行車監控系統

 
                                     
 

98971002 潘信宇 
                                                                                                                                       

                                                 
               98971010
高逢武 
                                                 
                 98971013 廖建翔
 
                                                
                  98971014 鄭俊祥
 
                                                
緣起與目標

社會 矚目的 重大 案件

96 年 1 月 2 日上午 9 點，「衛豐保全」運鈔車司機李○○，駕駛
運鈔車從新店總部押鈔出發，同車的林姓保全員吃下李某準備的
早餐後就陷入昏迷；李嫌 隨即將 運鈔 車駛離 護鈔 路線， 逕行
開往 臺北市 濱江 街，並將運鈔車上的 5 仟 6 佰萬元現鈔，分裝
成三袋後，搬上接應共犯的轎車後車廂內。
緣起與目標

Question ：

如果重要的物資運送車隊行進路線，有中控中心監控即時狀況。
一旦 行進路 線， 偏離預 設路 線，便 即時 發出警 告。 並以視 訊
系統 監控，是 不是 就可以 避免 危難的 狀況 發生？
緣起與目標

想法與目標：

建立一個 即時 管控車 況的 系統，

讓車子的 即時 狀況都 能經 由中央 的控 制中心 即時 瞭解控
制
在發生問 題的 第一時 間， 即時反 應處 理
背景研究

現行的 技術規格

市場的 狀況
現行的技術規格 - GPS
現行的技術規格 - GPS
全球定 位系統 （ Global Positioning System ， GPS ）

• 全天候 ，不受任何天 氣的影響

• 全球覆 蓋（高達 98% ）

• 三維定 點定速定時高 精度
  
• 快速、 省時、高效率

• 應用廣 泛、多功能

• 可移動 定位

• 使用者 只需擁有 GPS 接收機，無需 另外付費 ＝ >  免費！

現行的技術規格 - 傳輸方式

考量因素 3.5G 無線網 GPRS 模組 802.11G 無線網

傳輸距離 有訊號之任何位置 有訊號之任何位置 無遮蔽物 200 公尺

傳輸速率 7.2Mbps 112Kbps 54Mbps

月租費用 850 元無限上網型 無 無

通訊費用 無 每個封包 0.03 元 無

市場現有產品 -1
中興保 全
MiniBond  車用定位防盜器
市場現有產品 -2
高波航電
AVL-900 車用即時定位追蹤系統
市場現有產品 -2
高航電波 產品參考價位
表
  
市場現有產品 -3
市場現有整合服務
Mobile Knowledge 以 u-blox GPS 方案 打造 PIM 系統 2008/8

商用 車隊派 遣與 管理方 案供 應商 Mobile Knowledge ，選 用廠商

u-blox 的慣性導 航 (dead reckoning) GPS 模組， 為紐約 市計 程車
車隊 打造 乘客 資訊監 控 (PIM) 系統。 (PIM ； Passenger
Information Monitor)

PIM 配備有 10.4 吋的強固 型觸 控面板 ，可 在地圖 上顯 示出車 輛

的位 置，在 後座 的乘客 能夠 以此瞭 解車 子在城 市中 的行走 路線 。
PIM 能夠正確 及可 靠地追 蹤車 輛在繁 忙的 紐約市 中的 行車路 徑
。

該系 統的網 頁式 車隊管 理軟 體可提 供多 項豐富 的內 建功能 ，能

簡單 、有效 地進 行駕駛 與車 輛管理 。

計程 車狀態 的即 時顯示 ，可 讓車隊 經理 清楚且 正確 地知道 計程

車的 業務狀 況， 同時 能將過 去耗時 且以 手動方 式進 行的駕 駛日
系統功能
目標提供服務 行車紀錄查詢
即時車況影像
GPS 即時定位 行車 紀錄與 行進 軌
傳送 車況快 照 跡
啟動 GPS 定位 車況快 照與 影像查 詢
即時 接收車 況影 像
結合 Google Map
系統硬體架構 -Client

 
Friendly ARM Mini 2440

 
GPS  Webcam Wireless
Module Module Module

Friendly ARM Mini 2440

環天 ND- Logitech Q.V PCI GW-mini2

系統軟體架構

中控 Server at  車機 Client at ARM
PC
Google
QT MAP
Socket Servfox Socket QT
VM spcaview BusyBox Tool chain

Internet Shell

Linux Kernel 2.6.29

Driver
GPS Webcam USB

SD card Wireless
 Socket
Client in
Waiting Command from PC Host

Socket
Switch Command out

System Trans Trans Trans

Restart GPS Photo  Video

Sent out Servfox Servfox 

GPS  Picture Video
Server
Waiting  for User Command

Switch Command

Trans Trans Trans

Reset Client
GPS Photo  Video
Socket
out

Sent out Sent out Servfox Servfox 

GPS GPS  Picture Video
Socket
in
GPS & Wireless
 Wireless setup
Wireless driver install problem
Hardware: 久森 (PCI)GW-US54Mini2
Driver: 使用 PCI 提供 2.6.XXX 程式 Makefile 無效 ,
以目前 Linux 2.6.XXXKernel 一般應該都能認得無
線網 USB 裝置。
如無法驅動時 :
Download: rt73-cvs-daily.tar.gz
# tar zxf rt73-cvs--daily.tar.gz
#make
/usr/local/Src/….
#lsusb 看是否有成功驅動。
 Wireless setup script
為了能方便 Linux wireless setup ，將
default 所需執行之指令寫入 /etc/init.d/rcS 檔
案中或寫 script 來啟動裝置。 Cross compile 後
Arm wireless setup script 有些指令不支援。

ifconfig wlan0 up
iwlist scanning
iwconfig wlan0 essid “xxxxxxxx”
iwconfig wlan0
ifconfig wlan0 10.120.252.88 netmask
255.255.0.0
route add default gw 10.120.0.1 dev wlan0
Wireless setup 完成並測試
 Network dhcp get ip
problem
由於價格因素 GPRS 模組價格過高，本組採用 wireless 模
組取代 GPRS 模組傳遞 data 到後端 server 。
Problem:
# dhcp
# 無法取得合法 ip
# NAT problem
 GPS Setup
Hardware: GPS DONGLE ND-100
目前市面上大部分的 GPS dongle 實際上都是使用
serial port 的方式來連接，使用 USB 硬體通常會用內
建 USB 轉 serial 的晶片 ND-100 亦使用 pl2303 晶片
作硬體 interface 轉換。
Setup GPS dongle
Linux Insert GPS dongle 方式無效時安裝最新版
kernel pl2303.c #make 成 pl2303.o 再
insert.o 檔 以驅動 pl2303 晶片。
Setup ok 用 dmesg | grep USB 找到 device 。
在 /dev 底下可找相對應的 device 。
# dmesg | grep usb 讀裝置
資訊
 設定 GPS Baud rate 

GPS Baud rate 設定格式

手動方式輸入
# stty –F /dev/ttyUSB0 ispeed xxxxx
ospeed xxxxx →test GPS baud rate
畫面上如出現亂數等奇怪符號時→ Baud rate
setup error
程式中亦要注意 Baud rate 各裝置 define Baud
rate 
GPS Baud rate setup ok
GPS 擷取特定字串資料格式說明
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>
<CR><LF>

1) 標準定位時間（ UTC time ）格式：時時分分秒秒 . 秒秒秒

（ hhmmss.sss ）。
2) 定位狀態， A = 資料可用， V = 資料不可用。
3) 緯度，格式：度度分分 . 分分分分（ ddmm.mmmm ）。
4) 緯度區分，北半球（ N ）或南半球（ S ）。
5) 經度，格式：度度分分 . 分分分分。
6) 經度區分，東（ E ）半球或西（ W ）半球。
7) 相對位移速度， 0.0 至 1851.8 knots 。
8) 相對位移方向， 000.0 至 359.9 度。實際 。
9) 日期，格式：日日月月年年（ ddmmyy ）。
10) 磁極變量， 000.0 至 180.0 。
11) 度數。
12) Checksum.( 檢查位元 ) 。
 Google Map 座標轉換問題
$GPRMC,161149.000,V,2458.1403,N,12111.3714,E
,,,200808,,*1A
 
緯度 :2458.1403 ，經度 :12111.3714
 
NMEA0183 定義格式 : ( 度 ) 度度分分 . 分分分分
GoogleMap 所需格式 : ( 度 ) 度度 . 度度度度度度

所以需將 GPS 收到的經緯度 ‘ 分’ 的部份

除以 60 =  度
24+(58.1403/60)=24.969005
121+(11.3714/60)=121.189533
Video capture
 Video capture
Hardware –
• Logitech QuickCam Connect

Software –
• Spca5xx(Gspcav1)
• Servfox
• Spcaview
 Spca5xx(Gspcav1)
Spca5xx 是專門為嵌入式（ ARM ）針對 USB WebCam
所開發的驅動程式

特點：支援多款 WebCam ，尤其是 Logitech

Spca5xx 為 Kernel 2.6.11 之前的 usbcam 驅動套件

Gspcav1 為 Kernel2.6.11 之後的 usbcam 驅動套件

 Servfox
Servfox 為嵌入式（ ARM ）及 i386 的服務器端程式
將 Servfox 架起執行後，可在遠端去取得影像
1. 安裝 Servfox ：
[root@localhost ~]# tar –zxvf servfox-R1_1_3.tar.gz
[root@localhost ~]# cd servfox-R1_1_3.tar.gz
[root@localhost servfox-R1_1_3]# cp Makefile.arm Makefile
[root@localhost servfox-R1_1_3]# make ; make install

2. 執行 Servfox ：
[root@localhost servfox-R1_1_3]# ./servfox -d /dev/video
g \
-s 320x240 -w 7070
 Spcaview
Spcaview 工具是用來紀錄數據流，且能用來播放數據，
並也能做為網絡監視客戶端用 。
此軟件依賴 libsdl ，要先安裝 才行，
下載的版本為： SDL-1.2.13.tar.gz

1. 安裝 SDL 函式庫：
[root@localhost ~]# tar -zxvf SDL-1.2.13.tar.gz
[root@localhost ~]# cd SDL-1.2.13/
[root@localhost SDL-1.2.10]# ./configure ; make
;make install

2. 安裝 SpcaView ：
[root@localhost ~]# tar zxvf spcaview-
20071225.tar.gz
[root@localhost ~]# cd spcaview-20071225
[root@localhost spcaview-20071225]# make ; make
install

3. 執行 SpcaView ：
[root@localhost spcaview-20071225]# ./spcaview –g –s
Google MAP  
 系統選擇
地圖系統 :
• Google Map
• Yahoo Map
• UrMap

開發語言 :
• Html
• JavaScript &AJAX
 Google MAPs with API
• 線上電子地圖
( 向量地圖 , 衛星地圖 )
• 供使用者編輯客制化的程式介面
( 用 Java Script 指令作修改控制 )
• 最新版本 :Google MAPs API V3
(20090528)
( 不需要 API Key)
( 強化 iPhone.Android 瀏覽器的支援 )
( 以 MVC 概念改寫 API 架構 , 減少函數庫大小 )
( 自動載入 google maps 網站預設 UI 控制項 )
 Google MAP API 類別 :

• 基礎地圖 (map)
• 控制 (control)
• 事件 (event)
• 圖層 (overlay)
• service
 實作問題 :

• 台灣國碼
• GIS 資料庫
• 讀取檔案資料
• 動態表現實際位置
• KML 檔無法顯示歷史軌跡
 成果展現

• 多人即時追蹤
• 單人即時追蹤
• 歷史軌跡 詢
QT 介面與整合
QT 介面及整合 (1)

QPushButton 、 QPixmap
 QT 介面及整合 (2)

   
QPushButton 、 QRadioButton 、 Q
 QT 介面及整合 (3)

QWidget 、 QPushButton 、 QTe

xtLabel 、
QDIR 、 QString 、 QPixmap
 QT 介面及整合 (4)

遙控器，控制指定的 arm 做想要的動作

 QT 介面及整合 (5)

藉由遙控器呼叫 spcaview 與各台 arm 上的

webcam 作
溝通，觀看即時影像
成果展示
 專案回顧與分享
訂定主題時間過晚：
專題時間本身已經很急迫

系統整合時間過晚：
不能有因為我在等 XXX 所以 .. 心態

工作分配未詳細定義：
三個和尚沒水喝

認真積極的心態建立：
去除我不會、我不知道 .. 的消極心態

對於參考資料太過樂觀：
往往照本宣科會出事，建議還是要多方參
考比較
 結語
感謝
• 李組長 ,DoDo 老師 , 林小姐
• TI701 所有的授課老師
• 專題夜間輔導的資深學長們
• 每晚演出”趕人故事”的工讀生

• 故事的最後
• 感謝您的參與與聆聽

• 要感謝的人太多了 那就謝天吧

要修的程式太多了 那就改天吧 ..( 誤 )