Beer Dinamica 9e Presentacion PPT c18

MECNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:
DINMICA
Novena edicin
CAPTULO
2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.
18
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.

Notas:
J. Walt Oler
Texas Tech University
Cintica de cuerpos
rgidos en tres
dimensiones
Mecnica vectorial para ingenieros: Dinmica
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Contenido
18 - 2
Introduccin
Cantidad de movimiento angular
de un cuerpo rgido en tres
dimensiones
Principio del impulso y la cantidad
de movimiento
Energa cintica
Problema resuelto 18.1
Movimiento de un cuerpo rgido
en tres dimensiones
Ecuaciones de movimiento de
Euler y principio de dAlembert
Movimiento alrededor de un punto fijo
o de un eje fijo
Movimiento de un giroscopio. ngulos
de Euler
Precesin estable de un giroscopio
Movimiento de un cuerpo simtrico
con respecto a un eje y que no se
somete a ninguna fuerza
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Introduccin
18 - 3
G G
H M
a m F
=
=
Las relaciones fundamentales

desarrolladas para el movimiento plano
de cuerpos rgidos tambin pueden
aplicarse al movimiento general de tres
cuerpos tridimensionales.
e
I H
G
= La relacin que se utiliz para
determinar el momento angular de una
placa rgida no es vlida para cuerpos
tridimensionales en general y para el
movimiento.
El presente captulo se refiere a la
evaluacin de la cantidad de movimiento
angular y su razn de cambio para el
movimiento tridimensional y la
aplicacin efectiva de las fuerzas, el
impulso-cantidad de movimiento y los
principios de trabajo-energa.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rgido en tres
dimensiones
18 - 4
Cantidad de movimiento angular de un cuerpo alrededor de su centro de masa,
( ) ( ) | |

= =
'

'
=
'
=
n
i
i i i
n
i
i i i G
m r r m v r H
1 1

e A
Componente x de la cantidad de movimiento angular,
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( )

= = =
=
=
+ =
=
'

'
=
n
i
i i i z
n
i
i i i y
n
i
i i i x
n
i
i i x i z i i y i x i
n
i
i
y
i i
z
i i x
m x z m y x m z y
m z x z x y y
m r z r y H
1 1 1
2 2
1
1

e e e
e e e e
e e

( ) dm zx dm xy dm z y H
z y x x } } }
+ = e e e
2 2
z xz y xy x x
I I I e e e + =
z z y zy x zx z
z yz y y x yx y
I I I H
I I I H
e e e
e e e
+ =
+ =
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

dimensiones
18 - 5
z z y zy x zx z
z yz y y x yx y
z xz y xy x x x
I I I H
I I I H
I I I H
e e e
e e e
e e e
+ =
+ =
+ =
La transformacin de en est
caracterizada por el tensor de inercia para el
cuerpo,
e
G
H
|
|
|
.
|
\
|
+
+
+
z zy zx
yz y yx
xz xy x
I I I
I I I
I I I
Con respecto a los ejes principales de inercia,
|
|
|
.
|
\
|
'
'
'
z
y
x
I
I
I
0 0
0 0
0 0
z z z y y y x x x
I H I H I H
' ' ' ' ' ' ' ' '
= = = e e e
La cantidad de movimiento angular de un
cuerpo rgido y su velocidad angular tienen
la misma direccin si, y slo si, se dirige a
lo largo de un eje principal de inercia.

G
H

N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

dimensiones
18 - 6
Las cantidades de movimiento de las partculas de
un cuerpo rgido pueden reducirse a:
v m
L
=
= lineal movimiento de cantidad
G H
G
de alrededor angular movimiento de cantidad =
z z y zy x zx z
z yz y y x yx y
z xz y xy x x x
I I I H
I I I H
I I I H
e e e
e e e
e e e
+ =
+ =
+ =
La cantidad de movimiento angular alrededor de
cualquier otro punto O dado es
G O
H v m r H

+ =
N
o
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e
n
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e
d
i
c
i
n

dimensiones
18 - 7
El momento angular de un cuerpo forzado a girar
alrededor de un punto fijo puede ser calculado a partir de

G O
H v m r H

+ =
z z y zy x zx z
z yz y y x yx y
z xz y xy x x x
I I I H
I I I H
I I I H
e e e
e e e
e e e
+ =
+ =
+ =
O bien, el momento angular se puede calcular
directamente de los momentos y productos de inercia con
respecto al sistema de referencia Oxyz.
( )
( ) | |
=
=
=
=
n
i
i i i
n
i
i i O
m r r
m v r H
1
1
e
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Principio del impulso y la cantidad de movimiento
18 - 8
El principio del impulso y la cantidad de movimiento se puede aplicar
directamente al movimiento tridimensional de un cuerpo rgido,
Cant. Mov. Sist.
1
+ Imp. Ext. Sist.
1-2
= Cant. Mov. Sist.
2

La ecuacin de diagrama de cuerpo libre se utiliza para desarrollar
las componentes y las ecuaciones de momento.
Para cuerpos que giran alrededor de un punto fijo, eliminar el impulso
de las reacciones en O escribiendo la ecuacin para momentos de
cantidades de movimiento e impulsos respecto a O.
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c
i
n

Energa cintica
18 - 9
Energa cintica de las partculas que forman el
cuerpo rgido,
) 2 2
2 (
2 2 2
2
1
2
2
1
1
2
2
1
2
2
1
1
2
2
1
2
2
1
x z zx z y yz
y x xy z z y y x x
n
i
i i
n
i
i i
I I
I I I I v m
m r v m
v m v m T
e e e e
e e e e e
e

+ + + =
' + =
' + =
=
=

Si los ejes se corresponden de manera instantnea
con los ejes principales,
) (
2 2 2
2
1
2
2
1
z z y y x x
I I I v m T
' ' ' ' ' '
+ + + = e e e
Con estos resultados, los principios del trabajo y la
energa y de la conservacin de la energa pueden
ser aplicados al movimiento tridimensional de un
cuerpo rgido.
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c
i
n

Energa cintica
18 - 10
Energa cintica de un cuerpo rgido con un punto
fijo,
) 2 2
2 (
2 2 2
2
1
x z zx z y yz
y x xy z z y y x x
I I
I I I I T
e e e e
e e e e e

+ + =
Si los ejes Oxyz corresponden de forma
instantnea con el principio de los ejes Oxyz,
) (
2 2 2
2
1
z z y y x x
I I I T
' ' ' ' ' '
+ + = e e e
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n
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i
c
i
n

18 - 11
Una placa rectangular de masa m
suspendida de dos alambres se
golpea en D en una direccin
perpendicular a la placa.
Inmediatamente despus del
impacto, determinar a) la velocidad
del centro de masa G, y b) la
velocidad angular de la placa.
SOLUCIN:
Aplicar el principio del impulso y la
cantidad de movimiento. Dado que las
cantidades de movimiemto inicial son cero,
el sistema de impulsos debe ser equivalente
al sistema final de cantidades de
movimiento.
Suponer que los cables de apoyo se
mantienen tensos, de modo que la velocidad
vertical y la rotacin alrededor de un eje
normal a la placa es cero.
El principio del impulso y la cantidad de
movimiento rinde para dos ecuaciones de
cantidad de movimiento lineal y dos
ecuaciones de cantidad de movimiento
angular.
Determine las dos componentes horizontales
de los vectores de velocidad lineal y angular.
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n
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n

18 - 12
SOLUCIN:
Aplicar el principio del impulso y la cantidad de movimiento. Dado que las
cantidades de movimiemto inicial son cero, el sistema de impulsos debe ser
equivalente al sistema final de cantidades de movimiento.
Suponer que los cables de apoyo se mantienen tensos, de modo que la
velocidad vertical y la rotacin alrededor de un eje normal a la placa es
cero.
k v i v v z x + = j i y x e e e + =
Ya que los ejes x, y y z son los principales ejes de inercia,
j ma i mb j I i I H
y x y y x x G

e e e e
2
12
1
2
12
1
+ = + =
N
o
v
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n
a

e
d
i
c
i
n

18 - 13
El principio del impulso y la cantidad de movimiento rinde para dos ecuaciones
de cantidad de movimiento lineal y dos ecuaciones de cantidad de movimiento
angular.
Determine las dos componentes horizontales de los vectores de velocidad
lineal y angular.
x
mv = 0
0 =
x
v
z
v m t F =
m t F v
z
=
( )k m t F v

=
x
x
mb
H t bF
e
2
12
1
2
1

=
=
mb t F
x
6 = e
y
y
ma
H t aF
e
2
12
1
2
1

=
=
( ) ma t F
y
6 = e
( ) j b i a
mab
t F

+ =
6
e
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

18 - 14
( )k m t F v

( ) j b i a
mab
t F

+ =
6
e
j ma i mb H
y x G

e e
2
12
1
2
12
1
+ =
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

18 - 15
Un disco homogneo de masa m se
monta sobre una flecha OG de masa
despreciable. El disco gira en sentido
contrario al de las manecillas del reloj
a la velocidad e
1
alrededor de la flecha
OG.
Determinar a) la velocidad angular del
disco, b) su cantidad de movimiento
angular alrededor de O, c) su energa
cintica, y d) el vector y el par en G
equivalente a las cantidades de
movimiento de las partculas del disco.
SOLUCIN:
El disco gira alrededor del eje vertical
que pasa por O, as como alrededor de
la flecha OG. Combinar los
componentes de rotacin para la
velocidad angular del disco.
Calcular la cantidad de movimiento
angular del disco utilizando ejes
principales de inercia y tomando nota de
que O es un punto fijo.
La energa cintica se calcula a partir de
la velocidad angular y de los momentos
de inercia.
El vector y el par en G tambin se
calculan a partir de la velocidad angular
y de los momentos de inercia.
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e
n
a

e
d
i
c
i
n

18 - 16
SOLUTION:
El disco gira alrededor del eje vertical que pasa por
O, as como alrededor de la flecha OG. Combinar
los componentes de rotacin para la velocidad
angular del disco.

j i

2 1
e e e + =
Ntese que la velocidad en C es cero,
( ) ( )
( )
L r
k r L
j r i L j i
r v
C C
1 2
1 2
2 1
0
0
e e
e e
e e
e
=
=
+ =
= =

( ) j L r i

1 1
e e e =
N
o
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n
a

e
d
i
c
i
n

18 - 17
Calcular la cantidad de movimiento angular del disco
utilizando ejes principales de inercia y tomando nota de
que O es un punto fijo.
( ) j L r i

1 1
e e e =
k I j I i I H
z z y y x x O

e e e + + =
( )
( )( )
( ) 0 0
2
4
1
2
1
2
4
1
2
1
2
2
1
= + = =
+ = =
= =
mr mL I H
L r mr mL I H
mr I H
z z z
y y y
x x x
e
e e
e e
( )( ) j L r r L m i mr H
O

1
2
4
1
2
1
2
2
1
e e + =
La energa cintica se calcula a partir de la velocidad
angular y de los momentos de inercia.
( )
( )( ) | |
2
1
2
4
1
2 2
1
2
2
1
2 2 2
2
1
L r r L m mr
I I I T
z z y y x x
e e
e e e
+ + =
+ + =
2
1
2
2
2
8
1
6 e
|
|
.
|
\
|
+ =
L
r
mr T
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

18 - 18
( ) j L r i

1 1
e e e =
El vector y el par en G tambin se calculan a partir de la
velocidad angular y de los momentos de inercia.
k mr v m

1
e =
( ) j L r mr i mr
k I j I i I H
z z y y x x G

e e
e e e
+ =
+ + =
' ' '
2
4
1
1
2
2
1
|
.
|
\
|
= j
L
r
i mr H
G

2
1
2
2
1
e
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o
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n

Movimiento de un cuerpo rgido en tres dimensiones
18 - 19
G
H M
a m F
=
=
La cantidad de movimiento angular y su razn

de cambio se toman con respecto a los ejes
centroidales GXYZ de orientacin fija.
Conviene usar los ejes de cuerpo fijo Gxyz donde
los momentos y los productos de la inercia no
dependen del tiempo.
La transformacin de en es independiente
del sistema de ejes de coordenadas.
e
G
H
Definir la razn de cambio del vector con

respecto al sistema de referencia en rotacin,
G
H
( ) k H j H i H H
z y x
Gxyz
G

+ + =
Entonces,
( ) e O O

= + =
G
Gxyz
G G
H H H
N
o
v
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n
a

e
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i
c
i
n

Ecuaciones de movimiento de Euler y principio de dAlembert
18 - 20
( )
G
Gxyz
G G
H H M

+ =
O
Se eligen y Gxyz para corresponder
con los ejes principales de inercia,
e O

=
( )
( )
( )
y x y x z z z
x z x z y y y
z y z y x x x
I I I M
I I I M
I I I M
e e e
e e e
e e e
=
=
=
Ecuaciones de Euler:
El sistema de las fuerzas externas y el sistema
de las fuerzas efectivas son equivalentes para
el movimiento general tridimensional.
El sistema de fuerzas externas es equivalente
al vector y al par, . y
G
H a m


N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Movimiento alrededor de un punto fijo o de un eje fijo
18 - 21
Para un cuerpo rgido girando alrededor de un punto fijo,
( )
O
Oxyz
O
O O
H H
H M

+ =
=
O
Para un cuerpo rgido girando alrededor de un eje fijo,
e e e
z z yz y xz x
I H I H I H = = =
( )
( )
( )
( ) ( )
2
e o
e e
e
e
i I j I k I j I i I
k I j I i I k
k I j I i I
H H M
yz xz z yz xz
z yz xz
z yz xz
O
Oxyz
O O

+ + + =
+ +
+ =
+ =
o
e o
e o
z z
xz yz y
yz xz x
I M
I I M
I I M
=
+ =
+ =
2
2
N
o
v
e
n
a

e
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i
c
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n

Movimiento alrededor de un eje fijo
18 - 22
o
e o
e o
z z
xz yz y
yz xz x
I M
I I M
I I M
=
+ =
+ =
2
2
Para un cuerpo rgido girando alrededor de un eje
fijo,
Si es simtrico respecto al plano xy,
o
z z y x
I M M M = = =

0 0
Si no es simtrico, la suma de momentos externos
no ser cero, incluso si o = 0,
0
2 2
= = =

z xz y yz x
M I M I M e e
Una flecha de rotacin requiere un balanceo tanto
esttico como dinmico para evitar
vibracin excesiva y reacciones en los cojinetes.
( ) 0 = e
( ) 0 = e
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

18 - 23
Una barra AB con peso W = 40 lb se
conecta en A a un eje vertical que
gira con una velocidad angular
constante de e = 15 rad/s. La barra
mantiene su posicin mediante un
alambre horizontal BC.
Determinar la tensin en el alambre y
la reaccin en A.
Expresando que el sistema de fuerzas
externas es equivalente al sistema de
fuerzas efectivas, escribir expresiones
vectoriales de la suma de momentos
respecto a A y la suma de fuerzas.
Resolver para la tensin del alambre y las
reacciones en A.

SOLUCIN:
Evaluar el sistema de fuerzas efectivas
reducindolas a un vector adjunto en
G y el par
a m
.
G
H

N
o
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e
n
a

e
d
i
c
i
n

18 - 24
SOLUCIN:
Evaluar el sistema de fuerzas efectivas reducindolas
a un vector adjunto en G y el par a m
.
G
H
( )
( )I
I L I r a a
n
2
2
2
1
2
s ft 450
cos
=
= = = e | e
( ) ( )I
g
a m

lb 559 450
40
= =
k I j I i I H
z z y y x x G

e e e + + =
0 sen cos
0
2
2
1
2
2
1
= = =
= = =
z y x
z y x
mL I I mL I
e | e e | e e
i mL H
G

| ecos
2
12
1
=
( )
( ) ( )
( )k k mL
i mL j i
H H H
G Gxyz G G

ft lb 645 cos sen

cos sen cos 0
2 2
12
1
2
12
1
= =
+ + =
+ =
| | e
| e | e | e
e
N
o
v
e
n
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e
d
i
c
i
n

18 - 25
Expresando que el sistema de fuerzas externas es
equivalente al sistema de fuerzas efectivas, escribir
expresiones vectoriales de la suma de momentos
respecto a A y la suma de fuerzas.
( )
ef

=
A A
M M

( ) ( ) ( )
( ) ( )K K T
K I J J I I T J

645 1934 80 93 . 6
645 559 46 . 3 40 2 93 . 6
+ =
+ = +
lb 384 = T
( )
ef

= F F

I J I K A J A I A
Z Y X

559 40 384 = + +
( ) ( )J I A

lb 40 lb 175 + =
N
o
v
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n
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e
d
i
c
i
n

Movimiento de un giroscopio. ngulos de Euler
18 - 26
Un giroscopio consiste en un rotor cuyo centro de masa
debe estar fijo en el espacio, pero que puede girar
libremente alrededor de su eje geomtrico y asumir
cualquier orientacin.
Desde una posicin de referencia con balancines y un
dimetro de referencia del rotor alineado, el giroscopio
puede ser llevado a cualquier orientacin a travs de una
sucesin de tres pasos:
a) rotacin del balancn externo a travs de j alrededor
de AA,
b) rotacin del balancn interno a travs de q,
c) rotacin del rotor a travs de y alrededor de CC.
, u y reciben el nombre de ngulos de Euler, y
giro de velocidad
nutacin de velocidad
precesin de velocidad
= +
=
=
u
|
N
o
v
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n
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i
c
i
n

Movimiento de un giroscopio. ngulos de Euler
18 - 27
La velocidad angular del giroscopio,
k j K

+ u | e + + =
( )k j i
j i K

u | u u | e
u u
cos sen
cos sen con
+ + + + =
+ =
Ecuacin de movimiento,
( )
O
Oxyz
O O
H H M

+ =
O
( )
j K
k I j I i I H
O
u |
u | u u |
+ = O
+ + + ' + ' = cos sen
( ) ( )
( ) ( )
( ) u |
u | u | u u | u
u | u u | u u |
cos
cos sen cos sen
cos cos 2 sen
2

+ + =
+ + + ' =
+ + + + ' =
dt
d
I M
I I M
I I M
z
y
x
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

Precesin estable de un giroscopio
18 - 28
Precesin estable,
constantes son , , | u
k i
k I i I H
k i
z O
z
u | u |
e u |
e u | e
cos sen
sen
sen
+ = O
+ ' =
+ =
( ) j I I
H M
z
O O

u | u | e sen cos ' =
O =
El par se aplica alrededor de

un eje perpendicular a la
precesin y a los ejes de
giro.
Cuando la precesin y eje de
giro se encuentran en un
ngulo recto,
j I M
O

| +
u
=
=
90
El giroscopio preceder
alrededor de un eje
perpendicular tanto al eje de
giro como al eje del par.
N
o
v
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n
a

e
d
i
c
i
n

Movimiento de un cuerpo simtrico con respecto a un eje y que
no se somete a ninguna fuerza
18 - 29
Considerar el movimiento alrededor del centro de
masa de un cuerpo simtrico con respecto a un eje y
que no se somete a ninguna fuerza sino por su propio
peso, por ejemplo, proyectiles, satlites y naves
espaciales.
constante 0 = =
G G
H H

Definir el eje Z alineado con y z en un sistema de

ejes giratorios a lo largo del eje de simetra. El eje x es
elegido para estar en el plano Zz.
G
H
x G x
I H H e u ' = = sen
I
H
G
x
'
=
u
e
sen
y y
I H e
'
= = 0 0 =
y
e
z G z
I H H e u = = cos
I
H
G
z
u
e
cos
=
u = constante y cuerpo en precesin permanente.
Nota:
u
e
e
tan tan
I
I
z
x
'
= =
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

18 - 30
Dos casos de movimiento de un cuerpo simtrico con
respecto a un eje y que no se somete a ninguna
fuerza que no implica precesin:
Cuerpo creado para girar alrededor de su eje de
simetra,
alineados estn y
0
G
x x
H
H
e
e = =
y el cuerpo sigue girando alrededor de su eje de
simetra.
Cuerpo creado para girar alrededor de su eje
transversal,
alineados estn y
0
G
z z
H
H
e
e = =
y el cuerpo sigue girando alrededor del eje
transversal determinado.
N
o
v
e
n
a

e
d
i
c
i
n

18 - 31
El movimiento de un cuerpo alrededor de un punto fijo
(o su centro de masa) puede representarse mediante el
movimiento de un cono corporal que rueda sobre un
cono espacial. En el caso de precesin estable, los dos
conos son circulares.
I < I. Caso de un cuerpo elongado. < u, y el vector
e se encuentra dentro del ngulo ZGz. El cono
espacial y el cono corporal son tangentes
externamente; el giro y la precesin se observan en
sentido contrario al de las manecillas del reloj desde
el eje z positivo. Se dice que la precesin es directa.
I > I. Caso de un cuerpo achatado. > u, y el
vector e debe estar fuera del ngulo ZGz. El cono
espacial se encuentra dentro del cono corporal; el
giro y la precesin tienen sentidos opuestos. Se
afirma que la precesin es retrgrada.

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