Zadatak A.4.

1: Prijenosna funkcija elektrinog raunala

Slika 4.1 prikazuje dva sklopa sa operacijskim pojaalima.

U
1
R
1
+
-
A
0
C
2
R
3
R
2
/2
U
2
U
i
0
U
1
R
1
+
-
A
0
C
4
R
5
R
3
U
2
U
i
0
C
3
R
4
R
p

R
2
/2

Sl. 4.1. a) b)

Za pojaala na slici 4.1. potrebno je odrediti:
a) Prijenosne funkcije
) (
) (
) (
1
2
s U
s U
s G =
,
b) Skicirati Nyquistove dijagrame,
c) Izraunati i skicirati prijelaznu funkciju.

Prilikom rjeavanja pretpostaviti da se radi o idealnom operacijskom pojaalu:


0 0 0
, 0 , 0 A I U
U
1
R
1
+
-
A
0
C
2
R
3
R
2
/2
U
2

U
i
0
R
2
/2
Spoj a)
Operacijsko pojaalo Idealno

0
0
0
0
=
=

U
i
A

Prijenosna funkcija
) (
) (
) (
1
2
s U
s U
s G =


E
+
-
U
i
0
U
1
R
U
2
Invertirajue pojaalo moe se prikazati kao





gdje su E i R pasivni etveropoli sa frekvencijski ovisnim komponentama.
Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.1. 1/9

Kako je moemo pisati: 0 = U

) (
) (
) (
1
1
1
s I
s U
s Z =
(1)
E U
1
i
1

) (
) (
) (
2
2
2
s I
s U
s Z =
(2)
R U
2
i
2
Kako vrijedi , analiza struja voru na invertirajuem pinu daje 0 =
D
I
(3)
2 1 0 2 1
i i i i i = = + )) ( ) ( (
2 1
s I s I =
i
0
i
1
i
2

Preoblikovanje izraza (1-3) daje prijenosnu funkciju sklopa:
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
1
2
1 1
2 2
1
2
s Z
s Z
s I s Z
s I s Z
s U
s U
s G =

= =
(4)
I za spoj a) i za spoj b) ulazna impedancija je:
1 1
) ( R s Z =

Izlazna impedancija se moe izraunati analizom izlaznog dijela kruga.
Z
21
Z
22
Z
23
I
2
(s)
U
3
U (s)
2

U(s)

POTENCIOMETARSKO
DJELILO
21 23
3 21 23 21 23
2 2
21 23
21 21 21 23 22 21
22
21 23
( ) || 1 1
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ||
Z Z
U s Z Z Z Z
I s U s U s
Z Z
Z s Z s Z Z Z Z
Z
Z Z

+
= = =

+
+
+

2

23
2 2
21 22 21 23 22 23
( ) ( )
Z
I s U s
Z Z Z Z Z Z
=
+ +



Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.1. 2/9
Odnosno:
21 22 21 23 22 23 2 2
2 21 22
2 23 23
( )
( )
( )
Z Z Z Z Z Z U s Z Z
Z s Z Z
I s Z Z
+ +
= = = + +
1 22
(5)

Z
2
(s) uvrten u (4) daje:
21 22
21 22
1 23
1
( )
Z Z
G s Z Z
R Z
| |
= + +

\ .
| (6)
Ukoliko za Z
21
, Z
22
i Z
23
uvrstimo elemente sklopa A) dobivamo:
2
2
2 2 2
3 2
2 2 2 2
1 1 3 2 1
3
2
1
4 1
4 4
( ) 1
1
2 2 1 1
R
R R C s
R C s
R R R R
G s
R R R C s R R C s
R
sC
| | | |
| |
+ +
| |
|
\ .
|
= + + = + =
|
+ + |
|
+
|
|
\ .
\ .
3 2

1
( )
1
kTs
G s K
Ts
+
=
+
(7)
Gdje su:
2 2
3 2
1 3
1
4
R R
K T R C k
R R
= = = +

Prijenosna funkcija oblika
1
( )
1
kTs
K
Ts
+
=
+
G s predstavlja PDT1 lan jer je
2
3
1 1
4
R
k
R
= + > .
Nyquistov dijagram
prijenosnu funkciju svesti na prepoznatljiv (standardni) oblik
koristiti pristup: "toku po toku
Nain 1:
P + PT1
1 1
( )
1 1
kTs k kTs k k
G s K K K k
Ts Ts Ts
+ + +
| |
= = =
|
+ +
\ .
1
1

+

Ovako smo dobili dvije jednostavne funkcije za koje znamo Nyquistov dijagram.

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.1. 3/9
Nyquistovi dijagrami
za P za PT1 lan:
P
K


V
U
0
k-1
V
U
0 -k+1
V
0 k 1
V
0 Kk
U
K
Postupak:
1. Nacrtati:
1 k
Ts

+ 1




2. Negirati funkciju (imaginarna i realna komponenta
mijenjaju predznak):
1
1
k
Ts

+



3. Zbrojimo sa k (realne se zbrajaju, imaginarne
ostaju iste translacija po x u desno za k)
1
1 1 0
1
k
k k k
Ts

+
+


4. Pomnoimo sa K

1
1
k
K k
Ts

| |

|
+
\ .



Nain 2:
1 1 ( 1) (
( ) 1
1 1
P DTI
kTs Ts Ts k k Ts
G s K K K
Ts Ts Ts
+ + + | | | | |
= = = +
| |
+ +
\ . \ . \
1)
1
|
|
+
.

V
0 k-1
U
V
k
U
1
V
0 K
U
kK
+1 *K




Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.1. 4/9
Prijelazna karakteristika:
1 1 1 1
1 ( 1) 1 ( 1)
( ) ( ) ( 1)
1 1 1
k KTs K K k T K T
h t L G s L K L L K k
s Ts s s Ts s
T s
T

(
(
( ( | | (
(
= = + = + = +
| ( ( (
+ + | | ( \ .
+
|
(
\ .

( ) ( 1) ( )
t
T
h t K K k e s t
(
= +
(



K
K(k-1)
T 2T 3T
t
h(t)
P
DT
1
h(t)


Sklop B)
U
1
R
1
+
-
A
0
C
4
R
5
R
3
U
2
U
i
0
C
3
R
4
R
p

4 p
R << R

- faktor 0-1
(kut 0-270)



Vrijedi

3 3
1 1 21 3
3 3
5 4
22 4 23 5
4 4
1 1
1 1
R C s
Z R Z R
sC sC
R C s
Z R Z R
sC sC
+
= = + =
+
= = + =



Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.1. 5/9

R U
2
i
2 Kako se samo dio napona pojaala (0<<<<1)
vodi na etveropol povratne veze imamo:
21 23
2 1 2
2 23
1
( ) ( )
s
U Z Z
I s G s Z Z
Z R Z

| | +
= = + +

\
|
.
(8)
4 4 3 3 4 3 5 4 3 3 5 4
1 3 5 4
( 1) ( 1) ( 1)( 1
( )
( 1)
R C s R C s R C s R C s R C s R C s
G s
R C s R C s
+ + + + + +
=
+
1)
3
C
(9)
Ukoliko je projektom kruga odabrano
3 4 5 4
R R R C >> >> >>
te definiramo
' 3
3 3 4 4 5 4
1
I v v
R
R C T R C T R C T K
R
= = = =

i ako koristimo oblike za serijsku i paralelnu izvedbu PIDa:

2
'
1 1 1 ( ) ( ) 1
1
(1 ) 1 1
v I I I D
R R
I I v
T s T s s T T T T T s T s
K K K
T s sT Ts T s Ts T
| | + + + + + +
= = + +
|
+ + +
\ .
D
I
=


Pojaanje PI PDT
1


Ts
s T
D
+ 1
R
K
s T
i
1

s T
s T
v
v
'
1
1
+
+
K
s T
i
1





Prvi dio brojnika (9) se moe pojednostaviti:
{ }
2
4 4 3 3 4 3 5 4 4 4 3 3 4 4 4 3 5 4 4 3
2 2
4 3 4 3 5 4 3 4 4 3 3 5 4 4 3 3 4 4
4 4 3 3
( 1) ( 1)
( ) ( ) ;
( 1)
R C s R C s R C s R C s R C R C s R C s R C R C s R C s
s R C C R R sR C C C C R R s R C R C sR C
sR C sR C
+ + + = + + + =
= + + + >> >> +
= +

Ovo uvrstimo u (9) i dobivamo:
4 4 3 3 3 3 5 4
1 3 5 4
3 3 4 4 5 4
1 3 5 4
( 1) ( 1)( 1
( )
( 1)
( 1)( 1) 1
( 1)
sR C sR C sR C R C s
G s
R C s R C s
R C s R C s R C s
R C s R C s

+ + + +

+
+ + +
=
+
1)

3 3 3 4 4
1 3 3 5 4
1 1
( )
1
R R C s R C s
G s
R R C s R C
+ +

+ s
(10)
Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.1. 6/9
Uvedemo li zamjenu:
' 3
3 3 4 4 5 4
1
I v v
R
K T R C T R C T
R
= = = R C =

Dobivamo prijenosnu funkciju serijskog PID regulatora:
'
1 1
( )
1
v I
I v
T s T s
G s K
T s T s
+ +
=
+
(11)
pri emu se obino uzima:
'
3 20
v v
T T =
Nyquistov dijagram
Nain 1
Pretvorba serijskog u paralelni oblik i koritenje tablica standardnih funkcija
(skripta, str. 109, funkcija 12).

Serijski: Paralelni:

'
1 1
( )
1
v I
I v
T s T s
G s K
T s T s
+ +
=
+

1
( ) 1
1
D
R
I D
T s
G s K
T s T s
| |
= + +
|
+
\ .



Ts
s T
D
+ 1
R
K
s T
i
1
s T
s T
v
v
'
1
1
+
+
K
s T
i
1
PDT
1
PI Pojaanje






Nain 2:
2 ' '
' ' 2 2
1 1 1 ( ) 1
( ) ( )
1 1 1
v v v v v v I I
I I v v v
j T j T T T j T T j T T j j
G s G j K K
j T j T j T j T T

+ + + +
= =
+ +


( )
'
2 '
2 ' 2
2 '2
2 '2
1
( ) (1
( )
1
1
v v
v v
I v v v v I
v
v I
T T
T T
T T T T T T
G j K jK
T
T T

+ +
+
= +
+
+
'
)
(12)
Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.1. 7/9

'2
'
0 Re( ( )) 1 Im( ( ))
Re( ( )) Im( ( )) 0
v v
I
v
v
T T
G j K G j
T
T
G j K G j
T


+
| |
= +
|
\ .
= =

=


Kut ulaska u toku (
'
v
v
T
K
T
,0) (iz Bodea) je isti 90.
na niskim frekvencijama sklop se ponaa kao integrator, a na visokim kao PDT
1

lan.

Im
Re A
0

|
|
.
|

\
|

+
I
v v
T
T T
K
2
'
1














Odreivanje toke A:
2 ' '
2 '2
' '
( ) 1 1
Im( ( )) 0 0
(1 )
I v I v v v
a
v I
I v I v v v
T T T T T T
G j K
T T
T T T T T T

= = =
+


Prijelazna karakteristika
'
1 1 1 1
( ) ( )
1
v I
I v
T s T s
H s G s K
s s T s T s
+ +
= =
+
(13)
Ukoliko rastavimo izraz (13) dobivamo
'
'
2
1
( )( 1 1
( )
1
v v
I v v v I
I I
T T
T T T T T
H s K
s T T s T s
(
+
(

(
= + +
(
+
(

'
)
v
(14)
Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.1. 8/9
Inverznom Laplaceovom transformacijom dolazimo do prijelazne funkijce h(t)
'
' ' '
'
( )( )
( ) 1 ( )
1
v
t
T v v I v v v
I I v
T T T T T T t
h t K e s t
T T T s
(
| |
( = + + +
|
+
(
\ .




h( )
Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.4.1. 9/9


t
P
dio
I
dio
h(t)
t
'
v
v
T
T
K
i
v v
T
T T
'
1

+
'
v
T
i
T









0
' '
( )
v v
t
v v
T T
N h t K
T T

= = K N =