2 - Hydrostatique - Intro Dynamique 09-10

1
1
Elmentsdemcaniquedesfluides
.
b
e
q
ArGEnCo MSF Hydrologie,HydrodynamiqueAppliqueetConstructionsHydrauliques(HACH)
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
2
Hydrostatique
Forces appliques sur des parois
Planes
Courbes
Objectifdelasance
.
b
e
Cou bes
Pression dArchimde
Stabilit des corps
Dynamique des fluides
Notions cinmatiques
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
2
3
Hydrostatique
.
b
e
y q
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
4
Par quilibre dun cube de fluide
Rappel
z
dp
g
dz
=
0
x
dp
dx
=
0
y
dp
dy
=
.
b
e
Par quilibre local en un point du fluide
* p g p z cst = + =
x y z
p p p p = = =
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
La constante peut tre value si lon connat la pression en un point donn
du domaine (par ex. la surface libre o p=p
atm
)
p g p
3
5
Statiquedesfluides:forcedepressionsuruncorpssolide
Application : Calcul de force exerce par le fluide sur une paroi plane
Posons p
surface
= p
atm
En pression relative p
surface
=0
o
O
.
b
e
c op H
p
A
= gh
A
p
E
= gH = p
max
Rappel de trigonomtrie :
A
h
A
E
H
L
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
. .
sin
.
. . . .
cos tan
. .
c op H
hypo L
c adj c op
hypo c adj
o
o o
= =
= =
E
6
o
O
.
b
e
0 0
i
E E
E
F p dl gh dl
l dl
= =
} }
}
Version math :
A
h
A
E
p = p
A
L
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
0
2
sin
sin
2
gl dl
L
g
o
o
=
=
}
E
p = p
max
4
7
Version gomtrique :
o
O
.
b
e
2
max
sin
2
sin
.
2 2
L
Comme F g
et L H
L L
F gH p
o
o
=
=
= =
A
h
A
E
p = p
A
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
2 2 E
p = p
max
Aire dun triangle de base L
de hauteur p
max
8
o
O
.
b
e
Point dapplication de F
~ centre de pousse
~ centre de gravit du
triangle de pression
E
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
E
p = p
max
5
9
.
b
e
( )( )
( )
0
max
0
0
0
E
E
p x x b dx
x
p x b dx
L
=
=
}
}
Vue gomtrique Equilibre de moment
~ balance
p
max
O
E
b a
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
3 2 2
0
0
3 2
2
;
3
2
3
3
E
x bx L bL
L
L L
b a
L
(
= =
(

= =
2/3 1/3
x
1
0
o
O
.
b
e
Conclusions :
Action du fluide sur la paroi
Intensit totale
max
2 2
L L
F gH p = =
C
E
a
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
Pt daction
a
2 2
3
L
a =
E
p = p
max
F
6
1
1
Application : Calcul de force exerce par le fluide sur une paroi quelconque
.
b
e
max min
min max
2
2
3
p p
F L
p p L
a
p p
+
=
| | +
=
|
+
\ .
o
E
O
p = p
min
a
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
min max
3 p p +
\ .
E
p = p
max
F
1
2
.
b
e
E
O
p = p
max
p = p
min
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
E
7
1
3
A B P
2
.
b
e
1 2
1 2
:
. :
. :
Equilibre de OEBA
R P P F
Hor H F
Vert V P P
= + +
=
= +

E
O p = p
min
P
1
F
A B
V
P
2
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
E
p = p
max
R
H
V
1
4
Composante horizontale : rsultante
.
b
e
E
O
p = p
max
p = p
min
O
p = p
min
qui sexerce sur la surface
considre projete sur un plan
vertical.
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
E
E
p = p
max
8
1
5
Composante verticale : Poids du
.
b
e
E
O
p = p
max
p = p
min
O
volume de fluide au dessus de la
paroi
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
E
E
1
6
PoussedArchimde
Force rsultante des pressions sur ABC = F
i
= poids du volume fluide ABCEFA
Force rsultante des pressions sur ADC = F
s
= poids du volume fluide ADCEFA
Force rsultante totale = F
a
= - poids du volume fluide ABCDA
.
b
e
D
A
F
E
F
s
F
a
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
B
C
F
i
9
1
7
PoussedArchimde
Chercher le point dapplication par quilibre des moments
V
xdV xV =
}
dV LdA =
1
x xdV
V
=
}
Dfinition du centre de gravit
.
b
e
O
x
dA
p
1
dA
L
V
V
}
du volume dplac
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
x
p
2
dA
1
8
Supposons
un volume quelconque V
dlimit par une surface ferme S
plong entirement dans un fluide de masse volumique
PoussedArchimde
V,
S
g
.
b
e
plong entirement dans un fluide de masse volumique
soumis un champ de pesanteur uniforme g
On cherche dterminer la rsultante des forces de
pression exerces sur le volume :
F p n dS =
}

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
o
dS est un lment infinitsimal de la surface considre,
n dsigne la normale llment de surface,
oriente par convention vers l'extrieur de cette surface
S
n
10
1
9
Afin de pouvoir appliquer le thorme de la divergence,
de manire transformer lintgrale de surface en une
intgrale de volume, on considre un vecteur uniforme et
non nul
PoussedArchimde
u
.
b
e
u tant uniforme, on peut crire :
Selon le thorme de la divergence,
S S S
F u p n dS u p n u dS p u n dS = = =
} } }

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
( ) div
V
F u p u dV =
}
2
0
Or, en analyse vectorielle,
i if
PoussedArchimde
( ) ( ) div grad div p u p u p u = +
.
b
e
Et puisque u est uniforme, on a
Par consquent,
u
( ) ( ) div grad pu p u =

( ) ( ) ( ) div grad grad

V V V
F u p u dV p u dV p dV u = = =
} } }

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
On en dduit donc que
( ) grad
V
F p dV =
}

11
2
1
Or, d'aprs la loi fondamentale de l'hydrostatique,
PoussedArchimde
( ) grad p g =

.
b
e
D'o
La rsultante des forces de pression est donc gale
en grandeur au poids du volume de fluide dplac,
mais oriente dans le sens contraire du poids,
( )
fl
grad
V V V
F p dV g dV dV g M g
| |
= = = =
|
\ .
} } }

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
p ,
c'est--dire vers le haut.
2
2
Corpsflottant
Poids du corps solide = F
s
Pousse dArchimde = F
a
A lquilibre F
s
= F
a
Si mouvement vers le bas : F
s
= cste et F
a
augmente le corps remonte
.
b
e
F
a
Si mouvement vers le haut : F
s
= cste et F
a
diminue le corps redescend
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
F
s
12
2
3
Stabilitdescorps
Stabilit linaire : un faible dplacement dans une direction engendre une
force oppose tendant retrouver la position dorigine
Stabilit de rotation : une faible rotation engendre une force oppose tendant
retrouver la position dorigine
.
b
e
stable instable neutre
retrouver la position d origine
F
s
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
F
s
F
s
2
4
Stabilitdescorpsimmergs
Un corps totalement immerg est stable en rotation si son centre de gravit est
en dessous du centre de pousse
.
b
e
F
s
F
a
F
a
F
s
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
F
s
F
a
F
a
F
s
13
2
5
Stabilitdescorpsflottants
Un corps flottant est inconditionnellement stable en rotation si son centre de
gravit est en dessous du centre de pousse
.
b
e
F
a
F
s
F
a
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
F
s
2
6
Un corps flottant est conditionnellement stable en rotation si son centre de
gravit est au dessus du centre de pousse
G t d it d lid
.
b
e
F
s
F
a
G
B
G : centre de gravit du solide
B : centre de gravit du fluide dplac
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
14
2
7
Un corps flottant est conditionnellement stable en rotation si son centre de
gravit est au dessus du centre de pousse
M
M : mtacentre
.
b
e
G
B
B
M
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
Mtacentre: Point dintersection de laxe longitudinal dun navire et de la verticale
passant par le centre de pousse, lorsque le navire est inclin
2
8
Un corps flottant est stable en rotation si son mtacentre est au dessus du centre
de gravit
Un corps flottant est instable en rotation si son mtacentre est en dessous du
centre de gravit
.
b
e
B
M
M : mtacentre
F
s
sin
s
Couple F MG u =
u
G
M
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.B
B
15
2
9
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
3
0
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
16
3
1
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
3
2
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
17
3
3
Statiquedesfluides:PrincipedArchimde
Pousse sur une surface ferme
.
b
e
Tout corps plong dans un fluide subit une pousse:
gale au poids du fluide dplac
(intrieur la surface extrieure du corps)
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
sappliquant verticalement de bas en haut
(pas de composante horizontale)
sappliquant au centre de gravit du volume de fluide
limit par la surface externe du corps
(centre de pousse)
3
4
DynamiquedesFluides
.
b
e
Introduction,dfinitionsetnotionscinmatiques
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
18
3
5
Grandeursextensivesvsintensives
Grandeur extensive
sa valeur pour un systme
compos de deux sous-
Grandeur intensive
rapport de deux grandeurs
extensives se rapportant au
.
b
e
systmes est gale la
somme des valeurs de cette
grandeur pour chaque sous-
systme
masse,
mme sous-systme
masse volumique
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
volume,
quantit de mouvement,
nergie totale
q
vitesse
nergie spcifique
3
6
Ecoulement stationnaire
Lcoulement ne dpend pas du temps
Les drives partielles des grandeurs de lcoulement par
rapport au temps sont nulles
Notionscinmatiques
0
t
c
=
c
.
b
e
appo t au te ps so t u es
Ecoulement instationnaire
Les variables de lcoulement dpendent du temps
D d d f i l !!!
t c
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
Dpend du rfrentiel !!!
19
3
7
Description cinmatique dun coulement
Vecteur vitesse:
Vecteur lieu:
Notionscinmatiques
( ) , U r t
( ) , , r x y z
.
b
e
Vecteur lieu:
Deux manires dillustrer le champ vectoriel
Tracer la trajectoire des particules
Dterminer les lignes de courant
( ) , , r x y z
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
3
8
Trajectoire dune particule
Lieu des endroits o se trouve la particule quand le temps varie
Notionscinmatiques
dr
U =

.
b
e
U
dt
=
( )
( )
, , ,
, , ,
dx
u x y z t
dt
dy
v x y z t
dt
d

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
( ) , , ,
dz
w x y z t
dt
20
3
9
Ligne de courant
Ligne qui, un instant t fixe, possde en chacun de ses points une
tangente parallle au vecteur vitesse
Notionscinmatiques
U
.
b
e
dx u
dy v
dy v
dz w
dx u

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
dz w
( ) ( ) ( )
, , , , , , , , ,
fix fix fix
dx dy dz
u x y z t v x y z t w x y z t
= =
4
0
Trajectoire vs. Ligne de courant
Les lignes de courant changent de position en fonction du temps
Pour un coulement stationnaire, les particules suivent continuellement
les mmes trajectoires, les lignes de courant sidentifient ds lors ces
trajectoires
Notionscinmatiques
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
21
4
1
Notionscinmatiques
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
4
2
Notionscinmatiques
Phase de pompage en amont de lcluse de Lanaye
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
22
4
3
Par dfinition, les lignes de courant ne peuvent
sintersecter sauf aux points singuliers que sont les points
darrt
Notionscinmatiques
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
4
4
Surface de courant
Srie de lignes de courant adjacentes
Aucune particule ne peut
pntrer la surface
Notionscinmatiques
.
b
e
p t e a su ace
Tube de courant
Surface engendre par
lensemble des lignes
de courant qui sappuient
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.de courant qui s appuient
sur un contour ferm C
choisi arbitrairement
dans le fluide
C
23
4
5
Principauxtypesdcoulements
A chaque type dcoulement correspond
.
b
e
certaines versions simplifies du modle
mathmatique de base, traduisant toujours les
mmes principes
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
4
6
CinmatiquedesFluides
Description dans un repre cartsien :
z
.
b
e
y
V
x
V
y
V
z
V
Point = (x
V
,y
V
,z
V
) V

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
x
x
V
24
4
7
Description dans un repre cartsien :
z
.
b
e
y
V
x
V
y
V
z
V
Point = (x
V
,y
V
,z
V
)
Vecteur position
= (x
V
,y
V
,z
V
)
X

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
x
x
V
4
8
Description lagrangienne :
Lobservateur suit chaque particule fluide
dans son mouvement
.
b
e
z
Particule fluide
Trajectoire X(t) = (x(t), y(t), z(t))
~ volution temporelle de la position
(x,y,z) dune particule donne
0
X
P
0
P
dans son mouvement
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
t
X
y
x
= Coordonnes matrielles
~ lies la particule fluide
( ) , , , X x y z t
25
4
9
VisionLagrangienne
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
5
0
Description eulrienne :
Lobservateur dcrit ltat des particules
passant en un point donn
.
b
e
z
Particule fluide
X
P
0
P
Les grandeurs en x dpendent des particules
X passant en t
En variables matrielles (Lagrange ) :
E i bl i l (E l )
( )
( )
,
,
x X t
U U X t
t
c
= =
c

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
x
( )
, U U X t =

x
En variables spatiales (Euler) :
( )
( )
,
,
X x t
U U x t
t
c
= =
c

26
5
1
VisionEulrienne
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
5
2
( ) ( )
, , IMPORTANT U X t U x t =

.
b
e
Vitesse eulrienne :
Vitesse des particules qui passent au
point donn = (x,y,z).
Pour t fix, on associe un vecteur
vitesse en chaque point de lespace.
Vitesse lagrangienne :
Vitesse dune particule
donne le long de sa
trajectoire.
Pour t fix, on associe un
vecteur vitesse chaque
U

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
vecteur vitesse chaque
particule.
U
27
5
3
Voit.
N3
Observateur
.
b
e
Voit.
N1
Voit.
N2
EULER
LAGRANGE
V (km/h)
150
130
150
130
V (km/h)
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
53
t (s) t (s)
130
110
90
Voit.
N1
Voit.
N2
Voit.
N3
110
90
5
4
Considrons une fonction de lespace et du temps u(x,y,z,t)
La drive lagrangienne de u est note
( )
, X t cu

.
b
e
La drive eulrienne de u est note
( )
,
t c
( )
, x t cu

A h i il i
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
( )
, x t
t
cu
c
Approche privilgie
en hydraulique !
28
5
5
Ecoulement dun fluide parfait autour dun cylindre en translation vitesse U

constante
Notionscinmatiques;VisionsEulrienne&Lagrangienne
.
b
e
U

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
5
6
Dmarche :
Solution analytique en axes mobiles (v
r
, v
u
) en coordonnes r,u
ou (u,v) en coordonnes X,Y
Changement de repre dans des axes fixes
x X U t
.
b
e
C a ge e t de ep e da s des a es es
Expression des composantes de vitesse dans les axes fixes
Recherche de la formulation analytique des lignes de courant en
axes mobiles
y Y
( ) ( ) , ,
dX dY
u X Y v X Y
=
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
Recherche de la formulation analytique des trajectoires en axes
fixes
( )
( )
, ,
, ,
dx
u x y t
dt
dy
v x y t
dt
29
5
7
Ecoulement dun fluide autour dun cylindre, 2D
Vitesses dans un repre fixe par rapport au cylindre (coordonnes cylindriques)
2
a
| |
.
b
eAvec a : le rayon du cylindre
2
2
2
1 cos
1 sin
r
a
v U
r
a
v U
r
u
u
u
| |
=
|
|
\ .
| |
= +
|
|
\ .
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
r, u : les coordonnes cylindriques
5
8
Vitesses dans un repre fixe par rapport au cylindre
(coordonnes cartsiennes X, Y)
cos sin u v v u u
.
b
e
( )
( )
2 2 2
2
2 2
1
a Y X
u U
Y X
| |
|
= +
|
| +
\ .
cos sin
sin cos
r
r
u v v
v v v
u
u
u u
u u
=
= +

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
( )
2
2
2 2
2
a XY
v U
Y X
\ .
30
5
9
Vitesses dans le repre fixe (coordonnes cartsiennes)
x X U t
.
b
e
y Y
( )
( )
( )
( )
( )
2
2 2
2
2
2
, ,
a y x U t
u x y t U
y x U t
| |
+
|
=
|
|
+ + |
\ .

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
, , 2
a x U t y
v x y t U
y x U t
\ .
+ +
6
0
Lignes de courant
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
31
6
1
Lignes de courant dans un repre fixe par rapport au
cylindre
( ) ( ) , ,
dX dY
u X Y v X Y
=
.
b
e
Coordonnes cylindriques
r
v rd
dr v
u
u
=
2
l i l i
1 sin
a
u
| |
+
|
|
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
Formulation analytique 2
2
2
1 sin
1 cos
r rd
dr
a
r
u
u
u
+
|
|
\ .
=
| |
|
|
\ .
6
2
cylindre
( )
( )
2 2
2 2
sin
cos
r a
rd
dr
r a
u
u
u
+
=
.
b
e
( )
cos
dr
r a u
( )
( )
2 2
2 2
1
tan
r a
dr
d
r
r a
u
u
+
=
( )
2 2
1
r a
d
+
} }
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
( )
( )
2 2
1
tan
r a
dr
d
r
r a
u
u
+
=
} }
32
6
3
cylindre
( )
2 2
ln ln sin ln
r a
C
r
u
= + ( ) 0 u t s s
.
b
e
r a >
2
2
1 sin
a
C r
r
u
| |
=
|
|
\ .
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
6
4
Trajectoires en axes fixes
( ) , ,
dx
u x y t
dt
.
b
e
( ) , ,
dy
v x y t
dt
( )
( )
( )
( )
2
2 2
2
2
2 Formulation analytique
a y x U t
dx
U
dt
y x U t
| |
+
|
=
|
|
+ +
\ .

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
2
y
a x U t y
dy
U
dt
y x U t
\ .
+ +
33
6
5
cylindre
2
2
1 sin
a
C r
r
u
| |
=
|
|
\ .
.
b
e
Trajectoires en axes fixes
( )
( )
( )
( )
2
2 2
2
2
2
a y x U t
dx
U
dt
| |
+
|
=
|
|
|
r
|
\ .
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.
( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
dt
y x U t
a x U t y
dy
U
dt
y x U t
|
+ + |
\ .
+ +
6
6
.
b
e
h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
h
a
c
h
.
u
l
g
.
a
c
.

2 - Hydrostatique - Intro Dynamique 09-10

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