Sintonia de Controladores PID

TCA: Controle de Processos 2S / 2012 Prof. Eduardo Stockler Universidade de Braslia Depto. Engenharia Eltrica

Sintonia de Controladores
Caractersticas Desejveis do Controlador 1. Resposta Rpida 2. Rejeio adequada a perturbaes Objetivos conflitantes sintonia de compromisso Esta sintonia pode ser conduzida de acordo com:

1. Correlaes para sintonia (FOPDT) 2. Sntese baseada em modelo (obs.: anlise de estabilidade da FTMF, 1 + = 0, no garante a qualidade do controle) 3. Simulaes sucessivas 4. Resposta Frequencial 5. Sintonia no campo

3. Insensvel a erros de modelagem e

erros de medio 4. Evitar ao de controle excessiva

5. Adequado sob uma larga faixa de

condies operacionais

Resposta Sistema em Malha Fechada

Mtodos baseados em critrios da resposta transiente (domnio do tempo) Alguns critrios de desempenho:
Menor sobrevalor (A/B) possvel Razo de declnio (C/A) igual a certo valor Menor tempo de subida ( ) possvel Menor tempo de acomodao 5% ( ) possvel Mnima energia ou atuao da MV ndices de desempenho

ndices de Desempenho

Robustez
Plos da FT de MF no semiplano esquerdo para todos os possveis modelos

Estrutura adotada para o controlador PID: 1 = 1 + +

Mtodo Ziegler e Nichols (MF)

Mtodo em Malha Fechada
Aumenta-se (controlador P) at oscilatria de amplitude constate (perodo ) Critrio: razo de declnio igual a 1/4 resposta

[Ziegler e Nichols, 1942]

Mtodo Ziegler e Nichols (MF)

Ex.: () =
0.5 2 5+1

Aumenta-se at 9.25 ( ) e altera-se o SP para 0.1 em t=10s. Observou-se 7.1

Da tabela, = 5.55; = 3.55; = 0.88; Teste pode levar sistema a condio operacional insegura No muito utilizado na indstria

Mtodo Ziegler e Nichols (MA)

Mtodo em Malha Aberta
Seja =
+1
Como visto,

resposta em MA
=
(%) , (%)

% =

(..)

e e a partir do grfico ou outros mtodos.

Mtodo Ziegler e Nichols (MA)

[Ziegler e Nichols, 1943]

Consideraes: inversamente proporcional a inversamente proporcional a (fator de incontrolabilidade do processo) Quanto maior o controlador deve esperar mais para repetir a ao proporcional Segundo Z&N 0.1 0.3 Segundo [Rivera et al., 86] 0.2 0.4 Instvel para > 4 Desenvolvido para controladores analgicos, se significativo a razo de declnio ser maior do que = + /2 Pode ser instvel devido a erros de modelagem, MIMO, no-linearidade Para aumentar a robustez, sugere-se diminuir os ganhos propostos por Z&N

Mtodo CHR
Proposto por [Chien, Hrone e Reswick, 1952] Critrios:
Resposta mais rpida possvel sem sobrevalor Resposta mais rpida possvel com 20% de sobrevalor

Aplicados para:
Problema servo Problema de regulao
= + 1

Mtodo CHR
Comparao CHR vs Z&N:

Critrio timo sem sobrevalor robusto (utilizado em plantas industriais) Mais longe da instabilidade Absorve variaes na dinmica do processo No-linearidades, desgate dos equipamentos, etc

Mtodo CHR
Tabela para o critrio:
Resposta mais rpida possvel sem sobrevalor 1. Problema servo

2.

Problema de Regulao

Mtodo CHR
Tabela para o critrio:
Resposta mais rpida possvel com 20% sobrevalor 1. Problema servo

Mtodo de Cohen e Coon (CC)

Baseado em [Cohen e Coon, 1953] Sintonia de PID para processos com tempo morto mais elevados ( > 0.3) Critrio: razo de declnio igual a Processos FOPDT Consideraes
= + 1

Segundo [Rivera et al., 86] 0.6 4.5 Robustez ruim para 2 Sintonias agressivas na prtica diminuir inicialmente os ganhos e ir aumentando

Mtodo de Cohen e Coon (CC)

Mtodo da Integral do Erro

Proposto por [Lopez et al., 1967] (regulao) e [Rovira et al., 1969] (servo) Critrios usados na prtica (em um horizonte de tempo finito)

ITAE: menos sensvel a erros que ocorrem logo aps a perturbao (penaliza off-set) Processos FOPDT
= + 1

Mtodo da Integral do Erro

Problema de otimizao (sintonias que minimizam a integral) e regresso (faixa de anlise 0 1) Problema regulao [Lopez et al., 1967]

Mtodo da Integral do Erro

Problema de otimizao (sintonias que minimizam a integral) e regresso (faixa de anlise 0 1) Problema servo [Rovira et al., 1969]

Mtodo da Integral do Erro

Exemplo: Seja = Pela tabela do problema de regulao (degrau perturbao) = 1.691 e = 1.852 Pela tabela do problema servo (degrau SP) = 1.106 e = 2.111 (mais suave/ robusto)
1 e um controlador PI 2+1

Mtodo da Integral do Erro

[Tavakoli e Tavakoli, 2003] algoritmo gentico para sintonia tima (ISE, IAE, ITAE)

Mtodo dos Rels em Malha Fechada

[Astrom & Hagglund, 1984] Mtodo em MF: provoca oscilaes limitadas e controladas estimao da resposta em frequncia da planta Teste similar ao Z&N de MF com vantagem de ser controlado (amplitude da perturbao limitada)

PID como rel: limita-se a sada em , aumenta-se e elimina-se e (controlador em automtico)

Mtodo dos Rels em Malha Fechada

Oscilaes de amplitude e perodo e

Da expanso em srie de Fourier (amplitude do 1 harmnico da sada rel)

De posse de e

tabelas de sintonia de MF (ex.: Z&N)

Mtodo dos Rels em Malha Fechada

Usualmente define-se como 1 a 10% em torno do valor em regime permanente atual Erros na identificao de e entre 5 a 20% [Li, Eskinat e Luyben 1991] (erro proporcional a ) Utilizar fator de folga (detunig) = 2.5 na sintonia Z&N de MF
=

(/2)

e =

Mtodo dos Rels em Malha Fechada

Caso MIMO metodologia [Campos & Teixeira, 2006]:

1. Comear a sintonia pelas malhas rpidas, com as outras em manual; 2. Executar o mtodo do rel para a 1 malha e sintonizar a mesma; 3. Colocar esta malha sintonizada em auto e executar o mtodo do rel para a prxima malha. Continuar, deixando as malhas j sintonizadas em auto, at terminar todas as malhas; 4. Voltar primeira malha, mas desta vez executar o mtodo do rel com as outras malhas em auto. Ressintonizar esta malha e passar para a prxima. 5. Continuar o mtodo at convergir.

Mtodo dos Rels em Malha Fechada

Caso MIMO metodologia [Campos & Teixeira, 2006]

Mtodo da Sntese Direta (SD) e Mtodo do Modelo Interno (IMC)

(notas de aula)

Mtodo da Sntese Direta (SD)

Exemplo: Seja o processo e dinmica desejada 2 = (10 + 1)(5 + 1) 1 = + 1

Resposta a SP e D (K correto).

Resposta a SP e D (K incorreto).

Mtodo do Modelo Interno (IMC)

Proposto por [Garcia e Morari, 1982 e Rivera et al., 1986] IMC e SD produzem os mesmo controladores (dinmica precisa) IMC permite incerteza de modelo, (robustez x desempenho) Modelo + especificao controlador Uso de um modelo interno fase de projeto e/ou operao

Mtodo do Modelo Interno (IMC)

Filtro diminuir a sensibilidade a erros de modelagem IMC funciona melhor para servo do que p/ reg. Escolha de
[Astrom] = 0.5 5 , < 1 ( < ) [Campos e Teixeira, 06] = [Chien e Fruehauf, 90] < < [Skogestad, 03] =

Sintonia- um exemplo de IMC desenvolvido usando a tcnica de SD.

Mtodo do Modelo Interno (IMC)

Desejando-se =
1 +1

( 3, ) (sintonia Lambda):

Quando =

+1

[Rivera et al., 1986]

[Rivera et al., 1986]

Mtodo do Modelo Interno (IMC)

[Luyben, 2001] PID Srie com filtro no termo derivativo
= K P 1 + 1 1+ + 1

Sugesto: = max 0.25 , 0.2 para processos FOPDT

= + 1

Sintonia proposta para PID e filtro =

1

2+ ), 2(+)

= +

, =

2+

e =

2(+)

Mtodo do Modelo Interno (IMC)

[Skogestad, 2004] PID Srie (derivativo na PV)
= K P 1 + 1 1+ + 1

= 0.01 (usual) ou = 0.01 (processos ruidosos) Resposta ideal em MF

()

1 +1

(atraso inevitvel)

Sugesto: = (compromisso robustez e desempenho) Se o desempenho no estiver adequado aumentar Para processos ruidosos (1) aumentar at = 2; (2) eliminar ; (3) aumentar

Mtodo do Modelo Interno (IMC)

[Skogestad, 2004]

Comparao entre os mtodos (1)

Processo: 0.5 1 = 5 + 1

Controlador: PID padro (ISA) com filtro no termo derivativo = 0.1 Mtodos: Z&N ( = 18.5 e = 4.1s) CHR (sem sobrevalor, servo) Cohen e Coon (CC) ITAE (servo) IMC ( = 2(+) 3)

Comparao entre os mtodos (2)

Processo: 0.5 1 = 30 + 1

Controlador: PID padro (ISA) com filtro no termo derivativo = 0.1 Mtodos: Z&N CHR (sem sobrevalor, servo) Cohen e Coon (CC) ITAE (servo) IMC ( = 2(+) 3)

Comparao entre os mtodos (3)

Processo: 0.5 10 = 30 + 1

Controlador: PID padro (ISA) com filtro no termo derivativo = 0.1 Mtodos: Z&N CHR (sem sobrevalor, servo) Cohen e Coon (CC) ITAE (servo) IMC ( = 2(+) 3)

Comparao entre os mtodos (4)

Processo: 0.5 10 = 5 + 1

Controlador: PID padro (ISA) com filtro no termo derivativo = 0.1 Mtodos: Z&N CHR (sem sobrevalor, servo) Cohen e Coon (CC) ITAE (servo) IMC ( = 2(+) 3)

Compensador de Tempo Morto

Processo com atraso:

R(s)

+ -

Gc1(s)

()e

Y(s)
() 1 ()e () = () 1 + 1 ()e ()

Processos com grande tempo morto apresentam respostas lentas sob controle de realimentao tradicional (para se obter a estabilidade) Objetivo: mover o tempo morto para fora da malha

R(s)

Gc(s)

G(s)

Y(s)

() () () = e () 1 + () ()

Compensador de Tempo Morto

Preditor de Smith

Gc1(s) R(s) Y(s)

+ -

+ -

Gc(s) (1- e )G(s)

G(s)

() projetado de forma usual Necessrio modelo preciso do processo Realimentao da verso no atrasada do processo ( + ) (predio da sada do processo)

Sistemas com Reposta Inversa

Resposta de fase no mnima Direo do comportamento inicial oposto ao final Resultante da ao de dois efeitos opostos (ex.: diferena de 2 FTs) A FT possui um zero positivo Difceis de controlar e requerem ateno especial

Sistemas com Reposta Inversa

Exemplo de resposta inversa devido a diferena de 2 processos de primeira ordem: 1 2 2 1 + 1 2 1 1 = , > 2 2 > 1 > 0 1 + 1 2 + 1

Bibliografia
De Campos, M. C. M. M.; Teixeira, H. C. G.; Controles tpicos de equipamentos e processos industriais. Editora Edgard Blucher, 1 edio, 2006. Artigos diversos.