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I

INDICE Captulo I. Controladores y/o Compensadores 1.1 Aspectos de Diseo 1.2 Configuracin de Controladores 1.3 Controladores ID 1.3.1 Control de dos posiciones 1.3.2 Control con accin proporcional 1.3.3 Control con accin proporcional deri#ati#a 1.3." Control con accin proporcional integral 1.3.5 Control con accin proporcional integral deri#ati#a ID 1." Controlador de adelanto y atraso de fase 1.".1 %ed de adelanto de fase 1.".2 %ed de atraso o retardo de fase 1.".3 %ed de atgraso'adelanto de fase 1.5 (fectos del elemento de medicin so)re el sistema 1.* Cancelaciones Captulo II. Diseo mediante el +ugar ,eom-trico de %aces 2.1 .e/oras en la respuesta transitoria 2.2 .e/oras del error en estado estacionario 2.3 (fecto de aadir polos y ceros 2." Compensacin en serie o cascada 3$ 32 3" 3& 3! "2 "3 "* "& "! 5$ 52 1 1 5 ! 13 1" 1" 21

II

2.5 Diseo por adelanto de fase 2.* Diseo por atraso de fase Captulo III. Diseo mediante la respuesta en frecuencia 3.1 %e1uerimientos de la respuesta en frecuencia 3.2 Caractersticas de la compensacin de adelanto2 de atraso y atraso'adelanto 3.3 Diseo por adelanto de fase 3." Diseo por atraso de fase 3.".1 rocedimiento en el diseo por atraso de fase 3.5 Diseo por atraso'adelanto de fase y de atraso'adelanto Captulo I3. Diseo de controladores ID ".1 %eglas de 4iegler'5ic6ols para sintoni7ar controladores ID ".2 rimer m-todo ".3 8egundo m-todo "." .odificaciones de los (s1uemas de Control ID 9i)liografa

5" &5 05 00 0! !$ 1$0 11$ 121

3.3.1 rocedimiento en el diseo por adelanto de fase !2

3.* comparacin de las compensaciones de atraso2 de adelanto

133 13" 135 130 151 15*

III

INTRODUCCION (n la etapa de diseo de una in#estigacin din:mica se )usca la com)inacin de #alores de par:metro y2 de ser posi)le2 la disposicin de componentes 1ue produ7can la solucin deseada. (n el diseo del control autom:tico2 el logro de la meta de estudio suele medirse por un con/unto de especificaciones de rendimiento. (l diseo de un sistema de control autom:tico 1ue sea acepta)le2 con respecto a las especificaciones de rendimiento2 tiene 1ue ser tam)i-n #ia)le o practica)le. A #eces2 como en el caso del control ptimo2 se re1uiere 1ue tam)i-n sea la solucin m:s #ia)le posi)le para las especificaciones dadas. Cuando no se cumplen tales re1uisitos2 se itera a tra#-s del estudio din:mico2 comen7ando de nue#o desde el modelado fsico o la creacin del modelo. (l proceso de diseo es tam)i-n interacti#o2 especialmente con respecto a la inteligencia o el conocimiento disponi)le a partir de la solucin del modelo. ;odos los comportamientos pertinentes del sistema controlado2 determinados durante la solucin del modelo2 se ponen normalmente en uso en el proceso de diseo.

I3

(l control autom:tico compara el #alor efecti#o de salida de una planta con el #alor deseado2 determina la des#iacin y produce una seal de control 1ue reduce la des#iacin a cero o a un #alor pe1ueo. +a forma en 1ue el control autom:tico produce la seal de control reci)e el nom)re de <accin de control=. (n el presente te>to se #er:n las acciones de control ):sicas utili7adas com?nmente en los controles autom:ticos industriales @como por e/emplo la deri#ada e integral del errorA. ;am)i-n se desarrollar: las formas de compensar los ser#osistemas2 utili7ando el lugar geom-trico de races y la respuesta en frecuencia. As mismo se reali7ar: el diseo utili7ando #aria)les de estado y finalmente el diseo de controladores ID.

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