graficas no ofrezcan ventaja. As todos los problemas llevaran consigo algn trabajo analtico. Uno podra no esforzarse para evitar clculos, pero ms bien deben confinarse hbilmente los dos mtodos en provecho del rendimiento y exactitud. El mtodo mas cort el ms simple es normalmente el ms exacto. Para calcular la posicin, velocidad y aceleracin lineal y angulares en un sistema articulado es necesario determinar el modelo cinemtico, que describe la cinemtica del mismo. Antes recordamos nuestro marco terico. Sea *( ) + y sea *( )( )+ , una base de V de ) ( ) ( , ) y la
definida como: (
|| ||
20
La transformacin (
) ( ) 0 ( )1 (7)
Donde
Adems;
es la operacin multiplicacin ( ) ( ) ( )
( ( ( ) ( ( )( ( ) ( ) ) ) ) ) ( )
( )
21
Metodologa de estudio
Para encontrar el modelo cinemtico de cualquier mecanismo plantearemos una metodologa de estudio basada en 3 pasos. 1) Definicin del problema, definicin de las bases (sistema de coordenadas) *( )( )+ 2) Observar que las bases locales (mviles) son una rotacin de la base global (fijo) , 3) Ecuacin de lazo (vectores) relacin de solucin para el problema definido. Ejemplo 2.3.1 Encontrar el modelo cinemtico del mecanismo: Datos:
Cinemtica Directa
Dados los datos lineales. encontrar el vector de posicin . Ecuaciones
{ }
*(
)(
)+
Observar que cada eslabn debe tener asociado un sistema de coordenadas (base).
22
Figura 14 Definicin de bases mviles y fija del mecanismo a analizar.
Simplificando la notacin: { } ). { }
Rotacin
Las bases mviles son una rotacin de la base global fija. { } . { } / 2 { } 3
} (
. { } ) ( (
) ( )
{ } ) ( )
Construccion de vectores
(1) Es una representacin matemtica de las restricciones fsicas del momento de los eslabones del mecanismo.
Figura 15 Vector que va de la base fija a la posicin A.
,( (
) ( )
)- (
,(
) (
) ( )
)-
23
Separando
Siendo
y + +
Cinemtica inversa
Dados los datos , encontrar el vector de posicin . Ecuaciones no lineales. Plantear un sistema de ecuaciones que determine el ngulo que debe de rotar el eslabn para alcanzar una nueva posicin. Definimos: ( (
Figura 16 Representacin del movimiento del mecanismo, de un punto A al B.
) )
Caso 1 ( Caso 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) )
Vector de posicin
) (
,(
) ( )
) ( , (
)-
,( )
) ( (
) (
) ( )-
)-
24
) || || || ||
)-
Sistema de ecuaciones no lineal del tipo polinomial. Un mtodo de solucin es el de Newton-Rhapson. CLASE #8 (10/FEBRERO/2012)
Ejemplo 2.3.2 Se desea conocer la ecuacin de una recta que intercepte con la funcin.
Valor inicial (se propone un valor inicial del cual partiremos ha realizar las iteraciones) Supongamos que:
( )
( )
, no es solucin
. /
( )
( )
25
Podemos observar que podramos repetir la operacin n veces y no llegara a cero, por lo tanto para efecto de nuestro estudio usaremos dos criterios de paro: 1 CRITERIO DE PARO Determinar un cierto numero de ceros para el cual consideremos que la aproximacin es correcta. ( ) 2 CRITERIO DE PARO El tiempo de ejecucin de un programa es fundamental en el optimo desempeo de la tarea que deseamos realizar, es por eso que se debe considerar el tiempo disponible para saber cuantas veces nuestro programa ser capaz de iterar.
Para encontrar una solucin a nuestro problema de cinemtica inversa haremos uso de ste mtodo. Vamos a representar las ecuaciones con un vector , y buscamos la solucin ( ) donde , - es el vector de incognitas -
Para encontrar el valor (raz) de Donde: Punto estimado o valor estimado. Factor de correccin: es el error, la diferencia entre el punto estimado y la solucin real. Taylor (Serie truncada de Taylor)- La serie de Taylor linealiza sistemas, expresa un sistema no lineal de manera lineal. ( ) ( ) | | | |
( ( ( [ (
) ) ) )]
( ( ( [ (
) ) ) )] [ ]
26
( ) Despejamos [ Sustituyendo en ] ( )
27
Donde
es el vector de posicin.
( Donde
) , es la magnitud de r en su representacin
Donde
( ( Cinemtica inversa
( ) (
) )
( (
) )
( (
) )
28
En la Figura 17 un punto en movimiento se observa primero en la ubicacin P, definida por el vector de posicin R(t). Despus de un breve intervalo de tiempo, , se obseva que su posicin ha cambiado a P, definida por ( ). Por definicin: ( ) ( )
La velocidad de un punto es una cantidad vectorial igual a la rapidez de cambio de su posicin respecto al tiempo. Al igual que los vectores de posicin, el vector velocidad se define para un punto especfico; velocidad no debe aplicar a una recta, sistema de coordenadas, volumen u otra coleccin de puntos, puesto que la velocidad en cada punto puede diferir.
Figura 17 Desplazamiento de una partcula.
29
Ejemplo 2.5.1
)(Velocidad lineal)
las medidas de Se debe de utilizar y respetar la escala apropiada. Una vez trazado el polgono tomamos medida del vector Vo.
Partir de la posicin ( )
30
)(
( )
( )(
))
( (
) )
( (
) )
( ) ( )
( (
) )
, es un parmetro de rotacin y
31
Vamos a manejar un parmetro de velocidad donde incluiremos los valores de eslabon. * , { , Recordando algunos conceptos: ( ) + } * +
respectiva de cada
Parametro de velocidad
} * ) )
+ Parametro de velocidad de barra , * * + )+ ( ( )) )) Caso prctico Anlisis de velocidad Mtodo lgebra Compleja ))+ * + * + +
* ( (
+ * ( )) ( ( ( (
32
2.5.4.Mtodo Matricial
Entonces obtendremos las ecuaciones de velocidad derivando las ecuaciones de posicin de cinemtica directa. Lo escribimos de manera matricial expresado en [ ] [ ( ( ) ) ( ( ) ]0 ) 1 ( ( )( )( ) )
El jacobiano es una transformacin lineal que mapea velocidades angulares (articulares) a velocidades lineales, varan con respecto a la posicin cada posicin tiene un jacobiano diferente y adems geomtricamente hablando es tangente a la trayectoria que genera el mecanismo.
Donde: ( ) La cinemtica directa de velocidad dados como datos La cinemtica lineales); ( inversa de ); . datos . las (velocidades encontrar:
, ( ) -[
33
( )
, ( )-
, ( )-
34
Donde:
Se debe medir las magnitudes de forma directa, y establecer los sentidos de los vectores de posicin y velocidad, basndonos en la ecuacin vectorial de que se trate:
2.6.1.2.
Anlisis de Velocidad.
Se calcula la magnitud de la velocidad del punto A. ( )( ) Considerando que es paralela a eje de las x y que es perpendicular a , podemos terminar de construir el polgono de velocidades y procedemos a tomar medidas.
35
2.6.2.1.
Anlisis de Posicin.
. ) ) ( ) 3636 ( | | | | ( ), ( )(
2.6.2.2.
Anlisis de Velocidad.
( )( ( )( ), ( ) )( ( )) ( ) ( )
( ( )
)-
2.6.3.1.
Anlisis de Posicin.
(
Figura 22 Definicin de bases.
) )
36
Cinemtica Inversa
) )
) )
| |*( | |*(
) ( ) (
)+ )+
| |* | |*
+ +
2.6.3.2.
Anlisis de Velocidad.
37
2.6.4.1.
Anlisis de Posicin
( (
) )
( ) ( )
2.6.4.2.
Anlisis de Velocidad
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
38
2.7.1.2.
[ Solucin: 0 1 [
Anlisis de Velocidad.
]0
39
] ,-
][ ( )
( (
) )
Cinemtica Directa.
( ( ( *
Figura 27 Mecanismo de cuatro barras. Mtodo de lgebra compleja.
) ) ) +
40
Cinemtica Inversa.
2.7.2.2.
Anlisis de Velocidad.
41
Nmero dual:
+ , ( ) ( ) ( )
Nmero dual:
+ , ( ) ( ) ( )
Nmero dual:
+ , ( ) ( ) ( )
42
2.8. Aceleracin
En la Figura se observa primero un punto m vil en la ubicacin P en donde tiene una velocidad . Despus de un breve intervalo de tiempo , se observa que el punto se ha desplazado siguiendo cierta trayectoria hasta la nueva ubicacin P y que su velocidad ha cambiado a , que puede diferir de tanto en magnitud como en direccin.
La aceleracin promedio del punto P durante el intervalo es . La aceleracin instantnea del punto P se define como la rapidez de cambio de su velocidad respecto al tiempo, es decir, el lmite de la aceleracin promedio para el intervalo de tiempo infinitesimalmente pequeo.
El vector aceleracin se define apropiadamente slo para un punto; no aplicable a una recta, sistema de coordenadas, volumen o cualquier otra coleccin de puntos.
Sin embargo, para el tipo de mecanismo de contacto deslizante, se le agrega un termino denominado aceleracin de Coriolis 2.
La aceleracin de coriolis es una aceleracin que nace del movimiento relativo de los eslabones, es decir una fuerza interna que aparece debido a la interaccin interna de los eslabones. Esta aceleracin se representa como:
Figura 32 Componentes radial ( ) y tangencial ( ) de la aceleracin en un movimiento circular.
Donde:
Nota: La velocidad relativa se da entre puntos y la diferencia de velocidad se da entre eslabones. Por lo anterior podemos decir que: Para mecanismos donde no existe contacto deslizante se utiliza [Newton] Para mecanismos que utilizan o tienen contacto deslizante se utiliza [Coriolis]
Entonces:
Donde:
francs.Especializado en ingeniera de obras pblicas, curs tambin los estudios de fsica y matemtica. Fue profesor en la Escuela Politcnica de Pars y miembro de la Academia de Ciencias. En sus trabajos sobre el movimiento relativo evidenci la influencia del movimiento rotatorio de la Tierra.
Matriz de rotacin:
( )
Despejando: 0 1 0 1 [ ]
Ahora derivamos (
respecto al tiempo:
Y adems
Recordando que un mecanismo con contacto deslizante, la ecuacin de aceleracin total es: ( Observando que Mientras que velocidad en ) ( ) ) inducen la
Figura 36 Ejemplo: mecanismo de una barra y una corredera
Como caso particular se plantearon las ecuaciones de aceleracin sin prdida de generalidad: Anlisis de Posicin.
[ ] , -
, -
, -[ ]
, -
Comprobacin: [ ]
, -
], -
1[
, -
[ ]
, -
[ ]
, -
0 *Resolviendo Analticamente De
1[ ]
Anlisis de Aceleracin
Caso 1 , , -
2.9.1.1.
Anlisis de posicin.
( (
) )
2.9.1.2.
Anlisis de velocidad.
* *
+ +
, ,
2.9.1.3.
Anlisis de aceleracin.
* * , ,
+ + -
Respondiendo:
1[
Datos:
Calculamos sistema ( ) * , + -
Posicin debe ser consistente (las variables y parmetros estn relacionadas) | Donde: * , Y adems: | | | | + | | |
= ,
Datos:
2.9.2.1.
Anlisis de posicin.
( )
2.9.2.2.
Anlisis de velocidad.
Hacemos un anlisis de lo que conocemos y lo que no (Direccin y magnitud de cada eslabn). Trazamos el vector de velocidad y tomamos medidas.
( )(
2.9.2.3.
Anlisis de aceleracin
Para la aceleracin aplicamos una metodologa igual a la de la velocidad. Sabemos que la ecuacin Vectorial de la Aceleracin es:
Para el metodo grfico necesitamos construir el polgono de aceleraciones, pero primero necesitamos conocer la aceleracin total.
Es importante saber, que cuando representamos la aceleracin total en dos componentes (normal y tangencial), cada uno define un cambio. Cambio de direccin de la velocidad (componente normal de la aceleracin). es el cambio de magnitud de la
Figura 43 Componente radial y tangencial de la aceleracin.
Por lo tanto: ( )( )
) (
) es una incognita.
Conocemos la aceleracin de Coriolis 3 ya que esta siempre va a estar en trminos de su velocidad angular. Si sta varia entonces existe una aceleracin de Coriolis. La aceleracin de Coriolis no es constante.
Figura 44 Polgono de aceleraciones del lazo I, incluyendo los componentes normal y tangencial, y la aceleracin de Coriolis
Nota: La aceleracin de Coriolis tiene un valor mximo (esto ocurre cuando el termino diferencia de velocidades es mximo) y mnimo. Al momento de disear un mecanismo
obras pblicas, curs tambin los estudios de fsica y matemtica. Fue profesor en la Escuela Politcnica de Pars y miembro de la Academia de Ciencias. En sus trabajos sobre el movimiento relativo evidenci la influencia del movimiento rotatorio de la Tierra.
Para este mtodo vamos a analizar dos casos. Caso I (derivar funcin respecto al tiempo) , - , Caso II , f compuesta por dos funciones. , Es importante definir los vectores. Ecuacin de Lazo , , , ,
, -
2.9.3.1.
Anlisis de velocidad.
[ [
] ]
Construimos el Jacobiano4
, -
Jacobiano=Restriccin Geomtrica (trayectorias). El Jacobiano es una trasformacin lineal que varia con respecto a la posicin, es decir, no es constante. Relaciona la velocidad fsica de una partcula que se mueve a travs de una trayectoria con la velocidad generalizada y plantea la restriccin geomtrica del movimiento de una partcula, le quita grados de libertad. Velocidad Generalizada ( )
Figura 46 Direccin tangencial de la velocidad que tiene una partcula a lo largo de la trayectoria S.
, -
0 [ ] 1, [ ] [ ] 0 1
Karl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851). Matemtico Alemn. Curs estudios en la Universidad de Berlin. Obtuvo su Doctorado en 1825 y ejerci como profesor de matemticas en la Universidad de Knigsberg (hoy Kaliningrado, Rusia). Estableci con Abel la Teora de las funciones Elpticas. Demostr la solucin de integrales elpticas mediante la aplicacin de las funciones, series exponenciales introducidas por l mismo. Desarroll los determinantes funcionales, que ms tarde fueron llamados jacobianos, y las ecuaciones diferenciales. En 1834 prob que si una funcin univaluada de una variable es doblemente peridica entonces la razn de los periodos es imaginaria.
4
, ( , ( ) )
2.9.3.2.
Anlisis de aceleracin.
( ] ( ( [ ) ( ( )
) )] )
, -
( ( )
)[
( ] [ (
) )] (
)[
( )
Calculamos la velocidad:
Figura 47 Definicin de velocidades y aceleraciones angulares en el mecanismo de Colisa invertida
2.9.4.1.
Anlisis de velocidad.
, -
(Ecuacin de la aceleracin) , -
( variable
)1
)[
) ]
Simplificando:
),
),
)-
),
),
2.9.4.2.
Anlisis de posicin
| |
| |
Nota: Recordemos que el mtodo matricial trabaja con componentes. Ecuacin de lazo II ( | | | | | | | |
Figura 48 Mecanismo de colisa invertida. Definicin de lazos.
* *
+ * + )
Depende de
Al calcular la aceleracin del punto C, aparece la aceleracin de Coriolis. Ya que con respecto al eje de giro ( ): varia en magnitud y en ngulo.
2.10.
CASO I
[ ]
] [
Para el punto
2.10.1.1.
Anlisis de posicin.
( ( ( ( ( ( ( ( ) ) ) ) (
) ) ) ) ( ( ) ( ( ( )
( ) ) ) ) ) ( (
) ( ( ( )
( )
) ) ) ( )
( )
+ ;
2.10.2.1.
Anlisis de posicin.
Ecuacin de lazo I ( )
Ecuacin de lazo II ( )
2.10.2.2.
Anlisis de velocidad.
Lazo I
Lazo II ( ; ) ( )
2.11.
Datos: ;
2.11.1.2.
Anlisis de velocidad.
2.11.1.3.
Anlisis de aceleracin.
Datos
2.11.2.1.
Anlisis de posicin.
2.11.2.2.
Anlisis de velocidad
* +
Encontrar Caso I
Encontrar Caso II
, -[ ] , [
2.11.2.3.
Anlisis de aceleracin.
* Caso I
Encontrar Caso II , [ ] , ,
, -
2.11.3.1.
Anlisis de posicin.
( ( ( * +
) ) )
Encontrar
2.11.3.2.
Anlisis de velocidad.
* , , , * * * + + +
Encontrar
2.11.3.3.
Anlisis de aceleracin.
* * + , * + , * + , -
El trabajo realizado por las fuerzas y pares e ternos es proporcional al desplazamiento virtual de los puntos de aplicacin de las fuerzas y/o pares externos. Por definicin:
| ||
| |
virtual ( )
real
Variable generalizada
Desplazamiento consistente depende de las restricciones geomtricas de sistema y est en funcin de q (variable generalizada)
Qu fuerza
Trabajo virtual: Es un numero / fuerza que genera el desplazamiento de un punto Una aplicacin de la ecuacin 1 es el equilibrio esttico
Nota: Se considera que las fuerzas internas (reaccin) no generan trabajo virtual ***working model*** Gravity off G= 9.8066
M= 1kg
Se genera por las fuerzas y los torques externos al sistema Reacciones: No generan trabajo ni la friccin consistente
Equilibrio
Ejemplo 3.2. Calcular para lograr el equilibrio esttico bajo las fuerzas aplicadas al sistema N
Sabemos que solo contamos con una sola ecuacin por lo tanto, solo podemos declarar una sola incgnita (escalar) Enfoque Escalar - La Grange Vectorial - Newton
2.
3.
Construir vectores ( ( ( * * + + ) ) )
4.
Figura 60 Diagrama de los desplazamientos virtuales que tiene los centros de masa de los eslabones
* + 2
| || | 3 * + * * + { + }
Supongamos que queremos encontrar la fuerza F, que mantiene el equilibrio esttico del sistema dado como datos .
, [ ] , [ ] de
principio
Sustituir:
( ( )
( (
) []
Fuerza generalizada Fuerza generalizada es el conjunto de todos los pares externos aplicados a puntos materiales del sistema Para encontrar F
Figura 63 Definicin de los desplazamientos virtuales que posee el mecanismo de Biela-Corredera por accin de la fuerza F y el momento M
Agregando la gravedad
Plantearemos las ecuaciones para obtener el modelo dinmico de mecanismos de 1 GDL recordando la ecuacin fundamental de la dinmica. ( ) []
Fuerzas externas que dependen del tiempo, amortiguadores, friccion, dashpot Donde: =Fuerzas generalizadas no conservativas ( )=Inercia generalizada que se refiere a la inercia total del sistema ( )= La derivada de ( )respecto q total Trabajo
Lo importante es obtener la Inercia generalizada pero para ello, plantearemos la siguiente metodologa 1) Calculamos los coeficientes , - y sus derivadas , - partiendo de la cinemtica del mecanismo 2) Calcular los coeficientes de velocidad de los centros de gravedad de todos los eslabones partiendo del anlisis cinemtico del mecanismo 3) Calcular la energa cintica total del sistema *Partir de la primera ley de la termodinmica El trabajo interno generado sobre un sistema es igual al cambio de la energa cintica del sistema.
Considerando: (
Fuerza generalizada
) ) ]
Reescribiendo T , 0( [ ( ) ( ) ) 1 ( ] )
( ) considerando ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
[]
( )
Figura 64 Definicin de las fuerzas y momentos en una barra con un extremo fijo
( a)
Jakob Steiner (1796 - 1863) Matemtico suizo. Realiz preferentemente estudios sobre geometra proyectiva utilizando mtodos sintticos (independientes de las coordenadas). Fue profesor honoris causa de la Universidad de Knigsberg y catedrtico de la Universidad de Berln.
5
).
( , ( )
) -
( ( ( ( La energa potencial , ( ) ) ) ( ( )
) )
( )
En la dinmica es fundamental encontrar las velocidades y la energa cintica de los centros de gravedad de cada eslabn. Los centros de gravedad [Posicin] [Velocidad] Coeficientes de velocidad Derivadas de los coeficientes [L] [Energa cintica]
, , , ( ( ) )
- -
( )
( ( )
)-
Plantear la ecuacin dinmica del mecanismo de colisa, mostrado en la figura. Sabemos que: , (Sabiendo que Estos coeficientes provienen de: , 0 1 A y ( ( ) ) B son nuestras incognitas)
Datos:
)[
( ) Por el teorema de los Ejes paralelos. Para la barra 2: El momento de inercia de la barra 2 depende de . Por lo tanto no podemos plantearla de esta manera: ( )
Para determinar la inercia de la barra 2, debemos seguir la siguiente metodologa: Se calcula la posicin 2 en x y en y.
Figura 68 La barra 1 tiene un momento (M) y una velocidad angular.
Este sistema de coordenadas gira y esta acelerado. Por lo tanto para poder sumar la posicin del punto B referido al sistema de coordenadas fijo , es necesario rotar el sistema de coordenadas (orientarlo) para poderlo sumar con el de xy.
0 1
0 1
1[
Por lo tanto:
Derivamos con respecto al tiempo para sacar la velocidad: Nos interesa sacar la inercia en trminos de los coeficientes, por lo tanto: Sustituimos :
( ) ( )
( ) ( )
Formamos los coeficientes: Derivamos los coeficientes ( ( ) con ( ( respecto ) ( de ( q ) ) y sabiendo ) ) que :
Ahora determinaremos la inercia generalizada a partir de la energa cintica del sistema, entonces:
Ahora calcularemos la energa potencial del sistema. Por definicin sabemos que:
( ) ( ) La fuerza generalizada:
( ) ( )
Donde Q es la fuerza generalizada. En este caso sabemos que es necesario encontrar una fuerza dado un momento para equilibrar el sistema. (encontramos la fuerza generalizada aplicando el principio de trabajo virtual). = Fuerzas no conservativas del sistema. Son todas las fuerzas externas fisicas (cuerpo en contacto con otro cuerpo). Y la obtenemos en terminos de los coefientes de velocidad. De las fuerzas conservativas solo necesitamos la energa potencial. Cuando las fuerzas conservativas no se trabaja directamente con esta, sino que obtenemos su energa potencial. ( ( ) ) ( ) ( ) ( )
Hay una metodologa para representar las reacciones, que son las fuerzas internas que se generan en los pares cinemticos (los elementos de unin) bsicamente. Y esta metodologa est basada en las ecuaciones de movimiento de newton. Tenemos ciertas herramientas para plantear las ecuaciones, una de ellas es el diagrama de cuerpo libre. Para poder utilizar la metodologa de Newton necesitamos el conocimiento completo de la cinemtica del mecanismo, ya que una vez que se conocen las aceleraciones de los centros de masa, las incgnitas son los componentes de las reacciones. Luego es posible aplicar las ecuaciones de movimiento (Newton). Fuerzas de Inercia DAlambert * Pares de Inercia DAlambert* Donde: = es el momento de inercia del eslabon irespecto al centro de masa , =es el vector de aceleracin lineal del centro de masa del eslabn i 0 1 = es la aceleracin angular del eslabon i 0 1 -
Nota: Planteamos una convencin de notacin para las fuerzas Denotada la fuerza ejercida por el eslabn i, sobre el eslabn j. DAlambert6 propone una metodologa diferente a la de Newton, en el cual plantea un sistema dinmico como un sistema esttico al restar el trmino de fuerzas y pares de inercia a las sumatorias de fuerzas y momentos respectivamente, ambas metodologas llegan a los mismos resultados, en este caso nosotros utilizaremos la metodologa de Newton.
Jean Le Roud D'Alembert (1717-1783). Cientfico y pensador francs (Pars, 1717-1783). Sus investigaciones en matemticas, fsica y astronoma le llevaron a formar parte de la Academia de Ciencias con slo 25 aos; y resultaron de tal relevancia que an conservan su nombre un principio de fsica que relaciona la esttica con la dinmica y un criterio de convergencia de series matemticas. En su obra Tratado de Dinmica (1743), enuncia su conocido Principio de D'Alembert.
Donde
3.4.1. D.C.L
De la Figura 72 se Tiene: La aceleracin g genera una fuerza a la barra la cual es conocida como peso. En la metodologa de Newton se fija un Sistema de Coordenadas en el centro de masa del eslabn y es paralelo al Sistema de Coordenadas mundo (xy), Nota: EL torque y las fuerzas externas hacen que la barra 2 tenga una velocidad y una aceleracin angular dada, en otras palabras, si no existieran dichas fuerzas sobre la barra, la barra estara en equilibrio y su aceleracin del Cm sera 0.
Figura 72 Diagrama de cuerpo libre de una barra sometida a una fuerza F y su peso.
, es un vector que apunta al punto de aplicacin de la fuerza de reaccin, inicia en el centro de masa del eslabn 2, para definirlo se necesita el ngulo que tiene respecto al sistema de referencia del centro de masa. Aplicando las Ecuaciones e Movimiento D.C.L.
( ) ( )
La sumatoria de momentos puede ser hecha en cualquier punto de la barra, sin embargo, conviene hacerla en el centro de masa para reducir el nmero de componentes. Explicitando: ( )
Score [3 X 3] (3 ecuaciones y 3 incgnitas) Se puede reescribir el sistema de ecuaciones en forma matricial, el cual nos proporciona mayor orden en el planteamiento del problema y nos permite hallar rpidamente la solucin del sistema.
] )
Para resolver el sistema de ecuaciones lo nico que falta es conocer la magnitud de los vectores de posicin: [Posicin] ( ( ( ) ( ) ) )
El torque genera una condicin cinemtica, en ese instante el mecanismo se mueve. Tomamos ciertas consideraciones como caso particular para resolver el problema, cuando el coeficiente de friccin cintico dinmico es cero. Esta metodologa de estudio evita cometer errores, plantea para este tipo de problemas 3 pasos.
Figura 73 Mecanismo de biela corredera. Con una fuerza externa Px.
, Calcular
a la manivela.
1.
Encontrar las aceleraciones lineales de todos los centros de gravedad de los eslabones que se estn moviendo en el mecanismo, utilizando el mtodo analtico, el mtodo de algebra compleja, el mtodo grafico o el mtodo matricial.
En este caso utilizaremos el mtodo analtico. Sabemos que la aceleracin depende de la velocidad angular y sus aceleraciones angulares. La aceleracin de la barra flotante es la suma de la aceleracin del punto A mas la relativa del punto respecto a A. La friccin depende del signo de la velocidad, no de la magnitud de la velocidad.
( )
( )
Por estas consideraciones se originan discontinuidades en la magnitud de la friccin. Cuando la velocidad es igual a cero la friccin dinmica se anula, y la friccin esttica es la que ahora se considera. Por lo tanto solo consideraremos la friccin dinmica cuando el mecanismo se encuentre en movimiento.
) ( Calcular la aceleracin
) ( ( ) )
Cuando se trabaja con Friccin es necesario conocer la velocidad de posicin. 2. Describir el diagrama de cuerpo libre y los vectores de posicin en los puntos de aplicacin de las fuerzas.
3. De acuerdo a los
Figura 74 Diagrama de cuerpo libre del eslabn 1 y 2.
Nota: Cuando se genera un desequilibrio dinmico se acelera el sistema. Se plantean ecuaciones auxiliares que permitan eliminar incgnitas por medio de la tercera ley de Newton. Explicitando: ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
DATOS: , -
Nota: Las aceleraciones y velocidades angulares son 0 lo que indica que el mecanismo comienza a funcionar desde un estado de apagado.
Determinar las reacciones de las juntas y el par necesario para generar las aceleraciones especificadas. Metodologa de Estudio 1) Calculo de las aceleraciones de los centros de masa. Encontrar:
( ( Calcular la aceleracin
) )
( ( ( )
) )
2) D.C.L. y definicin de los vectores posicin de los puntos de aplicacin de las fuerzas (internas y externas)
Nota: Es conveniente medir el ngulo de los vectores de posicin de manera positiva desde el centro de coordenadas mvil, esto permite reducir la probabilidad de errores en el momento de hacer el cmputo de los clculos.
). [Sistema Incompatible]
). [Sistema Incompatible]
Necesitamos entonces ecuaciones auxiliares que nos permitan reducir el nmero de incgnitas, estas surgen al aplicar la sobre las reacciones del mecanismo: ( ) ( )
( ) ( ) ( )
) [Sistema Incompatible]
Eslabn 4 ( ) ( )
Como tenemos ms incgnitas que ecuaciones hacemos uso de la ecuacin auxiliar (Friccin). ( ( ( ) ) )
Sustituyendo las ecuaciones (11), (12), (13) en las ecuaciones anteriores tenemos: ( ( ) )
[
Matriz de parmetros geomtricos
][
]
Matriz de parmetros dinmicos
Incgnitas
RESULTADOS MATHEMATICA
, , , , , , , , -]
RESULTADOS WM2D
, , , , , , , , -]
Para incluir, un resorte y un amortiguador matemticamente es necesario haber planteado el modelo dinmico, basado en la ecuacin fundamental de la dinmica, es decir: ( )
Es el momento de Inercia del eslabn 2, referido a su centro de masa. Recordando el Anlisis Dinmico: [POSICION] ( )
[COEFICIENTES DE VELOCIDAD]
Ahora bien, recordemos que para realizar un anlisis dinmico, es necesario obtener los coeficientes de velocidad de los centros de masa de cada eslabn.
Posicin del centro de masa del eslabn 2 referido al sistema de coordenadas , ( ( ( ( Y la inercia generalizada ( ( Observamos que: La constante de rigidez del resorte es: y la constante de amortiguamiento es ) ) ) ) ( ( ) )
) )
Es muy importante, observar que la fuerza del amortiguador es no conservativa y entonces, es necesario usar el principio de trabajo Virtual. El trabajo virtual realizado por el amortiguador, es:
Reescribiendo la ecuacin en trminos de los coeficientes ( Ahora sabemos que la fuerza del resorte es conservativa por lo tanto, necesitaremos conocer su energa potencial )
( ( )
function qpp=dinamicaT(u) clc; %DATOS: m1=0.2; m2=0.4; m3=0.14; R=1; L=2; c=0.0; I1o=0.01668 + m1*(R/2)^2 ; % kg-m2 momento de inercia eslabn R % respecto eje de giro I2cm=0.1334; %RETROALIMENTACIN qp=u(1); q=u(2); %........................................... % COEFICIENTES DE VELOCIDAD: Dependen solo de la posicin "q" %............................................ % ANALISIS DE POSICION: A=-asin((R*sin(q)-c)/L); X=R*cos(q)+L*cos(A); %COEFICIENTES DE VELOCIDAD: ka= (-R*cos(q))/(L*cos(A)); kx= -R*sin(q)+R*cos(q)*tan(A); %COEFICIENTES la y lx: la=((R*sin(q))/(L*cos(A)))-( (R*cos(q))/(L*cos(A)) )*tan(A)*ka; lx=-R*cos(q) - R*sin(q)*tan(A) + ( (R*cos(q))/(cos(A)^2) )*ka;
%COEFICIENTES DE VEL. PUNTO INTERES. up=L/2; vp=0; k2x = -R*sin(q)-ka*( up*sin(A) + vp*cos(A) ); k2y = R*cos(q)-ka*(-up*cos(A) + vp*sin(A) ) ; %DERIVADA DE LOS COEFICIENTES DE VELOCIDAD l2x=-R*cos(q)-la*( up*sin(A) + vp*cos(A) )-ka^2*( up*cos(A) - vp*sin(A)); l2y=-R*sin(q)-la*(-up*cos(A) + vp*sin(A) )-ka^2*( up*sin(A) + vp*cos(A)); %ECUACION DE MOVIMIENTO EKSERGIAN (inercia no constante) FQ = I1o + m2*(k2x*k2x + k2y*k2y) + I2cm*ka*ka + m3*kx*kx; dFQ = m2*(k2x*l2x + k2y*l2y) + I2cm*ka*la + m3*kx*lx; C=1; F=5.0; %datos de amortiguador (Dashpot) b=1.5; %N-s/m Q= C + F*kx - b*kx*kx*qp; %DATOS DEL RESORTE k=25; x0=3; e=0.697; dv=-k*(x0-X-e)*kx; %EFECTOS DELA GRAVEDAD g=9.807; V= -m1*g*(R/2)*sin(q) - m2*g*(-up*sin(A) + vp*cos(A)); dV_dq=-m1*g*(R/2)*cos(q) + m2*g*(up*cos(A)*ka - vp*sin(A)*ka ); qpp = (1/FQ)*(Q - dFQ*qp*qp - dv + dV_dq);
=0.6.
Comentarios: Aparece una fuerza, ser la fuerza de friccin. Que se opone al sentido de la velocidad. La velocidad se reduce. Parece que la fuerza de friccin cintica: ( ), f representa la friccin de coulomb su magnitud es proporcional a la velocidad del bloque. Y su direccin es contraria al sentido de la velocidad del bloque. La fuerza viscosa se puede representar con el amortiguador: Sin(x)= 1 si x>0; 0 si x=0; -1 si x <0; Aqu se aade la tarea 1
Calculo de reacciones utilizando el Mtodo Matricial Calcularemos las reacciones de una barra en movimiento libre, es decir, sin aplicar ningn par, solo el generado por la gravedad. Obtendremos las grficas de las reacciones con respecto al tiempo.
Vamos a establecer la metodologa, para calcular el historial de reacciones de un mecanismo, en este caso una barra que rota alrededor del eje 0 , sujeta a la gravedad. Aplicando la metodologa de estudio, para el clculo de las reacciones: 1) Calcular , de todos los eslabones : Necesito conocer ( ) ( ) ( ( (( ) ) ) ) ( )
( (
( ( )
) , -
Ahora calculamos
Calcular la reacciones de
rad
Metodologa: 1) Calculo de aceleraciones CG (Mtodo Matricial coeficientes). 2) D.C.L. y vectores posicin 3) Ecuaciones de movimiento Datos
a) Conocemos
Resuelto.
b)
Figura 90. Simulacin de la dinmica del mecanismo en SimuLink Recordando que para calcular las reacciones es necesario seguir la siguiente metodologa. 1) Calculo de
Bibliografa:
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