Automatismos Elctricos, Neumticos e Hidrulicos. Rev: 3.

Ud 6: Circuitos secuenciales.
Secuencias neumticas.
Muy a menudo en la realizacin de automatismos nos interesa ejecutar una serie de movimientos en un orden determinado y de forma cclica, pudiendo ejecutarse una nica vez o indefinidamente. Mediante la tcnica neumtica esto se puede resolver con cilindros , sus correspondientes vlvulas de control y otros elementos neumticos de mando. Cuando los circuitos son sencillos y las secuencias de movimiento tambin se pueden disear o directamente montar de forma intuitiva, pero cuando se complican y aparecen seales permanentes que perturban el correcto funcionamiento de las vlvulas, necesitamos otras herramientas de diseo para poder identificar y corregir los problemas que surgen, o directamente disear circuitos que eliminen las seales permanentes.

Herramientas de anlisis de secuencias.

Un convenio muy extendido para representar los movimientos de una secuencia neumtica es mediante los diagramas de funcionamiento. Diagramas de funcionamiento. Para designar una secuencia se siguen las siguientes reglas: - Los cilindros y otros elementos de potencia se designan por las letras maysculas del alfabeto: A, B, C y as sucesivamente. -Los finales de carrera correspondientes a cada cilindro se designarn con la letra minscula correspondiente al cilindro que los acciona seguido de un nmero que comienza con el 0 y va creciendo en direccin al avance. Ejemplo: a0, a1, b0, b1, c0, c1, c2, etc - El sentido de avance del cilindro (salida del vstago) se indica con el signo (+), mientras que el retroceso (entrada del vstago) se representa con el signo (-). - Las fases se describen por orden cronolgico (entendemos por fase el cambio de estado de un elemento de potencia, generalmente un cilindro). - A cada cilindro se le asociarn dos detectores de posicin (generalmente finales de carrera), que en el caso del cilindro A sern a0 y a1, de forma que al final del movimiento de avance el cilindro accionar el detector a1 y al final del movimiento de retroceso el cilindro accionar el detector a0. Una secuencia se puede representar grficamente por medio de los diagramas de funcionamiento: - Diagrama de movimiento. Espacio-fase. Espacio-tiempo. - Diagramas de mando. Los diagramas de movimiento se utilizan para representar el avance y retroceso de los cilindros, representando en el eje horizontal las sucesivas fases de la secuencia de movimiento (diagrama espacio-fase), o bien representando en dicho eje horizontal el tiempo (diagrama espacio-tiempo), mientras que en el eje vertical se representa el espacio recorrido por el vstago. En los diagramas de mando representamos el estado de los captadores de posicin (finales de carrera, generalmente) asociados a los cilindros que forman parte de la secuencia de movimiento, as cuando el vstago del cilindro A se encuentra totalmente replegado en el interior accionar el final de carrera a0 y este dar seal en su salida. Al contrario ocurrir con el final de carrera a1 que se accionar cuando el vstago est totalmente extendido fuera del cilindro.

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Juan Manuel Pomeda Iglesias Generalmente se dibujan juntos ambos diagramas (movimiento y mando), ya que el segundo se construye observando el primero. En nuestro caso los emplearemos para localizar en la secuencia aquellos momentos en que se producen coincidencia de seales de pilotaje en ambos lados de las vlvulas neumticas lo que dara lugar a un mal funcionamiento de los circuitos, por lo que hemos de corregirlos empleando, por ejemplo, temporizadores de impulso. A continuacin se representan estos diagramas para la secuencia A+B+B-ADiagrama de Movimiento

A+ PM
A

a1

a0 a1 b0 b1

Para localizar donde se pueden B+ b1 producir las interferencias de seales nos hemos de fijar en que Bb0 seales de los finales de carrera actan sobre una misma vlvula, Aa0 para lo cual no ayudamos del diagrama representado al lado en el cul las flechas horizontales indican que finales de carrera se accionan al final de cada secuencia y las flecas inclinadas indican sobre que vlvula y a qu lado actan las seales neumticas emitidas por el final de carrera, ests mismas flechas nos indican entre qu elementos hemos de conectar los tubos en el circuito neumtico.

En el caso representado arriba se puede apreciar que la vlvula que controla el cilindro B es pilotada por un lado por a1 y por el otro por b1, observando el grfico de mando se ve que ambos finales de carrera envan seal a la vlvula a la mitad del ciclo, por lo que la segunda seal (b1) no surtir el efecto oportuno, para evitar este fallo se colocar un temporizador de impulso en el tubo que une ambos elementos. La constitucin interna del temporizador de impulso neumtico es la que se representa a la derecha, su cronograma se representa debajo y en el se puede A apreciar que si la seal de entrada es de una duracin 20 X menor al tiempo de tarado del temporizador, la seal de salida es idntica a la de entrada, mientras que cuando la seal de entrada es de una duracin mayor al tiempo de tarado, esta se recorta para ajustar la salida a un impulso de una duracin correspondiente al tiempo de tarado del temporizador. En algunas ocasiones estos mtodos no son suficientes para eliminar los conflictos entre seales, y hay que recurrir a sistemas para la eliminacin de las seales permanentes.

Diagrama de mando

X
t=2 Seg

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Automatismos Elctricos, Neumticos e Hidrulicos. Rev: 3.1 Sistema Paso a Paso. - Se puede realizar de dos formas: paso a paso mximo y paso a paso mnimo, la nica diferencia es el nmero de grupos en una secuencia. Para el paso a paso mximo elegimos tantos grupos como fases tiene la secuencia; mientras que en el paso a paso mnimo los grupos se escogen de forma que sean el menor n posible; este ltimo mtodo ser el que utilizaremos pues utiliza menos componentes y consecuentemente es ms barato. Ejemplo: 1- Para la secuencia A+B+B-C+C-A-, se divide la secuencia en grupos de forma que en ninguno de ellos se repita ninguna letra, por ejemplo: /A+B+/B-C+/C-A-/ 2- Una vez dividida la secuencia en grupos, se empieza el esquema del circuito dibujando los cilindros en la posicin que corresponde al comienzo del ciclo. 3- Cada cilindro estar controlado por una vlvula 4/2 o 5/2 de accionamiento neumtico. 4- Dibujar debajo de estas vlvulas distribuidoras, tantas lineas horizontales (lneas de presin) como grupos haya en la secuencia y numerarlas con nmeros romanos: I, II, III, IV 5- Debajo de las lneas de presin se dibujan las memorias (vlvulas 3/2 de accionamiento neumtico), cada una de ellas alimenta a una lnea. 6- Con el fin de tener una nica lnea con presin en cada momento, la etapa anterior es siempre devuelta a su posicin inicial (sin presin) por la etapa siguiente, por lo que cada memoria estar pilotada por la derecha desde la lnea siguiente a la que alimenta, y por la izquierda desde el ltimo final de carrera del grupo anterior. 7- En la posicin de partida estn borradas ( cerradas ) todas las memorias con excepcin de la ltima que debe estar activada. 8- Los finales de carrera se alimentan de la lnea de presin a la que pertenecen, salvo el ltimo de cada grupo que se alimenta directamente de la fuente de presin, ya que es el encargado de cambiar la lnea de presin activa. 9- Dentro de cada grupo, cada final de carrera pilota el siguiente movimiento de la secuencia: (a1 B+), (b0 C+) y (c0 A-) 10- El ltimo final de carrera de cada grupo activa la memoria del grupo siguiente dando presin a la lnea correspondiente que, a su vez, pilota el primer movimiento del siguiente grupo: (a0 I A+), (b1 II B-) y (c1 III C-)
Secuencia /A+B+/B-C+/C-A-/ A
A0 A1

B0

B1

C0

C1

+
2 1

3 2 2 A1 1 3 1

3 2 B0

C0

I II III
2 2 2

1 2 A0 1 3

3 2 B1 1 3

3 2 C1 1 3

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Juan Manuel Pomeda Iglesias Para mayor seguridad podemos colocar vlvulas de simultaneidad en el accionamiento de las memorias, de forma que para desconectar una memoria sea necesario no solo la seal de la lnea siguiente, sino que adems la lnea que se pretende quitar tenga presin, esto evita que se produzca el cambio de linea por el accionamiento intempestivo de un final de carrera.
Secuencia /A+B+/B-C+/C-A-/ A
A0 A1

B0

B1

C0

C1

+
2 1

3 2 2 A1 1 3 1

3 2 B0

C0

I II III
2 1 2 1 2 1 2 3 2 C1 1 3 1 3 1 2 1 2 3 1

1 2 A0 1 3

3 2 B1

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Automatismos Elctricos, Neumticos e Hidrulicos. Rev: 3.1 Secuencias elctricas: Paso a paso elctrico. El fundamento de este sistema es el mismo que su homologo neumtico, se trata de eliminar las posibles seales permanentes de las vlvulas mediante la divisin de la secuencia en grupos con las condiciones ya estudiadas, bsicamente: no podr repetirse ninguna letra en un grupo. La materializacin de los grupos en lneas se lleva a cabo mediante rels, como estos no son, en general, biestables hemos de utilizar el montaje ya estudiado anteriormente la autorretencin, la condicin de desactivacin de cada lnea (correspondiente a cada grupo), es como siempre la activacin de la lnea siguiente de forma que la lnea I es desactivada por la II, la II es desactivada por la III, y as sucesivamente, la ltima lnea ser desactivada por la I anlogamente. A continuacin se recoge un ejemplo, en primer lugar el esquema neumtico propiamente dicho, muy sencillo como se puede apreciar, correspondera a la parte de potencia del montaje.
Secuencia /A+B+/B-C+/C-A-/ A
A0 A1

B0

B1

C0

C1

+
-1Y2 1

-1Y1 3 -2Y2

-2Y1 -3Y2

2 -3Y1

Representamos debajo el circuito de mando o de control correspondiente a lo anterior, en el se aprecian los rels K1, K2 y K3 que funcionan como memorias para establecer la secuencia de los grupos, el principio de funcionamiento es exactamente igual al sistema neumtico, as vemos que la lnea I (K1) se activa cuando el final de carrera a0 se activa y pulsamos la puesta en marcha, una vez activada la lnea I (K1) esta misma activa -1Y2 haciendo avanzar el cilindro A, este al final de su avance activa a1 que junto con la lnea I activa alimenta -2y2 que hace avanzar el cilindro B que activar b1 al final de su recorrido el cul activar la linea II (K2) que a su vez desactivar la linea I (K1), continuando la secuencia hasta su finalizacin y posterior inicio si la puesta en marcha est activa.
+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

-S1

-KA1

-KA1

-KA1

B1

-KA2

-KA2

-KA2

C1

-KA3

-KA3

-KA3

A0

-KA2

A1

-KA3

B0

-KA1

C0

-KA1 0V

-1Y2

-2Y2

-KA2

-2Y1

-3Y2

-KA3

-3Y1

-1Y1

10 2 3 4

6 7 8

6 10 11 12

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Juan Manuel Pomeda Iglesias

Ejercicios
6.1- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimiento A+B+A-B-. 6.2- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimiento B+A-B-A+. 6.3- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimiento A-B-A+B+. 6.4- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos A+B+B-A- y dibujar los diagramas espacio-fase de movimiento y mando. Analizar si existen problemas de interferencia de seales y como los podemos solucionar colocando temporizadores de impulso. 6.5- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos A+C+B+A-C-B-, dibujar los diagramas espacio-fase de movimiento y mando. Analizar si existen problemas de interferencia de seales y como los podemos solucionar colocando temporizadores de impulso. 6.6- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos A+B+C+B- A-C-, dibujar los diagramas espacio-fase de movimiento y mando. Analizar si existen problemas de interferencia de seales y como los podemos solucionar colocando temporizadores de impulso. 6.7- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos B+B-A-A+, dibujar los diagramas espacio-fase de movimiento y mando. Analizar si existen problemas de interferencia de seales y como los podemos solucionar colocando temporizadores de impulso. 6.8- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos A+B+C+A-B-C- por el mtodo paso a paso neumtico. 6.9- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos A+B+B-C+C-A- por el mtodo paso a paso neumtico. 6.10- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos A+B+A-B- por el mtodo paso a paso elctrico. 6.11- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos A+B+B-C+C-A- por el mtodo paso a paso elctrico. 6.12- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos A+B+C+A-B-C- por el mtodo paso a paso elctrico. 6.13- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos B+A+A-C+B-C- por el mtodo paso a paso elctrico utilizando 3 grupos o etapas. 6.14- Dibujar el circuito necesario para realizar la secuencia de movimientos B+A+A-C+B-C- por el mtodo paso a paso elctrico utilizando solo 2 grupos o etapas.

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