Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e .

Curs 6 DETERMINAREA REACTIUNILOR DIN CUPLELE CINEMATICE

6. 1 Gener a lit a ti Determinarea reac\iunilor din cuplele cinematice este necesar` pentru: - a se realiza o dimensionare corect` din punct de vedere tehnologic ]i/sau organologic; - s` se evite situa\iile de blocaj datorit` for\elor de frecare; - rezolvarea problemelor de naur` energetic`. entru calcul! "n calculele inginere]ti! se utilizeaz` de regul` metoda echilibrului dinamic #d$%lambert& aplic'nd fiec`rui element urm`torii torsori: - ai for\elor motoare; - ai for\elor utile; - ai for\elor de iner\ie; - ai for\elor de frecare. (e poate realza calculul f`r` a considera frecarea dac` acest fapt nu afecteaz` semnificativ rezultatele. Dac` vitezele de deplasare sunt mici ]i/sau masele aflate "n mi]care nu sunt importante se pot neglija ]i for\ele de iner\ie. 6.2. Reac\iuni speci ice care apar !n cuplele cine" a t i c e. Diferitelor cuple cinematice le sunt specifice anumite reac\iuni. )ste important ca acestea s` fie cunoscute ca structer` "n spa\iul tridimensional ]i "n plan. *n continuare vor fi prezentate o serie de desene cu reprezentarea reac\iunilor la cuplele mai frecvent "nt'lnite "n aplica\iile practice. Cuple #e clas$ %. Articula\ia &R' . *n figura +., este prezentat` spa\ial articula\ia #- ./&.

0igura +.,. /eac\iunile specifice ale articula\iei "n spa\iu. -aracteristic : M x = 0 # x 0 &

Datorit` posibilit`\ii de rotire relative "n jurul a1ei x pe

Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e . aceast` direc\ie nu se poate transmite un cuplu de rota\ie. *n cazul mecaniselor plane reac\iunile specifice ale acestui tip de cuple sunt cele din figura +.2

0igura +.2. /eac\iunile specifice ale articula\iei "n cazul mecanismelor plane.

Culisa. *n figura +.3 este prezentat` spa\ial o culis` #- .4&. culsei cu reac\iunile 0igura +.3. /eprezentarea specifice. spa\ial` a

Deoarece v x 0 aceast` cupl` nu transmite for\e pe direc\ia x # Rx = 0 &. *n plan reac\iunile specifice sunt cele prezentate "n figura +.5.

Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e .

0igura +.5. /eac\iunile specifice ale cuplei - .4 "n cazul mecanismelor plane. Cuple #e clas$ I%. Cupla cilin#ric$ #e r(t() transla\ie &C *TR '. /eprezentarea a1onometric` a acestei cuple cinematice ]i a reac\iunilor specifice este realizat` "n figura +... Datorit` posibilit`\ilor de rotire ]i deplasare relativ` pe direc\ia a1ei x # x 0 ; v x 0 & cupla nu va transmite for\e ]i/sau momente pe aceast` direc\ie # M x = 0 ; Rx = 0 &.

0igura. +... -upla cilindric` de roto-transla\ie #-54/&.

Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e . Cuple cine" a t i c e #e clas$ III.

Articula\ia s eric$ &+'. *n figura +.+. este prezentat` o articula\ie sferic`. ermi\'nd rota\ii relative "ntre elementele sale pe oricare din direc\ii ea nu poate transmite cupluri de rota\ie pe nici o direc\ie.

0igura +.+. %rticula\ia sferic` #sec\iune&. 6.,. Ca-uri particula r e . *n analiza reac\iunilor care apar "n cuplele cinematice se au "n vedere anumite particularit`\i ale acestora sau se opteaz` pentru o serie de ipoteze simplificatoare. %stfel de situa\ii vor fi tratate "n continuare. a& -azul "n care torsorul for\elor de iner\ie ]i al for\elor de frecare din cuple ]i al greut`\ii unui element pot fi neglijate: ,& -azul barelor articulate la ambele capete. -ele dou` reac\iuni se afl` pe direc\ia elementului considerat.

0igura +.6. )lement con\in'nd numai dou` cuple - ./ la care se negljeaz` inflen\a masei ]i a for\elor de frecare. Datorit` simplific`rilor introduse cele dou` reac\iuni devin egale ca m`rime! sunt de sensuri contrare ]i au aceea]i dreapt` suport.

Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e . #+.,&

R12 + R 32 = 0
2& cazul barelor cu articula\ie la un cap`t ]i culis` C5T la cel`lalt cap`t:

0igura +.7. barelor cu articula\ie la un cap`t ]i culis` C5T la cel`lalt cap`t.

Datorit` neglij`rii maselor ]i a for\elor de frecare cele dou` reac\iuni care apar sunt egale ]i de sens contrar dar nu mai sunt pe aceea]i direc\ie #figura +.7&.

R12 + R 32 = 0 .

#+.2&

/eac\iunile sunt perpendiculare pe direc\ia dat` de elementul 3 #care d` direc\ia versorului u 3 &. 8omentul concentrat care apare are modulul

M 32 = R12 d
b& -azul articula\iilor multiple.

#+.3&

Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e . 0ie cazul mecanismului plan din figura +.9 la care "n - avem o articula\ie dubl`. 0igura. +.9.

(e va considera forma real` a articula\iei duble considerate. 0ie + num`rul bol\ului din articula\ia dubl` - #figura +.,:&.

0igura +.,:. Detaliu al articula\iei - a mecanismului din figura +.9.

entru determinarea reac\iunilor se vor scrie .13 ecua\ii scalare pentru elementele mecanismului la care se vor ad`uga dou` ecua\ii de echilibru de for\e pentru bol\ul de leg`tur` +. /ezult` ,6 ecua\ii. 8`rimile necunoscute sunt: R 01 ! R12 ! R 26 ! R 36 !

R 46 ! R 03 ! R 45 ! R 05 ! M m .
6.*. .l(ca r e a "eca ni s " e l ( r ce c(ntin cuple in eri (a r e #at(rit$ (r\el(r /i "(" e n t e l ( r #e reca r e . ;locarea se ia "n considera\ie consider'nd starea de repaus. a& cazul elementelor cu articula\ie la un cap`t ]i culis` la cel`lalt cap`t #figura +.,,&.

Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e .

0igura +.,,. )lement cu articula\ie la un cap`t ]i culis` la cel`lalt cap`t.

t t este direc\ia vitezei relative a lui ; fa\` de 5. -ondi\ia de blocare este:

R43 R23 cos .

#+.5&

(e urm`re]te determinarea prin calcul a condi\iei de blocare "n cazul tendin\ei de deplasare relativ` "ntre elementele 3 ]i 5. (e realizeaz` succesiv urm`toarele calcule: R43 = R23 sin ;

sin cos ; 1 ctg = ; tan 1 tan .

)1prim'nd coeficientul de frecare prin intermediul unghiului de frecare tan ! ob\inem succesiv:

1 ; tan sin cos ; cos sin sin sin cos cos 0 ; cos cos sin sin 0 ; cos ( + ) 0 ; tan

; 2
#+..&

de unde condi\ia de evitare a bloc`rii mecanice

. 2

b& cazul elementelor cu articula\ii la ambele capete #figura +.,2&.

Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e .

0igura. +.,2. )lement cu ambele capete .

articula\ii

la

<poteze: "n ;! for\ele de frecare sunt nule ]i se neglijeaz` masa elementului 3. 0ie t t direc\ia vitezei relative a lui ; fa\` de -! dac` mecanismul s-ar pune "n mi]care. -ele dou` reac\iuni din ; ]i - sunt egale ]i de sens contrar;

R 23 + R 43 = 0 .
*n - consider`m un cuplu de frecare M f 43 . -ondi\ia de blocare este:

#+.+&

R23 cos l3 M f 43 = R43 rc .

-um

#+.6&

R23 = R43
rezult`

cos

rc l3
#+.7&

de unde condi\ia geometric` de evitare a bloc`rii mecanice:

' rc arccos . lCB

6.0. E1e" pl e #e calcul.

Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e .

E1e" plul 1. Mecanis " plan cu articul a\ii. 0ie mecanismul patrulater plan din figura +.,3.

0igura +.,3. 8ecanism patrulater.

Din datele cinematice se pot calcula:

F in = mn a n ; M in = n J cn .
=u consider`m greut`\ile elementelor ]i not`m: - M m - moment motor #,- element conduc`tor&; - M u - moment util #3- element condus&. /eac\iunile se noteaz` astfel: Rab . <ndicii utiliza\i "n scrierea unei reac\iuni au urm`toarele semnifica\ii: a - num`rul elementului cu care se realizeaz` leg`tura prin cupla considerat`; b - num`rul elementului considerat. (e va scrie pentru fiecare element echilibrul de for\e ]i echilibrul de momente cu % pol al momentelor conform figurii +.,5.

Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e .

0igura +.,5. 8ecanismul descompus "n elementele componente. > analiz` a for\elor ]i cuplurior de iner\ie este prezentat` "n subcapitolul +.6. -alculele se dezvolt` pornind de la elemenul ,.

R 01 + F i1 + R 21 = 0 ; AC1 F i1 + AB R 21 + M i1 + M m = 0 ;
(crise matricial aceste ecua\ii devin:

R01x R02 y i AC1x Fi1x j AC1y Fi1y

Fi1x Fi1y

R21x R21y

0 ; 0

k i 0 + ABx 0 R21x

j AB y R21y

k 0 + M i1 k + M m k = 0 ; 0

?ltima ecua\ie se poate scrie sub forma:

k ACi1x Fi1y ACi1y Fi1x + k ABx R21y AB y R21x + + M i1 k + M m k = 0 .

0acem observa\iile c`:

) (

R 21 = R12 ; R 32 = R 23 .
entru elementul 2 se poate scrie:

R 21 + F i 2 + R 32 = 0 ; AB R 21 + AC 2 F i 2 + AC F 32 + M i 2 = 0 !
sau

,:

Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e .

R21x R21y
]i

Fi 2 x Fi 2 y

R32 x R32 y

0 ; 0

i ABx R21x

j AB y R21y

k i 0 + AC2 x 0 Fi 2 x

j AC2 y Fi 2 y

k i 0 + AC x 0 F32 x

j AC y F32 y

k 0 + k M i 2 = 0 . 0

%ceast` ultim` ecua\ie devine:

k AB y R21x ABx R21y + k AC2 x Fi 2 y AC2 y Fi 2 x + + k AC x F32 y AC y F32 x + k M i 2 = 0 ;

)lementul 3 are echilibrul descris de ecua\iile:

) (

R 32 + F i 3 + R 03 = 0 ; AC R 32 + AC 3 F i 3 + AD R 03 + M i 3 + M u = 0 .
/ezult` un num`r de 9 ecua\ii cu 9 necunoscute: R 01 ! R 21 ! R 32 ! R 03 ! M m . (istemul rezultat este liniar fiind rezolvabil printr-o metod` de calcul oarecare. E1e" plul 2. Mecanis " patrula t e r plan cu culis$. -onsider`m cazul mecanismului patrulater cu culis` din figura +.,.. )lementele mecanismului se consider` "nc`rcate cu torsorii for\elor de iner\ie calcula\i ca "n e1emplul anterior.

0igura +.,.. 8ecanism

Mecanisme IE ]i ISBE..

,,

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e . patrulater cu culis`.

*nc`rcarea fiec`rui element "n parte este cea din figura +.,+.

0igura +.,+. 0acem observa\ia c`:

R 21 = R12 ; R 32 = R 23 ; M 32 = M 23 ; R 32 BC .
(e pot scrie ecua\iile de echilibru: - pentru elementul ,:

R 01 + F i1 + R 21 = 0 ; R01x R01 y + Fi1x Fi1y + R21x R21y = 0;

OC1 F i1 + OA R 21 + M m + M i1 = 0 ;
- pentru elementul 2:

R 21 + F i 2 + R 32 = 0 ; R21x R21y + Fi 2 x Fi 2 y + R32 x R32 y =0;

OA R 21 + OC 2 F i 2 + OB R 32 + M i 2 + M 32 = 0 ;
- pentru elementul 3:

R 32 + F i 3 + R 03 = 0 ; ,2 Mecanisme IE ]i ISBE..

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e .

R32 x R32 y

Fi 3x Fi 3 y

R03x R03 y

= 0;

OB R 32 + OC 3 F i 3 + OC R 03 M 32 + M i 3 + M u = 0 ;
(e observ` c` R 32 BC = 0 pentru c` R32 DC de unde

R 32 x DC x + R 32 y DC y = 0 .
/ezult` un sistem de ,: ecua\ii cu ,: necunoscute: R 01 ! R 21 ! R 32 ! R 03

M 32 ! M m !.
-'nd se iau "n considerare ]i for\ele de frecare se are "n vedere c` F f c = R32 ! cu F f c coliniar` cu DC . entru decuplarea sistemului de ecua\ii se folose]te diada format` din elementele 2 ]i 3! scriind pentru "nceput echilibrul elementului 3 cu ecua\ia de momente fa\` de punctul -. E1e" plul ,. Deter " i n a r e a reac\iunil(r la "eca ni s " e plane #e clas$ "are. 0ie mecanismul de clas` 3 din figura +.,6. 8od de calcul. (e scriu ecua\iile de echilibru pentru fiecare element \in'nd cont de tipul cuplelor ce "l m`rginesc: - reac\iune pentru cuple de rota\ie! C5R ; - reac\iune direc\ionat` perpendicular pe a1a culisei ]i moment pentru culis`! # C5T &. entru deterinarea reac\iunilor se face suma for\elor ]i suma momentelor fa\` de polul considerat pentru fiecare element.

Mecanisme IE ]i ISBE..

,3

Curs ul 6. Deter mi n a r e a reactiu nilo r din cupl el e cine m a tic e . Drept pol "n raport cu care se calculea1` momentele se alege! de regul`! originea sistemului de a1e de coordonate deoarece coordonatele articula\iilor sunt calculate fa\` de acesta. 0igura. +.,6. 8ecanism comple1.

*n cazul prezentat se pot scrie ,+ ecua\ii pentru cele . elemente #,.@,! de la culis` R35 FD & calcul'ndu-se reac\iunile: R 01 ! R12 ! R 23 ! R 34 ! R 04 ! R 05 !

R 35 ! M 35 ! M m .
(e are "n vedere principiul ac\iunii ]i reac\iunii "n punctele %! ;! - ]i D.

,5

Mecanisme IE ]i ISBE..