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I. INTRODUCCIÓN
Para poder determinar la posición de un punto en el espacio de forma unívoca
necesitamos establecer en primer lugar un sistema de referencia que está formado
por un conjunto de tres ejes no coplanarios con un origen común (origen de
coordenadas). Utilizaremos el sistema de ejes cartesianos, formado por tres ejes
perpendiculares entre sí (ejes X,Y,Z). La posición de un punto cualquiera del espacio
viene determinada por un conjunto ordenado de tres números, cuyo valor particular
depende del sistema de coordenadas elegido. Existen diferentes tipos de sistemas que
son utilizados habitualmente (componentes cartesianas, cilíndricas, esféricas).
(Aunque en estos apuntes utilizaremos las componentes cartesianas conviene saber
expresar las coordenadas de un punto en otros sistemas).
•P
Y
O
Ejemplo: Si las componentes de un punto P son (2,3,5) significa que partiendo desde
el origen de coordenadas debemos movernos dos unidades en la dirección del eje X,
desde ese punto movernos 3 unidades en la dirección del eje Y y 5 unidades en la
dirección del eje Z. El punto del espacio alcanzado corresponde a P.
P: (Px,Py,Pz)
•P
Pz
Y
O
Px
X Py
II. VECTORES
Con un vector tenemos asociado además de un número, una determinada dirección y
sentido. Para determinar matemáticamente un vector hacemos lo siguiente: igual que
cuando queremos señalar una dirección apuntamos con el dedo, podemos ver un
vector como una flecha en el espacio que señala la dirección y sentido que queremos
indicar y cuya longitud representa el número que queremos asociar con ese vector (ver
Figura 3)
Tomemos el origen del vector (que vendrá dado por un determinado punto del espacio
de coordenadas P : ( Px , Py , Pz ) ) y su extremo (de coordenadas Q : (Q x , Q y , Q z ) ).
r
Definimos el vector que va de P a Q, que representaremos como el vector P Q como
P
Y
O
Un vector se llama unitario si tiene módulo igual a 1. Se usan para indicar una
dirección en el espacio. Representaremos este tipo de vectores de la forma: uˆ .
Podemos convertir un vector cualquiera en unitario dividiéndolo por su módulo.
Z →
|V|
Vz
Vx
^
k Vy Y
î ^
j
SUMA DE VECTORES
r r
Dados dos vectores A = ( Ax , Ay , Az ) y B = ( B x , B y , B z ) , definimos el vector suma de
r r r
C = A + B = ( Ax + B x , Ay + B y , A z + B z ) (2)
r
Ejercicio: Demuestra que el vector C de la figura 5 tiene por componentes las dadas
en la definición (2)
(Ayuda:Utilizar la definición de vectores en función de su punto origen y extremo)
→
C
→
→ B
A
Y
O
r r
F = λ ⋅ V = (λ ⋅ V x , λ ⋅ V y , λ ⋅ V z ) (3)
r r
El vector F tiene la misma dirección y sentido del vector V , pero su módulo es λ
veces mayor.
PRODUCTO ESCALAR
r r r r
El producto escalar de dos vectores, A y B , se representa de la forma A ⋅ B y se
define como:
r r r r
A ⋅ B = A ⋅ B ⋅ cos α (5)
éstos vectores ( iˆ , ĵ y k̂ ) forman 90º entre sí, de modo que aplicando la definición (5)
tenemos:
iˆ ⋅ iˆ = ˆj ⋅ ˆj = kˆ ⋅ kˆ = 1 ⋅ 1 ⋅ cos(0) = 1
y
iˆ ⋅ ˆj = iˆ ⋅ kˆ = ˆj ⋅ kˆ = 1 ⋅ 1 ⋅ cos(90) = 0
Utilizando este resultado tenemos
r r
A ⋅ B = ( Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ) ⋅ ( B x iˆ + B y ˆj + B z kˆ) = Ax B x (iˆ ⋅ iˆ) + Ax B y (iˆ ⋅ ˆj ) + K + Az B z (kˆ ⋅ kˆ)
r r
A ⋅ B = Ax B x + Ay B y + Az B z (6)
Esta es la definición que nos permite calcular el producto escalar de dos vectores en
función de sus componentes y que será de mayor utilidad a lo largo del curso.
r r
Ejemplo: Calcula el producto escalar de A : (1,2,4) y B : (3,5,0)
r r
A ⋅ B = 1 ⋅ 3 + 2 ⋅ 5 + 4 ⋅ 0 = 13
PRODUCTO VECTORIAL
Ya hemos dicho que el producto vectorial de dos vectores es un vector. El producto
vectorial aparece en muchos campos de la física y es por tanto importante saber
calcularlo correctamente. En este resumen no nos centraremos en los motivos que
originan la necesidad de introducir estos vectores en la física y nos limitaremos a ver
su definición.
r r r r
El producto vectorial de dos vectores, que representamos como A ∧ B ó A × B , se
define como el vector que tiene por módulo:
r r r r
A ∧ B = A ⋅ B ⋅ senα (7)
r r
cuya dirección es perpendicular al plano que contiene a los vectores A y B y cuyo
sentido viene dado por la regla de la mano derecha (Figura 6)
8
iˆ ∧ iˆ = 0 , iˆ ∧ ˆj = kˆ , iˆ ∧ kˆ = − ˆj
r
ˆj ∧ iˆ = − kˆ , ˆj ∧ ˆj = 0 , j ∧ kˆ = iˆ
kˆ ∧ iˆ = ˆj , kˆ ∧ ˆj = −iˆ , kˆ ∧ kˆ = 0
r r
A ∧ B = Ax B x (iˆ ∧ iˆ) + Ax B y (iˆ ∧ ˆj ) + K + Az B z (kˆ ∧ kˆ)
r r
A ∧ B = ( Ay B z − Az B y )iˆ − ( Ax B z − Az B x ) ˆj + ( Ax B y − Ay B x )kˆ (8)
→ →
A∧B
→
B
→
A
Este resultado puede expresarse igualmente de una forma mucho más compacta
utilizando las propiedades de los determinantes
Nociones básicas de cálculo vectorial 9
iˆ ˆj kˆ
r r
A ∧ B = Ax Ay Az
Bx By Bz
iˆ ˆj kˆ
r r Ay Az A Az ˆ Ax Ay
A ∧ B = Ax Ay Az = iˆ ⋅ − ˆj ⋅ x +k⋅
By Bz Bx Bz Bx By
Bx By Bz
r r
Ejemplo: Calcula el producto vectorial de A : (1,2,4) y B : (3,5,0)
iˆ ˆj kˆ
r r 2 4 1 4 ˆ 1 2
A ∧ B = 1 2 4 = iˆ ⋅ − ˆj ⋅ +k⋅ = iˆ(2 ⋅ 0 − 4 ⋅ 5) − ˆj (1 ⋅ 0 − 4 ⋅ 3) + kˆ(1 ⋅ 5 − 2 ⋅ 3) =
5 0 3 0 3 5
3 5 0
= −20iˆ + 12 ˆj − kˆ
r
PQ
uˆ = r
PQ
2.- Si conocemos los ángulos que forma el eje con los ejes cartesianos X,Y,Z,
podemos determinar el vector unitario a través de los cosenos directores
Eje
•Q
Z
û
•P
γ
β Y
α
X
Figura 7 Determinación de las componentes del vector unitario en la dirección de un eje dado
Nociones básicas de cálculo vectorial 11
Una vez calculado el vector unitario en la dirección que nos interesa, podemos escribir
un vector cualquiera en dicha dirección como
r r
V = V ⋅ uˆ
→
V
L
Y
X A
r
AB 1 1 1
El vector unitario en esta dirección es uˆ = r = − , ,
AB 3 3 3
r r 1 1 1 15 15 15
El vector buscado es V = V ⋅ û = 15 ⋅ − , , = − , ,
3 3 3 3 3 3
12
L
Y
→
γ V
β
X α
1 1
û = (cos135, cos 45, cos 90) = − , ,0
2 2
r r 15 15
V = V ⋅ û = − , ,0
2 2