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Control de velocidad de un motor DC con la implementacin de un controlador PID (Diciembre 2013)

D. Abad, W.Navas
AbstractThese instructions give you guidelines for preparing papers for IEEE TRANSACTIONS and JOURNALS. Use this document as a template if you are using Microsoft Word 6.0 or later. Otherwise, use this document as an instruction set. The electronic file of your paper will be formatted further at IEEE. Define all symbols used in the abstract. Do not cite references in the abstract. Do not delete the blank line immediately above the abstract; it sets the footnote at the bottom of this column. Index Terms PID, Proportional, Integral, Derivative controller RST, canonical structure of a digital controller, includ cancellation method and relocation of poles ENCODER, Pulse generator, usually an electromechanical device used to convert the angular position of a shaft to a digital code, which makes it a kind of transducer. PLANT IDENTIFICATION, determine the typical response of the system to a stimulation of entry

4. Ajuste y Verificacin Ajustar y verificar el algortimo de control hasta alcanzar el desempeo deseado 5. Desarrollo Implementar el sistema diseado en los 4 pasos anteriores. Identificacin de la Funcin de Transferencia del Motor: Contrastar con el modelo calculado Respuesta al Impulso MathScript Simulacin de la Planta

II. MATEMTICAS A. Adquisicin de seales Se ha utilizado la herramienta Monitor Serial del software Arduino 1.0.4 de la tarjeta de adquisicin de datos ARDUINO MEGA.

I. INTRODUCTION

omo se muestra en la figura 1, se puede observar fcilmente un sistema de control de velocidad de lazo cerrado utilizando un tacmetro para generar un voltaje proporcional a la velocidad. Este voltaje se amplifica como se muestra en la figura

Fig 2. Herramienta Monitor Serial para adquisicin de datos. A continuacin se muestra el algoritmo implementado en ARDUINO para el manejo de puertos, la interfaz con SIMULINK y la adquisicin de datos: int val; long last=0; int stat=LOW; int stat2=0; int contar=0; int nPalas=400; // the number of blades of the propeller int milisegundos=500; // the time it takes each reading byte in = 0; byte pinOut = 10; long rpm; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(4,INPUT);

Fig 1. Sistema de control de velocidad enlazo cerrado El Proceso de Diseo 1. Modelacin Hallar una representacin matemtica de la planta. 2. Diseo del Controlador Escoger un mtodo de control y disear el controlador 3. Simulacin Emplear (tpicamente) un software que muestre el desempeo del sistema

SN pinMode(pinOut, OUTPUT); } void loop() { val=digitalRead(4); if(val==LOW) stat=LOW; else stat=HIGH; if(stat2!=stat){ contar++; stat2=stat; } //unsigned long currentMillis = millis(); if(millis()-last >= milisegundos){ rpm =((double)contar/nPalas)/2*60000/(milisegundos); Serial.write(rpm); //print para visualizar contar=0; last=millis(); } if(Serial.available()){ in = Serial.read(); // escribir en el pin 10 analogWrite(pinOut, in); } } B. Esquema implementado

Fig 3. Diagrama de bloques del sistema implementado En la figura 3 se muestra el sistema implementado, donde el circuito de control ha sido compartido con la tarjeta Arduino Mega, el software Arduino 1.4.1 y la plataforma de MatlabSimulink. El circuito de potencia compuesto por un transistor mosfet IRF830 y una resistencia de 1K. El actuador es un servomotor de 12V y las entradas de control corresponden a un encoder de dimetro 3.2 cm y 400 ranuras. C. Identificacin de la planta Para la identificacin de la planta se utilizo la herramienta IDENT de Matlab

Los resultados obtenidos se muestran a continuacin:

Fig 4. Identificacin de la planta En esta figura podemos observar que para la identificacin de la planta se realiz con diferentes modelos pero el ms adecuado resulto ser el arrx551 que se aproxima un 96% a la funcin original y un tiempo de establecimiento de 107seg. La funcin de transferencia resultante corresponde a una de quinto orden, siendo esta la que ms se aproxima al sistema real. Gp = -60.78 s^5 - 167.7 s^4 - 553.4 s^3 + 57.74 s^2 + 1162 s + 1540 ----------------------------------------------------------------s^6 + 2.653 s^5 + 17.94 s^4 + 21.2 s^3 + 65.93 s^2 + 20 s + 28.02

Tabla 1. Adquisicin de datos (Voltaje Vs RPM) Con el fin de obtener la ecuacin de la curva que define la relacin existente entre el voltaje de ingreso al motor y la velocidad obtenida, se procedi a realizar dos conteos de pulsos a voltajes de 5V 8V y 10V respectivamente.

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Fig 8. Controlador PID implementado Notaciones: La curva en amarillo es la referencia La curva en celeste es la seal recibida del encoder La curva en violeta es la seal de salida

Fig 5. Respuesta al step de la planta modelada D. Identificacion de parametros del controlador Para la identificacin de los parmetros del controlador se utilizo la herramienta PIDTOOL de Matlab:

Fig 9. Respuesta del sistema ante un set point de 200 unidades Fig 6. Respuesta del sistema incluyendo el controlador PID Como puede observarse el sistema corresponde a uno de primer orden, con un tiempo de estabilizacin aproximado de 80 seg. En la grfica se puede notar adicionalmente que el motor empieza a girar en 180 unidades (aproximadamente 4 voltios)

Fig 7. Parmetros del controlador PID Como podemos observar en la figura tenemos un MP= 0% y un settling time aproximado de 110 segundos Parmetros del PID: Kp = 3.6246e-06 Ti = 0.0054327 Td = 0.0013582 Fig 10. Respuesta del sistema ante perturbaciones Como puede observarse el sistema responde adecuadamente ante perturbaciones (frenado de motor). Se han realizado 3 frenados de diferentes escalas, notndose que el sistema eleva el voltaje de alimentacin al motor para compensar la perturbacin.

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Fig 11. Respuesta del sistema ante cambio de referencia Como puede observarse el sistema no logra seguirle completamente a la referencia (cambio de 200 a 210 y a 180 unidades; sin embargo responde adecuadamente a la referencia inicial de 200 unidades.

III. CONCLUSIONES Es importante escoger adecuadamente el encoder que mide la velocidad del motor, mientras se disponga de ms secciones, mejor ser el resultado. Para la identificacin de la planta se han tomado diferentes muestras con voltajes de alimentacin distintos, los resultados han sido ms satisfactorios escogiendo como voltaje de referencia los 10 voltios. Es igual de importante definir el rango de operacin del motor escogido (voltaje), ya que ste influye considerablemente en la respuesta del sistema.

REFERENCES
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