5 Dynamika Bodoveho Telesa

5- Dynamika Bodovho Tlesa
-66-
DYNAMIKA

Dynamika-vod

Dynamika je tetm oborem technick mechaniky tles. V rmci dynamiky studujeme
hlavn pohyby a vzjemn interakce mezi tuhmi tlesy pohybujcmi se jako celek
s nenulovm zrychlenm. Pro jej aplikace je tedy nezbytn krom zvldnut popisu silovch
ink pi jejich psoben na tlesa umt popsat i pohybov stavy tles tj. kinematiku.
Zkladnmi veliinami s ktermi se v dynamice pracuje jsou sly, prostor, as a jako parametr
geometricko- hmotnostn charakteristiky tles. Na zvr kursu dynamiky jsou vak tak
uvaovny dsledky deformac tles tj. popsn vznik a charakter kmitn relnch tles.
Ve statice zkladn lohou bylo nalezen vztah mezi psobcmi silovmi inky za
pedpokladu e zrychlen studovanch tles jsou nulov. Sly zde mly pitom hlavn vznam
mry interakce mezi tlesy pi jejich vzjemnm kontaktu. Pro een loh mly ve statice
zkladn vznam rovnice statick rovnovhy, kter umonily rozhodnout zda pi danm
silovm psoben a danm uloen jsou studovan hmotn objekty (tlesa, soustavy tles)
v klidu nebo pohybu s konstantn rychlost.
V dynamice zkoumme tlesa ani bychom pedem omezovali jejich pohybov stav tj.
zrychlen tles jsou obecn rzn od nuly, psobc sly pak maj hlavn vznam jako piny
zmn pohybovho stavu tles. Zkladn lohou dynamiky je nalezen vztah mezi psobcmi
silovmi inky a vyvolanmi pohyby tj. sestaven pohybovch rovnic.
Z formlnho hlediska tvar zkladnch vztah tj. rovnic statick rovnovhy a rovnic
pohybovch existuje jist formln analogie tj. na statiku se meme dvat jako na zvltn
ppad dynamiky. Po matematick strnce se vak ob discipliny li tm, e statika pracuje se
systmy rovnic algebraickch, zatmco dynamika se systmy rovnic diferencilnch. Z toho
tak okamit vyplv obtnost hledn een pohybovch rovnic, kdy asto je mon nalzt
een jen numericky za pomoci potae. Dal odlinost proti statice souvis s tm, e
v nkterch ppadech je nutn pracovat i se soustavami neinercilnmi tj. se soustavami, kter
vi nehybnmu pozorovateli rotuj nebo jejich potek zrychluje. V tchto soustavch pak
musme krom standardnch psobcch silovch ink znmch ze statiky uvaovat i
silov inky souvisejc s neinercilnost vztan soustavy tj. setrvan sly a setrvan
ROVNICE STATICK ROVNOVHY

F
i
=0 - silov podmnka statick
rovnovhy

M
oi
=0 - momentov podmnka
statick rovnovhy vzhledem k ose o
POHYBOV ROVNICE

F
i
=ma pohybov rovnice pro
translan pohyb tlesa

M
oi
=I
o
- pohybov rovnice pro
rotan pohyb tlesa kolem stl osy oten
-67-
momenty.
Dynamika je tedy svm zpsobem jakousi syntzou statiky a kinematiky. Pro
zvldnut een dynamiky je proto nezbytn znalost zkladnch loh tchto disciplin, a to
zejmna zvldnut procesu uvolnn tles, zjiovn reaknch silovch ink, popis
psoben pasivnch odpor a een loh na zjiovn zkon pohybu pi zadanm zrychlen.
Z hlediska matematiky jsou nezbytn zkladn znalosti een diferencilnch rovnic.
Zkladn lohy dynamiky jsou lenny na pm, kdy hledme pohyby tles pi
psoben zadanch silovch ink, a nepm (inverzn, kinetostatick), kdy hledme sly,
kter definovan pohyb zpsobily. Pro formulovn zkladnch princip dynamiky bylo
nezbytn zvldnut pesnho men asu (proto principy dynamiky byly formulovny pozdji
(17.st.) ne principy statiky (jej potky zkladn principy byly znmy ji ve starovku).
Rzn je tak pojet hmoty tles. Ve statice je hmotnost tles chpna pouze jako veliina
urujc gravitan slu mezi tlesy, v dynamice hmotnost tles je nejen mrou gravitanch
ink ale i mrou setrvanch ink tj. vyjaduje odpor tles vi zmn rychlosti.
Pi sestavovn pohybovch rovnic meme postupovat dvma zpsoby. V ppad
vektorov mechaniky (Newton, DAlembert, Galileo Galilei pelom 17. a 18.stol.) skldme
vektorov psobc sly a momenty a dvme je do relace s vyvolanmi pohyby podle 2.
Newtonova zkona, podobn jako ve statice pitom pouvme princip uvolovn. Ponkud
jin pstup konstrukce pohybovch rovnic pouv mechanika analytick (Lagrange, Euler,
Leibnitz 2.pol. 18.st.), kter vychz ze skalrnch veliin (prce, energie apod.) a pohybov
rovnice dovozuje z varianch princip. Kad z obou pstup m sv vhody a nevhody.
Pednost vektorov mechaniky je jej nzornost, astmi zdroji chyb vak bvaj znamnka
pi zpisu sloek vektor v pohybovch rovnicch. Pro sloitj soustavy tles jsou tak
systmy pohybovch rovnic ji znan komplikovan a jejich een vyaduje pouit
potae. Proto pro sloitj soustavy s velkm potem stup volnosti pop. v ppadech,
kdy ns nezajmaj hodnoty reakc, je vhodnj pouvn metod analytick mechaniky.
Z varianch princip analytick mechaniky tak vychz v souasn dob velmi asto ve
strojrenstv pouvan numerick metoda konench prvk ( MKP).

-68-
5 Dynamika bodovho tlesa
5.1 Sestavovn pohybovch rovnic bodovho tlesa podle 2. Newtonova
zkona
Zkladn zjednoduen relnch tles je jejich nahrazen hmotnm bodem (bodovm tlesem).
Z hlediska dynamiky je hmotn bod modelem relnho tlesa, kter kon translan pohyb
pod psobenm centrln silov soustavy, jej vslednice prochz v titm. Rozloen
hmotnosti pak nen podstatn, tlesa mohou mt libovoln rozmr, nap. za hmotn bod
meme povaovat auto, velkou lo, letadlo apod. Hmotn bod tedy nem rozmry, celkov
hmotnost je lokalizovan do tit. Pro takto pojat tlesa plat Newtonovy pohybov
zkony, kter jsou zkladem vektorov mechaniky.

5.1.1 Newtonovy pohybov zkony
Zkon setrvanosti (prvn pohybov zkon):
Nepsob-li na tleso dn vnj sla, zstv tleso v relativnm klidu nebo se pohybuje
rovnomrn pmoae. Jde o kvalitativn definici sly jako piny zmny pohybovho stavu.
Matematicky meme 1. Newtonv zkon vyjdit pomoc vztahu:
Je-li 0 je . = F v = konst (5.1)

Pro charakterizaci pohybovho stavu pi translanm pohybu (mrou pohybu) Newton
zavedl pojem hybnosti jako souin hmotnosti tlesa a rychlosti
. m = h v (5.2)
Pmoar rovnomrn pohyb je tedy charakterizovn konstantn hybnost. Prvn
pohybov zkon tedy k, e bez vnjho psoben zachovv tleso svou hybnost tj.
pohybuje se rovnomrn pmoae.

Zkon sly (druh pohybov zkon): .
asov zmna hybnosti je mrn psobc sle a m stejn smr jako psobc sla. Jde o
kvantitativn definici sly, kter dv do relace vnj slu a vyvolan zrychlen. Druh
Newtonv zkon je zkladnm zkonem klasick mechaniky.
Psob-li tedy na tleso po dobu t konstantn psobc sla F, pak

t
m
t
=
) . ( v p
F . (5.3)
Je-li hmotnost m konstantn, pak
m
t

= == =

v
F (5.4)

a v limit meme pst
m = F a , (5.5a)
-69-
kde a je zrychlen tlesa. Jestlie na bodov tlesio psob vce sil, pak vslednice je
urena vektorovm soutem vech psobcch sil tj.
V i
=

F F . V tomto obecnm ppad
pohybovou rovnici zapisujeme ve tvaru

i
m =
F a (5.5b)
Zrychlen bodovho tlesa je tedy ureno vslednic vech sil.

Obr. 5. 1 Psobc sla a vyvolan zrychlen tlesa pi pmoarm pohybu

Druh Newtonv zkon (5.5) neplat v libovoln soustav souadnic, ale plat jen
v inercilnch soustavch tj. soustavch kter ani nerotuj a ani jejich potek se nepohybuje
zrychlen vi nehybnmu pozorovateli. Hodnota zrychlen
A
a bodovho tlesa A (kter
bychom namili v inerciln soustav pi psoben vnj sly F) tedy odpovd absolutnmu
zrychlen
A
a
a zavedenmu v kinematice. Pkladem inerciln soustavy je nap. soustava
spojen se stlicemi. Z hlediska technick mechaniky vak takovmu poadavku zpravidla
vyhovuj i soustavy spojen s rmem tj. s povrchem zemskm.

Zkon akce a reakce (tet Newtonv zkon):
Akce a reakce jsou sly stejn velk, maj spolenou nositelku, ale jsou opan orientovan.
Kad sla psobc na tleso z vnjku (akce) vyvolv stejn velkou, opan orientovanou
slu (reakci).
Poznmka: Zkon akcee a reakce pitom plat jak v ppad pmho kontaktu mezi tlesy,
tak i pro psoben mezi tlesy na dlku prostednictvm silovch pol.

-70-
5.1.2 Newtonv gravitan zkon

Definuje velikost pitaliv sly mezi dvma tlesy. Tlesa o hmotnostech m
1
, m
2
se
vzjemn pitahuj silou velikosti F

2
2 1
.
r
m m
F = , (5.5)
kde r je vzdlenost mezi titi obou tles.
K tomuto zkonu dospl Newton dedukc na zklad vsledk astronomickch pozorovn. Pohybuje-li se
planeta rovnomrn po kruhov drze kolem Slunce, pak mezi nimi mus psobit sla, kter le stle ve
spojnici tchto dvou tles. Velikost tto sly podle 2. Newtonova zkona je mrn velikosti radilnho
zrychlen a, kterou meme vyjdit pomoc polomru drhy r a hlov frekvence

2 2
2
2
4 v
a r r
r T
= = = , kde T je doba obhu planety. (a)

Sla, kterou psob Slunce na planetu hmotnosti m, m velikost

2
2
4
F ma m r
T
= = , kde m je hmotnost planety. (b)

Dosadme-li do tto rovnice 3.Keplerv zkon
2 3
T kr = , kde k je konstanta, pak rovnici (a) meme pepsat
na tvar

2
m
F k
r
= . (c)
Podle zkona akce a reakce planeta tak psob na Slunce silou stejn velkou, ale opan orientovanou.
Tato sla m velikost

2
2 2
4 M
F M r k
T r
= = , kde M je hmotnost Slunce. (d)

Dle plat F F = , tj.

2 2

m M
k k km k M
r r
= = , (e)
polome-li
k k
M m
= = , kde
11
6 67 10 , .

= N . .m
2
. kg
-2
je gravitan konstanta.
Tedy k M = a rovnici (a) meme pepsat na tvar

2
Mm
F
r
= . (f)

Tento vsledek zobecnil Newton pro libovoln dv tlesa.

Tha tlesa na povrchu Zem je vslednic gravitan sly mezi tlesem a Zem a
odstediv sly uren rotac Zem. Proto je tha tlesa nejvt na plech a nejmen na
rovnku. Pro strojrenskou praxi meme psoben odstediv sly zanedbat a pro thovou
(gravitan) slu F
g
na povrchu zemskm meme pedpokldat e smuje do stedu zem a
je rovna hodnot

0 g
F mg = , kde
0
2
Z
Z
M
g
R
= (5.6)
-71-
kde je gravitan konstanta, M
Z
je hmotnost Zem a R
Z
je polomr Zem, g
0
je thov
zrychlen na povrchu Zem. Pro hodnotu normlnho thovho zrychlen na povrchu
zemskm plat g
0
=9.81 m/s
2
. Se zvyovnm nadmosk vky h se hodnota thovho
zrychlen sniuje, protoe roste vzdlenost mezi tlesem a stedem Zem. Ve vce h je sla
te

0
2
z
gh
z
mM
F mg h
( R h )
=
+
(5.7)
Vydlenm vztah (5.6) a (5.7) pak dostvme pro zmnu thovho zrychlen vztah

2
0
2
( )
( )
Z
Z
R
g h g
R h
=
+
(5.8)

5.1.3 Pohybov rovnice pro bodov tleso
Hledn vztah mezi psobcmi silovmi inky a vyvolanmi zrychlenmi tles tj.
sestavovn pohybovch rovnic je jednou ze zkladnch loh dynamiky. K sestaven
pohybovch rovnic pro bodov tlesa pouvme 2.Newtonv zkon m = F a , kde F je
vslednice vech sil psobcch na bodov tleso. Pi pohybu volnho hmotnho bodu, na
kter psob sly obecnho smru, nelze obvykle o charakteru pohybu nic ci pedem.
V takovm ppad volme zpravidla pravohl kartzsk souadn systm O
xyz.
. Psobc slu
F rozkldme na sloky
z y x
F F F , , ve smru souadnicovch os (obr 5.2) a podobn
rozkldme i sloky zrychlen na
z y x
a a a , , .

Obr. 5. 2

Vektorovou pohybovou rovnici

i
m =
F a (5.9)
pak meme rozepsat do tech rovnic slokovch:
-72-

:
:
:
ix x
iy y
iz z
x F ma mx
y F ma my
z F ma mz
= =
= =
= =
(5.10)
Jde o een simultnnch diferencilnch rovnic druhho du. Jejich analytick een lze
nalzt integrovnm kad z rovnic samostatn pouze pro ppad, kdy F
i
jsou konstantn nebo
jsou-li pouze funkcemi asu.
Z pravidla v lohch dynamiky vyetujeme pohyby tles na zklad danch aknch
silovch ink. Abychom pi zpisu slokovch rovnic pedeli chybm ve znamnkch, je
vhodn eln volit vztanou soustavu. Nap. pokud pohyb je pmoar, ztotonme smr
pohybu s nkterou z os kartzskho souadnho systmu a volme kladn smr tto osy tak,
aby souhlasil se smrem pohybu (ten je uren smrem vektoru rychlosti). V ppad nejasnosti
(nap. smr rychlosti se mn nebo nen definovan), pak kladn smr souadn osy volme ve
smru odetn vchylky (nap. u harmonickho pohybu). Vektor zrychlen pak do
pracovnho diagramu kreslme jako vektor souhlasn kolinern se souadnou osou.
V ppad, e je jeho skuten orientace je opan (tj. pohyb je zpodn), pak souadnice
vektoru zrychlen nm ve vsledku vyjde zporn.
V ppad rovinnho pohybu bodovho tlesa po znm drze nebo pi pohybu bodu
vzanho k dan kivce je vhodn pout pirozen souadn systm (vektor zrychlen le
v oskulan rovin a rozkldme jej tedy jen do dvou sloek). Slokov rovnice pak maj tvar
pro ten smr t:
2
2 it t
d s
F ma m
dt
= =
, (5.11)
pro normlov smr n:
2
in n
s
F ma m
R
= =

, (5.12)
kde R je polomr oskulan krunice
a pro smr binormly b: 0
ib
F =
. (5.13)

Pi vyetovn rotanch pohyb v rovin je nkdy pohyb popsn pomoc souadnic
polrnch. Slokov pohybov rovnice pak maj tvar
pro pn smr : 2
i
F ma m( )

= = +
, (5.14)
pro radiln smr :
2
i
F ma m( )

= =
. (5.15)
-73-
U vzanch tles slokov pohybov rovnice pro smry, v kterch je pohyb mon
(zrychlen jsou rzn od nuly), budeme dle nazvat hlavn pohybov rovnice. Podobn jako
ve statice zavdme pojem vlastn pohybov rovnice pro rovnice kter neobsahuj reakce.
V ppad, e hlavn pohybov rovnice obsahuj reakce (nap. rovnice pro pohyb se smknm
obsahuje normlovou sloku reakce), pak z tchto rovnic pak dostaneme rovnice vlastn,
jestlie reakce vyjdme z ostatnch rovnic prostednictvm zadanch psobcch sil. Hlavn
vznam vlastnch pohybovch rovnic je v tom, e z nich ji lze pmou integrac eit pohyb
tles.
Poznmka : Pohybov rovnice (5.9) plat i pro tuh tlesa konajc translan pohyb.

5.2 Sestavovn pohybovch rovnic pro voln a vzan hmotn bod
Pohyb hmotnho bodu me bt voln nebo vzan. Voln pohyb nastv, kdy
pohybujc se hmotn bod nen ve styku s dnm jinm tlesem. V tomto ppad
uvaujeme v pohybovch rovnicch krom aknch psobcch sil jen sly od okol
(potencilov, odpor prosted apod.) Pi sestavovn pohybovch rovnic pro vzan tlesa
tj. tlesa kter jsou v neustlm kontaktu s rmem nebo okolnmi tlesy, postupujeme
podobn jako ve statice tj. pouvme princip uvolovn (tj. vazby nahrazujeme silovmi
inky). Pi uvolovn tles pitom dodrujeme pravidla pro orientaci sil (nap. tah lana mus
mit z tlesa, opora mus mit do tlesa, reakn moment kolem hran posouvajcho se
hranolu mus mit do tlesa, tec sla proti smru relativnho pohybu apod.). Pohybov
rovnice zpravidla zapisujeme i pro sloky pohybu, kde je hodnota zrychlen nulov - nap. pro
hranol sesouvajc se po naklonn rovin to je smr kolm na smr posuvu. To nm umon
zjistit hodnoty reakc. V ppad, e nm po vyeen systmu pohybovch rovnic hodnota u
nkterho z vypotanch reaknch silovch ink vyjde zporn, mli bychom u takovho
reaknho inku pehodit smr. V ppad, e to nen mon (nap. jestlie sla v lan by
mila do tlesa), nen pak pedpokldan pohyb reln.

Pklad 5. 1 Sestavte pohybov rovnice rakety pi zapnutch pomocnch tanch motorech
H, odpor prosted F
D
=kv
2
.

Obr. 5. 3

H
F
g
-74-

Pohybov rovnice ve vektorovm vyjden je dna vztahem
D g
m + + = H F F a
Pro velikost odporov sly plat F
D
=k
2 2 2
( ) x y z + + a pro hodnotu
souadnic
Dx D D
x
F F cos F
v
= =

,
Dy D D
y
F F cos F
v
= =

,
Dz D D
z
F F cos F
v
= =

.
Orientujeme-li souadnou soustavu tak, aby vektor rychlosti rakety smoval z 1.kvadrantu,
pak ve slokch pak plat:
x:
2 2 2
( )
x
k x x y z H mx + + + =
y:
2 2 2
( )
g y
k y x y z F H my + + + =
z:
2 2 2
( )
z
k z x y z H mz + + + =

eenm uveden soustavy diferencilnch rovnic bychom dostali prbhy x(t), y(t), z(t), jimi
by byla vyjdena trajektorie v parametrickm tvaru. Vzhledem k tomu, e se jedn o
soustavu simultnnch, nelinernch diferencilnch rovnic 2.du, prakticky by bylo mon
doshnout jejich een jen piblinmi metodami.
Je-li pohybujc se hmotn bod ve stlm styku s jinm tlesem, pak jde o pohyb
vzan. V pohybovch rovnicch pro uvolnn tleso pak krom aknch sil uvaujeme i
reakce vazeb. Jejich smr a orientaci pitom zskme metodou uvolovn, stejnm
zpsobem jako ve statice. Uvolnn hmotn bod pak vyetujeme jako pohyb voln,
k psobcm silm pidme i sly vazebn. Jestlie z pohybov rovnice nezskme
kompletn informace o pohybu, pouijeme pro jeho pln popis kinematick vztahy.
Pitom orientace os souadnho systmu pouitho pro kinematick rovnice mus bt
stejn jako souadnho systmu pouitho pi konstrukci pohybovch rovnic.
Poznmka :Jestlie neznme velikost a smysl nkterch souadnic vektor v nebo a , pak je
z dvodu matematick jednoduchosti povaujeme za kladn orientovan tj. ve smru os
pouitho souadnho systmu.

Pklad 5. 2 Urete zrychlen hmotnho bodu posouvajcho se po horizontln rovin pi
psoben vnj sly o velikosti F psobc pod hlem (obr.5.4), souinitel smykovho ten
je f .

Obr. 5. 4

-75-

een:
Vektorov pohybov rovnice: m + + + = F T N G a .
Rozlome-li slu na sloku kolmou a tenou k rovin pak ve slokch plat
x : F cos T ma =
0 y : F sin N G + =
Pro normlovou slu pak vychz: N G F sin = . Uvme-li e tec sla: T Nf =

dostvme pro zrychlen

( ) F cos G F sin f
a .
m

=

Pklad 5. 3 Sestavte pohybovou rovnici hmotnho bodu o hmotnosti m, kter se posouv po
naklonn rovin s hlem sklonu . Na bod psob vnj sla F
v
psobc pod hlem
svrajcm s naklonnou rovinou hel , souinitel smykovho ten je f (obr. 5.5) .

Obr. 5. 5

een:
Vektorov pohybov rovnice:

v t
m + + + = G F N F a (a)
v t
x : F cos mg sin F ma = (b)

v
F cos mg sin Nf ma = (c)
Zrychlen ve smru osy y je rovno 0:
0
v v
y : F sin mg cos N N F sin G cos + = = +
Dosazenm do (c) dostaneme vlastn pohybovou rovnici:

-76-

( ) ( )
v
F cos f sin mg sin f cos ma + = (d)

Pklad 5. 4 Urete pod jakm hlem bude klopen zatka zkuebnho zvodnho okruhu,
je-li jej polomr r=183 m. Auto jede konstantn rychlost v=30,48 m/s.

Obr. 5. 6
een:
Pro bezpen prjezd zatkou je nutn, aby ten sloky reakc mezi vozovkou a koly
byly nulov. Tento stav zejm nastane, jestlie souet odstediv sly a vhy vozu bude
v rovnovze s normlovou slokou reakce N
C
. Vektorov pohybov rovnice m pak tvar
g c
m F N a + =

Tuto rovnici vzhledem ke kruhovmu pohybu rozepeme do pirozench souadnic tj.
0 : cos 0.
ib c
F N mg = =

2
: sin
in n c
mv
F ma N
r
= =

Po vydlen tchto rovnic dostaneme:

2 2
30 48
0 517 27 36
9 81 183
v ,
tan , , .
gr ,
= = = =

Poznmka: Pedpokldme-li nulovou hodnotu ten sloky reakce u vc kapaliny,
dostvme na zklad vsledk tohoto pkladu pro tvar povrchu rotujc kapaliny rotan
paraboloid-dokate!
-77-
Pklad 5. 5 Jakou silou F
l
je namhno lano klece vtahu pi rozjdn a) smrem
nahoru; b) pi rozjdn smrem dol; c) pi zastavovn klece pi pohybu smrem dol.
Hmotnost klece s nkladem je 500 kg m = a hodnota zrychlen (tj. jeho velikost) je vdy
2
3 m/s a = ?
een: Vazbu lanem nahradme silou F
l
. Ve vech 3 ppadech je zpis vektorov
pohybov rovnice stejn tj.
l
m + = F G a. Kladn smr osy y volme vdy podle smru
pohybu, ve slokov rovnici pro smr y piazujeme znamnka souadnic vektor podle
orientace prmt do osy. Pak
a) Pi rozjdn ve smru nahoru je
souadnice zrychlen a
y
=3 m/s
2

( )
( )
:
500 10 3 6500 N
l y l y y
l
y F G ma F m g ma m g a
F
= = + = +
= + =

b) Pi rozjdn smrem dol volme smr osy y ve
smru pohybu tj. dol. Souadnice vektoru zrychlen
je opt a
y
=3 m/s
2
:
( )
( )
:
500 10 3 3500 N
l y l y y
l
y F G ma F mg ma m g a
F
+ = = =
= =

c) Pi zastavovn pohybu smrem dol
je y-ov souadnice zrychlen a
y
= - 3 m/s
2
:
( )
( )
:
500 10 ( 3) 6500 N
l y l y y
l
y F G ma F mg ma m g a
F
+ = = =
= =

F
l
Obr. 5.7a
F
l

y

Obr. 5.7b
F
l

y

a
Obr.5.7c
-78-
Pklad 5. 6 Hmotn bod je zaven na nehmotnm vlkn dlky l. Urete dobu kyvu T
k.
een: Jde o vyeten pohybu hmotnho bodu po vzan kivce krunici o polomru l .
Pouijeme polrn souadnice s tm, e =const.=l

Vektorov pohybov rovnice:
g l
m + = F F a . Pouijeme polrn souadnice. Pak plat
v pnm smru : -mgsin= ma
=m l

a v radilnm smru : -F
l
+ mgcos=ma

= - m l
2

Prvn ze slokovch rovnic je vlastn pohybov rovnice (nejsou v n neznm sloky reakc) a
meme ji vyut pro uren kinematickch zvislost. Po pravch dostvme
sin 0
g
l
+ =
Vzhledem k (t) jde o nelinern rovnici. Pro mal vchylky vak meme pedpokldat
sin , take pvodn rovnice se zjednodu na
0
g
l
+ =
To je rovnice harmonickho pohybu. Pro een tedy meme pst
=C.sin (t+).
Dosazenm do pvodn rovnice dostvme
2
g
l
= , take doba kyvu matematickho kyvadla =
k
l
T
g

Chceme-li urit slu ve vlkn, vyjdeme ze slokov pohybov rovnice ve smru
radilnm. Z n dostvme
2
= cos
l
F ml mg + .
Obvykle ns zajm sla F
l
v zvislosti na poloze. Ze zkona zachovn mechanick
energie vyplv:
F
l
F
g
Obr. 5. 8
-79-

a
F
odp

v
0

x

( ) ( )
2 2
0 0
cos cos
2
m
v v mgl = .
Pi poten hodnot rychlosti v
0
a poten vchylce
0
pak uvenm vztahu v=l pak
dostvme
2
0
0
2 cos 3 cos
l
v
F m g g
l

(
= +
(

.
Poznmka. 1: V pohybovch rovnicch jsou dv neznm tj. F
l
a . Zvislosti (t) a
( t ) urme s uvenm potench podmnek integrac tj. nejsou to dal neznm.

Poznmka 2: Kyvadlo umstn v kostele (tm byla dosaena dlouh doba kyvu a tm
pomrn vysok pesnost) bylo pouvno pro urovn gravitanho zrychlen g.

Pklad 5. 7
Zjistte zvislost na rychlosti na ase a zvislost rychlosti na vzdlenosti, jestlie se hmotn
bod pohybuje tak, e krom odporu prosted
2
odp 1 2
F k +k v = nepsob dn jin sly a
poten rychlost bodu je v
o
. Zjistte na jak drze l
z
se tleso zastav (obr. 5.9)

Obr. 5. 9

Vektorov pohybov rovnice: F
odp
=ma
x: -F
odp
= -k
1
k
2
v
2
= ma
x

Pokud se zajmme o zvislost rychlosti na vzdlenosti

pak pouijeme vztah znm
z kinematiky:

( )
( )
2
2
1 2
2
2 1 2 0
( )
ln ( )
2( ) 2
0
v 2
2
1 2 2
1 2 v
k k v
md v dv m
k +k v x m v v x
dx 2(k +k v ) k k k v
+

= = = =
+
,
kde
2
2
2
1 2 0 1
2
1
k x
m
v( x ) ( k k v )e k
k
= +

Pro zjitn drhy na kter se tleso zastav polome horn mez rovnu nule:
0
1
2
1 2 0
ln
2
0
2
z 2
1 2 v
k dv m
l m
2(k +k v ) k k v
= =
+

Pokud se zajmme o vvoj rychlosti v ase
,
pak vyjdeme ze vztahu
( )
( )
o
v
2
1 2 2
1 2 v
dv dv
k +k v m t v v t
dt m k +k v
= = =

2
1 2 0 1
2
1
t
m
( k k v )e k
k
= +
-80-
Pklad 5. 8
Sn s nkladem maj hmotnost 23.0 kg a jsou taeny silou F=kt, kde k=20 N/s.
Vypotte rychlost san v
2
pro as t
2
=2s, poten rychlost san je v
0
=0,9 m.s
-1
, souinitel
smykovho ten san f=0,3.

een: I kdy sn nespluj podmnku pro hmotn bod (psobc silov soustava nen
centrln), jejich pohyb je translan. Proto pro sestaven pohybovch rovnic meme
pout 2.Newtonv zkon:
n t
m + + + = + + + = + + + = + + + = F G F F a .
Uvme-li pro tec slu vztah
t n
F f F = , pak ve slokch plat

30
n
x : F F f mg sin ma + =
30 0
n
y : F mg cos =
eenm dostvme pro normlovou sloku reakce
30 23 9 81 30 195 4 N
n
F mg cos ( ) , cos , = = = .
Zrychlen: ( )
2
30 20 58 6 112 8
0 87 2 35 m/s
60
n
F F f mg sin t , ,
a , t ,
m
+ +
= = = +
.
Vzhledem k tomu, e zrychlen je funkce asu, rychlost san zskme integrac vztahu
dv a dt =
( )
2
0 3 0
0 87 2 35
v
.
dv , t , dt = +

2
0 43 2 35 0 3 v , t , t , = + + v
Pro t
2
=2 s tedy dostvme v
2
= 6,72 m/s

Pozn. 1. Ovte tento vsledek pomoc zkona zachovn mechanick energie
Pozn. 2. Souinitel ten pi pohybu na snhu siln zvis na teplot (s poklesem teploty jeho
hodnota roste). Zanedbnm tto skutenosti bylo jednou z pin tragdie vpravy W. Scota
k plu. Zvhoduje to tak t sjezdae na lych, pod ktermi dochz vzhledem k vy
hodnot te k vymu ohevu mezi ly a snhem co m za nsledek snen souinitele
smykovho ten.

Obr. 5. 10
-81-
5.3 Sledovn pohybu bodovho tlesa v neinercilnch soustavch
Pi sledovn pohyb tles v soustavch, jejich potek vi nehybnmu pozorovateli
akceleruje nebo kter vi nehybnmu pozorovateli rotuj (takov soustavy budeme
nazvat neinerciln), je pi konstrukci pohybovch rovnic nutn k aknm psobcm
silm pidat jet dal doplkov (setrvan) sly. Tyto sly setrvan sly jsou pitom
reakc, kterou se tleso brn proti zmn pohybovho stavu. Nyn si provedeme diskusi
vech monch typ setrvanch sil souvisejcch s neinercilnost vztan soustavy.

5.3.1 Setrvan sla univ pi akceleraci potku vztan soustavy
Uvaujme vozk o hmotnosti m se pohybujc se pmoae po vodorovnch kolejnicch se
zanedbatelnm tenm. Psobenm vnj sly F se vozk pohybuje vi nehybn soustav
1 1
y x
O spojenm se zem se zrychlenm a
21=
a (obr.5.11)
.
V soustav
1 1
y x
O plat 2. Newtonv
zkon tj. meme pst
m = F a (5.16)
Pokud bychom pro sledovn pohyb tles pouili soustavu
2 2
y x
O spojenou s
vozkem, pak v takov soustav se vozek nepohybuje (a
22
=0) a prav strana rovnice
(5.16) tedy mus bt rovna nule. Aby byl dosaen tento rovnovn stav, musme k vnjm
psobcm silm pidat takovou njakou doplkovou slu
S
O
F . Jak vyplv z rovnice (5.16),
velikost a smr tto sly je uren hmotnost tlesa a jeho vyvolanm zrychlenm tj. plat
S O
O
m F a = , kde
O
a a = == = je zrychlen potku vztan soustavy souadnic. Vzhledem
k tomu, e tato sla m opan smr ne je zrychlen, budeme tuto slu nazvat silou
setrvanou a budeme ji zakreslovat do pracovnho schmatu s psobitm v titi. V
soustav
2 2
y x
O tedy plat

S
O
F F = 0 + (5.17)
Dochz-li psobenm vnjch sil F
i
ke zrychlenmu pohybu bodovho tlesa, pak
zrove jako reakce na tento pohyb dochz i ke vzniku setrvan (dynamick) sl,kter je
mrn hmot a zrychlen, jej smr je pitom namen proti zrychlen a psobit je v titi.
Do slokovch rovnic ji zapisujeme
S O
O
F ma = .

Obr. 5. 11

-82-
5.3.2 Setrvan sly pi rotaci vztan soustavy
V technick mechanice jsme vak asto nuceni pracovat se soustavami spojenmi
s rotujcmi tlesy. Pi sledovn pohyb v takovch soustavch krom standardnch aknch
sil musme uvaovat i dal doplkov sly. Smry a orientaci jednotlivch typ setrvanch
sil souvisejcch s rotac vztan soustavy si ukeme na zklad pocit lovka pohybujcho
se na ploin rotujcho kolotoe. Uvaujme 3 ppady pohybu kolotoe a lovka A:
a ) koloto se ot s konstantn hlovou rychlost , lovk je vi disku v klidu (obr. 5.12).
Na lovka v tomto ppad psob sla odstediv
S
F
A
n
= - m ( x ( x r
A
)). Pokud by nebylo
ten, pak v dsledku psoben odstediv sly by se lovk zaal odvalovat rovnomrn
zrychlen ve smru radilnm.

b) koloto se rozt z klidu s hlovm zrychlenm . V opanm smyslu ne se rozt
koloto zane lovku podret nohy ve smru tenm setrvan sla
Eulerova
t
m m( x ) = =
s A
F a r (obr. 5.13).
x
n
S A
F

r
A

A
y
z
Obr. 5. 12
z
t
S A
F
x

y

r
A

Obr. 5. 13
-83-
c) lovk kr od stedu po disku rotujcho disku rotujcm s konstantn hlovou rychlost
ve smru radilnm relativn rychlost
A
r
v (obr. 5.14). Dostv se tedy z msta s ni
obvodovou rychlost do msta s vy obvodovou rychlost. Ke zmn hodnoty rychlosti je
pitom poteba sla, kter bude pi pohybu od stedu kolotoe lovku podret nohy ve
smru jeho prav ruky. Tato sla je silou Coriolisovou
S
F
A
C
= -(m a
C
)= - 2m ( x v
r
A
).
V obecn poloze lovka na kolotoi tato sla psob souasn se silou odstedivou, jej
samotn psoben je omezeno na okamik prchodu stedem kolotoe

Pokud bychom rotujc disk umstil na akcelerujc vozk, pak v soustav spojen s diskem by
pohyb bodovho tlesa A byl popsn pomoc vztahu

A A A A
O n t C r
m + + + + =
S S S S
F F F F F a , (5.19)
kde
A
r
a je relativn zrychlen bodovho tlesa A vi soustav spojen s diskem. Pi sledovn
tles v pohybujcch soustavch musme tedy k psobcm silm musme pidat i sly
setrvan souvisejc s neinercilnost vztan soustavy.

5.3.3 Sestavovn pohybovch rovnic pomoc DAlembertova principu
Spojme-li vztanou souadnou soustavu s pohybujcm se bodovm tlesem, pak hodnota
zrychlen
A
r
a i rychlosti tlesa
A
r
v vi tto soustav bude nulov a bude platit
0
A A
O n t
+ + + =
S S S
F F F F (5.20)
Slovn meme tuto rovnici vyjdit pomoc dAlembertova principu: V soustav spojen
s pohybujcm se tlesem jsou sly setrvan v rovnovze se silami aknmi. Pi pouit
vztan soustavy spojen s bodovm tlesem meme tedy pohybov rovnice pop. psobc
sly zjiovat z rovnovhy soutu sil aknch a sil setrvanch. Toto tzv. kinetostatick een
dynamikch loh pouvme hlavn v ppadech, kdy je pohyb tles zadn. Vyetuj se pak
v
A
r

A
y

x

z

S A
c
F
Obr. 5. 14
-84-
akn silov inky potebn pro udren zadanho pohybu, reakce ve vazbch, vnitn silov
inky apod.
Poznmka: Do slokov pohybov rovnice zapisujeme souadnici setrvan sly
s
O
F ma = s
tm, e pokud je pohyb zadn (tj. znme velikost a smr zrychlen vzhledem ke smru
pohybu), za souadnici a budeme dosazovat seln kladnou hodnotu pi pohybu zrychlenm a
hodnotu zpornou pi pohybu zpomalenm.
Pklad 5.9 Jakou silou F
l
je namhno lano klece vtahu pi rozjdn a) smrem nahoru,
b) pi rozjdn smrem dol. Hmotnost klece s nkladem je 500 kg m = a zrychlen
2
3 m/s a = . ete pomoc d'Alembertova principu tj. pomoc souadn soustavy spojen
s kabinou vtahu.
een: a) Pi rozjdn smrem nahoru:
( )
0
500 10 3 6500 N
S
l O
O
l
l
y : F mg ma
F
+ +
=
= + =
g
F F F = 0

b) Pi rozjdn smrem dol:

( )
0
500 10 3 3500 N
S
l g O
O
l
l
y : F mg ma
F
+ =
= =
F - F + F = 0

S
F
o
F
g

F
l
y
Obr. 5. 15a

s
F
o

F
g

y
F
l
Obr. 5.15b
-85-
Pklad 5. 10
Druice Zem o hmotnosti m
d
=200 kg se pohybuje po kruhov trajektorii v rovin polednku
s obnou dobou T
d
=2 hod, polomr Zem R
Z
=6378 km. Urete:
a) vku h
d
druice nad povrchem Zem;
b) rychlost druice v
d
;
c) jak mus bt rovina drhy a jakou vku h
ds
mus mt druice, aby byla druic
stacionrn

Obr. 5.16
een: Pro lohu nalezen vky druice (vka uruje velikost psobc gravitan sly)
pouijeme dAlembertv princip tj. zavedeme pirozenou soustavu souadnic spojenou
s pohybem druice. Vi takov soustav se druice nepohybuje tj. mus bt rovnovha mezi
psobcmi a setrvanmi silami. v danm ppad mus tedy bt rovnovha mezi silou te a
silou setrvanou potku souadnic tj. mus platit 0
S
g O
+ = + = + = + = F F . Zrychlen potku pirozen
soustavy souadnic je v danm ppad rovno normlovmu zrychlen
d
n
a druice vi
nehybnmu pozorovateli.
a) Podle rovnice (5.8) ve vce h
d
na druici psob gravitan sla

( )
2
2
( ) .
Z d
g d
Z d
g R m
F h
R h
=
+

Pro velikost setrvan sly univ potku v danm ppad tedy plat:
( )
2
,
S d
O d
Z d
v
F m
R h
=
+
kde rychlost druice ( ) ( )
2
.
d Z d d Z d
d
v R h R h
T
= + = +

Podle dAlembertova principu tedy plat

( )
( )
2
2
Z d
d Z d
Z d
M m
m R h
R h

= +
+
2 2 2
3 3
2 2
.
4 4
Z d Z d
d Z Z
M T g R T
h R R

= = .
Po dosazen dostvme vsledek
6
1, 7 10 m.
d
h =
b) ( ) ( )
2
7040 m/s.
d Z d d Z d
d
v R h R h
T
= + = + =
c) Podle statiky, dv sly mohou bt v rovnovze tehdy a jen tehdy, jestlie jejich nositelky
jsou toton. Z toho pak vyplv, e roviny kruhovch drah druic Zem mus prochzet
stedem Zem. U stacionrn druice mus bt navc splnno, e rychlost druice v
ss
mus bt
rovna obvodov rychlosti kruhovho pohybu s hlovou frekvenc rovnajc se zemsk rotaci
-86-
Z
tj. mus platit ( )
ds Z ds
v R h = + . Z toho pak vyplv, e rovina drhy toton s rovinou
rovnku. Pouijeme-li soustavu spojenou s rotujc Zem, pak v tto soustav mus bt silov
rovnovha mezi silou te a silou odstedivou. Vku druice urme podle pedchozho
vztahu tak, e dosadme 24
ds Z
T T = = hodin
2 2
3
2
.
35800km
4
Z Z
ds Z
g R T
h R
= =
Poznmka 1: Vechny stacionrn druice jsou tedy lokalizovny na krunici nad rovnkem,
v souasn dob ji v pomrn velk hustot.
Poznmka 2: U nestacionrnch druic s drhou sklonnou vi rovin rovnku je relativn
rychlost vi soustav spojen se Zem rzn od nuly. Na druice pak krom sly setrvan
odstediv psob i sla setrvan Coriolisova. V dsledku jejho psoben dochz ke sten
roviny drhy druice. Podobn ke sten roviny drhy dochz i pi pohybu kyvadla.

Pklad 5. 11 Letadlo let rychlost 720 km/h po kruhovm oblouku o polomru
420 m r = . Jak odstediv sla psob na letce hmotnosti 72 kg m = ? Za pedpokladu, e
polomr letu zstane konstantn urete jakou nejvt rychlost me letadlo lett, jestlie
letec snese 10x vt zrychlen, ne je zrychlen gravitan?
een:
2 2
2
720 km/hod 200 m/s
200
72 6857 N
420
10 10 72 9 81 7063 2 N
7063 2 420
203 m/s
72
o
o max
max
o max
.
o max
max
v
v
F m
r
F mg , ,
v
F m
r
F r ,
v
m
= =
= = =
= = =
=
= = =

-87-
Pklad 5. 12 Hmotn bod M o hmotnosti m se pohybuje po naklonn rovin, kter pejde ve
vlcovou oblinu polomru r. Urete hel
k
, ve kterm se hmotn bod oddl od vlcov
plochy. Poten rychlost hmotnho bodu je v, dlka naklonn roviny je l a hel sklonu
naklonn roviny je , ten zanedbejte.

een: Zavedeme soustavu polrnch souadnic s potkem ve stedu vlce. V tto
soustav mus existovat rovnovha mezi psobcmi vnjmi silami a silami setrvanmi
n t
m + + + =
S S
g F F 0

Z hlediska odpoutn kuliky od vlcov plochy je rozhodn slokov rovnice ve smru
radilnm pro kterou plat:

2
cos 0, kde
S S
n n
m v
N m g F F
r

+ = =

Hmotn bod opust vlcovou plochu pi takov hodnot hlu =
k
, kdy normlov sloka
reakce N je rovna nule. Tento stav nastane, jestlie sla odstediv bude v rovnovze
s normlovou slokou te tj. bude platit
2
cos
k
k
mv
mg
r
=
Rychlost kuliky v mst odpoutn v
k
od vlcov plochy zjistme ze zkona zachovn
energie:

s
F
n
N
s
F
t
Obr. 5. 17
-88-

2 2
2 2
0
0
2
2 2
k
k
mv mv
mgh v v gh = = + ,
kde
k
h l sin r cos r cos = +
Dosazenm za h dostvme vztah

[ ]
( )
2
0
0
2 sin cos cos
cos ,
k
m v g l r r
mg
r

+ +
=
odkud

2
0
sin
2 cos
cos .
3
k
v l
g
r r
g
| |
+ +
|
\
=

5.3.4 Sestavovn pohybovch rovnic pi sloenm pohybu bodovho tlesa
V nkterch ppadech potebujeme popsat pohyb tles pi jejich sloenm pohybu -nap.
sledujeme pohyb smykadla A po rotujc vidlic (viz obr. 5.18). Obecn lohu nalezen
relativnho zrychlen pi sloenm pohybu bodovho tlesa na jin pohybujc se tleso
meme tedy eit dvma zpsoby. V prvm ppad zavedeme soustavu nepohyblivou
(spojenou s rmem), z 2.Newtonova zkona urme zrychlen absolutn
A
a
a a zrychlen
A
r
a
relativn zjistme kinematickm pepotem.
Druhou monost je pouit neinerciln soustavy spojen s univm pohybem, v
danm ppad je zejm vhodn soustava
2 2
x y
O , jej osa x
2
bude toton s rotujc vidlic.
Tato soustava je vak neinerciln, proto v n podle pedchozch odstavc musme uvit i sly
setrvan. K nalezen setrvanch sil meme pitom opt pout rozklad sloenho pohybu.
Pi sloenm pohybu bodovho tlesa A je relativn zrychlen vyjdeno pomoc
kinematickho vztahu pro sloen pohyb tj.

A A A A
r a u C
a = a - a - a (5.18)
Univ zrychlen
A
u
a bodu A meme dle rozloit na zrychlen potku O souadn
soustavy
O
u
a a zrychlen
AO
u
a rotanho pohybu bodu A kolem O tj.
A O
u u
= +
AO
O AO AO O A A
u u n u
a a a = a +a +a = a +x(xr ) +xr , kde a je hlov rychlost a
hlov zrychlen rotace soustavy vzhledem k nehybnmu pozorovateli. Jestlie hledme
relativn zrychlen
A
r
a , meme tedy 2. Newtonv zkon pepsat na tvar
( ) ( ( )) ( ) ( 2 )
O A A
m m x x m x m m
A A
r r
F a r r x v a + + + + = , (5.19)

A A A
O n t C
m + + + + =
S S S S A
r
F F F F F a , (5.20)
-89-
kde
O
S
F
O
ma = je setrvan sla univ potku (je dna zrychlenm potku vztan
souadn soustavy),
A
n
S
F = ( )
A
m x x r je setrvan sla normlov (odstediv),
A
t
S
F =
A
m x r

je setrvan sla ten (Eulerova),
A
C
S
F = 2m
A
r
x v je setrvan sla
Coriolisova.

Tento zpsob zjiovn relativnho zrychlen m tu vhodu, e nm dv informaci o
setrvanch silch psobcch na tleso, take meme ihned urit smr vazebnch sil
reagujcch na inek setrvanch sil. Meme tak provdt interpretace dsledku psoben
setrvanch sil (nap. prav behy na sever tekoucch sibiskch ek jsou vce vymlny)
pop. predikci charakteru pohyb vyvolanch psobenm setrvanch sil (nap. pi vtkn
kapaliny do vlevky vznik v dsledku psoben setrvan Coriolisovy sly vr, na rovnku
vznikaj pastn vtry) apod.
V ppad, e bychom se zajmali o pohyb nkladu na akcelerujcm vozku (viz obr.
5.11), spojili bychom soustavu
2 2
y x
O s vozkem, pak relativn zrychlen nkladu
r
a vi
akcelerujcmu vozku by bylo dno vztahem

S
O r
m F F = a + (5.21)
y
2

A
A
r
a
x
2
O

Obr. 5. 18
-90-
Poznmka1 : V ppad pohybu hmotnho bodu po krunici, je nutn jako vztanou soustavu uvaovat soustavu
polrnch nebo pirozench souadnic (viz obr. 5.19a a 5.19b). Jestlie potek neinerciln souadn soustavy
rotuje (obr. 5.19b), pak
S
O
F me mt obecn dv sloky tj. slu univou potku tenou
S
Ot
F a slu univou
potku normlovou
S
On
F (zrychlen potku O m v tomto ppad dv sloky tj.
O O O
n
a = a +a ).

Poznmka 2: vzhledem k tomu, e se nachzme na Zemi tj. rotujcm tlese, s nenulovou hodnotou Coriolisovy
sly bychom se mli setkvat pomrn asto. Vzhledem k nzk hodnot hlov rotace Zem vak hodnota
Coriolisovy sly bv zpravidla v prod zanedbateln. V technick praxi vak v nkterch ppadech sledujeme
relativn pohyby tles po rychle rostoucch vedench a v tchto ppadech ji hodnoty Coriolisovy sly
zanedbateln bt nemus. Vliv Coriolisovy sly se mohou tak projevit pi pohybech na velk vzdlenosti. Nap.
pi vstelu z dla Berta pouvanho pro ostelovn Pae na vzdlenost 110 km byla odchylka zsahu
v dsledku Corioloisovy sly 1600 m.
Pi pohybu setrvan sly zvis obecn na souadnicch tj. vytv silov pole. V nkterch ppadech
tato pole jsou pitom nerozliiteln od psoben pol potencilovch- nap. v rozjdjcm se vtahu nememe
rozliit, zda zrychlen padajcch tles je pouze od zven gravitace nebo od akcelerace vtahu. Nap. pi loze
nalezen doby kyvu matematickho kyvadla nachzejcho se v akcelerujcm vtahu smrem vzhru se
zrychlenm a meme vsledek najt vahou tak, e vsledek
k
g
T
l
= odvozen pro nepohybujc se vtah
pi psoben vertikln gravitan sly
g
m = F g zamnme za vztah
k
g a
T
l
+
= odpovdajc psoben
vertikln sly
'
g g
( m ) = + F F a . Zmenm doby kyvu bychom tedy mohli zjistit zrychlen vtahu.
O
21
21

Obr. 5. 19a Obr. 5. 19b
-91-
Pokud bychom mli eit lohu nalezen vnitnch silovch ink mezi na sob poloenmi tlesy pi
jejich zrychlenm zvedn (viz obr. 5.20), meme zejm vsledek zskat snadno z rovnic statick rovnovhy s
tm, e ke spojitmu zaten silami te bychom pidali spojit zaten setrvanmi silami univmi stejnho
smru. Z hlediska vnitnch silovch ink, za pohybu dochz k jejich zmnm nejen dsledku zmn hodnot
reakc, ale tak v dsledku psoben sil setrvanch.
Pi loze nalezen hlu vstelu projektilu pro zasaen padajcho objektu A (vyputnho pod hlem
ze vzdlenosti L souasn s vstelem viz obr. 5.21), nemusme eit obtn kinematick rovnice pro ikm
vrh vzhru a voln pd. Zavedeme-li toti soustavu spojenou s padajcm objektem, pak ke gravitan sle
psobc na stelu musme pidat slu setrvanou univou mg. V takov soustav je vak zrychlen tlesa
nulov tj. stela se pohybuje pmoae. Pi pmoarm pohybu cl zashneme zejm tehdy, jestlie polome
=0.
Kontroln otzky
1) Jak orientujeme smr souadnch os pi pmoarm pohybu?
2) Co jsou to stacionrn druice, jak je polomr jejich drhy?
3) Kter beh eky tekouc na severn polokouli od jihu k severu je vce podemlet?
4) Pi pohybu tlesa po povrchu Zem podl rovnku ve smru rotace zemsk, bude
v dsledku Coriolisovy sly thov zrychlen nabvat ni nebo vy hodnoty
nebo se nezmn ?
5) Pro se pi rotaci kapaliny stice psku pohybuj v blzkosti osy kdinky nikoliv
po jejm obvodu?
6) Pro vznik vr v nlevce?
7) Co je podstatotou cyklon a pastnch vtr?
8) Pro je vhodn pouvat pi pohybu po krunici pi rozepsn pohybov rovnice
do sloek polrn souadnice?
9) Pi rotaci kdinky s vodou je tvoc kivkou povrchu parabola-dokate!
10) Co je podstatou metody uvolovn?
11) Kdy je soustava inerciln?
12) Co je to DAlembertv princip?
13) Jak setrvan sly mohou vznikat v neinercilnch soustavch
14) Jak se zmn tha kdinky s vodou, ponom-li do kdinky tleso o znmm
objemu a znm hustot , jestlie tleso

Obr. 5.20 Obr. 5.21
-92-
a) bude zaveno na niti
b) odstihneme od niti
c) v dsledku odporov sly bude klesat se znmou konstantn rychlost v
max

d) klesne na dno kdinky.
13) lovk b po obvodu rotujcho kolotoe tak, e jeho absolutn hodnota rychlosti je
rovna obvodov rychlosti rotujcho kolotoe. V soustav spojen s kolotoem tedy na
lovka psob jednak sla odstediv
s
n
F m R =
2
a jednak v opanm smru sla
Coriolisova
s
C
F m =
2
2 . Psob na lovka jet ten sloka reakce ve smru radilnm?
5.4 Zkladn vty dynamiky hmotnho bodu
Zvislosti kinematickch veliin na ase je mon zjistit integrac pohybovch rovnic. Pro
urit ppady pohyb je vak mon zskat obecn integrly pohybov rovnice a dospt k
vrazm, z nich je mon kinematiku zjistit mnohem rychleji. Slovn vyjden tchto
integrlnch vztah se asto oznauje jako zkony zachovn. Vzhledem k tomu, e pslun
integrace byly provdny z 2. Newtonova zkona, plat pochopiteln e pslun integrln
vztahy jsou platn pro soustavy inerciln a kinematick veliiny vyskytujc se v tchto
vztazch jsou vztaeny vzhledem k soustavm nepohyblivm.

5.4.1 Hybnost a impuls sly, moment hybnosti a impuls momentu
Jak ji bylo zmnno v vodu, zkladn veliinou popisujc pohybov stav hmotnho
bodu je hybnost:

-1
kg.m.s N.s m ( = =

h v , (5.22)
kde m je hmotnost, v rychlost hmotnho bodu.
Podle druhho Newtonova zkona v ppad, e hmotnost m je konstantn plat

h v
F
d d
m
dt dt
= = . (5.23)

Veliinou charakterizujc asov inek sly je impuls sly I

2
1
( )
t
t
t dt =
I F . (5.24)
Z rovnice (5.23) pak vyplv vztah

2 1
I h - h = =m(v
2
-v
1)
. (5.25)
-93-
Prstek hybnosti v uritm asovm intervalu je dn impulsem psobcch sil v tme
asovm intervalu (vta o zmn hybnosti). Znme-li tedy zvislost sly na ase tj.
F F( t ) = mezi asy t
1
a t
2
, pak meme z tohoto vztahu zjistit zmnu hybnosti zmnu
rychlosti. Nzev impuls znamen vlastn nraz. Nrazov sly vak maj stl smr (nap.
nraz kladiva) a z hlediska jejich velikosti je meme zpravidla nahradit stedn hodnotou F .
Pro tyto nrazov sly pop. pro dje pi kterch je psobc sla konstantn pak meme pst

2
1
2 1
( ) ( )
t
t
t dt t t t I F F F = = =
(5.26)

Pklad 5. 8 Urete maximln hodnotu deru kladiva, jestlie tleso o hmotnosti m=5kg je
z klidu urychleno nrazem kladiva z nulov rychlosti na hodnotu v
2
=5m/s, doba trvn nrazu
je
3
10 s

=
een: Pro nraz kladiva meme pedpokldat linern nrst tlakov sly a do hodnoty
F
max
, nsledn pak opt linern pokles tlakov sly.
Dosazenm do vztahu (5.26) pak dostvme pro vsledn impuls tlakov sly psobc na

za as t
F F
Obr. 5.22

F

F
max
O
Obr. 5. 23
t
-94-
tleso

2 2
6 -2
2
0
2 6 0 10 kg ms
2
/
k
I kt dt mv k , .
= = = =

K maximln hodnot tlakov sly dojde za as
2
tj. pro jej hodnotu dostvme

3
3 0 10 N
2
max
F k , .
= =
Rovnice (5.25) je rovnice vektorov a obvykle ji rozepisujeme do sloek ve smrech souadnicovch
os. Jestlie na tleso nepsob z vnjku dn sly (tleso je izolovno od okol), pak vsledn impuls je nulov
a tleso nemn svoji rychlost. To v praxi zejm neme nikdy nastat (nap. nememe odstranit psoben
gravitanch sil). Mou vak nastat ppady, kdy meme zanedbat sly psobc v uritch smrech nebo
rovinch. Potom hovome v danm smru nebo v dan rovin o pseudoizolaci od okol.
Nap. pi kolmm vstelu stely s poten rychlost vstelu v
1y
= v
s
z vozku jedoucho horizontln
konstantn rychlost v
v
ve smru osy x je pi zanedbn odporu prosted nulov hodnota impulsu ve smru osy x
tj. I
x
=F
x
dt=0. Stela se tedy ve smru x tedy pohybuje pod stejnou rychlost jakou mla na zatku tj. je
rovna rychlosti vozku (pohybuje se tedy neustle nachz nad vozkem). Po nvratu do horizontln roviny stela
dopadne na vozk ve vzdlenosti x od bodu vstelu, vzhledem k zkonu zachovn mechanick energie mus
bt velikost rychlosti dopadu rovna rychlosti vstelu
2 y s
v v = . Vozk drhu x uraz za as
sx v
x x
t
v v

= = .
Ve smru vertiklnm bhem letu psob na stelu konstantn thov sla F
y
=F
g,
, jej impuls
0
2
t
y g g s s s
I F dt F t m( v ( v )) mv
= = = =
. Z doby dopadu stely tedy meme urit poten rychlost

vstelu
2
g
s
F t
v
m
= . Podobn jestlie pasar sedc v autobuse jedoucm s konstantn rychlost se mus zase
vrtit na sedadlo.

Nech vazby psobc na hmotn bod jsou takovho charakteru, e bod kon pi
psoben vnjch sil kruhov pohyb kolem pevn osy o. Pak po vynsoben vztahu (5.23)
vektorov prvodiem r plat

d ( x m ) d ( m ) d( m ) d
x m x x x
dt dt dt dt
= + = =
r v v v r
v r r r F (5.27)
Vsledn moment psobcch sil
o
M r F x = tedy meme vyjdit vztahem

,
o
o
d
dt
=
b
M (5.28)
kde ( )
o
x m = b r v je moment hybnosti (mra pohybu pi rotaci hmotnho bodu kolem osy
o). Pro bodov tleso tedy plat vta o asov zmn momentu hybnosti: asov zmna
momentu hybnosti k urit ose je dna momentem vech psobcch sil k tto ose. Rovnice
(5.28) je pohybovou rovnic pro hmotn bod konajc rotan pohyb kolem stl osy oten o.
Podobn jako byl zaveden impuls sly, zavedeme i impuls momentu L
o
(asov inek
momentu) vztahem

-95-

1
t
o o o o
t
dt = =
2 1
L M b - b . (5.29)
Plat opt vta o zmn momentu hybnosti: Prstek momentu hybnosti k urit ose
v uvaovanm asovm intervalu je dn impulsem moment vech psobcch sil k te ose
v tme asovm intervalu. Pokud L
o
=const, pak tleso kon pohyb rovnomrn kruhov-
nap. planety kolem Slunce.

Pklad 5. 9 Tleso hmotnosti m=10 kg se zane pohybovat psobenm konstantn sly
F=150 N.
a) S jakm zrychlenm se tleso pohybuje.
b) Jakou rychlost doshne pi t=8 s.
c) Jakou drhu pitom vykon.
d) Jak velk je impuls zadan sly.

Obr. 5. 24
een:
a)

150
15 0 m/s
10
F ma
F
a ,
m
=
= = =

b)
1
je v 0 km/s 8s F = konst. , , t = = . Pak podle rovnice (5.26):

2 1 2
2
150 8
120 0 m/s
10
I F t mv mv mv
F t
v ,
m
= = =
= = =

c) a = konst. , proto meme pout z kinematiky pro pohyb pmoar rovnomrn
zrychlen:

2
0 0 0 0
2
2
1
0
2
1
2
1
15 8 480 m
2
s s v t at a s v
s at
s
= + + = =
=
= =

d) 150 8 1200 I F t = = = N.s
-96-

Pklad 5. 10 Urete zvislost rychlosti letounu o hmotnosti m=1800kg na ase, jestlie
letounu pohybujcho se pmoae rychlost 120 m/s je zapnut pdavn motor o sle
F=8500N.

0
o
t v
o
v
F
Fdt m dv v v t
m
= = +

=120+4,7t [m/s]

5.4.2 Prce, energie, vkon

A dosud jsem pohybov stav hmotnho bodu charakterizovali vektorovmi veliinami tj.
zrychlenm, hybnost i momentem hybnosti. Nkdy je vak vhodn charakterizovat
skalrn veliinou. Sla kon prci, kdy se v dsledku jejho psoben mn poloha
hmotnho bodu z polohy A do polohy B, je to tedy drhov inek sly

B
AB
A
A d =
F r (5.30)
Poznmka: V rovnici (5.30) se vyskytuje skalrn souin vektoru sly F a vektoru pemstn
dr. V ppad e psobc sly jsou tedy kolm na pemstn, jejich prce je nulov. Proto
tak normlov sloky reakc oznaujeme za sly nepracovn. Prci tedy kon jen
tangenciln sloka sly vzhledem k drze.
Elementrn prci vykonanou vnjmi silami meme vyjdit pomoc skalrn veliiny
kterou budeme dle nazvat kinetickou energi E
k
.
Plat:

2
1 ( )
. ( )
2 2
k
d d d mv
dA d m d m dt md dE
dt dt
= = = = = =
v v
F r r v v.v (5.31)
Zmna kinetick energie E
k
pi zmn polohy tlesa

je tedy rovna prci vech sil na
tleso psobcch

B
kB kA
A
E E d =
F r (5.32)
asov zmna kinetick energie je dna okamitm vkonem pracovnch sil tj.
.
t
d
P Fv
dt
= = =
F r
F v , (5.33)
kde F
t
je sloka sly ve smru pohybu (ten je dn vektorem rychlosti).
Jsou-li vazby takovho charakteru, e hmotn bod pod psobenm vnjch sil kon
pohyb po krunici o polomru r se stedem v bod O, pak d x d = r r , kde d je vektor
pootoen kolem osy o. Vraz pro prci (5.30) pak meme pepsat do tvaru
-97-
( ) ( )
B B B B
O
A A A A
A d . x d x d d = = = =

F r F r r F M , (5.34)
kde M
O
je vsledn moment psobcch sil k bodu O. Podobn pi kruhovm pohybu bodu je
rychlost v r = a okamit vkon je pak dn vztahem

Op
P M = , (5.35)
kde
Op
M je prmt psobcho momentu do osy rotace.
Sla je mra interakce mezi tlesy. Pitom tato interakce se me realizovat bu
stykem (stykov sly) nebo psobenm na dlku (sly-gravitan, jadern, elmg. apod.) Ke
zmn pohybovho stavu tles tedy dochz nejen v dsledku jejich vzjemnho kontaktu ale
tak v dsledku psoben silovch pol. Silovm polem pitom nazvme prostor, ve kterm je
psobc sla funkc jeho polohy tj. v kadm bod prostoru znme hodnotu sly
x y z
( F , F , F ) = F F . Jestlie pro silov pole plat

y
x
y
z
y
z
F
F
,
y x
F
F
,
z y
F
F
,
y z
=

(5.36)
pak pi pemisovn hmotnho bodu vykonan prce nezvis na prol drze ale pouze na
poten a koncov poloze. Takov silov pole pak nazvme potencilov (konzervativn).
Z rovnic (5.36) pak vyplv, e slu pole F meme vyjdit pomoc totlnho diferencilu
skalrn veliiny tj. potencilu U. Plat tedy, e lze nalzt takovou skalrn funkci U(x,y,z), pro
kterou plat

x y z
U U U
dU F dx F dy F dz dx dy dz
x y z

= + + = + +

(5.37)
Tuto rovnici meme zapsat vektorov
F= grad U (5.38)
Msto potencilov funkce U je zpravidla pouvna jej zporn hodnota
potenciln energie E
p
=-U.

V potencilovm poli pak prci
AB
A pi pemstn hmotnho
bodu z polohy A do polohy B meme vyjdit pomoc rozdlu potencilnch energi tj.

B
B A
p p p
AB
A
A d E E E = = =
F r (5.39)
-98-
Poznmka: Rozdl potencilov energie je pitom kladn (tj. E
P
>0), jestlie pi pemstn
musme prci vykonvat proti silm pole, zporn (E
P
<0) jestlie je naopak prce
psobenm potencilovch sil vykonna. Nap. pi zvednut tlesa v zemskm gravitanm
poli o vku h <<R vykonme prci A= E
p
=
2
R h R h
R R
mM mM
dr mg h
r r

+ +
(
=
(

,
pi pemstn tlesa o vku h smrem dol je
p
E mg h = .
Pro technick aplikace (pedevm pro analzu kmit mechanickch soustav) je
dleit vztah pro potenciln energii pruiny. Pi stlaen pop. prodlouen pruiny
z rovnovn polohy o dlku x psob na tleso direkn sla pruiny F=-kx, kde k je tuhost
pruiny (znamnko vyjaduje to, e sla pruiny psob vdy proti smru vchylky x). Pak
pi stlaen nebo protaen pruiny se hodnota potencilov energie zmn o hodnotu

2
0
1
2
x
p
E A kx dx k x = = =
(5.40)
Jestlie na tleso nepsob tec sly pak pi stlaen a nslednm uvolnn pruiny je celkov
zmna E
p
=0.

Obr. 5. 25

Jestlie se hmotn bod hmotnosti m pemst z bodu M
1
do M
2
(obr.5.26), pak je zmna
potenciln energie pruiny vyjdena vztahem
( )
2 1
2
2 2
2 1
1 1 1
2 2 2
p p p
E E E k x k x k x = = = . (5.41)

-99-

Obr. 5.26

Pi pohybu tles v potencilovm poli se prce potencilovch sil projev snenm
energie potenciln a navenm energie kinetick
( )
B
B A
kB kA p p
A
d E E E E = =
F r (5.42)
Pro dv polohy A a B bodovho tlesa tedy plat

A A B B
k p k p
E E E E + = + (5.43)
Konaj-li pi pohybu tlesa prci pouze sly potenciln, pak pi pemstn tlesa plat zkon
zachovn celkov mechanick energie W - souet kinetick a potenciln energie (celkov
mechanick energie) konstantn :
W=E
k
+E
p
=const (5.44)
V ppad, e pi pemsovn bodovho tlesa psob krom sil potencilovch i sly ten
F
t
,, pak tento zkon pi pemstn z A do B musme upravit na tvar

B
A A B B
k p k p
A
E E E E d + = +
t
F r (5.45)
Poznmka: Zkon zachovn mechanick energie pouvme, znme-li pohybov stav
hmotnho bodu na zatku dje a zajmme se o polohu nebo rychlost na konci dje. Podobn
zkon zachovn energie meme pout pro nalezen drhy pi znmch psobcch silch a
znmm pohybovm stavu na zatku a konci dje.

-100-
Pklad 5. 11 Urete dlku drhy l
z
na kter se bodov tleso o hmotnost m pi psoben tec
sly zastav z poten rychlosti v
o
. Hodnota souinitele smykovho ten je f.

,

Obr. 5. 27
een:
2
0
1
2
z
l
k o z
E mv d mg f l = = =
t
F r
2
2
o
z
v
l
g f
=

Ke stejnmu vsledku vak dospjeme integrac pohybov rovnice:
0
2
0 2
2
0
1 ( )
:
2
2
2
z
x
x
l
o
x z
v
m
d v
x mg f ma m
dx
v
g f dx dv l
g f
=
= =
= =

t
F a

Pklad 5. 12
Tleso o hmotnosti m vystelme ze zem svisle vzhru, za as t
d
tleso dopadne zpt
.
Jak
je rychlost vstelu
v
v a do jak vky h tleso vylet?
een:
asov a drhov inek sly meme kombinovat. Pi zanedbn odporu prosted z rovnosti
kinetickch energi v mst vstelu a v mst dopadu stely vyplv, e rychlost dopadu v
d
se
rovn rychlosti vstelu v
v
. Z impulsu gravitan sly F
g
t
d=
=m(v
d
-(-v
v
)) pak meme urit
rychlost vstelu
2
d
v
gt
v =
.
V nejvym bod drhy dojde k pemn energie kinetick na potenciln tj.
2
2
1
2 2
v
k v
v
E mv mgh h
g
= = = .

v
0
v=0
l
z

m
F
t
x
-101-
Pklad 5. 13
Kyvadlo m dlku 1 5 m l , = . Koule kyvadla m hmotnost 2 kg m = . Jakou prci
vykonme, vychlme-li kyvadlo o hel =30 ? (
2
10 m/s
.
g = ). Jak bude jeho rychlost
v
max
pi uvolnn koule, jestlie ji z vychlen polohy vypustme s nulovou poten
rychlost?

een:
30 1 30 0 2 m
2 10 0 2 4J
h l l cos l ( cos ) ,
A mg h ,
= = =
= = =

Tato prce se pemn na zven energie potenciln
E
p
= mgh. Pi uvolnn kuliky bude dochzet
k postupn pemn potenciln energie na energii
kinetickou, v nejnim bod drhy (tj, v rovnovn
poloze) tedy bude nejvy hodnota energie
kinetick ( )
2
1
2
max
k max
E mv mg h mg l l cos = = = ,
tedy
2 2 m/s
max
v gh = =

Pklad 5. 14
Jakou rychlost se bude pohybovat bod o hmotnosti 5 kg m = ve vce 2m, jestlie je
z vky 5,2 m putn rychlost
0
6 m/s v = ?
een:
Ze zkona o zachovn mech. energie (3.16)
plat
.
1 1 0 0
p k p k
E E E E + = +
Tedy

l
Obr. 5.28

Obr. 5. 29
( )
( ) ( )
( )
2 2
0 0 1 1
2 2
0 1 1 0
2 2
0 1 1 0 0 1
2 2
1 0
2
1 0
2
1
1 1
2 2
1
tedy
2
1
g ozn.
2
2
2
2 10 5 2 2 6 10 m/s
mv mgh mv mgh
mgh mgh mv mv ,
h h v v , h h h
v gh v ,
v gh v ,
v ,
+ = +
=
= =
= +
= +
= + =

-102-
Kontroln otzky

1) m je vznamn 2.Newtonv zkon
2) Jakou soustavu pouijeme pro rozklad pohybov rovnice do sloek pi pmoarm
pohybu po naklonn rovin
3) Jakou soustavu pouijeme pro rozklad pohybov rovnice do sloek pi pohybu po krunici
4) Jak je souvislost kinetick energie a prce
5) Jak urujeme hodnotu energie potenciln
6) Jak je charakter impulsnch sil

5 Dynamika Bodoveho Telesa

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

5 Dynamika Bodoveho Telesa

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

5- Dynamika Bodovho Tlesa

= = = , kde T je doba obhu planety. (a)

= = , kde m je hmotnost planety. (b)

= = , kde M je hmotnost Slunce. (d)

tj. pro jej hodnotu dostvme

. Z doby dopadu stely tedy meme urit poten rychlost

You might also like