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Captulo 2 Marco Terico

La aerodinmica estudia el comportamineto de los cuerpos slidos cuando existe un movimiento relativo entre stos y un uido en contacto, siendo ste ltimo el aire en nuestro caso. Para llevar a cabo el desarrollo de ste proyecto es indispensable conocer los principales conceptos aerodinmicos bajo los cuales se rige el comportamiento del vehculo en estudio, ya que de lo contrario el diseo del mismo resultara muy complicado y al realizar las pruebas de vuelo, est no sera capaz de volar de la manera deseada. Por lo tanto, a continuacin se mencionan los principales conceptos aerodinmicos cosiderados para la realizacin del prototipo.

2.1.

Principales conceptos aerodinmicos

Al pensar en el diseo de aeronaves ya sea a tamao real o escala, se deben considerar diferentes conceptos y parmetros aerodinmicos, los cuales varan de acuerdo a la aplicacin, tamao, forma, peso, velocidad, etc. del vehculo. Los conceptos considerados para el desarrollo de este prototipo son los siguientes: Geometra y conguracin del ala Fuselaje Principales fuerzas que actan sobre un avin Centro de gravedad Centro de presin Centro aerodinmico ngulo de ataque

2.1. Principales conceptos aerodinmicos

Diedros Ejes de translacin y rotacin de la aeronave Principales supercies de control de un avin Softwares para el diseo de perles aerodinmicos Una vez conocidos cuales son los parmetros aerodinmicos a considerar en el diseo del vehculo, se procede a dar una breve explicacin de cmo inuye cada uno de ellos en el control, estabilidad y vuelo de una aeronave.

2.1.1.

Geometra y conguracin del ala

Existen diversas conguraciones y tamaos de ala, donde el diseo de est depende de la aplicacin a realizar por el UAV. Para vuelos a bajas velocidades, las alas rectangulares son adecuadas ya que oponen una mayor resistencia al ujo de aire. De lo contrario, por ejemplo, un ala con geometra triangular o delta es ms conveniente para vuelos rpidos. Independientemente de la conguracin empleada, un factor importante a considerar es el rea de la supercie del ala ya que de esto depender la sustentacin del avin. Ala En aeronutica se denomina ala a un cuerpo aerodinmico compuesto de perles aerodinmicos capaz de generar una diferencia de presiones al desplazarse por el aire. Como consecuencia de esta diferencia de presiones se produce la sustentacin referencia en [13], la cual permite que la aeronave vuele. 2.1.1.1. Perl aerodinmico

Un perl aerodinmico es una supercie de forma plana que al desplazarse a travs del aire es capaz de crear a su alrededor una distribucin de presiones que generen una sustentacin referencia en [17]. Los parmetros que inuyen en un perl aerodinmico (gura 2.1) son los siguientes: 1 Lnea de cuerda. Es la lnea recta que une el borde de ataque borde delantero del ala y el borde de fuga borde de salida del perl. Borde de Ataque. Es el borde delantero del ala. Es la parte del ala que primero entra en contacto con el ujo de aire. Borde de Fuga Borde de Salida. Es la parte posterior del ala por donde sale el ujo de aire.

2. Marco Terico

2 Cuerda. Es la longitud de la lnea de cuerda. Todas las dimensiones de los perles se miden en trminos de la cuerda. 3 Lnea de curvatura media. Es la lnea media entre la supercie superior tambin conocida como extrads y la supercie inferior tambin conocida como intrads. 4 Curvatura mxima. Es la distancia mxima entre la lnea de curvatura media y la lnea de cuerda. 5 Espesor mximo. Es la distancia mxima entre la supercie superior e inferior (extrads e intrads).

Figura 2.1: Partes de un perl aerodinmico Los perles aerodinmicos se pueden dividir en dos grandes grupos: Perles Simtricos. Son aquellos en los cuales su supercie superior es igual a la inferior. Una ventaja de este tipo de perles es que su construccin es sencilla (gura 2.2).

Figura 2.2: Perl simtrico Perles Asimtricos. Son aquellos en los cuales sus supercies son distintas ya que cuentan con una curvatura (gura 2.3). Este tipo de perles cuentan con una mayor sustentacin en comparacin con los perles simtricos.

2.1. Principales conceptos aerodinmicos

Figura 2.3: Perl asimtrico Todos los perles aerodinmicos cuentan con un nmero de serie llamado NACA, mediante el cuale se pueden conocer los principales parmetros aerodinmicos bajo los cuales fue diseado el perl aerodinmico. El perl aerodinmico empleado para la construccin del ala de los prototipos es el NACA 6412 de la serie de 4-dgitos, cuyo perl es asimtrico ya que nos brinda una sustentacin mayor. NACA 4-dgitos de la serie La NACA (National Advisory Committee for Aeronautics: Comit Consejero Nacional para la Aeronutica) fue una agencia federal de Estados Unidos fundada el 3 de marzo de 1915 para emprender, fomentar, e institutionalizar las investigaciones aeronuticas. La NACA desarroll la serie de cuatro dgitos, siendo as la primer familia de supercies de sustentacin. El primer dgito especica la inclinacin mxima m en porcentaje de la cuerda (longitud aerodinmica), el segundo indica la posicin de la curvatura mxima p en dcimas de cuerda, y los dos ltimos nmeros nos proporcionan el mximo espesor t de la supercie de sustentacin en trminos de porcentaje. Por ejemplo, el perl aerodinmico NACA empleado es el 6412, el cual tiene una inclinacin mxima del 6 %, con una curvatura mxima de 4mm y un espesor mximo de 12 %. Hoy en da, el diseo aerodinmio se realiza con los recursos computacionales disponibles ya que permiten al diseador, disear y optimizar rpidamente un perl aerodinmico de acuerdo a la aplicacin requerida, en lugar de hacer una seleccin de una familia existente.

2.1.2.

Fuselaje

El fuselaje o cuerpo del avin. Su funcin principal es servir de soporte principal al resto de los componentes del aeroplano. La forma del fuselaje se determina normalmente por la misin de la aeronave. Los fuselajes que ofrecen una menor resistencia aerodinmica son los de seccin circular, elptica u oval, y de forma alargada.

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2.1.3.

Principales fuerzas que actan sobre un avin

Una fuerza puede ser pensada como un empujn o un tirn en una direccin especca. Una fuerza es una magnitud vectorial, por lo que la fuerza tiene una magnitud, una direccin y un sentido. Las cuatro principales fuerzas que actan sobre un avin durante su vuelo (gura 2.4) son las siguientes: 2.1.3.1. Levantamiento

El Levantamiento (Lift) es una fuerza aerodinmica generada por un objeto slido que se mueve a travs de un uido, en este caso el aire; es decir, es la fuerza que sostiene al avin en el aire y es generado por cada parte del mismo pero principalmente por el ala y es perpendicular a la direccin del ujo. La magnitud del vector de levantamiento depende de varios factores como la forma, tamao y velocidad del avin. 2.1.3.2. Peso

El Peso (Weigth) es la fuerza causada por la atraccin gravitacional de la tierra sobre el avin y su direccin siempre apunta hacia el centro de la tierra. Sin embargo, a menudo el peso acta sobre un nico punto llamado centro de gravedad . En vuelo, el avin gira alrededor del centro de gravedad. La magnitud del vector de peso depende de la masa de todas las partes del avin que se encuentran distribuidas en el mismo. 2.1.3.3. Arrastre

El Arrastre (Drag) es la fuerza aerodinmica generada por la resistencia que opone el aire al movimiento del avin. El arrastre es opuesto a la direccin de vuelo. Al igual que en la fuerza de sustentacin, hay varios factores que afectan la magnitud de la fuerza de arrastre incluyendo la viscosidad del aire, la velocidad y la conguracin o forma del avin. La fuerza de arrastre acta hacia un punto del avin llamado centro de presin. 2.1.3.4. Empuje

El Empuje(Trust) es la fuerza mecnica generada por el motor y la hlice para mover el avin a travs del aire. La direccin de la fuerza de empuje depende de la posicin de los motores en la aeronave y su magnitud depende del sistema de propulsin empleado, en nuestro caso, depende de la del motor. El movimiento del avin a travs del aire depende de la direccin de las cuatro fuerzas. Si las fuerzas se encuentran en equilibrio, el avin volar a una velocidad

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2.1. Principales conceptos aerodinmicos

constante, de lo contrario si las fuerzas no estn equilibradas, el avin acelerar en la direccin donde se encuentre la fuerza de mayor magnitud. Para mantener en equilibrio al UAV referencia en [14] es necesario cumplir las siguientes condiciones: Fuerza de elevacin = Peso (Lift = Weigth) Fuerza de empuje = Fuerza de Arrastre (Trust = Drag)

Figura 2.4: Fuerzas que actuan sobre un avin referencia en [14]

2.1.4.

Centro de gravedad

El avin durante su vuelo puede realizar maniobras usando las supercies de control (elevador, timn y alerones), las cuales modican la posicin del vehculo. Al ocurrir esto, el avin rota alrededor de un punto llamado centro de gravedad denotado por las siglas CG. En este punto se encuentra el promedio del peso total del avin que por lo general se encuentra a un tercio del borde principal del ala. Un aspecto que se debe tener presente es que el centro de gravedad afecta considerablemente el equilibrio del avin por lo cual debe estar correctamente ubicado.

2.1.5.

Centro de presin

El Centro de Presin denotado por las siglas CP es el punto resultante generado por la suma total de todas las presiones que se producen sobre la supercie del ala. Cuando un objeto se mueve a travs de un uido, la velocidad del uido

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vara alrededor de la supercie del objeto. La variacin de la velocidad produce una variacin de la presin en la supercie del objeto. Si se cuenta con un perl asimtrico como es el caso, el centro de presin se mueve a lo largo de una lnea imaginaria en el ala dependiendo de la variacin del ngulo de ataque. Si el ngulo de ataque se incrementa, el centro de presin se mueve hacia adelante y si el ngulo de ataque disminuye el centro de presin se mueve hacia atrs.

2.1.6.

Centro aerodinmico

Se ha encontrado experimentalmente y tericamente que, si la fuerza aerodinmica se ubica a 1/4 del borde principal de el ala en los aviones de baja velocidad, la magnitud del momento aerodinmico permanece casi constante con el ngulo de ataque, por lo tanto el Centro Aerodinmico denotado por las siglas AC, es el punto donde el momento aerodinmico permanece constante. Para perles simtricos, el centro aerodinmico es cero independientemente del cambio del ngulo de ataque. Para perles con curvatura el AC es diferente de cero y constante para perles delgados. En el caso de alas rectangulares el centro del ala es es el mismo que su centro aerodinmico. Pero para alas con diferentes conguraciones (triangular, trapezoidal, etc.) es necesario obtener un promedio de toda el ala para encontrar su AC.

2.1.7.

ngulo de ataque

Cuando el avin se mueve a travs del aire, est se posiciona con cierto ngulo en direccin al vuelo. El ngulo entre la lnea de cuerda y la direccin del vuelo es llamado ngulo de ataque y tiene un amplio efecto sobre el levantamiento generado por el ala. Para fuselajes delgados, la fuerza de levantamiento (Lift) es directamente proporcional al ngulo de ataque para ngulos pequeos comprendidos entre +/ 10 grados.

2.1.8.

Diedros

Los diedros tiene como principal funcin mejorar la estabilidad de las aeronaves durante el vuelo; es decir, cuando la aeronave se encuentra en desplazamiento, las corrientes de aire chocan contra sus alas modicando la posicin original de la aeronave. En estas situaciones, los diedros proporcionan una mayor estabilidad a la aeronave para tratar de mantenerla en su posicin original. Los diedros se encuentran ubicados en cada extremo del ala con cierta inclinacin, la cual forma un ngulo respecto a la horizontal. El ngulo formado entre el diedro y la horizontal se le conoce como ngulo de diedro.

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2.1. Principales conceptos aerodinmicos

2.1.9.

Ejes de translacin y rotacin de la aeronave

Se puede denir como un sistema de coordenadas tridimensionales a travs del centro de gravedad con cada eje de este sistema de coordenadas perpendiculares a los otros dos ejes. Por lo tanto, se puede denir la orientacin de la aeronave por la cantidad de rotacin de las partes de sta a lo largo de sus ejes principales (gura 2.5). Eje X El eje X o Roll axis. Se encuentra a lo largo de la lnea central del avin. Al movimiento de rotacin que realiza la aeronave sobre el eje X se le llama Roll. ste es un movimiento ascendente y descendente de las alas del avin causado por el cambio de posicin de los alerones. Los alerones son supercies de control localizadas en la parte trasera de cada ala, las cuales permiten que la aeronave gire. Eje Y El eje Y o Pitch axis. Es perpendicular a la lnea central del avin y se encuentra en el plano de las alas. Al movimiento de rotacin que realiza la aeronave sobre el eje Y se le llama Pitch. El Pitch es causado por el cambio de posicin del elevador, localizado en la parte trasera del estabilizador horizontal, ocasionando de esta forma el movimiento hacia arriba y hacia abajo de la nariz de la aeronave. Eje Z El eje Z o Yaw axis. Es perpendicular al ala y se encuentra en el plano de la lnea central del avin. Al movimiento de rotacin que realiza la aeronave sobre el eje Z se le llama Yaw. El Yaw se visualiza como un movimiento de lado a lado de la nariz de la aeronave, el cual es causado por el cambio de posicin de la supercie de control localizadas en la parte trasera del estabilizador vertical llamado timn. En la gura 2.5 se pueden distinguir los dos tipos de desplazamiento realizados por la aeronave. El desplazamiento traslacional el cual indica la posicin de la aeronave denotado por las lneas de color azul y el desplazamiento rotacional el cual indica la orientacin de la aeronave denotado por las lneas de color rojo.

2.1.10.

Principales supercies de control

Las supercies de control son las partes mviles de un avin la cuales sirven para ajustar y controlar la trayectoria de vuelo del mismo (Figura 2.6). Las supercies de control ms utilizadas y comnes son las siguientes:

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Figura 2.5: Ejes de posicin y rotacin de la aeronave referencia en [14] Alerones (Ailerons) ubicados sobre el eje X (Roll Control). Elevador (Elevator) ubicados sobre el eje Y (Pitch Control]). Timn (Rudder) ubicados sobre el eje Z (Yaw Control). 2.1.10.1. Alerones

Los alerones (ailerons) son supercies de control las cuales se localizan en el borde exterior de cada ala. Los alerones siempre se mueven en sentido opuesto; es decir, si el aleron izquierdo baja, el aleron derecho sube para crear fuerzas de igual magnitud pero de sentidos opuestos (Tercera Ley de Newton); al ocurrir esto, el avin cambiar su trayectoria de vuelo girando sobre su eje X (eje Roll) hacia la derecha o izquierda dependiendo de la posicin de los alerones. 2.1.10.2. Elevador

El elevador (elevator) es la supercie de control localizada en la parte posterior del estabilizador horizontal, la cual ayuda a la estabilizacin horizontal del avin. La funcin del elevador es crear una fuerza en eje Y (eje Pitch) para afectar el ngulo de ataque del avin provocando que este suba o baje dependiendo de la posicin del elevador. Al subir ste, el aire ejerce una fuerza hacia abajo ocasionando que la nariz del avin ascienda y viceversa al descender el elevador el aire ejerce una fuerza hacia arriba provocando que la nariz del avin descienda.

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2.1. Principales conceptos aerodinmicos

2.1.10.3.

Timon

El timn (rudder) es la supercie de control ubicada en la parte trasera del estabilizador vertical, la cual ayuda a la estabilizacin vertical del avin. La funcin del timn es generar un movimiento sobre el eje Z (eje Yaw) sin alterar el ngulo de ataque y la altitud del avin.

Figura 2.6: Principales supercies de control de una aeronave Con el uso de estas tres supercies de control es posible controlar la estabilidad y la trayectoria de vuelo de la aeronave. Al cambiar la posicin de cualquier supercie de control, se modica el ngulo formado respectivamente, entre la horizontal o vertical y la supercie de control, provocando la rotacin de la aeronave en cualquiera de sus tres ejes.

2.1.11.

Softwares para el diseo de perles aerodinmicos

En la actualidad existe una gran variedad de softwares para disear perles aerodinmicos, alas, fuselajes, supercies de control, etc. En la mayora de los softwares utilizados para el diseo de aeronaves, se pueden introducir diversos parmetros para emular las condiciones de vuelo y as poder crear la aeronave de acuerdo a las necesidades requeridas. Algunos parmetros introducidos para la creacin de un perl aerodinmico son los siguientes: Velocidad de desplazamiento de la aeronave. Densidad del aire dependiendo de las condiciones ambientales del pas o regin. Presin Atmosfrica ngulo de Ataque deseado, etc. Una vez que se introducen los parmetros establecidos por cada software, este nos genera el perl aerodinmico, el ala, el fuselaje, etc. Algunos softwares comerciales

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2. Marco Terico

empleados para el diseo son: Foilsim creado por la NASA (National Aeronautics and Space Administration), XFLR5, Xfoil, Javafoil, Plotfoil, Nacafoil, etc.

2.2.

Sistemas embebidos

Se puede decir que un sistema embebido es una computadora de propsito especial, diseada para realizar una o varias funciones, usualmente con restricciones en tiempo real dadas por el mismo sistema de computadora. Generalmente el sistema embebido forma parte de un sistema que contiene tanto hardware como partes mecnicas. En constraste, un sistema de computadora de propsito general, como lo es una computadora personal, puede realizar una variedad de tareas, dependiendo de la programacin. En la actualidad los sistemas embebidos son tan importantes como su algoritmo de control, y son utilizados en muchos dispositivos que se utilizan en la vida diaria ya sean reproductores MP3, relojes digitales, etc, hasta emplearse en instalaciones estacionarias como luces de trco o controladores industriales. Su complejidad vara desde un solo chip de microcontrolador hasta mltiples unidades, perifricos y redes montadas dentro de un chasis. Debido a que los sistemas embebidos son diseados para realizar tareas especcas, los ingenieros de diseo puede optimizar dicho sistema, reduciendo el tamao y costo del producto o incrementando la conabilidad y funcionamiento.

2.2.1.

Aplicaciones de los sistemas embebidos en la aeronutica

Los sistemas de transportacin que van desde automviles hasta aeronaves, utilizan sistemas embebidos. Los aeroplanos de nueva generacin, poseen dispositivos avanzados como son los sistemas inerciales de gua y receptores GPS . Algunos motores elctricos (motores de corriente directa y motores de corriente directa sin escobillas) utilizan controladores electrnicos. Actualmente los automviles, vehculos elctricos y vehculos hbridos se fabrican cada vez ms con mltiples sistemas embebidos que permitan maximizar la eciencia y reducir los contaminantes producidos por el vehculo referencia en [5].

2.2.2.

Caractersticas de los sistemas embebidos

Los sistemas embebidos son diseados para realizar alguna tarea especca, a diferencia de las computadoras de propsito general que estan hechas para

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2.3. Avinica

realizar diferentes tareas. Los sistemas embebidos no siempre son dispositivos individuales. Es comn que estos sistemas sean construidos como parte del dispositivo a controlar. El software para manejar el sistema embebido se le conoce como rmware, y es guardado en la memoria de solo lectura o en la memoria ash, en vez de guardarse en un disco duro. Comunmente este software trabaja en conjunto con componentes de hardware limitados, tales como teclado, pantalla o memoria reducida.

2.2.3.

Perifricos de los sistemas embebidos

Algunos de los aparatos o dispositivos auxiliares e independientes conectados a la unidad central de procesamiento de una computadora son los siguientes: Microcontrolador. Es el encargado de realizar las operaciones de clculo principales del sistema. Ejecuta cdigo para realizar una determinada tarea y dirige el funcionamiento de los dems elementos que le rodean. Interfaces de comunicacin serial tales como: RS-232, RS-422, RS-485. Interfaces de comunicacin serial sncrona, como: I2C, SPI, etc. Bus universal serial (USB) Redes como: Ethernet, Controller Area Network (CAN. Protocolo de comunicacion basado en topologia bus para la transmisin de datos), etc. Entradas y salidas digitales como las GPIO (Entradas y salidas de propsito general) Convertidores analgico/digital y digital/analgico ADC/DAC.

2.3.

Avinica

La avinica conforma, en esencia, a todos los sistemas electrnicos diseados para el uso en un aeronave. En un nivel bsico, conforma las comunicaciones, la navegacin, el tablero de monitoreo y el manejo de los mltiples sistemas de la aeronave referencia en [5]. Literalmente conforma cientos de sistemas que individualmente realizan tareas especcas sobre la aeronave. La avinica tambin se reere a la electrnica en los satlites articiales y en las naves espaciales. Las categoras principales de la avinica son:

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2. Marco Terico

Avinica en Aeronaves: Son los sistemas que permiten que la aeronaves vuelen con seguridad y que se tenga el control de la direccin sobre la aeronave, y estos son controlados por el piloto. Estos sistemas son crticos para la seguridad de vuelo y a todos los elementos que la conforman se les conoce como avinica de la aeronave. Comunicaciones: Es la capacidad de intercambiar informacin entre la aeronave y tierra. Las telecomunicaciones han hecho posible esto gracias al basto equipo de sistemas de comunicacin con los que cuenta el vehculo para realizar los vuelos de forma segura. Navegacin: Se reere a determinar la posicin y direccin de la aeronave, ya sea sobre tierra o en pleno vuelo. Una de las formas ms importantes en las cuales la navegacin a avanzado en los ltimos aos, es gracias al desarrollo de sistemas GPS. Gracias al conocimiento de los prinicipales conceptos aerodinmicos, a la eleccin adecuada de los materiales y componentes con los cuales se construir e instrumentar el UAV, nos conducirn a un excelente diseo y control del vehculo durante el vuelo.

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2.3. Avinica

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