ABSTRAK

IMPLEMENTASI FILTER KALMAN PADA SENSOR KETINGGIAN AIR BERBASIS KAPASITOR SILINDER

RETNO AYU FITRIANI (H1E008001)

Program Studi Fisika Universitas Jenderal Soedirman

Sinyal keluaran dari sensor ketinggian air berbasis kapasitor silinder tidak hanya berisi data tentang besaran fisis, tetapi juga mengandung noise. Penelitian ini mensimulasikan implemetasi algoritma filter Kalman untuk memperkecil noise tersebut. lgoritma filter Kalman membutuhkan model proses, model pengukuran dari sistem dan model noise. !odel proses diturunkan dari dinamika pengisian dan pengosongan air di tangki berdasarkan prinsip"prinsip fisika, sedangkan model pengukuran diperoleh dari penurunan persamaan impedansi kompleks pada rangkaian pembagi tegangan yang terdiri dari sebuah resisitor dan kapasitor silinder yang dipasang seri. dapun noise proses dan noise pengukuran dimodelkan dalam bentuk bilangan random dengan distribusi Gaussian yang nilai kovariannya divariasi. Simulasi implementasi filter Kalman pada sensor ketinggian air berbasis kapasitor silinder dilakukan secara interatif menggunakan perangkat lunak ! #$ % &.'.(. hasil simulasi menunjukan kinerja algoritma filter Kalman dalam menghaluskan sinyal hasil pengukuran pada berbagai tingkat noise. Kata kunc ) *stimasi ketinggian air, implemetasi Kalman filter

+,*-#+F+K S+ %S#. K Sumber ) Skripsi #ahun /'(( .etno yu Fitriani 01(*''2''(3 Program Studi Fisika Jurusan !+P Fakultas Sains dan #eknik Universitas Jenderal Soedirman.

Judul Skripsi ) +!P$*!*-# S+ F+$#*. K $! - P , S*-S4. K*#+-55+ +. %*.% S+S K P S+#4. S+$+-,*. Kriteria penulisan abstrak adalah) Pendahuluan 0boleh ada6boleh tidak3 #ujuan !etode 1asil

%erdasarkan abstrak dari skripsi yang berjudul +!P$*!*-# S+ F+$#*. K $! - P , S*-S4. K*#+-55+ - +. %*.% S+S K P S+#4. S+$+-,*. Pendahuluan ) Sinyal keluaran dari sensor ketinggian air berbasis kapasitor silinder tidak hanya berisi data tentang besaran fisis, tetapi juga mengandung noise. ) Penelitian ini mensimulasikan implemetasi algoritma filter Kalman untuk memperkecil noise tersebut. ) lgoritma filter Kalman membutuhkan model proses, model pengukuran dari sistem dan model noise. !odel proses diturunkan dari dinamika pengisian dan pengosongan air di tangki berdasarkan prinsip" prinsip fisika, sedangkan model pengukuran diperoleh dari penurunan persamaan impedansi kompleks pada rangkaian pembagi tegangan yang terdiri dari sebuah resisitor dan kapasitor silinder yang dipasang seri. dapun noise proses dan noise pengukuran dimodelkan dalam bentuk bilangan random dengan distribusi Gaussian yang nilai kovariannya divariasi. Simulasi implementasi filter Kalman pada sensor ketinggian air berbasis kapasitor silinder dilakukan secara interatif menggunakan perangkat lunak ! #$ % &.'.(.

#ujuan !etode

1asil

) hasil simulasi menunjukan kinerja algoritma filter Kalman dalam menghaluskan sinyal hasil pengukuran pada berbagai tingkat noise.