II.

Pendulos acoplados
Mecanica Clasica
Alonso Guerrero Llorente
19 de enero de 2013
1. Introducci on
En este ensayo estudiaremos un sistema de dos pendulos acoplados mediante un muelle,
Figura 1. Usaremos para ellos la formulacion lagrangiana estudiando el sistema en el
regimen de peque nas oscilaciones y obtendremos sus frecuencias, modos y coordenadas
normales. Tambien compararemos este sistema con un segundo formado por tres muelles,
Figura 2 (pag. 4).
Figura 1: Pendulos fsicos acoplados
1
2. Determinaci on del lagrangiano
Para determinar el lagrangiano de nuestro sistema, empezaremos por determinar las
energas potenciales:
U
muelle
=
1
2
ks
2
; donde s es la elongacion, la cual se puede escribir en funci on de la
distancia l y los angulos y como s = l
0
+ ( )l l
0
, obteniendo as:
U
muelle
=
1
2
kl
2
( )
2
Para obtener la energa potencial de las dos masas, que cuelgan de los pendulos,
debemos hallar la altura a la que se encuentran estas respecto del origen de potencial, h
la podemos hallar mediente la relaci on cos =
Lh
L
.
U
A
= mgL(1 cos)
U
B
= mgL(1 cos)
El termino de la energa cinetica vendr a dado por el movimiento de las dos masas M
1
.
T
A
=
1
2
mv
2
=
1
2
m(L )
2
=
1
2
mI
2
T
B
=
1
2
mI
2
Por lo tanto el lagrangiano nos quedara:
L = TU = T
A
+T
B
U
muelle
U
A
U
B
=
I(
2
+

2
)
2

1
2
kl
2
()
2
mgL(1cos)mgL(1cos)
L =
I(
2
+

2
)
2

1
2
kl
2
( )
2
MgL(2 cos cos) (1)
A partir del lagrangiano para obtener las ecuaciones de Lagrange debemos tener en
cuenta que este sistema tiene dos grados de libertad, uno por pendulo, por lo que obten-
dremos dos ecuaciones, una para la variable y otra para .
d
dt
(
L

)
L

= 0 (2)
L

= I ;
d
dt
(
L

) = I ;
L

= I + kl
2
( ) + MgLsen
1
No confundir la notacion L del lagrangiano con la longitud L.
2
I + kl
2
( ) MgLsen = 0
d
dt
(
L

)
L

= 0 (3)
L

= I

;
d
dt
(
L

) = I

;
L

= I

+ kl
2
( ) + MgLsen
I

+ kl
2
( ) MgLsen = 0
I + kl
2
( ) + MgLsen = 0
I

+ kl
2
( ) + MgLsen = 0
_
(4)
Si volvemos a la expresi on del lagrangiano y estudiamos el caso en el que k 0 vemos
que quedara
lm
k0
L =
I(
2
+
2
)
2
MgL(2 cos cos)
Es decir, se nos quedara el lagrangiano equivalente a un sistema formado, unicamente,
por dos pendulos; pues desaparece el termino correspondiente al efecto del muelle.
3. Resoluci on de las ecuaciones de Lagrange
Las ecuaciones de Lagrange (4) las puedo particularizar para oscilaciones peque nas
haciendo la aproximacion sen . De forma que las ecuaciones de Lagrange quedan
simplicadas:
I + kl
2
( ) + MgL = 0
I

+ kl
2
( ) + MgL = 0
_
(5)
Dividimos por I para que no queden las derivadas segundas multiplicadas por una
constante y sea as m as manejable el sistema.
+
kl
2
I
( ) +
MgL
I
= 0

+
kl
2
I
( ) +
MgL
I
= 0
_
El siguiente paso que haremos sera sumar y restar ambas ecuaciones.
SUMA
( +

) +
MgL
I
( + ) = 0
3
RESTA
(

) +
MgL
I
( ) +
2kl
2
I
( ) = 0
Hacemos los cambios de variable u = + y v = .
u +
MgL
I
u = 0 (6)
v + (
2kl
2
+ MgL
I
)v = 0 (7)
Vemos que las ecuaciones (6) y (7) son las ecuaciones de un M.A.S, con frecuencias

u
=
MgL
I
y
v
=
2kl
2
+MgL
I
respectivamente. Al ser las ecuaciones de un M.A.S sabemos
resolverlas.
(t)
u + v
2
=
u
0
2
cos(
u
t +
u
) +
v
0
2
cos(
v
t +
v
) (8)
(t)
u v
2
=
u
0
2
cos(
u
t +
u
)
v
0
2
cos(
v
t +
v
) (9)
Nos damos cuenta tambien de que, de forma natural, hemos llegado a dos ecuaciones,
(6) y (7), en unas coordenadas u y v que en un inicio no son para nada intuitivas. Llegamos
a unas ecuaciones en las que el sistema se desacopla en dos osciladores arm onicos, asociado
cada uno a una de las nuevas coordenadas. Como veremos m as tarde, con un an alisis m as
riguroso, estas nuevas coordenadas son las denominadas coordenadas normales del sistema
y nos permiten descomponer el sistema en una serie de subsistemas mucho mas sencillos.
4
4. Analisis de un sistema de tres muelles unidos por
dos masas
Figura 2: Puntos materiales acoplados entre paredes rgidas (cf. apuntes Oscilaiciones
peque nas, Jose Mara Arroyo, curso 2007/8).
En esta secci on analizamos el sistema que aparece en la Figura 2, el cual esta formado
por tres muelles unidos con dos masas que est an entre dos paredes rgidas. Procederemos
de la misma forma que en los dos apartados anteriores, planteando el lagrangiano, sus
correspondientes ecuaciones de Lagrange y resolviendo las mismas.
En primer lugar empezamos por hallar el lagrangiano del sistema.
T =
1
2
( x
2
+ y
2
)
U =
1
2
kx
2
+
1
2
ky
2
+
1
2
k(x y)
2
Quedando el lagrangiano como:
L T U =
1
2
( x
2
+ y
2
)
1
2
kx
2

1
2
ky
2

1
2
k(x y)
2
(10)
Este sistema tiene dos grados de libertad por lo que, al igual que en el anterior, tam-
bien obtendremos dos ecuaciones de Lagrange, una para x y otra para y:
L
x
= m x;
L
x
= kx k(x y) = 2kx + ky
L
x
= m y;
L
x
= ky + k(x y) = kx 2ky
Quedando as un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas:
m x + 2kx ky = 0
m y kx + 2ky = 0
_
(11)
5
Las podemos resolver de la misma forma que aparece en la segunda secci on, es decir,
tomando la suma y resta de las dos ecuaciones y haciendo los cambios de variable u = x+y
y v = x y.
SUMA
m( x + y) + k(x + y) = m u + ku = 0
u +
k
m
u = 0
2
u
=
k
m
RESTA
m( x y) + 3k(x y) = m v + 3kv = 0
v +
3k
m
v = 0
2
v
=
3k
m
Quedando una solucion analoga a las ecuaciones (8) y (9):
x(t)
u + v
2
=
u
0
2
cos(
u
t +
u
) +
v
0
2
cos(
v
t +
v
) (12)
y(t)
u v
2
=
u
0
2
cos(
u
t +
u
)
v
0
2
cos(
v
t +
v
) (13)
Adem as, con el uso de las relaciones x
2
+y
2
=
u+v
2
y x
2
+ y
2
=
u+ v
2
podemos encontrar
una nueva forma de expresar el lagrangiano para este sistema.
L =
m
2
1
2
( u
2
+ v
2
)
k
2
1
2
(u
2
+ v
2
)
k
2
v
2
=
1
2
m
2
u
2

1
2
k
2
u
2
+
1
2
m
2
v
2

1
2
3k
2
v
2
Tomamos
m
2
= m,
k
2
= k
u
y
3k
2
= k
v
y nos queda:
L =
1
2
m u
2

1
2
k
u
u
2
+
1
2
m v
2

1
2
k
v
v
2
Donde podemos identicar L
u
con los terminos que dependen de u y L
v
con los que
dependen de v y nos queda nalmente
L(u, v) = L
u
+ L
v
(14)
Hemos llegado a un sistema desacoplado en las variables u y v. Como podemos ver el
lagrangiano se expresa como la suma del lagrangiano para las energas que dependen de
u por un lado y, por otro, las que dependen de v.
2
2
Las semejanzas y diferencias entre las soluciones obtenidas en este apartado y en el de los pendulos
acoplados se comentan con extension en el siguiente apartado.
6
5. Frecuencias, modos y coordenadas normales de
ambos sistemas
Ahora lo que haremos sera buscar, de forma sistematica, las frecuencias, modos y
coordenadas normales que ya hemos encontrado anteriormente de forma natural. Para
ello usaremos un metodo algebraico que nos permitira hallar las frecuencias y coordena-
das normales a traves de los autovalores y autovectores que obtenemos de la expresi on
matricial de las ecuaciones de Lagrange.
5.1. Pendulos acoplados
Para encontrar las frecuencias, modos y coordenadas normales debemos expresar las
ecuaciones de Lagrange, para oscilaciones peque nas, matricialmente de la forma

M

q+

kq =

0:
_
I 0
0 I
__

_
+
_
kl
2
kl
2
kl
2
kl
2
__

_
+
_
MgL 0
0 MgL
__

_
=
=
_
I 0
0 I
__

_
+
_
kl
2
+ MgL kl
2
kl
2
kl
2
+ MgL
__

_
= 0
A partir de esta ecuacion matricial podemos conseguir las frecuencias, modos y coor-
denadas normales. En primer lugar hallamos las frecuencias normales del sistema, es decir,
calculamos los autovalores:

M
2

= 0 (15)

_
I 0
0 I
_

_
kl
2
+ MgL kl
2
kl
2
kl
2
+ MgL
_

=
= (I
2
LMg)(2kl
2
+ I
2
LMg) = 0
Y obtenemos que las frecuencias normales son las mismas que obtuvimos al resolver
las ecuaciones de Lagrange:

p1
=
LMg
I
(16)

p2
=
2kl
2
+ MgL
I
(17)
Los modos normales los hallamos con la obtenci on de los correspondientes autovectores
correspondientes a cada autovalor obtenido,
p1
y
p2
.
(

M
2
j

k)

A
j
=

0
7

0 = (

M
2
j

k)

A
j
=
_
I
2
j
MgL kl
2
kl
2
kl
2
I
2
j
MgL kl
2
__
a
p1
b
p1
_
Aplicamos la f ormula para
p1
en primer lugar, obteniendo as:
_
kl
2
kl
2
kl
2
kl
2
__
a
p1
b
p1
_
=
_
0
0
_
kl
2
a
p1
+ kl
2
b
p1
= 0 a
p1
= b
p1

A
t
j

M

A
k
= jk
1 =
_
a
p1
a
p1
_
_
I 0
0 I
__
a
p1
a
p1
_
=
_
a
p1
a
p1
_
_
Ia
p1
Ia
p1
_
= 2a
2
p1
I = 1 a
p1
= b
p1
=
1

2I
Y para
p2
obtenemos:
_
kl
2
kl
2
kl
2
kl
2
__
a
p2
b
p2
_
=
_
0
0
_
kl
2
a
p2
+ kl
2
b
p2
= 0 a
p2
= b
p2
1 =
_
a
p2
a
p2
_
_
I 0
0 I
__
a
p2
a
p2
_
=
_
a
p2
a
p2
_
_
Ia
p2
Ia
p2
_
= 2a
2
p2
I = 1 a
p2
= b
p2
=
1

2I
Y las coordenadas normales:

A
p
=
_
a
p1
b
p1
a
p2
b
p2
_
=
1

2I
_
1 1
1 1
_

Q
p
=

A
t
p

Mq =
1

2I
_
1 1
1 1
__
I 0
0 I
__

Q
p
= (( + )
_
I
2
, ( )
_
I
2
) (18)
5.2. Muelles
Para hallar los modos, frecuencia y coordenadas normales del sistema de muelles proce-
demos de la misma forma que lo hicimos para los pendulos acoplados. Usando la ecuacion
de autovalores (16) tenemos en este caso

2k m
2
k
k 2k m
2

= (2k
2
)
2
k
2
= (k m)(3k m
2
) = 0

m1
=
k

(19)

m2
=
3k

(20)
8
Si ahora buscamos los autovectores obtendremos los modos normales para cada una
de las frecuencias normales.
_
k 2k (k)
(k) k 2k
_

A
m1
=
_
k k
k k
__
a
m1
b
m1
_
=
_
0
0
_
De esta ecuaci on nos queda a
m1
= b
m1
y podemos obtener sus valores.

A
t
m1

M

A
m1
=
_
a
m1
a
m1
_
_
k k
k k
__
a
m1
a
m1
_
= 1 a
m1
= b
m1
=
1

2m
Procedemos analogamente para
m2
:
_
3k 2k (k)
(k) 3k 2k
_

A
m2
=
_
k k
k k
__
a
m2
b
m2
_
=
_
0
0
_
a
m2
= b
m2

A
t
m2

M

A
m2
=
_
a
m2
a
m2
_
_
k k
k k
__
a
m2
a
m2
_
= 1 a
m2
= b
m2
=
1

2m
De esta forma podemos denir una matriz

A que nos permitira obtener las coordenadas
normales del sistema:

A
m
=
_
a
m1
b
m1
a
m2
b
m2
_
=
1

2m
_
1 1
1 1
_

Q
m
=

A
t
m

Mq =
1

2m
_
1 1
1 1
__
m 0
0 m
__
x
y
_

Q
m
= ((x + y)
_
m
2
, (x y)
_
m
2
) (21)
5.3. Similitudes y diferencias entre ambos sistemas
Los resultados obtenidos para ambos sistemas los podemos comparar y/o analizar
desde una perspectiva fsica y desde otra matem atica. Podemos estudiar tambien cu al de
ambos estudios es m as eciente para nuestros objetivos.
Desde un punto de vista matem atico vemos que en ambos sistemas hemos llegado a
dos ecuaciones diferenciales del tipo y + cy = 0 cada una de ellas con una c distinta,
constante que no tiene ning un signicado, por lo que podramos considerar equivalentes
los dos sistemas de ecuaciones diferenciales, pues su expresi on general sera la misma. En el
estudio de los modos y coordenadas normales obtenemos nuevamente ecuaciones identicas
salvo constantes, pues en ambos tenemos a
1
= b
1
= a
2
= b
2
y valores absolutos de estos
terminos que varan en la constante, en los muelles la constante es m mientras que en los
pendulos es I.
La forma general de |a| es |a| =
1

2c
, donde c es la constante en cuestion que en un
caso hemos llamado m y en otro I. Si damos el paso siguiente y pasamos al estudio de
9
las coordenadas normales seguimos viendo que estas tienen una forma general identica
Q = ((a + b)
_
c
2
, (a b)
_
c
2
), donde a y b denotan coordenadas y c es una constante.
En conclusion, haciendo un analisis matem atico de ambos sistemas vemos que son
identicos, pues su forma general es la misma tanto en las ecuaciones de Lagrange, como
en sus modos y coordenadas normales, solo vara la notacion empleada para la descripci on
de cada sistema.
Desde el punto de vista de la fsica vemos que la diferencia entre las constantes antes
mencionadas es esencial para la caracterizaci on de cada sistema. Cada una de esas cons-
tantes representa un aspecto fsico como la frecuencia, la masa o el momento de inercia;
los cuales son caractersticos del movimiento del sistema. Si partimos de las ecuaciones di-
ferenciales vemos que las consantes ah presentes son las frecuencias angulares del sistema.
Teniendo que las frecuencias para el sistema de muelles dependen de las caractersticas
de los mismos. Para los pendulos acoplados la frecuencia de una de las ecuaciones nos da
informaci on sobre su oscilaci on natural, mientras que la otra nos dice como es la acci on
del acoplamiento debido al muelle.
Con los valores de las aes y las bes en los modos normales, o tomando mejor la matriz

A, que los recoge a todos, vemos que tenemos dos matrices identicas salvo las constantes
m e I; con estas constantes podemos descifrar que en el caso de los muelles tenemos un
movimiento rectilneo mientras que para los pendulos el movimiento es de rotaci on, en
un caso tenemos la resistencia de un cuerpo a moverse, m, y en otro la resistencia de un
cuerpo a rotar, I.
Dicha analoga se puede comprobar tambien observando las ecuaciones F = ma y
M = I. Pudiendo describir la primera la fuerza que necesitamos para mover un cuerpo
con una aceleraci on teniendo este una caracterstica, m, que determina la dicultad para
que este cuerpo sea movido (en nuestro caso un movimiento rectilneo) y en la segunda
como el momento de fuerza que debemos aplicar para hacer rotar un cuerpo con una
aceleraci on angular, siendo I el analogo rotacional de la masa.
Tras estos dos an alisis queda claro que mientras que matem aticamente llegamos a
resultados equivalentes la fsica nos dice algo totalmente distinto.
6. Lagrangiano desacoplado de los pendulos
Tras obtener las coordenadas normales del sistema de pendulos acoplados podemos
obtener una expresi on del lagrangiano que dependa de Q
1
y Q
2
y en el que no esten
acopladas estas variables.
+ = Q
1
_
2
I
+

=

Q
1
_
2
I
= Q
2
_
2
I


=

Q
2
_
2
I
10

2
+
2
=
Q
2
1
+ Q
2
2
I

2
+

2
=

Q
2
1
+

Q
2
2
I
Con estas relaciones entre coordenadas podemos desacoplar el lagrangiano para osci-
laciones peque nas, tomando los dos primeros terminos del desarrollo en serie de Taylor
para el coseno cos(x) 1
x
2
2
:
L =
I
2
(
2
+

2
)
. .

Q
2
1
+

Q
2
2
I

1
2
kl
2
(
. .
Q
2

2
I
)
2
MgL(

2
+
2
2
. .
Q
2
1
+Q
2
2
2I
) =

Q
2
1
+

Q
2
2
2

kl
2
2
(Q
2
_
2
I
)
2
MgL(
Q
2
1
+ Q
2
2
2I
)
L =

Q
2
1
2

MgL
2I
Q
2
1
. .
L
Q
1
+

Q
2
2
2

kl
2
Q
2
2
I

MgL
2I
Q
2
2
. .
L
Q
2
= L
Q
1
+ L
Q
2
(22)
Si de esta expresi on del lagrangiano hallamos las correspondientes ecuaciones de La-
grange y obtenemos unas ecuaciones identicas a (6) y (7):

Q
1
+
MgL
I
Q
1
= 0 (23)

Q
2
+
2kl
2
+ MgL
I
Q
2
= 0 (24)
Con estas ultimas expresiones vericamos que ya habamos encontrado unas coor-
denadas normales del sistema que nos permitan desacoplar nuestras ecuaciones en dos
coordenadas alternativas a y , sin embargo, hemos usado un metodo algebraico mas
general que nos ha permitido encontrar las mismas expresiones, ademas de los modos
normales. De esta forma hemos visto que ambos caminos son v alidos, aunque el metodo
algebraico es mucho mas sistematico.
Si intentamos dotar de signicado fsico a estas soluciones observamos por un lado que

2
Q
1
=
MgL
I
donde si sustitumos I = ML
2
tenemos la frecuencia de un pendulos simple

2
Q
1
=
g
L
. Es decir, la coordenada Q
1
nos describe el movimiento de un pendulo simple,
sin acoplamiento alguno. Por otro lado tenemos
2
Q
2
=
2kl
2
+MgL
I
la cual podemos escribir
tambien en funcion de la frecuencia
Q
1
como
2
Q
2
=
2kl
2
I
+
2
Q
1
; para esta coordenada
tenemos que su frecuencia es la de un pendulo simple m as una correcci on (a la que
nos referiremos como ) debida a la accion del muelle que acopla ambos pendulos. La
magnitud de dicha correcci on est a cuanticada atendiendo a caractersticas geometricas
del sistema; pues depende de la distancia a la que coloquemos el muelle respecto del centro
de giro, de la longitud de la barra L y la masa M, tambien de las caractersticas del muelle,
concretamente de su constante el astica k.
11
Atendiendo a los par ametros de los que depende =
2kl
2
I
=
kl
2
ML
2
tenemos que este
termino tendera a
2k
M
conforme acerquemos el muelle a la masa M del pendulo. En otras
palabras, el efecto maximo del muelle lo conseguirmos para las posiciones de este m as
pr oximas a la masa pues tenemos l < L y para l = L lo que har a que el valor de sea
es maximo. Adem as podremos aumentar o disminuir el efecto del muelle colgando masas
de distintos valores en nuestro pendulo, para masas peque nas el muelle tendra una acci on
mayor que con masas grandes, para masas grandes las energas cinetica y potencial ser an
tambien mayores mientras que la energa el astica del muelle sera aproximadamente igual
para todos los valores de M, pues en el regimen de oscilaciones peque nas la elongaci on del
muelle siempre es similar. Bas andonos en el mismo criterio energetico vemos que tambien
aumentara la acci on de este tomando un muelle con mayor constante elastica k, tambien
se ve que es directamente proporcional al valor de k.
7. Papel de las condiciones iniciales en los modos nor-
males
Las condiciones iniciales juegan un papel imporante a la hora del estudio experimen-
tal de los pendulos acoplados. Partiendo de unas condiciones iniciales u otras podemos
conseguir que no act ue el muelle y medir la frecuencia angular natural de los pendulos

p1
=
g
L
o podemos medir la otra frecuencia normal
p2
=
2kl
2
+MgL
I
. En otras palabras,
de las condiciones iniciales depende que activemos un modo normal u otro.
Si tomamos las condiciones iniciales (0) = (0) =
0
y (0) =

(0) = 0 tendremos
que la energa potencial elastica del muelle sera nula, pues tendremos U =
1
2
kl
2
()
2
=
1
2
kl
2
(
2
) = 0. Por lo tanto dicho termino se nos va del lagrangiano y el sistema
ser a equivalente a dos pendulos que oscilan libremente, sin intervenir el movimiento de
uno en el del otro.
Si por el contrario tomamos las condiciones iniciales (0) = (0) =
0
y (0) =

(0) = 0 podremos medir la frecuencia normal

p2
=
2kl
2
+MgL
I
. Pues, teniendo en cuenta
(t) = (t), podemos restar las ecuaciones (8) y (9) y obtener as:
(t) (t) = 2(t) = v
0
cos(
p2
t +
v
)
(t) = (t) =
0
cos(
p2
t +
v
)
En el caso de que las condiciones iniciales no sean ningunas de las anteriores observare-
mos el fen omeno de pulsacion. Este fen omeno se da cuando se superponen dos oscilaciones
de igual amplitud y frecuencias distintas aunque muy semejantes. Y podemos ver como,
si partimos de las condiciones (0) = 0, (0) =
0
y (0) =

(0) = 0, a traves del muelle
se transifere la energa de un pendulo a otro hasta el momento en que el pendulo que
inicialmente estaba en reposo se mueva como el que estaba en movimiento y a la inversa.
A la hora de examinar experimentalmente los pendulos acoplados las condiciones ini-
ciales citadas son pr acticamente imposibles de conseguir, pues no disponemos de ning un
instrumento para medir los angulos, y vemos como en los datos recogidos existe una pe-
que na oscilaci on entre unos extremos y otros. Esto se debe a que siempre activamos los dos
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modos normales, aunque uno de ellos mnimamente, por la imprecisi on de las condiciones
iniciales.
8. Bibliografa
[1] Mecanica lagrangiana teora y practica, libro libre de Alqua version 2.10.1
[2] Apuntes de oscilaciones peque nas, Pablo M. Garca Corzo
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