Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.

Curs 1
STRUCTURA SI CLASIFICAREA
MECANISMELOR.
1.1 Generali t`\i.
{n tehnc` este utzat des conceptu de ma|n`, termen ce descre un
sstem tehnc ac`tut dn corpur sode, cu m|c`r reatve determnate, servnd
a transformarea une forme oarecare de energe |n ucru mecanc sau a
transformarea une forme de energe |ntr-o at` form` de energe or |n aceea|
form` de energe dar a a\ parametr.
Prmee sunt ma|n de ucru ar urm`toaree sunt ma|n de for\`.
Pentru a-| |ndepn sarcne ce \n de o anumt` tehnooge de ucru,
ma|ne se reazeaz` cu o anumt` structur`, adc` sunt compuse dn pese de o
anumt` form` | cu dmensun rguros stabte. Pentru a |ndepn c@t ma bne
cern\ee tehnoogce, pesee componente ae ma|n se dstrbue |n spa\u pe o
structur` numt` batu, fnd egate |ntre ee | fa\` de batu prn cupe
cnematce. Acest ansambu formeaz` mecansmu ma|n, e trebund s`
transmt` for\e | momente dup` anumte eg de m|care. Cunosc@nd soct`re
a care sunt supuse eementee ma|n, numte organe de ma|n, se procedeaz`
a dmensonarea acestora prn cacu.
Procesu de proectare a une ma|n const` |n urm`toaree etape:
- stabrea parametror func\ona pe care urmeaz` s` | reazeze
ma|na, func\e de tehnooga de ucru;
- stabrea scheme cnematce cu cacuu cnematc de rgoare;
- dmensonarea organeor de ma|n |nc@t acestea s` rezste soct`ror.
{n cazu |n care nu este posb` reazarea unor pese care s` se |ncadreze
|n schema cnematc` dort` se reface schema cnematc` cu compromsure
necesare | se rea cacuu organoogc.
De regu` este foarte greu de stabt poz\a |n care apare soctarea
maxm` |ntr-un eement sau cup` av@nd |n vedere faptu c` acesta este de
regu` |n m|care sau sus\ne corpur |n m|care ar drec\e de soctare |
ntenstatea acestea (acestora) varaz` contnuu.
Pe baza unor modee matematce teratve, prn programarea acestora pe
cacuatoare numerce, dup` |ntocmrea unor scheme ogce coerente, se pot
reaza smu`r ae func\on`r une ma|n |nante ca aceasta s` f fost fzc
executat`, cu avanta|e economce evdente.
{n proectarea ma|nor se au totdeauna |n vedere regement`re
ntroduse de STAS-ur, norme de securtate |n expoatare, de protec\a munc,
norme santare, norme de protec\e a meduu etc.
{n umea tehnc`, sstemee care ncud | p`r\ mecance sunt numeroase.
S` u`m de exempu cazu excavatoruu prezentat |n fgura 1.1.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 1
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
E se compune ca o sum` de ssteme care formeaz` un tot ce partcp` a
reazarea unor opera\un conforme cu tehnooga de ucru pentru care a fost
proectat | reazat.
Fgura 1.1. Excavator cu echpament pentru s`pare cu cup` nvers`.
Componen\a:
0 - ma|na de baz` (tractor depasare + patform` rottoare); 1 - monoboc (bra\);
2 - m@ner (baanser), 3
1
- ecs`; 3
2
- bar` ntermedar`; 3
3
- cup`; C
1
, C
2
, C
3
-
cndr hrauc de ac\onare a echpamentuu de s`pare cu cup` nvers`.
{n fgura 1.2. este prezentat` ccograma de func\onare a unu astfe de
uta|, pentru o actvtate standard, regementat` ca desf`|urare prn norme
specfce.
Fgura 1.1 Ccograma
de func\onare a
excavatoruu RH 20 (cu
cup` nvers`) pe un
ccu compet de s`pare-
desc`rcare cu rotre a
90

.
{nc` dn faza de proectare se au |n vedere
urm`toaree ssteme prncpae ae
uta|uu:
- schemee cnematce:
- ae echpamentuu de ucru;
- ae reductoareor (rotre,
depasare);
- ae trenuu de ruare;
- schemee hdrauce;
- schemee pneumatce;
Mecanisme IE ]i ISBE.. 2
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
- schemee eectrce.
Fgura 1.3. Sec\une transversa` a unu motor cu ardere ntern`.
{ntre toate aceste scheme exst` evdent nterferen\e care trebue s`
asgure uta|uu o func\onare untar`.
O parte dn componentee sstemuu sunt proectate | reazate speca
pentru uta|u |n dscu\e. O at` parte provn dn ate apca\ | este necesar a
se cunoa|te foarte bne caracterstce ce preznt` nteres.
De exempu, sursa de putere a unu excavator este, de regu`, un motor
cu ardere ntern`. A|a cum se poate vedea ca exempu |n fgura 1.3.
compextatea sa mecanc` este deosebt`, o sere |ntreag` de ssteme |
componente contrbund a buna func\onare.
Atrbutu "compex" se poate apca tuturor componenteor cu dferte
rour dn structura tuturor sstemeor componente ae uta|uu. Apare ca
necesar` o descompunere |n "eemente" consttuente pentru a se putea reaza
anaze capabe s` descre coerent func\onarea fec`ru sstem | a uta|uu ca
ansambu.
1.2. Element .
A|a cum s-a observat dn exempu anteror, uta|ee, pentru a func\ona,
utzeaz` corpur |n toate st`re de agregare. Ma mut, corpure sode nu pot f
consderate totdeauna nedeformabe. Pe baza acestor observa\ se poate face
urm`toarea casfcare a eementeor dn structura sstemeor tehnce:
- eemente rgde: sunt corpur care pot f consderate nedeformabe. Sunt
arg utzate |n construc\a de ma|n | ca exempe putem enumera: bee,
pstoane, ro\ dn\ate, came, tache\, etc. ;
Fgura 1.4.
Reductoru
armonc.
- eemente fexbe: sufer` |n mod
norma deforma\ mar |n tmpu ucruu.
Dn aceast` categore fac parte: curee de
transmse, arcure, cabure, etc. O
apca\e reatv nou` func\on@nd cu
eement deformab este reductoru
armonc, prezentat |n fgura 1.4.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 3
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Arboree conduc`tor 1 pune |n m|care de rota\e deformatoru 2. Acesta,
prn ntermedu bo\uror 7 | a rumen\or 6, deformeaz` eementu eastc 3.
Are oc astfe , pe o parte a crcumfern\e sae, o angrenare cu roata dn\at`
nteroar` 4 montat` fx pe carcasa 5. {ntre roata dn\at` nteroar` fx` | cea
stuat` pe eementu eastc ( | care se deformeaz` o dat` cu acesta) exst` o
dferent` a numereor de dn\ ega` cu 2. Dn acest motv arboree condus 8 are
o m|care de rota\e de mnm 80 de or ma "|nceat`" fa\` de ce conduc`tor.
- eement fud: aceast` categore ncude dou` subcategor:
Fgura 1.5. Sstem cu eement chd.
- eemente chde: sunt utzate ueure hdrauce, chde specae |
uneor apa. {n fgura 1.5 este prezentat un sstem mecano-hdrauc |n care
pompa cu ro\ dn\ate 1 genereaz` un debt de chd care, prn ntermedu
dstrbutoruu 5, |n func\e de poz\a pun|eruu 6, poate depasa cu a|utoru
cndruu hdrauc 4 o sarcn` oarecare.
- eemente gazoase: sunt utzate, |n genera, |n cazu transmsor
pneumatce. Drept eement gazos de regu` se utzeaz` aeru, dar |n apca\
specae se utzeaz` | ate gaze (de exempu, vapor de ap`);
- eemente eectrce: de regu`, |n aceast` categore ntr` corpure care
genereaz` c@mpur eectromagnetce prn ntermedu c`rora se transmt m|c`r
| for\e.
{n fgura 1.6. este prezentat`, ca exempu
compex, o supap` de regare a debtuu, cu dou`
c` | servomotor de curent contnuu. Ea con\ne |n
structur` eemente rgde (arbor, ro\e dn\ate,
rumen\), eement eectrc (motoru eectrc 2),
eement eastc (arcu care men\ne poz\a
eementuu de regare reazat sub form` de cam`)
| comand` un eement chd (agentu hdrauc).
Fgura 1.6. Supap`.
{n cadru acestu curs se va anaza numa
eementu rgd care va f numt prescurtat
"eement".
1.3. Element cinemati c. Cupl` cinemati c`.
Eementu cnematc este un corp sod, rgd,
component a unu an\ cnematc sau a unu
mecansm.
Un eement poate f format dntr-un sngur reper
sau sub forma unu ansambu de repere |ntre care
Mecanisme IE ]i ISBE.. 4
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
nu exst` m|care reatv`. E con\ne de regu` ma mute "organe". Ca exempu
s` consder`m cazu une bee (fgura 1.7.).
Fgura 1.7. Be` a unu motor cu ardere ntern`; 1 -corp be`; 2 - bo\; 3
- |urub de fxare a bo\uu; 4 - capacu bee; 5 - |urubur pentru fxarea
capacuu; 6 - sguran\`; 7 - cuznet.
Se observ` c` a reazarea eementuu partcp` o sum` de corpur.
Anaza | modu de cacu a organeor componente se va face |n cursu de
specatate.
Cupa cnematc` este reprezentat` de eg`tura drect`, mob`, contnu`,
care nu || schmb` caracteru contactuu, a dou` eemente.
Ea este reazat` astfe |nc@t:
- s` permt` reazarea anumtor m|c`r reatve |ntre cee dou` eemente
ce o formeaz` | s` nu permt` reazarea restuu de m|c`r;
- s` transmt` for\e |/sau momente.
Casfcarea cupeor cnematce se poate reaza |n func\e de ma mute
crter. Un nteres practc preznt` casfcarea cupeor cnematce dn punctu de
vedere a natur contactuu | dn punctu de vedere a m|c`ror reatve
suprmate.
Num`ru de cupe cnematce a care partcp` un eement se nume|te
cas` a eementuu | se noteaz` cu "i " ( 1 i ).
1.3.1. Clasificarea cupl el or cinemati ce dup` natura contact ul ui.
Dn acest punct de vedere cupee cnematce se |mpart |n cupe
superoare | cupe nferoare.
Cupee cnematce superoare sunt caracterzate de exsten\a contactuu
pe o suprafa\` teoretc nu`. Acest gen de contact apare |n cazu cupeor
cnematce a care contactu se reazeaz` |ntr-un punct (fg. 1.8.) sau dup` o
curb` (fg. 1.9.).
Fgura 1.8. Cup` superoar`
cu contact |ntr-un punct.

Practc, contactu se
reazeaz` pe o are reatv mc`,
|ntruc@t apar mc deforma\
ocae. Ara mc` de contact face
ca presune de contact ce apar
|ntre cee dou` eemente s` fe
mar. Pentru a reduce nveu uzuror |n apca\e concrete este necesar s` se
utzeze materae cu durtate superfca` mare.
Acest gen de cupe permte ob\nerea de mecansme care s` reazeze eg
de m|care compexe.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 5
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Fgura 1.9. Cupe superoare cu contact dup` o curb` (o dreapt`)
Cupee cnematce nferoare sunt caracterzate de exsten\a unu contact
a ceor dou` eemente reazat pe o suprafa\`. {n fgura 1.10. este prezentat un
astfe de exempu.
Aceste cupe sunt de regu` ma u|or
de ob\nut (dn punct de vedere tehnoogc) |
ucreaz` cu presun de contact a c`ror vaor
pot f u|or controate. Au un bun
comportament dn punctu de vedere a
uzur, dar nu permt transmterea de m|c`r
dup` eg compexe.
Fgura 1.10. Cup` cnematc` cu contact pe suprafa\` pan`.
1.3.2. Clasificarea cupl el or cinemati ce dup` num`rul restri c\iilor
de mi]care impuse.
Se noteaz` cu "f" (Frantz Reueaux) num`ru de m|c`r reatve
ndependente de care este capab` o cup` cnematc` | cu "k" num`ru
restrc\or de m|care ntroduse de aceea| cup`.
Dac` se consder` un eement |nante de a f montat pentru a forma o
cup` cnematc`, se constat` c` e are, conform fgur 1.11., |ase grade de
bertate - tre rotr | tre transa\.
Fgura 1.11. Eement |nante de a f montat pentru a forma cupe
cnematce.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 6
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Ca urmare, dup` montare, suma dntre num`ru posbt`\or de
m|care | a restrc\or va f:
6 f k + = (1.1)
{n func\e de num`ru restrc\or de m|care, cupee se |mpart |n case.
{n func\e de vaore u "k" vom putea avea cnc case de cupe.
Cupl e cinemati ce de clas` 1 (
1
C ), (k=1).
{n fgura 1.12. este prezentat un exempu de astfe de cup`. Se observ`
c` sngura m|care nterzs` este depasarea pe axa z. Dac` am avea o
depasare spre +z dspare contactu, | dec cupa. Dac` am avea o depasare
spre -z ar avea oc o penetrare a unua dn eemente | se |ncac` cond\a de
corp rgd a eementuu.
Fgura 1.12. Cupa
1
C . 0
z
v = .
Cupl e cinemati ce de clas` 2 (
2
C ),
(k=2).
Un exempu de cup` de cas` 2 este prezentat |n fgura 1.13.
Fgura 1.13. Cup`
2
C .
0
y
=
; 0
z
v =
Mecanisme IE ]i ISBE.. 7
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Se observ` c` |n cazu aceste cupe superoare (contactu dup`
generatoarea cndruu) pentru p`strarea caracteruu contactuu dntre
eemente | datort` rgdt`\ or sunt nterzse dou` m|c`r.
Cupl e cinemati ce de clas` 3 (
3
C ), (k=3).
{n fgura 1.14. este prezentat` artcua\a sferc`. Ea permte rotr dup`
orce drec\e dar nu permte depas`r nare |n nc un sens. Aceasta este o
cup` cnematc` nferoar` (contactu se reazeaz` pe o suprafa\` sferc`). Se
noteaz` |n mod curent cu "S". Evdent, exst` | cupe
3
C superoare.
Fgura 1.14. Artcua\a sferc`
0
x y z
v v v = = =
Cupl e cinemati ce de clas` 4 (
4
C ), (k=4).
Fgura 1.15. Cus` de roto-transa\e.
0
y z
= =
;
0
y z
v v = =
{n cazu cupeor
4
C sunt |mpedcate prn natura contactuu dntre cee
dou` eemente, patru m|c`r. {n fgura 1.15. este preznt` o cus` de roto-
transa\e, care este o cup` nferoar` (contactu pe o suprafa\` cndrc`
crcuar`).
Mecanisme IE ]i ISBE.. 8
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Cupl e cinemati ce de clas` 5 (
5
C ), (k=5).
Fgura 1.16. Cupe cnematce de cas` 5.
0
x
v ;
0
y z
v v = =
;
0
x y z
= = =
.
A|a cum se poate observa |n fgura 1.16. (a s b) acest gen de cupe nu
permte dec@t o sngur` mscare reatva s anume, o mscare de transate. Ee
se noteaza uzua cu
5T
C sau "".
In fgura 1.17. este prezentat` artcua\a
cndrc` (numt` prescurtat artcua\e)
care permte numa m|care de rota\e. Se
noteaz` uzua cu
5R
C sau "R".
Fgura 1.17. Cup`
5R
C
- artcua\e.
0
y z
= =
;
0
x y z
v v v = = =
.
A|a cum se va vedea |n contnuare, |n
cazu mecansmeor pane nu pot exsta
dec@t cupe
4
C |
5
C .
1.4. !an\ cinemati c. "ecani sm.
Ansambu format de eemente cnematce egate prn cupe cnematce se
nume|te an\ cnematc.
{n func\e de casa eementeor consttuente, an\ure cnematce pot f:
- smpe, dac` toate eementee cnematce consttuente sunt de cas` 2 i
;
- compexe, dac` unu sau ma mute eemente consttuente sunt de cas`
2 i > .
Prvte prn prsma tpuu de contur reazat, an\ure cnematce pot f:
- |nchse (fg. 1.18.);
- deschse (fg. 1.19.). Eementee 1 | 6 au 1 i = .
Mecanisme IE ]i ISBE.. 9
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.

Fgura 1.18. Lan\ cnematc |nchs, smpu Fgura 1.19. Lan\
cnematc deschs,
( 2 i = pentru orcare dn eemente) compex (eementu 2
are 3 i = )
Mecansmee sunt an\ur cnematce |nchse, care au m|c`r determnate
pentru toate eementee | au |n structur` un eement fx, numt batu.
1.4.1. "o#ilitat ea lan\urilor cinemati ce ]i a mecani smel or.
M|carea unu an\ cnematc este caracterzat` de gradu de bertate, L.
M|carea unu mecansm este caracterzat` de gradu de mobtate, M.
Not@nd cu "e" num`ru de eemente cnematce mobe ae unu an\
cnematc, rezut` c` |nante de monta|, num`ru tota a gradeor de bertate va
f:
6 L e = . (1.2)
Eementee cnematce sunt egate |ntr-un an\ cnematc prn cupe
dverse. Not`m cu "
i
c " num`ru de cupe de cas` "
i
C ". Toate cupee cnematce
vor ntroduce prn montare restrc\ (cond\ de eg`tur`). Suma tuturor
restrc\or o not`m cu "m" | ea va avea expresa:
5 4 3 2 1
5 4 3 2 m c c c c c = + + + +
(1.3)
sau
5
1
i
i
m i c
=
=

.
Dup` monta|, gradu de bertate a an\uu cnematc va f:
6 L e m =
sau
5
1
6
i
i
L e i c
=
=

sau
5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 L e c c c c c = .
(1.4)
Pentru mecansme, num`ru eementeor mobe (notat cu "n") este cu unu
ma mc dec@t num`ru tota de eemente, aceasta deoarece batu este eement
fx.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 10
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
1 n e = .
(1.5)
Gradu de mobtate a mecansmuu va f:
( ) 6 1 M e m =
(1.6)
sau
( )
5
1
6 1
i
i
M e i c
=
=

sau
5
1
6
i
i
M n i c
=
=

de unde
5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 M n c c c c c = .
(1.7)
Mobtatea unu mecansm ne ndc` num`ru de parametr ndependen\
de care depnde poz\onarea sa compet`.
E$empl ul 1.
Mecansm be`-manve` .
Fgura 1.20. Mecansm be`-manve`.
Mobtatea evdent` a acestu mecansm este 1 M = | ndc` faptu ca
pentru o poz\e a eementuu 1 exst` o poz\e exact defnt` a eementeor 2 |
3.
Este de remarcat faptu c` rea\a 1.7 nu are o vaabtate genera`
deoarece:
- cupee cnematce se nfuen\eaz` recproc;
- |ntre eementee mecansmeor pot exsta | at gen de eg`tur dec@t
mecance (eectrce, hdrauce, pneumatce).
E$empl ul 2.
Fe mecansmu patruater pan cu toate artcua\e de cas`
5
C . M|carea
eementeor sae va f pan`.
Fgura 1.21. Mecansmu patruater pan.
Mecanisme IE ]i ISBE..

11
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Cacu@nd mobtatea cu rea\a genera`
5
6 5 M n c =
|n care |nocund 3 n = |
5
4 c = rezut`
6 3 5 4 2 M = = .
Este evdent c` de fapt 1 M = .
Dac` |n ocu artcua\e B se foose|te o artcua\e sferc` (
3
C ),
mobtatea mecansmuu nu se modfc` deoarece cupee A | D fac ca m|carea
s` ab` oc |n pan | cupa B se comport` ca o artcua\e cndrc`
5R
C .
Este necesar ca nfuen\a dntre cupee cnematce s` poat` f uat` |n
consdera\e. Pentru aceasta se ntroduce no\unea de cond\e comun` de
eg`tur`.
1.4.2. %amilia mecani smel or.
Se numesc cond\ comune de eg`tur`, pentru toate eementee an\uu
cnematc, num`ru de restrct de acea| tp, mpuse eementeor sae.
Num`ru cond\or comune de eg`tur` se noteaz` cu "F" | d` fama dn
care face parte mecansmu.
Infuen\a men\onat` se a |n cacu sc`z@nd num`ru cond\or comune
at@t dn suma gradeor de bertate a eementeor nemontate c@t | dn
cond\e de eg`tur` ntroduse de cupee cnematce prn montare;
( ) ( )
5
1
6
i
i F
M F n i F c
= +
=

(1.8)
Aceasta este rea\a u Debrovosk.
{n cazu mecansmeor pane nc unu dn eemente nu se poate rot |n
|uru axeor ce defnesc panu m|c`r | nu se poate depasa (transa) dup` o ax`
perpendcuar` pe pan. {n consecn\`, 3 F = .
Rea\a u Debrovosk devne, pentru mecansme pane,
( ) ( )
5
3 1
6 3 3
i
i
M n i c
= +
=

;
sau
( )
5
4
3 3
i
i
M n i c
=
=

de unde
5 4
3 2 M n c c =
(1.9)
Dup` vaore u "F" sunt ma mute fam de mecansme pentru c`
0 4 F (deoarece nu pot exsta 5 sau 6 cond\ comune; 5 - rgdzare, 6 -
batu). Exst` dec 5 fam de mecansme.
Pentru determnarea fame unu mecansm se procedeaz` astfe:
- se aege un sstem de axe de coordonate;
- se reazeaz` un tabe care cuprnde toate eementee mobe | toate
cee |ase m|c`r posbe;
Mecanisme IE ]i ISBE.. 12
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
- se anazeaz` m|c`re posbe ae fec`ru eement, rezutatee fnd
|nscrse |n tabe.
Fama mecansmuu este dat` de num`ru de restrc\ de m|care mpuse
tuturor eementeor mobe.
E$empl ul 1.
Fe mecansmu cu cuse dn fgura 1.22.
Fgura 1.22. Mecansm pan cu cuse.
Se |ntocme|te tabeu aferent.
Tabe 1.1
1 2 3
Se anazeaz` posbt`\e de m|care |n raport cu sstemu de axe
consderat pentru fecare dn cee tre eemente |n parte, rezutatee fnd
consemnate cu smbour care ndc` dac` acea m|care este posb` (x) sau
mposb` (-). Apo se dentfc` cooanee |n care exst` numa semne care
repreznt` mposbtatea de m|care.
{n cazu mecansmuu consderat se observ` c` exst` tre asemenea
cooane | dec 3 F = .
Ca urmare, rea\a genera` de cacu a mobt`\ devne:
( ) ( ) ( ) ( )
5 5
1 4
6 6 3 3
i i
i F i
M F n i F c n i c
= + =
= =

;
Mecanisme IE ]i ISBE..
Num`
r
Transa\e Rota\e
eem
ent
x
v
y
v
z
v
x

1 - - - x - -
2 - x x - - -
3 - x - - - -
13
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
| dec
4 5
3 2 M n c c = .
Cum pentru mecansmu consderat 3 n = ,
5
4 c = |
4
0 c = , rezut` c`
mobtatea mecansmuu va f:
3 3 2 4 1 M = = .
Acest mecansm este unu pan, rea\a ob\nut` fnd vaab` pentru
orcare dn mecansmee apar\n@nd aceste categor |ntruc@t cee tre restrc\
comune dentfcate sunt aceea|.
De remarcat c` char dac` toate mecansmee pane sunt de fame 3 F =
exst` | mecansme cu 3 F = care nu sunt pane!.
E$empl ul 2
Fe mecansmu prezentat |n fgura 1.23.
Fgura 1.23. Mecansmu c@ntaruu po|ta.
Mecansmu este reazat respect@nd
urm`toaree rea\ dmensonae:
AB EF
l l = ;
BC DE
l l = ;
CD AF
l l =
.
Mecansmu este astfe construt |nc@t:
- axee cupeor
5R
C dn A, B | C sunt stuate pe drec\a "x";
- axee cupeor
5R
C dn D, E | F sunt stuate pe drec\a "y".
Datort` acestor cond\ constructve eementu 3 va efectua doar o
m|care de transa\e pe axa "z".
Dup` competarea tabeuu aferent (tab. 1.2) se constat` c` fama
mecansmuu este 1.
Tabe 1.2
Mobtatea mecansmeor dn aceast` fame se va cacua pec@nd de a
rea\a genera`:
( ) ( )
5
2
6 1 1
i
i
M n i c
=
=

de unde
Mecanisme IE ]i ISBE..
Num`r Transa\e Rota\e
eement
x
v
y
v
z
v
x

1 - - - x - -
2 - x x x - -
3 - - x - - -
4 x - x - x -
5 - - - - x -
14
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
2 3 4 5
5 1 2 3 4 M n c c c c = .
(1.10)
Cum
2
0 c = ,
3
0 c = ,
4
0 c = |
5
6 c = , rezut`:
5 5 6 4 1 M = = .
1.4.3. Eliminarea din calcul ul mo#ilit`\ii a element el or cinemati ce
pasi&e, a element el or cinemati ce cu mi]care supli ment ar` ]i a cuplel or
pasi&e.
Element e cinemati ce pasi&e.
Aceste eemente se ntroduc |n mecansme pentru a |ndepn una sau ma
mute dn func\une:
- consodarea mecansmuu pentru cazure |n care eementee sunt
ung | ar apare deforma\ eastce obec\onae;
- contrbue a procesu tehnoogc;
- u|ureaz` trecerea prn poz\ extreme.
Convenab dmensonate, nu rgdzeaz`
mecansmu.
Prn modu cum sunt dmensonate | modu |n
care este f`cut` dmensonarea restuu eementeor
meansmuu, ee nu ntroduc cond\ no de eg`tur` |
de aceea |n determnarea graduu de mobtate se
excud |mpreun` cu cupee aferente dn cacu.
Fe, de exempu, mecansmu prezentat |n fgura
1.24.
Fgura 1.24. Mecansm pan cu eement (4) de
consodare.
Pentru a consoda mecansmu, |ntruc@t eementee 1 | 3 sunt ung, s-a
foost eementu 4.
Fnd un mecansm pan, mobtatea sa se caueaz` cu rea\a:
5 4
3 2 M n c c = .
Av@nd 4 n = ,
5
6 c = |
4
0 c = , rezut`: 3 4 2 6 0 M = = .
Ca urmare, avem |n fapt o grnd` mob`.
Dac` se reazeaz` o anumt` densonare a eementeor se poate ob\ne
1 M = . Pentru aceasta trebuesc |ndepnte cond\e:
AB EF
l l = ,
BC DE
l l = ,
AF BE CD
l l l = = .
Pentru cacuu graduu de mobtate, |n acest caz, se emn` dn cacu
eementu 4 |mpreun` cu cupee dn B | E.
Cu aceste oserva\, mobtatea va f
3 3 2 4 1 M
'
= =
,
ceea ce corespunde reat`\.
Dac` rea\e dmensonae men\onate nu sunt |ndepnte, mobtatea va
f zero!.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 15
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Element e cinemati ce cu mi]care supli ment ar`.
Unee dn m|c`re reatve ae acestor eemente |n raport cu eementee
cu care formeaz` cupe cnematce nu nfuen\eaz` m|carea eementuu fna dn
an\u cnematc.
Vom consdera pentru exempfcare dou` mecansme.
E$empl ul 1 .
Fe mecansm cu cam` av@nd tachet cu ro` (fg. 1.25.).
Fgura 1.25. Mecansm cu cam` | tachet cu ro` :1- cam`; 2- tachet; 3-
ro`.
Fnd un mecansm pan, mobtatea sa se va cacua cu rea\a cunoscut`:
5 4
3 2 M n c c = .
Cu 3 n = ,
5
3 c = |
4
1 c = rezut` 3 3 2 3 1 2 M = = .
Acest rezutat ndc` faptu c` poz\a eementuu 2 ar depnde de do
parametr. Dac` eementu 3 (ro`), dspus |n mecansm pentru a |nocu frecarea
de aunecare cu frecare de rostogore, nu ar f crcuar a exteror | axa roe nu
ar f concentrc` cu suprafa\a sa cndrc` exteroar`, mobtatea ar f |ntradev`r
2. Cum |ns` roa 3 se reazeaz` sub forma unu cndru crcuar drept av@nd axa
de rota\e axa cndruu, poz\a sa |n raport cu tachetu 2 nu nfuen\eaz`
m|carea acestua dn urm`.
Evdent c` nu vom cunoa|te poz\a a un moment dat a unu punct de pe
ro`, dar acest aspect, de regu`, nu preznt` nteres.
Ma mut, mecansmu poate f echvaat cu unu |n care roa 3 pse|te ar
v@rfu tachetuu se depaseaz` pe profu fctv
t
P a came. {n acest caz,
mobtatea mecansmuu va f ( 2 n = ,
5
2 c = |
4
1 c = ) 3 2 2 2 1 1 M = =
E$empl ul 2
Fe mecansmu patruater spa\a dn fgura 1.26.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 16
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Fgura. 1.26. Mecansm patruater spa\a RSSR
Se poate observa drect c` eementu 2 poate executa toate cee |ase
m|c`r |n raport cu un sstem de coordonate. Ca urmare, fama acestu
mecansm este 0 F = | dec mobtatea sa se poate cacua cu rea\a:
( )
1 2 3 4 5
6 2 3 4 5 M n c c c c c = + + + + .
(1.11)
Cu
3
2 c = ,
5
2 c = (
1 2 4
0 c c c = = = ) | 3 n = rezut`:
6 3 3 2 5 2 2 M = = .
Smpa observa\e ne spune c` |n acest caz
mobtatea ar trebu s` fe ega` cu 1.
Neconcordan\a apare ca urmare a posbt`\ de rotre |n |uru propre axe
a eementuu 2. Aceast` rota\e, dac` se produce, nu nfuen\eaz` poz\a reatv`
dntre eementee 1 | 3 | dec mobtatea mecansmuu.
Totu| trebue men\onat faptu c` poz\a unu punct a eementuu 2 nu
poate f compet defnt` (se poate defn numa panu |n care se af`).
Fgura. 1.27. Mecansmu de |epng.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 17
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Cupl e pasi&e.
Aceste cupe se ntroduc |n mecansme cu unu dn scopure:
- rgdzare;
- un ro func\ona de at` natur` dec@t mecanc`.
Pentru a exempfca prma categore, |n fgura 1.27. este prezentat
mecansmu de |epng.
Se observ` c` |n punctu A exst` dou` cupe cnematce:
- o cup`
5R
C |ntre eementee 1 | 2 (cusa);
- o cup`
5T
C |ntre eementee 2 | 3.
Fnd un mecansm pan cu 5 n = |
5
8 c = , mobtatea sa este:
5 4
3 2 3 5 2 8 1 M n c c = = = .
Acest rezutat nea|teptat provne dn faptu c`, dn punct de vedere
cnematc, cupee
5T
C dn D sau E nu sunt smutan necesare. Ee se foosesc
pentru a asgura o ma bun` ghdare eementuu 5. Prn eliminarea din calcul
a unea dntre ee, mobtatea recacuat` este 3 5 2 7 1 M = = .
Un exempu vz@nd cea de doua categore anteror men\onat` este
prezentat |n fgura 1.28.
Un cndru hdrauc (de fapt un motor hdrauc nar) este foost pentru a
pune |n m|care cusa 3.
Cu 3 n = |
5
5 c = (|n C sunt dou` cupe cnematce suprapuse) rezut`
mobtatea:
3 3 2 5 1 M
'
= =
.
Fgura. 1.28. Mecansm cu cndru hdrauc.
Dn punct de vedere cnematc, prezen\a smutan` a cupeor
5T
C dn A |
B nu este necesar`. Ee |oac` |ns` rou de a |nchde dn punct de vedere
hdrauc ncntee
1
I |
2
I , perm\@nd |ndepnrea func\un pentru care a fost
reazat. Emn@nd dn cacu una dn cupee |n dscu\e (A sau B), mobtatea
este: 3 3 2 4 1 M = = .
1.4.4. 'rticul a\ii multi pl e.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 18
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
A|a cum s-a ma ar`tat, o artcua\e este o cup`
5R
C care permte rotrea
reatv` |ntr-un sngur pan sau |n pane paraee a dou` eemente. Este posb
totu| ca |ntr-un sngur punct s` fe artcuate ma mut de dou` eemente.
Fe cazu consderat |n fgura 1.29.
Apc@nd drect rea\a graduu de mobtate pentru mecansme pane,
pentru 7 n = ,
5
8 c = |
4
0 c = rezut`:
3 7 2 8 5 M
'
= =
.
Bunu sm\ tehnc ne spune c` mobtatea acestu mecansm este 1.
Fgura. 1.29. Mecansm cu
artcua\a dn
B
mutp`.
La cacuu mobt`\ nu s-a evauat
corect cazu artcua\e dn B unde
sunt cupate patru eemente. Ne
af`m |n cazu une "artcua\
mutpe". Utz@nd conceptu de
"grup` stuctura`" (care va f
prezentat |n subcaptou 1.4.) se
consder` c` |n "B" exst` 1 q u = cupe
5R
C suprapuse, unde "u " este num`ru
eementeor care contrbue a formarea artcua\e mutpe.
Pentru cazu fgur 1.29., |n B exst` 3 artcua\ suprapuse | ca urmare,
cu 7 n = ,
5
7 3 c = + |
4
0 c = , rezut` 3 7 2 10 1 M = = .
1.5. "ecani sme plane. Grupe structural e.
1.5.1. Grupe '(()*.
Ce care a propus pentru prma dat` o casfcare pur structura` a
mecansmeor a fost L.V. Assur.
O grup` cnematc` ASSUR este un an\ cnematc care ad`ugat sau extras
dntr-un mecansm conduce a apar\a unu nou mecansm av@nd aea| grad de
mobtate.
Gradu de bertate a grupe structurae este zero.
Unu mecansm oarecare, de fame F , se poate ad`uga o grup`
structura` cu
n
'
eemente |
i
c
'
cupe de cas` "i".
Ca urmare, mobtatea mecansmuu nou creat este:
( ) ( ) ( ) ( )
5
1
6
i i
i F
M F n n i F c c
' ' '
= +
= + +

.
(1.12)
Mobtatea
M
'
fnd ega` cu cea n\a`, M , rezut`:
( ) ( )
5
1
6 0
i
i F
F n i F c
' '
= +
=

.
Pentru vaore posbe ae fame Fse ob\n cond\e:
- F=0 mpc`
5
1
6 0
i
i
n i c
' '
=
=

;
Mecanisme IE ]i ISBE.. 19
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
- F=1 mpc` ( )
5
2
5 1 0
i
i
n i c
' '
=
=

;
- F=2 mpc` ( )
5
3
4 2 0
i
i
n i c
' '
=
=

;
- F=3 mpc`
5 4
3 2 0 n c c
' ' '
= ;
- F=4 mpc`
5
2 0 n c
' '
= .
{n cazu mecansmeor pane (F=3) care con\n numa cupe
5
C sau a
c`ror cupe
4
C au fost transformate fctv |n cupe
5
C se ob\ne pentru grupee
structurae ad`ugate (sau extrase):
5
3 2 0 n c
' '
= .
Ca urmare, num`ru de cupe
5
c
'
a grupe struturae, func\e de eementee
n
'
ntroduse va f
5
3
2
c n
' '
= .
Cum aceast` ecua\e nu poate ua vaor dec@t |n domenu numereor
naturae, s-a |ntocmt tabeu 1.3 |n care sunt prezentate o parte dn pereche
de numere
n
'
|
5
c
'
afate |n raportu 3/2.
Tabe 1.3
1.5.2. Clasificarea +rupel or structural e.
Un crteru utzat pentru casfcarea grupeor structurae este ce a
caseor.
Se defne|te drept cas` a une grupe structurae:
- rangu i
max
a eementeor componente, |n cazu |n care nu exst`
conturur |nchse deformabe. Ca exempu se consder` trada dn fgura 1.30.
Fgura. 1.30. Trad`. Grup` structura` de cas` III.
Mecanisme IE ]i ISBE..
n
'
2 4 6 ......
5
c
'
3 6 9 ......
exempu
......
20
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
- num`ru de atur a conturuu deformab |nchs cu cee ma mute atur
dn grup`. {n fgure 1.31. | 1.32. sunt prezentate astfe de exempe.
Fgura. 1.31. Tetrada. Grupa structuraa de casa IV.
Fgura. 1.32. Pentad`. Grup` structura` de cas` V.
Deoarece cu unu sau dou` eemente nu se pot reaza grupe structurae
cu conturur |nchse, convenm urm`toaree:
- grupa structuraa de casa I este mecani smul ini\ial (mecansmu
drector), fnd format dn batu, o cup` de casa
5
C s eementu conducator
(fara cupa de egatura cu grupa structuraa urmatoare).
Fgura. 1.33. Mecansm n\a.
- grupa structura` de cas` II, format` dn dou` eemente egate prntr-o
cup` cnematc`
5
C av@nd a capetee bere cupe
5
C .
Mecanisme IE ]i ISBE.. 21
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Numm aceste grupe structurae, dade. {n fgura 1.34 sunt prezentate
c@teva exempe de asemenea grupe structurae care au |n structur` cupe
cnematce
5R
C |
5T
C
Fgura. 1.34. Dade.
Un at crteru de casfcare a
grupeor structurae ae mecansmeor are
|n vedere num`ru de cupe cnematce
5
C
bere (de care se pot ega eementee ator grupe structurae).
1.5.3. ,escompuner ea -n +rupe structural e. Clasificarea
mecani smel or.
Pentru a studa un mecansm este necesar` | o anaz` structura` a sa.
De regu`, se |ncepe prn determnarea graduu de mobtate a
mecansmuu studat, av@ndu-se |n vedere aspectee egate de evauarea
corect` a acestua. Gradu de mobtate ndc` de fapt num`ru de mecansme
n\ae | mpct, num`ru de parametr ndependen\ de care depnde poz\a
mecansmuu. {n contnuare se procedeaz` a dentfcarea mecansmeor
n\ae, dac` M>1, sau a mecansmuu n\a, dac` M=1.
Urmeaz` "extragerea" grupeor structurae, av@nd gr|` ca ceea ce
r`m@ne de fecare dat` s` fe tot un mecansm.
Extragerea se face |ncep@nd de a "cap`tu" ce ma |ndep`rtat a an\uu
cnematc fa\` de eementu conduc`tor.
Casa mecansmuu corespunde case cee ma mar a grupeor
structurae componente.
Cu c@t casa mecansmuu cre|te, cresc | dfcut`\e egate de
rezovarea ecua\or ce descru fun\onarea mecansmuu.
Identfcarea grupeor structurae permte decuparea sstemeor de ecua\
care descru
cnematca sau
cnetostatca
mecansmuu |n
ssteme de ordn ma
mc, corespunz`toare
fec`re grupe
structurae |n parte.
Fgura. 1.35.
Descompunerea
mecansmeor pane |n
grupe structurae.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 22
Cursul 1. Structura ]i clasificarea mecanismelor.
Se atrage aten\a c`:
- nc o cup` cnematc` nu trebue oms`;
- un eement cnematc nu poate ntra dec@t |ntr-o sngur` grup`
structura` |mpreun` cu cupee aferente;
- artcua\e mutpe se descompun |n componente;
- a dentfcarea grupeor structurae se peac` de a casee cee ma mc.
{n fgura 1.35. sunt prezentate exempe de descompuner |n grupe
structurae. Punctat este prezentat mecansmu n\a.
Pe acea| prncpu, respect@nd aceea| regu, se pot sntetza dferte
mecansme.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 23